Fakulta strojnho inenrstv VUT v Brn

stav konstruovn

KONSTRUOVN STROJ
mechanismy
Pednka 12

Obsah
Servomechanismy a krokov motory

Elektrick servomotor
Krokov servomotor
Hydraulick servomotor
Gyroskopy

Moment hybnosti tlesa k ose rotace

Aplikace setrvankovch gyroskop
Inerciln navigan systmy (INS)
Elektronick gyroskopy

Servomechanismy a krokov
motory

koda Fabia WRC

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Servomechanismus
Posilova manulnho ovldn pouze dopluje
Dlen dle funkce brzd, zen atd.
Pracovn medium podtlakov, hydraulick, pneumatick, elektrick

Podstata servomechanismu joystick, by wire

Pro zven komfortu obsluhy modernch soustroj je nahrazovno manuln
nastavovn polohy ovldacho nebo pracovnho prvku extern silou tzv.
servomechanismem, servopohonem. Z dvodu vysokho nroku na pesnost
nastaven je vtinou nezbytn zptnovazebn zen regulan obvod.

Dlen servomechanism
Typ pracovnho media hydraulick, pneumatick, parn, elektrick
Typ pohybu rotace, translace (matice, heben, thlo, linern motor)
Typ zptn vazby dn, potenciometr, pulzn (encoder), rozklada (selsyn)

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Vvoj brzdnho systmu osobnho automobilu

hydraulick brzdn systm

podtlakov posilova

hydraulick systm ABS, ESP

brake by wire

http://www.carbibles.com

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Elektrick servomotor
Servomotor zkrcen servo je motor, u kterho lze nastavit pomoc regultoru pesnou
polohu natoen osy. Nejpouvanj jsou synchronn motory s permanentnmi magnety
na rotoru a tfzovm vinutm ve statoru. Motory lze nkolikansobn momentov
petit a proto jsou vhodn i pro dynamicky nron lohy.

Mitsubishi Electric
Product Lines/Servos-E-0001-tri-20/11/03

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Krokov servomotor
Potebu pohonu, kter um pesn nastavit svoji polohu a tuto polohu i pes psobc sly
udret, spluj krokov motory (stepper motor). Proud prochzejc cvkou statoru vytvo
magnetick pole, kter pithne opan pl magnetu rotoru. Vhodnm zapojovnm cvek
doshneme vytvoen rotujcho magnetickho pole, kter ot rotorem.
Krokov motor s 200
kroky na otku
(1.8 stupn na krok)

http://robotika.cz/articles/steppers/cs

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Hydraulick servomotor
Hydraulick servopohony maj vhodu ve schopnosti vyvinout velk sly pi malch
rozmrech. Nevhodou je vy poteba drby a zvislost na rozvodu tlakovho mdia.
Hydraulick pohony spotebovvaj energii i kdy nevykonvaj pohyb, protoe mus
udrovat provozn tlak mdia. (pevodovka koda Fabia WRC cca 10kW!)

Pmoar hydromotor

Rotan
hydromotor
www.automa.cz

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Selfsynchron
Selfsynchron (zkrcen selsyn) je speciln toiv elektrick stroj k souhlasnmu penosu
otivho pohybu prostednictvm elektrickho veden. Na rotoru je budc vinut, kter je
napjen z jednofzov stdav st a slou k vybuzen magnetickho obvodu. Na statoru
je trojfzov synchronizan vinut.

Zkladn zapojen
selsynov dvojice

http://www.sps-cl.cz

Pednka 12 Servomechanismy a krokov motory

Gyroskopy

http://de.wikipedia.org
Pednka 12 Gyroskopy

Moment hybnosti tlesa k ose rotace

ada veliin pro posuvn pohyb m sv partnersk protjky vztahujc se k pohybu
otivmu. Tak hybnost m jako svj protjek veliinu, kter m pro popis otivho
pohybu analogick vznam jako hybnost pro pohyb posuvn. Je j moment hybnosti.
Posuvn pohyb v danm smru
r
F
Sla
r
p
Hybnost
r
r
p
=
m

v
Hybnost
r r
d
p
= F dt
Vta o hybnosti
Otiv pohyb kolem pevn osy
r
r
M = rF
Moment sly
r
r
L = r p
Moment hybnosti
r
r
L
=
I

Moment hybnosti
r
r
d
L
=
M
dt
Vta o momentu hybnosti
Levitace gyroskopu

Holliday,D.,Resnick,R.,Walker,J.: Fyzika
Pednka 12 Gyroskopy

Historie pouit gyroskopu

inek gyroskopu byl objeven v 1817 J. Bohnenbergerem. Experimenty s interakc
gyroskopickho jevu a rotace zemkoule provdl v 1852 L. Foucault. Pokusy byly
nespn, protoe ten limitovalo kad pokus na 8 a 10 minut, co byl pli krtk as
pro pozorovn interakce.
Gerolamo Cardano (1501-1576)
italsk matematik, filosof, astronom
vynlezce kovho zvsu

1817 J. Bohnenberger (Nmecko) popsal gyroskopick jev

1831 W. R. Johnson z (USA) pedvdl pokusy s tzv. Rotaskopem
1836 E. Sang (Skotsko) experimentoval se zazenm podobnm gyroskopu
1852 J. L. Foucault (1826-64) jako prvn pouil pojem gyroskop
1852-1968 Nov demonstrace gyroskopu pi tzv. levitaci
1898 M. Obry prodal patent gyroskopu zbrojovce Whitehead Torpedo Works
1904 H. Anschtz-Kaempfe patentoval lodn gyrokompas
1906 O. Schlick uskutenil gyrostabilizan experimenty na torpedovce Sea-bar
1908 H. Anschtz-Kaempfe vyvinul prvn funkn lodn gyrokompas
1909 E. A. Sperry vyvinul leteck autopilot s pouitm gyroskopu
1911 E. A. Sperry zahjil prodej gyrokompas v USA a pozdji v Britnii
1915 Sperry Company instalovala lodn gyroskopickou stabilizaci kolbn
1916 Anschtz Company zkompletovala prvn lodn autopilot
1916 Prvn pouit umlho horizontu v letadle
http://www.gyroscopes.org

http://cs.wikipedia.org

Pednka 12 Gyroskopy

Uplatnn gyroskop
Mechanick setrvankov gyroskopy byly dve pouvny vhradn k navigaci a
stabilizaci. Modern gyra v podob integrovanch obvod obsahuj mimo samotn snma
i celou klu vyhodnocovacch obvod. Dky tomu lze gyroskopy pout i v bnch
praktickch aplikacch.

Detekce a men rotanho pohybu

Stabilizan jzdn systmy automobil
Zpesovn pozice systm GPS
Stabilizace obrazu a pedmt
Zjiovn zmny polohy, detekce pohybu
Men setrvanosti
Men nklonu
Detekce pevrcen, nap. automobilu
Navdn a zen raket, letadel, robot

Pednka 12 Gyroskopy

Aplikace setrvankovch gyroskop

Gyrokompas
Pracovn otky 20 000 a 50 000 RPM
Odchylka od opravdovho severu je max. 0.5
r
r r
F = 2 m v
Coriolisova sla:
Doba ustlen polohy do 100 minut

Uml horizont
Uvnit plovouc koule je setrvank se svislou osou
Stabilizan systm vyrovnv chyby zpsoben tenm
zvsu dostaten pomalu, aby nebyl citliv na okamit
manvry letadla

Stabilizace je provdna na pneumatickm principu

Dlouhodob prmr psobcch sil m smr gravitan sly
http://cs.wikipedia.org
Pednka 12 Gyroskopy

Inerciln navigan systmy (INS)

Systmy jsou zaloeny na zkonu o zachovn hybnosti. V inercilnch naviganch
systmech se vyuv senzor, kter nepetrit sleduj vnj psoben na systm.
Akcelerometry m zrychlen vzhledem k inerciln soustav a mie hlov rychlosti
m rychlost otivho pohybu.

Inerciln mie hlovch rychlost:

Mechanick setrvankov gyra elektrick pohon, speciln loiska, cardanv zvs
Vibran piezoelektrick gyra velmi mal, mal spoteba energie, citlivost a 0.1 /h
Optick gyroskopy bez pohyblivch dl, roboty, citlivost a 0.001 /h
Suomela, J.: Gyros
Pednka 12 Gyroskopy

Elektronick gyroskopy
Mikroelektromechanick systmy (MEMS) je technologie pouvan pro vrobu malch
integrovanch systm, kter kombinuj mechanick a elektrick sousti. Vyrbj se
stejnmi metodami litografie, jako se vyrbj IO a mohou mit od nkolika mikrometr do
nkolika milimetr.

Ladikov gyroskopy
Ramena ladiky jsou rozechvvna (cvky, piezostrikce)
Pi rotaci ladiky dojde k psoben Coriolisovy sly
Vyvolan torzn vibrace jsou mrn hlov rychlosti
Mon tvary prunch element: struny, tye, vlce
Pednka 12 Gyroskopy

MEMS gyroskopy ADXRS xxx

Gyroskopy jsou uren pro men hlov rychlosti v jednotkch stup/sekundu (/s).
Gyroskopy, vyrbn jako integrovan MEMS obvody pracujc na principu Coriolisovy sly
a um mit pouze v jednom smru kolmm na plochu chipu.

Zklad tvo struktura upevnn v rmu, kter vlivem

vlastn mechanick rezonance kmit v uvedenm smru
- kolmm na smr oten. Pitom vznik Coriolisova
sla mrn hlov rychlosti oten, kter stla vnj
pruiny rmu a zpsob vzjemn posuv mcch
ploek, fungujcch jako elektrody kondenztor.
www.analog.com
Pednka 12 Gyroskopy

Optick mi hlov rychlosti

Princip optickch mi hlovch rychlost spov na rozdln dob obhu dvou
paprsk putujcch uzavenou smykou v opanch smrech, kde smyka tvo rovinu
kolmou na osu rotace. Jeliko je rychlost svtla konstantn pak je doba obhu smyky
tchto paprsk rzn. Tento jev se nazv Sagnacv efekt. Poprv byly pouity v
inercilnch naviganch systmech Boeingu 757 a 767.

Vlknov optick gyroskop

leteck navigace velmi mal
citlivost 0.01 /h

Rozdlen dle fyziklnho principu:

Aktivn optick rezontor

Pasivn optick rezontor
Vlknov optick interferometer s otevenou smykou

Suomela, J.: Gyros

Vlknov optick interferometer s uzavenou smykou

Vlknov optick rezontor
Pednka 12 Gyroskopy

INS datalogger MBox

Pstroj snm dynamick parametry z jedoucho vozidla. Jsou pouity ti jednoos
akcelerometry ADXL105 s rozsahem 5g a ti snmae hlov rychlosti byly typu
Murata ENC-03J. Pevodnk s mikroprocesorem ADUC812 je od firmy Analog Devices.
Zznam monitorovanch signl na pamov mdium typu CompactFlash.

Pednka 12 Gyroskopy