INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-11, p. 47-51, March 2009.

ANALIZA METODA ZA DIREKTNO UPRAVLJANJE MOMENTOM

ASINHRONIH MOTORA PRIMENOM MODULACIJE PROSTORNOG VEKTORA
DIRECT TORQUE CONTROL OF INDUCTION MOTOR METHODS ANALYSIS USING
SPACE VECTOR MODULATION
Neboja Mitrovi, Vojkan Kosti, Milutin Petronijevi, Elektronski fakultet, Univerzitet u Niu, Srbija
Sadraj - U ovom radu prikazani su razliiti algoritmi za direktno upravljanje momentom i
fluksom asinhronog motora (DTC upravljanje). Tehnike upravljanja, analizirane u ovom radu,
odnose se na naponske invertore i po svom reenju se konceptualno razlikuju. Razmatrane su:
klasina DTC metoda, njene modifikacije za smanjenje talasnosti elektromagnetnog momenta i
fluksa statora, kao i modifikovana DTC metoda sa PI regulatorima (PI-DTC), koja se bazira na
primeni modulacije prostornog vektora (SVPWM). Za svaku od metoda izloena je teorijska
osnova i prikazani su eksperimentalni rezultati, realizovani u laboratorijskim uslovima primenom
dSPACE razvojnog sistema.
Abstract - In this paper different direct torque and flux control of induction motor schemes (DTC)
are presented. A control techniques, analysed in this paper, related to voltage inverters and their
solutions are essential diverse. Classical DTC method, its modifications for torque and flux ripple
reduction, as well as modified DTC method with PI controllers (PI-DTC) based on space vector
modulation (SVPWM), are considered. For each of methods, theoretical principles and
experimental results, at laboratory condition using dSPACE development tool realised, are
presented.
1. UVOD

2. TEORIJSKA OSNOVA

Elektromotorni pogoni sa asinhronim motorima danas se

najee koriste u industrijskim aplikacijama gde se zahteva
podesiva brzina. Saglasno sa sve veim i sloenijim
zahtevima u poslednje dve dekade dolo je do razvoja novih
upravljakih algoritama koji omoguavaju njihovu primenu i
u pogonima visokih performansi. U dananje vreme metoda
vektorskog upravljanja (Field Oriented Control - FOC) i
metoda direktnog upravljanja momentom (Direct Torque
Control - DTC) izdvojile su se po svojim performansama.
Iako se razlikuju po svojim principima funkcionisanja, njihov
konani cilj je isti u smislu sposobnosti odranja fluksa i
momenta bez obzira na promenu parametara sistema ili
delovanja nekog poremeaja.
Metoda direktnog upravljanja momentom, u poreenju sa
metodom vektorskog upravljanja, ima znatno prostiji
upravljaki algoritam, znatno krae proraunsko vreme i
mnogo bri dinamiki odziv [1-3].
Meutim, pored pomenutih prednosti, klasina DTC
metoda ima i odreene nedostatke: prekidaka frekvencija se
menja u zavisnosti od brzine motora i irine histerezisnih
komparatora po momentu i fluksu, velika talasnost momenta
naroito u podruju niskih brzina, mogui problemi za vreme
starta.
U ovom radu su kritiki izloeni teorijski principi
klasine DTC metode, njenih modifikacija za smanjenje
talasnosti elektromagnetnog momenta i fluksa statora, ali i
modifikovane DTC metode sa PI regulatorima (PI-DTC),
koja reava neke od gore pomenutih nedostataka [4-6].
Zakljuci, dobijeni teorijskom analizom, potvreni su
eksperimentalnim rezultatima.

Za implementaciju svih DTC metoda neophodna je

estimacija fluksa statora i elektromagnetnog momenta.
Komponente fluksa statora po q i d osi mogu biti odreene
korienjem sledeih jednaina:
qs (u qs rs iqs )dt
(1)
ds

(u ds

rs i ds ) dt

(2)
gde je rs otpornost namota statora, a uqs, uds, iqs, ids
komponente napona i struje statora po q i d osi. Problemi koji
nastaju pri praktinoj realizaciji estimatora fluksa statora na
osnovu jednaina (1) i (2) prevazilaze se korienjem
niskopropusnog filtra prvog reda i limitera amplitude.
Estimacija elektromagnetnog momenta moe biti realizovana
korienjem sledeeg izraza:

me

3
p( ds i qs qs i ds )
2

(3)

gde je p broj pari polova motora.

3. KLASINA DTC METODA
Princip rada klasine DTC metode, kao i njenih
modifikacija, bazira se na formiranju i direktnoj primeni
zahteva za poveanjem ili smanjenjem fluksa statora i
elektromagnetnog momenta.
U tabeli 1 data je prekidaka logika za formiranje
histerezisnog komparatora, iji digitalni izlaz S pretstavlja
zahtev po fluksu. Ukoliko je estimirani fluks, s , manji od
zadatog fluksa, *s , u zavisnosti od irine histerezisa, s
, i prethodnog stanja komparatora, moe se javiti zahtev za
47

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-11, p. 47-51, March 2009.

Sl. 1. Klasina DTC metoda

poveanjem fluksa ( S =1). Ovaj zahtev je aktivan do

s
, kada se javlja zahtev
2

ispunjenja uslova *s s

Neka se, na primer, u posmatranom trenutku, fazor fluksa

statora nalazi u sektoru 2, kao to je prikazano na sl. 1.
Ukoliko se u tom trenutku javi zahtev za poveanjem fluksa
statora ( S =1), jasno je da treba izabrati logiku za

za smanjenjem fluksa ( S 1 ).

generisanje napona U 1 ili U 3 . Ako se istovremeno javi

stanje

s
2
s
*s s
2
*s s

zahtev i za poveanjem momenta ( S m =1), treba generisati

napon U1 , jer dovodi do poveanja faznog stava fluksa

statora. Ukoliko se ima zahtev za smanjenjem momenta (
S m 1 ), treba generisati napon U 3 . Na analogan nain
moe se doi do reenja za sve mogue sluajeve, koja su
data u tabeli 3.

-1

Tabela 1. Zahtev po fluksu

U tabeli 2 data je prekidaka logika za formiranje
komparatora, iji digitalni izlaz S m predstavlja zahtev po

momentu. Ukoliko je estimirani moment, me , manji od

zadatog momenta, me* , u zavisnosti od irine histerezisa,

S1

S2

S3

S4

S5

S6

U1

U2

U3

U4

U5

U8

U7

U8

U7

U8

U7

U6

-1

U2

U3

U4

U5

U6

U1

uslova

-1

U5

U6

U1

U2

U3

U4

me
me
, kada se ukida ( S m =0). Na
me* me
2
2

-1

U7

U8

U7

U8

U7

U8

me , moe se javiti zahtev za poveanjem momenta ( S m

=1).

Sm

Ovaj

zahtev

je

aktivan

do

ispunjenja

U 3 U 4 U 5 U 6 U1 U 2
-1
-1
Tabela 3. Izbor napona kod klasine DTC metode

slian nain se formira i zahtev za smanjenjem momenta (

S m 1 ).

Sm

stanje

me* me

U opisanoj logici za izbor napona, kada se fazor fluksa

nalazi u sektoru k, nemogu da budu generisani naponi U k i

me
2

me
me
me* me
2
2
me
me* me
2

U k 3 . Razlog za to je to njihovo dejstvo na moment, za

odreeni sektor, nije jednoznano odreeno, ve zavisi od
polovine sektora u kome se fazor fluksa nalazi.

4. MODIFIKOVANA DTC METODA

-1

Sa sl. 1 moe da se uoi da, ukoliko bi se za sektor k

omoguila primena fazora napona U k i U k 3 , dobio bi se
bri odziv po fluksu pri tranzijentima i manja talasnost
momenta u stacionarnim stanjima. Da bi se to realizovalo
potrebno je promeniti poloaj sektora sa sl. 1, tako da fazori
napona predstavljaju granice pojedinih sektora, kao to je
prikazano na sl. 2. Reenja za sve mogue sluajeve data su u
tabeli 4.

Tabela 2. Zahtev po momentu

Na sl. 1 prikazan je fazor fluksa statora, s , koji rotira i
u svakom trenutku zauzima jedan od est sektora, S 1 do

S6 .
U

S5
U

S4
S1

s
2
U

S6

S3

S2
1

U
U

U
-j d

48

S1

-j d

S5

S6

S4
S

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-11, p. 47-51, March 2009.

Sl. 2. Modifikovana DTC metoda

bilo koji od njih, bez ogranienja kao kod klasine i

modifikovane DTC metode iz poglavlja 4.
Neka npr. treba poveati fluks statora i smanjiti moment.
To moe da se realizuje naponima U 2 i U 3 . Napon U 2 ,

Pri izboru napona kod ove metode, kada se fazor fluksa

nalazi u sektoru k, za razliku od klasine DTC metode,
nemogu da budu generisani naponi U k 2 i U k 5 . Razlog
za to je to njihovo dejstvo, sada na fluks, za odreeni sektor,
nije jednoznano odreeno, ve zavisi od polovine sektora u
kome se fazor fluksa nalazi.
S

Sm

S1

S2

S3

S4

S5

S6

U1

U2

U3

U4

U5

U6

U7

U8

U7

U8

U7

U8

-1

U2

U3

U4

U5

U6

U1

-1

U5

U6

U1

U2

U3

U4

-1

U8

U7

U8

U7

U8

U7

u odnosu na napon U 3 , u veoj meri utie na poveanje

fluksa, ali znatno manje na smanjenje momenta. To znai da
pri izboru napona koji e biti doveden motoru moe da se
razmatra i injenica da li se eli vea ili manja promena
fluksa i momenta. Kod modifikovane DTC metode sa 12
sektora to je mogue samo za jednu od ove dve veliine. S
obzirom da je kritinija talasnost momenta, ovde e biti
razmatrani zahtevi za veom i manjom promenom momenta.
Prekidaka logika za formiranje zahteva po momentu kod
modifikovane DTC metode sa 12 sektora data je u tabeli 5. U
tabeli 5 zahtev po momentu, S m , imae vrednost 2 (-2) kada
se eli vee, a vrednost 1 (-1) kada se eli manje poveanje
(smanjenje) momenta. Na analogan nain moe se doi do
reenja za sve mogue sluajeve, koja su data u tabeli 6.

U 4 U 5 U 6 U1 U 2 U 3
-1
-1
Tabela 4. Izbor napona kod modifikovane DTC metode

Sm

stanje
5. MODIFIKOVANA DTC METODA SA 12 SEKTORA

me* me

Modifikacija, izloena u poglavlju 4, ima za posledicu

poboljanja u vidu breg odziva po fluksu pri tranzijentima i
manje talasnosti momenta u stacionarnim stanjima. Meutim,
nemogunost primene dva napona prouzrokuje sporiji odziv
po momentu pri tranzijentima i veu talasnost fluksa u
stacionarnim stanjima, u odnosu na klasinu DTC metodu.
Ovi nedostaci mogu biti otklonjeni primenom svih napona. U
tom cilju, svaki od est sektora, nakon modifikacije iz
poglavlja 4, deli se na dva jednaka sektora, tj. qd ravan se deli
na 12 sektora. To je prikazano na sl. 3.
U

S8
S
U

S9

10

S 11

S4

S1

s s

-1
-2

Tabela 5. Zahtev po momentu kod modifikovane DTC

metode sa 12 sektora

broj sektora

S 12
S5

me
me* me 0
2
me
0 me* me
2
me
me* me
2

me
2

Sm

10

11
5

12
6

-1

-2

-1

-1

-1

-1

-1

-2

Tabela 6. Izbor napona kod modifikovane DTC metode sa 12

sektora

6. PI-DTC METODA

-j d

Sl. 3. Modifikovana DTC metoda sa 12 sektora

U poglavljima 3 do 5 opisana je klasina DTC metoda i

njene modifikacije, pri emu se upravljanje vri diskretnim
vrednostima izlaznih napona invertora, kojih ima 8 od ega 6
nenultih, U 1 do U 6 . Izborom odgovarajueg nenultog
izlaznog napona invertora, bira se jedan od 6 diskretnih
faznih stavova napona, dok amplituda ima konstantnu
vrednost, to pretstavlja glavno ogranienje opisanih metoda.
Primena modulacije prostornog vektora, SVPWM,
omoguava izbor izlaznog napona invertora bilo kog faznog
stava i amplitude, a iz oblasti moguih vrednosti. To otvara

Neka se, na primer, u posmatranom trenutku, fazor fluksa

statora nalazi u sektoru 2, kao to je i prikazano na sl. 3. Sa
slike se vidi da e za ovaj poloaj fazora fluksa statora naponi
U 1 , U 2 i U 3 izazvati poveanje, a naponi U 4 , U 5 i

U 6 smanjenje fluksa statora. Takoe, naponi U1 , U 5 i

U 6 izazivaju poveanje, a naponi U 2 , U 3 i U 4
smanjenje momenta. Dejstvo svih est fazora napona je
jednoznano, odnosno, u svakom sektoru moe biti generisan

49

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-11, p. 47-51, March 2009.

put razvoju novih DTC algoritama i poboljanju postojeih
performansi.
Na sl. 4 prikazan je fazor fluksa statora, s , koji u
odnosu na jd osu stacionarnog referentnog sistema ima fazni
stav s. Ako se usvoji da se q osa sinhronog referentnog
sistema, qe, poklapa sa fazorom fluksa statora, jasno je da q
komponenta izlaznog napona invertora u sinhronom
referemtnom sistemu, Uqse, utie samo na promenu amplitude
fluksa statora. Takoe, d komponenta izlaznog napona
invertora u sinhronom referemtnom sistemu, Udse, utie samo
na promenu faznog stava fluksa statora, odnosno na promenu
momenta. Navedene konstatacije pretstavljaju osnovu za
modifikovanu DTC metodu sa PI regulatorima (PI-DTC
metodu), ija je principijelna blok ema prikazana na sl. 5.
U

U cilju verifikacije opisanih DTC algoritama formiran je

eksperimentalni model pogona, ija je blok ema prikazana
na sl. 6. Delovi eksperimentalnog modela su: trofazni
asinhroni motor, frekvencijski pretvara, inkrementalni
enkoder, dve strujne sonde, dSPACE kartica sa prikljunim
panelom i raunar.

Us
s

7. EKSPERIMENTALNI REZULTATI

ds

-j d

stacionarnim stanjima i neznatno sporije odzive pri

tranzijentima.

e
qs

e
ds

U
U

e
s

e
qs

-j d

Sl. 6. Blok ema eksperimentalnog modela pogona

Sl. 4. Fazor fluksa statora u sinhronom referentnom sistemu

T ro fa z n o
n a p a ja n je

Eksperimentalni model pogona formiran je korienjem

programskog paketa MATLAB/Simulink. Merenje linijskih
struja motora realizovano je korienjem dva analogna ulaza,
sa frekvencijom semplovanja od 10 kHz. Merenje brzine je
realizovano korienjem interface-a za inkrementalni
enkoder, sa frekvencijom semplovanja od 1 kHz. Upravljanje
prekidakim elementima invertora, za DTC metode opisane u
poglavljima 3 do 5, realizovano je korienjem tri digitalna
izlaza, sa maksimalnom prekidakom frekvencijom od
10 kHz. Upravljanje prekidakim elementima invertora, za
DTC metodu opisanu u poglavlju 6, realizovano je
korienjem SVPWM-a, sa prekidakom frekvencijom od
5 kHz. Perioda prorauna u svim sluajevima iznosi 100 s.
Upravljanje eksperimentima, vizuelizacija i akvizicija
podataka realizovani su korienjem dSPACE-ovog softvera
ControlDesk Developer.
Pri realizaciji eksperimenata, za DTC metode opisane u
poglavljima 3 do 5, parametri: irina histerezisa po fluksu
statora, s , i irina histerezisa po momentu, me ,
podeeni su na vrednosti: 2 % i 20 %, respektivno, a u
odnosu na odgovarajue nominalne vrednosti.
U ovom poglavlju dati su eksperimentalni rezultati rada
asinhronog motora sa DTC upravljanjem, pri emu se
regulacija vri po zadatom momentu, me* . Zadati fluks

I n v e r to r

Is p ra v lja

A M

*
e

+-

s*

+-

P I r e g u la to r
za m om ent

-u

P I r e g u la to r
z a flu k s

u qse

ds

SV PW M
u

u ds

qs

s ta c io n a r n i

ibs

dc

ics

E s tim a to r
s

s m

s in h r o n i

Sl. 5. Principijelna blok ema PI-DTC metode

DTC metoda, ija je principijelna blok ema prikazana na
sl. 5, koristi PI regulatore za proraun qd komponenti
izlaznog napona invertora u sinhronom referentnom sistemu.
Trigonometrijske funkcije, potrebne za transformaciju iz
sinhronog u stacionarni referentni sistem, mogu biti
izbegnute korienjem sledeih jednaina:

sin( s )

qs
s

cos( s ) ds
s

(4)

statora ima nominalnu vrednost, *s sn . Zadati moment

(5)

je oblika me* 3 Nm , sa periodom od 0.25 s. Motor je u

reimu praznog hoda.
Na sl. 7 do 10 prikazani su fluks statora i elektromagnetni
moment pri radu opisanog pogona, a za prethodno izloene
DTC metode. Takoe, zumiran je elektromagnetni moment u
trenutku prolaska kroz nulu da bi se lake uoio odziv po
momentu.

Podeenjem proporcionalnih i integralnih lanova PI

regulatora, to ovu DTC metodu ini kompleksnijom od DTC
metoda opisanih u poglavljima 3 do 5, utie se na odziv po
fluksu i momentu. Meutim, sa dobro projektovanim PI
regulatorima, treba oekivati znatno bolje performanse u
50

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-11, p. 47-51, March 2009.

Na osnovu datih slika moe se zakljuiti da talasnosti
fluksa statora i talasnosti elektromagnetnog momenta
odgovaraju zakljucima iznetim u poglavljima 3 do 6. Kao
to je i oekivano, neuporedivo najmanju talasnost daje PIDTC metoda i po tom kriterijumu ovaj upravljaki algoritam
ne zaostaje za vektorskim upravljanjem. Odziv po momentu,
pri promeni zadatog momenta, veoma je brz i, za DTC
metode opisane u poglavljima 3 do 5, iznosi oko 0.0003 s. U
skladu sa oekivanjima, kod PI-DTC metode, ima se sporiji
odziv po momentu i iznosi oko 0.0012 s. Izmereno vreme
odziva je istog reda kao kod vektorskog upravljanja.

Sl. 9. Rad sa zadatim momentom modifikovana DTC

metoda sa 12 sektora

Sl. 7. Rad sa zadatim momentom - klasina DTC metoda

Sl. 10. Rad sa zadatim momentom PI-DTC metoda

8. ZAKLJUAK
U ovom radu dati su teorijski principi klasine DTC
metode, njenih modifikacija za smanjenje talasnosti
elektromagnetnog momenta i fluksa statora, kao i
modifikovane DTC metode sa PI regulatorima (PI-DTC).
Takoe, ukazano je na prednosti PI-DTC metode, koja bitno
ne uslonjava upravljaki sistem a ima znatno bolje
performanse. Zakljuci, dobijeni teorijskom analizom,
potvreni su eksperimentalnim rezultatima.
Sl. 8. Rad sa zadatim momentom modifikovana DTC
metoda

LITERATURA
[1] I. Takahashi, T. Noguchi, A new quick-response and
high-efficiency control strategy of an induction motor, IEEE
Transactions on Industry Applications, vol. 22, No. 5, pp.
820-827, 1986.
[2] T. G. Habatler, F. Profumo, M. Pastorelli, L. Tolbert,
Direct Torque Control of Induction Machines using Space
Vector Modulation, IEEE Transactions on Industry
Applications, vol. 28, No. 5, pp. 1045-1053, Sept/Oct 1992.

51

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-11, p. 47-51, March 2009.

[3] Vojkan Kosti, Neboja Mitrovi, Milutin Petronijevi,
Borislav Jefteni, Direktno upravljanje momentom
asinhrone maine, 12th International Symposium on Power
Electronics - Ee 2003 (XII Meunarodni simp. Energetska
elektronika Ee 2003), Novi Sad, Serbia & Montenegro,
November 5th - 7th, 2003, Paper No. T2-1.5, pp. 1-4.
[4] Nebojsa Mitrovic, Vojkan Kostic, Milutin Petronijevic
and Borislav Jeftenic, Comparison by Simulation of Torque
Control Schemes for Electric Drive Application, ICEST
2003, 16-18 October 2003, Sofia, Bulgaria, Proceedings of
Papers, pp. 417-420.
[5] Nebojsa Mitrovic, Vojkan Kostic, Milutin Petronijevic
and Borislav Jeftenic, Simulation of Direct Torque Control
Schemes for Electric Drive Application, Part I, Scientific
Bulletin of ''Politehnica'' University of Timisoara,
Transactions on Automatic Control and Computer Science,
Vol. 49(63), No. 1, 2004, ISSN 1224-600X, pp. 83-86.
[6] Y.S. Lai, and J.H. Chen, A New Approach to Direct
Torque Control of Induction Motor Drives for Constant
Inverter Switching Frequency and Torque Ripple Reduction,
IEEE Transaction on Energy Conversion, Vol. 16, No. 3,
September 2001, pp. 220-227.

52