U cd plejeru to je zbog nagiba od centra i u proizvodnji varijacija i grekaka u centriranju cd-a.

Poremeaj je sinusni. Praenje tanosti sistema je prilino izvanredno. Za tipini cd plejer, koji
pohranjunje 250MB, varijacije u stazi su obino 200qm, irina je 1,6qm, dok je tanost praenja
0.1qm. Brzina praenja varira od 1,2 do 1,4 m/s. Servo koji se koristi u DVD-u i u optikim
memorijama je veoma slian servu koji se koristi kod CD-a, ali je mnogo precizniji. Za DVD
varijacije u stazi su obino 100qm, irina staze je 1,6qm, dok je tanost praenja 0,022qm.
Brzina praenja varira u opsegu od oko 3,5m/s. Kvaliteta glavne servo petlje ima izravan uticaj
na performanse sistema za pohranu. Bolji servo praenja dozvoljava veu gustou pohrane u
optikom pogonu. Poboljani servo za izmjenu staza se odraava na vrijeme pretrage u optikim
memorijama.

Automobili
Automobili se sve vie snadbjevaju sistemama za poveanje kontorole. Jedan od razloga zato se
to deava je dostupnost jeftinijh mikroprocesora i senzora kao i dobre kontrole tehnologije.
Automobilska industrija je jaka pokretaka snaga za razvoj opreme kao to su mikroprocesori i
senzori.

Smanjenje emisije
Kalifornija je uvela standard koji zahtjeva bitno smanjenje emisije tetnih gasova motora sa
unutranjim sagorjevanjem. Kako bi to postigli potrebno je uvoenje povratne informacije u
motoru koja bi se bazirala na mjerenju izbacivanja kisika u ispunom ventilu. Slijedeci citat od
Williama E. Powers-a, koji je bivi podpresjednik Forda 1999, na Svjetskom Kongresu
MFAU(Medjunarodna Federacija Automatskog Upravljanja) je veoma pouan:
Automobili u 90-tim su najmanje 10 puta bolji u pogledu zagaivanja i 2 puta uinkovitiji u
potronji goriva nego automobili u 70-tim. Ovaj napredak pridodajemo velikim dijelom
mikroprocesorima koji su bazirani na kontroli sistema. Takoe rezultat ovoga je i to da su vozila
sada sigurnija, udobnija i lake upravljiva.

Tempomat i sistem protiv proklizivanja

Veliki broj novih vozila su obezbjeena tempomatom koji dri eljenu brzinu konstantnom. Ovo
je obian sistem kontrole koji je paktian svakome ko doe u dodir sa njim. Mnogo napredniji
sistemi, nazvani prilagodljivi tempomati se sada pojavljuju. Sistem je nazvan adapitivni iako je
to normalan servo sistem koji dri rastojanje od vozila ispred, u kontanstom rastojanju.
Rastojanje se mjeri radarom. Ovdje je zanimljivo dodati i to da je 1995-e Dickmanns napravio

Mercedes koji je potpuno samoupravan. Sistem je imao senzore pogleda te je mogao automatski
mijenjati traku. Automobil je testiran uz ljudski nadzor pri velikim brzinama u Njemakoj i
Francuskoj. ABS(sistem protiv blokiranja kotaa prilikom koenja) i kontrola vue je takodje
uvedena. Ovi sistemi su koriteni u neoekivanom modelu Mercedesa A klase, vidjeti sliku 1.20.
Ovo je malo auto koji je postigao veliki stepen sigurnosti u pogledu poda, koji se prilikom
nesree moe deformisati. Posljedica toga je to to je centar ravnotee visoko. Kada je auto
predstavljeno, otkriveno je da ima tendenciju prevrtanja u otrim krivinama . Ovaj teak problem
je rijeen pruajui auto sa najveom sofisticiranom kontrolom vue dostupnoj kompaniji u tom
vremenu. Takoe sa manjim promjenama na gumama problemi su potpuno prevazieni.

Pokretaka tehnologija
Auto industrija je vaan pokreta tehnologije zbog velikog broja proizvedenih dijelova i drugih
tekih zahtjeva po niskoj cijeni. Nekoliko zanimljivih deavanja je zauzelo mjesto u razvoju
kada su kompjuteri poeli biti koriteni za kontrolu motora. Kako bi smanjili trokove
mikroprocesor i ulazno izlazni ureaji, koji povezuju senzore i pogone su spojeni na jedan ip, i
nazvani mikrokontroleri. Ukupan broj mikrokontrolera za ugraene sisteme je premaio broj
mikroprocesora proizvedenih svake godine. Auto aplikacije su takoe zahtjevale nove senzore i
pogone. Novi akcelerometri i iroskopi bazirani na MEMS(Mikro-elektro-mehanikom sistemu)
ureajima su proizvedeni, kao i elektrini pogoni bazirani na novim magnetnim materijalima.
Senzori i pogoni koriste povratne informacije za interno dobivanje robusnosti i performansi.

Samoupravljana vonja
Bilo je nekoliko pokuaja razvoja samoupravljanih vozila. 1995-e Dickmann je predstavio
potpuno samoupravljani Mercedes Benz sa senzorima pogleda. Pod nadzorom automobil je
vozio neovisno na autoputu od Minhena do Kopenhagena. Ovakav tip eksperimenta se desio i u
Kaliforniji u sklopu put programa.

Raunanje

Bilo je snanih simbioza izmeu kontrole i raunara. Raunarski ureaji su integrali dijelovi
kontrolera,te su raunari i simulacija opseno koriteni u dizajnu i validaciji kontrole sistema.

Analogno raunanje
Rani kontroleri, kao to su centrifugalni upravitelji su implementirani koristei mehanike
ureaje. Cijela akcija je izvrena koristei lopticu i disk integrator, izumljenu od strane Lord
Kelvina. U procesu industrije analogno raunanje je izvravano pneumatskim ureajima. Kljuni
elementi su bili pojaala, ogranienje i jaina. Povratna informacija se koristila obimno da bi
dobili linearno ponaanje iz nelinearnih ureaja. Rani razvoj kontrole je bio ozbiljno ugroen
nedostatkom raunara. Ipak mnogo dobrih grafikih metoda je dobijeno uvidom i razumjevanjem
koristei skroman raunar. Cijela situacija je saeta veoma pametno u slijedeem citatu od strane
Vanevara Bua iz 1923.

-Tehnika se ne moe razvijati bre nego matematika analizu na koju se oslanja. U sutini
matematika je esto neadekvatna za brojne probleme koji trae hitno rjeavanje, dok mehaniko
rjeenje daje najvea obeanja i snano napada gdje god je solucija u grafikom obliku dovoljna
za uspjeh. To je obino sluaj sa ininjerskim problemima. Bu je kasnije izumio prvi
diferencijalni analizator. Kluni elementi su bili lopta i disk integrator kao i moment pojaalo. To
se moglo koristiti za integriranje nekoliko diferencijalnih jednaina. Ovaj kompjuter su koristili
Nikols i Cigler da bi osmislili pravila za PID kontrolere. Buov rad je postavio temelje za
analogno raunanje koje se brzo razvijalo kada su jeftini elektronski pojaivai postali dostupni.
To se poklopilo sa pojavom kontrole i analogno raunanje je postalo standardni alat za simulaciju
kontrolnog sistema. Analogni raunari su bili veliki skupi sistemi koji su zahtjevali ogromno
osoblje za odravanje. Pristup ovim rijetkim resursima je imao ogranien broj ljudi.
Analogni raunari su se takodje koristili za implementaciju kontrolera u eri servo-mehanizma i
kroz 1960-e. Iako je kontrola raunara dominantna tehnologija za implementaciju kontrolera i
dalje postoje nie gdje se analogni raunari intezivno koriste. Jedno od podruja je i MEMS gdje
je mehanika i kontrola integrirana na jedan ip. Analagni raunari se koriste i za sisteme sa
izuzetnom brzim vremenom odziva.
Kompjuterska lontrola
Kada su digitalni raunari postali dostupni prvo su se koristili za raunanje i simulacije. Rani
kompjuteri su bili veliki i skupi i ne ba pogodni za ugradnju u kontrolere. Prvi kompjuter sa
kontrolom sistema je izumljen od strane TRW na rafineriji Port Artur 1959-e. To je iniciralo
razvoj uporedo sa razvojem raunarstva. Danas su praktino svi kontrolere implementirani na
ovaj nain.

Stvarno vrijeme raunanja

Koritenje kompjutera za kontrolu sistema namee neke zahtjeve za arhitekturu sistema kao i
softver, zbog zahtjeva za brz odgovor na vanjske dogaaje. Postoje posebno teki zahtjevi za OS
za brzi odziv na vanjske dogaaje. To je takoe potrebno da bi bili sigurni da OS radi bez
prekida. Kada se vri kontrola sistema postoji jasna potreba da se razumiju i upravljaki
algoritmi i softver. Takoe je potrebno imati sistem sa velikim stepenom pouzdanosti. Luksuz u
smislu restartovanja sistema nije izvodivo rjeenje pri kontroli sistema.

Simulacija
Simulacija je nezamjenjiv alat za kontrolu planiranja. Iako sistem moe biti dizajniran baziran na
relativno jednostavnim modelima, sutinski je provjeriti da li sistem radi na irokom spektru
operacija. To se obino vri simulirajui zatvorene petlje sistema. Da bi bili sigurni da simulacije
zahtijevaju visok model vjernost sistema, ponekad dijelovi realnog sistema su ustvari povezani
sa simulatorom, tzv hardver u petlji simulacije. Ako je kontrolor izgraen koristei namjenski
kompjuter to se moe provjeriti kroz simulacije. Simulacija se takoer moe koristiti za mnoge
druge svrhe, za istraivanje razliitih sistema konfiguracije, za obuku operatera i za
dijagnostiku.

Internet

Internet je dizajniran da bude ekstremno snana komunikacijska mrea. Tu snagu dobiva bivajui
distribuiran te na osnovu povratne informacije. Kljuna funkcija sistema je u transportu poruke
od poiljalaca do primaoca. Sistem ima veliki broj vorova povezanih sa linkovima. Na svakom
voru postoji ruter koji prima poruke i alje ih na osnovu linkova. Ruteri posjeduju bafere koji
pohranju poruke. Postoje veliko variranje u saobraaju i u duinama poruka. Ruteri i linkovi
takoe mogu zatajiti te tako doi do promjena u sistemu. U sluaju guve poruke su sauvane u
bafere i ne mogu biti proslijeene zbog nadolazeeg saobraaja. Ako je bafer pun ruter e
jednostavno ispustiti nadolazee poruke. O tome se informira poaljilac. Kontrolu protoka vri
poiljatelj. Kada je poruka dola primatelju, on alje potvrdu poiljatelju. Veoma jednostavan
algoritam za kontrolu saobraaja je predloio Jakobson 90-e. Algoritam se ostvaruje na slijedei
nain: Stopa transmisije je poveana sve dok nema izgubljenih poruka, ali kada se poruka izgubi

onda se transmisija smanji za faktor 2. Internet je lijepa ilustracija da se veliki distribuiran sistem
moe kontrolirati prema jednostavnoj shemi kontrole.

Matematika
Oduvijek je postojala jaka veza izmeu kontrole i matematike. Ona je nesumnjivo doprinijela
uspjehu kontrole. Teorija guvernera je razvijena od strane Dejmsa Maksvela u radu iz davne
1868, nakon skoro 100 godina prije nego to je Dejms vat je razvio guverner. Maksvel je
uvidjeo da je stabilnost vezana za algebarskih problem odreivanja,u sluaju da algebarska
jednaina ima korijene u pola oblasti. Maksvel se obratio matematiaru Rutu za pomo. Slina
situacija se dogodila u razvoju vodenih turbina gdje se Stodola obratio Hurvitcu za pomo.
Matematika je odigrala glavnu ulogu u razvoju teorije servo mehanizma tokom 40-tih.
Zanimljivo vienje se moe dobiti uporeivanjem glavnih teorija povratne informacije pojaala
sa slabim napretkom u procesu kontrole i nagaanjem ta bi se dogodilo da su matematiari
pristupili rjeavanju problema kontrole procesa. Bilo je veoma uspjenih interakcija izmeu
matematike i kontrole tokom 60-tih u trci za svemir. Ruski matematiar Pontriagin i njegovi
saradnici su razvili princip maksimuma, koji se moe posmatrati kao proirenje EulerLedrendove teorije. Ameriki mat. Riard Belman je razvio dinamiko programiranje to se
moe posmatrati kao proirenje Hamilot-Jakobsove teorije. U oba sluaja razvoj je povezan sa
kontrolom problema. Centar istraivanja i razvoja u Americi je bio u Princetonu, da bi kasnije
bio premjeten u RIAS i kasnije na Brown univerzitet gdje je nazvan Lefetcov centar za
dinamike sisteme. Kasnije su formirani i novi centri na univerzitetu u Minesoti. U Rusiji je
centar bio smjeten u Moskvi na uvenom Institutu za automatsko upravljanje i telematiku, i u
manjim centrima u Sankt-Petersburgu i Sverdlovsku. Oblasti matematike, kao to su dinamiki
sistemi, diferencijalne geometrije i algebre je bili vani za razvoj kontrole teorija nakon 1960.

Numerika matematika

Standardni raunski problem je rijeiti obine diferencijalne jednadine metodama korak po

korak. Rjeenja su esto odstupala od opsega integracije. To se rjeava procjenom lokalne greke
i podeavanje duine koraka da bi greku dovoljno smanjili. Veina rjeenja za difrencijalne
jednaine su izvrilo korekciju na pojednostavljen nain, i podeavanje se esto mijealo s
drugim elementima algoritma. Nedavni drastini napredak je uinjen po uzoru na rjeavanje

problema povratne informacije. Stara shema je zamjenjena shemom za PID kontrolere. To je

dovelo do puno poudanijeg softvera kao i do njegovog poboljanja. Ova se ideja moe primjeniti
i na mnoge druge numerike probleme.

Fizika

Povratna informacija je uvijek imala glavnu ulogu u naunim instrumentima. Jedan od prvih
primjera je razvoj masivnog spektrometra. Primjeeno je da kretanje jona zavisi od magneta i el.
polja. Umjesto odravanjem konstantnim oba polja, Nier je pustio magnetno polje da oscilira,
dok je el. polje kontroliralo taj omjer konstantnim. Povratna informacija je implementirana
koritenjem vakuum cijevi. Shema je bila presudna za razvoj masivnog spektroskopa.
Slijedei primjer je rad Van der Mera. Izmislio je pametan nain za koritenje povratne
informacije za odravanje visoke gustoe i dobru kvaliteta zraka u akceleratoru. Ta shema, pod
nazivom stohastiko hlaenje, je dobila Nobelovu nagradu za fiziku 1984. godine. Metoda je bila
osnov za uspjean eksperiment u CERN-u, kada se postojanje estica W i Z je prvi put pokazalo.
Nedavni primjer je i mikroskop atomskih sila. Kljuna ideja je premjestiti uski vrh na nosa na
povrini i za registrovati silu na vrhu. Takvi sistemi se oslanjaju na sisteme povratne informacije
za preciznije kretanje i preciznije mjerenje sile.

Prilagodljiva optika

Ozbiljan problem u astronomiji je taj to turbulencija u atmosferi daje nejasnu sliku u teleskopu,
i to zbog varijacija u difrakciji svjetlosti u atmosferi. Jedan od naina da se eliminie zamuenje
je pomicanje teleskopa izvan Zemljine atmosfere kao to je uinjeno sa teleskopom Hubble.
Drugi nain je koritenje povratnih informacija za eliminaciju efekata varijacija u teleskopu. Ta
ideja je zasnovana na prilagodljivoj optici. Referentna signal je sjajna zvijezda ili umjetni
laserski snop poslan u atmosferu. Pogon se dobije reflektujui svjetlo na ogledalo koje moe biti
formirano selektivno i moe imati od 13 do 1000 elemenata. Signal greke se formira analizom
oblika iskrivljene forme talasa u odnosu na referentnu. To signal alje na kontroler koji

prilagoava deformabilno ogledalo. Svjetlo od posmatrane zvijezde se kompezuje, jer i ono

takoe biva reflektovano u deformabilnom ogledalu prije nego to se poalje na detektor.Valne
duljine koje se koriste za praenje i kontrolu su esto razliite. Vrijeme odziva kontrolnog
sistema mora biti reda milisekundi zbog difrakcije u promjenama atmosfere. Povratne
informacije se redovno koriste za kompenzaciju varijacija u difrakcije u atmosferi.

Kvantni sistem
Trenutno se mngo interesa pridodaje kontroli kvantnog sistema. Molekularna dinamika je jako
efektna. Ideja je da se koristi modulirano lasersko svjetlo da bi se prekinule veze u molekulama
tako da bi se dabavili joni da kreiraju nove molekule. Ovo se moe postii prilagoavanjem
laserskih impulsa tako da oni prekinu odreene veze izmeu atoma. Ovo je precizna operacija na
molekularnom nivou, prilino drugaija od metoda koje se koriste u organskoj hemiji.

Biologija

U dijelu 1.1. je ve spomenuto da je povratna informacija bitan mehanizam u biologiji. Slijedi

nekoliko primjera:
Refleks zjenice
Ljudsko oko imaa uinkoviti sistem da kontrolie koliinu svjetla koje dobija. Mjeri se intenzitet
svjetla i namjeta se otvor zjenice. Ovaj sistem upravljanja je lako dostupan za
eksperimentisanje. Opsena istraga je sprovedena mijenjanjem intenziteta svjetla i mjerenjem
otvora zjenice. Rezultati pokazuju da je ovo jako uinkovit sistem za dobijanje povratnih
informacija.

Dranje tijela

Ljudsko tijelo je prepuno sistema koji alju povratne informacije. Pomau nam da stojimo
uspravno, hodamo, skaemo i odravamo ravnoteu na uetu. Takoe podeava osjetljivost naih
oiju i uiju, omoguavajui nam da vidimo i ujemo u irokom rasponu u zavisnosti od razine
intenziteta. One odravaju i konstantnu temperaturu tijela i balans hemijskih tvari u naem tijelu.
Kao primjer emo uzeti sistem koji nam pomae da stojimo uspravno. Kljune karakteristike
sistema su poznate, iako ima i neshvaenih detalja. Primarni senzori su polukruni kanali koji se

nalaze u mastoid kosti blizu uha. Senzori se sastoje od toroidalnih kanala koji su ispunjeni
tenou. Neuroni povezani sa vlasima/dlakama u kanalima daju signale o kretanju glave.
Glavne pokretai su miii u stopalima, nogama, koljenima, kukovima i rukama. I tamo postoje
neuroni. Tu nastaje lokalna povratna informacija od strane senzora pritiska u stopalima i senzori
u miiima za aktiviranje istih. To se odvija za oko 20ms. Povezanost izmeu senzora i pokretaa
se nalazi u kimenoj modini. Ova povezanost je odgovorna za reflekse u kojima se reakcija desi
za oko 100ms. Takodje je visok nivo povratnih informacija o sistemu odravanja ravnotee, koje
nam govore o poloaju tijela u prostoru. Senzorne informacije se obrauju u malom mozgu i
prenose se na mii u kimenoj modini. To traje oko 250ms. Ovaj sistem za kontrolu dranja
pokazuje da se povratne informacije se mogu koristiti za stabilizaciju nestabilnog sistema.
Takoer pokazuje i to da postoji vrlo pouzdan biolokih sistem povratnih informacija koje su
bitne za svakodnevni ivot. Posebnost je u tome da taj sistem ima i sposobnost uenja.
Razmislite malo o djetetu kojee ui da ustane i hoda ili ui voziti bicikl. Ove funkcije su daleko
savrenije od bilo kakvih tehnikih sistema.

Jednostavan eksperiment
Jednostavan eksperiment na jednom od sistema u tijelu moe biti izveden i sa veoma skromnom
opremom. Uzmite otvorenu knjigu i drite je ispred sebe. Pomaknite je bono,nazad i naprijed i
poveajte brzinu kretanja sve dok nam se tekst ne zamagli. Dalje, tekst postavite ispred sebe i
sada pomjerajte glavu. Primjetite razliku u brzini kada tekst postane zamagljen.
Uoiti ete vee brzine ako pomjeramo glavu. Razlog tomu je to kada pomjeramo tekst,
informacija o kretanju dolazi preko obrade slike u mrenici, dok kada pomjeramo glavu
informacija dolazi iz polukruna kanala. Povratna informacija iz vizualne obrade je mnogo
sporija jer koristi vie funkcija u mozgu. Postoji jo mnogo lijepih primjera kontrole u ljudskom
tijelu. Dobro pripremljeni sportisti kao npr. igrai tenisa imaju veoma dobru kontrolu pokreta
koja ukljuuje dosta interakcije sa vienjem(vidom).

Saetak

Ovo poglavlje nam dalo spoznaju kako kontrola i povratna informacija ima uticaja na
razvoj tehnologije te kako da koristimo istu. Primjer je pokazao kako se kontrola razvila uporedo
sa novom tehnologijom, da je imala veliki uticaj na nju, te kako je ponekad potpomae. Veliki

broj kontrolnih sistema koji se kreu u rasponu od malih mikro ureaja pa do velikih sistema za
proizvodnju i distribuciju el. energije su takoe tako data. Ideje kontrole i povratne informacije
su apstraktne to ih ini jasnijim. Stoga je uobiajno da se te ideje zanemare u korist hardvera o
emu je puno lake govoriti.