1

KINEMATIKA

Kinematika

Kinematika je podrucje fizike koje se bavi opisom gibanja tijela. Pri tome ne ulazimo u razloge tog
gibanja. Zadatak nam je samo pronaci nacin kako da jednoznacno opiemo njihova gibanja.
Prije nego krenemo u sam opis gibanja, pozabavit c emo se problemom odredivanja
poloaja tijela.

Zamislimo prvo jednu vrlo realnu situaciju: Stojimo na ulici i gledamo prema sjeveru te ispred sebe
vidimo neki objekt, recimo zgradu. Tada moemo tvrditi da se zgrada nalazi na sjeveru. Neka se sa
suprotne strane zgrade nalazi c ovjek koji takoder
gleda zgradu. Ali taj c ovjek moe tvrditi da se zgrada
nalazi na jugu. Mi iz svakodnevnog iskustva znamo da su oba c ovjeka u pravu, ali je perspektiva iz koje
promatraju svijet razlicita. To nam govori da je poloaj nekog tijela relativan pojam i da moramo biti
vrlo oprezni prilikom njegova definiranja. Zapravo, uopce ne moemo definirati neto to bi odgovaralo
apsolutnom ili glavnom poloaju tijela. Jedino to moemo definirati je poloaj nekog tijela u odnosu na
neko drugo tijelo. Iz toga moemo zakljuciti da kada bi zamislili svemir u kojem se nalazi samo jedno
tijelo, poloaj toga tijela ne bi bilo moguce odrediti jer nemamo nita s c im bi to tijelo usporedili.
Sada kada smo zakljucili da poloaj tijela moramo odrediti u odnosu na neko drugo tijelo, izaberimo
tocku O bilo gdje u prostoru (ta tocka moe predstavljati neko drugo tijelo, ali to nam u daljnjoj diskusiji
nece biti bitno) u odnosu na koju c emo promatrati poloaje svih tijela. Tu tocku c emo zvati referentnom
tockom. Uzmimo sada tocku P c iji poloaj elimo odrediti. Poloaj tocke P je jednoznacno odreden

vektorom ~r koji ima pocetak u tocki O i kraj u tocki P (slika 1.1). Vektor ~r zovemo radij-vektor ili vektor
poloaja tocke P u odnosu na tocku O. Iznos vektora poloaja r predstavlja udaljenost izmedu
tocaka O
i P. Tada moemo pisati:
~r = rr ,
(1.1)
gdje je r jedinicni vektor u smjeru vektora ~r.

Slika 1.1: Vektor poloaja tocke P u odnosu na neku odabranu referentnu tocku O.
Makroskopska tijela nikad nisu tockasta, nego zauzimaju neki volumen u prostoru. Svakoj tocki
nekog makroskopskog tijela moemo pridruiti vektor poloaja. To znaci da svakom makroskopskom
tijelu moemo pridruiti beskonacno mnogo vektora poloaja (jer se makroskopsko tijelo sastoji od
beskonacno mnogo tocaka). Istodobno razmatranje beskonacno mnogo vektora poloaja bilo bi vrlo
komplicirano pa c emo stoga pretpostaviti da se sve tocke makroskopskog tijela jednako pomicu u vremenu. Tada se svaka tocka tijela u nekom vremenskom intervalu pomakne za isti iznos u istom smjeru.
Drugim rjecima, tijelo ne rotira. Problem rotacije tijela promotrit c emo kasnije. Uvodenjem
ove pret
postavke smo si pojednostavili problem jer je sada dovoljno promatrati samo jedan vektor poloaja da
bi dobili informaciju o gibanju cijelog tijela.
Gibanje tijela proucavamo prateci neku odabranu tocku i njen vektor poloaja. Uzastopan slijed
poloaja te tocke opisuje krivulju koju nazivamo putanjom ili trajektorijom. Vektor poloaja promatrane
tocke mijenja se u vremenu, tj. on je funkcija vremena ~r (t).
Neka se tijelo u trenutku t1 nalazi u tocki P1 opisanoj vektorom poloaja ~r1 , a u trenutku t2 u tocki
P2 opisanoj vektorom poloaja ~r2 (slika 1.2). Vektor ~r koji spaja tocku P1 s tockom P2 nazivamo
vektorom pomaka tijela. Sa slike vidimo da vrijedi:
~r2 = ~r1 + ~r

(1.2)

Vektor pomaka ~r predstavlja promjenu vektora poloaja u promatranom vremenskom intervalu te on,
za razliku od vektora poloaja, ne ovisi o izboru referentne tocke.

KINEMATIKA

Slika 1.2: Neka putanja tijela. Oznacena su dva poloaja u trenucima t1 i t2 te

odgovarajuci vektor pomaka.
Tijelo je iz tocke P1 dolo u tocku P2 unutar vremena t = t2 t1 . Ako ignoriramo detalje putanje
izmedu
tocaka P1 i P2 moemo definirati srednju ili prosjecnu brzinu unutar promatranog vremenskog
intervala kao:

 ~r
~v =
(1.3)
t
Kao oznaka za srednju vrijednost neke velicine se takoder
koristi i ravna crta iznad simbola za danu
velicinu, ali mi tu oznaku necemo koristiti jer je pomalo nespretna ako je promatrana velicina vektor.
Ovako definirana srednja brzina je neprecizna iz vie razloga. Ona nam ne daje nikakve informacije osim
pomaka tijela unutar promatranog intervala. Ako bi htjeli saznati gdje c e se tijelo nalaziti u trenutku
t1 + t/2, to ne bi mogli saznati iz srednje brzine unutar promatranog intervala jer u toj velicini nije
sadrana informacije o obliku putanje izmedu
tocaka P1 i P2 . Ovaj problem nestaje ukoliko znamo
da je putanja izmedu
relevantnih tocaka pravac, ali tada imamo drugi problem. Tijelo koje se giba po
pravcu izmedu
P1 i P2 moe ubrzavati i usporavati, a srednja brzina nam ne moe reci na koji nacin se
to dogada.
Dakle, moramo naci bolji nacin za opis gibanja od srednje brzine.
Iz gornje diskusije moemo zakljuciti da bi srednja brzina dobro opisivala gibanje tijela ako se tijelo
izmedu
tocaka P1 i P2 giba po pravcu bez ubrzavanja i usporavanja, tj. jednoliko. Takvu idealnu situaciju nikad ne moemo postici, ali moemo stvarno gibanje aproksimirati takvim jednolikim gibanjem
po pravcu. Ako su tocke P1 i P2 proizvoljne, za opcenito gibanje, odstupanje od opisane aproksimacije
moe biti vrlo veliko. To odstupanje moemo smanjiti ako tocku P2 pribliimo tocki P1 . to su tocke P1
i P2 blie jedna drugoj, tj. to je vremenski interval t manji, to c e srednja brzina bolje opisivati stvarnu
situaciju. Ako elimo dobiti trenutnu brzinu tijela u tocki P1 tada tocke P1 i P2 moramo pribliiti vie
nego to moemo zamisliti, tj. vremenski interval t mora postati proizvoljno malen. Na taj nacin dobivamo granicnu vrijednost srednje brzine tijela, a tu granicnu vrijednost nazivamo trenutnom brzinom
tijela u tocki P1 . S obzirom da je vektor poloaja funkcija vremena, trenutna brzina tijela je zapravo
derivacija vektora poloaja po vremenu u promatranoj tocki:
~r d~r
=
(1.4)
t0 t
dt
Vektor ~v ima isti smjer kao i vektor d~r te su oba ova vektora tangencijalna na putanju tijela u promatranoj
tocki (na slici 1.3 vidimo da se smjer vektora pomaka sve vie pribliava smjeru tangente u tocki P1 kako
smanjujemo promatrani vremenski interval).
Mjerna jedinica SI sustava za brzinu je metar u sekundi (m/s). U upotrebi je i mjerna jedinica
kilometar na sat (km/h) za koju vrijedi:
1km 1000m
5
1km/h =
=
= m/s
1h
3600s
18
Ponekad je potrebno odrediti koliku duljinu tijelo prevali tijekom gibanja od vremena t1 do vremena
t2 , a ne samo pomak tijela unutar tog vremenskog intervala. Drugim rjecima, elimo odrediti duljinu putanje izmedu
tocaka u kojima se tijelo nalazi u promatranim trenucima u vremenu. Tu duljinu nazivamo
put koji tijelo prijede,
a obicno ju oznacavamo sa s. Krenimo od puta koje tijelo prijede
u infinitezimalnom vremenskom intervalu dt. S obzirom da je tijekom tog intervala trenutna brzina tijela konstantna,
prijedeni
put jednak je iznosu vektora pomaka:
   
ds = d~r = ~v dt
(1.5)
~v = lim

KINEMATIKA

Slika 1.3: Trenutna brzina kao derivacija vektora pomaka po vremenu

Sada se vratimo na pocetni problem u kojem nas zanima prijedeni
put od trenutka t1 do trenutka

t2 . Vremenski interval t = t2 t1 moemo podijeliti na inifinitezimalne vremenske intervale (svaki

duljine dt). Ukupni prijedeni
puteva ds u svakom od infinitezimalnih
put je tada jednak zbroju prijedenih

intervala. S obzirom da su ti vremenski intervali infinitezimalni, ukupni put ne piemo kao sumu puteva
ds, nego kao integral:
Z t2  
~v dt
s=
(1.6)
t1

Prijedeni
put opcenito nije jednak iznosu vektora pomaka. To se dogada
samo kada je smjer brzine tijela
konstantan (gibanje po pravcu, bez promjene smjera gibanja).
Ako nam je poznata trenutna brzina tijela tijekom cijelog gibanja, tada moemo odrediti i srednju
brzinu tijelo u nekom vremenskom intervalu. Opcenito, srednju vrijednost neke velicine x, koja ovisi o
t, izmedu
t1 i t2 moemo izracunati kao:
Z t2
1
x dt
(1.7)
hxi =
t2 t1 t1
Pogledajmo to nam ovaj izraz zapravo govori. Integral je jednak povrini ispod krivulje u x t grafu.
Srednja vrijednost velicine x jednaka je onoj vrijednosti za koju c e povrina u x t grafu ispod pravca
srednje vrijednosti biti jednaka povrini ispod egzaktne krivulje u x t grafu na promatranom intervalu.
Zbog toga u gornjem izrazu vrijednost integrala moramo podijeliti s duljinom intervala. Ako sada to
primjenimo na brzinu, za srednju brzinu dobivamo:
Z t2


1
~v =
~v dt
(1.8)
t2 t1 t1
Dobiveni izraz je jednak prije danom izrazu za srednju brzinu. Naime, integral u izrazu (1.8) je zapravo
vektor pomaka tijela od trenutka t1 do trenutka t2 , a na taj nacin smo i definirali srednju brzinu.
Treca velicina koju koristimo pri opisu gibanja tijela je akceleracija ili ubrzanje, a definiramo ju kao
vremensku derivaciju brzine po vremenu:
d~v
~a =
(1.9)
dt
Akceleracija nam govori na koji nacin se mijenja brzina. Mogli bi reci da je akceleracija brzina
promjene brzine. Kao i kod brzine, u upotrebi je jo i srednja akceleracija:
Z t2

 ~v2 ~v1
1
~v dt ,
~a =
=
(1.10)
t2 t1
t2 t1 t1
3

1.1

Gibanje po pravcu

KINEMATIKA

gdje je ~v1 brzina tijela u trenutku t1 , a ~v2 brzina tijela u trenutku t2 . Napomenimo da su upotrebi i nazivi
deceleracija ili usporenje, ali ti nazivi ne oznacavaju novu fizikalnu velicinu. Oni se koriste kada se eli
napomenuti da se tijelu smanjuje iznos brzine, ali ta informacija je vec pohranjena u akceleraciji tijela.
Zbog mogucih zabuna, mi te nazive necemo koristiti.
Ako nam je poznata akceleracija u nekom vremenskom intervalu, tada moemo odrediti promjenu
brzine u tom vremenskom intervalu:
Z t2
~a dt
~v =
(1.11)
t1

Napomenimo da iz poznate akceleracije nije moguce odrediti tocnu vrijednost brzine, nego samo promjenu brzine. Da bi odredili brzinu, uz poznatu akceleraciju potrebno je poznavati i brzinu tijela u
barem jednom trenutku. Ista stvar vrijedi i za odredivanje
poloaja tijela iz poznate brzine. Nije moguce

odrediti vektor poloaja, nego samo vektor pomaka:

Z t2
~v dt
~r =
(1.12)
t1

Ova pojava je povezana s neodredeno

cu integrala. Iako smo u gornjim izrazima koristili odredene

integrale, ipak nismo neodredenost

potpuno uklonili. Za to nam je potrebna vrijednost funkcije u barem

jednom trenutku.

1.1

Gibanje po pravcu

Specijalan slucaj gibanja je gibanje po pravcu. Postavimo referentnu tocku negdje na tom pravcu te
postavimo koordinatni sustav tako da se x-os poklapa s tim pravcem. Tada vektor poloaja ima oblik:
~r = x x
U ovom slucaju vektor poloaja, vektor brzine i vektor akceleracije svi lee na tom jednom pravcu pa ne
moramo promatrati smjerove. Za opis gibanja su nam dovoljne samo koordinate tih vektora. Neka je x
koordinata tijela na pravcu. Tada vrijedi:
v=

dx
,
dt

a=

dv
dt

(1.13)

Kao prvi slucaj uzmimo da je brzina tijela konstantna. S obzirmo da je akceleracija derivacija
brzine, ona je u ovom slucaju jednaka nuli. Ovakvo gibanje nazivamo jednolikim pravocrtnim gibanjem.
Poloaj tijela je tada dan relacijom:
Z t
x = x0 +
v dt = x0 + vt,
(1.14)
0

gdje je x0 pocetni poloaj tijela.

Drugi specijalan slucaj je slucaj u kojem je akceleracija konstantna. Brzina tijela se tada mijenja s
vremenom na sljedeci nacin:
Z
t

v = v0 +

a dt = v0 + at,

(1.15)

gdje je v0 pocetna brzina tijela. Poloaj tijela je jednak:

Z t
Z t
Z t
1
at dt = x0 + v0 t + at2 ,
x = x0 +
v dt = x0 +
v0 dt +
2
0
0
0

(1.16)

gdje je x0 pocetni poloaj tijela. Ovakvo gibanje nazivamo jednolikim ubrzanim gibanjem po pravcu.
Ono se javlja pri slobodnom padu tijela. Sva tijela u slobodnom padu gibaju se akceleracijom g
9.81 m/s2 koja je usmjerena prema sreditu Zemlje.
4

1.2

Kosi hitac

1.2

Kosi hitac

KINEMATIKA

Kosi hitac je klasican primjer gibanja tijela u ravnini. Neko tijelo lansiramo sa povrine Zemlje pod
kutom u odnosu na horizontalu brzinom v0 . Pretpostavljamo da su udaljenosti relevantne za ovo gibanje (prijedeni
put, pomak) puno manje od polumjera Zemlje pa povrinu Zemlje moemo aproksimirati
ravninom.
Postavimo ishodite koordinatnog sustava u tocku na povrini Zemlje iz koje je tijelo ispaljeno. Os y
postavimo okomito na povrinu Zemlje, a os x paralelno povrini Zemlje tako da vektor pocetne brzine
~v0 lei u xy ravnini.

Slika 1.4: Kosi hitac

Pri ovakvom odabiru koordinatnog sustava, akceleracija tijela (akceleracija slobodnog pada) je usmjerena u negativnom smjeru osi y, tj. vrijedi ~a = gy. Pocetnu brzinu po komponentama moemo
raspisati kao:
~v0 = v0 cos x + v0 sin y
Odredimo sada brzinu tijela:
Z t
Z t
~v = ~v0 +
~a dt = v0 cos x + v0 sin y gy
dt = v0 cos x + (v0 sin gt)y
0

(1.17)

Brzina tijela se u x smjeru ne mijenja, a u y smjeru se smanjuje linerano s vremenom. Ovo gibanje
moemo shvatiti kao istovremeno jednoliko gibanje u x smjeru te jednoliko ubrzano gibanje u y smjeru.
Iz brzine tijela moemo naci i ovisnost poloaja tijela u vremenu. Uzimamo u obzir da je pocetni
poloaj tijela ~r0 = 0:
!
Z t
Z t
Z t
Z t
~r = ~r0 +
~v dt = v0 cos x
dt + v0 sin
dt g
t dt y =
0
0
0
0
!
1
(1.18)
= v0 t cos x + v0 t sin gt2 y
2
Iz vektora poloaja tijela sada moemo trivijalno icitati koordinate tijela:
x = v0 t cos
1
y = v0 t sin gt2
2

(1.19)
(1.20)

Ovi izrazi za koordinate tijela predstavljaju parametarsku jednadbu putanje. Da bi dobili eksplicitnu
jednadbu putanje, iz jednadbe (1.19) izrazimo vrijeme t:
t=

x
,
v0 cos

te ovaj izraz uvrstimo u jednadbu (1.20):

y = v0

gx2
x
1
x2
sin g 2
=
x
tan

v0 cos
2 v0 cos2
2v20 cos2
5

(1.21)

1.2

Kosi hitac

KINEMATIKA

Ovu jednadbu moemo jednostavno prepoznati kao jednadbu parabole. Zakljucujemo da je putanja
kosog hica uvijek parabola (zapravo je rijec o krivulji koju aproksimiramo parabolom jer smo povrinu
Zemlje aproksimirali ravninom).
Iz jednadbe putanje moemo jednostavno naci domet hica D jer za x = D vrijedi y = 0:
0 = D tan

gD2
2v20 cos2

Ovo je kvadratna jednadba pa ima dva rjeenja. Za oba ta rjeenja vrijedi y = 0. Sa gornje slike vidimo
da ta dva rjeenja odgovaraju tocki lansiranja (D = 0) te tocki pada (dometu). S obzirom da nas rjeenje
D = 0 ne zanima, cijelu jednadbu moemo podijeliti s D:
0 = tan

D=

gD

2v20 cos2
2v20 sin cos v20 sin(2)
=

(1.22)

Domet hica ovisi o pocetnoj brzini i kutu lansiranja. Odredimo za koji c e kut lansiranja domet biti
maksimalan, pod pretpostavkom da je pocetna brzina fiksirana. To c emo napraviti tako da deriviramo
domet D po kutu i tu derivaciju izjednacimo s nulom:
dD
=0
d
2v20 cos(2)
=0
g
cos(2) = 0
2 = 90 = 45
Zakljucujemo da je za neku danu pocetnu brzinu domet hica maksimalan ako je kut ispaljivanja jednak
45 . Ovaj zakljucak nije potpuno opravdan jer nismo pokazali da za = 45 funckija D() postie
maksimum (moe biti minimum ili tocka infleksije). Ako bi pogledali drugu derivaciju funkcije tada bi
utvrdili da je zbilja rijec o maksimumu.
Kolikom brzinom tijelo udari u tlo? Da bi to odredili, prvo moramo naci vrijeme gibanja tijela koje
lako dobijemo iz uvjeta x() = D (jer je na kraju gibanja x komponenta tijela upravo jednaka dometu):
2v20 sin cos
2v0 sin
v0 cos =
=
g
g
Iznos brzine tijela u trenutku pada je sada jednaka:
s
!2
q
2v0 sin
2
2
2
2
v() = v x () + vy () = v0 cos + v0 sin g
=
g
q
= v20 cos2 + v20 sin2 = v0

(1.23)

(1.24)

Iznos brzine tijela u trenutku pada jednak je iznosu pocetne brzine tijela. Moguce je pokazati i da je kut
izmedu
brzine i horizontale u trenutku pada jednak kutu . To se dogada
jer je x komponenta brzine
u trenutku pada jednaka x komponenti pocetne brzine (jer se x komponenta uopce ni ne mijenja), a iz
gornjeg racuna moemo uociti da je y komponenta brzine u trenutku pada jednaka po iznosu, a suprotna
po smjeru y komponenti pocetne brzine.
Na kraju, odredimo jo maksimalnu visinu H koju tijelo postie prilikom gibanja. U tom trenutku y
komponenta brzine icezava pa moemo dobiti trenutak u kojem se tijelo nalazi u najvioj tocki putanje:
vy (tH ) = 0 tH =
6

v0 sin
g

1.3

Kruno gibanje

KINEMATIKA

Uocavamo da je vrijeme potrebno da tijelo dode

u najviu tocku putanje jednako polovici ukupnog
vremena gibanja, to smo mogli i ocekivati zbog simetricnosti putanje. Maksimalna visina je sada
jednaka:
2
v0 sin
1 v20 sin
1 2
sin g
=
H = y(tH ) = v0 tH sin gtH = v0
2
g
2
g2
v20 sin2 v20 sin2 v20 sin2

=
=
g
2g
2g

(1.25)

Za koji kut lansiranja c e tijelo za danu pocetnu brzinu v0 doci do maksimalne visine? To c e se opet
dogoditi kada je sinus maksimalan (jednak jedinici), a to c e biti ispunjeno za = 90 , tj. kada je tijelo
ispaljeno okomito na povrinu Zemlje (vertikalni hitac).

1.3

Kruno gibanje

Kao to samo ime kae, kruno gibanje je svako gibanje tijela po krunici. Neka je r radijus te krunice.
Postavimo ishodite koordinatnog sustava u sredite krunice, a koordinatne osi orijentiramo tako da se
krunica nalazi u xy ravnini.

Slika 1.5: Gibanje po krunici

U ovom slucaju, vektor poloaja ~r ima konstantan iznos, dok mu se smjer mijenja. Ako ~r napiemo
u obliku (1.1), tada je r konstanta, a r se mijenja (rotira). U ovom slucaju je poloaj tijela na krunici
najlake opisati kutom izmedu
pozitivnog dijela x osi i vektora poloaja (slika 1.5). Uvedimo novi
jedinicni vektor koji je paralelan brzini tijela (pa je tangencijalan na krunicu i okomit na vektor r), a
kut bi narastao.
orijentiran u smjeru porasta kuta , tj. ako bi se tijelo pomaknulo u smjeru vektora ,
Jedinicni vektori r i nisu konstantni, ali su uvijek medusobno
okomiti.

Da bi dobili brzinu tijela, moramo derivirati vektor poloaja, a s obzirom da se u izrazu za vektor
poloaja nalazi vektor r, odredimo prvo derivaciju tog vektora. Na slici 1.6 prikazan je jedinicni vektor
r za dva poloaja tijela, izmedu
kojih je protekao vremenski interval t. Pritom je jedinicni vektor
r prebrisao kut . Na istoj slici prikazana je i promjena relevantnog jedinicnog vektora r. Ako
smanjujemo vremenski interval t, vektor r se pribliava okomici na vektor r. Iz toga zakljucujemo da
u limesu t 0, vektor r ima smjer jedinicnog vektora pa i derivacija jedinicnog vektora r ima isti
smjer. Jo moramo naci iznos vektora r. Za malene t, iznos tog vektora je priblino jednak duljini
luka krunice izmedu
vrhova dvaju vektora r na slici 1.6.

Slika 1.6: Promjena jedinicnog vektora r

1.3

Kruno gibanje

KINEMATIKA

Slika 1.7: Promjena jedinicnog vektora

S obzirom da je krunica na slici 1.6 jedinicna (to je krunica odredena
jedinicnim vektorom r koji ima

duljinu 1), a duljina luka krunice je jednaka umnoku radijusa krunice i pripadnog kuta, imamo:
|r| = |r| =
Iz ovoga slijedi da je derivacija jedinicnog vektora r jednaka:
!
!
 
|r|
dr  dr 
d
=   = lim
= lim
=

t0 t
t0 t
dt  dt 
dt

(1.26)

(1.27)

Iako nam ne treba za racunanje brzine prilikom krunog gibanja, potpunosti radi izracunajmo odmah
Na slici 1.7 prikazan je vektor u dva razlicita trenutka razmaknuta
i derivaciju jedinicnog vektora .
Vektor + translatiran je tako da mu se pocetak
u vremenu za t kao i promjena istog vektora .

poklapa s pocetkom vektora . Ako smanjujemo vremenski interval t, vektor + se sve vie
a vektor se pribliava okomici na vektor .
To znaci da je u limesu t 0
pribliava vektoru ,
Primijetimo da
vektor paralelan vektoru r, ali suprotno orijentiran. Jo nam treba duljina vektora .

je kut izmdu
vektora i + jednak . Tada je duljina vektora , za maleni t, priblino jednaka
duljini luka jedinicne krunice (jer su vektori i + jedinicni) odredenog
kutom . Stoga imamo

(kao i kad smo traili derivaciju vektora r):

= ||

||
=
Derivacija vektora je jednaka:
 
!
!

 d 
d
||

d
=   r = lim
r = lim
r = r
 dt 
t0 t
t0 t
dt
dt

(1.28)

(1.29)

Vratimo se sada na pocetni problem gibanja tijela po krunici. Uzimajuci u obzir da je radijus
krunice r konstantan, za brzinu tijela imamo:
~v =

d~r
d
dr
d
= (rr) = r = r
dt dt
dt
dt

(1.30)

a s obzirom da smo na taj nacin i definirali

Dobili smo da je brzina tijela paralelna jedinicnom vektoru ,

vektor , bilo koji drugi rezultat ne bi bio zadovoljavajuc.

Definirajmo sada kutnu brzinu tijela kao derivaciju kuta u vremenu:
d
dt

(1.31)

~v = r

(1.32)

=
Izraz za brzinu tijela sada postaje:

Kutna brzina predstavlja brzinu kojom tijelo prebrisuje kut . Ocekivano, iznos brzine tijela proporcionalan je kutnoj brzini. S druge strane, pomalo neocigledan rezultat je proporcionalnost iznosa brzine
8

1.3

Kruno gibanje

KINEMATIKA

tijela i radijusa krunice. Tu proporcionalnost je jednostavno objasniti. Zamislimo tap kojem je jedan
kraj u sreditu krunice, a drugi kraj se giba po naoj krunici konstantnom kutnom brzinom. Ali tada
se i sve tocke tapa gibaju po (nekoj drugoj) krunici. Npr. tocka na polovici tapa se giba po krunici
radijusa r/2. Kutna brzina te tocke jednaka je kutnoj brzini kraja tapa, ali iznos brzine te tocke mora
biti manji od iznosa brzine kraja tapa jer ta tocka prijede
manji put nego kraj tapa u nekom vremenskom intervalu. Iz toga zakljucujemo da iznos brzine mora rasti s radijusom krunice (pod uvjetom da
se kutna brzina ne mijenja) to je konzistentno s gore dobivenim rezultatom.
Nadimo
jo c emu je jednaka akceleracija tijela:

!
!2
d~v
d
d d
d2
d2
d d
d2
~a =
=
+ r 2 = r
(1.33)
r =r
r + r 2 = r2 r + r 2
dt
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
dt
Sada c emo definirati kutnu akceleraciju kao derivaciju kutne brzine u vremenu:
=

d d2
= 2
dt
dt

(1.34)

Izraz za akceleraciju sada moemo napisati kao:

~a = r2 r + r

(1.35)

Akceleracija tijela sastoji se od dvije komponente: radijalne i tangencijalne.

Promotrimo prvo radijalnu komponentu akceleracije. Neka je pritom tangencijalna komponenta
akceleracije jednaka nuli. To znaci da je i kutna akceleracija jednaka nuli. S obzirom da je kutna
akceleracija derivacija kutne brzine, ovo povlaci da je kutna brzina, a time i iznos brzine, konstanta.
Ovakvo gibanje jo nazivamo jednolikim krunim gibanjem. Radijalna komponenta akceleracije koja
je preostala je nuna za kruno gibanje tijela. Kada nje ne bi bilo, tijelo bi se gibalo po pravcu. Tu
akceleraciju nazivamo centripetalnom akceleracijom. S obzirom da je iznos brzine tijela u ovom slucaju
konstantan, zakljucujemo da je centripetalna akceleracija odgovorna za promjenu smjera brzine.
Uz kruno gibanje moemo definirati i pojam perioda gibanja T . To je vrijeme potrebno da tijelo
napravi jedan puni okret po krunici. U slucaju jednolikog kruenja, period je jednak omjeru prijedenog

kuta i kutne brzine:

2
T=
(1.36)

Broj punih okretaja koje tijelo napravi u jedinici vremena naziva se frekvencija f kruenja:
1

f = =
(1.37)
T
2
Mjerna jedinica SI-sustava za frekvenciju je herc, 1 Hz=1 s1 .
Do sada smo kutnu brzinu i kutnu akceleraciju definirali i koristili kao skalarne velicine. Iako nam
za diskusiju krunog gibanja nije potrebno, definirat c emo i smjer tih velicine i time ih uciniti vektorima.
Kutnoj brzini pridjeljujemo smjer okomit na ravninu kruenja, a orijentaciju tog vektora nam pokazuje
palac desne ruke kad ostalim prstima opisujemo smjer kruenja (slika 1.8). Sada kutnu akceleraciju
moemo redefinirati kao derivaciju kutne brzine (kao vektorske velicine) po vremenu:
d~

(1.38)
dt
Ovaj je izraz posve u skladu s prvobitnom definicijom, samo to je kutna akceleracija sada velicina koja
ima i smjer (dakle, vektor). Pri kruenju, smjer tog vektora biti c e isti kao smjer kutne brzine ako se
kruenje ubrzava, dok c e smjerovi ova dva vektora biti suprotni ako se brzina kruenja tijela smanjuje.
~=

Slika 1.8: Vektor kutne brzine

9

1.4

Cilindricni koordinatni sustav

KINEMATIKA

Iskoristimo sada novo uvedene vektore da prijanje izraze za brzinu (1.32) i akceleraciju (1.35)
napiemo u vektorskom obliku. Brzina tijela okomita je na radijus krunice, a time i na vektor poloaja
tijela. S obzirom da se vektor brzine i vektor poloaja nalaze u ravnini kruenja, oba su okomita na
vektor kutne brzine, koji je okomit na ravninu kruenja. Tada vrijedi:
~v = r = r(
~ ~r ,
r) = ()
(rr) =

(1.39)

gdje je
jedinicni vektor u smjeru vektora kutne brzine. Akceleraciju sada moemo dobiti deriviranjem
ovog izraza za brzinu po vremenu:
~a =

d~v
d
d~r d~

~
~ ~v +
~ ~r
= (~
~r) =
+
~r =
dt
dt
dt
dt

(1.40)

Prvi c lan u ovom izrazu odgovara centripetalnoj akceleraciji, a drugi c lan tangencijalnoj akceleraciji.
Centripetalnu akceleraciju smo vec prokomentirali (ona je odgovorna za promjenu smjera brzine). Pogledajmo sada ulogu tangenacijalne akceleracije. Njen iznos jednak je umnoku kutne akceleracije i
radijusa krunice, a smjer joj je paralelan brzini. S obzirom da je pri krunom gibanju radijus r konstantan, postojanje tangencijalne akceleracije nuno povlaci i postojanje kutne akceleracije koja mijenja
kutnu brzinu tijela. S obzirom da se kutna brzina tijela mijenja, mijenja se i iznos brzine tijela. Zakljuc ujemo da je tangencijalna akceleracija odgovorna za promjenu iznosa brzine. Ali, ne moemo reci da
nema nikakvog utjecaja na smjer. Ako tangencijalna akceleracija ima smjer suprotan brzini, tada ona
moe promijeniti smjer kruenja. S druge strane, ako promatramo tijelo u vremenskom intervalu u kojem se ne mijenja smjer kruenja, tada moemo reci da tangencijalna akceleracija nema nikakv utjecaj
na smjer brzine unutar tog vremenskog intervala.

1.4

Cilindricni koordinatni sustav

U prolom poglavlju za opis gibanja nismo koristili Kartezijev koordinatni sustav, nego jedan drugi
koordinatni sustav koji nazivamo cilindricnim. U Kartezijevom sustavu, za opis poloaja neke tocke
P, koristimo tri koordinate: x, y i z. Ali to nije jedini moguci izbor koordinata. Neka je P projekcija
tocke P na xy ravninu. Nadalje, neka je udaljenost tocke P od ishodita koordinatnog sustava te
kut izmedu
pozitivnog dijela osi x i spojnice ishodita i tocke P (slika 1.9). Sada poloaj tocke P na
ravnini xy, umjesto koordinatama x i y, moemo jednoznacno opisati ovim novim koordinatama: i .
Tada je poloaj tocke P jednoznacno odreden
poloajem tocke P te z koordinatom tocke P. Koordinata
z je zajednicka koordinata cilindricnog i Kartezijevog sustava te ona poprima bilo koju vrijednost iz
skupa realnih brojeva. S druge strane, to nije slucaj s koordinatama i . Udaljenost dvije tocke
je nenegativan broj te stoga koordinata ne moe poprimiti negativne vrijednosti. Kod koordinate
imamo jo jedan dodatan problem, a to je da je ona periodicna s periodom 2, tj. ne moemo razlikovati
tocke s koordinatama i + 2 (poduvjetom da su im ostale koordinate jednake). Stoga, vrijednost od
ogranicavamo na interval [0, 2i (moguce je uzeti i neki drugi interval, ali mi biramo ovaj).

Slika 1.9: Cilindricni koordinatni sustav: koordinate (lijevo) i jedinicni vektori (desno)

10

1.4

Cilindricni koordinatni sustav

KINEMATIKA

Sa slike 1.9 jednostavno vidimo vezu izmedu

Kartezijvih i cilindricnih koordinata:
x = cos ,
q
= x 2 + y2 ,

y = sin
y
tan =
x

(1.41)

Moramo biti oprezni kada iz Kartezijevih koordinata traimo koordinatu jer funkcija arctan daje vrijednosti iz intervala h/2, /2i, a nama treba vrijednost iz intervala [0, 2i. Traeni izraz za promatrani
prijelaz ima sljedeci oblik:

x>0iy0
arctan yx ,

arctan x + ,
x<0

y
(1.42)
=
arctan x + 2 , x > 0 i y < 0

x=0iy>0

2,

3 ,
x=0iy<0
2

Primijetimo da u gornjem izrazu nismo u obzir uzeli tocke s koordinatama x = 0 i y = 0 (tocke na z

osi). Razlog tome je to za te tocke niti ne moemo definirati kut . One su vec jednoznacno odredene

koordinatama i z.
Sada nam preostaje definirati jedinicne vektore u cilindricnom sustavu. S obzirom da z koordinatu
koristimo i u Kartezijevom i u cilindricnom sustavu, pripadni jedinicni vektor u Kartezijevom sustavu (z
koristimo i u cilindricnom sustavu. Trebaju nam jo jedinicni vektori koji c e zamijeniti vektore x
ili k)
i y . Ali njih smo vec susreli u prolom potpoglavlju. Rijec je o jedinicnom vektoru koji je usmjeren
od ishodita do tocke P (u prolom potpoglavlju smo ga oznacavali s r) te o jedinicnom vektoru koji
je okomit na ,
a ima smjer porasta kuta . Vezu izmedu
jedinicnih vektora Kartezijevog i cilindricnog
sustava jednostavno vidimo sa slike 1.9:
= cos x + sin y ,
x = cos sin ,

= sin x + cos y
y = sin + cos

(1.43)

Napomenimo da se ponekad koordinata i jedinicni vektor oznacavaju s r i r, obicno kada oznaka

oznacava neku drugu velicinu.
Vrlo c esto (kao u slucaju krunog gibanja), jednostavnije je neko gibanje proucavati iz cilindricnog,
nego iz Kartezijevog sustava. Odredimo opcenite izraze za brzinu i akceleraciju u cilindricnom sustavu.
Krecemo od vektora poloaja kojeg u cilindricnom sustavu moemo raspisati po komponentama na
sljedeci nacin:
~r = + zz
(1.44)
Brzinu dobijemo derivirajuci ovaj izraz po vremenu. Vektor z je konstanta, a derivaciju vektora i
smo vec odredili:
~v =

d~r
d
dz
d
d dz
d
d
dz
= ()
+ z =
+ + z =
+ + z
dt dt
dt
dt
dt dt
dt
dt
dt

(1.45)

U opcenitom slucaju, brzina ima tri komponente. Komponenta z odgovorna je za gibanje u smjeru okomitom na xy ravninu, dok su komponente i odgovorne za gibanje u ravnini paralelnoj xy ravnini.
Cjelokupno gibanje moemo razmatrati kao gibanje u ravnini + gibanje po pravcu. Gibanje po pravcu
smo vec diskutirali i ovdje ga vie necemo razmatrati. Komponenta je brzina udaljavanja, odnosno
pribliavanja tijela osi z. Ovu komponentu kod krunog gibanja nismo imali jer je tijelo bilo na konstantnoj udaljenosti od osi z (po definiciji). Komponenta je ista ona komponenta koju smo imali i kod
krunog gibanja. Kao i kod krunog gibanja moemo uvesti kutnu brzinu tijela (vektorski). U slucaju
kada nema z komponente brzine, iznos kutne brzine jednak je derivaciji kuta po vremenu, a smjer je
paralelan osi z. Tada izraz za brzinu postaje:
~v =

d
d
~ ~
+ =
+
dt
dt
11

(1.46)

1.5

Galileijeve transformacije

KINEMATIKA

U slucaju kada z komponenta brzine nije jednaka nuli, iznos kutne brzine nije jednak derivaciji kuta
u vremenu, nego derivaciji kuta koji prebrisuje vektor poloaja ~r u vremenu. Tada niti smjer kutne
brzine nije paralelan z osi, nego moe biti bilo kako usmjeren (s obzirom na jedinicne vektore, smjer
kutne brzine je i dalje odreden
pravilom desne ruke). tovie, smjer kutne brzine tada nije ni konstantan.
Nalaenje kutne brzine u ovom slucaju nije trivijalno te se mi tim problemom necemo baviti. Bitno
je samo zapamtiti da tada kutna brzina nije jednaka derivaciji kuta po vremenu (to je dosta c esta
pogreka).
Nadimo
za kraj i akceleraciju tijela:

!
!
d~v
d d
d d
d2 z
~a = =
+
+ 2 z =
dt
dt dt
dt dt
dt
2
2
d
d d d d
d d d2 z
d
= 2 +
z =
+
+ 2 +
+
dt dt
dt dt
dt dt dt2
dt
dt
!2
d2
d d d d
d2
d
d2 z
= 2 +
+
+ 2
+ 2 z =
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
dt

!
!
2
d2
d
d2
d2 z
d d
= 2
(1.47)
+ 2 + 2 z
+ 2
dt
dt dt
dt
dt
dt
Kao i kod brzine, imamo tri komponente akceleracije. Komponenta z je povezana uz gibanje tijela du
osi z (kao i z komponenta brzine). Ostale dvije komponente su vezane za gibanje u ravnini xy (tocnije
u ravnini paralelnoj ravnini xy). Promotrimo prvo komponentu koja se sastoji od dva c lana. Drugi
c lan je centripetalna akceleracija s kojom smo se vec susreli (utjece na promjenu smjera komponente
brzine). Prvi c lan utjece na promjenu iznosa komponente brzine te nije povezan sa promjenom smjera
brzine, osim to moe utjecati da li se tijelo pribliava ili udaljava od z osi. Komponenta je neto
sloenija. S drugim c lanom smo se vec susreli kod krunog gibanja, ali ga ne moemo nazvati tangen Ovaj
cijalnom akceleracijom jer tangenta na putanju (koja je opcenita) ne mora imati smjer vektora .

c lan utjece na iznos komponente brzine. Prvi c lan je najsloeniji c lan u ovom izrazu. On utjece na
promjenu iznosa komponente brzine te na promjenu smjera komponente brzine. To moemo uociti
ako pogledamo iz kojeg dijela brzine je taj c lan nastao. Mi se necemo c esto susretati sa slucajevima u
kojima se tijelo ne giba na konstantnoj udaljenosti od osi z (gibanje po krunici), a slucajevi koje c emo
promatrati c e biti samo oni jednostavniji.

1.5

Galileijeve transformacije

Kao to smo vec rekli, opis gibanja nekog tijela ovisi o referentnom sustavu iz kojeg ga promatramo. Do
sada smo sva gibanja promatrali iz jednog sustava, ali svako od do sada opisanih slucajeva (gibanje po
pravcu, kosi hitac, kruno gibanje) moguce je promatrati iz bilo kojeg referentnog sustava. Pronadimo
na

koji nacin su povezane kinematicke velicine (vektor poloaja, brzina, akceleracija) gledane iz razlicitih
sustava.
Neka su S i S dva koordinatna sustava s medusobno
paralelnim koordinatnim osima (slika 1.10).

~ vektor poloaja ishodita O sustava S u odnosu na ishodite O sustava S, V

~ brzina
Nadalje, neka je R
~
ishodita O u odnosu na O, a A akceleracija ishodita O u odnosu na O. Ako se ogranicimo na brzine
s kojima se susrecemo u svakodnevnom ivotu (zapravo, sve brzine reda velicine 106 m/s ili manje
su dovoljno male u svim slucajevima s kojima c emo se susretati), tada iz iskustva znamo da u oba
sustava vrijeme jednako protjece. Drugim rjecima, svi promatraci (u svim referentnim sustavima) na
jednak nacin mjere protjecanje vremena te stoga ne moramo raditi razliku izmedu
vremenskih osi dvaju
sustava. Promotrimo tocku T koja se nalazi bilo gdje u prostoru. Neka su ~r, ~v i ~a relevantne velicine koje
opaa promatrac u S, a ~r 0 , ~v 0 i ~a 0 velicine koje opaa promatrac u S. Sa slike 1.10 vidimo jednostavnu
vezu izmedu
vektora poloaja tocke T iz oba sustava:
~
~r = ~r 0 + R
12

(1.48)

1.5

Galileijeve transformacije

KINEMATIKA

Deriviranjem ovog izraza po vremenu, dobivamo vezu izmedu

brzina ~v i ~v 0 :
~
~v = ~v 0 + V

(1.49)

Slika 1.10: Referentni sustavi S i S u nekom trenutku t

Ponovnim deriviranjem po vremenu dobivamo vezu izmedu
akceleracija:
~
~a = ~a 0 + A

(1.50)

Izrazi koje smo dobili na jednostavan nacin povezuju kinematicke velicine u dvama sustavima, ali nisu
posve opcenite. One vrijede samo kada su koordinatne osi u oba sustava jednako orijentirane tijekom
cijelog gibanja, tj. kut izmedu
jedne osi sustava S i jedne osi sustava S je konstantan. Dakle, sustavi ne
rotiraju jedan u odnosu na drugi.

13

DINAMIKA

Dinamika

U prethodnom poglavlju smo razmotrili na koji nacin gibanje nekog tijela moemo opisati pri c emu
nismo obracali pozornost na to kako je do gibanja uopce dolo. U ovom poglavlju pozabavit c emo se
problemom uzroka gibanja.

2.1

Newtonovi zakoni

Odgovor na dani problem nam daju tzv. Newtonovi zakoni. Oni u potpunosti opisuju nastanak i promjene koje se pri gibanju dogadaju.
Prilikom njihove formulacije, Newton je svoje zakone nazvao

aksiomima, tj. tvrdnjama koje smatramo istinitima i ne dokazujemo. tovie, Newtonove zakon nije
moguce dokazati (niti teoretski niti eksperimentalno). Indirektan dokaz Newtonovih zakona je slaganje
eksperimenta s predvidanjima
koje oni daju.

2.1.1

Prvi Newtonov zakon

Tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu (bez ubrzanja) dok je preputeno
samo sebi, tj. dok na njega ne djeluje vanjska sila.
Drugi dio (iza zareza) ovako izrecenog prvog Newtonovog zakon zapravo daje Newtonovu definiciju
sile kao vanjskog djelovanja na tijelo, kojim se moe promijeniti njegovo stanje, bilo mirovanja ili
jednolikog gibanja po pravcu. Tom su definicijom obuhvacene i sile na daljinu (a ne samo dodirne ili
kontaktne sile), poput gravitacije. Dobar dio starijih teorija dinamike (npr. Aristotelova ili Galileijeva)
bio je baziran na pogrenoj pretpostavci da npr. izmedu
tijela koje pada i Zemlje ne postoji bilo kakvo
medudjelovanje,
jer tijelo nije u dodiru s drugim tijelima.

Prvim Newtonovim zakonom uvodi se mirovanje ili jednoliko gibanje kao prirodno stanje za sva
tijela. Po Newtonu materiji je urodeno
svojstvo odupiranja, koje predstavlja velicinu samu po sebi, te

vodi na to da svako tijelo ustraje u svom stanju, bilo mirovanja, bilo jednolikog gibanja po pravcu. To se
svojstvo tijela naziva inercijom ili tromocu. Ako tijelo miruje, ono c e zbog inercije nastaviti mirovati
sve dok ga neka sila ne pokrene. Kada tijelo pod utjecajem sile stekne neku brzinu, a sila prestane
djelovati, ono c e se zbog inercije nastaviti gibati istom brzinom.
2.1.2

Drugi Newtonov zakon

U pogledu ucinka sile, prvi Newtonov zakon navodi samo to da sila moe prekinuti stanje mirovanja ili
jednolikog gibanja po pravcu. Tijek gibanja pod utjecajem sila opisuje tek drugi Newtonov zakon. Prije
izricanja istoga, potrebno je definirati pojmove koji se u njemu koriste.
Po prvom Newtonovom zakonu, svako se tijelo giba jednoliko po pravcu ili miruje ako na njega ne
djeluje vanjska sila. To jednako vrijedi i za malena i za velika tijela. No u trenutku kada na tijelo pocne
djelovati neka sila kojom se nastoji promijeniti jednoliko gibanje tijela po pravcu, tijelo se opire toj
promjeni, na nacin koji nije jednak za malena i velika tijela. Dakle, moramo definirati neku fizikalnu
velicinu koja c e nam mjeriti intenzitet tog svojstva za neko tijelo; ta se velicina naziva inercijska ili
troma masa tijela (standardna oznaka: m). Dakle, masa tijela je mjera njegove inercije, tj. njegova
svojstva da se odupire promjeni brzine.
U Newtonovoj se mehanici postulira da je masa nekog tijela njegovo trajno i nepromjenjivo svojstvo.
Ona je, dakle, uvijek ista i ne poprima razlicite vrijednosti u ovisnosti o okolnostima. Ovako postulirana
masa posve je u skladu sa svakodnevnim iskustvom. Svako tijelo ima neku (nepromjenjivu) masu i ona
je razlicita za razlicita tijela. Dakle, razlicita tijela pruaju razlicit otpor promjeni svoje brzine: lako je
npr. promjeniti brzinu djecjih kolica, dok je vrlo teko npr. zaustaviti kamion. Nadalje, masa je ocito
skalarna velicina jer se tijelo jednako opire promjeni brzine u bilo kojem smjeru (dakako, zanemarimo
li trenje i druge nesimetricne efekte koji mogu biti vani u realnoj situaciji).

14

2.1

Newtonovi zakoni

DINAMIKA

Druga velicina koju trebamo definirati prije izricanja drugog Newtonovog zakona je kolicina gibanja.
Kolicina gibanja ~p nekog tijela je umnoak mase tijela m i njegove brzine ~v:
~p = m~v

(2.1)

Iz ove defincije jasno je da kolicina gibanja ima isti smjer kao i brzina tijela (dakle, kolicina gibanje
je, kao i brzina, uvijek tangencijalna na putanju tijela). Tijela male mase mogu imati veliku kolicinu
gibanja ako se gibaju velikom brzinom. S druge strane, tijela velike mase veliku kolicinu gibanja imaju
vec i pri malenim brzinama.
Sada smo spremni izreci drugi Newtonov zakon:
Promjena kolicine gibanja nekog tijela proporcionalna je sili koja djeluje na to tijelo i vremenu
unutar kojeg ona djeluje.
Matematicki ovaj zakon moemo zapisati kao:
~ ,
~p = Ft

(2.2)

gdje je F~ sila koja djeluje na tijelo. Ovaj izraz podrazumijeva da je sila konstantna tijekom vremenskog
intervala t. U potpuno opcenitom slucaju, sila se moe mijenjati u vremenu pa c e gornji izraz vrijediti
samo ako je vremenski interval infinitezimalan:
~
d~p = Fdt

(2.3)

Vektor sile F~ opcenito moe imati smjer razlicit od smjera vektora kolicine gibanja ~p. U slucaju
poklapanja smjerova ta dva vektora, sila c e uzrokovati promjenu kolicine gibanja paralelnu originalnom
smjeru gibanja. Takvo se tijelo nastavlja gibati u istom smjeru (povecanom brzinom). Ako sila F~ djeluje
u suprotnom smjeru od vektora kolicine gibanja ~p, promjena kolicine gibanja d~p takoder
ima smjer
suprotan originalnoj kolicini gibanja ~p. Smjer gibanja stoga ostaje isti, no iznos kolicine gibanja (a time
i brzine) se smanjuje. Pogledajmo i treci specijalan slucaj, kada su ~p i d~p medusobno
okomiti. Njihov

zbroj ~p +d~p je vektor istog iznosa kao i vektor ~p, ali malo promjenjenog smjera (analogno centripetalnoj
akceleraciji kod krunog gibanja koja stvara promjenu brzine okomitu na vektor brzine). Sila koja
djeluje okmito na smjer gibanja tijela ne mijenja iznos kolicine gibanja tijela, vec zakrece njegovu
putanju. Svi ostali slucajevi relativnog odnosa vektora sile i vektora kolicine gibanja mogu se svesti
na opisane. Dovoljno je promjenu kolicine gibanja d~p rastaviti na dvije komponente, komponentu d~p||
pararelnu originalnom vektoru ~p i komponentu d~p okomitu na njega. Paralelna komponenta mijenja
iznos brzine, a okomita savija putanju tijela. Oba se ova procesa pri nekom opcenitom gibanju odvijaju
istovremeno.
Sila se u vremenu moe mijenjati i po iznosu i po smjeru. U svakom uzastopnom vremenskom
intervalu, promjenu kolicine gibanja racunamo pomocu izraza (2.3) iz sile koja tada djeluje. Ona se
dodaje postojecoj kolicini gibanja i time definira putanju tijela. Zbrojimo li sve promjene d~p izmedu

nekog pocetnog trenutka t1 i konacnog trenutka t2 , dobivamo ukupnu promjenu kolicine gibanja:
Z t2
Z t2
~
~p =
d~p =
Fdt
(2.4)
t1

t1

Ako je masa tijela c ije gibanje promatramo konstantna, onda se drugi Newtonov zakon moe zapisati
i na sljedeci nacin:
d~p
d
d~v
F~ =
= (m~v) = m = m~a
(2.5)
dt
dt
dt
Akceleracija tijela nastaje kao posljedica djelovanja sile na tijelo koje ima odredenu
masu. Uocimo i to

da akceleracija tijela ovisi o jednom vanjskom uzroku (sila) i jednom unutarnjem svojstvu tijela (masa).
Ovakav oblik drugog Newtonovog zakona spaja samo trenutne velicine (akceleraciju i silu), za razliku
15

2.1

Newtonovi zakoni

DINAMIKA

od izraza (2.3) koji istice promjenu (kolicine gibanja) koja nastaje pod djelovanjem sile. Akceleracija
koju tijelo ima u nekome trenutku nema nikakve veze s eventualnim djelovanjem sile u prethodnim
trenucima (jer to nije velicina koja se akumulira tijekom vremena).
Masa nekog tijela pri gibanju opcenito moe biti promjenljiva, npr. promatramo li raketu kao jedno
tijelo, njezina masa se pri lansiranju drasticno smanjuje zbog troenja goriva. U takvoj situaciji nemoguce je napraviti prijelaz na oblik Newtonovog zakona dan izrazom (2.5), vec je problemu potrebno
pristupiti krecuci od izraza (2.3).
Sada se moe postaviti pitanje nije li prvi Newtonov zakon sadran u drugom. Povrno gledajuci,
odgovor bi bio pozitivan: drugi Newtonov zakon kae nam isto to i prvi ako u njega ubacimo da nema
sile F~ na tijelo (pa su tada promjena kolicine gibanja i akceleracija jednake nuli, to vodi na konstantnost brzine). Zato nam je onda uopce potreban prvi Newtonov zakon? Prvi Newtonov zakon nuan
nam je za definiranje tzv. inercijskih sustava, koje c emo prvo ilustrirati na primjeru. Zamislimo veliku
horizontalnu podlogu (plocu) u vagonu vlaka koji se jednoliko giba po ravnoj pruzi, te razmotrimo moguce gibanje neke kuglice na takvoj podlozi. U tu svrhu postavimo koordinatni sustav s ishoditem O
negdje na toj ploci. Istodobno zamislimo drugi koordinatni sustav, fiksiran za okolinu pruge, s drugim
ishoditem O negdje pokraj pruge. Ako vlak putuje stalnom brzinom u odnosu prema povrini Zemlje, kuglica koju postavimo (bez pocetne brzine) na podlogu, miruje u odnosu na ishodite O i ostaje
na istom mjestu sve dok ju neko vanjsko djelovanje ne pomakne. Ista c e kuglica ustrajati u jednolikom
gibanju po pravcu (brzinom gibanja vlaka), ako se promatra iz ishodita O. Ovi zamiljeni pokusi posve
su u skladu s prvim Newtonovim zakonom. Moemo poopciti i reci da on vrijedi u navedena dva sustava
(s ishoditima u tockama O i O), ali i u svakom drugom koordinatnom sustavu koji se giba jednoliko
pravocrtno u odnosu na njih. Sve takve sustave c emo zvati inercijskim. Prvi Newtonov zakon svoj smisao ima upravo u tome da omoguci definiranje inercijskih referentnih sustava. Drugi se Newtonov zakon
smije primjenivati samo na gibanja koja promatramo u inercijskim sustavima (dakle, u onim sustavima
za koje smo provjerili da u njima vrijedi prvi Newtonov zakon). Ako vlak u gornjem primjeru pocne
ubrzavati (ili usporavati), kuglica c e se poceti gibati ako je mirovala, odnosno poceti mijenjati brzinu
ako se gibala jednoliko. Putniku u vagonu c ini se kao da prvi Newtonov zakon ne vrijedi. Takvi sustavi u kojima se opaa neslaganje s prvim Newtonovim zakonom, nazivaju se neinercijskim referentnim
sustavima. Inercijske i neinercijske sustave detaljnije c emo diskutirati u sljedecem poglavlju.
2.1.3

Treci Newtonov zakon

Kad god dva tijela djeluju jedno na drugo, sila prvog tijela na drugo tijelo jednaka je po iznosu i
suprotna po smjeru sili kojom drugo tijelo djeluje na prvo.
Matematicki ovaj zakon zapisujemo na sljedeci nacin:
F~12 = F~21 ,

(2.6)

gdje je s F~12 oznacena sila kojom tijelo 1 djeluje na tijelo 2, a s F~21 sila kojom tijelo 2 djeluje na tijelo
1.
Pogledajmo treci Newtonov zakon na primjeru. Ako c ovjek uetom povlaci magarca, onda jednakom silom po iznosu i magarac povlaci c ovjeka, ali u suprotnom smjeru. Ukupni ucinak sila ipak nije
jednak nuli, iako su sile jednake po iznosu i suprotnog smjera. Sile se ne ponitavaju jer djeluju na
razlicita tijela.
Treci Newtonov zakon iznimno je vaan iz vie razloga. Kao prvo, njime se utvrduje
da je sila uvijek
medudjelovanje
dvaju tijela (do sada smo govorili o sili kao o vanjskom utjecaju, bez specificiranja otkud

nastaje). Nadalje, treci Newtonov zakon utvrduje

postojanje simetrije u medudjelovanju.
I na kraju,

vano je naglasiti da treci Newtonov zakon diskutira dvije sile, F~12 i F~21 koje djeluju na dva razlicita
tijela (dok su prvi i drugi Newtonov zakon izreceni samo za jedno konkretno tijelo).

16

2.2

2.1.4

Temeljne sile

DINAMIKA

Mjerenje sile i mjerne jedinice za masu i silu

Drugi Newtonov zakon za tijelo stalne mase (2.5) povezuje tri velicine, od kojih je samo jednu lagano
mjeriti (akceleraciju). Kako da onda pomocu drugog Newtonovog zakona nademo
recept za mjerenje

mase (ili sile)? Primjenimo drugi Newtonov zakon na dva tijela medu
kojima postoje sile F~12 i F~21 , dok
sve ostale sile na ta tijela moemo zanemariti (ili se ponitavaju). Tada vrijedi:
a1 : a2 =

F21 F12
:
m1 m2

(2.7)

Treci Newtonov zakon nam govori da su sile F~12 i F~21 jednake po iznosu pa gornji izraz postaje:
a1 : a2 =

1
1
:
m1 m2

(2.8)

Pomocu ovog izraza moe se iz izmjerenih akceleracija naci omjer masa dvaju tijela. Dogovorno je
odredeno
da c e mjerna jedinica za masu biti kilogram, koji odgovara masi valjka od legure platine i

iridija koji se c uva u Medunarodnom

uredu za utege i mjere u Svresu kraj Pariza. Izraz (2.8) nam

dozvoljava da iz jedne poznate mase, mjerenjem akceleracija odredimo mase svih ostalih tijela.
Masa o kojoj za sada raspravljamo mjera je tromosti tijela, pa se ponekad o njoj govori kao o inercijskoj masi (ili tromoj masi). Masa koju mjerimo vaganjem vezana je za gravitacijska svojstva tijela (o
kojima c emo govoriti u kasnijim potpoglavljima), pa takvim mjerenjem dobivamo gravitacijsku masu.
Troma i gravitacijska masa su dvije razlicite fizikalne velicine te ne postoji razlog (unutar klasicne fizike)
zato bi one bile jednake. Eksperimentalno je provjereno da one jesu jednake, no c isto principijalno je
vano osmisliti metodu za mjerenje svake od njih. Gore opisani postupak omogucava nam odredivanje

inercijske mase.
Jednom kad izmjerimo masu m nekog tijela, silu F~ koja djelovanjem na njega izaziva akceleraciju
a jednostavno odredujemo
iz drugog Newtonovog zakona (F = ma). Sila je ocito izvedena fizikalna

velicina. Mjerna jedinica za nju nosi ime Isaaca Newtona i jednaka je:
[N] = [kg]

[m]
[s2 ]

(2.9)

Sila od 1 N tijelu mase 1 kg daje akceleraciju od 1 m/s2 .

Opisani postupak mjerenja sile putem drugog Newtonovog zakona moe nam posluiti za badarenje uredaja
sile. Opcenito takvi se instrumenti
koji bi dalje pojednostavili eksperimentalno odredivanje

nazivaju dinamometri, a njihova najjednostavnija realizacija je pomocu elasticne opruge c ija je duljina
rastezanja linerano ovisna o sili koja ih rastee (elasticnu silu i njenu upotrebu u konstrukciji dinamometara razmotrit c emo kasnije u ovom poglavlju).
Ovaj nacin badarenja dinamometra razlog je zato ne moemo eksperimentalno provjeriti (direktno)
valjanost Newtonovih zakona. Dinamometar je badaren preko drugog Newtonovog zakona pa c e svako
mjerenje sile pomocu dinamometra nuno biti u slaganju s istim.

2.2

Temeljne sile

U prirodi se susrecemo s c etiri temeljne sile: gravitacijskom, elektromagnetskom, jakom nuklearnom

i slabom nuklearnom. Posredstvom takvih sila c estice mogu djelovati jedna na drugu c ak i kad su

razdvojene u vakuumu. Cesto

se u takvim situacijama kae da se c estica na koju sila djeluje nalazi u
polju (gravitacijskom, elektricnom itd.) svih ostalih c estica. Kod mnogih prakticnih primjena mehanike
govorimo o dodirnim silama, kao to su napetost u niti koja dri uteg ili pritisak podloge na predmet koji
stoji na njoj. Vrlo je c esta i situacija da dani problem ukljucuje i sile polja i dodirne sile (npr. takav je
slucaj njihanje u gravitacijskom polju). U bazicnom razmatranju, sve dodirne sile mogu se svesti na sile
polja, jer najcece potjecu od elektromagnetskog medudjelovanja
atomskih c estica.

Od c etiri temeljne sile, detaljnije c emo pogledati gravitacijsku i elektromagnetsku. Spomenimo

stoga ovdje samo osnovne informacije o preostale dvije, c iji je domet vrlo kratak (reda femtometra),
17

2.2

Temeljne sile

DINAMIKA

pa su nebitne za medudjelovanje
makroskopskih tijela. Jaka nuklearna sila je ona sila koja protone i

neutrone dri zajedno u atomskim jezgrama. Djeluje medu

od kvarkova,
svim c esticama sagradenim

tzv. hadronima, i vrlo je jaka (jaca od odbojne elektricne sile medu

protonima
u
atomskoj
jezgri).
Slaba

nuklearna sila djeluje na sve c estice (pa npr. i na elektrone, na koje ne djeluje jaka sila) i, kao to joj
ime govori, bitno je slabija od jake sile. Ona je npr. odgovorna za tzv. beta-raspad atomskih jezgara. Za
razliku od gravitacijske, elektromagnetske i jake sile, slaba sila ne stvara vezana stanja c estica na koje
djeluje. Postoji vrsta elementarnih c estica koje ne osjecaju elektromagnetsku i jaku silu, vec s ostalim
c esticama medudjeluju
slabom silom (i gravitacijskom, ali ona je zanemariva u usporedbi sa slabom

silom). Rijec je o neutrinima, c esticama ekstremno malene mase, koje s velikom vjerojatnocu prolaze
i kroz vrlo velike objekte (npr. Zemlju), bez ikakve interakcije.
Sve sile osim spomenutih c etiri mogu se objasniti kao posljedica jedne (ili vie njih) temeljne sile.
U modernoj fizici intenzivno se radi na daljnjim pojednostavljenjima, odnosno traenju formalizma koji
bi konzistenzno opisao sve c etiri temeljne sile istovremeno (unutar tzv. velike ujedinjene teorije, engl.
grand unified theory, GUT).
2.2.1

Gravitacijska sila

Sva tijela pokazuju univerzalno svojstvo uzajamnog privlacenja, bez obzira na njihovu velicinu i kemijski sastav. Kao mjera za intenzitet tog svojstva tijela, definira se njegova gravitacijska masa. Kao to je
vec spominjano, za gravitacijsko privlacenje nije potreban dodir tijela, no iznos sile opada s udaljenocu
medu
tijelima. Nadalje, dva se tijela privlace to vecom silom, to im je gravitacijska masa veca.
Zemljino gravitacijsko privlacenje u mnogo c emu definira procese na povrini Zemlje i nemoguce
ga je ne primjetiti. Gravitacijsko privlacenje manjih tijela u svakodnevnom ivotu puno je slabije i ne
uocavamo ga jer je zasjenjeno jacim efektima. To je ujedno i razlog zato je gravitaciju kao univerzalnu
silu medu
svim tijelima uocio tek Newton u drugoj polovici 17. stoljeca. Newton je silu definirao kao
svako djelovanje koje mijenja brzinu tijela. Svjestan c injenice da tijelo u padu ubrzava, konzistentnosti
radi, morao je uvesti silu koja na tijelo djeluje pri padu, iako nije u dodiru s drugim tijelom (to je
ujedno i prvo spominjanje sile koja nije dodirna). Matematicki zapis te sile uskladio je s tada vec
poznatim vanim empirickim rezultatom: Keplerovim zakonima. Time je dobiven Newtonov opci zakon
gravitacije, rezultat koji je s Newtonovim zakonom gibanja naglavacke promjenio dotadanje poimanje
mehanike.
Newtonov opci zakon gravitacije kae da izmedu
dva tijela zanemarivih dimenzija (jo kaemo
da su tijela tockasta) masa m1 i m2 djeluje privlacna sila F koja je proporcionalna umnoku njihovih
gravitacijskih masa, a obrnuto proporcionalna kvadratu njihove udaljenosti r:
m1 m2
F =G 2
(2.10)
r
Konstanta proporcionalnosti G naziva se gravitacijska konstanta i jednaka je 6.67 1011 Nm2 /kg2 .
Gravitacijska je konstanta vrlo malena, pa je gravitacijska sila vidljiva samo onda kada barem jedno
od tijela ima veliku masu.
elimo li gravitacijsku silu napisati u vektorskom obliku, trebamo definirati jedinicni vektor r12 u
smjeru du spojnice dvaju tijela, kao na slici 2.1. Tada silu F~21 kojom drugo tijelo djeluje na prvo
zapisujemo kao:
m1 m2
F~21 = G 2 r12
(2.11)
r

Slika 2.1: Gravitacijska sila

18

2.2

Temeljne sile

DINAMIKA

Po trecem Newtonovom zakonu, sila kojom prvo tijelo djeluje na drugo tada je jednaka:
m1 m2
F~12 = G 2 r12
r

(2.12)

Gornji izrazi vrijede samo kada tijela moemo smatrati c esticama, tj. kada su njihove dimenzije
zanemarive prema medusobnoj
udaljenosti r. U svim ostalim slucajevima, ukupnu silu medu

tijelima
dobivamo (vektorski) sumirajuci doprinose djelovanja svake c estice jednog tijela na svaku c esticu drugog. U jednom od sljedecih poglavlja pokazat c emo da za gravitacijsku silu moemo koristiti gornje
izraze i za homogena kuglasta tijela. Pri tome pretpostavljamo da je sva masa svakog od tijela koncentrirana u njegovu sreditu, pa se za r uzima udaljenost medu
sreditima tih masa (hvatita sila takoder
se
nalaze u sreditu tijela).
Numericka vrijednost gravitacijske konstante G odredena
je tek krajem 18. stoljeca, preciznim mje
renjima pomocu eksperimentalnog postava danog na slici 2.2. Na tanku nit objeena je precka s dvije
jednake malene kuglice mase m na krajevima. Na postolju se nalaze osovina na koju su smjetene dvije
jednake velike kugle mase M. Rotiranjem osovine mogu se velike kugle pribliiti malima i tada medu

njima dolazi do privlacenja prema Newtonovom opcem zakonu gravitacije. Na taj nacin nastaje par sila
koji dovodi do rotacije precke s malim kuglama, pri c emu dolazi do torzije niti. Zbog svoje elasticnosti,
nit se opire uvijanju (elasticnost c emo diskutirati u jednom od sljedecih potpoglavlja), te stoga dolazi
do uspostave ravnotee pri nekom kutu zakreta niti. Da bi se taj kut mogao precizno izmjeriti, na samu
torzijsku nit postavljeno je maleno zrcalo. Zraka svjetlosti iz nekog izvora svjetlosti pada na zrcalo,
reflektira se i pada na skalu koja je prije badarena pomocu neke sile koja nije gravitacijska (pa znamo
vezu sile na krajevima precke i kuta zakreta). Iz poznate sile i mase kugle, iz izraza (2.10) moe se
odrediti gravitacijska konstanta G.

Slika 2.2: Eksperimentalan postav eksperimenta pomocu kojeg je odredena

gravita
cijska konstanta G.
Zemlja ima priblino oblik kugle, pa za nju vrijedi izraz (2.10). Akceleracija kojom c e se tijelo mase
m blizu povrine Zemlje gibati pod utjecajem te sile jednaka je:
a=

F GMZ
= 2 ,
m
RZ

(2.13)

gdje je MZ masa Zemlje, a RZ njen radijus. Ovdje smo uzeli u obzir da se prilikom gibanja, udaljenost
tijela i Zemlje nece puno promijeniti (u odnosu na radijus Zemlje) pa smo tu udaljenost aproksimirali
konstantnom udaljenocu koja je jednaka radijusu Zemlje. Ovo je slucaj u kojem se s gravitacijskom
silom susrecemo u svakodnevnom ivotu. Akceleracija koju smo dobili naziva se akceleracijom slobodnog pada i standardno se oznacava s g. Dakle, vrijedi:
g=

GMZ
R2Z
19

(2.14)

2.3

Elasticna sila

DINAMIKA

Smjer akcleracije slobodnog pada tijela je vertikalan, prema sreditu Zemlje (tu smo c injenicu vec i
koristili pri razmatranju kosog hica). Kao i svaku drugu akceleraciju, i akceleraciju slobodnog pada g
relativno lagano odredujemo
eksperimentom. Njezina se vrijednost (9.81 m/s2 ) znala i prije odredivanja

gravitacijske konstante G. Iz izraza (2.14) vidimo da nam poznavanje radijusa Zemlje RZ (procjenjenog
jo u anticko doba), akceleracije slobodnog pada g i gravitacijske konstante G, omogucuje odredivanje

mase Zemlje MZ . Zbog toga se eksperiment u kojem je prvi put odredena

gravitacijska konstanta G

popularno nazivao vaganje Zemlje.

Kada se neko tijelo mase m nalazi blizu povrine Zemlje, na njega djeluje gravitacijska sila:
F~ = m~g ,

(2.15)

gdje je smjer akceleracije slobodnog pada vertikalno prema dolje (prema sreditu Zemlje). Ovu se silu
jo naziva teinom. No postoje slucajevi kada se neke druge sile naziva teinom pa c emo mi taj izraz
izbjegavati.

2.3

Elasticna sila

Za razliku od situacije kod plinova i tekucina, u c vrstim tijelima postoje jake sile medu
molekulama

materijala. One su razlog da npr. jedno c vrsto tijelo ne moe jednostavno prodrijeti u drugo. Cvrsto
tijelo moemo podvrgnuti razlicitim vanjskim utjecajima, npr. istezanju, sabijanju, torziji, smicanju itd.
Sva tijela u pocetku reagiraju elasticnom deformacijom i pod utjecajem vanjske sile se produlje, skrate,
zakrenu itd. Deformacija je elasticna ako se tijela vracaju u originalan oblik kada vanjski utjecaj prestane
(deformacije kod kojih dolazi do trajnog promjena oblika nazivaju se plasticnim).
Elasticne sile su po svojoj prirodi elektricne. Pogledajmo to na primjeru idealiziranog c vrstog tijela.
Kod takvog su tijela lokacije atoma fiksirane, to nije slucaj kod tvari u plinovitom i tekucem stanju.
Ovisno o vrsti veze medu
atomima, svaki od njih moe predati ili dobiti jedan ili vie elektrona. Precizno govoreci, tada bismo ih trebali nazivati ionima, a ne atomima. Razmotrimo niz atoma u nekom
odabranom smjeru, kao na slici 2.3. Razmaci medu
atomima ne moraju svi biti jednaki (kao na slici),
no bitno je da su u ravnotei svi razmaci fiksirani.

Slika 2.3: Niz atoma ili iona u odabranom smjeru c vrstog tijela, u ravnotei. Krivulja
simbolicki prikazuje ovojnicu elektronskog oblaka odabranih atoma ili iona.

Cime
je definiran razmak izmedu
dva susjedna atoma? Svaki od atoma nalazi se u ravnotenom poloaju, a to je po definiciji onaj poloaj u kojem je (vektorska) suma svih sila na dani atom jednaka nuli
(da nije tako, dani atom bi imao akceleraciju i izmicao se iz tog poloaja). Atomi se sastoje od pozitivno
nabijene jezgre i negativno nabijenih elektrona. Na odabrani atom djelovat c e preko elektricnih sila i
elektroni i jezgre susjednih atoma (pa i onih koji nisu prvi susjedi). Dio tih sila bit c e privlacan, a dio odbojan. Ukupnu, rezultantnu silu svakako nije jednostavno izracunati. Buduci da smo na atomskoj skali,
vani postaju i kvantni efekti, pa problem nalaenja ukupne sile za sada necemo ni pokuati raspisati
analiticki. Ono to nam je vano je c injenica da se atomi u tijelu nalaze u ravnotenom poloaju, i to u
poloaju stabilne ravnotee (koju c emo precizno definirati u jednom od kasnijih poglavlja). Pomakne li
se atom u bilo kojem smjeru, ukupna sila kojom na njega djeluju ostali atomi postat c e razlicita od nule
i usmjerena natrag prema poloaju ravnotee.
Pogledajmo to c e se dogoditi s tijelom sa slike 2.3 djelujemo li na njegov desni rub nekom vanjskom
silom F~v , ako istovremeno na lijevi kraj tijela djelujemo silom istog iznosa, ali suprotnog smjera, F~v .
20

2.3

Elasticna sila

DINAMIKA

Tada je ukupna vanjska sila na tijelo jednaka nuli, pa iz drugog Newtonovog zakona zakljucujemo da
c e tijelo kao cjelina ostati u stanju mirovanja. Pod utjecajem takvih vanjskih sila ne dolazi, dakle, do
gibanja, vec do deformacije tijela. Ako je vanjska sila na desni rub tijela usmjerena kao na slici 2.4,
tijelo c e se istegnuti, odnosno razmaci medu
susjednim atomima povecati. Atom posve desno na slici
naci c e se u novom ravnotenom poloaju, u kojem je vanjska sila F~v ponitena dodatnom unutarnjom
silom F~u koja se pojavila zbog izmicanja tog atoma iz originalnog poloaja. Kao to je vec spomenuto,
ta sila je usmjerena prema originalnom poloaju (dakle, suprotna je vanjskoj sili).

Slika 2.4: Niz atoma ili iona sa slike 2.3 u novoj ravnotei, pri djelovanju sile F~v na
desni kraj tijela i sile F~v na lijevi kraj tijela.
Dodatna sila F~u opcenito nastaje kao rezultat djelovanja mnogih atoma (iona) u tijelu, no daleko
najvaniji je doprinos prvog susjeda. Zanemarimo jednostavnosti radi doprinose svih ostalih atoma.
Ako taj prvi susjed na najdesniji atom djeluje silom F~u , po trecem Newtonovom zakonu znamo da c e i on
sam biti pod djelovanjem sile F~u0 istog iznosa, no suprotnog smjera (uzrokovane najdesnijim atomom):
F~u0 = F~u . Novi poloaj ravnotee (u situaciji kada djeluje vanjska sila F~v ) tog atoma bit c e pomaknut
udesno u odnosu na originalan poloaj ravnotee. U njemu c e sila F~u0 biti uravnoteena silom F~u koja je
vektorska suma svih sila koja djeluju na taj atom kad se on nalazi u izmaknutom poloaju.
Razmatranje bi mogli nastaviti za svaki sljedeci atom u nizu, sve do posljednjeg, kod kojeg c e
vanjska sila F~v biti uravnoteena s unutarnjom silom F~u . Zakljucujemo da svaki od odabranih atoma
osjeca sile istih iznosa, a suprotnih smjerova, koje su posljedice izmicanja atoma iz njihovih originalnih
ravnotenih poloaja. Vanjska je sila uzrokovala nastanak unutarnjih sila kojima se njeno djelovanje
protee od jednog do drugog kraja tijela, uvijek silom istog iznosa. Kaemo da je u tijelu nastala napetost
koja se protee od jednog do drugog kraja tijela. Napetost je, dakle, sila koja se javlja u elasticnom tijelu
i koja ne ovisi o prirodnoj duljini elasticnog sustava, nego samo o vanjskim silama F~v i F~v koje djeluju
na krajeve tijela.
Produljenje cijelog tijela jedanko je umnoku produljenja pojedinog razmaka susjednih atoma i broja
meduatomskih
razmaka u nizu (ako atomi nisu ekvidistantni, treba prosumirati sve razmake prije i pos
lije produljenja). Drugim rijecima, tijelo koje je i prije produljenja bilo dulje, proporcionalno c e se vie
produljiti uz djelovanje istih vanjskih sila. Kao to je vec spomenuto, elasticno c e se tijelo, prestankom
djelovanja vanjskih sila, vratiti u nedeformirano ravnoteno stanje, pod djelovanjem unutarnjih sila F~u i
F~u . Te se sile napetosti u tom slucaju nazivaju i elasticnim silama. Neovisno o vrsti tijela, elasticne su
sile po svojoj prirodi elektricne.
2.3.1

Istezanje elasticne ipke

Iz napravljenog je razmatranja jasno da c e za dani par vanjskih sila vrijediti proporcionalnost izmedu

produljenja (ili skracenja) nekog tijela L i same duljine L nedeformiranog tijela (npr. ipke ili tapa).
Drugim rijecima, omjer L/L bit c e konstantan za dan par sila i dano tijelo, neovisno o tome promatramo li cijelo tijelo ili samo neki njegov dio. Taj se omjer naziva relativna vlacna deformacija. On je
bezdimenzionalan jer su mjerne jedinice u brojniku i nazivniku jednake.
elimo li naci vezu izmedu
relativne vlacne deformacije i vanjskih sila, moramo uzeti u obzir jo
jednu velicinu: debljinu ipke (tapa). Rastezanje deblje ipke za isti omjer L/L zahtjevat c e upotrebu
vecih vanjskih sila. Zato definiramo novu velicinu, vlacno naprezanje, kao omjer sile F okomite na
poprecni presjek i same povrine A tog presjeka: F /A. Naprezanje je skalarna velicina. Ako vanjska
sila Fv djeluje du ipke (tj. okomito na njezin poprecni presjek), tada je ona ta koju uzimamo kao F u
gornjoj definiciji.

21

2.3

Elasticna sila

DINAMIKA

Vlacno naprezanje i relativna vlacna deformacija za elasticna tijela bit c e proporcionalni. Konstanta
proporcionalnosti ovisi o materijalu od kojeg je napravljena ipka. Uobicajeno se definira Youngov
modul elasticnosti Y nekog tijela preko relacije:
L 1 F
=
L
Y A

(2.16)

cni tap duljine 1 m,

Na primjer, Youngov modul elasticnosti za c elik jednak je Y = 2 1011 N/m2 . Celi
2
poprecnog presjeka 1 cm , produit c e se za 1 mm tek ako na njega djelujemo silom od 2 104 N! To
je ogromna sila i zato se c elik upotrebljava u gradevinarstvu
kao vrlo c vrst materijal. Usporedbe radi,

Youngov modul za drvo je 1010 N/m2 , za aluminij 7 1010 N/m2 , a za dijamant 1.2 1012 N/m2 .
2.3.2

Napetost niti

Upotreba ueta vrlo je c esta u praksi, npr. pri vuci ili podizanju tijela. Na jedan kraj ueta djeluje se
silom F~v , dok je drugi kraj vezan za tijelo koje se eli povuci ili podici. Iz iskustva znamo da se vanjska
sila prenosi preko ueta na tijelo. Pogledajmo detalje tog prijenosa na temelju dosadanjeg razmatranja
elasticne sile.
Ue ili bilo kakva druga nit ponaa se kao elasticno tijelo za koje vrijedi sve prije receno. Pri
povlacenju tijela javlja se par sila. S jedne strane djeluje sila F~v , dok se na drugom kraju (vezanom za
tijelo koje povlacimo) javlja sila F~v . Atomi su u principu sloeni kao u prije diskutiranom tijelu, no
vie nam nije svejedno u kojem smjeru djeluje sila. Kod prije diskutiranog c vrstog tapa izvlacenje i
saimanje su vodili na ekvivalentne efekte, dok kod niti (ueta) pokuaj saimanja vodi na savijanja niti
bez bitnog skracivanja njezine ukupne duljine. Dakle, zanima nas samo situacija kada ue razvlacimo.
Unutarnje elasticne sile koje se tada javljaju uobicajeno se nazivaju napetocu niti, te oznacavaju s T (od
engl. tension).
Napetost se u niti protee od jednog kraja do drugog, kao i kod opcenitog razmatranja napravljenog
na prethodnim stranicama. Nit ne mora nuno biti ispruena, dovoljno je da je napeta (razvucena)
izmedu
nekih c vrstih tocaka. Na primjer, nit moemo saviti preko koloture. Tada nit, a time i smjer sila
napetosti, slijede oblik koloture (slika 2.5).
Vanjske sile F~v0 i F~v00 mogu opcenito imate razlicite iznose (npr. na krajeve niti moemo objesiti
utege razlicitih masa), to moe dovesti do okretanja koloture i gibanja niti (i utega). Na bilo kojem
poprecnom presjeku niti postoje sile napetosti T~ 0 i T~ 00 , koje su tangencijalne na nit u danoj tocki (kao na
slici 2.5). Ako nit (ue) ima zanemarivu masu, sile napetosti T~ 0 i T~ 00 imat c e iste iznose, c ak i u slucaju
da se kolotura rotira. Diskusiju tog i slicnih slucajeva napravit c emo u jednom od sljedecih potpoglavlja.

Slika 2.5: Nit prebacena preko koloture (Atwoodov padostroj).

2.3.3

Deformacija opterecene podloge

Kada neko tijelo jednostavno miruje na nekoj podlozi, prema drugom Newtonovom zakonu znamo da
ukupna sila na to tijelo icezava (slika 2.6). Koje sve sile djeluju na tijelo? Gravitacijska sila m~g je uvijek
prisutna, ona djeluje vertikalno prema dolje. No tijelo miruje pa ocito mora postojati neka sila koja c e
ponititi gravitacijsku i ocito tu silu mora uzrokovati podloga (koja sprijecava gibanje tijela prema dolje).
~ i za nju se standarno koristi naziv reakcija podloge ili normalna sila.
Ta je sila na slici 2.6 oznacena s N
22

2.3

Elasticna sila

DINAMIKA

Slika 2.6: Tijelo na vodoravnoj podlozi i relevantne sile.

~ Sa stajalita podloge, sila kojom tijelo djeluje na nju ima ulogu vanjske sile
Kako nastaje sila N?
F~v iz prethodnih razmatranja (tako je i oznacena na slici 2.6). Podloga reagira kao elasticno tijelo.
Pod utjecajem vanjske sile dolazi do njene deformacije, te u njoj nastaju unutarnje sile koje se protive
deformaciji. Pogledajmo to detaljnije na idealiziranoj i shematskoj slici koja prikazuje to se deava s
gornjim atomskim slojevima podloge. Slika 2.7 prikazuje u vrlo pojednostavljenom modelu atomske
slojeve unutar tijela i podloge, uz donji desni rub tijela. Odmah treba naglasiti da je slika nerealna u
puno aspekta. Npr. niti se efekt koji ilustriramo vidi na tako malenom broju slojeva (atomski slojevi su
razmaknuti za svega 0.1 nm!), niti su rubovi tijela i podloge tako pravilni kao to je prikazano. Ova
slika, dakle, slui samo za konceptualnu raspravu nacina na koji podloga reagira na pritisak tijela.
Atomski se slojevi pod tijelom deformiraju tako da se ulegnu. To je ulegnuce ravnomjerno po sredini
tijela (slojevi u podlozi ostaju paralelni originalnom poloaju, samo se priblie jedni drugima), dok pri
rubu deformacije (kod ruba tijela koje pritce podlogu), dolazi i do znacajnih promjena geometrije slojeva (slika 2.7). Zbog deformacije javljaju se unutarnje sile koje nastoje smanjiti povecane meduatomske

razmake u sloju i time ispraviti njegovo ulegnuce. Smjer tih sila poklapa se sa spojnicama razmaknutih
atoma, pa ocito postoji i vertikalna komponenta tih sila uz rubove tijela. One nastoje podignuti ulegnuti
dio atomskog sloja podloge, a time i tijelo koje je na njega poloeno. Jo znacajniji je doprinos sile
medu
susjednim slojevima. Najgornji sloj na slici 2.7 pribliio se susjednom sloju i javljaju se unutarnje
sile koje to pribliavanje nastoje obrnuti. Isto vrijedi i za svaki sljedeci pomaknuti sloj. On djeluje na
atomski sloj iznad, ovaj na jo vii i na taj se nacin sila prenosi iz dubine do povrine podloge.
~ Ona je, dakle, posljedica
Sve navedeno vodi na nastanak sile reakcije podloge, tj. normalne sile N.
unutarnjih meduatomskih
sila, pa je i ona u osnovi elektricna sila. Vano je uociti da je normalna

sila promjenljiva, tj. prilagodava

se sili kojom tijelo pritice podlogu. Kada podloga nije opterecena,

nema ni normalne sile. Kako se povecava opterecenje na podlogu, raste i sila reakcije podloge (to
je, dakako, posve u skladu s trecim Newtonovim zakonom!). Reakcija podloge uvijek je okomita na
dodirnu povrinu tijela i podloge. Njen je smjer du okomice ili normale na tu povrinu, pa se zato i
koristi naziv normalna sila.

Slika 2.7: Tijelo i podloga sa slike 2.6: shematski (i idealiziran) prikaz detalja slike
uz sam desni rub tijela. Atomi podloge prikazani su ispunjenim krugovima, dok su
atomi tijela dani neispunjenim krunicama.

23

2.3

2.3.4

Elasticna sila

DINAMIKA

Elasticnost opruge

Opruge se vrlo c esto koriste u svakodnevnom ivotu, ba zbog njihove elasticnosti. Deformacija opruge
pri istezanju naizgled je slicna istezanju elasticne ipke ili niti, no paljivim razmatranjem ove deformacije na primjeru jednog zavoja opruge postat c e jasno da se zapravo radi o smicanju atomskih slojeva (pri
smicanju dolazi do pomicanja atomskih slojeva jedan u odnosu na drugi pri c emu se udaljenost izmedu

slojeva ne mijenja), a ne o povecavanju razmaka medu

njima.
Naime,
kada
bismo
pratili
popre
c
ne
pre
sjeke ice od pocetka do kraja jednog zavoja, ustanovili bismo da se u procesu deformacije oni razmicu
paralelno jedan drugome u smjeru osi opruge. To se postie tako da se uzastopce svaki atomski sloj
u poprecnom presjeku posmakne prema prethodnome sloju za neki maleni iznos. Ukupno produljenje
opruge bit c e proporcionalno njenom broju zavoja i radijusu svakog zavoja, ali i iznosu vanjske sile
(dok su deformacije elasticne). Dakako, produljenje c e ovisiti i o karakteristikama same ice od koje je
napravljena opruga (o materijalu od kojeg je napravljena i poprecnom presjeku).

Slika 2.8: Opruga rastegnuta na nacin da joj je kraj pomaknut s x0 (nedeformiran

poloaj) na x.
Ako je opruga jednim krajem pricvrcena za neku fiksnu tocku, npr. nepomican zid (slika 2.8),
primjena vanjske sile F~v na slobodan kraj opruge, dovest c e do njegova pomaka ~u u smjeru vanjske sile.
Pri tome se u opruzi javlja elasticna sila:
F~el = K~u
(2.17)
Negativan predznak ukazuje na to da elasticna sila ima smjer suprotan smjeru vektora ~u. Ovaj se izraz
naziva Hookeovim zakonom, a velicina K konstanta opruge. Kao to je vec receno, konstanta opruge
ovisi materijalu i debljini ice, te radijusu zavoja i njihovom broju.
Hookeov zakon je temelj rada najjednostavnijeg dinamometra, tj. uredaja
za mjerenje sile. Kod

takvog je dinamometra opruga smjetena u dvama upljim cilindrima bliskih polumjera (slika 2.9), tako
da jedan moe ulaziti unutar drugog. Krajevi opruge su ucvrceni na nasuprotne cilindre s unutranje
strane tako da se izvlacenjem jednog cilindara iz drugog rastee sama opruga. Razlika duljina rastegnute
i nerastegnute opruge proporcionalna je vanjskoj sili. Skala na dinamometru moe se stoga badariti na
nacin da se direktno s nje ocitava sila. Dakako, da bi badarili dinamometar, moramo imati na raspolaganju neku silu kojoj precizno znamo iznos, ili neki prije badareni dinamometar. Postavlja se principijalno
pitanje kako badariti prvi dinamometar. To moemo izvriti upotrebom drugog Newtonovog zakona,
tj. mjerenjem akceleracije tijela poznate mase kada ga povlaci opruga dinamometra (akceleracija se
relativno lagano mjeri mjerenjem duljine i vremena). Mjerenjem te akceleracije (i racunanjem odgovarajuce sile) kod razlicitih produljenja opruge dinamometra, dobivamo pripadajuce vrijednosti elasticne
sile, koje onda moemo upisati na skalu dinamometra (slika 2.9).

Slika 2.9: Dinamometar s elasticnom oprugom: realan uredaj

(lijevo) i princip rada
(desno).
24

2.4

Sila trenja

2.4

Sila trenja

DINAMIKA

Trenje je pojava koju poznajemo iz svakodnevnog ivota, a odnosi se na otpor relativnom gibanju dvaju
tijela koji se dodiruju bar dijelom svojih povrina. Sila trenja je stoga dodirna sila i to paralelna povrini
dodira dvaju tijela (ili tijela i podloge). Znacaj sile trenja je golem, npr. bez nje ne bi bilo moguce
jednostavno kretanje ni ljudi ni vozila (koristimo ju i pri pokretanju i pri zaustavljanju).
Iako su u svojoj osnovi slicne, imenom trenje obuhvacene su razne pojave, koje dolaze do izraaja
u vrlo razlicitim situacijama. U nastavku c emo ih razmotriti redom, krecuci od najjednostavnijih. Prvo
c emo diskutirati trenje kao otpor proklizavanju. Promotrimo tijelo koje lei na vodoravnoj podlozi i na
~ Neka je vanjska sila usmjerena du horizontale. Iz svakodnevnoga
koje pocne djelovati vanjska sila F.
iskustva znamo da se tijelo nece poceti pomicati ako na njega djelujemo premalenom silom. Tek kada
sila postane dovoljno velika, tijelo se pokrene. Po Newtonovim zakonima, znamo da tijelo miruje samo
ako je ukupna sila koja djeluje na njega jednaka nuli. Zakljucujemo da nuno mora postojati neka sila
(oznacimo ju s F~ st ) koja ponitava nametnutu vanjsku silu F~ i to na nacin da ista raste kako raste vanjska
sila, sve do pocetka gibanja tijela (slika 2.10).

~
Slika 2.10: Na tijelo koje miruje na podlozi djeluje sve veca i veca vanjska sila F,
~
~
to izaziva nastanak sile F st = F.
Sila F~ st uobicajeno se naziva silom statickog trenja (buduci da nema relativnog gibanja, ispravniji
naziv za ovu silu bio bi sila otpora proklizavanju). Ona nije unaprijed definirana polaganjem tijela na
podlogu, vec (kao to je diskutirano gore) ovisi o iznosu vanjske sile. to uzrokuje ovakvo posebno
ponaanje sile statickog trenja, tj. koji je mikroskopski mehanizam njenog nastanka? Razmotrimo prvo
idealizirani slucaj tijela i podloge koje su savreno glatke, kao to je shematski prikazano na slici 2.7.
Iako izmedu
dodirnih atomskih slojeva tijela i podloge ne postoje onako c vrste atomske veze (sile)
kao kod slojeva u dubini tijela (odnosno podloge), ipak postoje slabije vrste veza, najcece bazirane
na polarnosti molekula (dakle, elektricnoj sili). Pod utjecajem vanjske sile, najdonji atomski sloj tijela
lagano se pomakne u odnosu na susjedni gornji atomski sloj podloge. Kao to smo vidjeli u prolom
potpoglavlju, svako posmicanje atomskih slojeva vodi na pojavu unutarnjih (elasticnih) sila. Ukupna
sila koja se javlja na razne slojeve tijela (ponajprije najdonji, ali i ostale) jednaka je upravo sili statickog
trenja F~ st . to je vanjska sila F~ veca, veca je i deformacija posmaka, a time i sila statickog trenja F~ st , pa
u novoj ravnotei vrijedi:
F~ st = F~
(2.18)
Ovaj izraz vrijedi dok tijelo miruje.
U realnoj situaciji dodirne povine nisu savreno ravne, vec se na njima nalaze i manje ili vece
neravnine (izbocenja i udubine), kao na slici 2.11. Njihov broj ovisi o vrsti materijala, ali i o nacinu
pripreme povrine. Do kontakta povrina tada dolazi samo na mjestima izbocina, i dio povrine koji
sudjeluje u dodiru je tipicno 0.01% ukupne povrine. Za taj dio povrine vrijedi prije dano objanjenje.
Uz to, izbocine se pod utjecajem vanjske sile deformiraju i tim nacinom stvaraju dodatnu unutarnju
(elasticnu) silu kojom se ponitava vanjska.

Slika 2.11: Jako uvecan prikaz povrina tijela i podloge.

I ako su povrine glatke i ako su povrine neravne, tijelo se ne pocinje gibati za malene vanjske sile.
Povecavanjem vanjske sile dolazimo do neke granicne sile, F~ st,maks , kod koje dolazi do pucanja veze
izmedu
dodirnih atomskih slojeva tijela i podloge. Smicanjem se vie ne postie elasticna deformacija
i odgovarajuca sila koja uravnoteuje vanjsku, vec dolazi do gibanja tijela. Iznos ove maksimalne sile
25

2.4

Sila trenja

DINAMIKA

statickog trenja bit c e to veci to su se dodirni slojevi tijela i podloge vie pribliili, a to pribliavanje
~ Eksperimenti pokazuju
ovisi o iznosu sile kojom tijelo djeluje na podlogu (odnosno reakciji podloge N).
da postoji priblino linearna ovisnost iznosa maksimalne sile statickog trenja i iznosa reakcije podloge
N:
F st,maks = st N ,
(2.19)
gdje je st koeficijent statickog trenja, koji ovisi o materijalima od kojih su napravljeni tijelo i podloga,
kao i o nacinu pripreme njihovih povrina. Gornja jednadba, dakako, ne vrijedi u vektorskom obliku
jer dvije sile koje se u njoj pojavljuju imaju razlicite smjerove.
Buduci da je jednak omjeru dvaju sila, koeficijent statickog trenja je bezdimenzionalna velicina, koja
se krece od 0.1 (gladak metal na ledu), do 1.0 (za tijelo i podlogu od stakla vrijedi st 0.95, dok
je za trenje gume na betonu st 1.0). Principijalno je moguce i st > 1, ako se tijelo na neki nacin
zalijepi za podlogu.

Slika 2.12: Maksimalna sila statickog trenja ne ovisi o velicini dodirne povrine
izmedu
tijela i podloge.
Iz gornjeg izraza vidimo da staticko trenje ne ovisi o velicini dodirne plohe tijela i podloge, vec
~ Drugim rijecima, polaemo li isto tijelo razlicitim plohama na podlogu (slika 2.12), sila
samo o sili N.
statickog trenja ostaje ista! Zato je to tako? Ako je dodirna ploha manja, povecava se deformacija
atomskih slojeva jer se ista normalna sila N (po iznosu jednaka gravitacijskoj sili koja djeluje na tijelo)
rasporedi na manji broj atoma. Ukupna sila trenja stoga ostaje ista (prisustvo neravnina ne mijenja ovaj
zakljucak).

Slika 2.13: Sila statickog trenja djeluje i na podlogu i na tijelo, u skladu s trecim
Newtonovim zakonom: F~tp = F~ st .
Po trecem Newtonovom zakonu, postoji i sila trenja na podlogu (oznacimo je s F~tp ). Ona je jednaka
gornjoj sili F~ st po iznosu, a suprotnog je smjera (slika 2.13). Dok tijelo miruje na podlozi (tj. dok je
vanjska sila manja po iznosu od maksimalne sile statickog trenja), sila F~tp potpuno je jednaka po iznosu
~ Efektivno se djelovanje vanjske sile prenosi preko tijela na podlogu (tijelo i
i smjeru vanjskoj sili F.
podloga su sljepljeni, ponaaju se kao jedna cjelina). Dakako, obicno je podloga dovoljno masivna
(ili povezana sa Zemljom) da silu na nju moemo posve zanemariti (i kod statickog trenja i kod trenja
pri gibanju).
Otpor proklizavanju, koji smo nazvali statickom silom trenja, iznimno je znacajan u svakodnevnom
kretanju (hodanju) c ovjeka. Zato je pri gibanju c ovjeka vana staticka sila trenja? Pa zato jer se c ovjek
nogom upire u podlogu pri c emu se samo stopalo ne mice (zbog sile trenja), dok c ovjek unutarnjim
silama mijenja oblik tijela i priprema sljedeci korak. Unutarnje sile uvijek dolaze u paru. Sili u stopalu
(koja je ponitena silom trenja) odgovara sila u gornjem dijelu tijela kojom se taj dio tijela pomice prema
natrag, to omogucava pomak pri svakom koraku. Kada je podloga skliska (s malenim koeficijentom
trenja), uporina noga proklizava i kretanje je nemoguce.

26

2.4

Sila trenja

DINAMIKA

Slika 2.14: Sile na stopalo c ovjeka pri hodu (s F~ je oznacena sila trenja, s N reakcija
podloge, a s R rezultantna sila).
I pri gibanju automobila relevantno trenje je staticko, iako se automobil giba. Naime, automobilska
se guma u tocki dodira s podlogom ne giba u odnosu na podlogu (ne proklizava). Takvo se gibanje
naziva kotrljanjem. Pod utjecajem motora, kotac se pokuava zakrenuti, a to se moe dogoditi jedino
ako se sama pogonska osovina (povezana s motorom) pomakne prema naprijed. Detalje rotacije kotaca
ostavit c emo za jedno od kasnijih poglavlja, ovdje jo samo promotrimo maksimalnu akceleraciju koju
automobil moe postici. Naime, ako iznos sile motora (vanjske sile na kotac) premai maksimalnu
staticku silu trenja, dolazi do proklizavanja gume i automobil ne ubrzava. Dakle, bilo koja sila motora
veca od maksimalne staticke sile trenja izmedu
guma i podloge posve je beskorisna. Maksimalna sila
koja ubrzava automobil jednaka je stoga st N. Za gumu na suhom asfaltu vrijedi st 1. Uzmemo li u
obzir da vecina automobila ima samo dva pogonska kotaca, zakljucujemo da je ukupan N na pogonske
kotace jednak mg/2, gdje je m masa automobila. Maksimalna akceleracija automobila tada je jednaka
g/2. S takvom akceleracijom ( 5 m/s2 ) brzina od 100 km/h postizala bi se za:
t=

100 km/h
5.6 s
5 m/s2

(2.20)

Vecina osobnih automobila postie brzinu od 100 km/h za desetak sekundi, prvenstveno zato jer njihovi
motori nemaju dovoljnu snagu za razvijanje sila jednakih F st,maks . Trkaci automobili, pak, mogu do 100
km/h doci unutar 3-4 s. To se postie vrlo jakim motorima, te upotrebom posebnih guma koje se nakon
zagrijavanja lagano lijepe na asfalt, tako da efektivan koeficijent statickog trenja iznosi i do st 2!
Kada vanjska sila nadmai maksimalnu staticku silu trenja F st,maks za dano tijelo i podlogu, dolazi do
proklizavanja tijela i tijelo se pokrece. I kod klizanja se javlja sila koja nastoji zaustaviti gibanje tijela,
a naziva se silom trenja F~tr (da bi se naglasila razlika u odnosu na staticko trenje, ponekad se koristi i
izraz kineticka ili dinamicka sila trenja). Smjer sile trenja je uvijek suprotan trenutnoj brzini klizanja
tijela po podlozi.
Sila trenja se javlja c ak i kada su povrine tijela i podloge idealno glatke, jer dodirni atomski slojevi
uvijek zadravaju neko privlacno medudjelovanje.
Kako se tijelo pomice, neki atomi podloge gube kon
takt s atomima tijela, no zato u takav kontakt stupaju drugi atomi podloge. Zajedno s tijelom premjeta
se i segment u kojem dolazi do prolaznog smicanja atomskih slojeva. Stoga je jasno, to potvrduju
i

eksperimenti, da sila trenja ne ovisi o brzini klizanja. Ona ostaje jednaka jednom kada se tijelo pokrenulo (to je jo jedna razlika izmedu
sile trenja i sile statickog trenja). Slika 2.15 prikazuje silu statickog
trenja F st i silu trenja Ftr kao funkcije vanjske sile F. Sila statickog trenja F st raste s porastom vanjske
sile (jednake su po iznosu) sve do neke granicne sile F st,maks . Kada vanjska sila nadvlada maksimalnu
silu statickog trenja F st,maks , nastaje gibanje tijela pri kojem se javlja neto manja sila trenja Ftr . Kao i
kod statickog trenja, iznos sile trenja pri gibanju nalazimo iz priblinog izraza:
Ftr = tr N ,

(2.21)

gdje je tr koeficijent trenja, koji ovisi o vrsti materijala od kojih su nacinjeni tijelo i podloga, te o nacinu
pripreme dodirnih povrina.
Kao to je vec receno, koeficijent (kinetickog) trenja tr je manji od koeficijenta statckog trenja
st . Npr. za gumu na asfaltu razlika je malena (tr 0.8, st 1.0), dok je npr. za staklo na staklo
razlika prilicno velika (tr 0.4, st 0.94). Kod trenja suhih glatkih povrina za vecinu je tvari
koeficijent trenja oko 0.5. Najmanje koeficijente trenja imaju neki sintetski materijali, poput teflona
(tr st 0.04).
27

2.4

Sila trenja

DINAMIKA

Slika 2.15: Sila statickog trenja F st i sila trenja Ftr kao funkcije vanjske sile F.
Do sada smo opisivali trenje (staticko i kineticko), izmedu
dva c vrsta tijela u direktnom kontaktu.
Takvo se trenje ponekad naziva suhim trenjem, da bi se razlikovalo od situacije kada je jedna od
povrina premazana uljem ne bi li trenje smanjili. Ulje tada zapravo sprijecava direktan kontakt dviju
povrina, a samo je trenje svake od povrina s uljem puno manje (ulje je fluid koji stvara samo slabe
molekularne veze s atomima i molekulama drugih tijela). Npr. staticki koeficijent trenja izmedu c elika
i c elika dodavanjem odgovarajuceg ulja smanjuje se s 0.8 na 0.15. Trenje se u nekim situacijama moe
smanjiti i dodavanjem tekucina razlicitih od ulja, npr. vode.
Vidjeli smo da se pri klizanju tijela po podlozi, osim eventualne vanjske sile, nuno javlja i trenje u
smjeru suprotnom od smjera gibanja. Vanjska sila i sila trenja su c esto jednake, pa ukupna sila icezava i
tijelo se giba konstantnom brzinom. Prestane li djelovati vanjska sila, tijelo c e pod utjecajm trenja gubiti
brzinu i naposljetku se zaustaviti.
Iz prakse znamo da se i tijela koja se kotrljaju prestankom djelovanja vanjske sile zaustavljaju.
Dakle, na njih uz silu statickog trenja djeluje i nekakvo kineticko trenje, koje se standarno naziva trenjem kod kotrljanja. Ovo trenje rezultat je slicnih procesa kao i obicno trenje pri klizanju (prvenstveno deformacija atomskih slojeva u podlozi), no vani su i termodinamicki procesi koje c emo diksutirati kasnije. Za sada c emo samo naglasiti da za silu trenja kotrljanja vrijedi ista priblina veza kao i za
ostale sile trenja:
Ftr,k = tr,k N ,
(2.22)
gdje je tr,k odgovarajuci koeficijent trenja.
Za vrlo elasticne materijale (npr. c elik), koeficijent trenja kotrljanja je iznimno malen, tr,k 2103 ,
par stotina puta manji od koeficijenta trenja za klizanje. Iz ovih je brojki ocito zato je efekt kotrljanja
vrlo koristan pri prijenosu tereta, a jasno je i zato se eljeznicke tracnice i kotaci vagona izraduju
od

materijala poput c elika.

Otpor gibanju kroz fluid (fluid je zajednicki naziv za materiju koja moe teci, kao to su plin, tekuc ina ili plazma) je takoder
vrsta trenja koje je posljedica molekularnih interakcija izmedu
nekog (cvrstog)
tijela i c estica fluida (npr. zraka ili vode), kao i c injenice da tijelo pri gibanju kroz fluid razmice c estice
fluida. Kao i za ostale sile trenja, smjer je i ove sile suprotan smjeru gibanja tijela, no za razliku od do
sada diskutiranog trenja, iznos sile ovisit c e o brzini tijela. Sam proces usko je vezan za hidrodinamiku
empirijske
koju c emo diskutirati u jednom od kasnijih poglavlja, a ovdje c emo samo navesti odredene

zakonitosti.
Kod malenih brzina gibanja nekog tijela kroz srednje gust fluid, sila otpora Fo po iznosu je pribilno
proporcionalna iznosu brzine tijela v:
Fo = kv
(2.23)
Konstanta proporcionalnosti k ovisi o obliku i velicini tijela, te svojstvima fluida. Ovaj empirijski izraz
primjenjiv je, npr. na tonjenje tijela u vodi.
Pri velikim brzinama tijela kroz rijedak fluid (npr. zrak), sila otpora raste s kvadratom brzine tijela:
Fo = Dv2

(2.24)

Konstanta D je u prvoj aproksimaciji proporcionalna najvecem presjeku tijela u smjeru okomitom na

smjer gibanja, te gustoci fluida. Ovakav je izraz za silu primjenjiv npr. na racun otpora zraka pri
slobodnom padu tijela ili pri gibanju automobila.

28

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Drugi Newtonov zakon za neko tijelo konstantne mase dan je s:

d ~r
F~ = m~a = m 2
dt
2

(2.25)

Znamo li analiticki zapisati izraz za silu koja djeluje na dano tijelo (kao funkciju poloaja i brzine tijela),
gornja diferencijalna jednadba postaje tzv. jednadba gibanja promatranog tijela. Njenim rjeavanjem
dobivamo izraze za brzinu i vektor poloaja tijela kao funkcije vremena. Dakako, u praksi rjeavanje
ove diferencijalne jednadbe moe biti vrlo teak matematicki problem, ponekad rjeiv samo priblinim numerickim metodama. Mi c emo se baviti samo jednostavnijim slucajevima, s lagano rjeivim
jednadbama gibanja.
U mnogim realnim situacijama na tijelo koje promatramo djeluje i vie od jedne sile. elimo li
prouciti gibanje takvog tijela, u obzir moramo, dakako, uzeti sve sile. Neke od tih sila su dodirne (npr.
ako se tijelo giba po podlozi), dok su druge sile polja. Bez obzira na to, utjecaj tih sila na tijelo je jednak
i ukljucujemo ih u crtanje tzv. dijagrama sila na to tijelo. Pri tome koristimo c esticni model i samo tijelo
crtamo kao (materijalnu) tocku, a podlogu i tijela s kojima je promatrano tijelo u kontaktu vie ne crtamo,
jer njihov utjecaj uzimamo u obzir preko (dodirnih) sila na promatrano tijelo. Zbog toga se nacrtani
dijagram naziva i dijagramom sila na slobodno tijelo (jer je tijelo slobodno od kontakata s okolnim
tijelima). Ako sustav sadri vie tijela c ije gibanje elimo pratiti, dijagram sila (na slobodno tijelo)

crtamo za svako od njih. Cesto

je moguce i naci neku trivijalnu vezu izmedu
akceleracija pojedinih
tijela i na taj nacin pojednostaviti odgovarajuce jednadbe gibanja. Sve se unutarnje sile (sile medu

tijelima unutar sustava) pri tome javljaju u parovima akcije i reakcije u skladu s trecim Newtonovim
zakonom.
Jednom kada nacrtamo dijagram sila, lagano nalazimo ukupnu silu na promatrano tijelo (u nekom
odabranom koordinatnom sustavu), a zatim (pomocu drugog Newtonovog zakona) i akceleraciju tijela i
sve ostale kinematicke velicine koje nas zanimaju.
2.5.1

Tijelo koje miruje na horizontalnoj podlozi

Pogledajmo prvo trivijalan primjer, tijelo poloeno na horizontalnu podlogu (slika 2.16). Na tijelo djeluju dvije sile: gravitacijska sila privlacenja Zemlje F~g = m~g, te sila reakcije podloge, tj. normalna sila
~ Kao to je vec objanjeno, reakcija podloge N
~ je posljedica deformacije atomskih slojeva i kao takva
N.
savreno se po iznosu prilagodava
gravitacijskoj sili i time ju ponitava (slika 2.16, desno). Ukupna

sila na tijelo je stoga jednaka nuli i tijelo ostaje u stanju mirovanja.

Slika 2.16: Tijelo na horizontalnoj podlozi i odgovarajuci dijagram sila.

2.5.2

Tijelo objeeno na uetu

Promotrimo zatim jo jedan jednostavan primjer: tijelo mase m koje je jednostavno objeeno na elasticnom uetu (slika 2.17, lijevo). Ue je ucvrceno na drugom kraju, pa c itav sistem miruje. Koje sve
sile djeluju na tijelo? Opet su u pitanju dvije sile: gravitacijsko privlacenje Zemlje F~g , te sila kojom ue
djeluje na tijelo. Za silu napetosti znamo da je jednaka sili napetosti ueta T~ , koja je pak jednaka po
iznosu du c itavog ueta (ako je masa ueta zanemariva), te takoder
jednaka sili kojom objesite djeluje
na ue.

29

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Slika 2.17: Tijelo objeeno na uetu.

Dijagram sila za objeeno tijelo mase m dan je na slici 2.17, desno. Buduci da tijelo miruje, sile T~ i
F~g jednake su po iznosu, a suprotnih smjerova. Kolika je sila na objesite ueta? Buduci da se napetocu
sila prebacuje s jednog kraja ueta na drugi, sila na objesite biti c e jednaka sili napetosti niti, odnosno
gravitacijskoj sili na tijelo mase m.
2.5.3

Povlacenje tijela na horizontalnoj podlozi

Kao sljedeci jednostavan primjer, promotrimo vucu tijela mase m po horizontalnoj podlozi. Zapocnimo
razmatranje situacijom kao na slici 2.18, kada c ovjek teret povlaci uetom koje je napeto u horizontalnom smjeru. Tijelo je, dakle, u dodiru samo s uetom i podlogom. Uz odgovarajuce dodirne sile, na
tijelo ocito djeluje i gravitacijsko privlacenje Zemlje.

Slika 2.18: Covjek

vuce teret pomocu ueta po horizontalnoj podlozi. Ue je pricvrceno na takav nacin da je ue napeto du horizontale.
Nacrtajmo dijagram sila za tijelo (slika 2.19). Gravitacijska sila F~g djeluje du vertikale, kao i
~ U horizontalnom smjeru na tijelo djeluju vanjska sila F~ (djelovanje c ovjeka), te sila
reakcija podloge N.
(kinetickog) trenja F~tr . Drugi Newtonov zakon za ovaj problem daje:
~
m~a = F~ + F~g + F~tr + N
Raspiimo ovu jednadbu po koordinatama Kartezijevog sustava. Neka x-os bude du horizontale (u
smjeru povlacenja), a y-os du vertikale (prema gore):
x:

ma x = F Ftr

y:

may = N Fg

~ = F~g = m~g. Buduci da za iznose

Gibanja du smjera y nema, pa nam druga od gornjih jednadbi daje: N
sile trenja i reakcije podloge vrijedi relacija: Ftr = tr N, za akceleraciju tijela konacno nalazimo:
a = ax =

F Ftr F tr N F tr mg F
=
=
= tr g
m
m
m
m

Tijelo c e se gibati jednoliko ako ga vucemo silom koja je po iznosu jednaka sili trenja. Vucemo li ga
vecom silom, tijelo c e ubrzavati. Ako je sila vuce manja od (staticke) sile trenja, tijelo se ne pomice.

Slika 2.19: Dijagram sila za problem sa slike 2.18.

30

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Slika 2.20: Covjek

vuce teret pomocu ueta po horizontalnoj podlozi, dva razlicita
slucaja vezanja ueta za teret.
to c e se dogoditi ako je ue za tijelo pricvrceno tako da u napetom poloaju nije horizontalno? Je
li ue za tijelo bolje pricvrstiti iznad razine ruke pri vuci (kao na slici 2.20, lijevo) ili ispod tog nivoa
(kao na slici 2.20, desno)?
Za sada c emo zanemariti mogucnost prevrtanja (rotacije) tijela kojeg vucemo. Dakle, pretpostavljamo da tijelo samo klie po podlozi. Pogledajmo prvo slucaj dan na slici 2.20, lijevo. Sve sile su
istih iznosa kao pri horizontalnoj vuci (slika 2.18), jedino vanjska sila F~ (sila vuce) ima drugaciji smjer.
Odgovarajuci dijagram sila dan je na slici 2.21.

Slika 2.21: Dijagram sila za problem sa slike 2.20, lijevo.

Drugi Newtonov zakon zapisan u vektorskom obliku ostaje formalno sasvim jednak kao prije:
~
m~a = F~ + F~g + F~tr + N
No, u novoj situaciji vanjska sila F~ ima i vertikalnu komponentu, pa raspis sila po koordinatama Kartezijevog sustava daje:
x:

ma x = F cos Ftr

y:

may = N Fg F sin ,

~
gdje je kut izmedu
horizontale i sile F.
Gibanja u y-smjeru nema pa vrijedi:
N = Fg + F sin = mg + F sin
Reakcija podloge je veca nego pri horizontalnoj vuci, to znaci da c e i sila trenja biti veca. Iz jednadnbe
za x-smjer dobivamo:
a = ax =

F cos Ftr F cos tr (F sin + mg) F

=
= (cos tr sin ) tr g
m
m
m

Vanjska sila istog iznosa izaziva manju akceleraciju tijela iz dva razloga: samo komponenta vanjske sile
F~ u x-smjeru direktno uzrokuje ubrzavanje tijela te druga komponenta vanjske sile F~ uzrokuje povecani
~ pa time i vecu silu F~tr .
pritisak na podlogu, a time i vecu reakciju podloge N,
to c e se promijeniti u situaciji prikazanoj na slici 2.20, desno? Vanjska sila F~ c e opet jednom
svojom komponentom uzrokovati akceleraciju u x-smjeru, no druga komponenta c e sada smanjivati silu
~ (odnosno, pritisak tijela na podlogu), pa c e i sila trenja biti manja. Konacan izraz za akceleraciju
N
moemo odmah dobiti iz gore izvedenog jednostavnom zamjenom :
a = ax =

F
F
(cos() tr sin()) tr g = (cos + tr sin ) tr g
m
m
31

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Dakle, jasno je da se vucom tereta kao na desnoj strani slike 2.20 postie veca akceleracija s istom silom
(ili alternativno ista akceleracija s manjom silom) nego u slucaju prikazanom na lijevoj strani slike. Za
koji c e kut (u slucaju kao na slici 3.24, desno) vuca biti maksimalno efikasna? Da bi to saznali,
derivirajmo posljednji izraz za akceleraciju po kutu i izjednacimo ga s nulom. Na taj c emo nacin naci
kut za koji je akceleracija pri sili danog iznosa F maksimalna:
da
=0
d
F
( sin + tr cos ) = 0
m
tan = tr
Za tipicne vrijednosti tr 0.5, za kut dobiva se priblino 27 . Pri kotrljanju (dakle, ako je tijelo koje
vucemo na kotacima), koeficijent je trenja vrlo malen, pa je i optimalan kut 0.
2.5.4

Tijelo na kosini

Kao klasican primjer konstrukcije dijagrama sila na slobodno tijelo pogledajmo gibanje tijela na kosini.
Ovdje c emo razmotriti samo klizanje tijela niz kosinu, dok c emo kotrljanje prouciti u jednom od kasnijih
poglavlja.
Neka se tijelo mase m nalazi na kosini koja je u odnosu na horizontalu nagnuta za kut (slika 2.22).
Tijelo ne vucemo i ne guramo, sila koja uzrokuje ubrzano gibanje tijela je gravitacijska sila F~g . Osim
nje, u dijagram sila na slici 2.22 ucrtane su i preostale dvije sile koje djeluju na tijelo: reakcija podloge
~ te sila trenja F~tr .
N,

Slika 2.22: Tijelo na kosini i odgovarajuci dijagram sila. Sasvim desno dan je i smjer
koordinatnih osi koriten pri postavljanju jednadbe gibanja.
~ Zbog nacina na koji ona nastaje, ona je uvijek okomita (normalna)
Koji je smjer reakcije podloge N?
~ je nagnuta u
na povrinu dodira tijela i podloge. Buduci da je podloga nagnuta, i reakcija podloge N
odnosu na vertikalu, za isti kut . Sila trenja je, pak, uvijek suprotnog smjera od smjera gibanja tijela u
odnosu na podlogu. U ovom slucaju, to je smjer uz kosinu.
Buduci da sve sile nisu vie medusobno
okomite, nemoguce je postaviti Kartezijev koordinatni sus
tav tako da svaka od sila bude u smjeru jedne od osi. Namecu se dva izbora: x-os du kosine, a y-os
okomito na nju ili x-os du horizontale, y-os du vertikale. Mi c emo u nastavku koristiti prvi od ova
dva izbora (prikazan na slici 2.22 sasvim desno), jer je tada akceleracija du y-osi jednaka nuli, to
pojednostavljuje racun.
Raspiimo drugi Newtonov zakon po koordinatama:
x:

ma x = Fg sin Ftr

y:

may = N Fg cos = 0

Iz druge od ovih jednadbi dobivamo N = Fg cos , to upotrebom izraza Ftr = tr N i uvrtavanjem u

prvu od gornjih jednadbi, daje:
a = ax =

Fg sin Ftr mg sin tr mg cos

=
= g(sin tr cos )
m
m
32

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Akceleracija tijela raste s kutem . Za = 90 dobit c emo a = g, to i ocekujemo (za slobodan pad).
Pri izvodu smo pretpostavili da se tijelo giba, pa je i koeficijent trenja koji se pojavljuju u konacnom
rezultatu kineticki, a ne staticki. to se dogada
kada je nagib kosine vrlo malen i tijelo poloimo na nju
bez pocetne brzine? Sila statickog trenja bit c e jednaka komponenti gravitacijske sile du kosine i tijelo
se nece poceti gibati. Povecavamo li kut kosine, to c e vrijediti sve do maksimalne sile statickog trenja.
Tada bi vrijedilo:
mg sin = st mg cos st = tan
Ovim smo zapravo opisali jedan nacin mjerenja koeficijenta statickog trenja. Jednostavno treba tijelo
staviti na kosinu kojoj se povecava kut i uociti trenutak (tj. kut) kada se tijelo zapocinje gibati. Iz gornje
se jednadbe iz izmjerenog kuta nalazi koeficijent statickog trenja za danu kombinaciju tijela i podloge.
Jednom kada tijelo krene, koeficijent trenja postaje manji i tijelo pri istom nagibu kosine nuno
ubrzava. Smanjivanjem nagiba kosine moe se postici gibanje bez ubrzanja ili c ak usporavanje i zaustavljanje tijela.
2.5.5

Pad tijela u fluidu

Promotrimo sporo gibanje kompaktnog tijela kroz relativno gust fluid. Primjer takvog gibanja bilo bi
tonjenje kamena nakon to smo ga ubacili u more malenom pocetnom brzinom. Sila otpora fluida tada
je dana izrazom (2.23).
Osim sile otpora fluida, u ovoj situaciji ne smijemo zaboraviti ni silu uzgona F~uz . Nju c emo izvesti i
detaljno diskutirati u jednom od kasnijih poglavlja, a ovdje c emo samo reci da je to sila koja djeluje na
tijelo u fluidu u suprotnom smjeru od gravitacijske sile, a dana je izrazom:
Fuz = Vg ,
gdje je gustoca fluida, a V volumen tijela. Dijagram sila dan je na slici 2.23, desno.

Slika 2.23: Tijelo koje tone u fluidu i odgovarajuci dijagram sila. Hvatita sila F~uz i
F~o su malo izmaknuta iskljucivo radi preglednosti slike.
Sila uzgona i gravitacijska sila su konstantne, no sila otpora raste s brzinom. Ukupna sila c e se
stoga takoder
mijenjti s brzinom (tj. s vremenom), pa je ocito u pitanju ubrzano gibanje kod kojeg
akceleracija nije konstantna. Postavimo jednadbu gibanja. Buduci da se gibanje odvija du vertikale,
koristimo samo jednu koordinatnu os koju c emo oznaciti s h, kao na slici 2.23 (h = 0 na povrini fluida):
ma = Fg Fuz Fo = mg Vg kv
Da bi pojednostavili zapis, uvest c emo oznaku F za razliku gravitacijske sile i sile uzgona (koja je
konstantna u vremenu):
F = mg Vg
Tada imamo:
ma = F kv

33

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Ova jednadba gibanja, zajedno s pocetnim uvjetima, u potpunosti opisuje gibanje. No nas jo moe
npr. zanimati kako se brzina i akceleracija kamena mijenjaju u vremenu. Da bi to saznali, u gornju
jednadbu trebamo uvrstiti definiciju akceleracije, a = dv/dt. Dobivamo:
dv F kv
=
dt
m
Dobili smo diferencijalnu jednadbu prvog reda koja sadri samo dvije varijable: vrijeme t i brzinu v.
Ova diferencijalna jednadba je separabilna pa ju moemo jednostavno rijeiti:
dv
dt
=
F kv m
Integracijom ove jednadbe dobivamo:
Z v
Z t 0
dv0
dt
=
0
F

kv
0
0 m
Kao donju granicu integracije smo stavili pocetni uvjet (brzina u trenutku t = 0 jednaka je nula), a kao
gornju granicu integracije smo uzeli proizvoljni trenutak t i pripadnu brzinu v (varijablama v i t unutar
integrala smo promijenili oznake u t0 i v0 da bi se razlikovale od granica integracije). Ove integrale je
jednostavno izracunati:
v

t0 t
1
0 
ln(F kv ) = 
k
m0
0
1
1
t
ln(F kv) + ln(F) =
k
k
m
F kv
kt
ln
=
F
m

kt
F
v=
1 e m
k
Ovisnost brzine o vremenu dana je na slici 2.24. Vidimo da se brzina asimptotski pribliava granicnoj
vrijednosti vg = F/k. To je i ocekivano, jer je pri toj brzini iznos sile prema dolje (gravitacija umanjena
za uzgon) jednak sili otpora fluida: F = kvg . Dakle, tijelo prestaje akcelerirati jer nakon dovoljno
dugo vremena eksponencijalni c lan u gornjem izrazu utrne i tijelo se pocne gibati gotovo konstantnom
brzinom.

Slika 2.24: Brzina tijela na koji djeluje sila otpora fluida Fo = kv, kao funkcija
vremena.
Nadimo
jo ovisnost akceleracije i poloaja o vremenu. Za akceleraciju jednostavno dobivamo:

 F k kt
kt
dv F d 
F kt
=
1 e m =
e m = e m
a=
dt
k dt
km
m
Za poloaj imamo:
Z t
Z

0
F t
F  0 m kt0 t
0
ktm
0
m
 =
vdt =
h=
1e
dt =
t + e
k 0
k
k
0
0

kt
F  m kt m  Ft Fm 

=
t+ e m
=
2 1e m
k
k
k
k
k
Iz dobivenih izraza vidimo da akceleracija eksponencijalno pada, dok dubina ima kompliciranu ovisnost
o vremenu koja za dovoljno duga vremena tei jednostavnoj proporcionalnosti!
34

2.5

2.5.6

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Atwoodov padostroj

Atwoodov padostroj se sastoji od koloture preko koje je prebacena elasticna nit, na c ijim krajevima
su objeene dvije mase m1 i m2 (slika 2.25, lijevo). Neka je m1 > m2 (time ne smanjujemo opcenitost
razmatranja koje c emo provesti jer uvijek moemo preimenovati mase pojedinih tijela tako da vrijedi zadana nejednakost). Ovdje c e nam Atwoodov padostroj posluiti za primjer rjeavanja jednadbi gibanja
u sistemu koji se sastoji od vie tijela.

Slika 2.25: Lijevo: Atwoodov padostroj. Desno: dijagrami sila na svako od tijela m1
i m2 .
Pronadimo
nacin na koji c e se ponaati ovaj sistem u vremenu, krecuci od dijagrama sila koje c emo

nacrtati za oba tijela: na svako od tijela djeluje gravitacijska sila i napetost niti (otpor zraka c emo zbog
malenih brzina zanemariti), kao to je prikazano na slici 2.25, desno. Ako nit ima zanemarivu masu,
onda je napetost niti jednaka po iznosu du njene c itave duljine, pa vrijedi i T 1 = T 2 = T .
Postavimo i koordinatni sustav u kojem c emo raspisati gibanje. Kada razmatramo sustav od vie
tijela, gibanje svakog od tijela moemo proucavati u razlicitim sustavima. Npr. za konkretan problem
sa slike 2.25 znamo (jer vrijedi m1 > m2 ) da c e se lijeva masa gibati prema dolje, a desna masa prema
gore. Stoga je prirodno kao pozitivan smjer gibanja prvog tijela odabrati smjer prema dolje, a za drugo
tijelo smjer prema gore (kao na slici 2.25, desno). Osima smo dali razlicita imena da naglasimo da se
primjenjuju na razlicita tijela.
Jednadbe gibanja tada su dana s:
m1 a1 = m1 g T 1 = m1 g T
m2 a2 = T 2 m2 g = T m2 g
Ako je nit nerastezljiva, a pretpostavit c emo da je, onda pomaci mase m1 prema dolje, moraju biti
jednaki pomacima mase m2 prema gore (u protivnom bi se nit ili rastezala ili bi gubila napetost). To
znaci da i brzine masa m1 i m2 moraju uvijek biti jednake po iznosu, a time isti zakljucak izvodimo i
za akceleracije: a1 = a2 = a. Uvrstimo li to u gornje izraze, oni postaju sistem dvije jednadbe s dvije
nepoznanice (T i a):
m1 a = m1 g T
m2 a = T m2 g
Zbrajanjem ovih jednadbi dobivamo:
(m1 + m2 )a = (m1 m2 )g a =

m1 m2
g
m1 + m2

Napetost niti je tada jednaka:

T = m1 (g a) = m1 g m1
35

m1 m2
2m1 m2
g=
g
m1 + m2
m1 + m2

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Razlomak u izrazu za akceleraciju je uvijek manji od jedinice pa je i akceleracija uvijek manja od

akceleracije slobodnog pada. Za malenu razliku medu
masama, dobivamo i vrlo malenu akceleraciju.
Moguce je c ak postici i gibanje s a = 0. Mase m1 i m2 tada moraju biti jednake, a utezima na neki nacin
trebamo dati pocetnu brzinu.
to treba promijeniti ako masu niti ne smijemo zanemariti? Kao prvo, njeno ubrzavanje tada takoder

zahtjeva nezanemarivu akceleraciju, pa i nit trebamo tretirati kao zasebno tijelo, crtati dijagram sila za
njega i rjeavati jednadbu gibanja. Drugi, veci problem, je taj da se onda i napetost niti mijenja du
njene duljine. Pogledajmo to na primjeru niti objeene bez tereta (slika 2.26, lijevo).

Slika 2.26: Napetost du objeene niti nezanemarive mase.

Podijelimo objeenu nit na N jednakih dijelova, svaki mase m. Fokusirajmo se na i-ti od tih N
komada (brojeci odozdo). Dijagram sila za njega dan je na slici 2.26, desno. Na njega djeluju tri sile:
gravitacija te dvije sile susjednih djelova. Buduci da nit miruje, drugi Newtonov zakon svodi se na:
mi g + T i1 = T i+1
Sada pustimo ovu jednadbu u limes kada smo nit podijelili na beskonacno mnogo dijelova. Masa jednog
dijela niti je tada infinitezimalna pa m zamjenjujemo s dm, a napetost niti T postaje tada kontinuirana
funkcija poloaja na niti T (l), gdje je l udaljenost od donjeg kraja niti do promatranog dijela. U gornjoj
jednadbi tada T i1 moemo zamijeniti s T , a T i+1 s T +dT (jer se nakon prolaska preko infinitezimalnog
dijela niti napetost promijeni za infinitezimalnu vrijednost). Tada imamo:
gdm + T = T + dT
dT = gdm
Traimo ovisnost napetosti niti o poloaju niti pa c emo masu m zamijeniti s l uvodenjem
linearne gustoce

niti:
dm
=
(2.26)
dl
Ako je nit homogena (a pretpostavit c emo da je), tada je linearna gustoca konstantna du niti (u opcenitom slucaju, ona je funkcija poloaja) i vrijedi = m/L, gdje je L ukupna duljina niti, a m ukupna masa
niti. Uvrtavanjem ovoga u jednadbu za napetost, dobivamo:
dT = gdl =

mg
dl
L

Ovo je diferencijalna jednadba prvog stupnja koja je vec separirana. Integriranjem ove jednadbe i
koritenjem rubnog uvjeta da je na poloaju l = 0 (donji kraj niti) napetost jednaka nuli, dobivamo:
T

Z
mg l 0
dT =
dl
L 0
l
T = mg
L
0

36

2.5

Dijagram sila i jednadba gibanja

DINAMIKA

Idemo li od dna niti prema njenom objesitu, napetost raste! Objeeno ue (sa ili bez tereta) uvijek puca
pri vrhu (kada napetost postane prevelika), a ne pri dnu (dakako, to vrijedi samo za ue koje je savreno
jednoliko, bez otecenja). Napetost pri samom objesitu je jednaka T = mg.
Osim nezanemarive mase niti, daljnja komplikacija opisa ponaanja Atwoodovog padostroja je eventualno proklizavanje niti u kontaktu s koloturom, te nezanemariv efekt rotacije same koloture, ali to
necemo ovdje razmatrati.

37

REFERENTNI SUSTAVI

Referentni sustavi

U prvom poglavlju smo proucavali na koji nacin izbor referentnog sustava utjece na opis gibanja tijela
te na koji nacin su kinematicke velicine iz razlicitih referentnih sustava povezane (Galileijeve transformacije). U ovom poglavlju proucit c emo kako izbor referentnog sustava utjece na dinamiku problema.

3.1

Inercijski sustavi

U prolom poglavlju definirali smo inercijske sustave kao sve referentne sustave u kojima vrijedi prvi
Newtonov zakon. Neka je S inercijski sustav, a S neki drugi referentni sustav koji ne rotira u odnosu
na S (kao i kad smo izvodili Galileijeve transformacije). Odredimo na koji nacin se S smije gibati u
odnosu na S da bi i on bio inercijski.
Promatramo gibanje nekog tijela iz oba sustava. Neka je ukupna sila na to tijelo jednaka nuli (sila ne
ovisi o izboru referentnog sustava). S obzirom da je S inercijski sustav, u njemu vrijedi prvi Newtonov
zakon pa je akceleracija tijela ~a za promatraca u sustavu S jednaka nuli. Da bi S takoder
bio inercijski
sustav, i u njemu mora vrijediti prvi Newtonov zakon, tj. akceleracija promatranog tijela ~a 0 za proma~ akceleracija sustava S u odnosu na sustav S, tada
traca u sustavu S mora biti jednaka nuli. Ako je A
0
~ = 0. Dakle, da bi
uvrtavanjem ~a = 0 i ~a = 0 u izraz za transformaciju akceleracija (1.50) dobivamo A
sustav S bio inercijski referentni sustav, on u odnosu na sustav S mora mirovati ili se gibati jednoliko
po pravcu.
Iz provedenog razmatranja vidimo da ako nademo
jedan inercijski sustav, nali smo ih sve jer se svaki

~ S obzirom da brzinu
inercijski sustav u odnosu na taj jedan koji smo nali giba konstantnom brzinom V.
~
V moemo izabrati na beskonacno mnogo nacina, i inercijskih sustava ima beskonacno mnogo. Ali,
sada se javlja problem nalaenja jednog inercijskog sustava u svemiru. Povrina Zemlje nije inercijski
sustav zbog rotacije Zemlje. Bolja aproksimacija inercijskog sustava bio bi sustav vezan uz sredite
Zemlje, ali ni on ne bi bio inercijski zbog rotacije Zemlje oko Sunca. Jo bolja aproksimacija inercijskog
sustava bio bi sustav vezan za sredite Sunca, ali ni on ne bi bio inercijski zbog rotacije Sunca oko
sredita galaksije... U principu, do sada nije naden
niti jedan inercijski sustav pa se moramo zadovoljiti
aproksimacijama.
Kao to smo vec rekli u prolom poglavlju, i drugi Newtonov zakon vrijedi samo u inercijskim
sustavima. S druge strane, treci Newtonov zakon vrijedi u svim referentnim sustavima (inercijskim i
neinercijskim), jer uopce ne govori o gibanju tijela, pa se pitanje referentnog sustava niti ne postavlja.
Dakle, to se tice sva tri Newtonova zakona, svi inercijski sustavi medusobno
su potpuno ravnopravni.

tovie, ne samo da su Newtonovi zakoni isti, vec su i svi zakoni fizike isti u svim inercijskim referentnim sustavima. Ovu je tvrdnju (na drugaciji nacin) prvi formulirao Galileo Galilei, pa se po njemu ona
naziva Galileijevim principom relativnosti.

3.2

Neinercijski sustavi

Promotrimo sada neinercijske sustave, tj. one sustave u kojima ne vrijedi prvi, a time ni drugi Newtonov
zakon. Proucit c emo dva slucaja neinercijskih sustava: oni koji ne rotiraju u odnosu na neki proizvoljni
inercijski sustav te oni koji rotiraju.
3.2.1

Nerotirajuci neinercijski sustavi

Neka je S proizvoljan inercijski sustav, a S neinercijski sustav koji ne rotira u odnosu na S. Vezu
kinematickih velicina u oba sustav vec znamo pa c emo prouciti samo dinamiku u sustavu S, tj. kako
dobiti jednadbe gibanja unatoc tome to ne vrijedi drugi Newtonov zakon.
Neka je ~r poloaj nekog tijela mase m u sustavu S, a ~r 0 poloaj tog istog tijela u sustavu S. Ukupna
sila F~ koja djeluje na tijelo jednaka je u oba sustava. Drugi Newtonov zakon daje nam jednadbu gibanja
tog tijela u sustavu S:
m~a = F~

38

3.2

Neinercijski sustavi

REFERENTNI SUSTAVI

U tu jednadbu gibanja sada uvrstimo izraz (1.50) za transformaciju akceleracije tijela iz sustava S u
sustav S:
~ = F~
m~a 0 + mA
~,
m~a 0 = F~ mA

(3.1)

~ akceleracija sustava S u odnosu na sustav S. Jednadba koju smo dobili je upravo jednadba
gdje je A
~ Iz
gibanja tijela u sustavu S. Ona se od drugog Newtonovog zakona razlikuje u dodatnom c lanu mA.
~
te jednadbe vidimo da kada bi ukupna sila F na tijelo bila jednaka nuli, za promatraca u sustavu S
~ ne moe biti jednak nuli jer tada S ne bi bio neinercijski).
tijelo bi svejedno imalo neku akceleraciju (A
Promatrac to neslaganje s Newtonovim zakonima moe protumaciti kao djelovanje neke sile kojoj ne
moemo odrediti izvor. Takve sile nazivamo prividnim silama F~ p i vrijedi:
~
F~ p = mA

(3.2)

Prividne sile nisu stvarne sile, nego ih uvodimo da bi formalno mogli primijeniti drugi Newtonov zakon
te dobiti jednadbu gibanja u neinercijskom sustavu. One ne oznacavaju medudjelovanje
dvaju tijela jer,

kao to smo vec rekli, prividna sila koja djeluje na neko tijelo nema izvor, tj. ne postoji drugo tijelo koje
stvara tu silu. Zbog toga na te sile ne moemo primijeniti treci Newtonov zakon.
Pogledajmo za kraj ovog potpoglavlja jedan klasican primjer neinercijskog sustava koji se ubrazno
giba po pravcu, a to je dizalo. Izaberimo slucaj kada dizalo ubrzava prema gore (slika 3.1). Slicno bi
razmatranje vrijedilo i za drugi smjer akceleracije.

Slika 3.1: Dizalo koje ubrazava uvis. Pogled iz inercijskog sustava S (lijevo) i neinercijskog sustava S (desno).
Na lijevom dijelu slike 3.1 dan je pogled na dizalo iz inercijskog sustava S vezanog uz povrinu
Zemlje (sustav vezan uz povrinu Zemlje ovdje smatramo inercijskim jer je za vecinu gibanja u blizini
povrine Zemlje to dosta dobra aproksimacija). Na c ovjeka u dizalu djeluju samo gravitacijska sila F~g i

~ Covjek
sila reakcije podloge N.
se giba, gledano iz sustava S, akceleracijom ~a prema gore, pa po drugom
Newtonovom zakonu u inercijskom sustavu mora vrijediti:
~a =

~
F~g + N
m

Da bi akceleracija bila usmjerena prema gore, ocito mora vrijediti N > Fg .

Kako ta ista situacija izgleda gledana iz neinercijskog sustava S, vezanog za dizalo (tj. kako ju

vidi c ovjek u dizalu)? Desni dio slike 3.1 prikazuje taj pogled. Covjek
i dizalo, dakako, miruju u tom
sustavu, dok se inercijski sustav S ubrzava akceleracijom ~a. Na c ovjeka i dalje djeluju stvarne sile F~g
~ no elimo li formalno primijeniti drugi Newtonov zakon, moramo uvesti i prividnu silu F~ p . Kolika
i N,
mora biti ta prividna sila? Buduci da c ovjeku u dizalu izgleda da ne ubrzava, ukupna sila (ukljucujuci
prividnu) mora biti jednaka nuli:
~ + F~ p = 0 F~ p = (F~g + N)
~
F~g + N
39

3.2

Neinercijski sustavi

REFERENTNI SUSTAVI

Iz jednadbe gibanja u sustavu S vidimo da je izraz u zagradi jednak m~a, gdje je m masa c ovjeka, a ~a
akceleracija lifta u odnosu na sustav S (tj. akceleracija neinercijskog sustava S u odnosu na inercijski
sustav S) to nam upravo daje izraz (3.2).
3.2.2

Rotirajuci neinercijski sustavi

Sada c emo razmotriti neinercijski sustav S koji rotira u odnosu na neki inercijski sustav S (a c im rotira,
ima i akceleraciju u odnosu na njega). Najvaniji je primjer takvog sustava, dakako, povrina Zemlje.
Iako je odgovarajuca centripetalna akceleracija vrlo malena (acp 0.034 m/s2 na ekvatoru), ista se
primjecuje u nizu lako uocljivih efekata, kao to c emo diskutirati u nastavku.
Razmotrimo neinercijski referentni sustav S kojemu se ishodite O poklapa s ishoditem O inercijskog sustava S, ali koji rotira u odnosu na njega. Drugim rijecima, smjerovi osi x0 i y0 zakrecu se
tijekom vremena u odnosu na osi x i y (kao na slici 3.2). Pretpostavimo da su se u trenutku t = 0 osi
jednog i drugog sustava poklapale. Uz to, ogranicimo se na jednostavan slucaj kada se rotacija neiner~ , a koordinatne sustave postavimo tako da se
cijskog sustava odigrava konstantnom kutnom brzinom
os rotacije poklapa s osima z, odnosno z0 .

Slika 3.2: Neinercijski sustav S koji rotira u odnosu na inercijski sustav S (lijevo).
Raspis koordinata tocke P u sustvima S i S (sredina). Jedinicni vektori sustava S i
S (desno). Os z okomita je na ravninu papira i usmjerena iz papira prema van.
Promotrimo neku tocku P iz ova dva referentna sustava. Vektor poloaja te tocke isti je u oba sustava
jer se ishodita O i O poklapaju. Vrijedi, dakle:
~r = ~r 0

(3.3)

No ocito raspis koordinata tocke P nece biti isti u sustvima S i S (slika 3.2, sredina). Isto c e vrijediti i
za jedinicne vektore (slika 3.2, desno). Za njih sa slike moemo ocitati:
x 0 = cos(t) x + sin(t)y

(3.4)

y = sin(t) x + cos(t)y

(3.5)

Zbog jednakosti vektora poloaja u dva sustava, ocito vrijedi:

x0 x 0 + y0 y 0 = x x + yy
Uvrstimo li ovdje izraze za x 0 i y 0 , dobivamo:
x0 (cos(t) x + sin(t)y) + y0 ( sin(t) x + cos(t)y) = x x + yy




x0 cos(t) y0 sin(t) x + x0 sin(t) + y0 cos(t) y = x x + yy
Dobivena vektorska jednadba se svodi na dvije skalarne:
x = x0 cos(t) y0 sin(t)

(3.6)

y = x sin(t) + y cos(t)

(3.7)

40

3.2

Neinercijski sustavi

REFERENTNI SUSTAVI

Ove jednadbe opisuju transformacije koordinata tocke P iz sustava S u sustav S. Da bi dobili transformacije koordinata iz sustava S u sustav S dovoljno je u gornjim jednadbama napraviti zamjenu
t t (jer sustav S rotira odnosu na sustav S kutnom brzinom jednakog iznosa, ali u drugom
smjeru):
x0 = x cos(t) + y sin(t)

(3.8)

y = x sin(t) + y cos(t)

(3.9)

Sada kada znamo transformirati koordinate, promotrimo prvo najjednostavniji moguci slucaj od
interesa, situaciju kada tijelo miruje u inercijskom sustavu S (npr. u tocki P na slici 3.2). Za promatraca
u rotirajucem sustavu S, tijelo se kruno giba konstantnom kutnom brzinom (na isti nacin za njega
rotira i c itav sustav S). Iako nema djelovanja stvarne sile na promatrano tijelo, ono za promatraca u
sustavu S ne miruje niti se giba jednoliko po pravcu. Zakljucujemo da je sustav S neinercijalan.
Za promatraca u neinercijskom sustavu S, tijelo u tocki P giba se jednoliko po krunici, to znaci
da u tom sustavu ima centripetalnu akceleraciju jednaku:
~a 0cp = 2~r 0

(3.10)

Dakle, ako promatrac u sustavu S eli formalno primijeniti Newtonove zakone, mora uvesti prividnu
silu jednaku:
(3.11)
F~ p = m2~r 0 ,
gdje je m masa promatranog tijela. Ova prividna sila se naziva prividnom centripetalnom silom i kao to
c emo vidjeti u nastavku, moe se poopciti na zbroj neke druge dvije prividne sile.
Pogledajmo sada situaciju kada je tijelo fiksirano u neinercijskom sustavu S. Dakle, tijelo mase m
rotira zajedno sa sustavom S (u odnosu na sustav S) jer je npr. pomocu napete niti povezano s ishoditem
(slika 3.3). Gledano iz sustava S, tijelo rotira kutnom brzinom i jedina sila koja na njega djeluje je sila
napetosti niti T~ (slika 3.3, lijevo). Ona igra ulogu centripetalne sile, pa vrijedi: T~ = m2~r.

Slika 3.3: Tijelo fiksirano u sustavu S: situacija za promatraca u sustavu S (lijevo) i

promatraca u sustavu S (desno).
Gledano iz sustava S, tijelo m miruje (slika 3.3, desno). No nit kojim je tijelo vezano za ishodite
je ocito napeta, pa u njoj postoji sila napetosti T~ , kojom nit djeluje na tijelo. Da bi tijelo moglo mirovati
u neinercijskom sustavu S u skladu s drugim Newtonovim zakonom, promatrac S mora izmisliti silu
koja je jednaka po iznosu sili T~ , ali suprotnog smjera (od sredita kruenja, prema van). Ta se prividna
sila naziva centrifugalnom silom i standardno oznacuje s F~c f . U sustavu S, dakle, vrijedi:
T~ + F~c f = 0 F~c f = T~ = m2~r

(3.12)

Centrifugalna se sila c esto pojavljuje u svakodnevnom ivotu, npr. pri vonji automobilom. Ako zavoj
shvatimo kao dio luka neke krunice, automobil dok je u zavoju izvodi kruno gibanje. Tako to vidi
41

3.2

Neinercijski sustavi

REFERENTNI SUSTAVI

promatrac S kraj ceste. On ujedno vidi da na putnika u automobilu djeluju sile koje ga prisiljavaju na
kruno gibanje: to su staticka sila trenja sa sjedalom, sila kojom pojas djeluje na putnika i druge dodirne
sile izmedu
putnika i automobila. Da nema njih, putnik bi se u zavoju nastavio gibati po tangenti.
Putnik u autu razmilja unutar okvira neinercijskog referentnog sustava S, vezanog za auto. Svoje
mirovanje u tom sustavu, putnik moe objasniti Newtonovim zakonima jedino ako uz stvarne sile izmisli
i prividnu centrifugalnu silu. U donjem dijelu tijela, centrifugalna sila i sile trenja i pojasa se najcece
ponitavaju, no gornji dio tijela je slobodniji i nastoji zadrati pravocrtno gibanje. Kao rezultat putnik
se u zavoju naginje i tek unutarnjim silama uspjeva i gornji dio tijela dovesti u kruno gibanje zavoja.
Do sada smo u ovom potpoglavlju pogledali samo situaciju kada tijelo miruje u jednom od dva referentna sustava koje razmatramo (inercijskom S ili nerinercijskom S). Razmotrimo sada situaciju kada
se tijelo giba. Brzina je relativna velicina, koja ovisi o izboru referentnog sustava. Cilj ovog razmatranja
nam je naci vezu izmedu
brzine naspram inercijskog sustava S i brzine u odnosu na neinercijski sustav
S.
Brzina ~v u odnosu na S jednaka je derivaciji vektora ~r po vremenu, a brzina ~v 0 u odnosu na S
jednaka je derivaciji vektora ~r 0 . S obzirom da su vektori poloaja u S i S jednaki, na prvi pogled bi
mogli zakljuciti i da su brzine tijela u oba sustava jednake. Ali ocito to nije tako (vec u gore opisanim
specijalnim slucajevima ovaj zakljucak ne bi vrijedio). Razlog tome je to derivacije vektora u sustavima
S i S nisu jednake. Derivacija nekog vektora definirana je (u Kartezijevom sustavu) preko derivacije
komponenti tog vektora. S obzirom da komponente vektora poloaja ~r u sustavima S i S nisu jednake,
ni derivacije tog vektora u sustavima S i S nisu jednake. Brzina nekog tijela u sustavu S jednaka je:

d~r 
dx
dy
~v =
x + y ,
(3.13)
 =
dt S
dt
dt
a brzina tog tijela u sustavu S je:

0
0 
0
d~
r
 = dx x 0 + dy y 0
~v 0 =
dt S 0
dt
dt

(3.14)

Brzinu tijela ~v iz sustava S raspiemo preko velicina iz sustava S (pomocu izraza (3.6) i (3.7)):




dy
d 0
d 0
dx
x + y =
x cos(t) y0 sin(t) x +
x sin(t) + y0 cos(t) y =
dt
dt
dt
dt
!
dy0
dx0
=
cos(t) x0 sin(t)
sin(t) y0 cos(t) x+
dt
dt
!
0
dx
dy0
0
0
+
sin(t) + x cos(t) +
cos(t) y sin(t) y =
dt
dt
dx0
dy0
(cos(t) x + sin(t)y) +
( sin(t) x + cos(t)y)
=
dt
dt




x0 sin(t) + y0 cos(t) x + x0 cos(t) y0 sin(t) y

~v =

(3.15)

U prve dvije zagrade moemo prepoznati izraze za jedinicne vektore u sustavu S, a u druge dvije
zagrade izraze za koordinate u sustavu S. Stoga, imamo:

dx0 0 dy0 0
d~r 0 
~v =
x +
y y x + xy =
 + y (z y ) + x (z x) =
dt
dt
dt S 0
~ (x x + yy) = ~v 0 +
~ ~r
=~v 0 + (z) (yy) + (z) (x x) = ~v 0 +

(3.16)

Dobili smo izraz koji povezuje brzine u sustavima S i S.

~ a ne samo za vektor
Rezultat koji smo dobili je zapravo opcenitiji i vrijedi za bilo koji vektor A,
poloaja ~r:


~ 
~
dA
 = d A  +
~
~ A
(3.17)
dt S
dt S 0
42

3.3

Zemlja kao neinercijski sustav

REFERENTNI SUSTAVI

Ovaj izraz povezuje derivacije nekog proizvoljnog vektora u sustavima S i S. Ako ga primjenimo na
vektor brzine ~v, moemo dobiti vezu izmedu
akceleracije tijela u sustavima S i S:


!




d 0
d~v 
d~v 
~ ~r =
~ ~v 0 +
~ ~v =
~v +
~ ~r  +
~a =  =
 +
S 0
dt S
dt S 0
dt


d~v 0 
d~r 
~  +
~ ~v 0 +
~ (~
~ (~
=
~r) = ~a 0 + 2~
~v 0 +
~r)
 +
dt S 0
dt S 0
~a 0 =~a 2~
~ (~
~v 0
~r)

(3.18)

Pomnoimo li ovaj izraz s masom tijela m, dobivamo jednadbu gibanja u sustavu S:

m~a 0 = F~ 2m~
~v 0 m~
(~
~r) ,

(3.19)

gdje je F~ = m~a stvarna sila koja djeluje na tijelo. Iz ove jednadbe vidimo da ukoliko promatrac iz
sustava S eli formalno primijeniti drugi Newtonov zakon, on mora uvesti dvije prividne sile.
Pogledajmo prvo posljednji c lan u izrazu (3.19):
m~
(~
~r) = m~
(z (x x + yy)) = m~
(xy y x) =
= m2 z (xy y x) = m2 (x x yy) = m2~r
Vidimo da je zapravo rijec o centrifugalnoj sili. Izraz koji smo dobili je zapravo opcenitiji izraz za
centrifugalnu silu (u slucajevima kada se tijelo ne giba samo u ravnini niti se osi z i z0 poklapaju):
F~c f = m~
(~
~r)

(3.20)

S obzirom da se mi necemo baviti slucajevima u kojima prvobitni izraz za centrifugalnu silu (3.12) nece
vrijediti, ovaj izraz nam nije od prevelike koristi.
Srednji c lan u izrazu (3.19) se, za razliku od centrifugalne sile, pojavljuje samo kada tijelo ne miruje
u sustavu S. Rijec je o prividnoj sili koju nazivamo Coriolisovom silom:
F~Cor = 2m~
~v 0

(3.21)

Coriolisova sila nema jasno definiran smjer kao centrifugalna sila, nego njen smjer ovisi o trenutnoj
brzini tijela te kutnoj brzini rotacije sustava S u odnosu na sustav S.
Vratimo se jo jednom na specijalan slucaj u kojem tijelo miruje u sustavu S. Odredimo jednadbu
gibanja tog tijela u sustavu S pomocu izraza (3.19). Ukupna (stvarna) sila na to tijelo jednaka je nuli jer
ono u sustavu S miruje pa imamo:
m~a 0 = F~Cor + F~c f = 2m~
~v 0 + m2~r = 2mz 0 (r 0 ) + m2~r =
= 2m2 rr 0 + m2~r = m2~r
Ocekivano, jednadba gibanja koju smo dobili ukljucuje samo jednu silu, prividnu centripetalnu silu.
Ona je zapravo kombinacija centrifugalne sile i Coriolisove sile (i javlja se samo u specijalnim slucajevima) pa zbog toga ne ulazi u opceniti izraz za jednadbu gibanja u sustavu S.

3.3

Zemlja kao neinercijski sustav

Kao to je vec receno, Zemlja zbog svoje rotacije nije inercijski sustav, vec lijep primjer neinercijskog
rotirajuceg sustava. Kao bolju aproksimaciju inercijskog sustava S, uzet c emo referentni sustav fiksiran
za sredite Zemlje. Kartezijeve koordinatne osi postavljamo tako da se os z poklapa s osi rotacije Zemlje
(spojnica polova), a da su osi x i y trajno usmjerene prema dalekim zvijezdama (dakle, ne rotiraju sa
Zemljom). U tom sustavu Zemlja rotira kutnom brzinom , c iji je iznos:
=

2
7.3 105 s1
24 3600 s
43

3.3

Zemlja kao neinercijski sustav

REFERENTNI SUSTAVI

Kao rotirajuci neinercijski sustav S biramo onaj fiksiran za neku tocku na povrini Zemlje. Dakako,
koordinatni sustav u S konstruiramo tako da mu se ishodite poklapa s ishoditem sustava S (sredite
Zemlje), te da mu se os z0 poklapa s osi z sustava S (tj. s osi rotacije). Promatrac koji miruje u odabranoj
tocki na povrini Zemlje, miruje i s obzirom na osi sustava S, dok se u odnosu na sustav S giba kutnom
brzinom oko osi z.
3.3.1

Mirovanje tijela na povrini Zemlje

Koji se sve efekti primjecuju zbog neinercijalnosti sustava S? Krenimo od najjednostavnijeg, koji se
javlja i kada tijelo mase m miruje u sustavu S. Pogledajmo sile i gibanje tog tijela prvo iz perspektive
~
inercijskog sustava S. Na tijelo djeluje gravitacijsko privlacenje Zemlje F~g i sila reakcije podloge N.
Vektorska suma te dvije sile igra ulogu centripetalne sile koja je nuna da bi se tijelo gibalo po krunici.
U nekoj opcenitoj tocki na povrini Zemlje, ove tri sile (centripetalna, gravitacijska i reakcija podloge)
ne moraju nuno biti na pravcu, pa c emo diskusiju pojednostaviti pretpostavkom da se tijelo nalazi na
ekvatoru (tada sve tri navedene sile lee na istom pravcu). Po iznosu onda vrijedi:
m2 RZ = G

mMZ
mMZ
+ N N = G 2 m2 RZ ,
2
RZ
RZ

gdje je RZ radijus, a MZ masa Zemlje. Po trecem Newtonovom zakonu, tijelo na podlogu djeluje silom
~ Ona je ocito manja od gravitacijske sile Fg .
koja je po iznosu jednaka sili N.
Za promatraca vezanog za povrinu Zemlje (sustav S), promatrano tijelo miruje. On uocava da je
sila kojom tijelo djeluje na podlogu (N) manja od gravitacijske (Fg ), pa mora uvesti prividnu centrifugalnu silu da objasni tu razliku. Ta sila ocito ima smjer od sredita Zemlje radijalno prema van.
3.3.2

Slobodni pad

to ako tijelo ne miruje na povrini Zemlje? Uz centrifugalnu silu, pojavit c e se i Coriolisova. Pogledajmo primjer slobodnog pada tijela mase m s vrlo visokog tornja (da bi pojednostavili raspravu,
pretpostavit c emo da je tijelo puteno u slobodni pad iznad ekvatora). Pri jednostavnom opisu slobodnog pada pretpostavlja se da je sustav promatraca na povrini Zemlje inercijski, te se na isputeno tijelo
jednostavno primjenjuje drugi Newtonov zakon sa silom gravitacijskog privlacenja Zemlje (zanemarujemo silu otpora zraka). No, Zemlja rotira oko svoje osi, i pri vertikalnom gibanju (padu) na ekvatoru,
tijelo nuno doivljava i Coriolisovu silu (u sustavu S vezanom za Zemljinu povrinu).
Ishodite neinercijskog sustava postavimo u sredite Zemlje, os z0 orijentiramo tako da se poklapa
s osi rotacije Zemlje, a os x0 tako da se tijelo u pocetnom trenutku nalazi na x0 osi. Os y0 postavimo u
jedinom mogucem smjeru (usmjerena je prema istoku). Neka je H pocetna visina tijela (u odnosu na
povrinu Zemlje). Koordinate tijela u sustavu S u pocetnom trenutku su tada:
x0 (t = 0) = RZ + H ,

y0 (t = 0) = z0 (t = 0) = 0 ,

gdje je RZ radijus Zemlje. Jedina (stvarna) sila koja djeluje na tijelo je gravitacijska sila F~g . Da bi
formalno mogli primijeniti drugi Newtonov zakon u sustavu S, moramo uvesti centrifugalnu silu F~c f i
Coriolisovu silu F~Cor . Pretpostavljamo da je visina H dovoljno velika da bi efekti Coriolisove sile bili
uocljivi te dovoljno mala da su sve promjene gravitacijske i centrifugalne sile zanemarive (uzet c emo
H = 100 m). Utjecaj Coriolisove sile nije veliki te se tijelo nece puno udaljavati (ako c e uopce) od x0
osi pa moemo pretpostaviti da su smjerovi gravitacijske i centrifugalne sile konstantni. To znaci da
su te dvije sile, a time i njihov zbroj konstantni. U prolom smo poglavlju rekli da gravitacijsku silu
blizu povrine Zemlje moemo aproksimirati izrazom m~g. Zapravo, ovaj izraz je aproksimacija zbroja
gravitacijske i centrifugalne sile pa moemo pisati:
F~g + F~c f = m~g

44

3.3

Zemlja kao neinercijski sustav

REFERENTNI SUSTAVI

Jednadba gibanja u sustavu S je tada jednaka:

m~a 0 = F~g + F~c f + F~Cor = m~g + F~Cor
U trenutku t = 0, tijelo je puteno u slobodni pad pa je pocetna brzina tijela ~v 00 jednaka nuli. U
proizvoljnom trenutku t, brzinu tijela ~v 0 moemo rastaviti na komponente:
~v 0 = v 0x x 0 + v 0y y 0 + v 0z z 0
~ sustava S u odnosu na sustav S (koji ne rotira zajedno sa Zemljom i ima ishodite u
Kutna brzina
~ = z 0 . Coriolisova sila koja djeluje na tijelo je tada
sreditu Zemlje) usmjerena je du z0 osi pa je
jednaka:


F~Cor = 2m~
~v 0 = 2mz 0 v 0x x 0 + v 0y y 0 + v 0z z 0 = 2mv 0x y 0 + 2mv 0y x 0
Jednadba gibanja tada poprima oblik:


ma 0x x 0 + ma 0y y 0 + ma 0z z 0 = 2mv 0y mg x 0 2mv 0x y 0


a 0x x 0 + a 0y y 0 + a 0z z 0 = 2v 0y g x 0 2v 0x y 0
Ovu vektorsku jednadbu moemo rastaviti na tri skalarne:
a 0x = 2v 0y g
a 0y = 2v 0x
a 0z = 0
Tijelo nema akceleraciju u z0 smjeru, a s obzirom da je pocetna brzina tijela jednaka nuli, z0 komponenta
brzine je nula tijekom cijelog gibanja. Dakle, tijelo ne skrece u smjeru sjever-jug. Drugim rijecima,
tijelo se cijelo vrijeme nalazi iznad ekvatora.
Jo su nam preostale jednadbe u smjeru osi x0 i y0 . Uvrstimo u te jednadbe definiciju akceleracije
kao derivaciju brzine:
dv 0x
dv 0x
= 2v 0y g dt =
dt
2v 0y g
dv 0y
dv 0y
= 2v 0x dt =
dt
2v 0x
Izjednadcavanjem izraza za diferencijal vremena dt dobivenih iz obje jednadbe, dobivamo:
dv 0y
dv 0x
=

2v 0y g
2v 0x
2v 0x dv 0x = (g 2v 0y )dv 0y
Posljednju jednadbu integriramo:
v 0x

Z
0

Z v 0y
00
(g 2v 00
2v 00x dv 00x =
y )dv y
0
 0
 0
00 2 v x
00 2 v y
v x 0 = (gv 00

v
)
y
y
0
v 0x 2 = gv 0y v 0y 2
r
g 0
0
vx =
v v 0y 2
y

45

3.3

Zemlja kao neinercijski sustav

REFERENTNI SUSTAVI

U pocetnom trenutku tijelo ima akceleraciju iznosa g u negativnom smjeru osi x0 . Pocetna brzina je tijela
je nula pa c e u nekom bliskom kasnijem trenutku x0 komponenta brzine biti negativna pa smo stoga u
gornjoj jednadbi izabrali negativan predznak. Deriviranjem ovog izraza po vremenu dobivamo:
g
0
dv 0y
dv 0y
2v 0y g
dv 0x
2v y
= q
=
q
dt
dt
dt
2 g v 0y v 0y 2
2 g v 0y v 0y 2

Ovaj izraz sada uvrstimo u pocetnu jednadbu gibanja za smjer x0 :

dv 0y
2v 0y g
= 2v 0y g
q
dt
g 0
0
2
2 v y v y
dv 0y
q

g 0
v y

v 0y 2

= 2dt

Dobivenu jednadbu integriramo:

v 0y

Z
0

dv 00
y
q

g 00
v y

2
v 00
y

2dt0
0

Desnu stranu jednadbe moemo jednostavno integrirati, dok je lijevu stranu moguce svesti na tablicni
integral:
Z v 0y
Z v 0y
dv 00
dv 00
y
y
=
2t =
=
q
r 

g 00
2
2
00 2
0
0
g
g
g
00
00
v

v
2
y
+
v v +
y
y

42

42



g
Z v 0y

 u = v 00 g
0
dv 00
y
y
 =

2
2
=
= 



g
2
2
g
g
 du = dv 00
0
v 0y v 0y
v 00

y
y 2
42
2
Z v 0y g
Z v 0y g
2
2
du
du
2
=
=
=
q
q
g
g 2g
42 u2
g2
2
2
1

u
g2
42



g
 v = 2u

1
 Z 2vg 0y 1

2
dv
g
 =
= 
=

2v 0y

g
2
2
0

1
1

v
vy

1
 dv = g du
2
g
!
2v 0y
2v 0y

g 1
= arcsin v|1
= arcsin
1 +
g
2
Invertiranjem gornje jednadbe dobivamo ovisnost y0 komponente brzine o vremenu:

g 

g
g
(1 cos (2t)) = sin2 (t)
v 0y =
1 + sin 2t
=
2
2
2

Sada moemo jednostavno dobiti i ovisnost x0 komponente brzine o vremenu:

r
q
g 0
g
g
g
0
vx =
v y v 0y 2 =
sin2 (t) sin4 (t) = sin(t) cos(t) =
sin(2t)

2
Na prvi pogled smo dobili pomalo neobican rezultat. Funkcije sin i cos oznacavaju neku periodicnost
to bi znacilo da prilikom slobodnog pada tijelo mijenja smjer brzine. Iz toga bi mogli zakljuciti da c e u
nekom trenutku tijelo prestati padati te se poceti udaljavati od Zemlje. Ali, mi znamo da se to ne dogada.

46

3.3

Zemlja kao neinercijski sustav

REFERENTNI SUSTAVI

Znaci li to da je na rezultat pogrean? Jasno da ne znaci, ali ne smijemo zaboraviti da jednu stvar nismo
uzeli u obzir, a to je postojanje Zemlje (jedino to smo uzeli u obzir je Zemljina gravitacija, ali nigdje u
racun nismo ubacili postojanje Zemlje kao tijela). Izrazi koje smo dobili opisuju to bi se dogadalo
sa

tijelom kada bi ono nesmetano moglo prolaziti kroz Zemlju. Brzina bi tada zbilja promijenila smjer, u
trenutku kada tijelo dode
na suprotnu stranu Zemlje i to onda ne bi oznacavalo udaljavanje od Zemlje,
nego pribliavanje. Jasno, tada na racun ne bi bio zadovoljavajuc jer ne bi mogli gravitacijsku silu
i centrifugalnu silu aproksimirati kao konstantne. U stvarnoj situaciji, tijelo c e se zaustaviti jednom
kada padne na povrinu Zemlje pa nam periodicnost izraza brzinu ne predstavlja problem (zapravo,
problematicno bi bilo kada periodicnosti ne bi bilo).
Iz poznate brzine tijela, jednostavno moemo naci i poloaj tijela. Kao to smo vec rekli z0 koordinata tijela je konstantna i jednaka nuli. Preostaje nam naci x0 i y0 :
Z t
Z t
t
g
g 1
0
0
0 0
x =x0 +
v x dt = RZ + H
sin(2t0 )dt0 = RZ + H
cos(2t0 ) =
2 0
2 2
0
0
g
g
g
(1 cos(2t))
=RZ + H +
cos(2t)
= RZ + H
42
42
42
!t
Z t
Z t
g
g 0
1
0
0
0 0
0

0
0 
y =y0 +
v y dt =
1 cos 2t dt =
sin(2t )  =
t
0
2 0
2
2
0
!
g
1
g
(2t sin(2t))
=
t
sin(2t) =
2
2
42
Ovdje smo iskoristili c injenicu da je pocetnom trenutku y0 koordinata tijela jednaka nuli, a x0 koordinata
jednaka RZ + H. Ako elimo promatrati visinu tijela h u odnosu na povrinu Zemlje, x0 koordinatu tijela
moemo napisati kao RZ + h pa imamo:
h = x0 RZ = H

g
(1 cos(2t))
42

Ocekivano, visina h se smanjuje. Zbog male kutne brzine, odstupanje u odnosu na situaciju u kojoj
zanemarujemo rotaciju Zemlje je maleno (za visinu H = 100 m tijelo c e u stavrnoj situaciji pasti kasnije,
a razlika tih vremena je reda velicine 108 s). Ocitija pojava je skretanje tijela u smjeru osi y0 (u smjeru
istoka). Za H = 100 m, pomak tijela prema istoku je priblino 2.2 cm.
Kako objasniti skretanje tijela u smjeru istoka gledano iz inercijskog referentnog sustava S? Za
promatraca u sustavu S u pocetnom trenutku tijelo ne miruje, nego rotira oko osi z kutnom brzinom .
To znaci da ono ima brzinu (RZ + H). U nekom kasnijem trenutku, tijelo c e se nalaziti na udaljenosti
RZ + h od sredita Zemlje, tj. na visini h u odnosu na povrinu Zemlje. Da bi neko tijelo na toj visini
rotiralo zajedno sa Zemljom, ono mora imati komponentu brzine u smjeru istoka iznosa (RZ + h). S
obzirom da je jedina sila na promatrano tijelo gravitacijska sila, a ona nema komponentu u smjeru istokzapad, brzina naeg tijela je veca od brzine koju bi ono moralo imati da rotira zajedno sa Zemljom. To
znaci da tijelo rotira bre od Zemlje te se stoga pomice u smjeru istoka u odnosu na povrinu Zemlje (a
time i na sustav S).

47

4
4.1

RAD I ENEGIJA

Rad i enegija
Rad i kineticka energija

Kao to smo vidjeli u drugom poglavlju, drugi Newtonov zakon povezuje promjenu kolicine gibanja
nekog tijela s djelovanjem sile F~ na to tijelo. Neka je sila F~ ukupna sila koja djeluje na tijelo. U opis
gibanja sad c emo ukljuciti i pomak tijela ~r i u tu svrhu definirati novu fizikalnu velicinu, koju c emo
nazvati jednostavno rad:
Z
W=
F~ d~r
(4.1)
I sila F~ i infinitezimalni pomak d~r su vektori. Skalarni produkt u definiciji rada govori nam zapravo da
je pri racunu istoga od ukupnog iznosa sile F potrebno uzeti samo onaj njen dio usmjeren kao i trenutni

pomak d~r. Cinjenicom

da ukupni rad dobivamo integriranjem infinitezimalnih radova:
dW = F~ d~r

(4.2)

zapravo naglaavamo da se sila u vremenu moe mijenjati i po smjeru i po iznosu, te da put kojeg
prevaljuje tijelo ne mora nuno biti ravan. Takav integral se naziva krivuljnim ili linijskim i nuno
podrazumijeva gibanje u vie od jedne dimenzije (u jednoj dimenziji prelazi u obican integral).
Vezano na definiciju rada kao fizicke velicine, treba naglasiti dvije vane c injenice. Kao prvo, rad je
jednak nuli ako se promatrano tijelo uopce ne pomice. Drugo, rad je jednak nuli i ako se tijelo pomice
na nacin da je pomak okomit na smjer djelovanja sile. Po ovim se scenarijima rad u fizici razlikuje od
pojma koji koristimo u svakodnevnom ivotu. Na primjer pri pomicanju tijela po horizontalnoj podlozi
gravitacijska sila ne vri rad (jer je okomita na pomak). Takoder,
kad mirno drimo neki (teki) predmet
u rukama, to se tice fizikalne definicije, ne vrimo rad (iako se umaramo jer su nam skeletni miici
napeti).
Dakle, da bi rad postajao u fizikalnom smislu, nuno je pomicanje. Pri pravocrtnom gibanju, vektori
F~ i d~r imaju isti smjer, pa se skalarni produkt u izrazu (4.1) svodi na obican produkt, a rad prepoznajemo
kao povrinu ispod krivulje u F r dijagramu. Pri takvom gibanju (sila F~ djeluje u smjeru d~r i ubrzava
tijelo) dobiven rad je pozitivna velicina. Ako npr. promatramo tijelo koje se usporava trenjem podloge,
tada su vektori F~ i d~r antiparalelni, i izvren rad je negativan (rad sile trenja je uvijek negativan!). Pri
gibanju po opcenitoj (zakrivljenoj) putanji, kut izmedu
sile i pomaka opcenito se moe mijenjati, kao
i iznos same sile. Rad pri takvom gibanju treba racunati kao integral doprinosa pri infinitezimalno
malenim pomacima.
Pogledajmo kako se racuna linijski integral na jednom primjeru. Neka na tijelo djeluje sila F~ koja je
ovisna o poloaju tijela kao:
F~ = (3x 2y) x + yy
Ocito, ova sila nije dimenzijski ispravna, ali s obzirom da nas sada zanima samo kako racunati linijske
integrale, s tim se necemo zamarati (to bi mogli ispraviti kada bi npr. cijeli izraz pomnoili s konstantom
dimenzije N/m). Neka se tijelo giba izmedu
tocaka (0, 0) i (1, 1) po pravcu. Jednadba tog pravca je:
y=x
Najjednostavniji nacin za odrediti rad sile F~ je jednadbu pravca napisati u parametarskom obliku (oznacimo taj parametar s ):
x=
[0, 1]
y=
Na tom pravcu sada moemo i silu F~ izraziti preko parametra :
F~ = (3 2) x + y = x + y
Vektor poloaja na tom pravcu ima oblik:
~r = x x + yy = x + y ,
48

4.1

Rad i kineticka energija

RAD I ENEGIJA

a infinitezimalni vektor pomaka je tada jednak:

d~r = d x + d y
Sada je rad sile F~ jednostavno izracunati:
W=

F~ d~r =

( x + y) (d x + d y ) =

d + d = 2

Z
0

1
2 
d = 2  = 1
2 0

Vano je uociti da rad sile F~ nije odreden

samo pocetnom i krajnjom tockom, nego i putanjom tijela.
Pogledajmo to na primjeru. Izracunajmo rad sile F~ ako se tijelo od tocke (0, 0) do tocke (1, 1) ne giba
po pravcu, nego po luku krunice radijusa 1 sa sreditem u tocki (0, 1). Parametarska jednadba ove
krivulje je tada jednaka:
 
x = sin
0,
2
y = 1 cos
Ovdje smo parametru dali drugo ime c isto da ne bi bilo zabune sa prijanjim izrazima, iako to nije bilo
nuno. U ovom slucaju sila F~ je jednaka:
F~ = (3 sin + 2 cos 2) x + (1 cos )y
a vektor poloaja je:
~r = x x + yy = sin x + (1 cos )y
pa je infinitezimalni vektor pomaka:
d~r = cos d x + sin d y
Rad sile F~ po krunom luku je tada jednak:
Z
Z /2
~
W = F d~r =
((3 sin + 2 cos 2) x + (1 cos )y) (cos d x + sin d y ) =
0
Z /2
=
(3 sin cos + 2 cos2 2 cos + sin sin cos ) d =
0
Z /2
Z /2
Z /2
Z /2
2
=
2 sin cos d +
2 cos d 2
cos d +
sin d =
0
0
0
0
Z /2
Z /2
/2
=
sin(2) d +
(1 + cos(2)) d 2 sin |/2
0 cos |0 =
0
0
!/2

sin(2) 
1 1

cos(2) /2
 + +
=
 2 + 1 = + + 2 + 1 =
2
2
2 2 2
2
0
0
U ovom slucaju, rad sile F~ nije jednak radu koji smo dobili prije kada se tijelo gibalo pravcu.
~ Tada
Upotrijebimo drugi Newtonov zakon na tijelo konstantne mase na koje djeluje samo sila F.
~
vrijedi: m~a = F. Upotrebom opcenitih izraza d~r = ~v dt i d~v = ~a dt, moemo izracunati rad izvren
izmedu
neke pocetne tocke A na putanji i konacne tocke B:
Z B
Z B
Z B
Z B
d~
v
~v d~v =
W=
F~ d~r =
m~a ~v dt = m
~v dt = m
A dt
A
 A
 A Z

 u = v2 = ~v 2  m B
m
m 2
 =
= 
vB v2A
(4.3)
du = (uB uA ) =
2
2
 du = 2~v d~v 2 A
Dakle, rad sile F~ ovisi o brzini tijela u pocetnoj i konacnoj tocki. Povrno gledajuci moglo bi se reci
da je rad proporcionalan razlici kvadrata brzina tijela u zavrnoj i pocetnoj tocki, bez obzira na putanju
49

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

po kojoj se tijelo giba. Kao to smo vec vidjeli taj zakljucak nije tocan pa se postavlja pitanje gdje je
u izrazu (4.3) pohranjena informacija o putanji tijela. Ako dva tijela jednake mase krecu iz tocke A
iznosom brzine vA i dolaze u tocku B po razlicitim putanjama, tada u tocki B ta dva tijela ne moraju
nuno imati iste iznose brzina. Dakle, informacija o putanji tijela pohranjena je u iznosu brzine tijela u
tocki B.
Dobili smo da je ukupni rad jednak razlici dvaju c lanova istog oblika, s tim da jedan ukljucuje
brzinu u konacnoj tocki promatranja, dok drugi ukljucuje brzinu u pocetnoj tocki promatranja. Ukupan
rad moe biti i pozitivna i negativna velicina, ovisno o smjeru i iznosu sile du putanje tijela. Ovaj
rezultat motivira nas na uvodenje
novog pojma, kineticke energije tijela. Nju definiramo kao:

1
Ek = mv2 ,
2

(4.4)

gdje je m masa tijela, a v njegova brzina. Uz takvu definiciju izraz za izvreni rad postaje:
WAB = Ek,B Ek,A = Ek

(4.5)

Ako je sila djelovala vie-manje u smjeru trenutna brzine (tj. pomaka) tijela, tijelu c e brzina po iznosu
rasti, pa c e time rasti i kineticka energija. U takvom je scenariju i rad pozitivan jer je podintegralna
funkcija u definiciji (4.1) (uglavnom) pozitivan. Dakle, pozitivan rad sile na tijelo (W > 0) dovodi do
povecanja kineticke energija tijela (Ek > 0). Pri usporavanju tijela, sila vri negativan rad (W < 0) i
kineticka se energija tijela smanjuje (Ek < 0).
Kad se govori o radu, poeljno je naglasiti tko ili to vri rad. U gornjoj diskusiji, rad je vrila
~ koju za sada nismo specificirali. To moe biti neka sila polja (gravitacijska, elektricna
vanjska sila F,
itd.), no moe biti i dodirna sila. U potonjem slucaju moemo i jednostavno identificirati tijelo ili osobu
koje izaziva silu koja vri rad nad promatranim tijelom i time mu mijenja kineticku energiju. Za tijelo
c ije gibanje promatramo kaemo da je pri tome nad njim izvren rad W.
Relacija (4.5) pokazuje da su mjerne jedinice za rad i energiju jednake. U SI-sustavu standardna
je jedinica za njih 1 dul (oznaka: J) i ona odgovara radu koji izvri konstantna sila od jednog njutna
djelujuci na putu od jednog metra, paralelno vektoru pomaka (J=Nm). U svakodnevnom se ivotu
koristi i jedinica vat-sat (Wh), odnosno kilovat-sat (kWh), 1 kWh= 3.6 MJ. U nekim su podrucjima
fizike uobicajene i druge jedinice, npr. u kvantnoj se fizici standardno upotrebljava elektronvolt (eV),
1 eV = 1.6 1019 J.
U slucaju djelovanja vie sila na promatrano tijelo, ukupna sila dana je s:
F~tot = F~1 + F~2 + . . . + F~n

(4.6)

Z B

~
W=
Ftot d~r =
F~1 + F~2 + . . . + F~n d~r =
A
A
Z B
Z B
Z B
~
~
=
F1 d~r +
F2 d~r + . . . +
F~n d~r = W1 + W2 + . . . + Wn

(4.7)

pa za rad imamo:
B

Dakle, rad izvren na tijelu (odnosno promjena njegove kineticke energije) moe se raspisati kao suma
doprinosa pojedinih sila.

4.2

Potencijalna energija

Do sada smo raspravu o radu i energiji fokusirali na tijelo u gibanju. Promotrimo sada to se dogada
i
s drugim tijelom (ili vie njih) koje na promatrano tijelo djeluje silom (i nad njim vri rad). Po trecem
Newtonovom zakonu, takvo tijelo nuno postoji (u inercijskim referentnim sustavima). Moe li to tijelo
uzeti dio kineticke enegije promatranom, da bi taj isti dio energije kasnije vratilo (tj. postoji li nacin
pohranjivanja kineticke energije)?
50

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

Pogledajmo primjer: neka je neko tijelo baceno vertikalno uvis iz tocke A pocetnom brzinom iznosa
vA . Takvo c e tijelo usporavati konstantnom akceleracijom g (zanemarujemo otpor zraka i neinercijalnost
sustava vezanog za povrinu Zemlje), sve do zaustavljanja u nekoj tocki koju c emo nazvati B. Tada
vrijedi:
1
1
1
WAB = mv2B mv2A = mv2A ,
2
2
2
jer je vB = 0. Dakle, tijelo je izgubilo svoju kineticku energiju jer je nad njim izvren negativan rad, no
ocito je da se ta energija tijelu moe vratiti. Dovoljno je pustiti ga da se nastavi gibati pod utjecajem
gravitacije i da se iz tocke B vrati u tocku A. Dapace, to c e se i dogoditi ne blokiramo li drugim silama
tijelo u tocki B. Drugim rijecima, kineticka energija koju je na pocetku gibanja imalo tijelo u tocki A
(privremeno) je pohranjena i moe se vratiti tijelu.
Ne bi li saznali gdje je pohranjena kineticka energija tijela, pogledajmo silu koja ga je zaustavila i
izracunajmo rad iz nje pomocu definicijskog izraza (4.1). Tijelo na putu od tocke A do tocke B usporava
gravitacijska sila Fg . Ako je razmak tocaka A i B malen naspram radijusa Zemlje, tada je sila Fg
priblino konstantna i jednaka mg (kao pozitivan smjer jedine bitne koordinatne osi izaberimo smjer
prema gore). Pomicemo li se samo du vertikale, tada vrijedi |d~r| = dh, gdje je h visina tijela, pa imamo:
WAB =

Z
A

F~g d~r =

hB
hA

mgdh = mgh|hhAB = (mghB mghA )

(4.8)

Dakle, isti onaj rad koji smo izrazili kao razliku kinetickih energija u pocetnom i konacnom poloaju
tijela, sada smo prikazali kao razliku dva c lana koji ovise samo o poloaju tijela. Istovremeno, svjesni
smo toga da je kineticka energija tijela negdje pohranjena i da je tijelo moe dobiti natrag u nastavku
gibanja.
Ovi nas argumenti navode na to da uvedemo potencijalnu energiju tijela, u gravitacijskom polju
Zemlje (blizu njene povrine), kao:
E p = mgh
(4.9)
Tada vrijedi:
WAB = (E p,2 E p1 ) = E p

(4.10)

Pogledajmo na primjeru gravitacijske potencijalne energije uz povrinu Zemlje jo jednu vanu c injenicu, a to je da samo razlika potencijalne energije ima smisla. Drugim rijecima, posve je svejedno
gdje c emo odrediti nultocku potencijalne energije jer izraz (4.10) izvreni rad (a time i kineticku energiju) vee iskljucivo za promjenu E p . Konkretno, iznos gravitacijske potencijalne energije (4.9) ovisi o
odabiru ishodita osi h. Obicno se bira da je h = 0 na povrini Zemlje, no nita se bitno ne bi promijenilo
ni drugacijim izborima. Dakle, apsolutna vrijednost potencijalne energije pojam je bez smisla.
Jo je bitno napomenuti da potencijalna energija nije definirana za promatrano tijelo, nego za sustav
Zemlja-tijelo. Jedno tijelo samo za sebe nema potencijalnu energiju, nego su nam potrebna dva tijela
koja medusobno
djeluju jedno na drugo. Moemo reci da je potencijalna energija pohranjena u njihovom

medudjelovanju.

4.2.1

Konzervativne sile

Koncept potencijalne energije uveli smo za gravitacijsku silu privlacenja Zemlje uz njenu povrinu. Ali,
ni ta potencijalna energija jo uvijek nije dovoljno opcenita. Za sada jedino znamo da gravitacijsku
potencijalnu energiju moemo koristiti u slucaju kada se tijelo giba po pravcu koji je paralelan gravitacijskoj sili. Rad gravitacijske sile po nekoj drugoj putanji (npr. paraboli kod kosog hica) se moe
razlikovati od izraza koji smo dobili u gore opisanom primjeru.
Neka na tijelo mase m djeluje sila F~ te neka se to tijelo giba od tocke A do tocke B. Ako je rad
WAB koji sila F~ izvri nad tijelom neovisan o putanji tijela, nego samo o krajnjim tockama putanje, tada
silu F~ nazivamo konzervativnom. Za takve sile moguce je definirati potencijalnu energiju. Na prolom
primjeru smo vidjeli da bi gravitacijska sila mogla biti konzervativna. Proucimo sada opceniti slucaj.
51

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

Postavimo koordinatni sustav s ishoditem na povrini Zemlje te osi z usmjerenoj vertikalno u zrak.
Tada je gravitacijska sila koja djluje na tijelo jednaka: F~g = mgz. Tijelo se giba od tocke A(xA , yA , zA )
do tocke B(xB , yB , zB ) po nekoj putanji. Koordinate tijela (x, y, z) su funkcije vremena t to je zapravo
parametarska jednadba putanje (s vremenom kao parametrom). Tada je rad gravitacijske sile jednak:
Z B
Z B
W=
F~g d~r =
mgz d(x(t) x + y(t)y + z(t)z) =
A
A
!
Z tB
dx
dy
dz
=
mgz
x + y + z dt =
dt
dt
dt
tA
Z zB
Z tB
dz
=
dz = (mgzB mgzA )
(4.11)
mg dt = mg
dt
zA
tA
Dobili smo isti izraz kao i ranije (jedino smo ovdje visinu h oznacili sa z). Sada sa sigurnocu moemo
zakljuciti da je gravitacijska sila u blizini povrine Zemlje konzervativna te da moemo uvesti pojam
gravitacijske potencijalne energije.
Neka je F~ konzervativna sila koja djeluje na tijelo mase m koje se giba od tocke A do tocke B. Tada
vrijedi:
Z B
Z A
F~ d~r =
F~ d~r ,
A

tj. rad koji obavi sila F~ na putanji od tocke A do tocke B suprotan je radu koji obavi ta ista sila po nekoj
drugoj putanji (ili istoj) od tocke B do tocke A. Tada imamo:
Z B
Z A
F~ d~r +
F~ d~r = 0
A

Rad sile F~ po nekoj zatvorenoj putanji (putanju nazivamo zatvorenom ako se tijelo nakon nekog vremena
vrati u pocetnu tocku) jednak je nuli. Za linijski integrale po zatvorenim putanjama koristimo posebnu
oznaku. Gornji izraz zapisujemo kao:
I
F~ d~r = 0
(4.12)
Jasno, postoje i sile koje nisu konzervativne. Takve sile nazivamo nekonzervativnim. To je npr. sila
trenja. S obzirom da je sila trenja uvijek antiparalelna brzini tijela, a time i pomaku d~r, rad koji ona
obavi uvijek je negativan. Specijalno, rad sile trenja po zatvorenoj putanji je negativan pa je onda ona
nekonzervativna. To znaci da za nju nije moguce definirati potencijalnu energiju.
Postoje i sile koje uopce ne obavljaju rad. Takva je sila statickog trenja jer se ona pojavljuje samo u
slucajevima kada se tijelo ne giba pa uopce nema pomaka. Druge dvije sile ovog tipa koje smo susreli
su sila napetosti niti te sila reakcije podloge. One ne obavljaju rad ne zato to se tijelo ne giba (tovie,
tijelo se moe gibati), nego zato to su one uvijek okomite na brzinu tijela, a time i na pomak d~r. Po
gornjoj definiciji, sile koje ne obavljaju rad bi bile konzervativne, ali za njih nam to nije ni bitno jer ne
utjecu na kineticku energiju tijela, dok je njihova potencijalna energija konstantna.
Plohe nastale spajanjem tocaka iste potencijalne energije (neke konzervativne sile) nazivaju se ekvipotencijalnim plohama. Gibanje po ekvipotencijalnoj plohi moguce je bez vrenja rada! Pri vizualizaciji
potencijalne energije u prostoru, uobicajeno je nacrtati niz ekvipotencijalnih ploha koje se uzastopno
razlikuju za neki proizvoljno odabrani iznos potencijalne energije Ep. Tada gustoca ekvipotencijalnih
ploha u pojedenim dijelovima prostora sadri informaciju o brzini promjene potencijalne energije.
4.2.2

Centralne sile

Sila kojom jedno tijelo (cestica) djeluje na drugo je centralna, ako ovisi samo o medusobnom
razmaku

c estica, a smjer joj lei na njihovoj spojnici. Na slici 4.1, centralna sila koja djeluje na promatrano tijelo
usmjerena je od drugog tijela koje stvara silu c ije sredite se nalazi u tocki O. Dvije putanje, oznacene
brojevima 1 i 2, spajaju tocke A i B. Isprekidane linije su dijelovi krunica sa sreditem u O.
52

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

Slika 4.1: Dvije putanje koje spajaju tocke A i B u polju neke centralne sile (sa
sreditem u tocki O). Infinitezimalni pomak dr i vektori d~s1 i d~s2 prikazani su neproporcionalno veliko radi jasnoce slike.
Promotrimo komadice puta na stazama 1 i 2 koji se nalaze na udaljenosti r od sredita sile O. Skalarni produkt vektora F~ i d~s (ovdje smo inifinitezimalni pomak oznacili s d~s jer oznaku r koristimo za
~
udaljenost od ishodita O) na tim mjestima moemo shvatiti kao projekciju vektora d~s na vektor F:
F~1 d~s1 = |F~1 | |d~s1 | cos 1 = |F~1 |dr

(4.13)

analogno vrijedi i za tocku na putu 2. Buduci da sile F~1 i F~2 na udaljenosti r od sredita O imaju jednak
iznos F(r), vrijedi:
F~1 d~s1 = F~2 d~s2 = F(r)dr
(4.14)
Analogno se pokazuje i za ostale dijelove staze, pa dobivamo:
Z
Z
~
F d~s =
F~ d~s
put 1

(4.15)

put 2

Dakle, svaka centralna sila je konzervativna.

Kako izgledaju ekvipotencijalne plohe centralne sile? Na udaljenosti r od sredita O, sila F~ ima isti
iznos F(r). Sve tocke u kojima sila iznosi F(r) c ine sferu radijusa r sa sreditem u O. S obzirom da je
sila u svakoj tocki te sfere okomita na sferu, ona nece obavljati rad prilikom pomaka po sferi to znaci da
nece biti promjene potencijalne energije. Dakle, ekvipotencijalne plohe centralne sile su koncentricne
sfere sa sreditem u tocki O.
4.2.3

Potencijalna energija gravitacijske sile

Do sada smo izveli potencijalnu energiju gravitacijske sile u blizini povrine Zemlje. Promotrimo sada
opceniti izraz za gravitacijsku silu (2.10). Ona je centralna sila pa iz prolog potpoglavlja znamo da je
i konzervativna. To znaci da ne moramo promatrati rad gravitacijske sile na opcenitoj putanji, vec je
dovoljno promatrati rad na jednoj proizvoljnoj putanji.
Neka je O centar gravitacijske sile (i ishodite koordinatnog sustava) koja djeluje na tijelo mase m.
Nadalje, neka se tijelo giba od tocke A na udaljenosti rA od ishodita do tocke B na udaljenosti rB od
ishodita te neka tocke A, B i O sve lee na jednom pravcu. Tada je gravitacijska sila na promatrano
tijelo jednaka:
mM
F~g = G 2 r ,
(4.16)
r
gdje je M masa tijela u ishoditu koje stvara gravitacijsku silu na tijelo m. Pomak tijela jednak je:
d~r = dr r

53

(4.17)

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

pa je rad gravitacijske sila tada:

WAB = GmM

Z
A

1
r dr r = GmM
r2

rB
rA

!
 mM rB
dr
 = G mM + G mM
=

G
r r A
rB
rA
r2

(4.18)

Sada definiramo gravitacijsku potencijalnu energiju kao:

E p = G

mM
r

(4.19)

Pri ovakvom izboru, nultocka potencijalne energije se nalazi u beskonacnosti. Jasno, mogli smo izabrati
i neku drugu tocku kao nultocku. Tada bi gravitacijska potencijalna energija imala oblik:
E p = G

mM
+ E p,0 ,
r

(4.20)

GmM
,
E p,0

(4.21)

dok bi nultocka potencijalne energije bila:

r0 =

ali mi c emo u nastavku koristiti iskljucivo slucaj kada je nultocka u beskonacnosti pa to necemo vie
posebno naglaavati.
Dobivena potencijalna energija je uvijek negativna (to je posljedica odabira nultocke), ali to ne
predstavlja problem jer se fizicki znacaj nalazi jedino u promjeni potencijalne energije.
Za izraz (4.19) treba uociti jedno vrlo vano svojstvo: potencijalna energija po njemu tei k beskonacnosti kada udaljenost dvaju tijela tei k nuli (r 0). Dakako, takva divergencija potencijalne
energije nije fizikalna. Nijedno makroskopsko tijelo nije posve tockasto, vec ima konacnu dimenziju,
koja definira minimalnu udaljenost na koju se tijela mogu pribliiti (a na mikroskopskom se nivou ponaanje c estica ne opisuje Newtonovom mehanikom, vec kvantnom fizikom). Na slici 4.2 dan je tako
primjer gravitacijske potencijalne energije za Zemlju. Krivulja koja odgovara izrazu (4.19) ima smisla
samo za tijela izmedu
Zemljine povrine i beskonacnosti (puna linija ucrtana za RZ r < ). Tockasto
je dan nastavak grafa za izraz (4.19) za manje r, no on fizikalno nema smisla jer tijelo mase m ne moemo samo tako ugurati u Zemlju (a c ak i da moemo, izraz (4.19) vie ne bi bio tocan, kao to c emo
vidjeti u jednom od kasnijih poglavlja).

Slika 4.2: Gravitacijska potencijalna energija kao funkcija udaljenosti izmedu

dvaju
masa. Konkretnije, ista je dana kada je jedno od tijela Zemlja (mase MZ i polumjera RZ ). Oznacena je i ukupna energija i maksimalna udaljenost nekog tijela pri
vertikalnom hicu pocetnom brzinom v0 .
4.2.4

Potencijalna energija elasticne sile

U drugom smo poglavlju diskutirali elasticnu silu koja se javlja u elasticnoj opruzi kada ju sabijemo ili
rastegnemo za neki pomak iz ravnotee :
F~el = K~u
54

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

Postavimo ishodite koordinatnog sustava u tocku u kojoj je ucvrcen jedan kraj opruge. Tada je sila
koja djeluje na tijelo (koje je pricvrceno za drugi kraj opruge) paralelna opruzi i ovisna samo o duljini
opruge. Drugim rijecima, ona je centralna, a time i konzervativna pa ne moramo promatrati opceniti
slucaj da bi nali potencijalnu energiju.
Rad koji obavi elasticna sila nad tijelom mase m pri pomaku od tocke A do tocke B jednak je:
!
Z B
Z B
1 2 1 2
~u d~u = KuB KuA
WAB =
K~u d~r = K
(4.22)
2
2
A
A
Stoga definiramo potencijalnu energiju elasticne sile kao:
Ep =

1 2
Ku
2

(4.23)

Nultocka ove potencijalne energije je u tocki kada je opruga nerastegnuta (u = 0). Dobiven izraz za
energiju simetrican je na zamjenu u u. Drugim rijecima, potrebno je obaviti isti rad za sabijanje,
odnosno rastezanje opruge za neku (istu) duljinu. Ovisnost elaticne potencijalne energije o pomaku
mase na kraju opruge iz ravnotenog poloaja dana je na slici 4.3.

Slika 4.3: Elasticna potencijalna energija kao funkcija odmaka mase na kraju opruge
od poloaja ravnotee.
4.2.5

Veza sile i potencijalne energije

Izraz (4.10) daje recept kako iz sile izracunati potencijalnu energiju u odnosu na proizvoljno odabranu
nultocku:
Z B
E p =
F~ d~r
(4.24)
A

Zapitajmo se sada moemo li napraviti obrat, tj. iz poznate potencijalne energije izracunati silu.
Operacija koja ima efekt suprotan integriranju je deriviranje. Problem u naem slucaju je c injenica da je gornji integral krivuljni, tj. da su vektor F~ i skalar E p opcenito funkcije vie varijabli. U
jednodimenzionalnom slucaju gornji se izraz jednostavno svodi na:
E p =

F dr ,

to trivijalno vodi na:

dE p
(4.25)
dr
U opcenitom (viedimenzionalnom) slucaju, nalaenje izraza za silu nije tako jednostavno. Krenimo
od diferencijalnog oblika definicijske jednadbe za rad:
F=

dE p = F~ d~r

55

4.2

Potencijalna energija

RAD I ENEGIJA

Vektore F~ i d~r raspiimo u Kartezijevom koordinatnom sustavu:

F~ = F x x + Fy y + Fz z
d~r = dx x + dy y + dz z
Tada vrijedi:
dE p = (F x dx + Fy dy + Fz dz)

(4.26)

Lijevu stranu ove jednadbe trebamo malo paljivije pogledati. Potencijalna energija E p je funkcija tri
(nezavisne) varijable: x, y i z. Zbog toga ju ne moemo derivirati kao funkciju jedne varijable. Ali,
moemo ju npr. derivirati po varijabli x i pritom se praviti da su y i z konstante. Tu derivaciju nazivamo
parcijalnom derivacijom potencijalne energije E p po varijabli x i oznacavamo kao:
E p
x

(4.27)

Analogno moemo definirati i parcijalne derivacije po varijablama y i z. Pogledajmo to na jednom

primjeru. Neka je dana potencijalna energija oblika:
E p = x2 y + ln

x
,
z

gdje su i konstante. Parcijalna derivacija ove potencijalne energije po varijabli x je jednaka:

E p
 2  
x
z
x y +
=
ln
= 2xy +
x
x
x
z
x
Analogno nalazimo i ostale parcijalne derivacije:
E p
= x2
y
E p

z (x)
=
=
z
x z2
z
Jo moramo naci c emu je jednak diferencijal potencijalne energije dE p . On predstavlja promjenu potencijalne energije pri infinitezimalnom pomaku u proizvoljnom smjeru. Pomak u proizvoljnom smjeru
moemo napisati kao sumu pomaka u x, y i z smjeru pa diferencijal potencijalne energije moemo prikazati kao promjenu potencijalne energije pri pomaku u x smjeru + promjenu pri pomaku u y smjeru +
promjenu pri pomaku u z smjeru:
dE p = dE p,x + dE p,y + dE p,z

(4.28)

Parcijalna derivacija potencijalne energije po varijabli x predstavlja brzinu promjene potencijalne energije pri pomaku u x smjeru (y i z su konstante pa u tim smjerovima nema pomaka) pa vrijedi:
dE p , x =

E p
dx
x

(4.29)

Analgno vrijedi i za parcijalne derivacije po varijablama y i z. Stoga imamo:

dE p =

E p
E p
E p
dx +
dy +
dz
x
y
z

(4.30)

Uvrtavanjem ovog izraza u izraz (4.26) dobivamo:

E p
E p
E p
dx +
dy +
dz = F x dx Fy dy Fz dz
x
y
z
56

(4.31)

4.3

Snaga

RAD I ENEGIJA

S obzirom da su varijable x, y i z nezavisne i pomaci dx, dy i dz su medusobno

nezavisni. Stoga u gornjoj

jednadbi moemo izjednaciti izraze uz pripadne diferencijale:

Fx =

E p
,
x

Sila F~ je stoga jednaka:

F~ =

Fy =

E p
,
y

Fz =

E p
z

E p
E p
E p
x
y
z
x
y
z

(4.32)

(4.33)

Izraz koji smo dobili moe biti vrlo koristan jer postoje slucajevi kada je puno lake odrediti potencijalnu
energiju umjesto sile, a silu moemo vrlo jednostavno dobiti iz potencijalne energije.

4.3

Snaga

Snaga P je velicina koja mjeri brzinu izvravanja rada:

P=

dW
dt

(4.34)

Ta je velicina posebno vana pri diskusiji strojeva i njihove sposobnosti da izvre rad u to je moguce
kracem vremenu.
Ovaj se izraz trivijalno transformira u drugi oblik:
P=

dW
F~ d~r ~ d~r ~
=
=F
= F ~v
dt
dt
dt

(4.35)

Brzina se u izrazu za snagu pojavljuje jer je rad (preko kojeg je snaga definirana) djelovanje sile na putu.
Ako nas zanima vremenska dinamika obavljanja rada, ocekivano je da c emo dobiti ovisnost o brzini
prelaenja tog puta.
SI-mjerna jedinica za snagu je vat (W). Iz defincije vidimo da vrijedi: 1 W = 1 J/s. U nekim se
podrucjima tehnike jo koristi mjerna jedinica konjska snaga (hp), 1 hp = 746 W.

57

5
5.1

ZAKONI OCUVANJA

Zakoni ocuvanja
Centar mase

U ovom poglavlju proucit c emo kako rjeavati probleme vezane uz sustav c estica na koji ne djeluju
vanjske sile (sile koje stvaraju tijela izvan promatranog sustava). Takve sustave nazivamo izoliranima.
Sile koje djeluju medu
c esticama sustava nazivamo unutarnjim silama.
Neka je zadan sustav od N c estica masa m1 , m2 , . . . , mN koje se nalaze na poloajima odredenim

vektorima ~r1 ,~r2 , . . . ,~rN u odnosu na neku referentnu tocku O. Definiramo centar mase tog sustava kao
tocku c iji je poloaj u odnosu na O odreden
vektorom:
PN
N
X
m ~r
~ CM = Pi=1 i i = 1
R
(5.1)
mi~ri ,
N
M i=1
i=1 mi
PN
gdje je M = i=1
mi ukupna masa c estica u sustavu. Poloaj centra mase je teinski usrednjen poloaj svih c estica. Dakako, centar mase nalazit c e se u istoj tocki prostora, neovisno o odabranom
koordinatnom sustavu.
Opcenito, c estice sustava se mogu gibati, a tada se i poloaj centra mase moe pomicati u vremenu.
Brzinu centra mase dobivamo kao derivaciju vektora poloaja centra mase u vremenu:
N
N
X
~
1 X
d~ri
~ CM = dRCM = 1
V
=
mi
mi~vi
dt
M i=1
dt
M i=1

(5.2)

Suma u dobivenom izraza jednaka je ukupnoj kolicini gibanja c estica u sustavu ~ptot . Stoga vrijedi:
~ CM
~ptot = M V

(5.3)

Deriviranjem izraza za brzinu centra mase dobivamo akceleraciju centra mase:

N
X
~
~CM = dVCM = 1
mi~ai
A
dt
M i=1

(5.4)

Svaki c lan sume mi~ai u ovom izrazu, po drugom Newtonovom zakonu jednak je ukupnoj sili koja djeluje
na i-tu c esticu F~i . Gornja suma je stoga jednaka ukupnoj sili koja djeluje u sustavu:
F~tot =

N
X
i=1

F~i =

N
X

~CM
mi~ai = M A

(5.5)

i=1

Iz ovog izraza vidimo da sustav c estica moemo zamijeniti jednom c esticom koja se nalazi u centru
mase sustava te ima masu koja je jednaka ukupnoj masi sustava. Na tu zamiljenu c esticu tada djeluje
sila koja je jednaka ukupnoj sili u sustavu. Tada izraz (5.5) zapravo predstavlja drugi Newtonov zakon
za tijelo konstantne mase primijenjen na tu zamiljenu c esticu.

5.2

Zakon ocuvanja kolicine gibanja

Nastavimo promatrati sustav iz prolog potpoglavlja. Silu na i-tu c esticu F~i moemo zapisati kao sumu
ukupne unutarnje sile F~i,u na i-tu c esticu i ukupne vanjske sile F~i,v na i-tu c esticu:
F~i = F~i,u + F~i,v

(5.6)

Ukupnu unutranju silu na i-tu c esticu moemo zapisati kao sumu svih sila kojim ostale c estice sustava
djeluju na i-tu c esticu:
N
X
~
Fi,u =
F~ ji ,
(5.7)
j=1
j,i

58

5.3

Zakon ocuvanja energije

ZAKONI OCUVANJA

gdje je F~ ji sila kojom j-ta c estica djeluje na i-tu. Zahtjevom j , i izbjegavamo djelovanje c estice na
samu sebe. Suma svih unutarnjih sila u sustavu je jednaka:

N
N
N
N

X
X
X
X
1
F~ ji =
F~i,u =
F~tot,u =
F~ ji
F~ ji +
(5.8)
2 i, j=1

i, j=1
i=1
i, j=1
i, j

i, j

i, j

S obzirom da su u gornjim sumama indeksi i i j potpuno ravnopravni, u jednoj od tih suma ih moemo
zamijniti bez da se ta suma promijeni:

N 
N
N
1 X
X

X
1
F~ ji + F~i j
(5.9)
F~i j =
F~ ji +
F~tot,u =
2 i, j=1
2 i, j=1
i, j=1
i, j

i, j

i, j

Po trecem Newtonovom zakonu je F~ ji + F~i j = 0 pa gornja suma icezava. To znaci da je suma svih
unutarnjih sila u sustavu jednaka nuli (sve sile se medusobno
ponite). Stoga je ukupna sila koja djeluje

u sustavu jednaka ukupnoj vanjskoj sili na sustav:

F~tot = F~tot,v =

N
X

F~i,v

(5.10)

i=1

Sada iz izraza (5.5) vidimo da unutarnje sile ne mogu promijeniti akceleraciju centra mase jer ne sudjeluju u izrazu za ukupnu silu.
Pogledajmo sada to se dogada
s kolicinom gibanja sustava ~ptot unutar infinitezimalnog vremenskog
intervala dt:
N
N
X
X
d~ptot =
d~pi =
F~i dt = F~tot dt
(5.11)
i=1

i=1

Ukupna kolicina gibanja sustava mijenja se pod utjecajem ukupne vanjske sile po drugom Newtonovom
zakonu. Kao i prije, unutarnje sile ne utjecu na ukupnu kolicinu gibanja. Ako je ukupna vanjska sila
na sustav jednaka nuli, tada je kolicina gibanja sustava konstantna. Ovaj zakljucak nazivamo zakonom
ocuvanja kolicine gibanja.

5.3

Zakon ocuvanja energije

U prolom potpoglavlju smo pokazali da je ukupna kolicina gibanja sustava ocuvana ukoliko je ukupna
vanjska sila jednaka nuli. Sada c emo pokazati da slican zakljucak vrijedi i za ukupnu energiju sustava.
Neka su sve sile koje djeluju u sustavu konzervativne pa je za njih definirana potencijalna energija.
Ukupan rad koji obave vanjske sile na sustav je jednak sumi radova vanjskih i unutarnjih sila na svaku
pojedinu c esticu sustava (ukupan rad unutarnjih sila jednak je nuli jer svaka unutarnja sila ima protusilu
koja obavi suprotan rad):
N
X
W=
Wi
(5.12)
i=1

Rad svih sila obavljen na i-toj c estici Wi jednak je promjeni kineticke energije i-te c estice Ek,i pa je:
W=

N
X

Ek,i = Ek ,

(5.13)

i=1

gdje je Ek ukupna promjena kineticke energije sustava. S druge strane rad svih sila obavljen na i-toj
c estici jednak je negativnoj promjeni potencijalne energije i-te c estice E p,i pa imamo:
W=

N
X

E p,i = E p ,

i=1

59

(5.14)

5.4

Sudari

ZAKONI OCUVANJA

gdje je E p ukupna promjena potencijalne energije sustava. Izjednacavanjem izraza (5.13) i (5.14)
dobivamo:
Ek = E p
Ek,B Ek,A = E p,B + E p,A
Ek,B + E p,B = Ek,A + E p,A
EB = EA ,

(5.15)

gdje je E A ukupna energija sustava u stanju A, a E B ukupna energija sustava u stanju B. Dakle, ako su
sve sile koje djeluju u sustavu konzervativne, tada je ukupna energija sustava konstantna. Ovaj zakljucak
nazivamo zakonom ocuvanja energije.
Ukoliko postoje nekonzervativne sile koje djeluju u sustavu, tada se ukupna energija sustava promjeni za iznos rada koji obave te nekonzervativne sile na sustavu:
Wtot = E

(5.16)

Vano je zapamtiti da u ovaj izraz ulazi samo rad nekonzervativnih sila jer je rad konzervativnih sila
uracunat preko potencijalne energije istih.
Pogledajmo jedan primjer: tijelo je baceno s povrine Zemlje brzinom v0 pod kutom u odnosu na
horizontalu (kosi hitac). Otpor zraka zanemarujemo pa nema nekonzervativnih sila to znaci da moemo
primijeniti zakon ocuvanja energije. U pocetnom trenutku visina tijela je h = 0, a brzina je v0 . U trenutku
pada visina tijela je takoder
jednaka nuli pa su potencijalne energije u pocetnom i konacnom trenutku
jednake. S obzirom da ukupna energija mora biti ocuvana, kineticka energija tijela u trenutku pada mora
biti jednaka kinetickoj energiji tijela u pocetnom trenutku. To znaci da je iznos brzine tijela u trenutku
pada jednak iznosu pocetne brzine v0 . Ovaj rezultat smo vec dobili kad smo proucavali kosi hitac, ali
jednostavnije ga je dobiti pomocu zakona ocuvanja energije. Nadimo
jo i maksimalnu visinu tijela H. U

pocetnom trenutku tijelo ima samo kineticku energiju, dok u trenutku kada dostigne maksimalnu visinu,
tijelo ima i kineticku i potencijalnu energiju (brzina tijela je tada jednaka horizontalnoj komponenti
pocetne brzine):
v20 sin2
1 2 1 2
2
mv = mv cos + mgH H =
2 0 2 0
2g
Ocekivano, dobiveni rezultat jednak je rezultatu koji smo dobili u 1. poglavlju. Primijetimo da u zakon
ocuvanja energije nigdje ne ulazi vrijeme pa ne bi mogli dobiti npr. vrijeme gibanja tijela. Iz ovog
primjera moemo zakljuciti da pomocu zakona ocuvanja energije dobivamo manje informacija nego
Newtonovima zakonima, ali one informacije koje moemo dobiti nalazimo jednostavnije.

5.4

Sudari

Sudar (sraz) dvaju tijela je pojava da tijelo pri svom gibanju medudjeluje
s drugim tijelom, pri c emu oba

tijela promjene svoju brzinu. U svakodnevnom ivotu sile u sudaru doivljavamo kao dodirne (npr. kod
sudara automobila), dok se u mnogim situacijama u fizici sudari dogadaju
i na daljinu, npr. u sudarima
nabijenih c estica ubrzanih akceleratorima do interakcije dolazi i dok su one relativno udaljene s obzirom
na njihovu velicinu, pa se najcece one niti ne dodirnu.
Mi c emo detaljnije pogledati sudar dvaju makroskopskih kugli. U praksi se sudaraju tijela bilo
kakvih oblika, a kinematika i dinamika opcenitih sudara nisu tako jednostavni kao to c e biti prikazano
za sudare kugli (no isti sadre sve bitno to nas u ovom c asu zanima). U tijelima u trenutku sudara,
neovisno o obliku, nastaje poremecaj (deformacija) na dijelu dodirne povrine svakog od tijela. Atomski
slojevi tik uz povrinu naglo se stisnu (priblie jedni drugima), dok oni malo dublje pod povrinom
ostanu u prijanjem stanju. Stisnutim atomima tik uz povrinu tijela pri tome naraste energija, koju
mogu izgubiti na dva nacina. Jedan od njih je da se opet razmaknu (natrag u originalne poloaje), vreci
pri tome rad u odbijanju drugog tijela. Drugi nacin je da predaju neto od svoje energije atomima dublje
ispod povrine. Koji c e od ova dva procesa dominirati, ovisi o vrsti materijala.
60

5.4

Sudari

ZAKONI OCUVANJA

Ako je prvi proces puno bri od drugoga, onda kaemo da je materijal jako elastican. Na primjer,
ako udarimo c ekicem u c elicnu gredu, c ekic c e se naglo odbiti. Njegova gotovo cjelokupna kineticka
energija bit c e vracena. Samo maleni dio energije prenese se u trenutku neravnotee s atoma tik uz
povrinu na one u unutranjosti tijela. Takav sudar naziva se elasticnim.
Ako je pak vrsta materijala takva da se deformacija (nastala u sudaru) ispravlja polaganije, onda
c e doci do sporijeg i slabijeg odbijanja dvaju tijela. Poviena energija atoma tik uz povrinu prenese se
pri tome u vecoj mjeri na atome u unutranjosti, to rezultira vecim gubicima u toplinu. To je djelomicno
neelastican sudar.
Treca mogucnost je da deformacija nastala u sudaru ostane trajna (kao npr. kod sudara automobila).
Tada je dio prvotne kineticke energije utroen u rad potreban za stvaranje trajne deformacije, tj. za
pomicanje atoma na potpuno nove poloaje. Takvu vrstu deformacije zovemo plasticnom, a sudare
potpuno neelasticnim.
5.4.1

Elastican centralan sudar dviju kugli

Centralni ili c eoni sudar kugli nastaje kada se sredita kugli gibaju po istom pravcu kao na slici 5.1.
Kugle imaju neke proizvoljne mase ma i mb i proizvoljne upadne brzine (brzine prije sudara) ~va1 i ~vb1 .
Sudar c e se odigrati uz elasticnu deformaciju (bez gubitka energije), kao to je opisano gore, a nakon
sudara kugle c e se gibati po istom pravcu i imati opcenito brzine ~va2 i ~vb2 . Pronadimo
vezu izmedu

brzina prije i nakon sudara.

Slika 5.1: Centralan elastican sudar

Principijalno, problem se moe rijeiti Newtonovim zakonima i metodama koje smo diskutirali u
drugom poglavlju. No, razmatranje deformacija kugli i pripadajucih elasticnih sila, te njihovo raspisivanje kao funkcija vremena posve je netrivijalno, pa taj pristup necemo ni pokuati. Brzine kugli nakon
sudara jednostavno c emo probati naci raspisivanjem zakona ocuvanja energije i kolicine gibanja.
Raspisivanje brzina izvrit c emo unutar Kartezijevog sustava. Buduci da se sudar odigrava u jednoj
dimenziji, dovoljna nam je jedna os (npr. x). Neka njen pozitivan smjer bude prema desno (kao na
slici 5.1). Jednostavnosti radi, pretpostavit c emo da se mase i prije i poslije sudara gibaju u pozitivnom
smjeru osi x (tj. prema desno). Ako uz takvu pretpostavku dobijemo negativnu vrijednost za neku od
brzina, zakljucujemo da se tijelo giba ulijevo. Drugim rijecima, ako imamo konkretnu situaciju kao na
slici 5.1, iznos brzina vb1 i va2 bit c e negativan.
Zakon ocuvanja kolicine gibanja daje:
ma va1 + mb vb1 = ma va2 + mb vb2

(5.17)

ma (va1 va2 ) = mb (vb2 vb1 ) ,

(5.18)

a zakon ocuvanja energije:

1
1
1
1
ma v2a1 + mb v2b1 = ma v2a2 + mb v2b2
2
2
2
2 



2
2
2
ma va1 va2 = mb vb2 v2b1
ma (va1 va2 ) (va1 + va2 ) = mb (vb2 vb1 ) (vb2 + vb1 )

(5.19)

(5.20)

Uvrtavanjem jednadbe (5.18) u jednadbu (5.20) dobivamo:

va1 + va2 = vb1 + vb2 va1 vb1 = vb2 va2

61

(5.21)

5.4

Sudari

ZAKONI OCUVANJA

Relativna brzina pribliavanja kugli prije sudara jednaka je relativnoj brzini udaljavanja kugli nakon
sudara. Taj je (medu)rezultat
neovisan o masama kugli!

Da bi dobili konacne izraze za va2 i vb2 , iz dobivenog rezultata za relativne brzine izrazimo vb2 i
uvrstimo u zakon ocuvanja kolicine gibanja (5.17):
ma va1 + mb vb1 = ma va2 + mb (va1 + va2 vb1 )
ma va1 + mb vb1 mb va1 + mb vb1 = ma va2 + mb va2
(ma mb )va1 + 2mb vb1
va2 =
ma + mb

(5.22)

Iskoristimo li opet izveden izraz za relativne brzine, dobivamo za vb2 :

(ma mb )va1 + 2mb vb1
=
ma + mb
ma va1 + mb va1 ma vb1 mb vb1 + (ma mb )va1 + 2mb vb1
=
=
ma + mb
(mb ma )vb1 + 2ma va1
=
ma + mb

vb2 = va1 + va2 vb1 = va1 vb1 +

(5.23)

Izrazi (5.22) i (5.23) opca su rjeenja za centralni sudar elasticnih kugli uz proizvoljne pocetne uvjete.
Oni su, dakako, simetricni na zamjenu a b. Mase opcenito u sudar ulaze ravnopravno. Pogledajmo
nekoliko specijalnih slucajeva ovog opcenitog rezultata.
U slucaju jednakih masa, zagrade u brojnicima izraza (5.22) i (5.23) postaju jednake nuli, pa dobivamo va2 = vb1 i vb2 = va1 . Kugle jednostavno zamijene brzine! Ako prva kugla nalijece na drugu
kuglu koja miruje, ona c e se zaustaviti, dok c e druga (do tada mirujuca) kugla odletiti brzinom kojom
ju je udarila prva. To je princip koji se koristi kod tzv. moderatora u nuklearnim elektranama. Neutrone koji nastaju u fisiji potrebno je usporiti, a to se najefikasnije postie metama usporedive mase (tj.
materijalima koji imaju veliki udio vodika, kao to su npr. voda ili parafin).
Opcenito, kada jedna od kugli (ili c estica) miruje, nazvat c emo ju metom, dok c emo drugu kuglu
zvati projektilom. Ako je projektil (a) puno laki od mete (b), tada vrijedi ma mb mb i ma +mb mb ,
pa dobivamo va2 va1 i vb2 2va1 ma /mb 0. Kugla-projektil se odbija unatrag brzinom c iji je iznos
jednak iznosu upadne brzine (a smjer suprotan), kao da se odbila od elasticnog zida. Kineticka energija
projektila ostaje i nakon sudara prakticno jednaka upadnoj. Masivna kugla-meta preuzima tek djelic
energije i kolicinu gibanja 2ma va1 .
Ako masivna kugla-projektil nalijece na metu malene mase, vrijedi ma + mb ma , pa dobivamo
va2 va1 i vb2 2va1 . Projektil zadrava smjer i brzinu, dok lagana meta odlijece brzinom dva puta
vecom od upadne brzine projektila.
Svi do sada izvedeni izrazi bili su izvedeni unutar nekog referentnog sustava S u kojem se nalazi
promatrac (npr. mi). U kontekstu sudara elementarnih c estica, taj se referentni sustav uobicajeno naziva

laboratorijskim referentnim sustavom. Cesto

je sudar korisno promotriti i iz referentnog sustava vezanog
za centar masa. Na kraju razmatranja istog, objasnit c emo zato je to tako.
U sudaru koji smo razmatrali, brzinu centra mase nalazimo pomocu izraza (5.2). Postavimo li jedinu
relevantnu koordinatnu os kao na slici 5.1, za iznose brzine centra mase dobivamo sljedeci izraz:
VCM =

ma va1 + mb vb1
ma + mb

(5.24)

Promotrimo sada sudar iz referentnog sustava S u kojem centar masa miruje. Pomocu Galilejevih
transformacija brzina (1.49), dobivamo:
ma va1 + mb vb1
mb
(va1 vb1 )
=
ma + mb
ma + mb
ma va1 + mb vb1
ma
(vb1 va1 )
= vb1
=
ma + mb
ma + mb

v 0a1 = va1 VCM = va1

(5.25)

v 0b1 = vb1 VCM

(5.26)

62

5.4

Sudari

ZAKONI OCUVANJA

Ocito vrijedi:
ma v 0a1 + mb v 0b1 = 0 ,

(5.27)

tj. ukupna kolicina gibanja jednaka je nuli (jer se nalazimo u sustavu u kojem centar mase miruje).
Tijekom sudara djeluju samo unutarnje sile i ukupna kolicina gibanja ostaje jednaka nuli, pa i nakon
sudara mora vrijediti:
ma v 0a2 + mb v 0b2 = 0 ,
(5.28)
Iz gornje dvije jednadbe slijedi:
v 0b1 =

ma 0
v ,
mb a1

v 0b2 =

ma 0
v
mb a2

(5.29)

Sudar je elastican, tj. nema gubitaka energije, pa moemo primjeniti zakon ocuvanja energije te u njega
uvrstiti izraz (5.29):
1
1
1
1
ma v 0a1 2 + mb v 0b1 2 = ma v 0a2 2 + mb v 0b2 2
2
2
2
2
2
2
m
m
ma v 0a1 2 + a v 0a1 2 = ma v 0a2 2 + a v 0a2 2
mb
mb
!
!
m
ma
a
0 2
0 2
ma v a1 1 +
= ma v a2 1 +
mb
mb
v 0a1 2 = v 0a2 2

(5.30)

(5.31)

Ova jednostavna kvadratna jednadba formalno ima dva rjeenja, no rjeenje v 0a2 = v 0a1 nije fizikalno
jer podrazumijeva da je prva kugla jednostavno prola kroz drugu. Dakle, jedino fizikalno rjeenje je:
v 0a2 = v 0a1

(5.32)

v 0b2 = v 0b1

(5.33)

Lako se uvjeriti da tada vrijedi i:

Gledano u referentnom sustavu centra masa, obje kugle nakon sudara zadravaju isti iznos brzine, ali
mijenjaju smjer (kao pri sudaru s elasticnim zidom, gledano iz laboratorijskog sustava). Zakljucujemo
da je razmatranje centralnog elasticnog sudara puno jednostavnije u sustavu centra masa, nego u laboratorijskom referentnom sustavu.
5.4.2

Necentralan elastican sudar dviju kugli

Pogledajmo sad necentralni sudar, tj. sudar kod kojeg se sredita kugli ne gibaju po istom pravcu. Zanimaju nas samo nove pojave u odnosu na centralan sudar, pa c emo pojednostaviti problem pretpostavkom
da kugla b miruje. Situacija prije sudara tada je u idealizaciji savrenih kugli prikazana na slici 5.2.

Slika 5.2: Necentralan elastican sudar: pribliavanje dvije kugle prije sudara (poloaj
projektila pri sudaru prikazan je crtkano).
U trenutku sudara (slika 5.3) kugle se dodiruju u jednoj tocki. Ovdje dolazi do izraaja geometrija
tijela i izvod u nastavku vrijedit c e samo za kugle. Normala na dodirne povrine kugli u toj tocki prolazi
kroz sredita svake od kugli (prikazana je na slici 5.3 crtkano). Upadnu brzinu ~va1 moemo rastaviti na
komponente du normale i tangente, kao na slici 5.3 desno.
63

5.4

Sudari

ZAKONI OCUVANJA

Slika 5.3: Necentralan elastican sudar: trenutak sudara (lijevo). Crtkano su dane
normala i tangenta na kugle u tocki dodira. Desno je dan rastav upadne brzine ~va1 na
komponente du normale i tangente.
Sad c emo uvesti jo jednu idealizaciju: izmedu
dvije kugle nema trenja, vec je jedina (dodirna) sila
medu
njima usmjerena du normale. Drugim rijecima, kad bi se kugle samo okrznule, zadrale bi
svoje brzine i po smjeru i po iznosu. Postojanje trenja kod sudara uvodi u razmatranje sudara rotaciju
tijela, to c emo kao koncept prouciti u jednom od sljedecih poglavlja.
Ako nema trenja, onda se odbijanje dogada
samo u smjeru normale na slici 5.3, pa tangencijalne
komponente brzina tijela ostaju nepromjenjene:
va2t = va1t ,

vb2t = 0

(5.34)

Za normalne komponente moemo direktno primjeniti rezultat dobiven za centralan elastican sudar (izrazi (5.22) i (5.23) uz vb1 = 0):
va2n =

ma mb
va1n ,
ma + mb

vb2n =

2ma
va1n
ma + mb

(5.35)

Situacija nakon sudara dana je na slici 5.4.

Slika 5.4: Necentralan elastican sudar: odmicanje kugli nakon sudara.

Kugla mb odmice se od tocke sudara (tocke u kojoj su se dvije kugle dodirnule) po normali (tangencijalna komponenta jednaka joj je nuli). Njen vektor brzine zatvara s originalnim smjerom upadne kugle
kut b . Isti je prikazan i na slici 5.3 i s te slike vidimo:
tan b =

va1t
va1n

(5.36)

Upadna kugla ma ima i tangencijalnu i normalnu komponentu i iz tocke sudara giba se pod kutem a u
odnosu na njen originalni smjer. Sa slike 5.4 vidi se da je kut u pravokutnom trokutu izmedu
vektora ~va2

i ~va2t jednak a + b 90 . Stoga vrijedi:

va2n
va2t
tan (a + b ) =
tan a + b 90 =
va2t
va2n

(5.37)

Komponente brzina tijela ma nakon sudara znamo, pa dobivamo:

tan (a + b ) =

ma + mb va1t
mb + ma
=
tan b
ma mb va1n mb ma
64

(5.38)

5.4

Sudari

ZAKONI OCUVANJA

Dva dobivena izraza za b i a + b mogla bi se dalje raspisati upotrebom trigonometrijskog izraza za

tangens sume, no takav opcenit izraz nije pretjerano poucan, pa c emo ga prekinuti na ovom mjestu.
Pogledajmo par specijalnih slucajeva necentralnog elasticnog sudara. Kao prvo, iz gornjih se izraza
vidi da uvjet b = 0 povlaci a = 0 ili 180 . Time opisujemo centralni sudar. Dakle, opcenit izvod i
relacije dobivene za necentralne sudare mogu se svesti uz odgovarajuce uvjete na razmatranje centralnog
sudara.
Pogledajmo zatim slucaj ma = mb (npr. sudar biljarskih kugli). Iz izraza (5.38) odmah vidimo da
tada mora vrijediti (ako sudar nije c eoni, tan b , 0):
tan (a + b ) a + b = 90

(5.39)

Dvije se jednake kugle nakon sudara (ako je prije sudara jedna mirovala) uvijek razilaze pod pravim
kutem, bez obzira na pravac upada!
Kako bi izgledao necentralan sudar u sustavu centra mase? U tom se referentnom sustavu kugle
gibaju po paralenim pravcima u suprotnom smjeru, a u trenutku sudara se sredita kugli, centar mase i
dodirna tocka, nalaze na istom pravcu. Ako nema trenja, tangencijalne komponente brzina se pri sudaru
ne mijenjaju. Za normalne komponente moemo primijeniti rezultat dobiven za centralni sudar, koji kae
da one samo mijenjaju predznak. Zakljucujemo da iznos brzine svake od kugli u sustavu centra mase
ostaje isti, jedino im se smjerovi otklanjaju za neki kut rasprenja u odnosu na odgovarajuce smjerove
prije sudara. Veza izmedu
tog kuta i odgovarajuceg kuta u laboratorijskom sustavu je netrivijalna, no
moe se naci i u posve opcenitom slucaju. Buduci da taj izvod ne sadri ni bitne ni nove fizikalne pojave,
mi ga ovdje necemo provesti.
5.4.3

Neelaticni sudari

Ako materijal od kojih su napravljena tijela nije savreno elastican, dio se kineticke energije tijela gubi
i tada govorimo o djelomicno elasticnom sudaru. Zakon ocuvanja energije ne moe se stoga primijeniti
na takve sudare, no zakon ocuvanja kolicine gibanja i dalje vrijedi. Sudari se racunski mogu prouciti
samo ako znamo koji dio energije je izgubljen, odnosno kolika je Q-vrijednost procesa (tj. razlika
ukupne kineticke energije poslije i prije sudara).
Djelomicno elastican sudar je npr. odbijanje lopte od podloge. Pri svakom se udarcu lopta odbije
neto manjom brzinom od upadne i zbog toga se podie na neto manju visinu od prvobitne (otpor zraka
tome doprinosi manje od samog sudara). Omjer brzina lopte (ili bilo kojeg drugog predmeta) nakon
i prije udarca naziva se koeficijent restitucije. Taj je koeficijent npr. za odbijanje c elicne kuglice od
c elicne podloge vrlo blizak jedinici. Mnogi sportovi imaju koeficijente restitucije propisane pravilima
(npr. u tenisu je isti 0.85, u stolnom tenisu 0.94, a u koarci 0.83).
Ako tijela nakon sudara ostanu slijepljena, govorimo o potpuno neelasticnom sudaru. Opet c emo
pojednostaviti problem pretpostavljajuci da jedno tijelo miruje, kao na slici 5.5. Brzinu sljepljenih tijela
nakon sudara oznacit c emo jednostavno s ~v.
Primjenom zakona ocuvanja kolicine gibanja dobivamo:
ma va1 = (ma + mb )v v =

ma va1
ma + mb

(5.40)

Pronadimo
jo energiju izgubljenu u sudaru, tj. Q-vrijednost. Prije sudara ukupna kineticka ener
gija dana je s:
1
Ek,1 = ma v2a1
(5.41)
2
Nakon sudara ukupna je kineticka energija jednaka:
m2a v2a1
1
Ek,2 = (ma + mb )v2 =
2
2(ma + mb )

65

(5.42)

5.5

Moment kolicine gibanja i moment sile

ZAKONI OCUVANJA

Slika 5.5: Potpuno neelastican sudar

Razlika kinetickih energija dana je s:
Q = Ek,2 Ek,1 =

m2a v2a1
1
1 ma mb 2
ma v2a1 =
v
2(ma + mb ) 2
2 ma + mb a1

(5.43)

Dobivena velicina Q je negativna i predstavlja gubitak energije u sudaru. Ta je izgubljena energija

uglavnom pretvorena u toplinu, koja se standardno oznacava s Q. To je i razlog zato se ista oznaka
koristi i kod sudara i naziva Q-vrijednost sudara. Ista se oznaka i termin koriste i kod sudara elementarnih
c estica i atomskih jezgara (no tamo zbog relativistickih efekata Q-vrijednost moe biti i pozitivna!).
Relativan gubitak energije u odnosu na upadnu dan je s:
Q
mb
1
=
=
Ek,1 ma + mb 1 + ma /mb

(5.44)

Dio prvobitne kineticke energije koji se pretvori u toplinu bit c e najveci kada je masa ma puno manja
od mase mb jer tada gornji omjer tei jedinici. U drugom limesu, kada masivan projektil udara u laganu
metu, gubici na toplinu su maleni i sljepljene mase zadre gotovo cijelu kineticku energiju projektila.
Za kraj razmatranja o sudarima pogledajmo jo potpuno neelastican sudar iz sustava centra mase.
Za situaciju prikazanu na slici 5.5 (projektil koji nalijece na mirnu metu), brzina centra mase dana je s:
VCM =

ma
va1
ma + mb

(5.45)

To je, dakako, upravo brzina koje imaju sljepljena tijela nakon potpuno neelasticnog sudara (brzina se
centra mase ne moe promijeniti u sudaru jer djeluju samo unutarnje sile).
Brzine dviju kugli u sustavu centra masa dane su s:
ma
mb
va1 =
va1
ma + mb
ma + mb
ma
ma
va1 =
va1
=0
ma + mb
ma + mb

v 0a1 = va1 VCM = va1

(5.46)

v 0b1 = vb1 VCM

(5.47)

Nakon sudara, dakako, imamo sljepljeno tijelo koje u sustavu centra mase ima brzinu 0. U sustavu
centra mase, tijela su imala neke kineticke energije prije sudara, a nakon njega im je ukupna kineticka
energija jednaka nuli. Drugim rijecima, u toplinu je pretvorena cjelokupna kineticka energija tijela prije
sudara:
ma m2b
m2a mb
1
1
ma mb
0 2
0 2
2
Q = ma v a1 mb v b1 =
v

v2 =
v2a1
a1
2
2 a1
(m
)
2
2
2
+
m
2 (ma + mb )
2 (ma + mb )
a
b

(5.48)

Dakako, dobili smo isti rezultat kao i u laboratorijskom sustavu. Iznos energije pretvorene u toplinu ne
smije ovisiti o izboru referentnog sustava.

5.5

Moment kolicine gibanja i moment sile

Moment kolicine gibanja ili kutna kolicina gibanja ili moment impulsa ~L jedne c estice s obzirom na
proizvoljno odabranu referentnu tocku definira se kao:
~L = ~r ~p ,
66

(5.49)

5.5

Moment kolicine gibanja i moment sile

ZAKONI OCUVANJA

gdje je ~r vektor poloaja c estice s obzirom odabranu tocku, a ~p njena kolicina gibanja. Buduci da je
definiran kao vektorski produkt, moment kolicine gibanja okomit je i na vektor poloaja danog tijela i
na njegovu brzinu. Iz ovakve je definicije odmah jasno da je i iznos i smjer momenta kolicine gibanja
ovisan o izboru tocke u odnosu na koju se promatra neka c estica mase m i kolicine gibanja ~p.
~
Pogledajmo kako se mijenja moment kolicine gibanja u vremenu pod utjecajem vanjske sile F.
Deriviranjem izraza (5.49) dobivamo:
d ~L d~r
d~p
=
~p + ~r
= ~v ~p + ~r F~
dt
dt
dt
S obzirom da su vektori kolicine gibanja i brzine paralelni, njihov vektorski produkt icezava pa preostaje:
d ~L
= ~r F~
(5.50)
dt
Sada definiramo novu velicinu koju nazivamo momentom sile:
~ = ~r F~
M

(5.51)

Dakle, moment kolicine gibanja se pod utjecajem momenta sila mijenja na isti nacin kao i kolicina
gibanja pod utjecajem sile:
~ dt
d ~L = M
(5.52)
Ako je moment sile jednak nuli, moment kolicine gibanja je konstantan po smjeru i iznosu.
Promotrimo prvo c esticu na koju djeluje centralna sila i stavimo ishodite koordinatnog sustava u
centar te sile. Tada silu moemo napisati u obliku:
F~ = f (r)r

(5.53)

~ = ~r F~ = rr f (r)r = 0
M

(5.54)

Moment te sile oko ishodita tada je jednak:

jer vektorski produkt paralelnih vektora icezava. Prema tome, centralna sila ne mijenja moment kolicine
gibanja.
5.5.1

Zakon ocuvanja momenta kolicine gibanja

Unutar nekog sustava, c estice medudjeluju

unutarnjim silama, to moe dovesti do pojave unutarnjih

momenata sila. Sad c emo pokazati da je njihova suma jednaka nuli ako su u pitanju centralne sile, tj. da
tada samo vanjske sile sistema mogu izmijeniti moment kolicine gibanja sistema c estica.
Uzmemo li u obzir sve sile na sva tijela sistema, ukupan moment sila racunamo kao:
~ =
M

N
X

~i =
M

N
X

i=1

~ri F~i ,

(5.55)

i=1

gdje indeks i oznacava c esticu, a N njihov ukupan broj u sistemu. Sila F~i potjece djelomicno od vanjskih
sila F~i,v , a djelomicno od unutarnjih medudjelovanja
F~ ji s ostalim c esticama sustava:

F~i = F~i,v +

N
X

F~ ji

(5.56)

j=1
j,i

Za ukupan moment sile stoga dobivamo:

~ =
M

N
X
i=1

~ri F~i =

N
X

~ri F~i,v +

i=1

67

N
X
i, j=1
i, j

~ri F~ ji

(5.57)

5.5

Moment kolicine gibanja i moment sile

ZAKONI OCUVANJA

Pogledajmo drugi c lan u ovom izrazu (koji zapravo predstavlja ukupan moment unutarnjih sila). Dvostruku sumu u njemu moemo preoblikovati na sljedeci nacin:

N
N 
N
N
N
N
X
X
X

X
1 X
1 X
1
~
~
~
~
~

~ri F ji =
~ri ~r j F~ ji
~ri F ji =
~r j Fi j =
~ri F ji +
~ri F ji +
2 i, j=1
2 i, j=1
2 i, j=1
i, j=1
i, j=1
i, j=1
i, j

i, j

i, j

i, j

i, j

i, j

U zadnjem koraku smo iskoristili treci Newtonov zakon koji nam kae da je F~i j = F~ ji . Vektor u ~ri ~r j
usmjeren je du spojnice c estica i i j, kao i centralne sile F~ ji . Vektorski produkt ta dva vektora stoga
je jednak nuli! Dakle, unutarnje centralne sile ne doprinose ukupnom momentu sile nekog sustava.
Zakljucujemo da je ukupan moment sile na neki sustav N c estica dan s:
~ =
M

N
X

~ri F~i,v

(5.58)

i=1

Ako nema vanjskih sila, ukupan moment sile na neki sustav (npr. makroskopsko tijelo) jednak je nuli.
Ukupan moment sile moe biti jednak nuli i u prisustvu vanjskih sila, ako se npr. razni doprinosi u
gornjoj sumi medusobno
ponitavaju, ili ako su npr. sile centralne (kao to smo pokazali gore).

Pokaimo sada c emu je jednaka ukupna promjena momenta kolicine gibanja sustava u nekom vremenu dt:
N
N
X
X
~ i dt = M
~ dt
d ~L =
d ~Li =
M
(5.59)
i=1

i=1

Dakle, ukupan moment kolicine gibanja mijenja se pod utjecajem ukupnog momenta sile. Ako je ukupan
moment sile koji djeluje na c estice sustava jednak nuli, tada je moment kolicine gibanja konstantan po
smjeru i iznosu. Ovo se naziva zakonom ocuvanja momenta kolicine gibanja. Unutarnje sile ne mogu
promijeniti moment kolicine gibanja sistema.

68

GRAVITACIJA

Gravitacija

Podsjetimo se izraza za iznos gravitacijske sile izmedu

dviju c estica masa m1 i m2 koje se nalaze na
medusobnoj
udaljenosti r:

m1 m2
(6.1)
Fg = G 2
r
Pripadna potencijalna energija ove sile jednaka je:
E p = G

m1 m2
r

(6.2)

U ovom poglavlju pozabavit c emo se problemom nalaenja gravitacijske sile i gravitacijske potencijalne
energije u slucaju kada promatrana tijela nisu tockasta.

6.1

Gravitacijsko polje

Postavimo ishodite koordinatnog sustava O bilo gdje u prostoru. Uzmemo c esticu mase m0 i postavimo

je u tocku odredenu
vektorom poloaja ~r. Cestica
u toj tocki osjeca gravitacijsku silu F~g (ostale sile nas

ne zanimaju) pod utjecajem svih ostalih tijela u prostoru. Za danu tocku definiramo gravitacijsko polje
kao:
F~g
~g =
(6.3)
m0
Na ovaj nacin moemo svakoj tocki prostora pridruiti vektor gravitacijskog polja ~g. Taj vektor ne ovisi
o masi m0 , nego samo o masama tijela koje stvaraju gravitacijsku silu na c esticu m0 . Tu c esticu koristimo
kako bi ispitali gravitacijsko polje u svim tockama prostora te je nazivamo probnom masom.
Dakle, gravitacijsko je polje svojstvo prostora. Svakoj tocki prostora pridruujemo vektor gravitacijskog polja po gornjem pravilu. Nadalje, rijec je o lokalnom svojstvu. Poznajemo li gravitacijsko polje
u nekom dijelu prostora, bez dodatnih ispitivanja znat c emo to c e se dogadati
s bilo kojom masom u
tom dijelu prostora. Probna masa m0 slui samo kao pomoc pri odredivanju
gravitacijskog
polja. Njeno

dovodenje
u tocku prostora u kojoj elimo odrediti polje moe biti realno kada polje pokuavamo ustano
viti eksperimentalno, ili zamiljeno kada samo pokuavamo iskoristiti gornju definiciju da bi izracunali
polje. Mjerna jedinica za gravitacijsko polje je m/s2 .
Gravitacijsko polje koje oko sebe stvara tockasto tijelo mase m lagano nalazimo upotrebom definicije
(6.3) i izraza za gravitacijsku silu (6.1). Postavimo ishodite koordinatnog sustava u tocku u kojoj se
nalazi tijelo m. Tada je gravitacijsko polje u tocki odredenoj
vektorom ~r jednako:

~g =

F~g
m
1 m0 m
=
G 2 (r) = G 2 r
m0 m0
r
r

(6.4)

Za gravitacijsko polje vrijedi princip superpozicije, tj. gravitacijsko polje koje u nekoj tocki prostora
vektora poloaja ~r stvara sustav tijela masa m1 , m2 , . . . , mN bit c e jednako sumi gravitacijskih polja koje
stvaraju pojedina tijela:
N
X
~g =
~gi
(6.5)
i=1

Ako su sva tijela tockasta te ako se nalaze u tockama odredenim

vektorima ~r1 ,~r2 , . . . ,~rN , tada je ukupno

gravitacijsko polje u tocki ~r jednako:

~g = G

N
X
i=1

mi

3 ~ri ~r
~ri ~r

(6.6)

Kako odrediti gravitacijsko polje tijela koje nije tockasto? To moemo ucinti ako tijelo podijelimo
na puno dijelova, tako da je svaki dio infinitezimalan. Masa takvog jednog dijelica jednaka je dm, a
volumen dV. Svaki takav dijelic moemo smatrati tockastim tijelom pa je ukupno polje koje stvara
69

6.1

Gravitacijsko polje

GRAVITACIJA

cijelo tijelo jednako sumi polja koje stvaraju ti dijelici, a s obzirom da su oni infinitezimalni, ukupno
polje ne piemo kao sumu, nego kao integral:
Z

dm 
~ ,
~g = G
(6.7)
3 ~r R

~r R
~ 
~ vektor poloaja tocke u kojoj elimo odrediti gravitacijsko polje, a ~r vektor poloaja dijelica
gdje je R
tijela mase dm.
Na slican nacin moemo iz poznatog gravitacijskog polja odrediti gravitacijsku silu na tijelo proizvoljnog oblika. To tijelo moramo podijeliti na komadice, svaki mase dm i volumena dV. Sila na jedan
takav komadic jednaka je d F~ = ~gdm. Ukupnu silu na tijelo dobivamo integrirajuci po cijelom tijelu:
Z
~
F = ~g dm
(6.8)
Na nekoliko primjera c emo pokazati kako rjeavati intergale ovog tipa.
Gravitacijsko polje je vektorska velicina definirana za svaku tocku prostora. elimo li ga vizualizirati, u odabranim tockama prostora (po mogucnosti ravnomjerno razmaknutim) moemo ucrtati odgovarajuce vektore. No crtanje velikog broja vektora c esto je prilicno neprakticno. Drugi nacin prikazivanja
gravitacijskog polja je pomocu silnica. Smjer polja u silnice ugradujemo
tako da inzistiramo da se

u danoj tocki poklapa s tangentom na silnicu. Iznos polja ukljucujemo u ovaj koncept na taj nacin da
ga ucinimo proporcionalnim gustoci silnica. Polje je jace u podrucju gdje su silnice guce, a slabije
u podrucju gdje su silnice rjede.
Ukupan broj silnica koji crtamo (u principu ih moe biti beskonacno
mnogo) je proizvoljan. Jedino to nam je bitno je njihova relativna gustoca u raznim dijelovima prostora.
Dakle, homogeno gravitacijsko polje imat c e jednoliko razmaknute paralelne silnice.
Ponekad se pogreno navodi da silnice predstavljaju krivulje po kojima c e se gibati tockasto tijelo
pod utjecajem gravitacijskog polja. Problem je u tome da silnice pokazuju smjer polja, a time i smjer
sile na tijelo i njegovu akceleraciju, no trenutna brzina (i odgovarajuci pomak) opcenito ne mora biti
paralelna akceleraciji, pa zbog toga ni silnica nije isto to i putanja probne mase.
6.1.1

Gravitacijsko polje linijske raspodjele mase

Pogledajmo prvo linijsku raspodjelu mase. Zamiljamo da su c estice rasporedene

du pravca, tj. da su

dimenzije presjeka tog tijela zanemarive. Neka je masa jednoliko raspodijeljena du tankog, beskonacno
dugackog tapa. Linijska gustoca je, dakle, konstantna du pravca.
Postavimo os x koordinatnog sustava tako da se poklapa sa tapom, a ishodite i os y tako da se tocka
u kojoj traimo gravitacijsko polje nalazi na y-osi (slika 6.1). Komadic tapa mase dm na poloaju x > 0
stvara gravitacijsko polje iznosa
dm
dg+ = G 2
(6.9)
x + y2
Taj komadic tapa ima duljinu dx pa vrijedi dm = dx. Tada za gravitacijsko polje dobivamo:
dg+ = G

x2

dx
+ y2

(6.10)

Na poloaju x nalazi se komadic tapa mase dm koje stvara gravitacijsko polje d~g koje je po iznosu
jednako polju d~g+ . Ta dva komadica zajedno stvaraju polje d~g = d~g+ + d~g koje je, zbog simetrije,
usmjereno prema tapu. Iznos tog polja je:
dg = dg+ cos + dg cos = 2dg+ cos = 2G

70

cos
dx
x 2 + y2

(6.11)

6.1

Gravitacijsko polje

GRAVITACIJA

Slika 6.1: Gravitacijsko polje u proizvoljnoj tocki nalazimo kao vektorsku sumu
doprinosa svih elemenata linijske raspodjele mase.
Sa slike 6.1 vidimo da vrijedi:
x = y tan dx =

y
d
cos2

(6.12)

Uvrtavanjem u izraz (6.11) dobivamo:

dg = 2G

cos
y
2G
d =
cos d
y
y2 tan2 + y2 cos2

Integriranjem ovog izraza dobivamo ukupno polje:

Z
/2
2G
2G /2
2G
g=
sin  =
cos d =
y
y
y
0
0

(6.13)

(6.14)

Dakle, ukupno polje je okomito na tap, a pada kako se udaljavamo od tapa (ali sporije nego u slucaju
tockastog naboja).
6.1.2

Gravitacijsko polje plone raspodjele mase

Sada c emo pronaci gravitacijsko polje u okolini homogene beskonacne ploce. Pretpostavljamo da je
debljina ploce zanemarive pa nam je bitna samo raspodjela mase u ravnini. U prolom potpoglavlju smo
za opis raspodjele koristili linearnu gustocu (u jednoj dimenziji). Analogno tome se definira i plona
gustoca :
dm
(6.15)
=
dA
S obzirom da je ploca homogena, njena plona gustoca je konstantna.
Neka je P tocka u kojoj traimo gravitacijsko polje. Postavimo os x koordinatnog sustava okomito
na plocu tako da tocka P lei na njoj (slika 6.2). Neka je tocka u kojoj os x sijece plocu ishodite sustava.
Osi y i z postavimo bilo kako u ravnini ploce (svi smjerovi su ravnopravni).
Plocu podijelimo na niz koncentricnih ljuski sa sreditem u ishoditu. Neka je r udaljenost ljuske od
ishodita, a dr debljine ljuske. Nadalje, svaku ljusku moemo podijeliti na jo sitnije dijelove pomocu
pravaca koji prolaze kroz ishodite. Kutna irina svakog dijela ljuske u odnosu na ishodite je tada d.
Ako je dm masa jednog takvog dijela, tada je iznos gravitacijskog polja koje ono stvara jednako:
dg = G

r2

dm
dA
= G 2
2
+x
r + x2

(6.16)

Pogledajmo c emu je jednaka povrina dA jednog dijelica. S obzirom da su svi ti dijelici jako sitni,
svaki dijelic jedne ljuske moemo aproksimirati pravokutnikom stranica dr (debljina ljuske) i rd (irina
jednog dijelica). Tada imamo:
rdrd
dg = G 2
(6.17)
r + x2
71

6.1

Gravitacijsko polje

GRAVITACIJA

Gravitacijsko polje d~g moemo podijeliti na x komponentu i ne-x komponentu. Zbog krune simetrije
ne-x komponente svih dijelica jedne ljuske c e se ponititi pa je dovoljno promatrati samo x komponentu
polja:
rdrd
x
xr
dg x = dg cos = G 2
(6.18)
= G

drd
2
x +r
x2 + r2 3/2
x2 + r 2

Slika 6.2: Uz racun gravitacijskog polja u tocki P kojeg stvara beskonacna ploca
jednolike raspodjele mase povrinske gustoce .
Integriranjem po kutu dobivamo gravitacijsko polje jedne ljuske:

Z 2

xr
xr
r

d = G
dg =
dr
G



3/2 dr 2 = 2xG 2

dr
3/2
2
2
2
2
0
x +r
x +r
x + r2 3/2
Ukupno gravitacijsko polje sada dobivamo integriranjem po radijusu r:


Z
 u = x2 + r2
0 x2 
r
=
g =2xG

dr = 

 du = 2r dr
0
x2 + r2 3/2

Z
2 
3/2
=xG
u
du = xG  = 2G
u  x2
x2

(6.19)

(6.20)

Dakle, gravitacijsko polje, homogene beskonacne ploce je konstantno i usmjereno prema ploci.
Za sada smo izracunali gravitacijsko polje beskonacnog tapa i beskonacne ploce. Sada se postavlja
pitanje je li moguce izraze koji smo dobili ikada primijeniti u realnoj situaciji (u kojoj nikada necemo
imati neto beskonacno). Odgovor ovisi o tome koliko precizan na rezultat tada mora biti. U okolini
tapa konacne duljine gravitacijsko polje moemo aproksimirati dobivenim izrazom ako je udaljenost
promatrane tocke od tapa puno manja od udaljenosti te tocke od rubova tapa. Analogno vrijedi i za
plocu.
6.1.3

Tok gravitacijskog polja

Neka se negdje u prostoru nalazi ploha povrine A te neka je ona dio neke ravnine. Sada se postavlja
pitanje kako najbolje opisati orijentaciju te plohe u prostoru. S obzirom da je orijentaciju pravca moguce
opisati vektorom (vektor usmjeren du pravca), pogledajmo je li moguce slicno napraviti i za plohu. Ako
bi taj vektor leao na plohi, ona ne bi bila dobro odredena
(moguca je rotacija plohe oko vektora, a da

vektor cijelo vrijeme lei na njoj). Mogli bi npr. uzeti dva neparalelna vektora na plohi da bi ju odredili,
ali moguca je i druga opcija. Vektor koji je okomit na plohu c e nam jednoznacno odrediti orijentaciju
ta plohe u prostoru. Tada nije moguce zarotirati tu plohu tako da izade
iz ravnine u kojoj se nalazi, a
da se vektor okomit na nju promijeni. Jasno, taj vektor nece odredivati
na koji nacin je ploha poloena

u ravnini u kojoj se nalazi, nego samo odreduje

u kojoj se ravnini nalazi (ali vie od toga nam nece

~ Duljina tog vektora jednaka je

ni trebati). Taj vektor nazivamo vektorom povrine i oznacavamo s A.
~
povrini promatrane plohe. Jo je neodredeno
ostalo samo u kojem smjeru postaviti vektor povrine A

(moguca su dva smjera okomito na plohu). U biti nam je svejedno. Izbor smjera vektora povrine slican
72

6.2

Gaussov zakon

GRAVITACIJA

je izboru koordinatnog sustava. Za svaki problem ga moemo odrediti kako elimo (dokle god je okomit
na plohu)
to ako imamo zakrivljenu plohu? Tada nije moguce naci jedan vektor koji c e dobro opisivati
orijentaciju te plohe u prostoru. Ali, moguce je plohu podijeliti na puno sitnih dijelova, svaki povrine
~ Na taj
dA. Jedan takav dio je priblino dio ravnine pa njemu moemo pridijeliti vektor povrine d A.
nacin smo odredili orijentaciju cijele plohe u prostoru.
~ dijelica
Ako je ploha koju promatramo zatvorena (npr. sfera), tada dogovorno za vektor povrine d A
~ usmjeren od sredita
te plohe uzimamo smjer prema van. U slucaju sfere to bi znacilo da je vektor d A
sfere.
Sada definiramo tok gravitacijskog polja kroz neku plohu kao:
Z
~
= ~g d A
(6.21)
U definiciji ove velicine pojavljuje se skalarni produkt gravitacijskog polja i vektora povrine, pa c e
konkretan iznos toka ovisiti o kutu izmedu
ta dva vektora. Ta je ovisnost ilustrirana na slici 6.3.

Slika 6.3: Tok gravitacijskog polja kroz ravnu plohu povrine A za tri razlicita kuta
~
izmedu
vektora ~g i A.
Slika prikazuje ravnu plohu poloenu na tri razlicita nacina naspram homogenog gravitacijskog polja ~g.
Tok kroz povrinu je najveci kada je povrina okomita na smjer polja (srednji dio slike 6.3), tj. kada je
~ jednak nuli. Ako je povrina paralelna polju (tj. ako je vektor povrine A
~
kut izmedu
vektora ~g i A
okomit na vektor polja ~g), tada tok icezava (slika 6.3, desno).
Tok gravitacijskog polja moe biti i negativan, jer kut izmedu
vektora povrine i vektora polja moe

biti i veci od 90 . Kao to je vec napomenuto, smjer vektora povrine definiran je prema van u situaciji
kada ta fraza ima smisla. Za ravnu povrinu poput one na slici 6.3, dva su smjera posve ekvivalentni,
pa jedan od njih biramo kao smjer povrine. Ocito taj izbor moemo napraviti na nacin da je cos < 0,
odnosno da je tok polja negativan.
Pojam tok uveden je u analogiji s tokom tekucine kroz neku (zamiljenu) povrinu, no treba naglasiti da se kod gravitacijskog polja nita ne giba. Bez obzira na to, analogija s protjecanjem tekucine
pomae nam u vizualizaciji toka, osobito ako iskoristimo koncept silnica za prikaz polja. Na kvalitativnom nivou, gravitacijski tok je proporcionalan broju silnica koji prolazi kroz danu povrinu. Na slici
6.3 lako je uociti da je za desnu povrinu broj silnica koji prolazi kroz nju jednak nuli, u skladu s prije
napravljenim zakljuckom da tada i tok icezava. Broj silnica c e biti najveci ako je povrina okomita na
njih, kao na srednjem dijelu slike 6.3.

6.2

Gaussov zakon

Razmotrimo izdvojeno tockasto tijelo mase m i gravitacijsko polje ~g koje ono stvara u prostoru. Neka
su sva ostala tijela vrlo daleko, tako da njihov utjecaj moemo zanemariti. Promotrimo gravitacijski tok
kroz (zamiljenu) sferu radijusa r sa sreditem u tocki u kojoj se nalazi promatrano tijelo (slika 6.4).
Sfera je primjer zatvorene plohe, za koju su dobro definirani pojmovi unutra i vani. Prema
konvenciji uvedenoj za vektore povrine, njihov c e smjer uvijek biti prema van, radijalno od centra sfere
(kao na slici 6.4). S druge strane, sfera je zakrivljena ploha, pa vektor povrine na njoj mijenja smjer
od tocke do tocke. Stoga moramo razmatrati samo infinitezimalno malene komadice povrine dA, te
~ kao na slici 6.4. Tijelo mase m stvara u prostoru polje koje je takoder
odgovarajuce vektore d A,
radijalno
73

6.2

Gaussov zakon

GRAVITACIJA

~ stoga su u svakoj tocki sfere antiparalelni. Ukupni tok gravitacijskog

na sredite sfere. Vektori ~g i d A
polja kroz sferu nalazimo stoga kao:
I
I
I
I
m
m
~
dA = G 2 A = 4Gm
(6.22)
= ~g d A =
gr dA r = gdA = G 2
r
r
Ukupan tok kroz sferu neovisan je o njenom radijusu. Odaberimo li sferu veceg radijusa (no takoder

sa sreditem u tocki u kojoj se nalazi tijelo), dobivamo apsolutno jednak ukupan tok. Ovaj je zakljucak
direktna posljedica c injenice da gravitacijska sila pada s kvadratom udaljenosti.

Slika 6.4: Uz racun toka gravitacijskog polja tockastog tijela mase m kroz sferu
radijusa r sa sreditem u tocki u kojoj se nalazi tijelo.
Zamislimo sada drugu zatvorenu plohu koja obuhvaca prvu, ali nije sfericna (kuglasta). Pokazat
c emo da je ukupni tok kroz tu drugu plohu jednak gore izracunatom toku kroz sferu. Da to dokaemo,
razmotrimo stoastu plohu s vrhom na poloaju tijela m, koja na kuglastoj plohi izrezuje malenu plohu
a, te nastavlja prema vanjskoj plohi na kojoj izrezuje plohu A na udaljenosti R od tockastog tijela (slika
6.5).

Slika 6.5: Tok gravitacijskog polja kroz zatvorenu plohu proizvoljnog oblika u usporedbi s tokom kroz sferu.
Ploha A veca je od plohe a iz dva razloga: zbog omjera udaljenosti (R/r)2 , te zbog faktora 1/ cos ,
~ i spojnice tijela sa sreditem promatrane povrine A (vidi sliku
gdje je kut izmedu
vektora povrine A
6.5). Kut je jednak nuli samo kada je promatrani komad plohe A dio sfere sa sreditem u tijelu.
Gravitacijsko je polje na promatranom mjestu na vanjskoj plohi smanjeno za faktor (r/R)2 i usmje~ Pretpostavimo da su
reno radijalno prema tijelu, tj. pod kutem u odnosu na vektor povrine A.
povrine A i a dovoljno malene da ih moemo smatrati ravnim, te da je polje na svakoj od njih konstantno
po smjeru i iznosu, tj. da su one infinitezimalne. Tada vrijedi:
!
!
2
2 1
r
R
~ = g(R) dA cos( ) = g(r)
~g(R) d A
da 2
cos = g(r) da = ~g(r) d~a
(6.23)
R2
r cos
Tok kroz dio kugline povrine da jednak je toku kroz pripadni dio vanjske plohe dA. Svaki dio vanjske
plohe moe se na taj nacin pridruiti dijelu kuglaste plohe, pa ukupan tok kroz jednu i drugu plohu mora
74

6.2

Gaussov zakon

GRAVITACIJA

biti isti, neovisno o obliku i velicini druge plohe (jer se kuglasta ploha mogla izabrati po volji malenom).
Zakljucujemo: tok gravitacijskog polja kroz bilo koju zatvorenu plohu koja obuhvaca tockasto tijelo
mase m jednak je 4Gm.
Ovaj nas zakljucak odmah vodi na sljedeci: tok gravitacijskog polja jednak je nuli ako ta ploha ne
obuhvaca elektricni naboj. Oba dobivena zakljucka uklapaju se u vizualizaciju polja silnicama. Silnice
nestaju (odnosno poniru) u tijelima, pa sve silnice moraju proci kroz neku odabranu zatvorenu plohu,
neovisno o njenom obliku i velicini. Ako pak u promatranoj zatvorenoj plohi nema tijela, silnice koje
ulaze u nju, iz nje moraju izaci pa je ukupan netto-broj silnica nula (odnsno, tok polja u toj situaciji
icezava).
Ukupno polje u nekoj tocki proizvoljne zatvorene plohe moe se raspisati kao suma doprinosa pojedinih tockastih tijela, bili oni unutar plohe ili van nje. Ukupan tok dobit c e se sumiranjem doprinosa
svakog od tih polja, odnosno tijela. Tijela unutar plohe doprinosit c e s 4Gmi (gdje je mi masa tijela
koje stvara taj doprinos), dok tijela van plohe nece doprinositi ukupnom toku. Ovo je u bitnome pravilo
koje se naziva Gaussov zakon. Precizno izrecen, Gaussov zakon kae:
Tok gravitacijskog polja ~g kroz bilo koju zatvorenu plohu jednak je ukupnoj masi tijela koja su
obuhvacena tom plohom, pomnoenoj s konstantom 4G:
A =

~ = 4GM = 4G
~g d A

N
X

mi ,

(6.24)

i=1

gdje je M ukupna masa tijela unutar plohe.

Gaussov zakon moe biti vrlo koristan pri racunanju gravitacijskog polja nekih konfiguracija tijela,
no samo ako su u pitanju raspodjele koje pokazuju odredenu
dozu simetrije. Razmotrimo nekoliko

takvih primjera.
Pronadimo
za pocetak gravitacijsko polje homogenog, beskonacno dugackog tapa linijske gustoce

. Ovaj smo primjer vec rijeili na drugaciji nacin, no ovdje c emo pokazati da je pronalaenje polja
bitno jednostavnije upotrebom Gaussovog zakona.
Kada upotrebljavamo Gaussov zakon, prvi nam je zadatak izabrati (zamiljenu) zatvorenu plohu na
koju c emo primijeniti izraz (6.24). Nju biramo na nacin koji nam najvie odgovara. Odabir nam mora
omoguciti da to jednostavnije izracunamo tok gravitacijskog polja kroz povrinu. To se najcece postie
pracenjem simetrije problema. Osnosimetricnu raspodjelu mase najjednostavnije je razmotriti odabirom
cilindricne zatvorene plohe, kao na slici 6.6. Pri tom se os cilindra (tj. valjka) poklapa s pravcem na
kojem lei tap, a plat cilindra postavlja se tako da se na njemu nalazi tocka u kojoj nas zanima polje
(na slici oznacena s T). Visina cilindra jednaka je L i ocekujemo da c e se ona pokazati nebitnom.

Slika 6.6: Odabir plohe za primjenu Gaussovog zakona radi odredivanja

polja linij
ske raspodjele mase.
to postiemo ovakvim odabirom plohe za primjenu Gaussovog zakona? Pogledajmo prvo tok gravitacijskog polja kroz plat? Iz nacela simetrije, znamo da smjer gravitacijskog polja mora biti radijalan.
Ne postoji nijedan razlog zato bi postojala komponenta polja u jednom od smjerova pruanja tapa
jer su ta dva smjera posve ravnopravna. Zbog osne simetrije, sva radijalni smjerovi su ravnopravni, pa
75

6.2

Gaussov zakon

GRAVITACIJA

po iznosu gravitacijsko polje mora biti jednako u svakoj tocki plata. Nadalje, u svakoj su tocki plata
~ antiparalelni, pa za ukupan tok kroz plat cilindra na slici
vektori polja ~g i infinitezimalne povrine d A
6.6 dobivamo:
Z
Z
~
plat = ~g(r) d A = g(r) dA = g(r)A = 2rLg(r) ,
(6.25)
gdje je r radijus baze cilindra (odnosno udaljenost tocke T od tapa), a L visina cilindra.
Na bazama cilindra gravitacijsko polje se moe mijenjati po iznosu, no bitno je to da je ono u svakoj
~ Tok gravitacijskog polja kroz
tocki baze okomito na odgovarajuci vektor infinitezimalne povrine d A.
baze je stoga jednak nuli! Ukupan tok kroz odabranu zatvorenu povrinu (cilindar) jednak je zbog toga
toku kroz plat:
= plat + 2baza = plat = 2rLg
(6.26)
Dobar odabir plohe bitno nam je olakao izracun toka gravitacijskog polja koji je zapravo najtei dio
primjene Gaussova zakona. Po Gaussovom zakonu, taj tok treba izjednaciti s ukupnom masom unutar
odabrane plohe pomnoenom s 4G. Ukupnu masu nalazimo iz linearne gustoce tapa i poznate
visine cilindra L jednostavno kao:
M = L
(6.27)
Dakle, po Gaussovom zakonu imamo:
= 2rLg = 4GM = 4GL g =

2G
r

(6.28)

Isti smo rezultat dobili prije drugacijom metodom. Uocimo da pomocu Gaussovog zakona ne moemo
dobiti opcenito polje konacne linijske raspodjele mase jer ne postoji potrebna simetrija koja nam omogucava jednostavno racunanje toka gravitacijskog polja.
6.2.1

Gravitacijsko polje homogene kugle

Primjenimo sada Gaussov zakon i na raspodjele mase koje do sada nismo razmatrali. Promatramo kuglu
mase M i radijusa R. S obzirom da je kugla homogena, njena volumna gustoca je konstantna i iznosi:
=

M
3M
= 3
V
4R

(6.29)

Zbog simetrije problema c emo kao plohu za primjenu Gaussovog zakona izabrati sferu radijusa r
sa sreditem u sreditu kugle i time postici da su vektori polja i povrine uvijek antiparalelni. No,
moramo zasebno razmotriti slucaj kada nas zanima gravitacijsko polje unutar kugle (r < R) i slucaj
racuna gravitacijskog polja van kugle (r > R).

Slika 6.7: Odabir plohe za primjenu Gaussovog zakona radi odredivanja

gravitacij
skog polja homogene kugle: tocke unutar kugle, (r < R) (lijevo) i tocke van kugle,
(r > R) (desno).
Van kugle (slika 6.7, desno), ukupna masa obuhvacena Gaussovom sferom je jednaka masi same
kugle (M), pa po Gaussovom zakonu dobivamo:
= gA = g 4r2 = 4GM g =
76

GM
r2

(6.30)

6.3

Gravitacijska potencijalna energija

GRAVITACIJA

U svim tockama prostora izvan kugle, gravitacijsko polje je onakvo kakvo bi bilo da je cjelokupna masa
smjetena u sreditu kugle. Ovaj rezultat nije nimalo unaprijed ocit i vrijedi samo za sfernosimetricna
tijela (npr. kocka stalne ravnomjerne volumne gustoce nece na okolna tijela djelovati kao da je sav njen
naboj u njenom geometrijskom sreditu).
Kada pomocu Gaussovog zakona traimo gravitacijsko polje u tocki T unutar kugle (slika 6.7, lijevo), tada smo Gaussovom sferom obuhvatili samo dio kugle c ija je masa jednaka:
M 0 = V 0 =

4r3
3M 4r3
r3
= 3
=M 3
3
4R 3
R

(6.31)

Primijenom Gaussovog zakona tada dobivamo:

= g 4r2 = 4GM 0 = 4GM

r3
GM
g= 3 r
3
R
R

(6.32)

Iznos polja od ruba kugle linearno pada prema sreditu. U samom centru kugle polje icezava, kao to i
ocekujemo iz simetrije problema.
Kako bi se gravitacijsko polje promijenilo kada bi kuglu zamijenili homogenom sferom jednake
mase i radijusa. Gledajuci izvan sfere (r > R), gravitacijsko polje bi ostalo isto jer bi Gaussovom
plohom obuhvatili jednaku masu kao i u slucaju kugle. Ali, promijenilo bi se polje unutar sfere (r < R).
Tada Gaussovom plohom ne bi obuhvatili nikakvu masu pa polja unutar sfere uopce ne bi bilo.

6.3

Gravitacijska potencijalna energija

Pogledajmo sada na jednom primjeru kako izracunati gravitacijsku potencijalnu energiju dvaju tijela proizvoljnog oblika. Neka je za pocetak jedno od tijela tockasto (mase m). Neka je drugo tijelo homogena
sfera radijusa R i mase M te neka je r udaljenost sredita sfere od tockaste mase.

Slika 6.8: Prsten na kuglinoj ljuski i tockasta masa m: perspektivni crte (lijevo) i
odgovarajuci presjek (desno)
Situacija koju razmatramo predocena je na slici 6.8. Prvo c e nas zanimati slucaj r > R (kao na slici),
dok c emo kasnije pogledati i situaciju za r < R. Pogledajmo prvo na ljuski prsten kutne irine d (kao na
slici 6.8). Taj prsten moemo aproksimirati valjkom radijusa R sin i visine Rd. S obzirom da je sfera
homogena, njena plona gustoca je konstantna. Buduci da je promatrani prsten vrlo uzak, c itav se
nalazi na jednakoj udaljenosti r1 od tockaste mase m (vidi sliku 6.8). Opseg prstena jednak je 2R sin .
Povrina prstena je stoga dana s:
dA = 2R sin R d = 2R2 sin d ,

(6.33)

dM = dA = 2R2 sin d

(6.34)

a njegova masa:

77

6.3

Gravitacijska potencijalna energija

GRAVITACIJA

Buduci da se svi djelici prstena nalaza na istoj udaljenosti r1 od tockaste mase, ukupnu gravitacijsku
potencijalnu energiju izmedu
tockaste mase i prstena jednostavno nalazimo kao:
dE p = G

m sin
m dM
= 2GR2
d
r1
r1

(6.35)

Primijenimo sada poucak o kosinusu na trokut sa stranicama r, r1 i R:

r12 = r2 + R2 2rR cos

(6.36)

Razmatramo li prsten po prsten, r i R ostaju stalni, dok se r1 i mijenjaju. Da bi saznali u kakvoj su vezi
promjene dr1 i d, izracunajmo diferencijal lijeve i desne strane gornjeg izraza:
2r1 dr1 = 2rR sin d sin d =

r1
dr1
rR

(6.37)

Potencijalnu energiju sada moemo zapisati kao:

R
dE p = 2Gm dr1
r

(6.38)

Ukupnu potencijalnu energiju izmedu

tockaste mase i sfere dobijemo zbrajajuci doprinose svakog prstena. Pri tom se udaljenost r1 mijenja od r R do r + R (slika 6.9) pa imamo:
Z

R r+R
R r+R
R2
E p = 2Gm
(6.39)
dr1 = 2Gm r1 
= 4Gm
r rR
r rR
r
Kako je povrina sfere jednaka 4R2 , a njena masa M = 4R2 , za ukupnu potencijalnu energiju dobivamo:
mM
(6.40)
E p = G
r
Ocekivano, dobili smo isti rezultat kao da smo umjesto sfere uzeli tockastu masu.

Slika 6.9: Granice integracije prilikom racuna gravitacijske potencijalne energije

izmedu
homogene sfere i tockaste mase za slucaj r > R (lijevo), odnosno r < R
(desno).

to ako je tockasta masa m unutar sfere, kao na slici 6.9, desno. Citav
izvod ostaje identican, jedino
se mijenjaju granice integracije. Sa slike postaje jasno da se r1 sada mijenja izmedu
R r i R + r, pa
potencijalna energija u tom slucaju postaje jednaka:

R R+r
mM
E p = 2Gm r1 
= 4GmR = G
(6.41)
r Rr
R
78

6.3

Gravitacijska potencijalna energija

GRAVITACIJA

Ova potencijalna energija ista je u svim tockama unutar sfere i jednaka je vrijednosti koja bi se dobila
pomocu izraza (6.40) uvrtavanjem r = R. Ovo je ocekivani rezultat s obzirom da znamo da je polje
unutar sfere, a time i sila na tockastu masu, jednaka nuli to znaci da ne moe biti promjene potencijalne
energije.
Ovu potencijalnu energiju mogli smo dobiti i na drugi nacin. Razlika potencijalne energije izmedu

tocaka A i B jednaka je:

Z B
E p,B E p,A =
F~g d~r ,
A

gdje je F~g gravitacijska sila na tockastu masu. Ako kao tocku A uzmemo tocku u beskonacnosti i
uvrstimo E p,A = 0, dobivamo potencijalnu energiju izmedu
sfere i tockaste mase u bilo kojoj tocki
B. Na ovaj nacin smo u c etvrtom poglavlju odredili gravitacijsku potencijalnu energiju izmedu
dvije
tockaste mase.
Sada kada smo odredili potencijalnu energiju izmedu
sfere i tockastog tijela, moemo odrediti i
potencijalnu energiju izmedu
sfere i tijela proizvoljnog oblika. Neka to tijelo bude tap duljine L na
udaljenosti r od sredita sfere kao na slici 6.10.

Slika 6.10: Uz racun potencijalne energije izmedu

homogene sfere mase M i radijusa
R i homogenog tapa mase m i duljine L.
Ishodite koordinatnog sustava postavimo na polovici tapa, a os x postavimo du tapa. Sada tap
moemo podijeliti na sitne dijelove, svaki mase dm i duljine dx. S obzirom da je tap homogen, linijska
gustoca tapa je konstantna pa je masa jednog dijelica tapa jednaka dm = dx. Jedan takav dijelic
moemo smatrati tockastom masom pa je potencijalna energija izmedu
njega i sfere jednaka:
M dm
M dx
dE p = G
= G
x2 + r 2
x2 + r 2

(6.42)

Potencijalnu energiju izmedu

sfere i cijelog tapa sada dobijemo integriranjem posljednjeg izraza po
cijeloj duljini tapa:
Z L/2
dx
E p = GM
(6.43)

L/2
x2 + r 2
Podintegralna funkcija u ovom integralu je parna pa vrijedi:
Z L/2
dx
(6.44)
E p = 2GM

0
x2 + r 2
Ako jo iskoristimo da je = m/L, dobivamo:
2GMm
Ep =
L

79

L/2

dx
x2 + r 2

(6.45)

6.3

Gravitacijska potencijalna energija

Ovaj integral nije posve trivijalno rijeiti pa ovdje ne navodimo postupak integriranja:
r
r

L/2


L2
2GMm x
x2
2GMm L

ln +
ln + 1 + 2
Ep =
+ 1 =
L
r
L
2r
r2
4r


GRAVITACIJA

(6.46)

Kao to vidimo, gravitacijska potencijalna energija izmedu

dvaju tijela proizvoljnog oblika moe imati
bitno kompliciraniji oblik nego izmedu
dviju tockastih masa.
6.3.1

Vlastita energija

Vlastita energija tijela ili sustava tijela definira se kao rad utroen za sastavljanje tijela iz njegovih infinitezimalnih dijelova, koji su na pocetku bili razdvojeni na beskonacnim medusobnim
udaljenostima.

Gravitacijska vlastita energija se obicno upotrebljava u razmatranjima zvjezdanih i galktickih sustava.

Racunamo li vlastitu energiju sustava od N pojedinacnih tockastih tijela masa mi , za gravitacijsku
potencijalnu energiju dobivamo:
N X
N
X
mi m j
,
(6.47)
E p = G
ri j
i=1 j=1
j>i

gdje je ri j udaljenost medu

tijelma masa mi i m j . Uvjet j > i nam je potreban da bi svaki par c estica
brojali samo jednom. Taj uvjet je moguce izbaciti, ali tada cijelu sumu moramo podijeliti s faktorom 2
(jer smo svaki par brojali dva puta) i ukljuciti uvjet i , j:
N
1 X mi m j
Ep = G
2 i, j=1 ri j

(6.48)

i, j

Ako tijelo smatramo kontinuiranim, onda sumacije u gornjem izrazu treba zamijeniti integralima.
Pogledajmo to na primjeru homogene kugle. Izgradimo punu kuglu polumjera R i mase M na sljedeci
nacin. Promatrajmo prvo energiju medudjelovanja
pune kugle polumjera r i okolne kugline ljuske deb
ljine dr. Oznacimo li s gustocu kugle (koju smatramo konstantnom), tada je masa c itave jezgre dana
s:
4
m = r3 ,
(6.49)
3
dok je masa ljuske jednaka:
dm = 4r2 dr
(6.50)
Gravitacijska potencijalna energija izmedu
jezgre i ljuske je stoga jednaka:
dE p = G

m dm
162 2 r4
= G
dr
r
3

(6.51)

Vlastitu energiju pune kugle dobit c emo integrirajuci ovaj izraz izmedu
r = 0 i r = R. Time efektivno
dodajemo ljuske na vec postojecu kuglu dok ona ne naraste do konacnog polumjera R. Simetrija kugle
dozvoljava nam da viestruko zbrajanje svedemo na samo jedan integral:
R
Z
16 2 2 r5 
16
16 2 2 R 4
r dr = G  = G2 2 R5
(6.52)
E p = G

3
3
5
15
0
0
Ako gustocu kugle izrazimo preko mase i radijusa kugle, dobivamo:
!2
16
3M
3 GM 2
2 5
Ep = G

R
=

15 4R3
5 R

(6.53)

Dakle, vlastita energija kugle jednostavno ovisi o masi i radijusu iste. S obzirom da je ona negativna,
tijelo tu energiju moe izgubiti tzv. gravitacijskim saimanjem, tj. procesom u kojem se radijus kugle
smanjuje pod utjecajem vlastite gravitacijske sile, dok mu masa ostaje jednaka.
80

6.4

Gibanje planeta

6.4

Gibanje planeta

GRAVITACIJA

Gibanje planeta oko Sunca odigrava se pod utjecajem privlacne centralne gravitacijske sile koju stvara
Sunce. Opiimo sad gibanje planeta u opcenitom slucaju. Postavimo ishodite koordinatnog sustava
u sredite Sunca (jo ne odredujemo
kooridnatne osi). Gravitacijska sila je centralna pa vrijedi zakon

ocuvanja momenta kolicine gibanja. S obzirom da je moment kolicine gibanja planeta ~L uvijek okomit
na vektor poloaja ~r i brzinu ~v planeta te je konstantan, vektori ~r i ~v moraju tijekom cijelog gibanja biti
okomiti na vektor ~L. Dakle, planeti se oko Sunca gibaju u ravninama okomitim na vektor momenta
kolicine gibanja. Postavimo sada z-os koordinatnog sustava tako da se vektor ~L nalazi na z-osi. Planet
se tada giba u xy ravnini.
Izracunajmo c emu je jednak moment kolicine gibanja planeta ~L. Za to koristimo cilindricni koordinatni sustav:
~L = ~r ~p = m~r ~v = m(rr) (vr r + v )
= mrv z = mr2 z, ,
(6.54)
gdje je m masa planeta, a r i jedinicni vektori u cilindricnom sustavu.
Unutar vremenskog intervala dt, vektor poloaja planeta ~r prebrie infinitezimalni kut d. Prebrisana povrina je tada jednaka polovici umnoka udaljenosti planeta od Sunca r (tu udaljenost moemo
aproksimirati konstantnom unutar infinitezimalnog vremenskog intervala) i duljine luka krunice r d
koji je vektor poloaja prebrisao:
1
1
dA = r r d = r2 d
(6.55)
2
2
Brzina kojom vektor poloaja prebrisuje povrinu jednaka je:
dA 1 2 d 1 2
= r
= r ,
dt
2 dt
2

(6.56)

gdje smo u zadnjem koraku prepoznali definiciju kutne brzine. Primijetimo da je plona brzina zapravo
proporcionalna omjeru iznosa momenta kolicine gibanja planeta i mase planeta:
dA
L
=
dt
2m

(6.57)

S obzrimo da su moment kolicine gibanja i masa planeta konstantne, zakljucujemo i da je plona brzina
planeta konstantna. Dakle, vektor poloaja planeta u jednakim vremenskim intervalima prebrie jednake
povrine. Ovaj rezultat se naziva drugi Keplerov zakon. Primijetimo da on vrijedi ne samo za gravitacijsku silu, nego za bilo koju centralnu silu (jer do sada nismo koristili da je sila koja djeluje na planet
gravitacijska, nego samo da je centralna).
Odredimo sada energiju E sustava Sunce-planet. Ukupna energija jednaka je zbroju kineticke i
potencijalne energije. Potencijalna energija jednaka je:
E p = G

mM
,
r

(6.58)

gdje je M masa Sunca. Za raspis kineticke energije nam je potrebna brzina planeta pa krenimo od
opcenitog izraza za brzinu u polarnim koordinatama:
~v =

dr
L
r + r = vr r +
,
dt
mr

gdje smo sa vr oznacili radijalnu komponentu brzine. Za kineticku energiju tada dobivamo:
!
mv2r
1
1
L2
L2
Ek = mv2 = m v2r + 2 2 =
+
2
2
2
m r
2mr2

(6.59)

(6.60)

pa je ukupna energija:
E = Ek + E p =

mv2r
L2
mM
+
G
2
2
r
2mr
81

(6.61)

6.4

Gibanje planeta

GRAVITACIJA

Clan
mv2r /2 mora nuno biti pozitivan ili jednak nuli iz c ega slijedi:
mM
L2
+G
0
r
2mr2
L2
mM
E
G
2
r
2mr

(6.62)

Dakle, za neku vrijednost energije sustava E (s obzirom da je sistem Sunce-planet izoliran, energija je
ocuvana) i neki moment kolicine gibanja planeta L, udaljenost planeta od Sunca r moe poprimiti samo
one vrijednosti za koje je zadovoljena nejednadba (6.62). Rijec je o kvadratnoj nejednadbu koju lako
moemo rijeiti:
L2
Er2 + GmMr
0
(6.63)
2m
Sada imamo tri slucaja. Ako je E < 0, tada je rjeenje nejednadbe:
r
r

2
2
GmM

2|E|L
2|E|L
GmM

r
(6.64)
1 1 2 3 2 ,
1 + 1 2 3 2
2|E|
2|E|
G m M
G m M
Da bi ovo rjeenje imalo fizikalnog smisla, izraz pod korijenom mora biti nenegativan:
1

G2 m3 M 2
2|E|L2

|E|

G2 m3 M 2
2L2

(6.65)

Dakle, apsolutna vrijednost energije ne moe poprimiti proizvoljno velike vrijednosti, nego postoji neka
maksimalna vrijednost. To znaci da energija sustva E ne moe poprimiti proizvoljno male vrijednosti,
nego postoji neka minimalna vrijednost Emin koja je jednaka:
Emin =

G 2 m3 M 2
2L2

(6.66)

Dakle, za sve vrijednosti energije E [Emin , 0i, planet ne moe doci proizvoljno blizu Suncu niti proizvoljno daleko od Sunca (pod uvjetom da je L , 0). Putanja planeta je tada omedena,
tj. planet se

uvijek nalazi u nekom tocno odredenom

(i konacnom) dijelu ravnine.

to se dogada
u slucaju E > 0? Tada je rjeenje gornje nejednadbe jednako (uz uvijet da mora biti
r 0):
r

+
2
GmM
2EL
,
1 + 1 +
r
(6.67)
2E
G 2 m3 M 2
U ovom slucaju je rjeenje koje smo dobili dobro definirano za sve pozitivne vrijednosti energije. Planet
se i dalje ne moe pribliiti Suncu proizvoljno blizu, ali sada se moe udaljiti od Sunca proizvoljno
daleko. tovie, to c e se i dogoditi. Dokle god je energija sustava pozitivna, planet c e se (nakon dovoljno
dugo vremena) beskonacno udaljiti od Sunca. Ovakve putanje nazivamo neomedenima.

Preostao nam je i treci slucaj kada je E = 0. Gornja kvadratna nejednadba tada prelazi u lineranu:
"
+
L2
L2
GmMr
0r
,

(6.68)
2m
2Gm2 M
U ovom slucaju se s planetom dogada
isto to i u slucaju pozitivne energije.
Gornjim razmatranjem smo odredili osnovna svojstva putanje planeta. Da bi dobili tocnu jednadbu
putanje morali bi rjeavati jednadbu gibanja to je u ovom slucaju posve netrivijalno. Stoga c emo
samo dati njeno rjeenje. U slucaju kada je E < 0, planet c e se gibati oko Sunca po elipsi u c ijem je
jednom aritu Sunce. Ovaj rezultat naziva se prvi Keplerov zakon. Specijalan slucaj gibanja po elipsi je
slucaj minimalne energije, E = Emin . Tada moemo vidjeti da postoji samo jedna dozvoljena vrijednost
za r iz c ega zakljucujemo da se tada planet giba po krunici (u c ijem je sreditu Sunce). Ukoliko je
E > 0 putanja planeta c e biti hiperbola. Planet tada dolazi iz beskonacnosti, obide
Sunce te se vraca
82

6.4

Gibanje planeta

GRAVITACIJA

u beskonacnost. Slicna situacija se dogada

i u slucaju E = 0, samo tada putanja nije hiperbola nego
parabola. Mi c emo se u nastavku baviti samo slucajevima kada planet ostaje u blizini Sunca, tj. E < 0.
Neka je a velika poluos, a b mala poluos elipse po kojoj se giba planet. Tada je zbroj udaljenosti bilo
koje tocke P na elipsi od arita elipse F1 i F2 jednak 2a (slika 6.11). Ako je e numericki ekscentricitet
elipse, tada je ea njen linearni ekscentricitet. Podsjetimo se da je linearni ekscentricitet jednak polovici
udaljenosti medu
aritima.

Slika 6.11: Elipsa velike poluosi a i male poluosi b te numerickog ekscentriciteta e.

Neka je F1 arite u kojem se nalazi Sunce (a time i ishodite koordinatnog sustava). Minimalna i
maksimalna udaljenost planeta od Sunca su tada jednake:
rmin = a(1 e) ,

rmax = a(1 + e)

Iste te vrijednosti moemo icitati i iz uvjeta (6.64):

r

GmM
2|E|L2
GmM
rmin =
1 1 2 3 2 , rmax =
2|E|
2|E|
G m M

2|E|L

1 + 1

2
3
2
G m M

(6.69)

(6.70)

Usporedbom ovih dvaju izraza moemo dobiti veliku poluos i linearni ekscentricitet elipse:
a=

rmax + rmin GmM

=
2
2|E|

rmax rmin GmM

=
ea =
2
2|E|

(6.71)
r
1

2|E|L2
G2 m3 M 2

(6.72)

Mala poluos elipse je tada jednaka:

b=

p
L
a2 (ea)2 =
2m|E|

(6.73)

Izrazimo sada malu poluos elipse b u ovisnosti o velikoj poluosi a, umjesto energiji. Iz jednadbe (6.71)
slijedi:
GmM
(6.74)
|E| =
2a
Ako to sad uvrstimo u izraz (6.73) dobivamo:
r
L
a
b=
(6.75)
m GM
Vratimo se sada na izraz za plonu brzinu planeta (6.57). Ukupna povrina A = ab elipse jednaka je

83

6.4

Gibanje planeta

GRAVITACIJA

umnoku plone brzine planeta i perioda T planeta, tj. vremena potrebnog da planet obide
cijelu elipse:
dA
T
dt
L
T
ab =
2m
r
L
a
L
a
=
T
m GM 2m
r
a
T = 2a
GM
a
T 2 = 4a2 2
GM
T2
42
=
GM
a3
A=

(6.76)

Omjer kvadrata perioda planeta i kuba velike poluosi elipse po kojoj se planet giba ovisan je samo o
masi Sunca. To znaci da je taj omjer jednak za sve planete koji se gibaju oko Sunca. Ovaj rezultat se
naziva treci Keplerov zakon.

84