Implementarea numeric a controlului direct al cuplului,

bazat pe PWM, cu timp de rspuns minimizat

Sanda Victorinne PAURC, Mihaela IANU, Cristian BDESCU
Abstract
Direct Torque Control (DTC) is a high dynamic control strategy used in AC motor drives. Originally, developed for
analogue implementation, it is characterised by fast torque response and large torque slopes, achieved by direct
usage of voltage inverter phasors, which are applied integrally and with no delay, in order to keep the torque and
stator flux close to the desired reference values. However, in a digital implementation, limited sampling frequency
and processing time are sources of delay that may degrade the response speed and accuracy. This paper proposes a
digital implementation, in which the torque and flux are controlled avoiding the delay caused by processing time.
The proposed method consists in a proper control timing and back electromotive force integration, so that to
calculate the stator flux and torque by one control step ahead. This method is intended to offer the same fast
torque response as the original DTC, by using no-delayed Pulse-Width Modulation (PWM). PWM is also used as a
starting-point for further reduce the DTC-specific torque, ripple without using complex voltage inverter topologies.
The paper presents simulation and experimental results to sustain the method validity and the usage of PWM for
DTC as an effective manner of generating variable voltage level with no delay and in a cost-effective way.
Keywords: electric drives, digital control implementation, direct torque control, PWM

1. Introducere
Tehnica controlului direct al cuplului (eng.
Direct Torque Control-DTC) se caracterizeaz
prin simplitatea schemei de control, fr
transformri de coordonate din reper mobil n
reper fix i invers, prin timp minim de rspuns
n cuplu [1].
ncepnd din 1996, firma ABB deine
patent i utilizeaz metoda DTC n
echipamente sale industriale comerciale.
Schema original DTC propus de ctre
Takahashi [1], are la baz un controler
analogic, care permite execuia algoritmului
de control n timp continuu, comanda de
tensiune fiind disponibil n orice moment,
iar frecvena de actualizare a comenzii fiind
limitat doar de frecvena maxim de
comutaie a invertorului. Metoda utilizeaz n
mod eficient fazorii de tensiune disponibili la

Sanda Victorinne PAURC: Lecturer PHD, Universitatea

POLITEHNICA din Bucureti, Facultatea de Inginerie Electric,
Spl. Independenei, nr. 313, RO-060042, Bucureti,
sanda.paturca@upb.ro
Mihaela IANU: Student, Universitatea POLITEHNICA din
Bucureti, Facultatea de Inginerie Electric, Spl.
Independenei, nr. 313, RO-060042, Bucureti,
ianus.mihaela@yahoo.com
Cristian BDESCU: Student, Universitatea POLITEHNICA din
Bucureti, Facultatea de Inginerie Electric, Spl.
Independenei, nr. 313, RO-060042, Bucureti,
cristian.badescu@gmail.com

ieirea unui invertor cu trei niveluri, fazori

care sunt aplicai motorului integral, fr
modulare, determinnd variaii rapide i n
limite largi ale cuplului. Controlul cuplului i
fluxului se face simultan cu regulatoare cu
histerezis, care determin rspuns rapid, dar
i riplu semnificativ de cuplu, precum i
frecven de comutaie variabil [3], [4].
Implementarea digital a DTC, aduce
avantajele generale bine-cunoscute ale
controlului digital, ns presupune tratarea
unor probleme inerente, cum ar fi frecvena
limitat de eantionare i timpul de
procesare. Acestea pot degrada calitatea i
promptitudinea rspunsului cuplului, mai ales
n cazul variaiilor cu pant ridicat, specifice
DTC.
n literatura de specialitate, sunt
menionate
numeroase
moduri
de
implementare numeric a DTC, multe dintre
acestea reprezentnd soluii propuse pentru
reducerea riplului de cuplu.
n [22], se prezint o implementare bazat
pe FPGA (eng. Field-Programmable Gate
Array) pentru creterea semnificativ a
vitezei de calcul, n comparaie cu un
procesor de semnal obinuit, n scopul
minimizrii duratei dintre momentul n care
mrimile sunt eantionate i momentul
actualizrii comenzii.

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, vol. 61 (2013), nr. 4

n [23], se prezint o soluie de cretere a

numrului de niveluri disponibile la ieirea
modulului de putere i obinerii unei
frecvene de comutaie constante, prin
utilizarea unui invertor de tensiune cu
11 niveluri.
Prezenta
lucrare
i
propune
s
demonstreze c, utiliznd clasicul PWM
(Pulse-Width Modulation) printr-un mod
potrivit
de
integrare
a
tensiunii
electromotoare, corelat cu o temporizare
atent a controlului, se poate evita
ntrzierea comenzii cauzat de timpul de
calcul i, fr ntrzieri suplimentare,
susceptibil a fi introduse de ctre un
generator PWM ca intermediar ntre unitatea
de procesare i modulul de putere. n aceste
condiii, PWM poate fi utilizat, implicit,
pentru obinerea de tensiuni variabile de
alimentare a motorului, la frecven de
comutaie constant, pstrnd simplitatea
schemei DTC originale.
2. Modalitatea propus pentru
implementarea digital a schemei
DTC, utiliznd PWM
n comanda DTC, pentru estimarea fluxului
statoric, se utilizeaz modelul de tensiune al
motorului. n principiu, fazorul fluxului
statoric este obinut prin integrarea tensiunii
electromotoare, conform ecuaiei fazoriale
(1), scris pentru timp continuu:

s = (u s Rs i s )dt

(1)

n care , u s i i s sunt, respectiv, fazorul

s
fluxului, tensiunii i curentului n sistemul de
referin statoric, iar Rs este rezistena
electric unei faze.
Prin trecerea pe componente n reper
ortogonal statoric, relaia (1) devine:

s = (u s Rs is )dt

s = u s Rs is dt

(2)

Cuplul electromagnetic se calculeaz cu

relaia (3), n funcie de componentele de
flux i curent din ecuaia (2).

m=

3
p s i s s i s
2

(3)

Pentru implementarea numeric propus

n aceast lucrare, controlul cuplului i

35

fluxului este realizat cu un pas de control

constant i egal cu perioada de actualizare a
comenzii. Aceast perioad de actualizare
este setat la nivelul generatorului PWM [8] i
va fi numit n continuare perioad PWM.
Principiul metodei este prezentat, pentru
simplitate,
n
condiiile
utilizrii
generatorului PWM doar pentru temporizarea
comenzii i eantionare, fr modificarea
factorului de umplere.
Ideea de baz a modalitii propuse pentru
estimarea fluxului i a cuplului este de a
obine, n perioada PWM curent, variaia de
flux i valoarea cuplului la sfritul acestei
perioade, adic pentru momentul n care
urmeaz s se actualizeze comanda de
tensiune pentru perioada urmtoare. n acest
fel, comanda va fi prompt, fr nicio
ntrziere dat de timpul de calcul, ca i cum
eantionarea i calculele s-ar realiza
instantaneu ca ntr-o implementare pur
analogic.
Astfel, la jumtatea perioadei PWM, se
eantioneaz
tensiunea
din
circuitul
intermediar i doi cureni de faz (s-a
considerat nfurarea statoric n conexiune
stea, cu neutrul izolat i un invertor de
tensiune n punte trifazat). Pentru o
perioad PWM mic n raport cu constanta de
timp electric a mainii, variaia curenilor
poate fi considerat liniar, astfel nct
valoarea eantionat la jumtatea perioadei
reprezint, cu o bun aproximaie, valoarea
medie pe acea perioad. De asemenea,
valoarea medie a tensiunii la borne este i ea
cunoscut, determinat de valoarea msurat
a tensiunii continue i de funciile de
comutaie
(strile
tranzistoarelor
invertorului), determinate la pasul anterior.
Cunoscnd valoarea medie a tensiunii
electromotoare (t.e.m.) pe o perioad PWM,
integrala t.e.m. n timp pe durata acestei
perioade este egal cu produsul dintre t.e.m.
medie i perioada PWM i reprezint variaia
fluxului pe aceast perioad. De aici, rezult
c, dac se integreaz t.e.m. medie prin
metoda Euler cu diferene napoi, se obine,
la fiecare pas de control, valoarea fluxului
corespunztoare nceputului perioadei PWM
urmtoare, adic pentru momentul n care se
va actualiza urmtoarea comand de
tensiune.
Pentru a obine i n cazul cuplului
valoarea
corespunztoare
nceputului
perioadei PWM urmtoare, relaia de calcul

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, vol. 61 (2013), nr. 4

36

va trebui s conin componentele de flux

calculate dup metoda prezentat anterior, i
componentele curentului corespunztoare
nceputului perioadei urmtoare (nu valorile
medii utilizate pentru flux). Acestea nu sunt
cunoscute
n
momentul
execuiei
algoritmului, dar se pot obine prin
extrapolare, dac se cunosc valoarea de la
nceputul i mijlocul perioadei, innd cont
de buna aproximare liniar a variaiei
curentului. Aa nct este nevoie de dubl
eantionare a curentului pe o perioad.
n acest mod, timpul necesar execuiei nu
introduce nicio ntrziere a comenzii de
control a fluxului i cuplului.
Metoda
de
calcul,
mpreun
cu
temporizarea i mrimile implicate, este
ilustrat n fig. 1.

corespunztoare sfritului perioadei

PWM curente;
u s (k ) , u s (k ) , is (k ) , is (k ) : valorile
medii ale componentelor fazorului
tensiunii, respectiv, ale curentului din
perioada PWM curent.
Componentele n timp discret ale fazorilor
de tensiune i ale fazorilor de curent n
sistemul de referin statoric ( 0) sunt
obinute pe baza relaiilor (5).

S (k ) SC (k )
2

u s (k ) = U d (k ) S A (k ) B

3
2
2

S (k ) SC (k )
u s (k ) = U d (k ) B

(5)

unde:
U d (k ) : este valoarea tensiunii continue
din circuitul intermediar, eantionat n
perioada PWM curent;
S A (k ) , S B (k ) , SC (k ) : sunt funciile de
comutaie pentru perioada PWM curent,
determinate n perioada anterioar.
Cuplul instantaneu se calculeaz tot
pentru sfritul perioadei PWM [17], cu
relaia (6):

m(k ) =

3
p s (k ) is (k ) s (k ) is (k ) (6)
2

unde:
s (k ) , s (k ) i is (k ) , is (k ) : sunt
componentele fluxului magnetic i
curentului de la sfritul perioadei.
Curenii de faz de la sfrit de perioad
sunt obinui prin extrapolare, cunoscnd
valorile eantionate la nceputul i mijlocul
perioadei.
3. Rezultate

Figura 1. Ilustrarea metodei de control propuse

Valorile discrete ale fluxului magnetic

statoric la sfrit de perioad PWM se obin
din ecuaiile cu diferene (4), pentru pasul de
control k [2]:

s (k ) = s (k 1) + T (us (k ) Rs is (k ))
(4)

(
k
)
(
k
1
)
T
u
(
k
)
R
i
(
k
)
s

s
s

unde:

T : este perioada de control;

s (k ) ,

s (k ) :

sunt

componentele

fazorului fluxului statoric, n reper fix,

calculate la pasul curent de control,

Algoritmul propus pentru implementarea

digital a comenzii DTC a fost testat prin
simulare i experimental.

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, vol. 61 (2013), nr. 4

Figura 4. Imagine a montajului experimental

Pentru simulare, s-a construit un model n

Matlab-Simulink, n care modelele motorului
i invertorului ruleaz n mod cvasi-continuu,
cu un pas de 0,5 s , iar unitatea de calcul
ruleaz n timp discret, cu un pas de control
de 100 s .
n fig. 2, sunt prezentate formele de und
ale fluxului statoric i cuplului, cu valori n
timp cvasi-continuu, calculate n modelul
motorului, i valori n timp discret, calculate
de ctre controlerul DTC.
Flux real, flux estimat [ur]
Marcaj temporizare PWM [-]
Semnale PWM tranzistoare superioare [-]

100
80
60
40
20

(1) (2) (3)

0
0.3998

0.4

0.4002

0.4004

0.4006

0.400

0.4

0.4002

0.4004

0.4006

0.400

0.4006

0.400

0.4006

0.400

0
0.3998

1.02
1.01
1

Cuplu real, estimat, referinta [ur]

0.99

(4)

0.98
0.3998

0.4

0.4002

(5)
0.4004

37

graficele fluxului i ale cuplului, se poate

observa c valorile estimate la jumtatea
perioadei, marcate prin punctele (4) i (5),
sunt practic egale cu cele preconizate pentru
sfritul perioadei, cnd este actualizat
urmtoarea comand de tensiune.
Fluxul i cuplul sunt exprimate n uniti
relative, raportate la valorile nominale, iar
celelalte mrimi sunt adimensionale, cu rol
de ilustrare a evenimentelor n timp.
Pentru simulri i experimente, s-a utilizat
un motor asincron Sieber, cu rotor n colivie,
avnd datele nominale:
Pn=370 W; Un=400 V; In=0,95 A n conexiune Y;
fn=50 Hz; Nn=2820 rpm.
Parametrii, determinai prin ncercri n gol i
scurtcircuit, sunt: Rs=22,8 ; Rr=16,1 ;
Ls = Lr = 0, 0389 H ; LM = 1,19 H
Schema
montajului
experimental,
prezentat n fig. 3, cuprinde urmtoarele
componente:
Motorul Sieber, cu encoder ncorporat,
avnd datele prezentate anterior;
Frn cu pulbere magnetic De Lorenzo
DL1019P, cu cuplu rezistent reglabil,
independent de turaie;
Kit-ul Technosoft MSK 28335+ACPM 750
v.3.4, compus din:
Modul de putere Technosoft ACPM
750 v.3.4;
Plac de control MSK28335. DSP
Texas Instruments TMS320F28335, cu
unitate de procesare suplimentar n
virgul mobil, 150 MHz;
Mediul integrat de dezvoltare DMC28
x Developer Pro.

1
0.8
0.6

(6)

0.4
(7)

0.2
0
0.3998

0.4

0.4002
0.4004
timp [s]

Figura 2. Rezultate ale simulrilor, pentru

demonstrarea eficienei estimrii
predictive a fluxului i cuplului

Aceste mrimi sunt reprezentate n acord

cu fig. 1, n mod sincronizat cu baza de timp
a generatorului PWM, trigger-ele de
eantionare/execuie i semnalele PWM.
Momentele de timp marcate cu (1) i (3)
delimiteaz o perioad PWM, iar momentul
(2) marcheaz jumtatea perioadei. n

Figura 3. Schema montajului experimental

Referina de cuplu, n cadrul schemei de

control DTC, poate fi furnizat, fie n mod
direct, fie prin intermediul unui regulatorul
de vitez. Regulatorul de vitez s-a folosit

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, vol. 61 (2013), nr. 4

38

Rezultate ale simulrilor, reprezentate n

fig. 5, sunt prezentate comparativ cu cele
experimentale, din fig. 6, pentru aceleai
condiii de testare: pornire i funcionare n
regim staionar, cu sarcin nominal, la
vitez controlat, stabilit iniial la 25 % din
viteza nominal, urmat de o treapt de
vitez ctre 100 % din viteza nominal, la
t=1 s.

i s _a [ur]

i s _a [ur]

pentru testarea funcionrii n regim

staionar, la vitez constant.
Pentru schema de control implementat,
pornirea mainii, prin aplicarea direct sau
indirect a referinei de cuplu, este
precedat de etapa n care fluxul statoric
este crescut pn la valoarea nominal.
Perioada de control al cuplului este de
0,1 ms, i este egal cu perioada PWM.
Perioada de control a vitezei este de 1 ms.

0
-1
-2

-2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.5
0
-0.5
-1
0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
timp [s]

1.4

1.6

1.8

0
-0.5
-1

2
1
0

2
1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.5

1.5

v itez a [ur]

v itez a [ur]

0.2

0.5

m , m s [ur]

m , m s [ur]

0.5
0

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
timp [s]

1.4

1.6

1.8

Figura 5. Rezultate ale simulrilor corespunztoare

ncercrilor n sarcin nominal, la 25% i
100% din viteza nominal, cu referin de
cuplu furnizat de regulatorul de vitez

Este reprezentat evoluia n timp a

urmtoarelor mrimi:
curentul din faza A a motorului, notat
pe grafic cu i s _ a ;
componenta de flux statoric de pe axa
i modulul fluxului statoric,
psis _ alfa , psis ;

cuplul estimat i cuplul de sarcin, m,

ms;
viteza de referin i viteza msurat.
Toate mrimile sunt reprezentate n
uniti relative, lundu-se ca mrimi de baz

0
1
ps i s _alf a , ps i s [ur]

ps i s _alf a , ps i s [ur]

0
-1

Figura 6. Rezultate experimentale corespunztoare

ncercrilor n sarcin nominal, la 25% i
100% din viteza nominal, cu referin de
cuplu furnizat de regulatorul de vitez

mrimile nominale respective.

Se poate observa buna similitudine ntre
rezultatele simulrilor din fig. 5 i cele
experimentale, din fig. 6. Diferenele care se
observ n mod special n cazul curentului i
cuplului sunt date n mare parte de erorile de
digitizare, ntruct n experiment convertorul
analog-digital are o rezoluie de 10 bii, n
timp ce n simulare valorile eantionate sunt
reprezentate n dubl precizie.
Trebuie precizat faptul c s-a urmrit, n
mod special, evidenierea comportamentului
schemei de control DTC n regim dinamic i

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, vol. 61 (2013), nr. 4

stabilizat, fr ns a pune accentul pe

obinerea unui rspuns precis al vitezei la
schimbarea referinei de vitez. Un rspuns
precis, fr supra-reglajul observat n graficul
vitezei, poate fi obinut fr dificultate prin
acordarea mai exact a regulatorului PI de
vitez folosit.
4. Discuii
Corectitudinea estimrii fluxului i a
cuplului, pentru momentul actualizrii
comenzii, n condiiile prezenei duratei de
calcul i a utilizrii PWM, este relevat de
rezultatele simulrii din fig. 2. Rezultatele
simulrilor
sunt
ntrite
de
cele
experimentale, prin similitudinea rezultatelor
prezentate n fig. 5 i 6.
Exist totui limitri n privina acurateii
estimrii fluxului la viteze foarte joase i
zero, cea mai important fiind dat de
utilizarea modelului de tensiune, care nu este
eficient n aceast gam de vitez. n acest
caz, este necesar utilizarea de estimatoare
complexe, care necesit cunoaterea mai
multor parametri ai mainii.
Rezultatele arat c printr-o estimare
corect, fr ntrziere, a fluxului i cuplului,
utilizarea PWM n comanda DTC este o
opiune viabil, n limitele modelului de
tensiune ce st la baza estimrii acestor dou
mrimi, conform schemei DTC. Prin metoda
propus, se poate menine frecvena de
control la un nivel accesibil DSP-urilor
obinuite, fr a fi nevoie de o frecven de
control superioar frecvenei de comutaie
limitate a invertorului de tensiune.
5. Concluzii
n aceast lucrare, s-a prezentat o
modalitate de implementare digital a
comenzii DTC, prin evitarea ntrzierilor n
comand date de timpul de calcul, i prin
posibilitatea utilizrii PWM fr a se
introduce ntrzieri suplimentare. Rezultatele
obinute demonstreaz validitatea metodei
propuse i viabilitatea utilizrii PWM ntr-o
structur de control care nu necesit
procesoare
specializate
sau
topologii
avansate de invertor de tensiune.
6. Acknowledgment
This work was financially supported by the FP7 SP1-JTI-CS-2009-02-GRC-03-001, Electric Tail Drive
Modelling, Simulation and Rig Prototype
Development ELETAD.

39

7. Resurse bibliografice
[1] TAKAHASHI I, NOGUCHI T, A New Quickresponse and High Efficiency Control Strategy
of an Induction Motor, in IEEE Trans. Ind.
Applicat., IA, 22, 1986; pp. 820827.
[2] PAURC SV, Comenzi moderne n sisteme de
acionri
electrice
[Modern
Control
Techniques, in Electric Drive Systems],
Bucharest: Editura MatrixRom; 2011, 100p.
[3] KAZMIERKOWSKI
MP,
FRANQUELO
L,
RODRIGUETZ J, PEREZ M, LEON J, "High
Performance Motor Drives", in IEEE Industrial
Electronics Magazine 2011; vol.5 (nr 3), pp.6
26.
[4] TOH C, IDRIS N, YATIM A, Constant and high
switching frequency torque controller for DTC
drives in IEEE Power Electron. Lett., 2005;
vol. 3 (no. 2), pp. 7680.
[5] LASCU C, BOLDEA I, BLAABJERG F, Direct
torque control via feedback linearization for
permanent magnet synchronous motor drives,
in Optimization of Electric and Electronic
Equipment (OPTIM 2012); pp. 338343.
[6] BARSOUM N, Performance of Direct Torque
Control Implemented in Speed Drive, in
Transaction on Machines, Power Electronics
and Drives, 2012; p. 59-64.
[7] PAURC SV, COVRIG M, GHEORGHE , ENESCU
C, A Modality of using Direct Torque Control
for Improving the Efficiency of the Power
Presses, in U.P.B. Scientific Bulletin, Series C
Electric Engineering and Computer Science,
2011, vol. 73 (nr. 2), pp.263-272.
[8] PAURC SV, COVRIG M, .a., Direct Torque
Control with Variable Voltage Duty Ratio for
Inverter Fed Induction Motor Drives, in
Proceedings of the 10th WSEAS International
Conference on Automatic Control, Modelling &
Simulation (ACMOS08), 2008, Turkey, pp. 343347.
[9] PAURC SV, SARCA A, COVRIG M, A Simple
Method of Torque Ripple Reduction for Direct
Torque Control of PWM Inverter-Fed Induction
Machine Drives, in Annals of the University of
Craiova, Electric Engineering series, No. 30, 8th
International Conference on Applied and
Theoretical Electricity, ICATE 2006; pp. 147152.
[10] PAURC SV, COVRIG M, CEPISCA C,
SERITAN G, Proposed Schemes for Improving
the Steady State Behaviour of Direct Torque
Controlled Induction Motor in Proceedings of
the 7th WSEAS International Conference on
POWER SYSTEMS PE'07, 2007, China, pp. 53-58.
[11] LASCU C, BOLDEA I, BLAABJERG F,
Variable-structure direct torque control - a
class of fast and robust controllers for
induction machine drives, in IEEE Transactions
on Industrial Electronics 2004, 51 (nr. 4), pp.
785-792.

40

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, vol. 61 (2013), nr. 4

[12] BOSE BK, Power Electronics and Motor

Drives Advances and Trends, Elsevier
Academic Press, 2006, 917 p.
[13] BUJA GS, KAZMIERKOWSKI MP, Direct
torque control of PWM inverter-fed AC motors
a survey, in IEEE Trans. Ind. Electron., 2004;
vol. 51 (no. 4), pp. 744757.
[14] MERZOUG MS, NACERI F, "Comparison of
Field Oriented Control and Direct Torque
Control for PMSM", in World Academy of
Science, Engineering and Technology 21, 2008;
Merzoug (21), pp. 209304.
[15] BOSE BK, Power Electronics and Motor
Drives Recent Progress and Perspective, in
IEEE Transactions on Industrial Electronics,
2009; vol. 56 (nr. 2), pp. 581588.
[16] TANG L, RAHMAN M, A New Direct Torque
Control Strategy for Flux and Torque Ripple
Reduction for Induction Motor Drives-A
Matlab/Simulink Model, in International
Electric Machines and Drives Conference,
International IEMDC 2001; pp. 884-890.
[17] PAURC SV, Contribuii la comanda
numeric, cu controlere industriale, a
acionrilor
electrice
[Contributions
to
Industrial Controllers-Based Numerical Control
of Electric Drives], PhD Thesis, Faculty of
Electric Engineering, University Politehnica
of Bucharest, 2010, 180p.
[18] VASUDEVAN
M,
ARUMUGAM
R,
PARAMASIVAM S, High-performance Adaptive
Intelligent Direct Torque Control Schemes for
Induction Motor Drives, in Serbian Journal of
Electric Engineering, vol. 2 (no 1), 2005; pp.
93-116.
[19] CASADEI D, PROFUMO F, SERRA G, TANNI, A,
FOC and DTC: Two Viable Schemes for
Induction Motors Torque Control, in IEEE
Transactions on Power Electronics, 2002; vol.
17 (nr. 5), pp. 779-787.
[20] NVRPESCU V, DEACONU A, CHIRIL A,
DEACONU D, CHICO G, Electric Vehicle A
Present Insight from the Future, in Revista
Electrotehnic,
Electronic,
Automatic,
Editura Electra, Bucureti, 2010; vol. 58, (nr.
3), pp. 38-42.
[21] NVRPESCU V, DEACONU I, CHIRIL A,
POPESCU M, Simulation Programme for
Electric Vehicles, in Revista Electrotehnic,
Electronic, Automatic, Editura Electra,

Bucureti, 2010; vol. 58, (nr. 3), pp. 77-80.

[22] SUTIKNO T, IDRIS NRN, JIDIN A, CRISTEA
MN, An Improved FPGA Implementation of
Direct Torque Control for Induction Machines,
in IEEE Transactions on Industrial Informatics,
2013; vol. 9 (nr. 3), pp.1280-1290.
[23] RODRGUEZ J, PONTT J, KOURO S, CORREA
P, Direct Torque Control With Imposed
Switching Frequency in an 11-Level Cascaded
Inverter, in IEEE Transactions on Industrial
Electronics, 2004; vol. 51 (nr. 4), pp. 827-833.

8. Biography
Sanda Victorinne PAURC was
born in Giurgiu (Romania), on
February 2, 1974.
She graduated the University
Politehnica of Bucharest, Faculty
of Electric Engineering, in 2000.
She received Master degree in 2002 and the PhD
degree in electric engineering from the
University Politehnica of Bucharest, in 2010.
She is a lecturer at the University Politehnica
of Bucharest.
Her research interests concern Robotics,
Software Engineering in Embedded Systems,
Electric Drives and Power Electronics.
Mihaela IANUS was born in
Bucharest
(Romania),
on
September 6, 1989.
She is currently a student at
University
Politehnica
of
Bucharest, Faculty of Electric
Engineering. Her research interests concern
Robotics and Electric Drives.
Cristian BDESCU was born
Campulung Muscel (Romania),
October 11, 1983.
He is currently a student
University
Politehnica
Bucharest, Faculty of Electric

in
on
at
of

Engineering.
His research interests concern Robotics, Electric
Drives and Power Electronics.