Compensadores

Controle 1 - DAELN - UTFPR

Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1

Introduc
ao

Os compensadores sao utilizados para alterar alguma caracterstica do sistema em

malha fechada.
1. Avanco de fase (lead): a) melhora margem de estabilidade; b) aumenta a faixa de
passagem; c) melhora a resposta transitoria (sistema fica mais rapido); d) fica sujeito
a rudos de alta frequencia; e) diminui o sobre-sinal maximo na resposta ao degrau.
2. Atraso de fase (lag): a) diminui o ganho do sistema em altas frequencias, sem reduzir
o ganho em baixas frequencias (melhora a precisao em regime estacionario); b) reduz
a largura de faixa; c) o sistema fica mais lento; d) por causa da diminuicao do ganho
em altas-frequencias o ganho total do sistema pode ser aumentado, melhorando a
precisao em regime permanente.
3. Avanco-atraso de fase (lead-lag): a) ganho em baixas frequencias pode ser aumentado (o que significa uma melhoria na precisao em regime permanente); b) enquanto
ao mesmo tempo a largura de banda e margem de estabilidade do sistema pode ser
aumentada.
4. PID: caso especial de Lead-lag.
5. PD - comporta-se como o avanco de fase: a) afeta regiao de alta frequencia; b)
aumenta o angulo de fase; c) melhora estabilidade; d) aumenta a largura de faixa;
e) mais rapido.
i

6. PI - atua como o atraso de fase: a) afeta a regiao de baixa-frequencia; b) aumenta

o ganho em baixa frequencia; c) melhora a precisao em regime.

0.2
0.2.1

Compensadores
Controlador PI

A equacao do compensador PI e dada por:

C(s) = Kp +

KI
s

O controlador PI adiciona um zero em s = Ki/Kp e um polo em s = 0.

Ele aumenta a ordem do sistema, podendo ser menos estavel que o sistema original,
devendo-se escolher com criterio Kp e KI . Como ele aumenta o tipo do sistema de um
(devido ao polo na origem), o erro em regime para uma entrada degrau e zero.
O controlador PI permite uma resposta transitoria com pouco ou nenhum sobressinal,
mas o tempo de subida pode ser um tanto grande.

0.2.2

Controlador PD

A equacao do compensador PD e dada por:

C(s) = Kp + Kd .s
p
. Em blocos o
O controle derivativo equivale a` adicao de um zero simples em s = K
Kd

controlador PD e mostrado na figura 1.

Figura 1: Compensador PD

Explicac
ao de como o derivativo atua
O sinal de sada tem um overshoot consideravel (sem levar em conta o termo derivativo), como mostrado na figura 2. O sinal de erro e tambem mostrado nesta figura.
ii

Figura 2: Sinal de sada e erro sem compensador

O que causa o sobressinal e o sinal de erro ser muito grande no intervalo 0 < t < t1 e
ser inadequado entre t1 < t < t2 .
O sinal da derivada do erro e mostrado na figura 3, no mesmo grafico que os sinais
e(t) e c(t).

Figura 3: Sinal de saida e erro sem compensador e derivada do sinal de erro

No compensador PD, os sinais Kp e(t) e Kd de
sao somados e o resultado leva a um
dt
sinal que ira reduzir a amplitude do sinal de entrada e sada. Isto acontece porque e(t) e
de(t)
dt

tem sinais opostos em alguns intervalos promovendo uma diminuicao do sobressinal.

0.2.3

Controlador PID

Compensador PID (proporcional integral derivativo): P ID = KP +

KI
s

+ Kd s ,

podendo-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo:
a) proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
KP + Kd s; d) integral:

KI
;
s

c) proporcional + derivativo:

KI
s

Obs: existem diversas formas de se representar o compensador PID: a) P ID = KP (1+

iii

KI
s

+ Kd s); b) P ID = KP (1 +

I
s

+ Ds).

Na figura 4 e mostrada uma versao do compensador PID. Nesta figura qualquer

variacao no sinal de referencia e rapidamente passada `a planta devido ao compensador
derivativo. Mas isto pode ser prejudicial para algumas plantas industriais.

Figura 4: Compensador PID

Assim na figura 5 e mostrada uma outra possibilidade de construcao do PID. Aqui o

compensador derivativo apenas responde a variacoes do sinal de sada

Figura 5: Compensador PID

0.2.4

Constru
c
ao do bloco derivativo puro D

O controlador derivativo puro nao pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a funcao de transferencia tem um zero e nenhum polo. Mas pode
ser construdo com amplificadores operacionais. O derivativo puro e um filtro passa alta
e devido a isto o sistema ficara sensvel a rudos em alta frequencia.
iv

0.2.5

Implementa
c
ao pr
atica do bloco derivativo D

Um compensador derivativo ideal e difcil de construir. Como sua magnitude cresce

quando a frequencia tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificacao
indesejavel de rudos em altas frequencias que podem estar presentes na malha fechada.
Alem disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo
ideal poderia causar instabilidades devido a dinamicas nao-modeladas de altas frequencias.
Assim um compensador derivativo real e normalmente implementado pela colocacao
de um polo em uma frequencia entre tres a dez vezes maiores do que a frequencia de canto
Kp
,
Kd

isto e, =

N Kp
,
Kd

onde 3 N 10. Assim um compensador PD fsico e caracterizado

por uma funcao propria:

K

CP D(s) =

Kp (s KD +1)
K

(s N KD +1)
P

0.2.6

Compensador avan
co de fase

O compensador lead tambem e caracterizado por um par polo-zero ajustavel, geralmente colocado longe da origem no eixo real negativo. A compensacao por avanco de fase
pode ser usada para alterar o valor do ganho de malha.
Ele e um filtro passa alta (um diferenciador).
No compensador avanco de fase o zero esta mais proximo da origem do que o polo, no
semi plano esquerdo: |z| < |p|.
s+ 1

T s+1
T
A forma geral do compensador Lead e: C(s) = K
1 = K T s+1 , com < 1.
s+ T
s+5
Exemplo: C(s) = 10 s+50
.

Figura 6: Compensador avanco de fase

Sendo polo = a e zero = b, o defasamento maximo ocorre na frequencia:

= ab
E o valor do defasamento maximo e de:
v

max = (90 2tg 1 b/a)

O compensador avanco de fase diminui a curva de modulo total na regiao de baixa
freq
uencia e aumenta a curva angulo de fase na regiao de baixa a media freq
uencia.
O compensador lead e usado para aumentar o ganho ou a margem de fase do sistema
ou tambem para aumentar a faixa de passagem.
Um m
etodo u
til para melhorar a estabilidade do sistema
e tentar cruzar a
linha de 0db (ganho 1) com uma inclinac
ao de -20db/decada. Cruzando com
uma inclinac
ao de -40db/d
ecada, geralmente resulta em um valor muito baixo
para a margem de fase.

0.2.7

Compensador atraso de fase

O compensador lag e caracterizado por um par polo-zero ajustavel, geralmente colocado

perto da origem no eixo real negativo. A compensacao por atraso de fase pode ser usada
para alterar o valor do ganho de malha.
Ele e um filtro passa baixa (um integrador).
s+ 1

T s+1
T
A forma geral do compensador Lag e: C(s) = K
1 = K T s+1 , com > 1.
s+ T
No compensador atraso de fase o polo esta mais proximo da origem do que o zero, no

semi-plano esquerdo: |p| < |z|.

A compensacao por atraso de fase baseia-se na colocacao de um polo e um zero
proximos entre si e proximos da origem. Como eles estao proximos entre si, as contribuicoes de fase se cancelam e o lugar das razes original nao e alterado. Devido a
proximidade entre eles, as contribuicoes de modulo se cancelam.
Exemplo: C(s) = 0, 1 s+10
s+1 .

Figura 7: Compensador atraso de fase

Sendo polo = a e zero = b, o defasamento maximo ocorre na frequencia:
vi

ab

E o valor do defasamento maximo e de:

q

max = (90 + 2tg 1 b/a)

0.2.8

Compensador atraso-avanco

uma combinacao das duas redes anteriores.

E
A forma geral do compensador Lead e: C(s) =

1+ j
1+ j
a
b
1

1+ j
1+ j
b
a

com b1 > a1 , b2 > a2 e a1 b2 = b1 a2

A compensacao atraso-avanco tem todas as vantagens das compensacoes de atraso e
avanco, e apenas um mnimo das suas caractersticas geralmente indesejaveis. A satisfacao
de muitas especificacoes de sistemas e possvel sem a carga da largura de faixa excessiva
e constantes de tempo predominantes.

vii