MAINSKI FAKULTET

BANJA LUKA

ELEKTRONSKI SISTEM ZA STABILIZACIJU

VOZILA
Seminarski rad

Predmetni nastavnici:

Student: Dragan Erceg

Dr. Radivoje Pei, red.prof.

Predmet: Mehatronika motora i vozila

Dr. Dragan Taranovi, docent

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

SADRAJ
1. Uvod .................................................................................................................. 3
2. Osnovni zahtjevi i razlozi za sistem za stabilizaciju vozila ............................ 4
2.1 Podupravljivost i nadupravljivost ........................................................... 5
3. Sistem za stabilizaciju vozila ........................................................................... 8
3.1 Nain funkcionisanja sistema za stabilizaciju vozila .............................10
3.2 Matematiki model vozila opremljenog ESP-om ..................................14
3.3 Osnovne komponente i ema ESP sistema ............................................16
4. Davai i aktuatori u ESP sistemu ...................................................................18
4.1 Senzor ugla upravljaa ..........................................................................19
4.2 Senzor ugaone brzine oko vertikalne ose...............................................19
4.3 Senzor poprenog ubrzanja ...................................................................19
4.4 Senzor pritiska ......................................................................................20
4.5 Senzor broja obrtaja ..............................................................................20
4.6 ABS sistem ...........................................................................................21
4.7 ASR sistem ...........................................................................................21
5. Elektronska upravljaka jedinica (ECU) ......................................................22
6. ZAKLJUAK .................................................................................................25
7. LITERATURA ................................................................................................26

Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

1. Uvod
Motorna vozila se kreu na putnim dionicama vrlo sloene konfiguracije, pravolinijskim
i krivolinijskim putanjama, sa krivinama razliitih geometrijskih karatkteristika. Samom tom
injenicom vozilo u pokretu je izloeno mogunosti djelovanja poremeajnih sila koje mogu da
poremete stabilnost vozila. est uzrok saobraajnih nezgoda je gubitak kontrole nad vozilom.
Kada se zbog nekog razloga prevaziu granice stabilnosti vozila, vozilo gubi kontrolu i poinje
nekonstrolisano bono da se kree ili okree oko svoje vertikalne ose. Samom vozau je teko da
povrati upravljivost vozila. Veina vozaa mogu da reaguju suprotno od onoga to bi im
pomoglo da povrate upravljivost. U takvim situacijama moe doi do lakih ili tekih
saobraajnih nezgoda.
Iako je u poslednjih dve decenije povean broj vozila na globalnom nivou, broj
saobraajnih nezgoda nije srazremno povean broju vozila. Napretkom saobraajne
infrastrukture, uvoenjem rigoroznijih zakona o bezbednosti saobraaja, poboljanjem pasivne i
aktivne bezbednosti, doveli su do smanjenja broj saobraajnih nezgoda. Uvedeni su sigurnosni
pojasevi, vazduni jastuci, sistem protiv blokiranja tokova (ABS), sistemi koji pomau pri
koenju (BAS brake assistant system), PRE SAFE sistem i mnogi drugi sistemi. Jedan od tih
sistema je i sistem za stabilnost vozila ESP (Elektronisches Stabilitatsprogramme), ija je
funkcija odravanje stabilnosti vozila u razliitim uslovima eksploatacije, odnosno zadravanje
eljene putanje vozila u ekstremnim i kritinim situacijama nastalim grekom vozaa.
U okviru ovog seminarskog rada obraena je upravo tematika vezana za ovaj sigurnosni
sitem motornih vozila, odnosno njegove osnove, princip rada.

Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

2. Osnovni zahtjevi i razlozi za sistem za stabilizaciju vozila

Elektronski program stabilnosti (u daljem tekstu ESP) je jedan od aktivnih sistema
sigurnosti motornih vozila koji nastoji da odri vozilo u stabilnom kretanju pri ekstremnim
manevrisanjima vozilom. Stabilnost vozila se moe definisati kao sposobnost vozila da se kree
u razliitim uslovima eksploatacije po zadatoj putanji bez klizanja jednog ili vie tokova i bez
prevrtanja. Naruavanje stabilnosti vozila u nekim uslovima kretanja mogue je kako u
uzdunom, tako i u poprenom pravcu.
Uzrok veini saobraajnih nezgoda je iznenadni gubitak kontrole nad vozilom. U tom
sluaju ESP je taj koji umesto vozaa odrava vozilo na eljenoj putanji. S obzirom na efikasnost
koju postie ESP sistem, od 2009. godine ovaj sistem je mogue nai i na motociklima.
Godinama se ESP sistem pokazauje kao veoma efikasan sistem za spreavanje saobraajnih
nezgoda kod mnogih kategorija vozila. Zbog svoje efikasanosti, mnoge auto kompanije su se
zainteresovale za ovaj sistem, pa je samim tim od poetka njegove upotrebe povean broj
ugradnje ESP sistema na vozilima (slika 1).

Slika 1: Porast broja vozila sa ESP sistemom

Pri manevrisanju vozilom kao posljedica inercionih sila koje djeluju u bonom pravcu
vozila javljaju se bone reakcije podloge. Bone sile (inercione sile) nastoje ne samo izvesti
vozilo iz njegovog pravca kretanja, nego ga i prevrnuti oko dodirne take toka i podloge. Bone
sile djeluju u teitu vozila, odnosno na nekoj visini od podloge na kojoj se kree vozilo, dok se
sile reakcije podloge javljaju u ravni podloge.
Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Najei sluaj u praksi kojim se remeti stabilnost vozila jeste klizanje, odnosno
zanoenje jedne osovine, pri emu je mnogo ee zanoenje zadnje osovine vozile to je ujedno
i opasnije od zanoenja prednje osovine sa aspekta sigurnosti kretanja vozila. U cilju
izbjegavanja gubitka stabilnosti i obezbjeivanja sigurnog kretanja vozila kroz krivinu
neophodno je smanjiti brzinu prije poetka krivine, osobito na vlanom i klizavom kolovozu. U
suprotnom dolazi do gubitka stabilnosti vozila, odnosno pojave podupravljivosti i
nadupravljivosti koje su objanjene u nastavku.

2.1

Podupravljivost i nadupravljivost

Za objanjenje pojma podupravljivosti koristit e se prikaz vozila na slici 2.

Pretpostavimo da se vozilo prikazano na slici kree pravolinijski. Pod dejstvom bone sile S u
teitu automobila T pojavit e se bone reakcije tla Y1 - naprijed i Y2 nazad. Ovo dovodi do
odstupanja tokova vozila od svog prvobitnog pravolinijskog pravca.
Sa 1 je oznaen ugao skretanja prednjih tokova, a sa 2 ugao skretanja zadnjih tokova.
Oigledno je da e se za 1=2= vozilo pri kretanju premjetati po pravoj koja zaklapa ugao u
odnosu na prvobitni pravac kretanja.

Slika 2: Uticaj slia na vozilo koje se kree pravolinijski

Za 2 < 1, slika 3a. vozilo se kree po krivoj liniji odstupajui od prvobitnog pravca
kretanja u smjeru dejstva bone sile S.

Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

a)

Seminarski Rad

b)
Slika 3: Odstupanje od prvobitnog pravca kretanja

Za 2 > 1, slika 3b. vozilo e se kretati po krivoj liniji odstupajui od prvobitnog

pravolinijskog pravca kretanja u smjeru suprotnom od smjera dejstva bone sile S.
Odstupanje putanje tokova od zadatog pravca kretanja u odnosu na podunu osu vozila
nazivamo skretanje (ili povoenje) vozila. Pri prouavanju zaokretanja vozila najee se model
vozila sa vie tragova zamjenjuje ekvivalentnim modelom vozila sa jednim tragom prema slici 4.

Slika 4: Ekvivalentni model vozila sa jednim tragom

Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Srednji ugao zaokretanja upravljakih tokova oznaava se sa . Poloaj centra

zaokretanja i veliina poluprenika R, kod realnog vozila sa elastinim tokovima zavise kako od
veliine ugla , tako i od srednjih uglova skretanja prednje osovine 1 i zadnje osovine 2.
Sa slike 5. se vidi da e usljed dejstva centrifugalne sile pri zaokretanju automobila, doi
do skretanja prednje osovine za ugao 1, odnosno zadnje osovine za ugao 2. Brzina take A
(VA) zaklapat e ugao (-1), dok e brzina take B (VB) zaklapati ugao 2 u odnosu na podunu
osu vozila. Sa slike je oigledno da je trenutni pol zaokretanja P0 pomjeren u odnosu na centar
zaokretanja P koji odgovara zadatom srednjem uglu zaokretanja upravljakih tokova vozila sa
krutim tokovima. Ako se u ovoj analizi R ogranii samo na normalne - uobiajene sluajeve u
kojima se pretpostavlja da su uglovi skretanja 1 i 2 pozitivni, razlikovat e se tri karakteristina
stanja:

2 < 1; R > Ro vozilo je nedovoljno zaokretljivo odnosno nastupa podupravljivost.

Podupravljivost je termin za ponaanje vozila koje pri kretanju u krivini pravi vei radijus
skretanja od radijusa koji bi opisalo vozilo da se kree u smijeru u kojem su usmjereni
upravljaki tokovi. Drugim rijeima, podupravljivost je stanje kada vozilo ne prati
putanju kretanja koje mu namee voza pri kretanju u krivini zbog toga to su uglovi
klizanja tokova na prednjem kraju vozila vei od onih na zadnjem kraju vozila.
Podupravljivost se deava kada prednji tokovi imaju poveano klizanje pri kretanju
vozila u krivini, to uzrokuje da prednji dio vozila ima manje prijanjanje te nije u
mogunosti da prati zadanu putanju kretanja. U ovom sluaju voza mora da zaokrene
upravljake tokove (toak upravljaa) za vei ugao od geometrijski potrebnog ugla da
bi se kretao po eljenom krugu poluprenika R0;

2=1; R=R0 vozilo je, u pogledu zaokretljivosti neutralno. Poluprenik zaokretanja pri
skretanju vozila jednak je polupreniku zaokretanja vozila sa krutim tokovima, ali
poloaj trenutnog pola P odstupa od poloaja pola Po;

2>1 ;R<R0 vozilo je suvino zaokretljivo (predupravljivost, eng. oversteer).

Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Slika 5: Djelovanje centrifugalne sile pri zakretanju vozila

Nadupravljivost je fenomen koji se moe pojaviti kod vozila pri kretanju kroz krivinu. Za
vozilo se kae da je nadupravljivo kada zadnji tokovi ne prate kretanje prednjih tokova nego
klize prema vanjskoj strani krivine. Pojava nadupravljivosti moe dovesti do toga da se vozilo
zanese. U ovom sluaju voza mora da zaokrene upravljake tokove na manji ugao od
geometrijski potrebnog ugla da bi se kretao poeljenom krugu poluprenika R0.

3. Sistem za stabilizaciju vozila

Sistem za stabilizaciju vozila je u pripravnom stanju i prati parametre koji su potrebni za
aktiviranje ovog sistema. Jedan od parametara je uporeivanje vozaeve eljene putanje preko
parametara za merenje ugla volana i stvarnog kretanja vozila (mjereno bono ubrzanje i rotacije
vozila i brzine okretanja tokova). Jo jedan parameter ESP sistema je zaokretanja vozila oko
vertikalne ose (slika 6). Kada senzori ESP sistema detektuju neeljene promene ovih parametara,
senzori alju podatke ECU (electronic control unit) i on oduzima obrtni moment na pojedinim
tokovima (ASR Anti slip regulator) da bi se povratila kontrola nad vozilom. Ukoliko je
zaokretanje vozila pod velikim uglom, za povratak kontrole nad vozilom je potrebno i koiti
Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

nekim od tokova, ne samo oduzimati obrtni moment i zbog toga se aktivira i ABS sistem (anti
block (brake) system). Praktino to znai da, kada na primer dolazi do zaoketanja vozila udesno,
prednji levi toak e koiti i time ispraviti vozilo. Iz ovog moemo zakljuiti da su ABS i ASR
sistemi sastavni deo ESP sistema.

Slika 6: Slikovito prikazani parametri ESP sistema

ESP parametri se menjaju ukoliko dolazi do neeljenog proklizavanja, odnosno naglog
zaokretanja volana, kada dolazi do podupravljanja ili nadupravljanja, kada se jedan ili vie
tokova kreu po klizavoj podlozi i u drugim situacijama. ESP sistem se ukljuuje i kada voza
svesno prelazi granice proklizavanja vozila. Ovo je esto smetalo vozaima koji su skloni
sportskom nainu vonje, te im ESP sistem uskrauje eljeni nain vonje. Zbog toga takvi
vozai svesno iskljuuju ESP sistem radi uitka u sportskom nainu vonje. to je esto dovodilo
do neeljenih posledica i saobraajnih nezgoda. Meutim, u situacijama kada je ESP sistem
ukljuen, deava se da se vozai previe opuste, jer se vode injenicom da e ih ESP izvui iz
svih situacija, pa se na pojedinim vozilima ne moe potpuno iskljuiti ESP sistem. Ovo vai
uglavnom za vozila visokih performansi. Na primer, kod Mercedesovih AMG modela
(konkretno kod W212 AMG), iskljuivanjem ESP sistema se ukljuuje Sport handling mode i
ESP sistem se ne moe u potpunosti ugasiti, jer se ASR sistem ne gasi potpuno, ve samo
delimino, reducirajui obrtni moment motora pogonskih tokova, tako da mogu samo delimino
da proklizavaju radi boljeg prijanjanja.
Dragan Erceg

Mehatronika motora i vozila

3.1

Seminarski Rad

Nain funkcionisanja sistema za stabilizaciju vozila

Princip rada ESP a emo objasniti na primjeru kretanja vozila kroz lijevu krivinu to je

pokazano slikom 7. Ako ESP detektuje da je dolo do nadupravljivosti, tada e ECU dati signal
za koenje prednjeg desnog toka. Takvim postupkom se na toku razvija negativna poduna
sila te u isto vrijeme smanjuje bona sila. Oba navedena efekta doprinose smanjenju ugaonog
ubrzanja, to je nain da se sprijei proklizavanje vozila. Po slinim principima, ako ESP
detektuje da je dolo do podupravljivosti, tada e ECU dati signal za koenje zadnjeg lijevog
toka.

Slika 7: Kretanje vozila kroz lijevu krivinu

Slino predhodnom se deava kada se vozilo kree po desnoj krivini. Ako ESP detektuje
da je dolo do nadupravljivosti, tada e ECU dati signal za koenje prednjeg lijevog toka. Ako
ESP detektuje da je dolo do podupravljivosti, tada e ECU dati signal za koenje zadnjeg
desnog toka.
Dragan Erceg

10

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Da se ne bi vozai previe opustili u sportskom nainu vonje i da bi bili svjesni da su

svojim nainom vonje esto forsirali ESP sistem da ih vrati na eljenu putanju, odnosno da su
prili granicama upravljivosti svog vozila, ovaj sistem je dizajniran tako da zvunim ili
svjetlosnim signalom upozori vozaa da je preao granicu upravljivosti nad svojim vozilom
(slika 8).

Slika 8: Upozorenje da je ESP sistem reagovao

Kao to je reeno do sada, ESP sistem ispravlja vozilo na eljenu putanju vozaa i
aktivira se ukoliko se neki od gore pomenutih parametara promene. Postoji sistem dinamike
kontrole stabilnosti (DSC naziv kod BMW vozila), koji ima istu ulogu kao i ESP sistem, samo
to je sloeniji i efikasniji sistem od ESP sistema, zbog mnogobrojnih senzora koji alju vie
informacija ECU i moe da regulie koenje pojedinim tokovima u krivini (CBC cornering
brake control) ili oduzimanje obrtnog momenta na pogonskim tokovima.
Na slici 9. je predstavljena zavisnost ugla volana i momenta koje vozilo odreene mase i
kreui se odreenom brzinom, pravi pri bonom klizanju. Prosto reeno, kada se vozilo bono
zaokrene pod odreenim uglom i stvori odreenu silu, potrebno je okrenuti volan za odreeni
ugao u suprotnom pravcu da bi vozilo povratilo kontrolu. Zbog toga je za negativan moment
okretanja vozila, pozitivan (suprotan) smer okretanja volana.
Dragan Erceg

11

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Slika 9: Zavisnost ugla volana i momenta koje pravi vozilo

Postoje razni algoritmi upravljanja radom ESP sistemom koji su razliiti u detaljima.
Svaki proizvoa nastoji da algoritme usavri te da pri upravljanju ESP om dobije najbolje
rezultate. Proizvoai razvijene algoritme dre u tajnosti, tako da je u ovom radu koriten
algoritam upravljanja radom ESP om koji je prikazan na slici 11.
Granice upravljanja su oznaene sa +ES i ES. Ako ugaono ubrzanja premai vrijednost
+ES, to znai da je dolo do nadupravljivosti, onda ECU alje signal za koenje prednjeg toka.
Ako se desi da vrijednost ugaonog ubrzanje vozila oko vertikalne ose dospjedne ispod
vrijednosti ES, to znai da je dolo do podupravljivosti, onda ECU alje signal za koenje
zadnjeg toka. Da li se koi lijevi ili desni toak zavisi od krivine u kojoj se kree vozilo.
Dragan Erceg

12

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Slika 11: Algoritam sistema elektronskog pragrama stabilnosti

Napretkom tehnologije ESP sistem se nije razvijao samo kod putnikih i teretnih vozila,
ve se razvijao i kod motorcikala. Tako da se od 2009. godine ugrauje i u motorcikle. Sistem za
stabilizaciju motorcikala (MSC motor stability control), koga je razvila Bosch kompanija, radi
na slian nain kao i na vozilima. MSC sistem preko ECU motoru regulie obrtni moment
zadnjeg toka. Preko klizavih povrina obrtni moment se oduzima, da ne bi polo do
proklizavanja, usled ega dolazi do gubitka kontrole nad motorom. Sistemu asistira CBC system
(cornering brake control), odnosno sistem koji koi pojedine tokove u krivini. CBC sistemu
asistira ABS sistem. MSC sistem je razvijen tako da se dobije maksimalno ubrzavanje
motorcikla bez podizanje prednjeg toka, regulisai obrtni moment tako da se alje dovoljno
obrtnog momenta ka zadnjem toku da se postigne maksimalno ubrzavanje, ali nedovoljno
obrtnog momenta za proklizavanje zadnjeg toka.
Dragan Erceg

13

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Slika 10: Ilustracija ESP sistema na motorciklu

3.2

Matematiki model vozila opremljenog ESP-om

Za matematiki model vozila opremljenog ESP sistemom neophodno je postaviti

jednainu kretanja koja opisuje kretanje vozila te iz koje se moe dobiti izraz za brzinu kretanja
vozila. Jednaina kretanja vozila ima oblik:
Rv+Rj+Rf+Ru=Fo
Rv - otpor vazduha,
Rj - otpor ubrzanja,
Rf - otpor kotrljanja,
Ru - otpor uspona,
Fo - obodna sila na toku.
Otpor uspona se zanemaruje poto se posmatra vozilo koje se kree na putu bez
nagiba, tako se dobije jednaina kretanja vozila u sljedeem obliku:

= +

Poto se radi o kretanju vozila kroz krivinu javljaju se i bone sile. Tako se jednaina
kretanja moe rastaviti na dvije ose X i Y kako je to predstavljeno slikom.

Dragan Erceg

14

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Slika 11: Sile koje djeluju na vozilo u toku kretanja

gdje je:
l1 udaljenost teita vozila od prednje osovine,
l2 udaljenost teita vozila od zadnje osovine,
L meuosovinsko rastojanje,
t1 trag prednjih tokova,

t2 trag zadnjih tokova,

ugao upravljakih tokova.

Koristei drugi Njutnov zakon koji postavimo za dvije ose dobiju se sljedee jednaine
kretanja vozila:

= + + + + +

= + + + + +

Iz predhodnih jednaina se dobija ubrzanje po pojedinim osama vozila te nakon

integracije dobija se brzina po pojedinim osama. Postavljanjem momentne jednaine za teite
vozila T (slika 11), dobija se jednaina iz koje se rauna ugao zanoenja vozila koja ima oblik:
Dragan Erceg

15

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

2 1
2 = + 1 + + 1 +

2
2
1
+ + + ( )1 +
2
2

Na osnovu promjene ugla zanoenja vozila odreuje se da li se radi o podupravljivosti ili

nadupravljivosti. Ako pogledamo sliku 11., vidimo da je pozitivan pravac ovog ugla u suprotnom
smijeru od smjera obrtanja kazaljke na satu. Tako znamo da se radi o podupravljivosti ako je
promjena ovog ugla negativna, a ako je promjena ovog ugla pozitivna o nadupravljivosti. Ovo je
vano iz razloga to pri simulaciji kretanja vozila kroz krivinu zavisno od toga da li se radi o
podupravljivosti ili nadupravljivosti imamo razliite reime regulacije stabilnosti vozila.

3.3

Osnovne komponente i ema ESP sistema

U okviru ovog poglavlja upoznati emo se sa sastavnim dijelovima ESP sistema kao i

njegovim dizajnom. Sastavni djelovi ESP sistema su:

1. Kompjuter ESP sistema

2 i 7. Senzori obrtaja tokova

3. Mera ubrzanja

4. Dava poprenog ubrzanja

5. Senzor ugla volana

6. Hidraulina jedinica

Slika 12: Komponente ESP sistema

Dragan Erceg

16

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Kako bi odredio i znao ta voza eli te znao njegove namjere po pitanju kretanja vozila
ESP sistem koristi nekoliko senzora. Senzori prikupljaju podatke o trenutnom stanju kretanja
vozila. Upravljaki algoritam uporeuje ulazne podatke o vozaevim namjerama i podatke o
stanju kretanja vozila i donosi odluke, kada je to potrebno, o eventualnoj primjeni konica,
smanjenju vune sile do vrijednosti izraunate na osnovu jednaina. Upravljaki sistem ESP a
moe primati podatke od drugih kontrolnih sistema na vozilu i slati im naredbe, kao to su sistem
pogona na sva etiri toka. Senzori koji se koriste u ESP u moraju konstantno slati podatke
kako bi se na vrijeme otkrili eventualni nedostaci u stanju kretanja vozila, i moraju biti otporni
na mogue oblike smetnji (kia, rupe na putu, prljavstina itd.).
1. Senzor broja obrtaja

2. Senzor predpritiska

3. Senzor ugla okretanja volana

4. Senzor brzine obrtanja oko ver. ose

5. Senzor bonog ubrzanja

6. Hidroagregat

7. Upravljanje motorom
ugao klizanja gume

8. Signali koji ulaze u ESP

R ugao zaokretanja
SO eljeno klizanje tokova

Slika 13: ematski prikaz ESP sistema

Dragan Erceg

17

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

Senzori ESP sistema su aktivni kada je vozilo u pokretu i tako otkrivaju kritine situacije
kako bi na njih pravovremeno reagovali. Zbog mjesta gdej su ugraeni moraju biti otporni na
vanjske uticaje. esto ESP i ABS sistem koriste iste senzore brzine. Glavni dio ESP sistema ini
kontrolna jedinica motora. Obino ista kontrolna jedinica sadri razliite kontrole (ABS,
kontrola proklizavanja, kontrola klima ureaja i drugo). Upravo kod ESP sistema sigurnost
osoba u vozilu i drugih uesnika u saobraaju zavisi najprije od pouzdanosti rada senzora. Na
osnovu podataka dobijenih iz obimnih probnih vonji i simulacija definisani su zahtjevi koji se
trae od senzora. Veliine koje se prenose moraju za vrijeme cjelokupnog ivotnog vijeka
senzora biti snimljene sa visokom preciznou i proslijeene upravljakoj jedinici. Njihovo brzo
oitavanje i precizno reagovanje u svakoj situaciji tokom vonje i tokom rada vozila moraju biti
na visokom stepenu sigurnosti.
Kontrolna jedinica ESP a je preko CAN (Controller Area Network) mree povezana sa
motorom i automatskim mjenjaem i zbog toga moe u svakom trenutku dobiti podatke o
obrtnom momentu motora, poloaju papuice gasa, te o trenutno koritenom stepenu prenosa.
Senzori po pravilu pretvaraju fizike u elektrine veliine. Za jedan neometan zajedniki rad
senzora, upravljake jedinice i izvrnih jedinica (konice, svjeice, leptir karburatora itd.)
potrebni su sljedei preduslovi:

stalno i meusobno kontrolisanje;

neosjetljivost prema uticajima okoline i nezavisnost u radu vozila;

sigurno funkcionisanje tokom dugog vremenskog perioda.

4. Davai i aktuatori u ESP sistemu

Davai ili senzori, daju ulazne informacije koje se obrauju u kompjuteru ESP sistema.
Te informacije se alju ka aktuatorima, odnosno izvrnim organima ESP sistema, odnosno ASR i
ABS sistemima. Sensori prikupljaju informacije o broju obrtaja tokova, o uglu zaokretanja
volana, o bonom ubrzanju, o predpritisku i brzini obrtanja oko vertikalne ose i te informacije se
alju na obradu i obraeni podatci se alju ABS i ASR sistemu, gde se odreuje sila koenja
pojedinih tokova bez uea vozaa ili oduzimanje obrtnog momenta bez putanja papuice
gasa vozaa.

Dragan Erceg

18

Mehatronika motora i vozila

4.1

Seminarski Rad

Senzor ugla upravljaa

Poznavanje ugla upravljaa omoguava izraunavanje potrebnog pravca kretanja vozila.

To znai da pomou informacija sa senzora upravljaa ECU ima informaciju o elji kretanja
vozaa. Senzori za mjerenje ugla upravljaa (slika 14a.) spadaju u grupu pozicionih senzora.
Zavisno od zadatka vri se mjerenje preko dodirnih kontakta (npr. potenciometar) ili bez dodira
(npr. Hall IC). Sa signalom ovih senzora mogu se kalibrisati preostali senzori. Senzor ugla
upravljaa ima radnu oblast od 720.

4.2

Senzor ugaone brzine oko vertikalne ose

Senzor ugaone brzine (slika 14b.) mjeri obrtno kretanje vozila oko njegove vertikalne

ose, npr. pri uobiajenoj vonja u krivini, takoer, i pri klizanju vozila. Ureaji za mjerenje
ugaone brzine vozila oko vertikalne ose nazivaju se irometri.

4.3

Senzor poprenog ubrzanja

Za mjerenje ubrzanja koristi se fizikalni efekat, a to je da na ubrzavajue tijelo djeluje

sila. Ukoliko ovo tijelo nije ukoeno ve elastino privreno, ono e se usljed dejstva sile
izamaknuti. Izmicanje je u tom sluaju mjera za ubrzanje. Informacija sa senzora poprenog
ubrzanja (slika 14c.) je potrebna zbog raunanja inercione sile u poprenom pravcu na vozilo
koja djeluje pri manevrisanju vozilom.

a) ugla upravljaa

b) ugaone brzine

c) poprenog ubrzanja

Slika 14: Senzori u ESP sistemu

Dragan Erceg

19

Mehatronika motora i vozila

4.4

Seminarski Rad

Senzor pritiska
Kod senzora pritiska (slika 15.) se kao osnova za mjerenje u veini sluajeva primjenjuje

membrana koja se pod uticajem pritiska iri. Mjerenjem irenja membrane moe se dobiti
pritisak ili odgovarajua promijena napona ili frekvencije. Za ESP sistem je potreban ovaj senzor
da bi se u hidraulikom sistemu odrale vrijednosti pritiska do 350 bara pri velikim
temperaturama zbog njegove ugradnje u blizini motora.

Slika 15: Senzor pritiska ESP sistema

4.5

Slika16: Senzori broja obrtaja toka

Senzor broja obrtaja

Ovi senzori mjere broj oobrtaja toka odnosno preeni put ili ugao u jedinici vremena.

Na osnovu signala senzora broja obrtaja, upravljaka jedinica ima podatak o brojevima obrtaja
pojedinih tokova. Sa signalima senzora broja obrtaja toka rade najrazliitiji sistemi. Tako na
osnovu informacijama o broju obrtaja toka zavisi nain rada, kako ABS sistema tako i sistema
za regulaciju proklizavanja pogona i elektronikog programa stabilnosti.
Senzori broja obrtaja toka se dijele u tzv. pasivne i aktivne senzore, pri emu danas u
upotrebi preovladavaju aktivni senzori i to zbog svojih tehnikih obiljeja kao to su tanost i
mala ugradna veliina. Aktivni senzori za rad trebaju dodatni izvor energije, dok pasivni rade
bez dodatnog napajanja.

Tabela 1: Elementi senzora broja obrtaja toka

Dragan Erceg

20

Mehatronika motora i vozila

4.6

Seminarski Rad

ABS sistem
ABS kao jedan od aktuatora, odnosno izvrnih organa ESP sistema, je bitan aktuator jer

koi pojedinim tokovima kada je to potrebno. Zadatak ABS sistema je da ne dozvoli blokiranje
toka pri koenju. Senzori alju ulaznu informaciju o ugaonoj brzini tokova. Ove informacije se
prenose do upravljake jedinice. Upravljaka jedinica akrivira ventil koji zatvara koioni pritisak
do koionih kljeta na toku vozila. Kada ventil smanji pritisak, pumpa ABS sistema
nadoknauje izgubljeni pritisak.

Slika 17: Upravljaka ema ABS sistema

Slika 18: Senzor i prsten senzora ABS sistema

4.7

ASR sistem
Jo jedan od aktuatora ESP sistema je ASR sistem. Najprostije reeno, ASR sistem je

suprotan od ABS sistema. Ukoliko senzori detektuju veu ugaonu brzinu toka od stvarne brzine
vozila, senzori alju informacije ka upravljakoj jedinici ASR a i odatle informacije idu ECU i
obrtni moment na tokovima koji proklizavaju se smanjuju.
Dragan Erceg

21

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

ASR sistem je pogodan za klizave povrine, vee uzbrdice, ako je jedan pogonski toak
na klizavijoj povrini od drugog itd. Zahvaljujui spreavanju proklizavanja tokova, elementi
sistema za prenos snage (spojnica, menja, kardansko vratilo i osovine) i tokovi su dodatno
zatieni od oteenja, posebno u promenljivim uslovima kvaliteta i stanja puta.

Slika 19: ema ASR sistema za vazduno koenje

5. Elektronska upravljaka jedinica (ECU)

Upravljaka jedinica preuzima elektrine i elektronske signale i sve upravljake funkcije
sistema kao:

napajanje strujom prikljuenih senzora;

obuhvatanje radnih stanja komponenata;

prikupljanje i obrada podataka;

izdavanje podataka (izdavanje signala na izvrne jedinice);

nadgledanje komponenti;

CAN umreavanje sa drugim upravljakim jedinicama.

Upravljake jedinice koje su instalisane u prostoru oko motora moraju ispunjavati visoke

zahtjeve kao to su otpornost na toplotu, vibracije i neistoe. Elektronske upravljake jedinice

se mogu ugraivati kao zasebne jedinice ili zajedno sa hidroagregatom. Upravljaka jedinica na
Dragan Erceg

22

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

osnovu signala koje prima od senzora ugla upravljaa, optereenja motora i podataka o vonji
(npr. brzina kretanja vozila) ustanovljava potrebno ponaanje vozila. A na osnovu dobijenih
podataka za popreno ubrzanje i ugaonu brzinu, koje prima od senzora ugaone brzine
ustanovljava trenutno ponaanje vozila. Iz ustanovljenog odstupanja mikroraunar rauna
potrebne korekcione mjere i za to potrebne veliine na izvrnim jedinicama. Nemjerljive veliine
(npr. veliina prianjanja izmeu pneumatika i podloge, uzduna i popena brzina vozila) se od
strane raunara usvajaju na osnovu eksprimentalno utvrenih podataka. Regulacijski proces se
stalno kontrolie i po potrebi mijenja, npr. kada se karakteristika povrine puta mijenja ili kada
voza vri odreene korekcije.
Modulator pritiska izvrava naredbe upravljake jedinice (ECU) i upravlja preko
magnetnih ventila pritiskom u odgovarajuim cilindrima zavisno ta se deava sa vozilom
(u koju stranu je okrenut upravlja te da li je dolo do podupravljivosti ili nadupravljivosti). ESP
kao izvrni organ najee koristi modulator pritiska od ABS-a.

Slika 20: Elektromagnetni ventil ABS sistema

Koritenjem iste mree ESP sistem moe intervenisati odnosno izdati naloge sistemima
elektronskog upravljanja motorom i elektronici automatskog mjenjaa. ESP sistem kostantno
uporeuje trenutno ponaanje vozila sa unaprijed unesenim, odnosno programiranim adekvatnim
vrijednostima. U trenutku kada se podaci o ponaanju automobila odmaknu od onoga to nudi
idealni model, posebno razvijena upravljaka logika aktivira sistem koji vraa vozilo na eljeni
pravac. To se postie na dva naina: precizno kontrolisanim koenjem jednog ili vie tokova, ili
smanjenjem snage motora. ESP na ovaj nain ispravlja greke vozaa i stabilizuje vozilo u
sluaju zanoenja na mokrim, zaleenim, ljunkovitim ili bilo kakvim drugim loim podlogama,
Dragan Erceg

23

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

na kojima bi vozai u normalnim okolnostima izgubili mogunost za odravanje kontrole

koenjem ili okretanjem upravljaa. Prednost ESP a je u tome to vrlo brzo reaguje, odnosno
analizira da li je dolo do zanoenja prednjeg dijela ili se zanosi zadnji dio, te se automatska
intervencija koenjem izvrava se u dijelovima sekunde.
Ako se uslijed prebrzog ulaska u krivinu zanese zadnji dio vozila, ESP prvo smanjuje
snagu motora, ime se poveavaju lateralne sile na zadnjim tokovima. Ako to nije dovoljno za
zaustavljanje zanoenja, sistem e aktivirati konicu na prednjem vanjskom toku. Takvim
koenjem onemoguava se rotacija vozila i vozilu se vraa stabilnost. Stabilizacija vozila je
trajan proces koji se stalno prilagoava promjenama situacije i dinamike vozila i to sve dok se
mogunost zanoenja potpuno ne ukloni. Ovakva prilagodljiva kontrola zahtijeva da senzori i
ESP sistem (glavni kompjuter) rade izuzetno brzo. injenica je da uz pomo signala iz senzora i
bezbrojnih simulacija i ugraenih modela sistem moe otkriti opasnost ak i prije nego to voza
uopte ima ansu za reakciju. Zbog toga sistem moe reagovati vrlo brzo u sluaju opasnosti,
znatno bre i u odnosu na najiskusnijeg vozaa. Na slici ispod prikazan je nain reagovanja
vozila sa ugraenim ESP sistemom i bez ESP sistema.

Slika 21: Nain reagovanja vozila sa i bez ESP sistema

Dragan Erceg

24

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

6. ZAKLJUAK
Brojne svetske studije o bezbednosti u saobraaju su nedvosmisleno pokazale da ovaj
sistem po efikasnosti ide rame uz rame (slika 22.) sa pronalascima kao to su sigurnosni pojasevi
ili vazduni jastuci. Najvei uzrok nezgoda sa fatalnim posledicama jesu upravo one zbog
iznenadnih situacija i proklizavanja automobila.

Slika 22: Veza izmeu pasivnih i aktivnih sistema na vozilu

Imajui u vidu veliku kontrolu koju ova elektronika na sebe preuzima, mnogi vozai
prevashodno snanijih, sportskih automobila su se alili kako nemaju potpunu kontrolu nad
kolima i da ESP znaajno smanjuje krajnje performanse. Od pre nekoliko godina se nudi
kompromis u vidu tastera koji iskljuuje rad ESP sistema, ili kompjutersko podeavanje uticaja
ESP - a u vonji po elji vozaa. Ipak, ovo su ekstremni sluajevi i naravno da je preporuljivo
da on stalno ostane ukljuen, pa tako u veini modela koji nisu namenjeni nekoj broj vonji i
nema ove opcije. Dokazano je da ESP uva ivote i definitivno je poeljno imati ga ugraenog u
automobil.
Na kraju treba napomenuti da ak i najnapredniji sistem stabilnosti kao to je ESP sistem
nije svemogu, zbog toga je uvijek potrebno potovati saobraajne propise i izbjegavati
bezobzirno manevrisanj iz razloga sto granice efektivnog dejstva ESP a, ponovo postavljaju
zakoni fizike koje nije mogue pobijediti.
Dragan Erceg

25

Mehatronika motora i vozila

Seminarski Rad

7. LITERATURA
[1] Suada Daci G 2013/2014, Predavanja iz predmeta Elementi sigurnosti cestovnih
vozila Fakultet za saobraaj i komunikacije, Sarajevo.
[2] http://www.motorna-vozila.com/elektronski-program-stabilnosti-esp/
[3] http://www.auto-delovi.org/saveti/kako-radi/esp-elektronska-kontrola-stabilnosti/
[4] http://vesti.mojauto.rs/Aktuelne-vesti/321528/Elektronska-kontrola-stabilnosti
[5] http://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_stability_control
[6] http://sisteminavozilima.wordpress.com/category/sistemi-stabilnosti/
[7] http://www.dba.com.au/wp-content/uploads/2012/07/electronic-stability-control.jpg
[8] http://www.masfak.ni.ac.rs/uploads/articles/www2_kocnice__vezbe.pdf

Dragan Erceg

26