Membuat Robot Line Follower Menggunakan Arduino, Motor

Driver L293D, Sensor Infrared dan Sensor Proximity

Laporan Praktikum II
Untuk memenuhi tugas mata kuliah Interfacing System I
Di Program Studi Teknik Informatika

Disusun Oleh :
0610U020 - Adi Ahmad Muhibin
0612U043 - Alfin Riyadi
0612U032 - Ahmad Yunus
0612U020 - Ari Nugroho
0611P005 - Boby Arnold Samuelson .G.M
0612U045 - Muhammad Hilman
0610U057 - Yogi Nur Zakaria

Fakultas Teknik
Teknik Informatika - Universitas Widyatama
Bandung
2014
Instruktur

Savitri Galih, DR., S.Si., M.T.

Asisten

Adi Purnama, S.T

KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kepada Tuhan YME, karena kami dapat menyelesaikan
penyusunan laporan praktikum Pembuatan Robot Line Follower Menggunakan Motor Driver
L293D dan Sensor Infrared. Laporan ini ditulis untuk memenuhi tugas praktikum
Interfacing System I serta sebagai kelengkapan standar kelulusan mata kuliah interfacing I.
Dalam laporan ini kami memperlajari cara bagaimana membuat Robot Line
Follower menggunakan Motor Driver, serta penambahan fungsi sensor proximity selain,
sensor infrared, tujuanya yaitu untuk mengetahui struktur rangkaian fungsi pin dari Motor
Driver dan mengukur jarak antara objek dengan robot agar tidak bertabrakan dengan wall,
dan juga mengimplementasikan program di Microcontroller Arduino yang digunakan untuk
Robot Line Follower.
Kami mengharapkan bahwa laporan ini dapat bermanfaat khususnya untuk
mahasiswa interfacing dan umumnya komunitas robotika. Agar ilmu yang didapatkan dari
pembelajaran dapat lebih banyak lagi dan menambah wawasan di bidang robotik.
Akhir kata, kami sampaikan terima kasih kepada Instruktur selaku Dosen
Pembimbing, serta kepada pihak terkait yang telah membantu penyusunan laporan praktikum
Pembuatan Robot Line Follower. Kritik dan saran kami harapkan dari semua pihak, agar
proses penyusunan laporan menjadi lebih baik lagi dimasa yang akan datang.

Bandung, 23 Desember 2014

Penyusun

DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR........................................................................................................ i
DAFTAR ISI .................................................................................................................... ii
A.
B.
C.
D.

E.
F.

G.
H.

JUDUL ...................................................................................................................1
LATAR BELAKANG ............................................................................................1
TUJUAN ................................................................................................................2
LANDASAN TEORI .............................................................................................2
1. Robot line follower ...........................................................................................2
2. Arduino ............................................................................................................2
3. Motor driver .....................................................................................................3
4. Sensor ...............................................................................................................5
a. Sensor Infra Merah .....................................................................................5
5. Motor DC .........................................................................................................6
ALAT DAN BAHAN .............................................................................................6
LANGKAH KERJA ...............................................................................................7
1. Konsep rancangan dan rangkaian ......................................................................9
2. Desain antarmuka .............................................................................................9
3. Skectch Code Program .............................................................................. 11-12
HASIL PRAKTIKUM .......................................................................................... 13
KESIMPULAN .................................................................................................... 14

DAFTAR PUSTAKA

ii

A. JUDUL
Membuat Robot Line Follower Menggunakan Arduino, Motor Driver L293D, Sensor
Infrared dan Sensor Proximity

B. LATAR BELAKANG
Robot line follower merupakan robot yang bertujuan
untuk menelusuri jejak (garis) secara otomatis, dimana jejak
atau garis tersebut berupa garis yang dibentuk dari warna
hitam. Meskipun demikian robot ini dapat dikatakan robot
cukup cerdas karena robot line follower ini mampu melakukan
penelusuran garis dengan sendirinya. Sebenarnya prinsip dari

Gambar 1.0:
Robot Line Follower

robot line follower dapat dikatakan project sederhana, yaitu kinerja dari robot ini
ditentukan oleh komponen elektronikanya yang terdiri dari sensor dan motor driver.
Sensor pada robot line follower ini tersusun dari tiga buah komparator (pembanding
tegangan), dimana tiga buah komparator ini nantinya dibagi dalam tiga bagian yaitu satu
buah komparator untuk melakukan sensor pada bagian kanan, tengah dan kiri garis. Tiga
bagian tadi diibaratkan sebagai mata dari robot agar tetap berada pada garis hitam.
Selain itu juga diperlukan beberapa komponen lain untuk menunjang kebutuhan
robot line follower tersebut. Misalnya untuk pergerakan dari robot sebagai kakinya bisa
menggunakan motor (motor dc). Namun motor tersebut harus menggunakan rangkaian
lain seperti menggunakan rangkaian IC (motor driver), agar bisa memperlambat ataupun
mempercepat perputaran motor bahkan motor tersebut bisa bergerak maju ataupun
mundur. Lalu dibutuhkan juga rangkaian regulator untuk menghambat pemberian daya
pada IC ataupun motor. Selain itu pergerakan motor juga akan di kontrol menggunakan
microcontroller.
Namun jika kita membuat rangkaian-rangkaian penunjang di atas tentunya bisa
memakan waktu yang cukup lama, bahkan ada kemungkinan kesalahan dalam
pembuatannya sehingga memungkinkan terjadinya kerusakan pada suatu komponen
tertentu. Lalu apa solusinya? Jika kita menggunakan Arduino sebagai microcontroller,
maka ada alat penunjang lain untuk mengatur pergerakan motor. Alat tersebut disebut
dengan motor driver. Motor driver ini merupakan sebuah komponen elektronika yang
biasa dihubungkan dengan Arduino untuk mengatur pergerakan motor dc dengan mudah
1

dan juga bisa mengukur penyerapan arus antara motor dc dengan komponen lain yang
terpasang. Motor driver ini juga kompetibel, yang artinya lebih cepat dalam pembuatan
robot dikarenakan kita hanya perlu menyambungkannya ke dalam pin-pin arduino.
Dalam laporan ini kami mencoba untuk membahas tentang pembuatan robot line
follower menggunakan arduino ditambah dengan motor driver.
C. TUJUAN
Adapun tujuan dari praktikum ini:
1. Untuk mengetahui cara pembuatan robot line follower
2. Untuk mengetahui kebutuhan dan konsep atau proses kerja dari robot line follower
3. Untuk mengetahui rangkaian dan memprogram keseluruhan dari robot line follower
4. Untuk mengetahui bagaimana robot tersebut bisa membaca garis hitam dan juga bisa
mengikuti garis tersebut menggunakan sensor infrared
5. Mengetahui bagaimana cara sensor proximity bekerja dalam mengukur jarak objek,
untuk menghindari objek robot bertabrakan dengan objek lain seperti dinding.

D.

LANDASAN TEORI
1. Robot Line follower
Robot line follower, adalah sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti garis
tebal berwarna hitam. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam, maka robot
memerlukan sebuah sensor pembaca garis, yaitu sensor proximity dari infrared.
Sensor ini bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan
sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan
diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan
LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk
menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor berada
diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan.
Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak
cahaya pantulan.
2. Arduino
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan
softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.
2

3. Motor Driver
IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang
dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber
tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah
totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang
berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap
drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah
motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D adalah sebagai berikut.

Gambar 1.1
Datasheet pin motor driver L293D

Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D sebagai berikut :

1.Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima
perintah untuk menggerakan motor DC.
2.Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC
3.Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver yang
dihubungkan ke motor DC
4.Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC,
dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol dirver dan
VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.
5.Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini
ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin kecil.

Feature Driver Motor DC IC L293D Driver motor DC IC L293D memiliki feature yang
lengkap untuk sebuah driver motor DC sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa teknik
driver motor DC dan dapat digunakan untuk mengendalikan beberapa jenis motor DC.
Feature yang dimiliki driver motor DC IC L293D sesuai dengan datasheet adlah sebagai
berikut :
Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V
Separate Input-Logic Supply
Internal ESD Protection
Thermal Shutdown
High-Noise-Immunity Inputs
Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D
Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D)

Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D)

Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)

Block Diagram dari Chip Motor Driver L293D

Gamabar 1.2
Block diagram motor driver L293D

4. Sensor
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah menjadi
besaran listrik disebut Transduser.
Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan
orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan
menghemat energi.
a. Sensor Infra Merah
InfraRed merupakan sebuah sensor yang masuk
dalam kategori sensor optik. Secara umum seluruh infra
red di dunia bekerja optimal pada frekuensi 38,5 KHz.
Kurva karakteristik infra red membandingkan antara
frekuensi dengan jarak yang dicapainya. kalau frekuensi
di bawah puncak kurva atau lebih dari puncak kurva,

Gambar 1.3
Sensor Infrared

maka jarak yang dapat dicapai akan pendek.

Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor dan led infra
merah yang dihubungkan secara optik. Foto transistor akan aktif apabila terkena
cahaya dari led infra merah. Antara Led dan foto transistor dipisahkan oleh jarak.
Jauh dekatnya jarak memengaruhi besar intensitas cahaya yang diterima oleh
foto transistor. Apabila antara Led dan foto transistor tidak terhalang oleh benda,
maka foto transistor akan aktif. Transistor BC 547 akan tidak aktif karena tidak
ada arus yang mengalir ke basis transistor BC 547. Karena transistor tersebut
tidak aktif, maka tidak ada arus yang mengalir dari kolektor ke emitor sehingga
menyebabkan transistor BD 139 tidak aktif dan outputnya berlogik 1 dan Led
padam. Apabila antara Led dan foto transistor terhalang oleh benda, foto
transistor akan tidak aktif, sehingga transistor BC 547 akan aktif karena ada arus
mengalir ke basis transistor BC 547. Dengan transistor dalam keadaan on, maka
arus mengalir dari kolektor ke emitor sehingga menyebabkan transistor BD 139
on dan outputnya berlogik 0 serta Led menyala.

5. Motor DC
Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk,
misalnya, memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor,
mengangkat bahan, dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik,
fan angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut kuda kerja nya
industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70%
beban listrik total di industri.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang
tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan
mengatur:
Tegangan dinamo meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan
kecepatan motor
Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

6. ALAT DAN BAHAN

1. Alat
a. Obeng mekanik
b. Tang kecil (capit buaya)
c. Bor
d. Amplas
e. Gergaji
f. Multi tester
g. Solder (jika dibutuhkan)
2. Bahan
a. Akrilik
Akrilik dipotong menjadi ukuran kecil. Bahan ini digunakan sebagai body
dan tempat dari sensor serta komponen elektronika lain.

b. Arduino (Microcontroller)
Arduino yang digunakan yaitu Arduino Duemilanove ATMega 328.

Gambar 1.4
Microcontroller Arduino Duemilanove Atmega328

c. Motor Driver
Motor shield untuk arduino 1 buah dengan arus listrik 2 Ampere.

Gambar 1.5
Motor driver L293D

d. Motor DC
Motor sebagai penggerak roda menggunakan motor DC dengan tegangan
5V. Banyaknya sebanyak 2 buah untuk roda kanan dan roda kiri.

e. DFR Line Follower Gear Box (packed)

DFR Line Follower adalah seperangkat paket chasis robot yang sudah
disertai gearbox motor DC

Gambar 1.6
DFR line follower

f. Roller
Kegunaan roller ini sebagai pengganti roda depan. Cukup 1 buah sebagai
penyeimbang.

Gambar 1.7
Roller

g. Sensor
Sensor yang digunakan sensor infra merah yang memiliki 3 buah LED dan
3 buah receiver (photodiode) sebanyak 3 pasang.

Gambar 1.8
Sensor infrared

h. Socket batre dan batre

Tegangan yang di butuhkan 6V 12V.

Gambar 1.9
Socker Battre & Battre

i.

Kabel penghubung
Kabel yang digunakan yaitu kabel pelangi.

Gambar 1.10
Kabel

j.

Lain-lain
Mur, baud, dan spacer secukupnya.

Gambar 1.11
Baud

7. LANGKAH KERJA
Dalam pembuatan robot line follower terdiri dari beberapa tahap yaitu tahap
konsep perancangan dan rangkaian, pembuatan desain antarmuka, harus mengetahui
prinsip kerja robot line follower, serta pembuatan algoritma dan program. Berikut
penjelasannya:
1. Konsep rancangan dan rangkaian
Rangkaian yang akan dibuat akan terlihat lebih sederhana dikarenakan
pembuatan robot line follower ini untuk memfasilitasi kinerja motornya menggunakan motor driver. Pertama kita hubungkan pin-pin motor driver pada arduino
sesuai kebutuhan dan skema, setelah itu lalu hubungkan pin motor driver ke motor
DC. Dan hubungkan pin sensor ke pin digital Arduino.
2. Setelah kabel terhubung semua, langkah berikutnya adalah persiapan membuat
Algoritma dan Programnya.
Untuk lebih detail, lihat gambar rangkaian awal sebagai penguhubung antar
komponen yang terdiri dari:
1.Arduino Atmega328
2.Papan Breadboard
3.Motor Driver L293D
4.Kabel
5.Pin header (Male dan Female)
6.Motor DC
7.Batterai

3. Desain antarmuka
Desain robot line follower sendiri panjang dan lebarnya berukuran 20 x 20 cm
sedangkan tingginya sekitar 11,5 cm. Desain di bagi menjadi 2 tingkat, tingkat
pertama sebagai tempat untuk arduino, sedangkan tingkat ke dua yaitu tempat utuk
menyimpan baterai. Lalu untuk sensor, roller, serta motor dan gearbox sendiri
ditempatkan dibawah sebagai kaki dan mata dari si robot. Berikut tampilan desain
dari samping dan dari atas

Gambar 1.12:
Desain robot tampak samping

Gambar 1.13
Rangkaian Arduino, Motor Driver, Motor DC dan Sensor Infrared

10

//nilai pwm
int pwm_l = 150;//untuk kecepatan motor
kiri
int pwn_r = 150;//untuk kecepatan motor
kanan

SKETCH PROGRAM ARDUINO

(Penambahan Sensor Proximity)

//inisialisasi nomer pin pada arduino

//Penambahan Library SharpIR.h utk baca
//Sensor Proximity (jarak)

//nilai sensor
#include<SharpIR.h>
//def sensor jarak
int input = 0;
int distance =0;

int sensor = 750;//batas perbandingan

hitam atau putih
//program

//def sensor infrared

void setup(){

//motor kanan

// put your setup code here, to run once:

int MR1 = 3;

//set mode pin pada arduino

int MR2 = 4;

pinMode (MR1, OUTPUT);

//motor kiri

pinMode (MR2, OUTPUT);

int ML1 = 5;

pinMode (ML1, OUTPUT);

int ML2 = 6;

pinMode (ML2, OUTPUT);

pinMode (PWM1, OUTPUT);

//pwm

pinMode (PWM2, OUTPUT);

int PWM1 = 10;

int PWM2 = 11;

void loop(){
//sensor

// put your main code here, to run

repeatedly:

int SR = A1;//sensor kanan

int SC = A2;//sensor tengah

analogRead(SR) > sensor ?

belok_kanan() : analogRead(SL) > sensor
? belok_kiri() : analogRead(SC) > sensor ?
lurus() : berhenti();

int SL = A3;//sensor kiri

//jika sensor kanan mendeteksi garis,

maka akan belok kanan
//jika sensor kiri mendeteksi garis, maka
akan belok kiri

11

void berhenti(){

//jika sensor tengah mendeteksi garis,

maka akan jalan lurus

//motor kanan mati

//jika semua sensor tidak mendeteksi

garis, maka akan berhenti

//motor kiri mati

jalan(0,0,0,0,0,0);
}

//Cek Sensor jarak

input = analogRead(Pin di Sensor?);

void jalan(int a, int b, int c, int d, int e, int

f){

distance = map(input,512,0,15,150);
//max range 150cm
Serial.println(distance);

digitalWrite(MR1, a);

delay(200);

digitalWrite(MR2, b);
digitalWrite(ML1, c);

digitalWrite(ML2, d);

void belok_kiri(){

analogWrite(PWM1, e);

//motor kanan jalan

analogWrite(PWM2, f);

//motor kiri mati

}

jalan(1,0,0,0,pwm_r,pwm_l);
}

void belok_kanan(){
//motor kanan mati
//motor kiri jalan
jalan(0,0,1,0,pwm_r,pwm_l);
}
void lurus(){
//motor kanan jalan
//motor kiri jalan
jalan(1,0,1,0,pwm_r,pwm_l);
}
12

HASIL PRAKTIKUM

Gambar 1.15
Produk Robot Line Follower

Gambar 1.16
Testing Robot Line Follower

13

KESIMPULAN

Pengembangan robot line follower tahap ini, yaitu proses penambahan algoritma dan
komponen yang digunakan untuk robot berupa sensor proximity. Sensor proximity berfungsi
untuk mengukur jarak objek, agar jarak antara robot dengan objek di sekitarnya dapat
diketahui, sehingga tidak akan menyebabkan tabrakan antara robot dengan objek disekitarnya
(dinding).
Pembuatan robot masih bersifat sederhana, karena masih menggunakan komponen IC
motor driver yang berdiri sendiri atau terpisah dari shield lainnya. Robot juga didukung oleh
motor DC sebagai pendorong putaran roda yang kecepatannya dikontrol oleh motor driver &
Arduino, sensor infrared sederhana sebagai pembaca garis yang di kontrol oleh Atmega328
dari Arduino. Manfaat dari pengerjaan tugas ini, diharapkan dapat membantu mahasiswa
dalam memahami bagaimana cara membangun robot line follower dengan menggunakan
microcontroller Atmega328 dari Arduino, motor driver, dan juga menggunakan sensor-sensor
yang diperlukan dalam bentuk komunikasi serial analog dan/atau digital.

14

DAFTAR PUSTAKA

[1] Basic Line Follower with Arduino, www.instructables.com/id/Line-following-Robotwith-Arduino/ Tanggal akses 10 Desember 2014.
[2] Arduino Getting Started. www.arduino.cc Tanggal akses 16 Desember 2014.
[3] Line

Follower

Arduino.

www.circuitstoday.com/line-follower-robot-using-arduino

Tanggal akses 16 September 2014

[4] MCRoberts Michael,Beginning Arduino.

Paul Manning, Inc. Tahun 2010

[5] Wikipedia.PenelitianKualitatif, en.wikipedia.org/wiki/Arduino Tanggal akses 23

Desember 2014