Professional Documents
Culture Documents
Mehanika 3-Predavanje 1
Mehanika 3-Predavanje 1
i =1
r
Ki =
i =1
r
m iV i .
n
r
r
Imajui u vidu relaciju za odreivanje poloaja centra masa mrC = mi ri , tada je
i =1
r
r
n
n
r
r
drC
dri
r
r
r
d
d
d
(mrC ) = mi ri = (mi ri ) , m
= mi
, mVC = miVi ,
dt
dt i =1
dt
dt
i =1
i =1
i =1 dt
r
r
r
K = mVC = K C
Impuls sile
1.) Elementarni impuls sile: Pod elementarnim impulsom sile
r
dI podrazumeva se veliina koja je jednaka proizvodu sile
r
F koja deluje na taku i beskonano malog intervala
r r
vremena dt , tj. dI = Fdt .
2.) Impuls sile (ukupni impuls sile): Ako taka pod dejstvom
r
sile F pree iz poloaja M 0 u kome se nala u trenutku t 0
n
t1
r
r
r
r
K1 K 0 = FRs dt = I Rs ,
t0
t1
t1
K x1 K x0 = X dt = I , K y1 K y0 = Y dt = I , K z1 K z0 = Z Rs dt = I Rs z .
s
R
s
R
s
Rx
t0
s
Ry
t0
t0
K x = mi x& i =
i =1
n
d n
mi xi = 0 , mi xi = const. , xC = const. ,
dt i =1
i =1
m x (t
i =1
) = mi xi (t1 ) .
i =1
r
LO =
i =1
r
LO i =
i =1
r
M
r
(K i) =
i =1
r
r
ri m i V i .
Moment koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na neku osu koja prolazi
r
kroz pol O je projekcija na tu osu kinetikog momenta LO u odnosu na taj pol O
r r
Lu = LO u . Kako je
r
LO =
r
r
ri m i V i =
i =1
r
i
x
r
j
y
r
k
z
m i xi
m i yi
m i zi
i =1
tada je
n
r r
L x = L O i = m i ( y i z& i z i y& i ) , ...,
i =1
n
r r
L z = LO k = mi ( xi y& i y i x& i ) .
i =1
i =1
i =1
i =1
r
LO =
i =1
r
r
ri m i V i =
r
(rrC + r i ) m i V C
i =1
r
n
r
r
di
r
rC m i V C + rC m i
dt
i =1
r
n
n
r
d i
r
r
+ i miVC + i mi
.
(
n
i =1
r
di
+
=
dt
dt
r
r
r
di
r
r
r
Imajui u vidu da je rC m iV C = rC K , rC m i
= 0 ,
dt
i =1
i =1
r
n
n
n
r
d i rr
r
r r
r
i m i VC = m i i VC = 0 , i m i
= LC , dobija se
dt
i =1
i =1
i =1
r
r r
r r
r
LO = rC K + LrC = OC K + LrC
i =1
i =1
r
r r
r
r r
odreeni
sa
i
LO1 = O1C K + LrC .
Sada
je
LO = OC K + LrC
r
r
r
LO1 = LO + (O1C OC ) K . Kako je O1C = O1O + OC ) , dobija se relacija koja
r
r
r
pokazuje promenu kinetikog momenta pri promeni pola, tj. LO1 = LO + O1O K .
r
Ako materijalni sistem vri translatorno kretanje, tada je LrC = 0 , pa je kinetiki
r
r
moment takvog materijalnog sistema LO = OC K .
Teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na
nepokretni pol i nepokretnu osu
Za i-tu taku materijalnog sistema vai
r
r
r
r r
r&
r r d
r r
r&
r r r&
r
LiO = r&i miVi + ri
miVi , r&i miVi = Vi miVi = 0 , LiO = ri Fi , LiO = M O Fi ,
dt
r
rs ru
r&
r r
r r
gde je Fi = Fi + Fi , pa je LiO = M O Fi s + M O Fi u . Sabirajui prethodnu relaciju,
za svaku od n taaka materijalnog sistema, dobija se
r&
r
r
r
LO = M Os + M Ou . Imajui u vidu da je glavni moment unutranjih sila M Ou = 0 , sledi
r&
r
LO = M Os ,
tj. izvod po vremenu kinetikog momenta materijalnog sistema, odreenog u odnosu
na nepokretni pol, jednak je glavnom momentu svih spoljanjih sila koje deluju na
sistem, raunat u odnosu na isti nepokretni pol.
Projektujui prethodnu relaciju na ose nepokretnog koordinatnog sistema, npr. Oxyz,
dobijaju se izrazi koji predstavljaju teoremu o promeni kinetikog momenta u odnosu
na nepokretnu osu
s
s
s
, L& Oy = M Oy
, L& Oz = M Oz
.
L& Ox = M Ox
( )
( )
( )
i =1
i =1
i =1
i =1
r
K =
i =1
r
m iV i i
n
n
n
r&
rs ru
rs
r
r
r rs
r r
r
(
)
r
m
V
=
m
a
=
F
+
F
=
F
=
M
i A i i i i i i i i i i
A,
n
i =1
i =1
i =1
i =1
r
r r
poloaj i-te take odreen je sa ri = rC + i . Apsolutna
r r r
r
brzina take je Vi = r&i = VC + V ri , pa je kinetika energija
r r
r
r
r
r
1 n
1 n
E K = mi Vi Vi = mi VC + Vri VC + Vri ,
2 i =1
2 i =1
n
n
r r
r r
1
1
1 n
E K = miVC2 + 2 miVC Vri + mi Vri Vri ,
2 i =1
2 i =1
2 i =1
r
n
n
n
n
r r r 1
d i
1
1
1 2
1
2
2
mi = mVC , miVC Vri =VC mi
=0 ,
m i VC = 2 VC
2 i =1
2 i =1
2 i =1
2
dt
i =1
r r
1 n
1 n
1
1 n
mi Vri Vri = miVri2 , E K = mVC2 + miVri2
2 i =1
2 i =1
2
2 i =1
1
E K = mVC2 + E K rel ,
2
to predstavlja Kenigovu teoremu: Kinetika energija materijalnog sistema jednaka je
zbiru kinetike energije centra masa, kao da je u njemu skoncentrisana masa celog
sistema, i kinetike energije relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na
centar masa.
)(
1
1
mVC2 + J C 2 .
2
2
Kinetika energija tela koje se obre oko nepokretne take
r r r
r r
r
Brzina uoenog delia tela, mase mi , je Vi = ri = ( 0 ri ) , gde je - trenutna
r
ugaona brzina tela, ri - vektor poloaja uoenog delia tela, u odnosu na nepokretnu
r
taku, a 0 - jedinini vektor trenutne ose obrtanja Op. Kinetika energija delia tela
r r 2
1
r
r 2
je E K i = 2 ( 0 ri ) mi . Uvoenjem oznake ( 0 ri ) = d p2i , gde je d pi 2
rastojanje delia od trenutne ose obrtanja, uzimajui da N , dobija se
N
N
N
1
1
1
1
E K = lim E K i = lim 2 d p2i mi = 2 lim d p2i mi = 2 d 2 dm = J O p 2
N
N
N
2
2 V
2
i =1
i =1 2
i =1
EK =
gde je J O p - promenljivi moment inercije tela u odnosu na trenutnu osu obrtanja Op.
Kinetika energija tela koje vri opte kretanje
Opte kretanje tela moe se razloiti na prenosno translatorno i relativno kretanje koje
predstavlja obrtanje oko trenutne ose obrtanja. Koristei Kenigovu teoremu, tj. da je
1
kinetika energija E K = mVC2 + E K rel , i uzimajui u obzir da je relativno kretanje
2
obrtanje oko nepokretne take, pri emu je u tom sluaju izraz za kinetiku energiju
1
E K = J O p 2 , tada je kinetika energija tela koje vri opte kretanje
2
1
1
E K = mVC2 + J O p 2 .
2
2
Elementarni rad sile
r
Neka se taka M kree pod dejstvom sile F po putanji proizvoljnog oblika. Rad sile
r
r
F na elementarnom pomeranju dr take ili elementarni
r
rad sile A jednak je skalarnom proizvodu sile F i
elementarne (beskonano male) promene vektora poloaja
te take, tj.
r r
r r
r r
A = F dr , A = F V dt , A = V dI ,
r
r r
r
r dr
dr = ds = t ds , A = F t ds .
ds
Iz prethodnih razmatranja vidi se da je
> 0 , 0 90 o
A = 0 , = 90 o
< 0 , 90 o < 180 o .
r
r
Ako se F i dr izraze u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem Oxyz
r r
r
r
r r
r
r
F = Xi + Yj + Zk , dr = dxi + dyj + dzk , tada je elementarni rad sile
A = Xdx + Ydy + Zdz .
Rad sile
Ukupni rad sile, ili samo rad sile, koja deluje na taku, predstavlja rad sile pri
konanom pomeranju take po putanji. U cilju odreivanja rada sile posmatra se
r
kretanje take M pod dejstvom sile F , po putanji proizvoljnog oblika. Ako se deo
r r
r
AM1M 2 = lim Fi ri , koja predstavlja rad sile F , na njenoj putanji izmeu taaka
n
i =1
r
M 1 i M 2 . Ova granina vrednost naziva se krivolinijski integral. Dakle, rad sile F
M2
r r
obeleava se sa A ili AM 1M 2 i odreen je sa A = AM1M 2 = F dr .
n
M1
Ako je za izraunavanje rada sile izabran Dekartov koordinatni sistem Oxyz, tada je
A=
M2
M1
t2