3.8 Glavne krivulje zakrivljenosti (crte krivine).

Asimptotska krivulja
Ponovimo, svojstvenim vrijednostima (glavnim zakrivljenostima) k1 P i k2 P operatora
SP : TP M TP M korenspondiraju jedinini svojstveni vektori (glavni smjerovi) e1 P i e2 P , to

se zapisuje u obliku:

SP e1 P k1 P e1 P ,
e2 P 1 , e1 P e2 P

e1 P 1 ,

gdje je

S P e 2 P k2 P e 2 P ,

tj.

e1 P e2 P 0 ,

e1 P ,e2 P TP M ,

stoga je e1 P ,e2 P ortonormirana baza prostora TP M u toki P M .

Simetrinom linearnom operatoru SP : TP M TP M pridruena je simetrina kvadratna matrica
(drugog reda)
g11 b12 g12 b11
1 g b g b
SP 22 11 12 12
.
g g11 b12 g12 b11 g11 b22 g12 b12
Ako k1 P i k2 P promatramo kao svojstvene vrijednosti matrice S P , kojima korenspondiraju

e1 P i e2 P jedinini svojstveni vektori (matrice S P ), onda je:

SP e1 P k1 P e1 P ,

S P e 2 P k2 P e 2 P .

Definicija 3.8.1
Krivulja na plohi M naziva se glavna krivulja zakrivljenosti ili crta krivine ako u svakoj
toki te krivulje je vektor tangente (tj. jedinini vektor tangente) glavni smjer (tj. jedinini glavni
smjer).
Komentar 3.8.2
Uoimo da glavne zakrivljenosti i glavni smjerovi (tj. jedinini glavni smjerovi) ovise o izboru
toke na regularnoj plohi M ... x u, v x u, v , y u, v , z u, v .
U suglasnosti s definicijom 3.8.1 zakljuujemo da u bilo kojoj toki P x u, v regularne plohe M
postoje dvije familije krivulja takvih da je svaka krivulja iz jedne familije ortogonalna na neku
pripadnu krivulju iz druge familije.
Jasno, krivulje iz objih familija su glavne krivulje zakrivljenosti (koje se nazivaju i crte krivine),
stoga zakljuujemo:

139

u svakoj toki P regularne plohe M postoje dvije familije glavnih krivulja zakrivljenosti
koje tvore ortogonalnu mreu na plohi M, pri emu u svakoj toki P (jedinini) vektor
tangente na pripadnu glavnu krivulju zakrivljenosti je (jedinini) glavni smjer - slika 31.

e1 P e2 P

e P ,e P P M
1

e1 P e1 u, v

je ortonormirana baza
prostora TP M
TP M

e2 P e2 u, v

slika 31
Podsjetimo se, u bilo kojoj toki P regularne plohe M na prirodan nain moemo konstruirati
parametarsku mreu (tj. koordinatnu mreu), koja je sastavljena od familija u i v krivulja. Pritom
u svakoj toki P vektor tangente na pripadnu u ili v krivulju je odgovarajua parcijalna derivacija
vektorske jednadbe x x u, v plohe M - slika 32.

x v u, v

x u u, v , x v u, v

Cv

PM

TP M

je baza prostora TP M

x u u, v

Cu

u, v , x v u, v ,

gdje je 0,

slika 32

140

Primijetimo da u opem sluaju parametarska mrea nije ortogonalna mrea, ali isto tako da
postoje regularne plohe (ravnina, cilindar, heliks, ...) za koje vrijedi da im je parametarska
mrea ortogonalna.
Prirodno se nameu sljedea pitanja.
(1)

Koji uvjet mora vrijediti da bi parametarska mrea na regularnoj plohi M bila ortogonalna
mrea?

(2)

Koji uvjet mora vrijediti da u i v krivulje budu glavne krivulje zakrivljenosti?

Neka je regularna ploha M zadana vektorskom jednadbom x x u, v .

(1)

svaka u krivulja biti e ortogonalna na odgovarajuu v krivulju ako i samo ako je

x u u, v x v u , v 0 ,

odnosno

x u u, v x v u, v

za svaki u, v U .

Nadalje, koristei definiciju 3.3.6, zakljuujemo:

x u u, v x v u, v
za svaki u, v U
(2)

g12 0

ako i samo ako je

, gdje je U podruje definicije funkcije x .

Primjenom definicije 3.8.1 proizlazi da e u i v krivulje biti glavne krivulje zakrivljenosti

ako i samo ako su pripadni vektori tangenti tj. x u u, v i x v u, v ujedno glavni smjerovi.
Drugim rijeima, mora vrijediti:

SP x u u, v k1 P x u u, v ,

S P x v u, v k 2 P x v u , v ,

(171)

gdje su k1 P , k2 P glavne zakrivljenosti, a SP : TP M TP M linearan i simetrian

operator. Koristei teorem 1 (Dodatak) proizlazi da glavni smjerovi moraju biti meusobno
ortogonalni, stoga uz uvjet (171) mora vrijediti:

x u u, v x v u , v 0

(ili ekvivalentno g12 0 ).

(172)

S druge strane, primjenom definicije 3.6.2 i identiteta (171) i (172) dobivamo:

b12 SP x u u, v x v u, v k1 P x u u, v x v u, v 0
0

ili ekvivalentno, primjenom svojstva simetrinosti, moemo pisati

b12 x u u, v SP x v u, v x u u, v k2 P x v u, v k 2 P x u u, v x v u, v 0 .
0

141

Time smo dobili da e u i v krivulje biti glavne krivulje zakrivljenosti ako i samo ako vrijedi da je:
g12 0 i b12 0 .

Korolar 3.8.3
Familija u - krivulja i familija v - krivulja tvoriti e ortogonalnu mreu glavnih krivulja
zakrivljenosti na regularnoj plohi M ako i samo ako vrijedi:
g12 0 i b12 0 .

(173)

Pritom se glavne zakrivljenosti k1 P i k2 P izraunavaju formulama:

k1 P

b11
,
g11

k2 P

b22
.
g 22

(174)

Dokaz:
Dokaz identiteta (173) dan je u gore navedenim razmatranjima pod (2).
Dokaimo sada da vrijede identiteti (174) uz pretpostavku da su u i v krivulje ujedno glavne
krivulje zakrivljenosti, tj. uz pretpostavku da vrijedi (173).
U ovom sluaju imamo da se simetrina matrica:

SP

g b g b
22 11 12 12
g11 g 22 g g11 b12 g12 b11
1

2
12

g11 b12 g12 b11

g11 b22 g12 b12

moe pisati u obliku

SP

g b
1
22 11
g11 g 22 0

0
g11 b22

ili
b11
g
11
SP

b22
g 22

(175)

gdje je:
tr SP

b11 b22

g11 g22

k P k P ,

b11 b22

g11 g22

k P k P .

det SP

Time direktno dobivamo

k1 P

b11
,
g11

k2 P

b22
.
g 22

142

Propozicija 3.8.4

1 u, v, c1 0 i 2 u, v, c2 0

Glavne krivulje zakrivljenosti su opa rjeenja

dv
dv
pripadnih diferencijalnih jednadbi f1 u, v i f 2 u, v .
du 1
du 2
Pritom su dane diferencijalne jednadbe rjeenja (tj. korijeni) kvadratne diferencijalne jednadbe, tj.
karakteristine jednadbe
2

dv
dv
g12 b22 g22 b12 g11 b22 g22 b11 g11 b12 g12 b11 0 .
du
du

(176)

esto se kvadratna diferencijalna jednadba (176) zapisuje u obliku:

dv

du
g11
b11

dv 2

du dv du 2

dv
du
g12
b12

1
g 22 0
b22

ili
g11

g12

g 22 0

b11

b12

b22

(177)

Dokaz:
Iz definicije 3.8.1 proizlazi da je glavna krivulja zakrivljenosti ona krivulja na regularnoj plohi

M ... x x u, v , koja u svakoj toki plohe M ima svojstvo da je (jedinini) vektor tangente jednak
(jedininom) glavnom smjeru.
U suglasnosti sa prethodnim razmatranjima, oznaimo sa

C ... t x u t , v t
glavnu krivulju zakrivljenosti na regularnoj plohi M. Tada je

' t x u u t , v t u ' t x v u t , v t v ' t

(178)

vektor tangente u bilo kojoj toki P t krivulje C , stoga je ' t TP M glavni smjer.
Oznaimo li sa

e P

' t
' t

jedinini glavni smjer (glavnog smjera ' t TP M ), tada

dobivamo da je
143

e P

x u u t , v t u ' t x v u t , v t v ' t

IP ' t , ' t

Pritom smo koristili identitete (178) i (108). Nadalje, primjenom definicije prve fundamentalne
forme i fundamentalnih veliina prvog reda, dobivamo:
eP

xu u t , v t u ' t x v u t , v t v ' t
g11 u ' t 2 g12 u ' t v ' t g 22 v ' t
2

(179)

Uzimajui u obzir da jedininom glavnom smjeru e P korenspondira glavna zakrivljenost k P

koja u toki P ima najveu ili najmanju (ekstremnu) zakrivljenost s obzirom na sve zakrivljenosti
normalnih presjeka regularne plohe M (korolar 3.7.5), dobivamo da za glavnu zakrivljenost k P

k P k1 P

vrijedi

ili

k P k2 P

i analogno e za pripadni jedinini glavni smjer e P vrijediti

e P e1 P

ili

e P e2 P .

Primjenom identiteta (151) direktno proizlazi da je:

k1 P II P e1 P ,e1 P ,

stoga moemo pisati:

k2 P II P e2 P ,e2 P ,

k P II P e P ,e P .

(180)

Nadalje, primjenom propozicije 3.6.4 na jedinini glavni smjer e P dan identitetom (179)
dobivamo:

II P e P ,e P

b11 u ' t 2b12 u ' t v ' t b22 v ' t

2

g11 u ' t 2 g12 u ' t v ' t g 22 v ' t

2

stoga se identitet (180) moe dalje pisati u obliku:

b11 u ' t 2b12 u ' t v ' t b22 v ' t

2

k P

g11 u ' t 2 g12 u ' t v ' t g 22 v ' t

2

(181)

ili
b11 du 2 2b12 du dv b22 dv 2
k P
g11 du 2 2 g12 du dv g 22 dv 2

ako koristimo injenicu da je: u ' t

(182)

du
dv
, v ' t
. Primijetimo da se (182) moe dalje zapisati
dt
dt

u obliku:
144

dv
dv
b11 2b12
b22
du
du .
k P
2
dv
dv
g11 2 g12
g 22
du
du

(183)

Napomena:
U proizvoljnoj toki P x u, v regularne plohe M ... x x u, v imamo da su
fundamentalne veliine prvog i drugog reda zapravo skalarne funkcije od dviju varijabli
koje u bilo kojoj fiksnoj toki P0 x u0 , v0 plohe M poprimaju neku skalarnu vrijednost.
Time se fundamentalne veliine gij i bij , i j 1,2 u kontekstu identiteta (183) mogu
specijalno promatrati kao skalari, ime se jednostavnije moe uoiti da je glavna
dv
zakrivljenost k P zapravo skalarna funkcija u jednoj varijabli
.
du

Uvedemo li oznaku

dv
,
du

dobivamo da je izraz (183) ekvivalentan izrazu:

b11 2b12 b22 2
k P
.
g11 2 g12 g 22 2

(184)

Deriviranjem izraza (184), dobivamo:

k 'P

2b12 2b22 g11 2 g12 g22 2 b11 2b12 b22 2 2 g12 2 g22

11

2 g12 g 22 2

2 g11 b12 2 g12 b12 g 22 b12 2 g11 b22 2 g12 b22 2 g 22 b22 3

2
g11 2 g12 g22 2
g12 b11 g 22 b11 2 g12 b12 2g 22 b12 2 g12 b22 2 g 22 b22 3

2 2
g11 2 g12 g22

odnosno:
k 'P

2 g12 b22 g 22 b12 2 g11 b22 g 22 b11 g11 b12 g12 b11

2
11 2 g12 g 22

Primjenom nunog uvjeta za egzistenciju ekstrema funkcije jedne varijable, zakljuujemo da

skalarna funkcija k P moe imati ekstrem u toki P jedino ako je k ' P 0 , odnosno ako je

g12 b22 g22 b12 2 g11 b22 g22 b11 g11 b12 g12 b11 0 .

(185)
145

Koristei gore uvedenu oznaku

dv
dobivamo da je jednadba (185) ekvivalentna sljedeoj
du

kvadratnoj diferencijalnoj jednadbi

2

dv
dv
g12 b22 g22 b12 g11 b22 g22 b11 g11 b12 g12 b11 0 ,
du
du

dv
ija se rjeenja
du 1

(186)

dv
, dobivaju primjenom formule (za rjeavanje kvadratne jednadbe)
du 2
b b2 4ac
dv

2a
du 1,2

(187)

gdje je:
a g12 b22 g22 b12 , b g11 b22 g22 b11 , c g11 b12 g12 b11 .

Pritom su fundamentalne veliine prvog i drugog reda (skalarne funkcije u varijablama u i v ) dane
sa:
g11 xu u, v xu u, v , g12 xu u, v xv u, v , g22 xv u, v xv u, v ,

b11

1
xu u, v , x v u, v , xuu u, v ,
g

b22

1
xu u, v , xv u, v , x vv u, v .
g

b12

1
xu u, v , xv u, v , xuv u, v ,
g

dv
dv
Time e rjeenja i jednadbe (186) biti skalarne funkcije f i u, v , i 1,2 u
du 2
du 1
varijablama u i v , to moemo zapisati u obliku:

dv
f1 u, v ,
du 1

(188)

dv
f 2 u, v .
du 2

(189)

Uoimo da su jednadbe (188) i (189) dvije diferencijalne jednadbe u varijablama u i v koje

emo najee rjeavati metodom separacije varijabli.
Uvoenjem oznake

1 u, v, c1 0

za ope rjeenje diferencijalne jednadbe (188) i analogno

146

2 u, v, c2 0
za ope rjeenje diferencijalne jednadbe (189) dobivamo da su opa rjeenja 1 u, v, c1 0 i

2 u, v, c2 0 ujedno implicitne jednadbe pripadnih dviju familija krivulja na regularnoj plohi M.

Pritom svaka krivulja (iz danih dviju familija) ima svojstvo da je jedinini vektor tangente u svakoj
njenoj toki zapravo jedinini glavni smjer, stoga su 1 u, v, c1 0 i 2 u, v, c2 0 jednadnadbe
glavnih krivulja zakrivljenosti. Time je propozicija dokazana.

Definicija 3.8.5

Netrivijalan tangencijalni vektor V TP M V 0 naziva se asimptotski smjer ako je

II P V ,V 0 .

Za neku krivulju na regularnoj plohi M kaemo da je asimptotska krivulja ako je u svakoj

njenoj toki vektor tangente ujedno asimptotski smjer.
Komentar 3.8.6
Podsjetimo se, identitet

s IIP V ,V

se interpretira da je zakrivljenost normalnog

presjeka regularne plohe M u bilo kojoj njenoj toki P jednaka drugoj fundamentalnoj formi vektora
tangente V TP M na normalni presjek u danoj toki P.
Pritom u toki P M , vektor V TP M zajedno sa vektorom n P razapinje ravninu * u kojoj
lei normalni presjek regularne plohe M (vidi definiciju 3.4.6).
Primjenom definicije 3.8.5 proizlazi da je asimptotska krivulja zapravo normalni presjek plohe M
(parametriziran po svom prirodnom parametru s ) koji ima svojstvo da mu je zakrivljenost jednaka
nuli u svakoj njegovoj toki.
Pravac je najjednostavniji primjer asimptotske krivulje.
Propozicija 3.8.7
Diferencijalna jednadba asimptotske krivulje dana je sa:
b11 du 2 2b12 du dv b22 dv 2 0 .

(190)

147

Dokaz:
Pretpostavimo da je asimptotska krivulja C parametrizirana vektorskom jednadbom

s x u s , v s
po njenom prirodnom parametru je s . Tada je ' s 1 , pri emu je sa

' s xu u s , v s u ' s x v u s , v s v ' s

(191)

dan jedinini vektor tangente u bilo kojoj toki P s asimptotske krivulje C .

Primjenom definicije 3.8.5 proizlazi da u svakoj toki P asimptotske krivulje C je jedinini vektor
tangente ' s TP M ujedno asimptotski smjer, to povlai da je

II P ' s , ' s 0 .

(192)

Primjenom propozicije 3.6.4 na jedinini tangencijalni vektor ' s TP M dan identitetom (191)
dobivamo:

II P ' s , ' s b11 u ' s 2b12 u ' s v ' s b22 v ' s ,

2

stoga jednadbu (192) moemo pisati u obliku

b11 u ' s 2b12 u ' s v ' s b22 v ' s 0 .
2

Koristei identitete u ' s

(193)

du
dv
, v ' s
dobivamo da se diferencijalna jednadba (193) moe
ds
ds

zapisati u obliku:
2

du dv
du
dv
b11 2b12 b22 0
ds ds
ds
ds

ds

ili krae:
b11 du 2 2b12 du dv b22 dv 2 0 .

Napomena:
Implicitna jednadba familije asimptotskih krivulja na regularnoj plohi M dobiva se iz opeg
rjeenja diferencijalne jednadbe (190) asimptotske krivulje.
Primijetimo da iz Eulerove formule (165) (propozicija 3.7.4) proizlazi da je jednadba asimptotskih
krivulja dana sa:
148

k1 P cos2 k2 P sin 2 0 ,

0, 2

(194)

gdje su k1 P i k2 P glavne zakrivljenosti u bilo kojoj toki asimptotske krivulje C .

Definicija 3.8.8
Kaemo da je regularna ploha M minimalna ploha ako u svakoj njenoj toki je srednja
zakrivljenost H jednaka nuli.
Kaemo da je regularna ploha M ploha s konstantnom zakrivljenou ako u svakoj njenoj toki je
Gaussova zakrivljenost K konstantna.
Lako se moe dokazati da je sfera regularna ploha koja u svakoj svojoj toki ima konstantnu
Gaussovu zakrivljenost. Time je sfera ploha s konstantnom zakrivljenou.
Definicija 3.8.9
Kaemo da je neka fiksna toka P0 regularne plohe M kruna (pupasta ili ombolika)

toka ako je k1 P0 k2 P0 .

Pritom su k1 P0 i k2 P0 glavne zakrivljenosti u toki P0 M .

S obzirom na korolar 3.7.5, gdje smo pokazali da vrijedi k1 P s k2 P ili

k2 P s k1 P (pri emu je s zakrivljenost normalnih presjeka) proizlazi da za

krune toke P0 na plohi M vrijedi:
gdje je

s k P0 ,

k P0 k1 P0 k2 P0 .

Specijalno, ako je k P0 0 , onda toku P0 nazivamo tokom spljotenosti regularne plohe M.

U toki spljotenosti je zakrivljenost normalnog presjeka jednaka nuli.

Nadalje, iz

s II P V ,V 0 proizlazi da je tangencijalni vektor V TP M u toki

0

spljotenosti P0 asimptotski smjer.

Dakle, u svakoj toki spljotenosti (regularne plohe M) je vektor tangente ujedno asimptotski smjer.
Definicija 3.8.10

Kaemo da je P0 parabolika toka regularne plohe M ako je Gaussova zakrivljenost K u toj

toki jednaka nuli, pri emu toka P0 nije toka spljotenosti.

149

Drugim rjeima, toka P0 je parabolika toka ako je k1 P0 k2 P0 0 , pri emu glavne

zakrivljenosti k1 P0 i k2 P0 nisu istovremeno jednake nuli.

Kaemo da je P0 eliptika toka regularne plohe M ako je Gaussova zakrivljenost u toj toki
strogo pozitivna, tj. ako su glavne zakrivljenosti k1 P0 i k2 P0 istog predznaka.

Kaemo da je P0 hiperbolika toka regularne plohe M ako je Gaussova zakrivljenost u toj

toki strogo negativna, tj. ako su glavne zakrivljenosti k1 P0 i k2 P0 suprotnog predznaka.

150