Professional Documents
Culture Documents
DEFINITION OF A ROBOT
Types of Robot
Biasanya robot dibagi menjadi jenis dengan aplikasi mereka dan apa yang mereka digunakan
untuk.
Beberapa jenis robot meliputi, industri, domestik atau rumah tangga, kesehatan, layanan, militer,
hiburan, ruang, dan hobi.
Industrial Robot
Penggunaan robot industri, yang menjadi diidentifikasi sebagai perangkat yang unik pada tahun
1960, bersama dengan Computer-Aided Design (CAD) sistem dan Computer-Aided
Manufacturing (CAM) sistem, ciri tren terbaru dalam otomatisasi proses manufaktur.
Tugas ideal untuk Robot
1.
2.
Bahaya
eksplorasi ruang angkasa
pembersihan tumpahan bahan kimia
melumpuhkan bom
pembersihan bencana
pengeboran dan pengulangan
Pengelasan kerangka mobil
bagian pick dan tempat
bagian manufaktur.
3. High precision or high speed
pengujian Elektronik
operasi
mesin presisi
Automation vs Robot
1. Otomasi - Mesin dirancang untuk melaksanakan tugas tertentu
mesin pembotolan
Mesin pencuci piring
semprotan cat
2. Robot - mesin yang dirancang untuk melaksanakan berbagai tugas
Pilih dan menempatkan lengan
robot mobile
Mesin Computer Numerical Control
Jenis dari perpindahan robot
1. Mengambil dan menempatkan
Meindahkan item diantara titik
2. Control jalan terus menerus
Bergerak sepanjang jalan yang dapat deprogram
3. Sensor
Dengan sensor didapatkan umpan balik
Mengambil dan menempatkan
Sensor
Loop tertutup robot menggunakan sensor dalam hubungannya dengan aktuator untuk
Manipulasi robot
Kumpulan link interkoneksi oleh sendi fleksibel. Pada akhir robot ada alat atau end effector.
Anatomi robot
Manipulator terdiri dari sendi dan link
Sambungan manipulator
Pergerakan translasi
Linear joint (type L)
Pergerakan rotasi
Rotational joint (type R)
dua (:)
Contoh TLR : TR
Terdiri dari lengan geser (L sendi) digerakkan relatif terhadap tubuh, yang dapat berputar tentang
kedua sumbu vertikal (T sendi) dan sumbu horisontal (R sendi)
Body silindir dan lengan assembly
Notasi TLO
Terdiri dari kolom vertikal, relatif terhadap yang lengan assembly digerakkan ke atas atau bawah
Lengan dapat pindah atau keluar relatif terhadap kolom
Scara robot
Notasi VRO
Scara singkatan selektif Compliant Assembly Robot Arm
Mirip dengan lengan bersendi robot kecuali bahwa sumbu
vertikal digunakan untuk bahu dan siku sendi akan
menuruti arah horisontal untuk tugas-tugas penyisipan
vertical
Contoh
End Effectors
Perkakas khusus untuk robot yang memungkinkan untuk melakukan tugas tertentu
Dua jenis:
kerja
Alat - untuk melakukan proses, misalnya, spot welding, painting semprot
listrik
Menggunakan motor listrik untuk menggerakkan individu sendi
Sistem drive yang dipilih dalam robot hari ini
hidrolik
Menggunakan piston hidrolik dan aktuator baling-baling putar
Tercatat untuk kapasitas daya dan mengangkat tinggi
pneumatic
Biasanya terbatas pada robot kecil dan aplikasi transfer material sederhana
Control
Loop terbuka, yaitu, tidak ada tanggapan, deterministik
Loop tertutup, yaitu, umpan balik, mungkin rasa sentuhan dan / atau visi.
Feedback control:
encoders rotasi
kamera
sensor tekanan
sensor suhu
batas switch
sensor optik
sonar
mengukur performance
Volume bekerja
Ruang di mana robot beroperasi.
Volume yang lebih besar harganya lebih mahal tetapi dapat meningkatkan kemampuan
robot
resolusi
Seringkali tradeoff kecepatan
Langkah terkecil robot dapat mengambil
ketepatan
Perbedaan antara posisi aktual robot dan posisi diprogram
pengulangan
Akankah robot selalu kembali ke titik yang sama di bawah kondisi kontrol yang sama?
peningkatan biaya
Bervariasi tergantung pada posisi, beban
Memrogram robot
pemrograman Leadthrough
Siklus kerja diajarkan untuk robot dengan menggerakkan manipulator melalui siklus
gerak yang diperlukan dan sekaligus memasuki program ke memory controller untuk
Leadthrough Programming
1. Powered leadthrough
1. Umum untuk point-to-point robots
2. Uses teach pendant
2. Manual leadthrough
Mudah bagi robot control jalan kontinu
Programmer manusia bergerak fisik manipulator
Keuntungan
Kelemahan
Koordinat system
Manipulator
Dalam robotika manipulator adalah alat yang digunakan untuk memanipulasi bahan tanpa kontak
langsung.
Aplikasi yang awalnya untuk menangani bahan radioaktif atau biohazardous, menggunakan
lengan robot, atau mereka digunakan di tempat-tempat tidak dapat diakses.
Dalam perkembangan terbaru mereka telah digunakan dalam aplikasi seperti operasi robotdibantu dan di ruang angkasa.
Manipulator adalah mekanisme lengan seperti yang terdiri dari serangkaian segmen, biasanya
geser atau bersendi, yang menangkap dan memindahkan benda dengan jumlah derajat
kebebasan.
Lengan robot, robot industry
Tubuh kaku (link) yang terhubung oleh sendi
Sendi: revolute atau prismatik
Drive: listrik, hidrolik atau pneumatik
Akhir-efektor (tool) yang terpasang pada flange atau pelat diamankan ke pergelangan tangan
robot
Manipulator
Sebuah manipulator robot dengan notasi RR , end effector-nya berada pada posisi
koordinat P(x,y). Jika panjang lengannya L1 dan L2, tentukan sudut kemiringan masingmasing lengan (1 dan 2):