Professional Documents
Culture Documents
457 Chuong8
457 Chuong8
Ch−¬ng VIII
Trong c¸c øng dông c«ng nghiÖp cña robot, ta th−êng gÆp hai tr−êng
hîp sau :
Tr−êng hîp 1 : Kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot chØ cÇn ®¹t ®−îc vÞ trÝ vµ
h−íng t¹i c¸c ®iÓm nót (®iÓm tùa : Knot point). §©y chÝnh lµ ph−¬ng ph¸p
®iÒu khiÓn ®iÓm (PTP). T¹i ®ã, bµn tay robot thùc hiÖn c¸c thao t¸c cÇm n¾m
®èi t−îng hoÆc bu«ng nh¶ ®èi t−îng. §©y lµ tr−êng hîp cña c¸c robot thùc
hiÖn c«ng viÖc vËn chuyÓn vµ trao ®æi ph«i liÖu trong mét hÖ thèng tù ®éng
linh ho¹t robot ho¸. Bµn tay robot kh«ng trùc tiÕp tham gia vµo c¸c nguyªn
c«ng c«ng nghÖ nh− hµn, c¾t kim lo¹i ... C¸c ®iÓm nót lµ môc tiªu quan träng
nhÊt, cßn d¹ng ®−êng ®i tíi c¸c ®iÓm nót lµ vÊn ®Ò thø yÕu. Trong tr−êng hîp
nÇy Robot th−êng ®−îc lËp tr×nh b»ng ph−¬ng ph¸p d¹y häc (Teach and
playback mode). Trong tr−êng hîp nÇy kh«ng cÇn tÝnh to¸n ph−¬ng tr×nh ®éng
häc hoÆc ®éng häc ng−îc robot, chuyÓn ®éng mong muèn ®−îc ghi l¹i nh−
mét tËp hîp c¸c gãc khíp (thùc tÕ lµ tËp hîp c¸c gi¸ trÞ m· ho¸ cña biÕn khíp)
®Ó robot thùc hiÖn l¹i (Playback) khi lµm viÖc.
Tr−êng hîp 2 : Kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot ph¶i x¸c ®Þnh ®−êng ®i
qua c¸c ®iÓm nót theo thêi gian thùc. §ã lµ tr−êng hîp c¸c tay m¸y trùc tiÕp
thùc hiÖn c¸c nguyªn c«ng c«ng nghÖ nh− s¬n, hµn, c¾t kim lo¹i ... VÊn ®Ò
thiÕt kÕ quü ®¹o cho c¸c robot trong tr−êng hîp nÇy lµ rÊt quan träng. Nã
quyÕt ®Þnh trùc tiÕp chÊt l−îng thùc hiÖn c¸c nguyªn c«ng c«ng nghÖ mµ robot
®¶m nhËn. Trong ch−¬ng nÇy, chóng ta ®Ò cËp ®Õn bµi to¸n thiÕt kÕ quü ®¹o
víi mét sè quü ®¹o ®iÓn h×nh. C¸c quü ®¹o nÇy kh«ng chØ cã ý nghÜa trong
tr−êng hîp øng dông thø hai mµ nã bao hµm mét ý nghÜa chung cho mäi
robot, v× ngay c¶ tr−êng hîp ®¬n gi¶n nh− c¸c robot thuéc øng dông thø nhÊt
còng thùc hiÖn nh÷ng chuyÓn ®éng quü ®¹o c¬ b¶n mµ chóng ta sÏ nghiªn cøu
d−íi ®©y.
8.1. C¸c kh¸i niÖm vÒ quü ®¹o robot :
§Ó x¸c ®Þnh ®−îc ®−êng ®i mong muèn cña robot theo thêi gian, quü
®¹o cã thÓ ®−îc tÝnh to¸n thiÕt kÕ trong mét hÖ to¹ ®é truyÒn thèng Oxyz
(Cartesian Space) hoÆc thiÕt kÕ trong kh«ng gian biÕn khíp (kh«ng gian
tr−êng vect¬ c¸c to¹ ®é suy réng cña robot), ch¼ng h¹n víi robot 6 bËc tù do
th× X = [θ1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 .θ 5 , θ 6 ] T . ThiÕt kÕ quü ®¹o ë ®©y ®−îc hiÓu lµ x¸c ®Þnh qui
luËt chuyÓn ®éng cña c¸c biÕn khíp ®Ó ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cña tõng khíp
vµ tæng hîp thµnh chuyÓn ®éng chung cña robot theo mét quü ®¹o ®· ®−îc
x¸c ®Þnh.
Quü ®¹o cÇn thiÕt kÕ nhÊt thiÕt ph¶i ®i qua mét sè ®iÓm nót cho tr−íc (Ýt
nhÊt lµ ®iÓm ®Çu vµ ®iÓm cuèi). Ngoµi c¸c ®iÓm nót chÝnh, ta cßn cã thÓ chän
thªm c¸c ®iÓm nót phô gäi lµ ®iÓm dÉn h−íng (via point) ®Ó tr¸nh c¸c ch−íng
ng¹i vËt.
Khi thiÕt kÕ quü ®¹o trong kh«ng gian biÕn khíp, t¹i mçi ®iÓm nót ph¶i
x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña c¸c biÕn khíp b»ng ph−¬ng ph¸p tÝnh to¸n ®éng häc
ng−îc. Thêi gian yªu cÇu cña mçi ®o¹n quü ®¹o (gi÷a 2 ®iÓm nót) lµ gièng
nhau cho tÊt c¶ c¸c khíp v× vËy yªu cÇu tÊt c¶ c¸c khíp ph¶i ®¹t ®Õn ®iÓm nót
®ång thêi. Ngoµi viÖc yªu cÇu thêi gian ph¶i gièng nhau cho c¸c khíp, viÖc
x¸c ®Þnh c¸c hµm quü ®¹o cña mçi biÕn khíp kh«ng phô thuéc vµo c¸c hµm
cña c¸c khíp kh¸c. V× vËy viÖc thiÕt kÕ quü ®¹o trong kh«ng gian biÕn khíp
®¬n gi¶n vµ dÔ tÝnh to¸n h¬n khi m« t¶ trong hÖ to¹ ®é §Òc¸c.
Quü ®¹o thiÕt kÕ ph¶i ®¶m b¶o c¸c ®iÒu kiÖn liªn tôc (continous
conditions) bao gåm :
+ Liªn tôc vÒ vÞ trÝ (Position)
+ Liªn tôc vÒ tèc ®é (Velocity)
+ Liªn tôc vÒ gia tèc (Acceleration).
x(t)
+ Quü ®¹o BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : lµ tr−êng hîp ®Æc biÖt
cña quü ®¹o LSPB khi ®o¹n tuyÕn tÝnh thu vÒ b»ng 0 vµ xuÊt hiÖn ®iÓm
uèn.
qf
q0
mét khèi l−îng c¸c phÐp tÝnh khæng lå trong mét kho¶ng thêi gian rÊt ng¾n
(vµi chôc microgi©y) ®Ó ®¶m b¶o thêi gian thùc khi robot ho¹t ®éng. NÕu ta
kh«ng t×m c¸ch c¶i biÕn thiÕt kÕ quü ®¹o th× rÊt khã ®¶m b¶o yªu cÇu nÇy.
6(q f − q 0 ) 6(q f − q 0 )
VËn tèc lµ : q& i (t) = ( t − t0 ) − ( t − t0 ) 2
(t f − t 0 ) 2
(t f − t 0 ) 3
6(q f − q 0 ) 12(q f − q 0 )
Vµ gia tèc lµ : &q&i (t) = − ( t − t0 )
(t f − t 0 ) 2 (t f − t 0 ) 3
Trong vÝ dô trªn, gi¶ sö thêi gian t0 = 0 vµ tf = 1 gi©y, th× :
qi(t) = q0 + 3(qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3
qf
q& (t)
Tèc ®é
t
q& 0 = q& f = 0
t0 tf
6(q f − q 0 )
q&&(t)
(t f − t 0 ) 2 Gia tèc
t
t0 tf
6(q f − q 0 )
−
(t f − t 0 ) 2
Tõ c¸c ph−¬ng tr×nh quü ®¹o, ph−¬ng tr×nh vËn tèc vµ ph−¬ng tr×nh gia
tèc ta x©y dùng ®−îc c¸c biÓu ®å ®Æc tÝnh chuyÓn ®éng cña khíp thø i trªn
®o¹n quü ®¹o thiÕt kÕ.
8.3. Quü ®¹o tuyÕn tÝnh víi cung ë hai ®Çu lµ parabol (LSPB) :
Khi yªu cÇu c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot chuyÓn
®éng víi vËn tèc ®Òu ®Æn, ta dïng quü ®¹o LSPB.
qi(t)
Parabol
e
v = constant
(q0+qf)/2 d
Parabol c t
O tf/2 tf - tb tf
t0 tb
H×nh 8.3. Quü ®¹o LSPB.
C¸c ®iÒu kiÖn liªn tôc cña quü ®¹o nÇy thÓ hiÖn ë :
q(to) = q0 ; q(tf) = qf; vµ q& (t0 ) = q& (t f ) = 0
vµ ®iÒu kiÖn c«ng nghÖ lµ v = constant.
Quü ®¹o ®−îc chia lµm 3 ®o¹n :
a/ Trong ®o¹n 1 : 0 ≤ t ≤ tb quü ®¹o Parabol cã d¹ng :
qi(t) = α + βt + γt2 (8.6)
Khi t = 0 th× α = q(t0) = q0 (8.7)
LÊy ®¹o hµm (8.6) : q& (t) = β + 2γ t (8.8)
Khi t = 0 th× β = q&(to ) = 0
T¹i thêi ®iÓm tb ta cÇn cã vËn tèc b»ng h»ng sè vËn tèc cho tr−íc v :
Nªn khi t = tb γ = v/2tb
§Æt v/tb = a ⇒ γ = a/2 vµ quü ®¹o cã d¹ng :
qi(t) = q0 + at2/2 (0 ≤ t ≤ tb) (8.9)
q f + q 0 − vt f
q i (t) = + vt (8.10)
2
Tõ ®iÒu kiÖn liªn tôc vÒ vÞ trÝ, t¹i thêi ®iÓm tb ta cã :
at 2b q f + q 0 − vt f
q0 + = + vt b
2 2
Rót ra :
q − q f + vt f
tb = 0
v
Víi ®iÒu kiÖn tån t¹i : 0 < tb ≤ tf/2, dÉn ®Õn :
qf − q0 2(q f − q 0 )
< tf ≤
v v
§iÒu nÇy x¸c ®Þnh vËn tèc ph¶i n»m gi÷a c¸c giíi h¹n trªn, nÕu kh«ng
chuyÓn ®éng sÏ kh«ng thùc hiÖn ®−îc.
VÒ mÆt vËt lý :
NÕu tf > (qf - q0) / v vµ tf ≤ 2(qf - q0) / v qf
th× : v > (qf - q0) / tf vµ v ≤ 2(qf - q0) / tf.
θ
NghÜa lµ tgθ < v ≤ tg2θ. q0
t0 tf
q0 t
t0 tb tf-tb tf
t
t0 tb tf-tb tf
&q& (t) t
i
t0 tb tf-tb tf
qi(t)
qf
q0 t
t0 tf/2 tf
q& (t)
i
Vmax
t
t0 tf/2 tf
&q& (t)
i
t
tf/2
t0 tf
=======================