YT Makine Mhendislii Blm

Makina Teorisi, Sistem Dinamii ve Kontrol Anabilim Dal zel Laboratuvar Dersi
MATLAB-Simulink ile 2 Serbestlik Dereceli Tat in PID Kontrolr Tasarm
Deney Raporu
Laboratuar Tarihi:
Laboratuar Yneten:

Numara:
Ad Soyad:
Grup/Alt grup: .. / .

Laboratuar Yeri: A Blok 3 ve 4. Kat aras-Makine Teorisi Sis. Din. ve Kontrol Laboratuvar
Laboratuar Ad: Makine Teorisi - 2
Konu: MATLAB-Simulink ile 2 Serbestlik Dereceli Tat in PID Kontrolr Tasarm
Kullanlan Cihaz Donatm ve Malzemeler:
- Bilgisayar
- MATLAB-SIMULINK
stenenler:
-

Sistemin diferansiyel denklemlerini elde ediniz.

Sisteme ait Matlab Simulink modelini oluturunuz. Aamalar uygun bir ekilde
detaylandrarak aklaynz.
Kontrolrsz sistem iin x1 ktlesinin zamana gre yer deitirme erisini elde ediniz.
Uygun PID katsaylar kullanarak x1 ktlesinin titreimlerini azaltnz.

Metin ablonu:
Giri:
Denklem karma ynteminizi kendi cmleleriniz ile izah ediniz.
Yntem:
Simlasyon kurulum aamalar uygun bir ekilde detaylandrarak aklaynz.
Deney Sonular:
Deneyin yaplnda izah edilen her aama, tek tek ekillerle gsterilecektir. Gerekli aamalar
aklanacaktr.
Sonu ve Yorum
Elde ettiiniz sonular etrafl bir ekilde irdelenecek, parametrelerin ilevleri teori ile
badatrlarak kendi cmleleriniz ile yorumlanacaktr.
Kaynaklar
Kullanlan kaynaklar, belirtilen formatta yazlr. Format Tipi:
[1] Metin M. Guclu R., 2010. Active vibration control with comparative algorithms of half
rail vehicle model under various track irregularities, Journal of Vibration and Control, 17:
1525-1539

Deneyin Yapl:
1. Sistemin hareket denklemleri elde edilecektir.
2. Sisteme ait Matlab Simulink modeli kurulacaktr. Bunun iin ilk nce blok diyagram
oluturulacak, ardndan da hareket denklemleri MATLAB-Simulink formatnda
yazlacaktr.
3. Simulink modelini altracak .m dosyas yazlacaktr.
4. Simulink penceresinde Simulation sekmesinin altnda, Model Configuration Parameters
sekmesinden, maksimum zaman aral 0.02, minimum zaman aral 0.019 olarak
ayarlanr. ekil.1 de grlmesi gereken pencere grlmektedir.

5. I=0, D=0 seilerek, 100 artmla 13000 deerine kadar her deerde test edilecektir Her bir
ilem basamandaki x1 yer deiim miktar 3 boyutlu mesh grnts ile elde edilecektir.
ekil 2de rnek grnt verilmitir.

ekil 2. x1 Yer deiim miktar 3 boyutlu mesh grnts

6. P=5000, D=0 seilerek, yalnz I deeri 0 dan, 100 artmla 5000 deerine kadar her
deerde test edilecek, her bir test aamasnda x1 hareketinin, maksimum oturma hatas
grafie dklecektir.
7. P=5000, I=0 seilerek, yalnz D deeri 0 dan, 10 artmla 1000 deerine kadar her deerde
test edilecektir. Her bir ilem basamandaki x1 yer deiim miktar 3 boyutlu mesh
grnts ile elde edilecektir.
8. P=13000, I=0.1, D=0.001 parametreleri kullanlarak x1 gvdesinin yer deiimi elde
edilecektir. Pasif hali ile karlatrlacaktr.
9. Elde ettiiniz sonular etrafl bir ekilde irdelenecek, parametrelerin (P, I ve D) ilevleri
teori ile badatrlarak kendi cmleleriniz ile yorumlanacaktr.