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or on a :
@M
= M i . On en dduit que :
@P i
@E d
=
@P i
ZL
0
Mi
dx
EI
o encore en gnralisant :
@E d
=
@P i
ZL
0
M f z,i
T y,i
Ni
+ Ty
dx
y + Mf z
ES
E IG z
GS r
En rapprochant cette quation de (II.59), on en dduit que cette quantit correspond, pour
une force ou un moment concentr i , au dplacement ou rotation qui travaille avec cette
force/moment i :
@E d
u i (ou i ) =
@P i
Thorme 3.2 (de Castigliano) Soit une structure isostatique dans un tat dquilibre
lastique. Le dplacement (ou la rotation) en un point dapplication dune force (ou dun
moment concentr) donne, connue, sur le systme est gal la drive partielle de lnergie de dformation par rapport cette force (ou moment) :
@E d
@E d
ui =
ou i =
@F i
@C i
Ff = Pf y
M
uf
~f
Figure II.33: Structure poutre soumise un chargement arbitraire et un charge fictive F
133
3 Thormes nergtiques
M ({P i }i =1...n , P f ) = M 1 P 1 + M 1 P 1 + . . . + M i P i + . . . + M n P n + M f P f = M f P f +
n
X
M i Pi
i =1
On en dduit que :
f
@E d
@P f
Z
ZL
ZL
Mf
@ 1 L M2
1
@M
dx =
M
dx =
M
dx
@P f 2 0 E I
@P f
EI
0 EI
0
@E d
@P f
ZL
0
M ({P i }i =1...n , P f )
Mf
EI
dx =
ZL
0
M ({P i }i =1...n , P f = 0)
Mf
EI
dx + P f
ZL
0
Mf
Mf
EI
dx
~ f ) et en utilisant (II.59) :
Ainsi, en posant P f = 0 (on annule la charge fictive F
f
@E d
@P f
P f =0
ZL
0
M ({P i }i =1...n , P f = 0)
Mf
EI
dx = u f
Thorme 3.3 (de la charge fictive) Soit une structure isostatique dans un tat dquilibre lastique soumise un chargement C . On cherche le dplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge fictive supplmentaire en M (chargement C f ) de valeur algbrique P f (paramtre de chargement) et qui travaille avec le
dplacement/rotation recherch(e). Lnergie de dformation associe ltat dquilibre
avec la charge fictive supplmentaire est note E d (C + C f ). Le dplacement (ou la rotation) recherch(e) est donne par :
@E d (C +C f )
u i (ou i ) =
@P
f
P f =0
2.3 Mthodologie
La structure devant tre isostatique, le thorme de Castigliano ou celui de la charge fictive ne sont pas les plus employs en pratique pour le calcul des dplacements hormis dans
134
2 Thorme de Castigliano
x
z
MB
NB
TB
Figure II.34: Poutre du capteur SRM soumise un chargement connu
gueur L daxe ~
x rsulte de la somme des nergies de dformation dveloppes par chaque
sollicitation. Pour ce problme plan, on a :
Ed =
1
2
ZL
0
M 2f z
T y2
N2
+
+
dx
E S GS ry E IG z
N (x) = NB
T y (x) = TB
:
M f z (x) = M B + TB (L x)
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf
135
3 Thormes nergtiques
soit :
=
=
8
>
>
>
< vB
>
>
>
: B
ZL
ZL
@E d
TB
M B + TB (L x)
=
(L x) dx
y dx +
@TB
E IG z
0 GS r
0
Z
L M + T (L x)
@E d
B
B
=
dx
@M B
E IG z
0
(II.64)
@E d
L3
L
L2
=
+
MB
y TB +
@TB
3E IG z GS r
2E IG z
@E d
L2
L
=
TB +
MB
@M B 2E IG z
E IG z
(II.65)
=
=
avec y =
12E IG z
0
1
y
L @2L 2 1 +
vB
TB
3L A TB
=
= [S]
4
B
MB
MB
6E IG z
3L
6
(II.66)
y
4
3 E IG z
1+ h 2
=
= 0.11
L 2 Gk y S
2k y L
136
E IG z
TB
12
6L v B
vB
= 3
= [K ]
2
MB
B
B
L (1 + y ) 6L L 4 + y
avec [K ] = [S]1
3 Thorme de Mnabra
3 Thorme de Mnabra
Le thorme de Mnabra peut tre vu comme une extension du thorme de Castigliano aux systmes hyperstatiques.
XA
RC = RC y
C
MA
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y
YA
A
XA
RC = RC y
C
MA
Structure isostatique associe
Figure II.35: Structure poutre hyperstatique sur appuis parfaits (qui ne travaillent pas)
A cette structure hyperstatique (hyperstatique de degr h), on associe un systme isostatique associ sur lequel sont supprims les h liaisons surabondantes. On remplace ces
liaisons surabondantes par h forces ou couples inconnus quelles exeraient sur le systme
rel. Ces h ractions hyperstatiques inconnues ont des valeurs algbriques notes {Q i }i =1...h .
Dans le cas de la Figure II.35, les inconnues hyperstatiques choisies sont au nombre de 2
~C savoir
(h = 2) et sont les deux composantes suivant ~
y des ractions aux appuis R~B et R
{R B , RC }.
Le systme rel, initial, et le systme isostatique associ subissent le mme chargement.
Elles possdent ainsi la mme nergie de dformation. Dans le systme rel, les appuis associs aux inconnues hyperstatiques tant parfaits et fixes, chacun des dplacements associs ces actions de liaison doit tre nul (travail nul des appuis). Ainsi, en appliquant le
thorme de Castigliano la structure hyperstatique en considrant les inconnues hyperstatiques comme connues, on a :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
(II.67)
@Q i
Sur lexemple de la Figure II.35, on a ainsi :
@E d
@E d
= 0 et
= 0.
@R B
@RC
137
3 Thormes nergtiques
Les efforts intrieurs de la structure hyperstatique dpendant des inconnues hyperstatiques et du chargement en efforts imposs
de valeurs algbriques
{P j } j =1...n , lnergie de d
formation est donc telle que : E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h . Les h quations (II.67) viennent
complter les quations dquilibre pour dterminer les h inconnues de liaison correspondantes. Aprs rsolution, on trouve les h relations manquantes de la forme :
Q i = f i ({P j } j =1...n ),
8i = 1...h
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h
@P i
138
3 Thorme de Mnabra
le moment de flexion M f z et leffort normal N . Lnergie de dformation due leffort tranchant T y sera nglige. Ceci est en accord avec lhypothse cinmatique dEuler-Bernoulli.
On a :
8
! ~
! ~
>
Pour x 2[0, x 1 ],
M f z (x) = GB ^ R
>
B + GC ^ F 1
>
>
>
>
= (L x)~
x ^ Rb ~
n (x 1 x)~
x ^ F 1~
y
>
>
>
>
=
R
(L
x)
sin
F
(x
x)
>
B
1 1
>
>
>
@M f z (x)
>
>
>
= (L x) sin
>
<
@R B
! ~
Pour x 2[x 1 , L],
M f z (x) = GB ^ R
B = R B (L x) sin
>
>
>
@M
(x)
>
fz
>
>
= (L x) sin
>
>
@R
>
B
>
>
~B ~
>
Pour x 2[0, L],
N (x) = R
x = R B cos
>
>
>
>
@N
(x)
>
>
= cos
:
@R B
On a en ngligeant lnergie de dformation due leffort tranchant T y :
@E d
@R B
ZL
M f z @M f z
N @N
+
dx
E IG z @R B
0 E S @R B
Zx 1
R B (cos )2
sin (L x)
=
+ [R B (L x) sin F 1 (x 1 x)]
dx + . . .
ES
E IG z
0
ZL
R B (cos )2 R B (sin )2 (L x)2
...+
+
dx
ES
E IG z
x1
ZL
Zx 1
sin (L x)
R B (cos )2 R B (sin )2 (L x)2
=
+
dx
F 1 (x 1 x)
dx
ES
E IG z
E IG z
0
0
R B (cos )2 L R B (sin )2 L 3 F sin x 12
=
+
(3L x 1 )
ES
3E IG z
6E IG z
=
RB =
F1
L
@E d
= 0 et on retrouve la relation (II.57) :
@R B
x 12 (3L x 1 ) sin
IG z
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S
139
3 Thormes nergtiques
Tirant
x1
MA
YA
A XA
F1 = -F1 y
RB =RB n
MB
Figure II.36: Introduction dun moment fictif M B dans le modle simplifi du support catnaire pour la dtermination de la rotation au point B
On a en ngligeant lnergie de dformation due leffort tranchant T y :
@E d
=
@R B
ZL
0
M f z @M f z
N @N
+
dx
E S @R B E IG z @R B
MB
MB
L2
sin (L x) dx =
sin
E IG z
E IG z
2
(3L x 1 ) +
@R B
ES
3E IG z
6E IG z
2E IG z
@E d
= 0 et on trouve cette fois-ci la relation :
@R B
2
3
RB =
F x 2 (3L x 1 ) 3M B L 2 7
sin 6
6 1 1
7
5
I
L 4 2
G
z
2L (sin )2 + 6
(cos )2
S
(II.68)
@E d (F 1 , R B )
B =
@M B
M B =0
On notera bien que R B dpend de M B selon (II.68). En notant :
8
>
>
>
RB
>
>
>
<
>
>
>
R B0
>
>
>
:
140
x 12 (3L x 1 ) sin
IG z
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S
@R B
3L sin
=
IG z
@M B
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S
F1
= R B |MB =0 =
L
=
3 Thorme de Mnabra
On obtient ainsi :
ZL
@M f z
@E d
IG z
@N
E IG z
=
N
+ Mf z
dx
@M B
S
@M B
@R B
0
Zx 1
=
[M B + R B (L x) sin F 1 (x 1 x)] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
0
ZL
...+
[M B + R B (L x) sin ] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
x1
ZL
IG z
...+
R B R B0 (cos )2 dx
S
0
ZL
=
[M B + R B (L x) sin ] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
0
Zx 1
...
[F 1 (x 1 x)] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
0
ZL
IG z
...+
R B R B0 (cos )2 dx
S
0
On en dduit que :
@E d (F 1, R B )
E I G z B = E I G z
@M B
M B =0
ZL
ZL
0
2
= R B sin
(L x) dx + R B R B (sin )
(L x)2 dx . . .
0
0
Zx 1
Zx 1
0
. . . F1
(x 1 x) dx F 1 R B sin
(L x)(x 1 x) dx . . .
0
LIG z
...+
R B R B0 (cos )2
S
x 12 F 1 R B0 x 12
1
2
0 L
= R B L sin + R B sin F 1
sin (3L x 1 ) . . .
2
3
2
6
LIG z
...+
R B R B0 (cos )2
S
141
3 Thormes nergtiques
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =
@P f
P f =0
@P f
P f =0
8i = 1...h
h
X
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @Q i
=
...
@P f
@Q i
@P f
i =1
n
X
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P j
...+
@P j
@P f
j =1
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P f
...+
@P f
@P f
Sachant que les paramtres de chargement extrieurs {P j } j =1...n et la charge fictive P f sont
indpendants, on en dduit que le deuxime terme dans le membre de gauche (somme sur
lindice j) est nul :
n
X
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P j
=0
@P j
@P f
j =1
car
@P j
= 0. Par ailleurs, en notant que les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h vrifient les
@P f
quations :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ), 8 i = 1 . . . h
qui proviennent des drives partielles par rapport aux {Q i }i =1...h de la structure isostatique
associe avec charge fictive :
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i
on en dduit que pour les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h qui vrifient :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ),
8i = 1...h
le premier terme dans le membre de gauche (somme sur lindice i) est aussi nul. On peut
ainsi en dduire que :
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
...
@P f
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f )
142
i =1...h
3 Thorme de Mnabra
E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
2. Application du thorme de Mnabra pour chaque inconnue de liaison hyperstatique sur la structure isostatique associe :
@E d
= 0,
@Q i
8i = 1...h
3. Rsolution du systme de h quations prcdent et dtermination des inconnues hyperstatiques sur la structure isostatique associe :
Q i = f i ({P j } j =1...n ),
8i = 1...h
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =
(II.69)
@P f
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f )
i =1...h
et P f =0
ZL
0
2
x1
[M B + R B (L x) sin ] dx
L R B sin F 1 x 12 + 2LM B
Zx 1
0
[F 1 (x 1 x)] dx
143
3 Thormes nergtiques
Ainsi :
L 2 R B sin F 1 x 12 + 2LM B
@E d
=
@M B
2E IG z
=
=
avec : R B = f (F 1 , M B ) =
sin 6
6
L 4
@E d (F 1 , R B , M B )
@M B
R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0
L 2 R B sin F 1 x 12
2E IG z
R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0
F 1 x 12 (3L x 1 ) 3M B L 2
2L 2 (sin )2 + 6
IG z
(cos )2
S
3
7
7
5
B =
F 1 x 12
4E IG z
Remarque 3.5 De la mme manire, pour le thorme de Castigliano, on aura une expression
similaire (II.69) :
@E d {P i } j =1...n , {Q i }i =1...h
u(ou ) =
@P j
144
@E d (C +C f )
u i (ou i ) =
@P
f
P f =0
145
3 Thormes nergtiques
Soit une structure hyperstatique de degr h dans un tat dquilibre lastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. On sintresse aux deux problmes suivants :
Problme 1 : dtermination dinconnues hyperstatiques ;
Problme 2 : dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque de la
structure par :
Le thorme de la charge fictive ;
Le thorme de la charge unitaire.
Il est noter que la rsolution du Problme 2 ncessite de savoir rsoudre le Problme 1.
4.2.1 Problme 1 : dtermination dinconnues hyperstatiques
La dmarche est la suivante (voir Figure II.37) :
1. Dtermination du degr dhyperstatisme h ;
2. Dtermination des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix dun systme isostatique associ.
(b) Dtermination des efforts intrieurs (N , T y , M f z ...) pour le systme isostatique associ sous leffet du chargement en efforts imposs de valeurs algbriques {P j } j =1...n
et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ( partir des diagramme defforts intrieurs ou par calcul) ;
(c) Dtermination de lnergie de dformation :
E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h
8i = 1...h
Remarque 3.6 Le choix de la structure isostatique associe nest pas unique. La Figure II.37
en propose deux exemples.
4.2.2 Problme 2 : dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque
4.2.2.1 Par le thorme de la charge fictive : La dmarche est la suivante (voir Figure II.38) :
1. Dtermination du degr dhyperstatisme h.
2. Dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix dun systme isostatique associ.
(b) Dtermination des efforts intrieurs sur le systme isostatique associ sous les
effets combins :
des efforts imposs de valeurs algbriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ;
dune charge fictive de valeur algbrique P f qui travaille avec le (la) dplacement/rotation recherch(e).
146
F1
RB = RB y
YA
A
XA
RC = RC y
uf ?
MA
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y
YA
A
XA
RC = RC y
MA
Structure isostatique associe
F1
RB = RB y
A
XA
RC = RC y
8i = 1...h
= E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =
@P f
P f =0
@P f
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf
P f =0
147
3 Thormes nergtiques
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =
@P f
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f )
i =1...h
et P f =0
F1
RB = RB y
YA
A
XA
RC = RC y
C
uf ?
MA
Structure hyperstatique
F1
YA
A
XA
Ff = Pf y
RB = RB y
B
RC = RC y
C
MA
Structure isostatique associe et charge fictive
Figure II.38: Structure hyperstatique de degr 2 (h = 2) et structure isostatique associe avec
sa charge fictive
4.2.2.2 Par le thorme de la charge unitaire : La dmarche est la suivante (voir Figure II.39) :
1. Dtermination du degr dhyperstatisme h.
2. Dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix dun systme isostatique associ.
(b) Dtermination des efforts intrieurs sur le systme isostatique associ pour les
deux cas de chargement suivant :
Cas 1 : Dtermination de N1 , T y,1 et M f z,1 ... pour les efforts imposs de valeurs
algbriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ;
Cas 2 : Dtermination de N 2 , T y,2 et M f z,2 ... uniquement pour une charge unitaire de valeur algbrique P = 1 qui travaille avec le (la) dplacement/rotation
recherch(e) (sans les {Q i }i =1...h ).
148
8i = 1...h
ZL
0
N1
M f z,2
T y,2
N2
+ T y,1
. . . dx
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r
149
3 Thormes nergtiques
F1
RB = RB y
YA
A
XA
RC = RC y
C
uf ?
MA
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y
YA
A
XA
RC = RC y
C
MA
Structure isostatique associe
Ff = -1 y
YA
A
XA
MA
Charge unitaire
Figure II.39: Structure hyperstatique de degr 2 (h = 2), structure isostatique associe avec et
sans sa charge unitaire
150