TORT DE MAQUINAS Y MECANISMOS Joseph Edward Shigley Prafoscr Fmevtus af Mechanical Engineering me a The University of Michigan nyt John Joseph Uicker Jr. Profesor of Mechanical Engineering University of Wisconsin, Madison TRADUCCION Ing, Hortensia C, de Contin Universidad de Berkeley REVISION TECNICA, ' José H. Pérez Castellanos Ingeniery Industrial Profesor Titular i en fa ESIME, LP.N. t McGRAW-HILL MEXICO © BUENOS AIRES * CARACAS * GUATEMALA. LISBOA ¢ MADRID © NUEVA YORK + PANAMA = SAN JUAN SANTAFE DE BOGOTA » SANTIAGO * SAO PAULO AUCKLAND * HAMBURGO » LONDRES © MILAN ¢ MONI HEAL, NUEVA DELHI * PARIS * SAN FRANCISCO * SINGAPUR ST. LOUIS SIDNEY * TOKIO * TORONTOTEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Prohibida la roproduccion total o parcial de esta obra, por cualquier medio, sin autorizacion eserita del editor DERECHOS RESERVADOS = 1988, respecto aa primera edicién en espaiiol por MeGRAW HILL/INTERAMERICANA DE MEXICO, §.A. DEC. ‘Atlacomulco 499-601. Frace. Industrial San Andrés Atoto 59500 Navcolpen de Judres, Edu. de Ménive “Miembro de la Camara Nacional dela Industria Editorial, Reg. Nim. 1890 ISBN 968-451-297-X ‘Traducido de la primera edicion en inglés de ‘THEORY OF MACHINES AND MECHANISMS Copyrigth © MCMLXXX, by McGraw-Hill Book Co, U. S.A. ISBN 0.07-056886-7 sToas4se69 Fue goae4s215 Impreso en México Printed in Mexico Esta obra se temind ie imprimir en Septiembre de 1995 en URegrstia Ingramor Genteno Nim 162-1 Gol. Granjas Esmerable Delegacisn lztapalapa 09810 Mexlco, DF. Se tiraron 1350 ejemplaresyee Steg, “7 aN ; erat | $ 2 \ \ Pe eee) \ | Fewer areca } Hecma oe morese 2a Wen Z 6 ca, oe =| von 2” joowre TECA DEL STITUTE 1 | \ cu SUPERIDR Ge. CULIeCITO| Prefacio | LATACUNGA-Kenanoe | Capitulo 1 Geometria del movimiento ' 11 Introduccign 1 2 Andlisi y eintesis 1.3 Ciencia de la mestinica 1-4 Terminologia, definiciones e hipétesis 1-5 Mecanismos planos esféricos y espaciales 1-6 Movilidad 1-7 InversiOn cinematica 1-8 Ley de Grachof 1-9 Ventaja me 1.10 Curvas del scoplador 1-11 Mecanismos de linea recta 1-12 Mecanismos de retorno rapido Capitulo 2 Posicién y desplazamiento 2 241 Sistemas de coordenadas 2-2 Posici6n de un punto 2.3 Diferencia de pasicion entre dos puntos 2-4 Posicion aparente de lun punto 2-8 Posicién aboluta de un punto 2-6 Ecuacién de cierre del circuito 2-7 Analisis grafico de la posicién de mecanismos planos 2-8 Soluciones de Algebra compleja de ecuaciones vectoriales en el plano 7-9 Soluciones de Chace para ecuaciones vectoriales en el plano 2-10 Analisis algebraico de la posicion de eslaboniamientos planos 2-11 Desplazamiento de un punteven movimienta 2-12 Diferencia de desplazamientas entre dos puntos 2-13 Rotacion y translacion 2-14Desplazamiento aparente 2-19 Desplazamiento absoluto Capitulo 3 Velocidad “4 41 Definicion de velocidad 3-2 Rotacin de un cuerpo rigido 33 Difereiuia ue velosdades entie puntos del mismo cuerpo tgido 44 Analisis griico de la velocidad; poligonos de velocidades 45 Velocidad aparente de un punto en un sistema de coordenadas envi Capitulo 4 Capitulo $ Capitulo 6 Capitulo 7 Do movimiento 3-6 Velocidad angular aparente 3-7 Contacto directo y contacto por rodadura 3-8 Anilisis de la velocidad urilizando Algebra compleja 3-9 Analisis de la velocidad mediante algebra vectorial 3-10 Centro instanténeo de velocidad 3-11 Teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros 3-12 Loealizacién de ceentros instantineos de velocidad 3-13 Anilisis de la velocidad usando centros instantaneos 3-14 Teorema de la razdn de velocidades angulares 2 18 Teorema de Freudenstein 3 16 Indies de mérito; ventaja mecinica 3-17 Centrodas Aceleracion 130 41 Definicign de accleracién 4-2 Accleracién angular de un cuerpo rigido 43 Diferencia de aceleraciones entre puntos de un cuerpo rigido 4-4 Analisis grtico de la aceleracién; poligonos de accleraciones 4-5 Accleracién aparente de un punto en un sistema de coordenadas en movimiento 4-6 Aceleracién angular aparente 4.7 Contacto directo y contacto por rodadura 4-8 Métodos analiticos del andlisie de Ia aceleracién 4 9 Centro instantineo de aceleracién 4-10 Ecuaciones de Euler Savary 4-11 Construcciones de Bobillier 4-12 Cilbica de curvatura estacionaria, Métodos numéricos en el analisis cinematico re. 5-1 Introduccidn 5-2 Programacién de una caleuladora electronica 5-3 Programacion de fas ecuaciones de Chace 5-8 Un pragrama de compuitadara para meeanicmas planas '5-S Programas generalizados para andlisis de mecanismos Disefio de levas 204 641 Clasificacin de las levas y los seguidores desplazamientas 43 Dicefo grificn de perfiles de 6-4 Derivadas del movimiento del seguidor 6-5 Levas de gran ‘velocidad 6-6 Movimientos estandar de las levas 6-1 Igualacion de lag derivadae de las diagramas de decplazamientos 6-8 Disena polinomial de levas 6-9 Leva de placa con seguidor oscilante de cara plana 6-10 Leva de placa con seguidor oscilante con rodilto 2 Diagramas Engranes rectos 0 cilindricos 258 7-1 Terminologia y definiciones 7-2 Ley fundamental del engranaje /-3 Propiedades de Is nvoluta /-4 tngranes inercambiahles: Norma AGMA. 1-5 Fundamentos de la accion de los dientes de engranes 7-6 Formacién de los dientes de engranes 7-7 Interferencia y socavacion 7-8 Razon de contacto 7-9 Yariacion de la distancia entre centros 7-10 Invotuciones T-I1 Dientes no estandar de engranes 7-12 El perfil ciloidatCapitulo 8 Capitulo 9 Capitulo 10 Capitulo 11 Capitulo 12 coxTENIDO vit Engranes helicoidales, de gusano y conicos 300 8-1 Engranes helicoidales de ejes paralelos 8-2 Relaciones entre los dientes de engranes heticoidales 8-3 Proporciones de los dientes en los engrancs helicoidales 844 Contacto de los dientes en los engranes helicoidales 8-$ Engranes de espina de pescado 8-6 Engranes helicoidales de ejes eruzados 8-7 Engranaje de gusano 8 & Engranes eénicos de diontes recto 8-9 Proporciones de los dientes en los engranes cénicos 8-10 Corona dentada y engranes de cara 8-11 Engranes cbnicos cepirales 8 12 Engranes hipoidales Trenes de mecanismos 325 9-1 Trenes de engranes de ejes paralelos y definiciones 9.2 Bjemplos de trenet de engranes 9.3 Determinacién del namero de dientes. 9-4 Trenes de engranes epicilicos 9-5 Trenes epiciclicos de engranes cénicos 96 SoluciOn de trenes planetarios mediante formula 9-7 Analisis tabular de trenes planetarios 0.8 Diferenciales Sintesis de eslabonamientos as 10.1 Sintcais del tipo, del atimero y dimensional 10-2 Goneracién de Ia funcion, generacién de la trayectoria y guia del cuerpo 10-3 Posiciones de presiciOn; espaciamiento de Chebychev 10-4 Sintesi de posicién del mecanizmo general de corredera y ma, nivela 10-5 Sintesis de mecanismos de manivela y oscilador 10-6 Mecanismos de manivela-oscilador con angulo éptimo de ‘ranemision 10-7 Sintesis de tres posiciones 10-8 Reduceién de la posicién del punto; cuatro puntos de presicibn 10-9 Método de {a figura sobrepuesta 10-10 Sintesis de la curva del acoplador 10-11 Eslabonamientos afines; teorema de Roberts.Chebychev 10-12 Sintesis analitica utilizando Algebra compleja 10-13 Ecuacion de Freudenstein 10-14 Sintesis de fos mecanismos de detencion 10-15 Movimiento rotatorio intermitente Mecanismas espaciales ww 1-1 Introduccién a los esiabonamientos espaciales 11-2 Mecanismos especiales 11-3 Problemas de la posicion 11-4 Amilisis de la posicibu del miecanisimo RGGR 11-5 Analisi dela velocidad y la aceleracién del eslabonamiento RGGR 11-6 Angulos eulerianos 11-7 Un teorema sobre velocidades y acciciaviones angulaies. 11-8 Auticulacién universal de Hooke Fuerzas estaticas 409 12-1 Inuduceibn 12-2 Sistemiy de unidades 12-3 Fuerens aplicadas y de restriceién 12-4 Condiciones para el equilibriovil CONTENIDO Capitule 13, Capitulo 14 Capitulo 15 Capitulo 16 Capitulo 17 12-5 Diagramas de cuerpo libre 12-6 Programas del eéleulo 12-7 Blementos de dos y tres fuerzas 12-8 Elementos de cuatro fuerzas 12.9 Analisis de fuerzas en engranes rectos y helicoidales 12-10 Engranes conicos restos 12-11 Modelos de fuerza de fricci6n_ 12-12 Analisis de fuerzas estéticas con friecion Fuerzas dindmicas 445 13.1 Anilisis de fuerzas en euerpos rigidos y elisticos 13-2 Centroides y centros de masa 13-3 Momento de inercia 13-4 Fuerzas de inerciay el principio de D’Alember: 13-5 Principto de superposicién 13-6 Un ejemplo de anilisis erafico 13-7 Rotacion alrededor de un centro fijo 13-8 Medicién del momento de Inercia 13-9 Analisis de un mecanismo de cuatro barras 13-10 Fuerzas y momentos de sacudimiento 13-11 Anal computadora or Dinamica de los motores de pistones 480 14-1 Tipos de motores. 14-2 Diagramas del indicador 14.3 Anilisis dinimico; generalidades 14-4 Fuerzas de los gases 14.5 Masas equivalentes 14-6 Fuerzas de inercia 14 7 Cargas sobre los cojinetes en el motor de un solo cilindro 14-8 Momento de torsién del cigtefal 14-9 Fuerzas de sacudimiento del motor 14 14-10 Sugerencias acerca de los ebleulos de maquinas por computadora Balanceo 509 15-1 Desbalanceo estitico 15-2 Ecuacién del movimiento 15-3 Maquinas de balanceo estatico 15-4 Desbalanceo dinamico 15-5 Andlisis del desbulanvev 15-6 Balauoey dindunicu 15-7 Balanceo de maquinas 15-8 Balanceo de campo con la calculadora progcamable 15-9 Balanceo de! motor de un solo cilindro 15-10 Balaneco de motores con varios cilindros 15-11 Balanceo de eslabonamientos 15-12 Balanceo de maquinas Din&mica de las levas 54 16-1 Sistemas de evas de cnerpos ripidas y elstcas 16.2 Anilicic de tuna leva excéntrica 16-3 Efecto de la friccion de deslizamiento 16-4 Analisis de una leva de disco con seguidor oscitante de rodillo 16-5 Programacién para soluciones en computadora 0 calculadora 16-6 Aniliss de sistemas elisticos de levas 16-7 Desbalanceo, sobretension del resorte y arroliado Dinamica de maquinas sn 17-1 Volantes_ 17-2 Giréccopos 17-3 Reguladores autométicos 17-4 MediciOn de la respuesta dinamica 17-5 Cimentaciones para ‘maquinascONTENIDO Respuestas de problemas selectos Apéndice Tabla 1 Prefijos estindar del St. Tabla 2 Conversion de unidades usuales en E.U. a unidades del SI Tabla 3 ‘Conversion de unidades usuales en E.U. a unidades del SI Tabla 4 Propiedades de dreas Table $ Momentos de inercia de masas Tabla 6 Funsiones de involuta indice « 390 595 603PREFACIO El propésite de este libro es presentar una expasicién que aharque ese campo de la teoria, el andlisis, el diseno y la practica de la ingenieria que generalmente se describe bajo el encabezado de mecanismos y cinematica y dinamica de maquinas, Aunque esta obra se escribié primordialmente para estudiantes de in- zenieria, contiene mucho material de gran valor para ingenieros que ya ejercen su profesién, Después de todo, un buen ingeniero sabe que seguira siendo un estudiante en todo el desarrollo de su carrera profestonal. El crecimiento continuo ¢ impresionante de las conacimientos sobre ci- nemética y dinamica de las maquinas en la década pasada ha venido a reforzar el programa de estudios de ingenieria en muchas escuelas mediante la substi- tucién de temas mas débiles con éstos mas sobresalientes, y generé la neecsidad. dé un libro de texto para satisfacer los requisitos de estas nuevas estructuras de cursos. Gran parte de estos conocimientos nuevos existe en una amplia variedad de publicaciones téenicas, en Jas que aparecen con su singular lenguaje y no- menclatura propios, requiriendo cada uno de ellos de conocimientas previos para su comprensién, Se pueden usar estas contribuciones individuales para reforzar la estructura del curso de ingenieria, proporcionando los fundamentos necesarivy y eslableviende una notacién y nomenclatura comunes. Estos nuevos desarrotlos se pueden integrar después al cuerpo de conocimientos va existente, con el propésito de ofrecer un estudio légico, moderno y de mayor extension. En resumen, este es el objetivo de la presente obra. Con al fin de desarrollar una comprensién amplia y basica, se emplean todos los métodos de andlisis y desarrollos comunes a las publicaciones aso- ciadas con el tema. Hemos utilizado con amplitud los métodos graficos de analisis y sinesis en wade el libru porque estamus convencides de que el caleulo grifico es hasieo y facil de enseftar. Ademds, casi siempre resulta el método mis rapido para verificar los resultados del calculo de maquinas. También s« usan el andlisis vectorial convencional y el método de Chase del andlisis vectorial, en raz6n de su brevedad, porque se emplean con gran frecuencia en muchas publicaciones de investigacién y debido a que se prestan enormemente paraxu programar los anélisis en computadora. Por las mismas razones, se usa el método de Rayen, sobre todo en los capitulos basicos. Por tltimo, en toda la obra se usan de manera irrestricta los métodos de nimeros complejos, tanto polares como rectangulares, al igual que los algebraicos. Con ciertas excepciones, nos hemos esforzada por usar unidades inglesas y del SI en casi la misma: proporcién. El Sistema Internacional de Unidades (SI) se presenta y utiliza en este libro obedeciendo las reglas y las recomendaciones sugeridas en la publicacién especial 330 de la Oficina Nacional de Esténdares (National Bureau of Standards), revisada en azosto de 1977. Uno de los dilemas a los que se enfrentan todos los escritores de este tema es la manera de distinguir entre el movimiento de dos puntos distintos sobre el mismo cuerpo en movimiento, y el de dos puntos diferentes sobre dos cuerpos movies. Este dilema se presenta siempre con el problema del punto coincidente fen el que ocurren ambas clases de movimiento. En el pasado se acostumbraba escribir a los dos movimientos como “movimiento relative"; pero en vista de que existen dos clases. al estudiante le resulta dificil establecer una diferencia clara entre ambos. Creemos que este problema ha quedado resuelto introducien- do los terminos diferencia de movimientos y movimiento aparente. Por ende, el libro contiene, por ejemplo, los términos diferencia de velocidades y velocidad aparente en lugar del término “velocidad relativa’’ que no se encontrara en ab- soluto. Este planteamiento se introdujo principiando con los conceptos de posicién y desplazamiento, se usa en forma extensa en el capitulo que wata de la velocidad y se lleva a su culminacion en el estudio del problema del punto coincidente, en el capitulo de la aceleracion, en donde se presenta la componen- te de Conolis El uso frecuente de los métodos de computacién por medio de maquina, sobre todo para los ingenieros en ejercicio, ha hecho necesaria la inclusion de tun capitulo sobre métodos numéricos. Las computadoras caseras y de oficina lal como las calculadoras programables y lay microvomputadoras son tan titiles para resolver ciclos completos de movimiento que su uso ya es muy di- fundido, Ademés, los métodos de diseno computarizados con terminales de presentaciOn grifica que se utilizan en combinacién con computadoras de gran copacidad, estén demostrando tener un gran valor para la resolucién de muchos problemas complejos del andlisis y sintesis de mecanismos y maquinas. En este y otros capitulos del libro en los que se examinan métodos de andlisis con com- Putadora, tomamos precauciones especiales para evitar la presentacion de programas y lenguajes de computadora especificas. Ta programacién es un es- fuerzo intrinsecamente individual y la mayoria de las personas prefieren escribir sus propios programas empleando un lenguaje de computadora de su preferen- cia, Por estas razones presentamos los pasos de programa neccsarios para resol- ver muchos problemas analiticos que ocurren a menudo, y se agrezaron su- erencias que creemos seran de gran utilidad. Un método de esta inavle no llegara a la obsolescencia coiforme las computadoras y los lenguajes usados en ellas sufran los cambios esperadosxin Los metodos de diseno de levas necesarios para producir un movimiento especificado, y el comportamiento cinematico y dinamico de los sistemas de levas, se estudian en forma minuciosa aplicando métodos gréficos, analiticos ¥ de computacién en méquinas. También se presenta un nuevo conjunto de graficas para el diseno de levas que acortan notablemente el tiempo requerido para el diseio cinematico. Ademas, los métodos de andlisis dinamico usados facilitan, por ejemplo, la eleccién de un resorte de retencion del seguidor para evitar que este salte 0 se levante y para calcular las fuerzas sobre los cojinetes del eje de las lovas y de contacto EI anilisis cinematic y dinamico de los engranes y trenes de engranes se trata de una manera minuciosa. Las doce variaciones de Lévai y su notacién, que se incluyen aqui, tienen una utilidad particular para el andlisis de trenes planetarios. Las publicaciones de investigaciones referentes al disefio 0 la sintesis de eslabonamientos para fines especificos son taf numerosas que una persona requeritia muchos meses para compendiarlas todas Creemos que el capitulo 10, Sintesis de eslabonamientos, contiene suficientes ténicas como para que cual- quiera resuelva la mayor parte de los problemas de sintesis que se presentan en la ingenieria; se aplican tanty miétodos gréfivos como analitivos. Se analiza von amplitud ta sintesis de posicién y trayectoria de los mecanismos de corredera- manivela y de manivela-oscilador. El capitulo sobre mecanismos espaciales contiene todo el material necesario para una introduccién completa del tema y sus problemas. De hecho, los problemas tridimensionales constituyen una extensién natural y obvia para el lector, y no un caso especial. Se usan métodos graficos y analiticos en el analisis cinemético de la posicion, la velucidad y la aceleracion en esta clase de Los dos capitulos que se ocupan del andlisis de estética y dinamica de las fuerzas en sistemas de méquinas definen la terminologia y los métodos em- pleados cn los eapitilos restantes de csta obra. Los métodes de computacién, rréficos, vectoriales y de maquina, se aplican en proporciones mas 0 menos iguales. ‘Estos capitulos incluyen material sobre el concepto de momento de inercia de una masa y su medicion experimental. Aunque 1a mayoria de los lec- tores ya habrin tenido previamente alguna introduecién al concepta de momen- to de inercia, la experiencia diddctica ha demostrado que es importante hacer hhincapié en este tema durante el estudio de la dindmica.. ‘También es importante incluir material sobre la dindmica de los motores de pistones en el curso de un estudio de dindmica de las. maquinarias. El mecanis- mo de los motores es un ejemplo simple y apropiado acerca de la necesidad del analsis de las fuerzas sobre cojinetes y correderas, y la exigencia de balancear los sistemas de maquinas y sus componentes, asi como de usar volantes en las maquinas, El estudio del balanceo se inicia con una explicacién de las causas y los efectos de un desequilibrio rotatorio junto con un breve anélisis del balanceo deJas maquinas. El problema det balanceo de campo de dos planos para rotores, grandes se analiza detalladamente porque constituye un ejemplo excelente de problemas que pueden resolverse mediante una calculadora programable. El balanceo de motores de uno y varios cilindros se expliea utilizando el método de masa imaginaria 0 rotor imaginario. El volumen de las publicaciones refe- rentes al balanceo de eslabonamientos, como por ejemplo el mecanismo de cuatro bavras, es tan grande que ¢s dificil hacer una seleccién totalmente satis- factoria. Decidimos presentar el método de Berkof-Lowen para balancear eslabonamientos, en virtud de que es bastante general, completo y se puede aplicar a cualquier sistema de eslabonamiento y porque emplea los fundamentos {que ya se introdujeron en el libro. El problema del balanceo de fuerzas de maguinas completas, asi como el del momento de sacudimiento, se estudian también en el capitulo sobre balanceo. Nos seutimos profundanente agralecides por le colaboracion prestatka por los profesores George N. Sandor de la Universidad de Florida, Sanjay G. Dhande de la misma universidad, Dennis A. Guenther de la Universidad Estatal de Ohio, Glenn C. Tolle de la Universidad A & M de Texas, Kobert A. Lucas de Ia Universidad Lehigh, Edward N. Stevensen, Jr., de la Universidad de Hart ford y Robert J. Williams de la Universidad Estatal de Pennsylvania, durante la plancacién y revision de este libro, y por su asesoria en el manuscrito y bos- quejo preliminares. Sus analisis criticos y comentarios cuidadosos nes ayudaron enormemente 2 organizar lox métodos y el contenicia de esta obra EI manuscrito final fue revisado con todo detalle por los profesores Robert W. Adamson de la Universidad Politécnica Estatal de California, Ferdinand Freudenstein de la Universidad de Columbia y Edward N. Stevensen, Jr., de la Universidad de Hartford. Nos sentimos sumamente reconocidos por ef tiempo y esfuerzo invertidos por estas personas para ayudarnos a darle el toque final al manuscrito. Por iltimo, deseamos expresar nuestra gratitud imperecedera a nuestra editora, Julienne V. Brown, porque el entusiasmo y la buena voluntad de esta dama que estuvo dispuesta siempre a recorrer la segunda milla para ayudarnos a resolver los problemas mas dificiles, es algo que apreciamos sinceramente. Joseph Edward Shigley John Joseph Uieker, Jr.CAPITULO. UNO GEOMETRIA DEL MOVIMIENIO 1-1 INTRODUCCION La teoria de los mecanismos y las maquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender las relaciones entre la geometria y los movimientos de las piezas de una maquina o un mecanismo, y las fuerzas que generan tales movimientos. El (eid y, por ende, esta obra, se divide naturalmente en tes partes. Los cxpitulos 1 al 5 se refieren a la cinemética, que es el andlisis de los movimientos de las piezas, de las maquinas. Esto constituye la base para los capitulos 6 a 11 en donde se es- tudian métodos de diseito de mecanismos y componentes de maquinas. Por ultimo, Jos capitulos 12 a 17 se ocupan del estudio de la cinética, las fuerzas en las ma quinas que varian en el tiempo y los fenémenos dinamicos resultantes que deben considerarse en su diseflo. Como se ilustra en ta figura 1-1, ef diseno de una maquina moderna es a menudo muy complejo. Por ejemplo, para disear un nuevo motor, el ingeniera én automovilismo debe dar respuesta a muchas preguntas interrelacionadas. ;Cual es Ia relacién entre el movimiento del piston y el del cigidemtal? ;Cuales serén las velucidades de desfizamicuty y lay carga en lay superficies lubrivaas y qué lu- Dricantes existen para este fin? 1Qué cantidad de calor se generaré y cémo se en- friara el motor? {Cuales son los requisitos de sincronizacién y control, y cémo se satistaran? ;Cual sera el costo para el consumidor, tanto por lo que respecta a la compra inicial como en lo referente al funcionamiento y mantenimiento conti nuos? {Qué materiales y métodos de fabricacién se emplearan? ;Qué economia de combustible se tendra? {Cual seré el ruido y cudles las emisiones de salida 0 es- cape? {Satisfaran estos dtimos los requisitos legales? Aunque éstas y muchas otras Dreguntas importantes se dehen responder antes de que el digefio legue au etapa2 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Figura 1-1 Una gra flotante Fige con una pluma con configuracin de lemniceata (2. V Ma ‘hine-fabrek Figee. Haarlem, Holanda.) final, es obvio que no todo se puede incluir en un libro de esta magnitud. Asi como es necesario reunir personas de las mas diversas especialidades para producir un disefio adecuado, también es preciso hacer acopio de muchas ramas de la ciencia, Este libro reiime material perteneciente a la ciencia de la mecénica en lo que se refiere a su relacién con el disefto de mecanismos y maquinas. 1-2 ANALISIS ¥ SINTESIS El diseno y el andlisis son dos aspectos completamente distintos en el estudio de los sistemas mecénicos. El concepto comprendido en el término “‘disefio” podria llamarse mas correctamente sintesis, o sea, el proceso de idear un patron 0 método para lograr un propdsito dado. Disenu es el proceso de establever tamafus, for mas, compasicianes de los materiales y dignosiciones de las piezas de tal mado que la maquina resultante desempene las tareas prescritas. ‘Aunque existen muchas fases dentro del proceso del diseflo que es factible plantcar de un modo cientifico y bien ordenado, el proceso en conjunto es por su propia naturaleza, tanto un arte como una ciencia, Requiere imaginacién, intui-GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 3 ci6n, creatividad, sentido comiin y experiencia. El papel de la ciencia dentro del proceso de disefio sirve sencillamente para proveer las herramientas que utilizarén los disenadores para poner en préctica su art Fs precisamente en el praceso de evaluacién de varias alternativas interactuan- tes que los diseftadores se enfrentan a la necesidad de un gran nimero de instru- mentos mateméticos y cientificos. Cuando éstos se aplican en forma correcta ofrecen informacién més exacta y digna de confianza para jucgar un diseRio que se pueda lograr a través de la intuicién o el cAlculo, Por ende, suelen constituir un auxiliar extraordinario para decidir entre varias alternativas. Sin embargo, las herramientas cientificas no pueden tomar decisiones suplantando a tos disena- dores; éstos tienen todo el derecho de poner en préctica su imagi y capa. cidad creativa, incluso al grado de pasar por encima de las predicciones mate- miticas, Es probable que el vonjunto més abundante de métodos cientificos de que dis- pone el diseflador quede dentro de la categoria denominada andlisis. Se trata de ‘écnicas que permiten que el disetador examine en forma critica un disefto ya exis- tente 0 propuesto con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo de que se trate. Por ende, el andlisis, por ei solo, no es una ciencia creativa sino més bien de evaluacién y clasificacién de cosas ya concebidas. Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se dediquen al andlisis, la meta real es la sintesis, es decir, el disetto de tuna méquine 0 un sistema. Fl andlisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tan vital que se usar inevitablemente como uno de los pasos en el proceso de disefio. 1-3 CIENCIA DE LA MECANICA Mecénica es \n rama del andlisis cientificn que se ocupa de|los movimientos, el tiempo y las fuerzas, y se divide en dos partes, estatica y dindmica. La estética trata del andlisis de sistemas estacionarios, es decir, de aquellos en que el tiempo rno es un factor determinante, y la dindmnica se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo. ‘Como se ilustra en la figura 1-2, la din&mica también est& constituida por dos disciplinas generales que Euler fue el primero en reconocer como entidades se- paradas, en 1775:+ La investgacion del movimiento de un cuerpo rigdo se puede separar de manara conveniente en dos partes, una geométricay la otra mectnica. Fn la primera de ells se dehe investiga le trans. ferencia del cuerpo de una posicién dada a cualquier otra sin hacer msncién de las causas del smovimiento, y es preciso repremntarla mediante formulas snalitics, las que definikn Im péxicion | Nov comment, Acad. Perrop., vol. 20, 1773; ambien en ““Theorla motus corporum’, 1790. La traduccion fue realizada por Willis, “Principles of Mechanisin”, 2. ed. p. vil, 1870.4 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOs Figura 12 de cada punto del cuerpo. Por lo tanto, esta investigacin se referich exclusivamente a Ia ge0 metria , mds bien, ala ertereotomia. Es evidente que mediante la separacién de esta parte dela cuestion, de a otra, que pertenece mas bien & ia Mecanica, la determinacion del movimiento basada en principios dintmicos se faciltard de una manera mis notable que si ammbas pares se consideraran en forma conjunta. Estos dos aspectos de la dindmica se reconocieron posteriormente como las ciencias diferentes denominadas cinemdtica (del vocablo griego kinema, que sig- nifica movimiento) y cinética que se ocupan, respectivamente, del movimiento y de las fuetzas que lo producen El problema inicial en el diseto de un sistema mecénico es. por consiguiente, la comprensién de su cinematica, Cinemdtica es el estudio del movimiento, in- dependientemente de las fuerzas que lo producen. De manera més especifica, la cinematica et el estudio de la posicién, el desplazamiento, Ia rotacién, la rapidez, fa velocidad y la aceleracién. El estudio del movimiento planetario u orbital, pon- ase por caso, constituye también un problema de la cinemética; pero este libro se coucentraré en los aspectos cinematicos que surgen en ef disefio de sistertas 1me= cénicos. Como consecuencia, la cinematica de las m&quinas y los mecanismos es el foco de atencién de los siguientes capitulos de este texto. No obstante, la estética y la cinética son también partes vitales de una andlisis de disefio completo, y se to- cardn también en capitulos posteriores. Es preciso observar con cuidado en la cita anterior, que Euler bas6 su division de la dindmica en cinematica y cinética baséndose en la suposicién de que deben travar con cuerpos rigidos. Esta es una suposicion de gran importancia que permite que ambos aspectas se traten por separado. Fn el caso de enerpos flexibles las for- ‘mas mismas de los cuerpos y, por ende, sus movimientos, dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos. En tal situacién, el estudio de la fuerza y el movimiento se debe realizar en forma simulténea, inerementando notablemente con ello la com- plejidad del andlisis. Por fortuna, aunque todas las piezas de méquinas reales son flexibles en cierto grado, éstas se disenian cas! siempre con materiales mas 0 menos rigidos y man- teniendo en un minimo’ sus deformaciones. Por lo tanto, al analizar el funcia. namiento cinematico de una maquina es practica comin suponer que las defle- xiones son despreciables y que las piezas son rigidas, y luego, una vez que se ha realizado el andlisis din&mico, cuando las cargas se conocen, s¢ sucle discfiar las piezas de manera que esta suposicin se iustifiaue.GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 5 14 TERMINOLOGIA, DEFINICIONES E HIPOTESIS Reuleauxt define una méquinat como una ‘‘combinaciOn de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, tas fuerzas mecénicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompanado de movimientos deter- ‘minados.”” También define mecanismo como una *‘combinacién de cuerpos resis- tenses conectados por medio de articulaciones moviles para formar unu cadena cinemética cerrada con un eslahén fijo, » cuyo propésito es transformar el mo- vimiento.” Se puede arrojar mas luz sobre estas definiciones contrastindolas con el tér- mino estructura, que cs también una combinacién de cuerpos (rigidos) resistentes conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propésito no es efectuar un trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura (como por ejemplo, una ar- madura) tiene por objeto ser rigida; tal vez pueda moverse de un lado a otro y, en este sentido es mévil; pero carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus miembros, mientras que tanto las maquinas como los mecanis- mos los tienen. De hecho, el propésito real de una maquina 0 un mecanismo es aprovechar estos movimientos internos relativos para transmitir potencia o trans- formar el movimiento, Una maquina es una disposicién de partes para efectuar trabajo, un dispo- sitivo para aplicar potencia o cambiar st direcci6n; difiere de un mecanismo en su propésito. En una maquina, los términos fuerza, momento de torsién (0 par motor), trabajo y potencia describen los conceptos predominantes. En un mecanis- ‘mo, aunque puede transmitir Ia potencia de una fuerza, el concepto predominante que Liene presente el disehador es logiat un movimiento descado. Existe una analogia directa entre los términos estructura, mecanismo y maquina, y las tres amas de la mecénica especificadas en la figura 1-2. El término “estructura” es a {a estatica lo que el termino “mecanismo”” es a la cinematica y el término ““ma- quina” es a la cinética ‘Aqui se usaré la palabra eslabén para designar una pieza de una méquina o un componente de un mecanismo. Como se explicé en la seccién anterior, se supone que un eslabon es completamente rigido. Los componentes de méquinas que no s€ adaptan a esta hipdtesis de rigide7, como por ejemplo, los resortes, no tienen por lo comiin efecto alguno sobre la cinemética de un dispositive, aunque si desem- pefian un papel en la generacién de fuerzas. Estos elementos no se llaman esla- bones y casi siempre sc ignoran durante el andlisis cinemético y sus efectos de fuer Gran parte del material de esta sesci6n se basa en definicionesestipuladas originalmente por F. Reuleaux (1829-1905), especalisia alemén en cinemitica cuyo trabajo marcel principio de un estudio sieernsica de la sinemsticn. Para consulta adicionales, wea A. B. W. Kennedy, “Reuldoux? Kine ‘maties of Machinery", Macmillan, Londres, 1876; publicado nuevamente por Dover, Nueva York, es No existe en realidad una coincidenciaabsoluta en la definici6n apropiada de méquina, En una nota al calce, Reuleaux propone 17 definiciones y su tradvetorsugiere otras siete, exponiendo mini- sovamente toda ata ovetion.6 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS za se introducen durante el anilisis dindmico. En algunas ocasiones, como sucede en el caso de una banda o cadena, puede suceder que un elemento de una maquina posea rigidez unilateral, en cuyo caso se consideraria como eslabén en la tensi6n; pery no asi en Ta compresion. Tos eslabones de un mecanismo se deben conectar entre si de una manera tal que transmitan movimiento det impulsor, o estabon de entrada, al seguidor, 0 eslabén de salida, Estas conexiones, articulaciones entre los eslabones, se liaman pares cineméticos (0 simplemente pares) porque cada articulacién se compone de dos superficies pareadas, dos elementos, con cada superficie 0 elemento pareado formando parte de cada uno de los eslabones articulados. Por ende, un eslabén se puede definir también como la conexién rigida entre dos 0 mds elementas de di- ‘ferentes pares cineméticas. La suposiciOn de rigidez, enunciada explicitamente, indica que no puede haber movimiento relativo (cambio de distancia) entre dos puntos arbitrariamente selec- cionados en el mismo eslabén. En particular, no cambian las posiciones relativas de elementos pareados en cualauier eslabén; en otras palabras, el propésito de un eslabén es mantener una relacién espacial constante entre los elementos de sus pares. ‘Como resultado de Ia hipdtesis de rigider, muchos de las detalles complicadas que presentan las formas reales de las piezas carecen de importancia cuando se es- tudia la cinemética de una maquina o un mecanismo. Por esta raz6n, una de las practicas mas comunes ¢s trazar diagramas esquemsticos muy simplificados que contengan las caracteristicas mas importantes de la forma de cada eslabon como, por ejemplo, las ubicaciones relativas de los elementos del par, pero en los que se reduce casi al minimo la geometria real de las piezas fabricadas. EI mecanismo de corredera-manivela del motor de sombustién interna, por ejemplo, se puede sim. plificar hasta llegar al diagrama esquematico que se muestra en la figura 1-4 para fines de andlisis. Estas representaciones esqueméticas simplificadas son de gran utilidad porque eliminan factores que tienden a generar confusiones y que no tienen injerencia alguna en el andlisis: dichos diagramas se emplean con gran profusién en esta obra. No obstante, tienen también la desventaja de que muestran luna semejanza muy limitada con el elemento real. Como resultado, pueden dar la impresién de que representan s6lo construcciones académicas y no maquinarias reales. Es preciso tener siempre presente que se pretende que estos diagramas sim- plificados solo contengan la informacién minima necesaria para que el tema en ccuestion no se oscurezca con todus los detalles sin importancia (para lus fines de ka cinemética) 0 con lo complejo de las piezas reales de ta mquina. Cuando varios eslabones estén conectados mévilmente por medio de arti- cculaciones, se dice que constituyen una cadena cinematica. Los eslabones que con- tienen sélo dos pares dé concxiones de elementos sc llaman eslabones binarios, los due tienen tres se clasifican como ¢ernarios y asi sucesivamente. Si cada eslabén de la cadena se conecta por lo menos con otros dos, ésta forma uno 0 mas circuitos cerrados y, en tal caso, recibe el nombre de cadena cinematica cerrada; de no set asi, la cadena se llama abierta. Cuando no se hace especificacién alguna se suponeGEOMETRIA DELMOVIMIENTO 7 que la cadena es cerrada. Si ésta se compone totalmente de eslabones binarios es cerrada simple; sin embargo, las cadenas cerradas compuestas incluyen otros eslabones binarios y, cn consccuencia, forman més de un solo circuito ecrrado. Recordando la definicién de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener una cadena cinemética cerrada con un eslabdn fijo. Cuando se habla de que un eslabon esta fijo se da a entender que se elige como marco de referencia, para todos los demas eslabones, es decir, que los movimientos de todos los demas puntos del eslabonamiento se mediran con respecto a ése en particular, ya que se le considera como fijo. En una maquina real, ese eslabén es casi siempre una pla- lafurma u base estacionaria (0 una cut lamnente sujeta a dicha base), y se le denomina eslabén marco o base. La cuestidn de si este marco de referencia es verdaderamente estacionario (en el sentido de ser un marco de referencia inercial) ‘no tiene importancia para el estudio de la cinematica; pero la adquiere en la inves- tigacién de la cinética, en donde deben considerarce las fuerzas, En cualquier caso, una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones), la cadena cinematica se convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los demas eslabones manifiestan movimientos hien definidos con respecto al marco de referencia elegido. Se usa el término cadena cinemética para especificar una disposicién par- ticular de eslabones y, articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cual eslabén se usaré como marco de referencia. Una vez que se estipula el eslabén de referencia, la cadena cinematica se convierte en mecanismo. Para que un mecanismo sea itil, los movimientos entre los eslabones no pueden ser completamente arbitrarios, éstos también deben restringirse para pro- ducir los movimientos relatives adecuados, los que determine el disenador para el trabajo particular que se deba desarrollar. Estos movimientos relativos deseados se obtienen mediante la eleccién correcta del nimero de eslabones y de los tipos de articulaciones utilizados para conectarlos. Por consiguiente. esto lleva al concepto de que. ademas de las distancias entre articulaciones sucesivas, fa naturaleza de ellas y 1os movimientos relativos que per- mitan son esenciales para determinar la cinematica de un mecanismo. Por esta raz6n es vital que ée examine en forma minuciosa la naturaleza de las articula- ciones, en términos generales y en forma particular, para varios de los tipos mas comunes. El factor de control que determina lus movimnientos relatives que permite wna articulacién dada es la forma que tengan las superficies 0 elementos pareados. Caida tipo de articulacién posee sus propias formas caracteristicas para los elemen- tos y cada una permite un tipo de movimiento especifico, el cual es determinado por las maneras posibles en que estas superficies clementales se pueden mover una cn relacién con otra. Por ejemplo, la articulacién de pasador 0 espiga de la figura 1-3a tiene elementos cilindricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axtal, estas superficles permiten slo un movimiento rotatorto. Por ende, wna articulacién de pasador deja que los dos eslabones conectados ex- perimenten una rotaci6n relativa en torno al pasador central. De la misma manera,8 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Oo aL doa ae Cy) ‘gura 1-3 Los sats pares nferiones: a) revoluta © ieatori, 6) prismatic, ¢)helicoidal, ) cndico, 2) esferico v A plano, las demas articulaciones tienen sus propias formas de los elementos y sus propios movimientos relativos que les son caracteristicos. Tales formas restringen el mo- Vimiento totalmente arbitrariv de dos eslabones no conevtados a un tipo prescrito de movimiento relative ¥ constituyen las condiciones limitantes 0 restricciones im- puestas al movimiento del mecanismo. Es conveniente sefialar que, a menudo, las formas de los elementos suelen dis- frazarse sutilmente, lo que las hace dificiles de reconocer. Por cjemplo, una arti- culacién de pasador podria incluir un cojinete de agujas, de modo que las dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin embargo, si los movimientos de los rodilles individuales careven Ue interés, los suovinientos permnitides por las articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genérico. Por ende, el criterio para distinguir clases distintas de pares se basa en los movimientos relativos que permiten y no necesariamente en las formas de los elementos, aunque étas suclen revelar indicios muy importantes. EI diémetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene mas importancia que las magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados. Como se dijo con anterioridad, la funcion cinematica de un eslabon es mantener una relacion geométrica fija entre los elementos del par el mismo modo, Ia tiniea funcién cinematicn de sna ar- ticulacién 0 par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones conee-GEOMETRIA DELMOVIMIENTO 9 tados. Todas las demas caracteristicas se determinan por otras razones y no tienen importancia en el estudio de la cinematica. ‘Cuando se plantea un problema de cinematica, es necesario reconocet el tipo de movimiento relativo permitido en cada uno de los pares, y asignarle agin parametro variable (0 algunos parimetros variables) para medir 0 calcular el movimiento. Se tendrén tantos parimetros de esta indole como grados de libertad ‘euga la auticukacion eu cuestidny y ve les conove von el nombre de variubles det par De donde, la variable del par de una articulacién de pasador sera un solo énzulo medido entre rectas de referencia fijas en los eslabones adyacentes, mientras que un par esférico tendra tres variables del par (todas ellas angulos) para especiticar su rotacién tridimensional. Reuleaux dividié los pares cinematicos en superiores e inferiores, y a esta il- tima categoria perteneven los seis tipos prescritos que se analizarén a continuacién, Uifereucias entre las vategorias haciendo motar que en tos pares inferiores, tales como la articulacién de pasador, los elementos del par hacen con- tacto en una superficie, en tanto que en los superiores, como por ejemplo la co- nexidn entre una leva y su seguidor, el contacto entre las superticies elementales es en una linea 0 un punto, No obstante, como se consignd en el caso de un cojinete de agujas, este criterio puede ser engafioso. Es preferible observar caracteristicas que establezcan una distincién en el movimiento relativo (0 movimientos relativos) que permita la anticulacion, Fn fa figura 1-3 se ilustran los seis pares inferiores. Fn la tabla 1-1 aparecen Jos nombres de los pares inferiores y los simbolos usados por Hartenberg y De- navit? para cada uno de ellos, junto con el nimero de grados de libertad y las variables del par correspondientes. El par giratorio 0 revoluta (Fig. 1-3a) s6lo permite rotacién relativa y, por con- siguiente, posee un grado de libertad. Con frecuencia, este par se denomina ar- ticulacién de pasador o de espiva EL par prismatico (Fig. 1-36) s6lo permite movimiento relativo de deslizamiento y, por ende, se denomiina casi siempre articulacién de deslizamiento. También posee un solo grado de libertad. El par de tornillo 0 par helicoidal (Fig. 1-30) cuenta con un solo grado de libertad porque los movimientos de destizamiento y rotacién estén relacionados por el ‘Angulo de hélice de la rosca, Por tanto, la variable del par se puede elegit somo As o bien, 4@, pero no ambas. Nétese que el par de tornillo ce con. vierte en una revoluta si el Angulo de hélice se hace cero, y en un par pri mitico si dicho Angulo se hace de 90°. El par cilindrico (Fig. 1-3d) permite tanto rotacién angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Por consigniente, el par cilindrica tiene dos Brados de libertad. +R. S. Hartenberg v J. Denavit, Kinematic Synthess of Linkages, McGraw-Hill, New York, 1964 Ente libra es una obra elésica sobre cindtica y el titulo es hasta cierto punto engefoso; también com prende una cantidad sonciderable de material acerca de la historia, la tcriay cl endlisi cinematics.10 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Pares inferiores, Variable Gradosde Movimiento Par Simbolo del par bertad relativo Revoluta—-R ae ' Circular Prima P ar 1 Lineal rornilo 5 avoas 1 Heticoidat Cilindro Bey ds 2 Cilindreo Esfera 56,4449 3 Esferico Plano F andyae 3 Plane El par globular o esférico (Fig. 1-3e) es una articulacion de rétula, Posee tres ‘grados de libertad, una rotacién en torno a cada uno de los ejes coordenados. El par plano (Fig. 1-3/) rara vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfeazada. Tiene tres gradas de libertad Todos los demas tipos de articulaciones se conocen como pares superiores Entre los ejemplos clésicos estén los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva que hace contacto con su seguidor de rodillo. Puesto que hay una cantidad infinita de pares superiores no es practico hacer un recuento sistematico de ellos: de modo que cada uno se analizarh conforme se presente cada situacién individual Entre los pares superiores existe una subcategoria denominada pares envol- ventes. Por ejemplo, la conexién entre una banda y una polea, entre una cadena y una catarina o entre un cable y un tambor. En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por riidez unilateral. En el estudio de los diversos tipos de articulaciones, ya sean pares inferiores 0 superiores, existe otra suposicién restrictiva de gran importancia, En el curso de esta obra se supondra que Ia articulacién real, tal y como se fabrica, puede re- presentarse rizonablemente por medio de una abstraccién matematica con una geometria perfecta. Dicho de otra manera, cuando se supone que una articulacién de una méquina real ¢3 un par esférico, por ejemplo, también s¢ supone que no hay “juego” 0 espacio libre entre los elementos de la misma, y que cualauier des- viacién en la geometria esférica de los elementos es despreciable. Cuando una ar- ticulacion de pasador se trata como revoluta, se supone que es imposible que se eve a efecto un movimiento axial; si es necesario estudiar los pequefios movimien- tos axiales resultantes de los espacios libres entre los elementos reales, la articu- lacién se debe manejar como si fuera cilindrica, para tener en cuenta el movimien- oaxial. Tal y como se definié antes, el término “‘mecanismo"” se puede referir a una amplia variedad de dispositivos que incluyen tanto pares superiores como infe- riores. No obstante, existe un término mas descriptivo concerniente a los mecanis- mos que sélo tienen pares inferiores, y éste es el de eslabonamiento. Asi pues, unGEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 11 eslabonamiento se conecta s6lo por medio de pares inferiores como los ilustrados ena figura 1-3. 1-5 MECANISMOS PLANOS, ESFERICOS Y ESPACIALES Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapié en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos divide los mecanismos en planos, esféricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en comin; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las caracteristicas de Ivy muvi- rmientos de los eslahones. ‘Un mecanismo plano es aquel en el que todas las particulas describen curvas planas en el espacio y todas éstas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugarce geométricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comin, Esta caracteristica hace posible que el lugar geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero Camano y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacidn det movimiento de cualquier mecanismo de esta indole se Hama coplanar. Fl esla- bonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vvasta mayoria de mecanismos en uso hoy en dia son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan s6lo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y s6lo pueden incluir revolutas y pares pris- ‘maticos. Aunque teoricamente es factible incluir un par plano, esto no impondria reitriccign alguna y, por lo tanto, seria equivalente a una abertura en la cadena cinematica. El movimiento plano requiere también que los ejes de todos los pares prismaticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano del movimiento. Mecanismo exférico es aquel en cl que cada eslabén tiene algiin punto que s¢ mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los pun- tos estacionarios de todos los eslabones estén en una ubicacién comiin; en otras Palabras, el lugar geomeétrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos arbitra. riamente elegidos son concéntricas. Por ende, los movimientos de todas las par- ticulas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, 0 “sombias™, proyectadas sobre la superficie de una esfera, von un centro selec cionado en forma apropiada. La articulacién universal de Hooke es quizé el ejem- plo mas conocido de un mecanismo esférico. Eslabonamientos esféricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un par esférico no produciria restricciones adicionales y, por en- de, seria equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los demas pares inferiores poseen movimientos no esféricos. En el caso de eslabonamientos ‘evféricus, los ejes de Lodos lus pares de revoluta se Ueben intersecar en un punto, Tas mecanismas espaciales no incluyen, por otra lado, restriccién alguna en Jos movimientos relativos de las particulas. La transformacién del movimiento no12 TeoRIA DE MAQUINAS Y MECANISMos es necesariamente coplanar, como tampoco es preciso que sea concéntrica, Un ‘mecanismo espacial puede poseer particulas con lugares geométricos de doble cur- vatura, Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, ¢s un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal. Por lo tanto, la categoria abrumadoramente mas numerosa de mecanismos planas y Ia de los esféricas son apenas unos cuantos casas especiales, a suheanjuin- tos, de la categoria general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometria especial en las orientaciones particulares de los ejes, de sus pares. Si los mecanismos planos y esféricos son s6lo casos especiales de mecanismos espaciales, {por qué es aconsejable identificarlos por separado? Debido a que por las condiciones geometricas particulares que identifican estas clases, es factible hacer multitud de simplificaciones en su disefo y anilisis. Como se sefiald con an- terioridad, se pueden observar los movimientos de todas las particulas de un mecanismo plano en el tamafo y forma reales, desde una sola direccién. En otras palabras, es factible representar gréficamente todos los movimientos en una sola perspectiva. De donde, las téenicas srdficas son muy apropiadas para su solucién. Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen esta geometria afortunada, su concepcion se hace mas dificil y es necesario desarrollar técnicas mas complejas para su andliss. Dado que la inmensa mayoria de mecanismos en uso hoy en dia son planos, podria ponerse en duda la necesidad de tas téenicas matematicas mas complicadas ue se usan pata los mecanismos espaciales. Existen vatias razones por las que los métodos mas poderosos sean de gran utilidad a pesar de que se hayan dominado las técnicas graficas mas simples. 1, Proporcionan métodos nuevos y alternativos que resuelven los problemas de diferente manera y, por ende, ofrecen medios para verificar los resultados. Hay ciertos problemas que, por su naturaleza, son mas féciles de resolver mediante tun método que por otro. 2. Los métodos de tipo analitico son més apropiados para obtener soluciones por medio de calculadoras o computadoras digitales que las técnicas eraficas. 3. Auingue fa mayoria de los mecanismos tities son planos y muy adecuados para soluciones graficas, también es preciso analizar los pocos restantes y es nece sario conocer las téenicas para hacerlo, 4, Una razén por la que los eslabonamientos planos son tan comunes es que no se vonts von miéiudos de ardlisis buenus para lus eslabunamientos espaciales més generales sino hasta fechas recientes. Sin métadas para analizarlos, su disefio y Uso no ha sido muy comin, incluso a pesar de que pueden ser inherentemente ‘mas apropiados para ciertas aplicaciones. 5. Se descubrird que los eslabonamientos espaciales son mucho més comuncs en la practica que lo que revela su descripcién formal.GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 13 Considérese vn gslahonamienta. de enatro harras, que cuenta con cuatro eslabones conectados por cuatro pasadores cuyos ejes son paralelos. Este ‘pa ralelismo” es una hipétesis matematica y no una realidad. Los ejes tal y como se producen cn un taller —en cualquier taller, sin importar lo bueno que éste sea seran s6lo aproximadamente paralelos, Si est4n muy fuera de paralelismo, habré cierto amarre y ef mecanismo s6lo se movera debido a que los eslabones “‘rigidos"” se flexionan y tuercen, produciendo cargas en los cojinetes. Si los ejes son casi paralelos, el mecanisma opera debido a Ia holgura de los codamientas a Ia flexi- bilidad de los eslabones. Una forma comin de compensar las pequeiias faltas de paralelismos ¢s conectar los eslabones con cojinetes autoalineantes que son, en realidad, articulacioncs esférieas que permiten rotaciones tridimensionales. Por en. de, esta clase de eslabonamiento “plano” es de indole espacial en grado bajo. 16 MOVIEMAD Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el disefio o en el analisis de un mecanismo, ¢8 el mimero de grados de libertad, conocido también como movilidad del dispositivo. La movilidad de un mecanismo es el nimero de parémetros de en- trada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicién en particular. Si por el momento se hace caso omisa de ciertas excepciones que se mencianarin més adelante, es Fac~ tible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a través de un recuen- to del nimero de estabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye. Para desarrollar esta relacién considérese que, antes de conectarse entre cada eslabén de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relacién al eslabén fijo. Por consiguiente, sin contar este dltimo, un ‘mecanismo plano de 7 eslabones posee 3(n ~ 1) grados de libertad antes de conec- tar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacién con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de prover dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una sestriccién. Cuando las restricciones de todas las ar~ ticulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conec- tados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado, Cuando se usa j; para denotar el numero de pares de un solo grado de libertad ¥ f2 para el mimero de pares con dos grados de libertad, Ia movilidad resultante m de un ‘mecanismo plano de 1 eslabones esti dada por m= =H an Escrita cn esta forma, la ecuacién (1-1) se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano. Su aplicacién se ilustra para varios casos simples en la figura 1-4. Stel criterio de Kutzbach da m >0, el mecanismo posee m grados de libertad. Si m — I, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada. Si14 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS naah ea noi 5=O.met b20.m-2 tel @ Figura 1-4 Aplicaciones del criteria de mavilidad de Kutyhach lentonces se necesitan das movimientas de entrada separados para producir el movimiento restringido del mecanismo; tal ¢s el caso ilustrado en la figura 1-4d. Si el criterio de Kutzbach da m = 0, como sucede en la figura 1-4a, el mo- :miento €3 imposible y el mecanismo forma una estructura. $i cl eriterio produce m= ~1 0 menos, entonces, hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura estiticamente indeterminada, En la figura 1-5 se ilustran varios ejemplos. En ellos se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se deben contar dos articulaciones; una conexién de esta indole se trata como si fueran dos pares separados, pero concéniricos. En la figura 1-6 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a mecanis- snus con articulacioues de dos grads de libertad. Se debe prestar atencién especial al contacto (par) entre la rueda y el eslabén fijo que aparecen en la figura 1-6. En de= Om= o Figura 1-5 Aplicaciones del citeiy de Kutsbaeh a esuscturasGEOMETRIADELMOVIMIENTO 18 neki ed jpetime2 o Figura 16 este caso se supuso que puede existir un corrimiento 0 deslizamiento entre los eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes o si la friccién fuera lo suticientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulacion se con- taria como un par con un grado de libertad, puesto que sélo se tendria la posi- bilidad de un movimiento relativo entre los eslabones. Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conducira a un resultado inco- recto. Notese que fa figura I-7a represents una estructura y que el criteriv predice correctamente que m = 0. No ohstante, si el eslabén 5 se colaca como se indica en la figura 1-76, el resultado es un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de 1, a pesar de que la ecuacién (J-1) seftala que se trata de una estruc- tura. La movilidad real de 1 se obtiene s6lo cuando se logea la geometria de pa ralelogramo. Puesto que en el desarrollo del criterio de Kutzbach no se hizo con- sideracién alguna respecto a las longitudes de los eslabones u otras propiedades ‘cimensionales, no es sorprendente encontrar excepciones a este criterio, en casos particulares con longimdes equivalentes de los eslahones, eslabones paralelos otras caracteristicas geométricas especiales. ‘Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo vitil gracias a su aplicacién tan sencilla. Para evitar excepciones, seria necesario incluir todas las propiedades 3 a Si =6. n=5.j, <6 jp=O.m=0 dps Omeo @ i) Figura 116 TERIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS dimensionales del mecanismo. En tal caso, ef criterio resultante seria muy com- plejo y resultaria inatil en las etapas iniciales del disefto, cuando es muy probable que se desconozcan atin las dimensiones. Un criteria de movilidad anterior éste y que Hleva el nombre de Griibler, se aplica a mecanismos con articulaciones de un solo grado de libertad en los que la movilidad global del mecanismo es igual a la unidad, Al substituir j,=0 y m en la ecuacién (1-1), s¢ encuentra el eriterio de Gridbler para mecanismos planos con movimiento restringido 3n 3) ~0 ay Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y que sélo tiene articulaciones de un grado de libertad, no puede tener un mimero impar de eslabones. Del mismo modo es factible encontrar el mecanismo mas simple posible de este tipo; suponiendo que todos los eslabones son binarios se encuentra que m= ji=4, Esto demuestra por qué cl eslabonamiento de cuatro barras (Fie. I-4c) y el mecanismo de corredera-manivela (Fig. 1-4b) tienen tantas aplicaciones. Tanto el criterio de Kutzbach, ecuacién (1-1), como el criterio de Grabler, ecuacion (1-2), se obtuvieron para el caso de mecanismos planos. Si se desarrollan criterios similares para mecanismos espaciales, se debe recordar que cada eslabén no conectado posee seis grados de libertad y cada par de revoluta, por ejemplo, proporciona cinco restricciones. Asi pues, algunos argumentos de esta indole evan a la forma (xidinsensional del eriterio de Kutebach, m =6(n ~ 1) Sj, 4) y del criterio de Grabler 3h hs 3) 6n~5j,-7 (4) La forma mas simple de un mecanismo espacialt en el que todos los pares tienen un solo grado de libertad y con movilidad igual a 1, es entonces n = ji =7. 1-7 INVERSION CINEMATICA En Ia seccion 1-4 se hizo notar que todo mecanismo tiene un eslabon fijo deno- minado marco de referencia. Mientras no se sélecciona este eslabdn de referencia, un conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemética. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinematica dada, los movimientos relatives entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolufos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden ‘ Notese que todos los mecanismas planos son excepciones para los criterias de movilidad espacial Poseen caractersicas geométricas especiales en cl sentido de que todos los ejes de revolutas son pa ralele y perpendiculares al plano de movimiento, x todos ls oes do lon prisman se encuentran onGEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 17 cambiar drasticamente. El proceso de elezir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversién cinemeética. En una cadena cinematica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos su- cesivamente como referencia, se tienen m inversiones cinematicas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 1-8 posee cuatro inversiones Uiferentes. En Ia figura 1-84 se presenta el mecanismo bisico de corredera-manivela. tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustién interna de hoy en dia, El eslabén 4, el piston, es impulsado por las gases en expansion y consti- tuye Ia entrada; el eslabén 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque de! cilindro, el eslabén 1. Al invertir los papeles de la en- trada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora. En la figura 1-80 se flustra la misma cadena cinematica; slo que ahora se ha invertido y el eslabén ? queda estacionaria, Fl eslabsn 1, que antes era el de re- ferencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversién del mecanismo de corredera-manivela se utilizé como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones. En la figura 1-8¢ aparece otra inversién de la misma cadena de corredera- manivela, compuesta por el eslabon 3, que antes era la biela, y que en estas circuns- tancias acttia como eslabén de referencia. Este mecanismo se uso para impulsar las ruedas de Ins primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabén 2 una rueda. @ Figura 1-8 Cuatro inversiones del mecanismo de corrdera y manivela18 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMos La cuarta y iltima inversién de la cadena de corredera-manivela tiene al pis- t6n, el eslabon 4, estacionario. Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura 90° en el mismo sentido del movimiento de las mautecillas del reloj, este mecanismo se piiede recanocer como parte de una bomba de agua para jardin. Se observara en esta figura que el par prismatico que conecta los eslabones 1 y 4 esta también invertido, es decir, se han invertido los elementos “‘interior”” y “exterior” del par, 1-8 LEY DE GRASHOF Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disefia, lun mecanismo que se impulsard con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucién completa. Los mecanismos en los que nin- gin eslabén describe una revolucién completa no serian iitiles para estas aplica- ciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba ‘muy sencilla para saber si se presenta este caso. La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro ba- rras, la suma de las longitudes més corta y mas larga de los eslabones no puede ser ‘mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacidn relativa continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 1-9. en donde el eslabén mas largo tiene la longitud /, la del mas corto ess y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notacién, la ley de Grashof especitica que uno de los eslabones, en particular el mas pequeno, girara conti- nuamente en relacién con los otros tres sélo cuando stisp+q (5) Si no se satisface esta desigualdad, ningin eslabén efectuara una revolucién com- pleta en relacién con otro, Conviene hacer natar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el ‘orden en el que los eslabones se conectan, 0 cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se esti en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. Cuando se hace ésto sc crean las cuatro in= versiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 1-9. Las cuatro se ajustan a ta ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabén s describe luna revolucion completa en relacion con los otros eslabones. Las diferentes inver- siones se distinguen por la ubicacién del eslabdn s en relacién con el fijo. Si el eslabén mAs corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 19a y b, se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabén 5 ¢s la manivela ya que es capaz de gicar continuamente, y el eslabén p, que sélo puede oscilar entre ciertos limites, es el oscilador. EI mecanismo de eslabén de arrastre, Wamado también eslabonamiento de doble manivela, se obtiene seleccionando al eslabon mas corto s como el de re- ferencia, En esta inversién, que se muestra en la figura 1-9¢, los dos eelabones ad-GEOMETRIA DELMOVIMIENTO 19 Figura 1-9 Cuatio inversiones de la cadena de Grasbiot 4) y 0) uiccanimay de unaivelty vniladon, «) mecanismo de eslabsn de arraste yd) mecanismo de dable osilador. yacentes as pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por To comtin, el mAs corta de Tos dos se usa como entrada ‘Aungue se trata de un mecanismo muy comiin, el lector descubriré que es un problema muy interesante intentar construir un modelo practico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el eslabén opuesto as, se obtiene la cuarta inversiOn, 0 sea, el me canismo de doble ascilador que aparece en la figura 1-9d. Se observard que aunque el eslabon s es capaz de efectuar una revolucién completa, ninguno de los adyacen- tes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre limites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el eslabén mas corto s es adyacente al mas largo /. No obstante, se tendrén cxactamentc los mismos tipos de inversiones det eslabonamiento si el eslabén mas largo / esté opuesto al mas corto s: el estudiante debe demostrar esto para comprobar que asi es en efecto.2 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS 1-9 VENTAJA MECANICA Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas observaciones, las que ayudardn a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su aplicaci6n especifica. Examinese el eslabonamiento de cuatro batras ilustrado en la figura 1-10. Puesto que, segtin la ley de Grashof, este eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de manivela-oscilador. es, muy probable que el eslabén 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabén 1 es el de referencia y el 3 se llama et acoplador, dado que acopla los movimientos de las, manivelas de entrada y calida, La ventaja mecénica de un eslabonamiento es la razén del momento de tor- sién de salida ejercido por el eslabén impulsado, al momento de torsién de entrada ‘que se necesita en ef impubsor. En la seccidn 3-16 se demostrara que la ventaja mecénica del eslahonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del angulo y comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del Angulo f formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos angulos y, por ende, la ventaja mecénica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Cuando el seno del angulo 8 se hace cero Ta ventaja mecéinica se hace infinita; de donde, en dicha postcion, solo se necesita un Pequeno momento de torsion de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsién de salida sustancial Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura 1-10 est directamente ali- neado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela est en la posicién ABs, y otra vee cuando se encuentra en la posicion AB, Se observa que étas definen también las posiciones extremas de recorrida del ascilador DC, y DC. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones, la Figura 1-10GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 21 ventaja mecénica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posicion de volquete, EL Angulo y entre el acopiador y el seguidor se llama dngulo de transmusion. Conforme éste dieminuye, la ventaja mecdnica se reduce e incluso una cantidad pequeia de friecién hard que el mecanismo se cierre o se trabe, Una regla practica comin es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la regién en la ‘que el dngulo de (ransiision sea menor que, por ejemplo, 45.6 50°. Los valores extremos del Angulo de transmisién ocurren cuando la manivela AB esté alineada con el eslabén de referencia AD. En la figura 1-10, et Angulo de transmisién es minimo cuando la manivela se encuentra en la posicion AB, ¥ maximo cuando es- té.en la posieién AB,. Dada la facilidad con Ia que se puede examinar visualmente, el Angulo de transmisién se ha convertido en una medida cominmente aceptada de la calidad del disefio de un eslabonamiento de cuatro barras. Notese que las definiciones de ventaja mevénica, vuluuete y dangulo de (aun misién dependen de In eleccién de los eslabones impulsor e impulsada. Fn esta risma figura, si el eslabén 4 se usa como impulsor y el 2 actia como seguidor, 1os papeles de B y se invierten, En tal caso, el eslabonamiento no tiene posicién de volqucte ¥ su ventaja mecénica se hace cero cuando el eslabén 2 s¢ halla en la posicién AB, o la AB., en vista de que el Angulo de transmision es entonces cero, En la seccién 3-16 se analizaran con més detalle éstos y otros métodos para evaluar Io apropiado que puedan ser los eslabonamientos de cuatro barras 0 de otra indole. 1:10 CURVAS DEL ACOPLADOR La biela 0 acoplador de un estabonamiento plano de cuatro barras se puede con- cebir como un plano intinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de salida. Asi pues, durante el movimiento det eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabén fijo y que recibe el numlre de curva def ucupludor. Dus wayectorias Ue exte tipo, & saber, as generadas por las conexiones de pasador del acoplador. son simples circulos cuyos ceniros se encuentran en los dos pivotes fijos; pero existen otros puntos que des- criben curvas mucho mas complejas.. El atlas de Hronet Nelson* es una de las fuentes mas notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se compone de un conjunto de gréficas de 11 x 17 pulg que contienen més de 7 000 curvas de aco- pladores de eslabomamicutos de nranivela-usciladur. Eu ka figura 1-11 se incluye la reproduceién de una pégina tipica de este atlas. En cada caso, Ia longitud de la + LA. Hrones y G.L. Nelson, Anas of the Four-Bar Linkage, M.L.T.-Wiley, New York, 195132 THORIA DEMAQUINAS y MECANISMOS Cog won sso so 2p wopoeeu0rt® apzonpoadog) SENSO Nesey aun 29 wens += pany 7060 VE ‘Srauve ousxno 30 ‘oanaunvncay 753 BO ‘SsTTNYGEOMETRIA DELMOVIMIENTO 23 manivela es la unidad y las longitudes de los otros eslabones varian de pagina a pagina para generar diferentes combinaciones. En cada pagina se eligen varios puntos distintos del acoplador y se presentan las curvas correspondientes. Kste atlas eo de valor incalculable para el disefiador que necesita que un eslabonamiento dé origen a una curva con las caracteristicas especificadas. La ecuacién algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto or- den; de donde, es posible hallar curvas con una gran variedad de formas y anuchas caracteristicas interesantes. Algunas de ellas poseen secciones que casi son segmen- tos rectilineos (véase la seccién 1-11); otras tienen secciones de arcos circulares y otras més una o més ciispides, o bien, se cruzan a si mismas formando figuras semejantes al ocho. Por consiguiente a menudo no es necesario emplear un me canismo con muchos eslabones para obtener un movimiento bastante comple} Con todo, la complejidad de la ecuacién de la curva del acoplador constituye también una desventaja, porque significa que los métodos de calcul manual se hacen sumamente engorrosos. Por lo tanto, en el curso de los afias se han disefiado muchos mecanismos aplicando procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican después con modelos de cartén, sin usar principios 0 procedimientos cinematicos. Hasta hace poco, estas técnicas que offecian un planteamiento ra- cional han tenido una naturaleza grafica evitando una vez més los célculos tediosos. Por itimo, gracias al advenimiento de las computadoras digitales y, en particular, con el desarrollo de las gréficas con computadora, en Ia actualidad es- tan apareciendo métodos de disefio muy iitles que llevan a cabo directamente los céleulos complicados que se requieren, sin abrumar al diseftador con el tremendo trabajo de célculo (véase la seccién 5-5 en donde se dan més datos sobre estos metodo de disefiv). Uno de Ios hechos mas curiosas e interesantes acerca de la ecuacién de la cur- va de un acoplador, es que la misma curva se puede generar siempre con tres eslabonamientos distintos. Estos se conocen como eslabonamientos afines y su teoria se expone en Ia seccién 10-11. 1.11 MRCANISMOS DE.LINFA RECTA A finales del siglo XVII, antes de la aparicién de la fresadora, era extremadamente dificil maquinar superficies rectas y planas; y por esta razén no cra facil fabricar pares prisméticos aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Durante esa época se reflexiond mucho sobre el problema de obtener un movi ‘mento en linea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento ‘que sélo contara con conexiones de revoluta. Es probable que el resultada mejor conocido de esta biisqueda sea la invencién del mecanismo de linea recta desa- rrollado por Watt para guiar el piston de las primeras méquinas de vapor. En la figura 1-12a se muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una linea aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador,24 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS 0 a Figura 1-12 Mecanismos de linea recta: a) eslabonarmiento de Wat, 6) mecanismo de Robers, «) eolabonamniento de Chcbychev yd) inversor de Peauclie Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximacién aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera un segmento aproximadamente rectilineo de la curva’ del acoplador, es el mecanismo de Roberts (Fig. 1-12b). Las lineas a trazos de la figura indican que el eslabona- miento se define cuando se forman tres triangulos isésceles congruentes; de donde, BC ADI. FI punto de trazo P del eslabonamiento de Chobychev de ta figura 1-120 genera también una linea mas o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un triéngulo 3-4-5 con el eslabén 4 en posicién vertical, como la sefalan las lineas, a trazos; asi pues, DD'= 3, AD=4,y AD! = 5. Puesto que AB = DC,DC'= $y cl punto de trazo P’ es el punto medio del eslabon BC, Nétese aue DP'C forma también un triangulo 3-4-5 y, por tanto, P y P’ son dos puntos sobre una recta paralela a AD. ‘Aun més, otro mecanismo que genera un segmento rectilineo es el inversar de Peaucillier ilustrado en la figura 1-12. Las condiciones que describen su geometriaGROMETRIA DET MOVIMIFNTO 25, son que BC = BP = EC = EP y AB = AE de tal modo que, por simetria, los puntos A, Cy P siempre estén sobre una recta que pasa por A. En estas circuns- tancias, AC‘AP = k, una constante, y se dice que las curvas generadas por Cy P son Iaversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote fjo D de tal suerte que AD = CD, entonces, el punta Cdebe recarrer un arco cieculary el punto, Pdescribics ung tinea recta exacta. Otra propiedad interesante ¢s que si AD no es igual a CD, se puede hacer que el punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande. Hunt, Fink y Nayart dan las dimensiones de una clase de eslabonamientos de cuatro barras que generan una trayectoria triangular simétrica en la que dos de los, lados son aproximadamente rectos. Hartenberg y Denaviti, y Hall§ ilustran la mayor parte de los generadores clisicos de tineas rectas. Tesar y Vidosic# investigaron con gran detalle los me: canismos generadores de rectas aproximadas e hicieron una recopilacién con: erable de informacion de diseny sobre exta clave de mevantism. 1-12 MECANISMUS DE KEYURNO RAPIDO En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repe- titivas tales como empujar piezas a lo largo de una linea de montaje, sujetar piezas juntas micntas se sucklan © para doblar vajas de cartén en una maquina de em- balaje automatizada. En esta clase de aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es lo que Hlev6 al analisis de la ley de Grashot presentada en Ia seccion 1-8. No obstante, también es preciso tomar en cuenta los requerimientos de energia y tiempo, En estas operaciones repetitivas existe por lo comiin una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance 0 de trabajo, ¥ una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que et mecanisino no efectiia un trahajo sino que se limita a devolverse para repetir Ia operacién. Por ejemplo, en el mecanismo excéntrico de corredera-manivela de la figura 1-13, puede ser que se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistén se mueve hacia la derecha, desde C; hasta C;3 pero no asi durante su retorno a la posicién C1, va que es probable que se haya quitado la carga. En tales situaciones, para mantener los requerimientos de potencia del motor en un minimo y evitar el Gesperdicio de tiempo valioso, conviene disenar el mecanismo de tal manera que el pistén se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la 1K. H. Mont, N. Fink y J. Nayar, “Linkage Geneva Mechanisms: A design Study in Mechanism Geometry," Proc: Inst. Mech. Engr. vol. 174, no. 21, pp 643-668, 1960; véase también J. Hirschhors, Kinematics and Dynamic of Plane Mochaniems, MsGras ill, Naw York, 1964, pp. 249 283 $0p. cit. SA.S. Hall, 3, Kinemaves and Linkage Design, Prentice-Hall, Englewood LNs, N. Jo, 198 41D. Tesar y J. P, Vidosic, “Analysis of Approximate Four-Bar Stright-Line Mechanisms." J. Bag. Ind, Vol. 83,20. 3, 1965.26 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS carrera de trabajo, es decir, usar una fraccién mayor det ciclo para ejecutar el trabajo que para el retorno. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conacida con el nombre de razén del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la férmula tiempo de la carrera de avance ~ Tiempo de Ta carrera de retorno oO Un mecanismo para el cual el valor de @ es grande, resulta mas conveniente para esta clase de operaciones reperitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequenos de Q. Ciertamente, cualquier operacién de esta naturalera emplearia wn ‘mecanismo para el cual Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno répido. Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, ¢s Facil en- contrar la razén de tiempos. Como se indica en la figura 1-13, lo primero es deter- minar las dos posiciones de la manivela, AB, y ABs, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. A continuacion, después de observar la direccion de rotacién de la manivela, se mide el Angulo de la manivela a que se recorre durante la carrera de avance y el angulo restante de la manivela 8, de la carrera de retorno. Luego, si el periodo del motor es 7, el tiempo de la carrera de avance es Tiempo de la carrera de avance ~ 3 ) yl de la carrera de retorno es Tiempo de la carrera de retarno =. - © Por tiltimo, combinando las ecuaciones (a), (b) y (c) se obtiene la sencilla expresion ue sigue para la razén de tiempos: 6 male atom | igure 11% Mecanismo excéntrin de cerreera y manivela,GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO 27 F Figura 11 Mecanismo de Whitworth deretomo ripida, Nétese que la razén de tiempos de un mecanismo de retorno rApido no depen- de de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impul- sor, sino que es una propiedad cinematica del propio mecanismo y se encuentra basiunduse exclusivanente en la geumetiia del dispositive. ‘No obstante, se observaré también que existe una direccién apropiada de rotacién y una no apropiada en esta clase de dispositivo. Si se invirtiera el motor del ejemplo de Ia figura 1-13, los papeles de a y @ se invertirian tambien y Ia razon de tiempos seria menor que 1. De donde, el motor debe girar en el sentido con trario al del movimiento de tas manecillas del reloj cuando se trata de este me- canismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno rapido. Es factible encontrar muchos otros mevanismios con caracteristicas de retory do. Otte de los ejemplos clisicas es el mecanismo de Whitworth, llamado tam- bign mecanismo de limadora o troquel de manivela, y que se ilustra en la figura 1-14, Aunque la determinacion de los angulos « y 6 es diferente para cada me- canismo, la ecuacién (1-6) se aplica a todos ellos. PROBLEMAS 141 Dibljense por lo menos seis elemplos distintos de 1a aplicacion de un eslabonamiento plano de cuatro barras de tipo comin. Estos pueden enconirarse en taleres, aparatos domésticor, vehicules, maquinariaagrcol 12 Las longitudes de los eslabones de un eslabonamiento plano de custo baras son 1, 3, 5y 5 pul. Méntense en todas las combinaciones posbles y dibijense cuatro inversiones de cada uno. iSatsfacen ‘stot slabonamientor Ia ley de Grashot? Describase cada inversién por nombre, por ejemplo, mecanit- mo de manivela y oscilador 0 mecanismo de eslabon de arrase. 1-3 Un eslabonamiento de manivela-oscilador tiene un eslabon de referencia de 100 mm, una manivela de 25 mm. un acoplador de 90 mm y un oscilador de 75 mm. Dibdiese el eslabonamiento v encuéntren- se los valores méximo y minimo del angulo de transmisi6n, Localicense las dos posiciones de volquetey lanétens los dngulos dela manivcla corresponientes, ax como los de transmis. 14 Ena figura, ef punto C estésujeto al acoplador;trcese su rayectoria completa28 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS oe Problema 1-4 Problema 1-5 146 Apliquese el riterio de movilidad para encontrar un mecanismo plano que contenga un eslabén juaternario movil. ;Cuantas inversiones de este mecanismo pueden hallarse? 1L7 Detgrainese la 0260 de tempor del erabonamionto del problems 1-2. 148 Disénese un modelo prctico del mecanismo de eslabin de avast. 19 Trécese la grfica de la curva completa del acoplador correspondiente al mecanismo de Roberts lastrado on la figura 1 126. Usece AB = CD~ AD ~ 2.5 pals y BC ~ 1.25 pus.CaPrTULO DOS POSICION Y DESPLAZAMIENTO Al analizar el movimiento, el problema inicial y més fundamental que se encuentra es definir y manejar los conceptos de posicién y desplazamiento. Puesto que se puede considerar que el movimiento es una serie de desplazamientos en el tlempo siguiendo posiciones sucesivas, es importante comprender con exactitud el si nificado del término posicién; en otras palabras, es necesario establecer reglas 0 convenciones para que la definicién sea precisa. Aunque muchos de los conceptos de este capitulo puedan parceer intuitivos y casi triviales, aqui se explican muchas sutilezas que es obligatorio comprender para entender los siguientes capitulos. 21 SISTEMAS DE COORDENADAS Al hablar de Ja pusividn de una particula © de un punto, se esté contestando en realidad 4 la pregunta: zen dénde se encuentra el punto o cual es su ubicacién? Se esta haciendo referencia a algo que existe en la naturaleza y crea la interrogante de como expresarlo (en palabras, simbolos 0 ntumeros) de tal manera que su signi- ficado sea claro, Pronto se descubre que no se puede definir la posicién en forma verdaderamente absoluta; la posicién de un punto debe definirse expresindola en funcién de algin marco de referencia acordado, o sea, un sistema de coordenadas de referencia. Como se ilustra en Ia figura 2-1a, nna ver que se establece el sistema de eoor- denadas xyz como el marco de referencia, se dice que el punto P esta localizado ax unidades a lo largo del eje x, y unidades alo largo del eje y y z unidades a lo largo del eje = @ partir del origen O. En la propia definicién se observe que hay tres par30 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOs @ oy igura 2-1 a) Sistema derecho de coordenadastriaimensionales ) positon de un punto, tes vitalmente importantes que dependen de la existencia del sistema de coorde- nadas de referencia: 1. El origen de las coordenadas 0 proporciona una ubicacién acordada a partir de la cual se mide la situacién del punto P. 2. Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones acordadas (y sentidas acor- dados) a lo largo de las cuales se hardn las mediciones; también ofrecen rectas y planos conocidos para definir y medir Angulos. 3. La unidad de distancia o distancia unitaria a lo largo de cualquiera de los ejes coustiluye una escala para cuantificar las distancias. Estas observaciones no se restringen a las coordenadas cartesianas (¥,y,2) del punto P. Las tres propiedades del sistema de coordenadas también son necesarias para definir las cilindricas (7,0, 2), las caférieas (R,@ 4) © cualesquiera otras coordenadas del punto P, Asimismo, se necesitarian las mismas propiedades si el punto P se restringiera a permanecer en un solo plano y se empleara un sistema de coordenadas bidimensional. No importa como se defina, el concepto de la posicion de tm punta no se puede relacionar sin definir un sistema de coordenaclas de re- ferencia 2-2 POSICION DE UN PUNTO. ‘Como se ilustra en 1a figura 2-10, el proceso fisico que se sigue para observar la posicin de un punto implica que el observador est siguienda en realidad laPOSICION ¥ DESPLAZAMIFNTO. 31 ubicacién relative de dos puntos, P y O, viéndolos, efectuando una comparacién mental y reconociendo que el punto P posee una colocacién determinada con relacién al punto O. En esta determinacién sobfesalen dos propiedades, la distan- cra de O a F (basada en la distancia unitaria 0 en las dimensiones del cuadriculado dol sistema de coordenadas de referencia) y Ia orientacién angular relativa de la recta OP en el sistema de coordenadas. Estas dos propiedades, magnitud y direc- cidn (y sentido), son precisamente las que se requieren en un vector; de donde, la pusicién de un punto se define omy el vector que va del origen de wn sister de coordenadas de referencia especificado al punto. Aqui se eligié el simbolo Roo para denotar la posicién vectorial del punto P con relacién al punto O.. Por consiguiente, el sistema de coordenadas de reterencia esta relacionado en tuna forma especial con un concepto particular del observador sobre lo que ve. iCual es esta relacién? {Qué propiedades debe poseer este sistema de coordenadas para asegurar que las mediciones de posicién hechas con respecto al mismo re- presenten verdaderamente sus observaciones? La clave de esta relacion es que el sistema de coordenadas es estarionario con respecta a dicho abservador. Fn otras palabras, el observador se considera a si mismo como un elemento estacionario en. su sistema de coordenadas de referencia elegido. Si se mueve, ya sea recorriendo tuna distancia 0 girando, su sistema de coordenadas s¢ mueve con él. De esta manera se asegura que los objetos que parecen estacionarios con respecto a él, es decir, tal y como los observa, no cambian sus posiciones dentro del sistema de coordenadas y sus vectores de posicidn permanecen constantes. Los puntos que percibe como méviles cuentan can vectores de pasicién variables, Se notaré que no se ha hecho mencién de la ubicacién real del observador dentro del marco de referencia. Se puede encontrar en cualquier punto dentro de dicho sistema; y no es ncecsario conocer su posicidn ya que las posiciones de los puntos observados se encuentran con relacién al origen de las coordenadas, ¥ no con respecto a la del observador. Con frecuencia es conveniente expresar el vector de posicion en términos de sus componentes a lo largo de los ees de coordenadas Ryu — Rigi | Rhu + Rivk Qn cen donde los subindices denotan Ia dirceeién de cada componente. De aqui en adelante, en esta obra se usardn los simbolos i, Jy k para designar los vectores unitarios en las direcciones de los ejes x, y y z, respectivamente. En tanto que los vectores se denotan en esta obra utsizando negnitas, la magnitud escalar de un vec tor se representa con el mismo simbolo en cursivas blancas, Por ejemplo, la mag- nitud del vector de posicién es Rro = |Rrol = VRro * Rro = V(Rfo)' + (Rol + (Rio? 22) El vector unitario en la direccién de Rro se denota can el mismo simholo en ne- gritas con un signo de intercalacion arriba: 23)32 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS La direccién de Ryo se puede expresar, entre otras maneras, mediante los cosenos dircctores = Rho Rio egg y = Riv ). cosa= Re cosB= Re cosy = Re (2-4) ‘en donde los Angulos @, 8, y y son, respectivamente, los Angulos medidas a par- tir de los ejes de coordenadas positivos hasta el vector Rro. Uno de los medios para expresar el movimiento de un punto o una particula consiste en defini sus compouentes a lo largo de los ejes de referencia, como fun ciones de algén parmetro, por ejemplo, el tiempo Rio=Rioll) Rho = Rol!) Rho = Rho) 2) Si se conocen estas relaciones, se puede hallar el vector de posicién Rio para cual- uier instante ¢. Este es el caso general del movimiento de una particula y se ilustra en el ejemplo que sizue. yemplo 2-1 Descituve e movimienty de us patbule F vue poston eamibie cou et deme segim las ecuaciones Rhy = @ 0s 2nf, Rio = asen2xt, ¥ Rio bt SoLUCION Al susttuir los valores de f, de O82, se obtienen fos valores indicados en la sigue: ' Rio Rio Rio ° a 0 6 ' 0 aM fo -a 0 we i 0 a fhe 1 a 0 b i 0 a SH i a 0 3H i 0 a TH 2 a 0 ‘Comose indica en Ia figura 2.2, el punto describe un movimiento helicoidal con radio, en torn al ee Z, ¥ con un avance D. Notese que si 6 =U, Rol) =0, la particule en movimiesto queda confinada al plano xy y describe un circu cuyo centro se localiza enelorgen, ‘Se han venido usando las palabras particula y punto en forma intercambiable. ‘Cuando se utiliza el vocablo punto ce piensa en algo que carece de dimensiones, es decir, con longitud cero, anchura cero y espesor cero, Cuando se emplea el término particula se piensa en algo cuyas dimensiones son tan pequefias y sin importancia, 5 deor, un cuerpo material tan diminuto, que sus dimensiones son despreciables, lun cuerpo lo suficientemente pequefio coma para que ss magnitudes no tengan efecto sobre el analisis que vaya a realizarse.POSICION Y DESPLAZAMIENTO 33 Fleura 2-2 Movimiento helicoidal de ‘una particula Las posiciones sucesivas de un punto en movimiento definen una recta 0 una curva, Esta curva no tiene espesor dado que el punto carcee de dimensiones; sin embargo, la curva tiene longitud puesto que el punto ocupa diferentes posiciones conforme varia el tiempo. Esta curva, que representa las posiciones sucesivas del Punto, se denomina trayecioria o lugar geométrico del punto en movimiento en et sistema de coordenadas de referencia Si se necesitan tres coordenadas para describir la trayectoria de un punto en movimiento, se dice que éste tiene movimiento espacial. Si se puede describir por medio de dos courdenadas solamente, o sea, si se pueden elegir los ¢jes de coor denadas de tal manera que una coordenada siempre sea cero 0 constante, la trayec- toria esta contenida en un solo plano y se dice que el punto posee movimiento plano. Hay ocasiones en que la trayectoria de un punto se puede describir median- te una sola coordenada; lo que significa que dos de sus coordenadas espaciales de posicién se pueden tomar como cero o constantes. En este caso el punto se mueve cn linea recta y se dice que manifiesta un movimiento rectilineo. En cada uno de los tres casos descritos se supone que el sistema de cuordemadas se elige de tal modo que se abrenga el niimero minimo de coordenadas necesarias, para deseribir el movimiento del punto. De donde, la descripeién del movimiento rectilineo sélo necesita una coordenada, un punto cuya trayectoria es una curva plana requiere dos coordenadas y un punto cuyo lugar gcométrico ¢s una curva en el espacio, que en ocasiones se denomina también curva seseada, necesita tres coordenadas de posicién. 2-3 DIFERENCIA DE POSICION ENTRE DOS PUNTOS Ahora se investigard la relacién entre los vectores de posicién de dos puntos di- ferentes; esta situacién se ilustea en la figura 2-3a. En la seccién anterior se demos-34 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Figura 2-3 0) Diferencia de posicion entre dos puntos, P y Q. b)Posicibn aparente de un punto P. WO que un observador fijo en el sistema de coordenadas xyz consideraria las posiciones de los puntos P y Q comparandolas con Ia ubicacién del origen. Las posiciones de los dos puntos se definen por medio de los vectores Reo ¥ Rgo- ‘Al examinar la figura se observa que tales vectores estin relacionados por un terver vector Rpg, que es la diferencia de posicién entre los puntos Py Q. En la figura se ve que esta relacién es Ree tro — Reo 2-6) La inter pretacion fisica es altura ligeramente distinta de la del propio vector de posicidn. El observador ya no esta comparando la posicién del punto P con la del origen; ahora la esta comparando con la del punto Q. En otras palabras, esté ob- servando la posicién del punto P como si se encontrara en otro sistema de coor- denadaz temporales x'y'2', cuyo origen se localiza en Q, y cuyos ejes son para lelost a Jos de su sistema basico de referencia xyz. Se suele aplicar cualquiera de estos puntos de vista para la interpretacién, y es necesario comprender ambos por- {que se emplearan en desarrollos futuros. Después de generalizar el concepto de pacicién relativa para incinir la diferen- cia de posicién entre dos puntos cualesquiera, conviene retornar al estudio anterior del propio vector de posicién. Se observa que es simplemente el caso especial en el que sc conviene efcctuar las mediciones utilizando el origen de coordenadas como segundo punto. De donde, para ser coherentes por lo que respecta a la notacién, el vector de posicién de un solo punto P se denota con el simbolo de doble subindice Kyo. No obstante, para mayor brevedad se convendra que de aqui en adelante, +l que esto sistemas de coordenadas tengan cies paralelos es una condiciéa conveniente mas que rnecesara, Sin embargo, este concepto se sostendré alo largo de esta obra en viriud de que no se pierde [generic y se simplifies Ia concepeisn cuanda ln sistemas de conrdenadae estan en movimientaPOSICION Y DESPLAZAMIENTO 35 cuando no se especifique el segundo subindice en forma explicita, se entiende que es el origen del sistema de coordenadas del observador. Rp =Rro 27 2-4 POSICION APARENTE DE UN PUNTO. Hasta ahora, al analizar el vector de posici6n, el punto de vista sustentado ha sido por completo el de un solo abservador en un solo sistema de coordenadas, No abs- tante, a menudo resulta conveniente hacer observaciones en un sistema de coor- denadas secundario, es decir, tal y como lo ve un segundo observador en un sis- tema de coordenadas distinto, y luego llevar csta informacién hacia cl sistema de coordenadas bésico. En la figura 2-3b se ilustra esta situacién. Si se pide a dos observadores, uno de los cuales utiliza el marco de referencia xayi21 ¥ el oto el X2y272, que den la ubicacion de un particula en P, proporcio- narian recultados distintos. El observador del primer sistema de coordenadas x; veria el vector Rro» mientras que el segundo, el que utiliza el sistema x.y2z25 sefialaria el vector de posicion Rpo,. En la figura 2-3b se observa que estos vectores estan relacionados por medio de la expresion 10.0,+ Rro, 28) La diferencia en las posiciones de los dos origenes no ¢s la tinica incompa- Ubllidad entre las dos observactones de la posicion del punto P. Puesto que los dos sisiemas de coordenadas no estan alineadas,t los dos observadares usarian dife- rentes rectas de referencia para sus mediciones de la direccién; el primero daria las componentes medidas a lo largo de los ejes xiyiz1, mientras que el segundo lo hraria en las direceiones x:y:52. Hay una tercera distincién de suma importancia entre estas dos observaciones que se hace evidente cuando se considera que los dos sistemas de coordenadas pueden estar en movimento el uno con respecto al otro. Mientras que el punto P puede parecer estacionario con respecto a uno de los abservadores, puede estar en mo- vimiento con respecto al otro; dicho de otra manera, el vector de posicién Rro, puede parecer constante al observador 1, en tanto que al observador 2 le parecer aque Rpo, varia. Cuando existe cualquiera de estas condiciones, sera conveniente agrezar un subindice més a la notacién usada para distinguir al observador que se esta toman- do en consideracion. Cuando se esta considerando la posicién de P, vista por el observador que usa el sistema de coordenadas x,y121, ésto se denotara con el sim- bolo Rroj, 0 bien, puesto que O, es el origen para este observador,t por medio Ro, 1 Notese que a conacion de que 1s sistemas de coordenadastengan es paraleis se supuso para e vestor de diferencia de posiciones figura 23a: pero no asi para el vector de pasicin aparente. +5e observaré que Rroy 80 se puede sbreviar esribiéndlo Rr, puesto que O3 noes el origen que lion ol observador30 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS de Ry. Las observaciones hechas por la segunda persona, en el sistema de coor- denadas -,y:22 se denotaran con 10s simbolos Roy © Rrz- Con esta ampliacion de la notacién, la ecuncién (2-8) se convierte en Rei Roy + Rr 29) El vector Ryn se denomina posicion aparente del punto P para un observador en et sistema de coordenadas 2, y es obvio que de ninguna manera es igual al vector de Posicin aparente Ry, visto por el observador 1 Se han hecho notar ahora ciertas diferencias intrinsecas entre Rm y Ry y se ha encontrado la ccuacién (2-9) para relacionarlos. No obstante, no existe 1a26n alguna por la que las componentes de cualquiera de los vectores deban tomarse a lo largo de los ejes naturales del sistema de coordenadas del observador. Al igual que con todos los vectores, se pueden hallar las componentes a lo largo de cual- quier conjunto conveniente de ejes. Al aplicar la ecuacién de la posicién aparente (2-9) es nevesario usar un solo conjunto coherente de ejes durante la evaluacién numérica, Aunque el observador cu el sistema de eoordenadas 2 pensaria que lo més natural sesia medi las wont onerites de Roz a 10 largo de los ejes x2vsz0, éstas se deben transformar en Las componentes equivalentes en el sistema x,y12}, antes de que se eve a cabo en realidad la adicion Rm = Rost Reo = Roy + Royihi + Royiks + Reals + Resi + R (Roy + Ridin + (Roy + Ridin + (Roa + Riedl = Roi + Rik + Rik La adiciOn se efectia con Ia misma facilidad si todas las componentes vectoriales se transforman al sistema x,y22) 0 bien, segin sea el caso, a cualquier otro conjun- to coherente de dirccciones. Sin embargo, no se pueden sumar algebraicamente cuando se midieron a lo largo de eies no coherentes. Por lo tanto, el subindice adicional en el vector de posicién aparente no especifica, un conjunto de direc- ciones que sea preciso usar en la evaluacién de fas componentes; solo se limita a identficar el sistema de coordenadas en el que se define al vector, el sistema en el que el observador es estacionario. 2-5 POSICION ABSOLUTA DE UN PUNTO Ahora se vera el significado de posicién absoluta. En la seccién 2-2 se vio que todo vector de posicién se define en relacién con un segundo punto, el origen del sis- tema de cuuideradas de referencia del obser vadur. Se Lata de uit caso expecial del vector de diferencia de posicién que se vio en ta seccién 2-3, en el que el punto de referencia es el origen de las coordenadas.POSICION Y DESPLAZAMIENTO 37 En la seccién 2-4 se hizo notar que quizé en cie.t»s problemas resulte con- veniente considerar las posiciones aparentes de un solo punto, vistas por més de un observador, que utilicen sistemas de coordenadas diferentes. No obstante, cuando un problema en particular obliga a considerar varios sistemas de coordenadas, Ia aplicacién conduciré a la identificaci6n de un solo sistema de coordenadas como el primario 0 més fundamental. En la mayor parte de los casos, este es el sistema en cl que se expresara el resultado final y casi siempre se considera que es estacio- nario: por lo anterior se le conoce como sistema absoluto de coordenadas. La posicién absoluta de un punto se define como su posicién aparente vista por un observador en el sistema absoluto de coordenadas. Decidir cual sistema de coordenadas se designe como absoluto (mas basico) es arbitrario y no tiene importancia en el estudio de la cinematica. El hecho de que el sistema absoluto de coordenadas sea verdaderamente estacionario es un tanto dis- cutible ya gue, como se hizo vet, toda la informacién aceiva de la posicién (y el movimiento) se mide en relacién con algo més: nada es verdaderamente absoluto en el sentido estricto, Por ejemplo, cuando se analiza la cinematica de una suspen- sion de automovil, puede resultar conventente elegir un sistema “‘absoluto” de coordenadas fijado a la estructura del auto, y estudiar el movimiento de la suspen- sién en relacién con tal sistema. Ast pues, no tiene importancia si el automovil esté © no en movimiento; los movimientos de la suspensién con relacién a la estructura se definisian como absolute Una convencién comin es asignarle al sistema absoluto de coordenadas el nnimero 1 y utilizar otros nimeros para los demas sistemas de coordenadas en movimiento, Puesto que se adopta esta convencién en el curso de esta obra, los vveotores de posicién absoluta son los de posicién aparente vistos por un obser vador dentro del sistema de coordenadas 1, y sus simbolos tienen la forma Rn. Por brevedad, y con el fin de reducir su complejidad, también se convendra en ‘que cuando no se indique explicitamente el niimero del sistema de coordenadas se sohreentendera que es 1; por ende, Ry se puede abreviar Rp. Del mismo modo, la ecuacién de la posicién aparente (2-9) se puede eseribirt como sigue Ry = Rot Re (2:10) 246 ECUACION DE CIERRE DEL CIRCUITO Hasta ahora el estudio sobre los vectores de diferencia de posicién y de posicién aparente ha sido bastante abstracto, con el propésito de desarrollar un funda- mento riguroso para el andlisis del movimiento en sistemas mecénicos. Cicrtamen- te, la precisién tiene su propio mérito, porque este rigor es el que permite que la 4 915 repasan tas seciones 2-1 se vera que el vector de diferencia de posicion Ryy se manejo por completo dentro del sistema absolut de coordenadas, y es una abreviatura de la notacibn. Rron. No Seré necesario,tratar el easo completamente general Rpg el vestor dele diferencia de posicién aparen-38 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS ciencia prediga un resultado correcto, a pesar de los prejuicios y los sentimientos personales del analista. Sin embargo, los desarrollos tediosos no son interesantes a menos que leven a aplicaciones en problemas de Ia vida real. Aunque existen todavia muchos prineipioe fundamentales por descubrir, podria resultar conve niente mostrar ahora la relacién entre los vectores de posicién relativa que se vieron con anterioridad y algunos de los estabonamientos tipicos que se encuentran en las maquinas reales. Tino de los mecanigmas mas comin y itil es el eslabonamiento de cuatro barras. En la figura 2-4 se ilustra un ejemplo de éste, un dispositivo de sujecién. Un estudio breve del diagrama del conjunto revela que al elevar la manija de Ja mordaza, la barra gira alcjéndose de la superficie de sujecién, abriendo la mor- daza. Al oprimir la manija, la barra gira hacia abajo y la mordaza se vuelve a cerrar. No obstante, si se desea diseftar este tipo de mordaza con exactitud, la cuestion no resulta tan sencilla. Quiza sea conveniente, por ejemplo, que la mor- Figs 24 Diags ana de moutaje de wu means de vujecton unuiPOSICION Y DESPLAZAMIENTO 39 daza se abra a una velocidad dada para determinada velocidad de elevacién de la manija. Estas relaciones no son obvias; dependen de las dimensiones exactas de las diversas piezas y lay relaciones 0 interacciones entre ellas. Para descubtir estas relaciones se necesita una descrincién rigurosa de las caracteristicas geométricas esenciales del dispositivo. Se pueden usar los vectores de diferencia de posicién y de posicién aparente para proporcionar tal descripcion. En la figura 2-5 se consignan los diagramas detallados de los eslabones in- dividuales de la mordaza desmontada. Aunaue en este caso no se indican, los dibujos detallados deben incluir todas las dimensiones, determinando asi, de una vex por todas, la geometria completa de cada eslabon. La suposicion de que todos los eslabones ton rigidos asegura que se puede determinar con precision la posicion de cualquier punto en cualquiera de los eslabones, en relacién con cualquier otro punto del mismo eslabén, por medio de la simple identificacién de los puntos aplopiados y fijandy La escala corecta en los dibujos detallados. No obstante, las caracteristicas que se pierden en los dibnjos detallados son las interrelaciones de las piezas individuales; esto es, las restricciones que aseguran que cada eslabén se moverd en relacién con lo que lo rodea en la forma prescrita. Por supuesto, las cuatro articulaciones de pasador proporcionan estas restrie- ciones. Sabiendo que tienen gran importancia en cualquier descripcién de los eslabonamientos, estos centros de pasador se identificaran desde ahora con las letras A, B, Cy D, y los puntos apropiados del esiabon 1 como Ai y Dj, los del eslabén 2 coma Az y Ry, etc. Como se ve en Ia figura 2-5, también se toma un sistema de coordenadas diferente unio rigidamente a cada eslabén. Bi | aw (BT FL, wa . a - Roe ip? ° Ps eo ww Figura 2-5 Dragrama detallado del mecanismo de sujecin de la figura 2-4: a) eslabn base, b) eslabon {de conei6n, c) mani, d) barra de suiecin,40 TeORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS En vista de que es necesario asociar las posiciones relativas de los centros de articulacién sucesivos, s¢ definen los vestores de diferencia de posicién Rap en él eslabon 1, Raa en el eslabon 2, Reg en el eslabsn 3 y Roc en el eslabon 4, También se hace notar aqui que cada uno de estos vectores parece ser constante a los ojos de tun obser vadlor que se encuentt¢ fijo en el sistema de coordenadas de ese eslabén cn partionlar; las magnimdes de estos vectores se meden obtener a partir de las di: ‘mensiones constantes de los eslabones. También es factible escribir una ecuacién vectorial para describir las restric ciones impucstas por cada articulacién de revoluta (de pasador). Nétese que sea cual fuere la posicién o el observador seleccionados, los dos puntos que describen a cada centro de pasador, por ejemplo, Ar y As, siguen siendo coincidentes. Por consiguiente, Riga, = Ray, = Rag = Ro = 0 (241) Desarrollemos ahora las ecuaciones vectoriales para la posicién absoluta de cada uno de los centros de pasador. Puesto que el eslabon 1 es el marco de referen- cia, las posiciones absolutas son aquellas definidas en relacién con 1m observador en el sistema de coordenadas 1. Por supuesto, el punto Aj se localiza en la po- sicién descrita por R4. A continuacién se establece una conexién matematica del cslabén 2 con el 1 mediante la expresion 0 Ray = Rat Bian, Después de efectuar la transferencia al otro extremo del eslabén 2, se fiia el eslabén 3 CM (a) Ry =Ra+Rra ) Al conectar las articulaciones C y D en la misma forma se obtiene Re= Ra +Rea =RatReatReo (co) Rp = Re + Roc = Ry + Ray + Row + Roc (d) Por tltimo, se transfiere de regreso al punto A a través del estabén 1 Ry = Ro + Rap = Rat Raat Ren + Roc +Rap we vde esto se obtiene Raat+Ren+Roe+Ran (2-12) Esta importante expresién se conoce con el nombre de ecuacién de cierre det circuito para la mordaza. Como se muestra en la figura 2-6, expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y, por ende, el poligono constituido por los vectores de diferencia de posicion que pasan por las articulaciones y 10s eslabones sucesivas, debe mantenerse cerrado cuando el mecanismo se mueve. Las longitudes constantes de éstos vectores aseguran que los centros de articulacién permanezcan separados a distancias constantes, que es el requisito de los eslabonesPOSICION Y DESPLAZAMIENTO 41 Figura 2-6 Bcuacién de cierre del ci- cur. rigidos. 1s rotaciones relativas entre vectores sncesivas indican los mavimientos, dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotacién de cada vector de diferencia de posicién individual manifiesta el movimiento de rotacién de un eslabén en particular, Por ende, la ccuacién de cierre del circuito se cumple dentro de todas las restricciones importantes que determinan la forma de operacién de es- ta mordaza en particular. Constituye una descripcién matemética, 0 modelo, del eslabonamiento, y muchos de los desarrotios posteriores incluidos en el curso de ‘esta obra se basan en este modelo como punto de partida. Por supuesto, la forma de la ecuacién de cierre del circuito depende del tipo de eslabonamiento de que se trate, Esto se ilustra con otro ejemplo, el mecanismo de Ginebra 0 cruz de Matta que aparece en la figura 27. Una de las primeras aplicaciones aue se hicieron de este mecanismo fue para evitar el dar cuerda ex- ra ueaa a9 Gneore ~ Figura 2-7 Mecanismo de Ginebra o cruz de Malta42 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS cesiva a un reloj. Hoy en dia se emplea profusamente como dispositivo divisor, por ejemplo, en una fresadora con cambiador automatico de herramienta. ‘Aunque el armazén del mecanismo, el eslabén 1, no se muestra en la figura, constituye una de las piezas importantes del mismo porque mantiene a los dos ejes con los centros A y Ba una separacién constante, Por lo tanto, se define el vector Ray para indicar esta dimension. La manivela l2qulerda, eslabén 3, va unida aun eje que casi siempre gira a velocidad constante y Neva un rodillo en C, que corre dentro de la ranura de la rueda de Ginebra. El vector Rac tiene una magnitud cons- tante igual a la longitud de la manivela, que es la distancia del centro del rodillo C hasta el centro del eje A. La rotacién de este vector en relacién con el eslabén 1 se utilizaré mas adelante para describir la velocidad angular de la manivela. Eleie x, se alinea a lo largo de una ranura de la rueda; de donde, el rodillo esta obligado a moverse dentro de dicha ranura, y el vector Reo gira igual que la rueda, el eslabon, 2. Del mismo modo, su longitud variable AR, muestra el movimiento de des. lizamiento relativo que se leva a cabo entre el rodillo del eslabén 3 y la ranura del eslabén 2 Baséandose ent Ia misura figura, ve ve que la ceuacion de ciente del eiteuito paca este mecanismo es Rot Rost Rac 0.19) Nétese que el término Roz es equivalente al Rea, puesto que el punto B es el origen del sistema de coordenadas 2. Esta forma de la ecuacion de cierre del circuito es un modelo matemético valldo en tanto el rodilio C se mantenga dentro de la ranura, a 1o largo de x. Sin embargo, esta condicién no se cumple en el curse campleta del ciclo del movimien- to, Una vez que el rodillo sale de la ranura, el movimiento se controla por medio do dos arcos circulares pareados en los eslabones 2 y 3. Asi pues, para esta porcién del cielo se requiere una nueva forma de la ceuacién de eicere del circuto. Por supuesto, los mecanismos se pucden conectar de tal modo que se forme una cadena cinematica de varios circuitos; en cuyo caso se requeriré més de una ecuacion de cierre det circuito para representar al sistema en su toralidad. No obs- tante, los procedimientos para obtener las ecuaciones son idénticos a los que se ilustraron en los ejemplos anteriores. 2-1 ANALISIS GRAFICO DE LA POSICION DE MECANISMOS PLANOS Cuando las trayectorias de Jos puntos méviles de un mecanismo se encuentran en tun solo plano 0 en planos paralelos. se le asigna el nombre de mecanismo plano. Puesto que una porcién substancial de las investigaciones incluidas en esta obra se relacionan con mecanismos planos, queda plenamente justiticado el desarrollo de métodoe especiales adecuados para este género de problemas. Como ee verd en. la seccién siguiente, la naturaleza de la ecuacién de cierre del circuito lleva a menu-POSICION ¥ DESPLAZAMIENTO 43 do a la resolucién de ecuaciones simulténeas no lineales, cuando se sigue un plan- teamiento analitico que con frecuencia resulta abrumador. Con todo, particular- iente en el caso de mecanismos planos, si se sigue un méiodo grafico, la so- lucién es casi siempre directa En primer lugar se har una revision sucinta del proceso de la adicién vee- torial. Dos vectores A y B cualesquiera conocidos se pueden sumar graficamente como 2¢ ilusira en la figura 2 82. Segin la eccala selecsionada, los vectores se trazan haciendo coincidir ta punta de uno con el origen del otro, en cualquier or- den y su suma C se identifica como C=A+B=BHA 14, Nétese que se usan tanto las magnitudes como las direcciones y sentidos de los dos vectores A y B para efectuar la adicién, y que tanto la magnitud como la direc- ci6n (y sentido) de la suma € se encuentran como parte del resultado, Ta operacién de la sustraccidn vectorial grdficamente se ilustea en Ia figura 2-8b, en donde los vectores se trazan con sus puntas coincidentes, para resolver la ecuacién A=C-B (2-15) Estas operaciones vectoriales grdficas se deben estudiar con gran cuidado y com- prender con toda claridad, ya que se emplean con amplitud en todo este texto. L 9 _— —_— oe Figura 2-8 a) Adin de vecores. 1) Sustracidn de woctres ws44 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Una ecuacién vectorial tridimensional C=D+E+B (a) se puede dividir en componentes a lo largo de cualesquiera ejes convenientes, lo que lleva a las tres ecuaciones escalares: C=D'+E +B! C=D+E+B) C=D+E+B (by Puesto que son componentes de la misma ecuacién vectorial, estas tres expresiones, escalares deben ser coherentes. Si sucede que, al mismo tiempo, las tres son lineal ‘mente independientes, se pueden resolver en forma simultanea para las tres incog- nitas, que pue de tres magnitudes y direcciones. Sin embargo, para algunas combinaciones el problema es marcadamente no lineal y muy dificil de resolver. Por lo tanto, el es- ludio det problema tridimensional se demorara hasta el capitulo 11, que es cuando se necesitara Una ecuacién vectorial bidimensional se puede resolver para dos incognitas dos magnitudes, dos direcciones 0 una magnitud y una direecidn. En algunas cir- cunstancias es conveniente indicar las cantidades conocidas (V) y las descono- cidas (0) arriba de cada vector en una ecuacién, como sigue: nn eer tres magnitudes, tres direccionest o cualquier combinacion C=D+E+B te) en donde el primer simbolo (Vu 0) colocado arriba de cada vector indica su mag- nitud y el segundo su direccién, Otra forma equivalente es Db+ BR+ BB @ Cualquiera de estas ecuaciones identifica con claridad las ineognitas y setiala si se puede legar a una solucién. En la ecuacién (¢), los vectores D y E estin defi- niidos por completo y se pueden sustituir con su suma: A=DtE fe lo que da C=A+B (2-16) De la misma manera, cualquier ecuacion vectorial en el plano, si puede resolverse, podré reducirse a una expresién de tres términos con dos incognitas. Depeudiendu de las formas de las dus incognitas, es fuctible encontrar cuatre 1N. del RT fn ta teratura en Inglés sobre ta materia se apica fa palabra alreccon tmpicando también la idea de sentido (como se apica en las obras cortespondientes en expafiol). Dada la fecuen- cia con la que se manejara fal concepto en este texto, cone in de no complicat la redaceidn del i= mmo, 2 wear el irmino direccin con la connotacin mencionadaPOSICION Y DESPLAZAMIENTO. 45 casos distintos. Chacet.t los clasifica de acuerdo con las incdgnitas: es decir, los casos y sus incdgnitas correspondientes son: Cas0 1 Magnitud y direceién del mismo vector, por ejemplo, C, 6. ‘Caso 2a Magnitudes de dos vectores diferentes, por ejemplo, A, B. Caso 26 Magnitud de un vector y direccién de otro, por ejemplo, A, B. ‘Caso 2c Direcciones de dos veciores diferentes, por ejemplo, A, B. Se ilustraran graficamente las soluciones de estos cuatro casos en esta seccién y, en la siguiente, aplicando un método analitico. Tin el caso 1 las dos ineégnitas son la magnitud y la dircecién del mismo vee~ tor. Este caso se puede resolver mediante la adicién o la sustraccién grdficas direc tas de los vectores restantes, que estén completamente definidos, Esta situacién se itustro en la figura 2-8, Para el caso 2a se deben encontrar dos magnitudes, par ejemplo, A y R CoA en La solucién de este caso se muestra en Ja figura 2-9, y los pasos comprendidos son los siguientes: J. Se elige un sistema de coordenadas y un factor de escala, y se traza el vector C. 2. Se traza una recta que pase por el origen de C, paralela a A. + Milion A. Chace, Development and Application of Vector Mathematies for Kinematic Analysis of Turee-Dimensional Mechanisms, usis de duciorado, Universal de Michigan, Ann Arbor, Mich., 1954, p19, + ease a tabla 11-1 en donde aparecen todos os casos. T\. Pleura 2-9 Solucién erica det caso ( o 2a, (a) dados: C, Ay B; 6) solucion para Ay B46 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS 3. Se traza otra recta que pase por el extremo de C paralela a B. 4, La interseccién de estas dos rectas define ambas magnitudes, A y B, que pueden ser positivas o negativas. Se observa que el caso 2a tiene una solucién tiniea a menos que Ias rectas sean colineales; si son paralelas, pero distintas, las dos magnitudes, A y B, son infinitas. Para el caso 2b se encuentra una magnitud y una direccién de vectores distin- tos, péngase por caso, A y By Cok+e 218) La solucién, que se presenta en la figura 2-10, se obtiene en el orden que se indica a continuacién; 1. Se elige un sistema de coordenadas y un factor de escala, y se traza el vector C. 2, Se traza una recta que pase por el origen de C paralela a A. 3. Se ajusta un compas con la magnitud de B, de acuerdo con la escata elegida, y se construye un arco circular cuyo centro se localice en el extremo de C 4, Las dos intersecciones de la recta y el arco definen los dos conjuntos de solu- cidn A, By A’, BY Por iiltimo. para el caso 2c, se encuentran las direcciones de dos vectores, AyB C=A+B 219) Los pasos de esta solucién se muestran en la figuras 2-11. @ Figura 210 Solucion grifica del caso 2b: a) dados C, A, ¥ B: b) solucién para A.B y AY BhPOSICION Y DESPLAZAMIENTO 47 @ Se elige un sistema de coordenadas y un factor de escala, y se traza el vector C. Se traza un arco circular de radio A con centro situado en el origen de C. Se traza un arco circular de radio B con centro localizado en el extremo de C. Las dos intersecciones de estos arcos definen los dos conjuntos de soluciones A, B y A’, B’ Se observari que es factible encontrar una solucién real s6lo si AtBEC. peNe Ahora se aplicaran estos procedimientos para resolver la ecuacién de cierre del circuito. Para slustrar Ia situacion, considérese el mecanismo de corredera- manivelailustrado en la figura 2-12a. En estas circunstancias, el eslabén 2 es una manivela restringida a girar en torno al pivote fijo A; el eslabén 3 es la biela y el eslabén 4, la corredera. La ecuacién de cierre del circuico, que se obtiene aplicando el miéiode dela sevei6 2-6, 69 Re = Rea + Rep ” EI problema del analisis de posicion es determinar los valores de todas las variables de posicién (las posiciones de todos los puntos y articulaciones) dadae Jas dimensiones de cada eslabén, y el valor (0 valores) de la variable independiente (0 variables independientes), es decir, aquellas que se escogen para representar el grado (© grados) de libertad del mecanismo. En el mecanismo de corredera- manivela, cuando la corredera se desplaza a nna uhicacién conocida Wc, es precisa encontrar los angulos desconocidos 8; y #s,1as direcciones de Rs, y Rev. Después de identficar las dimensiones conocidas de los eslabones, a+ Rew @)48. TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS 0 ‘Figura 2-12 ¢) Mecanismo de correderasmanivela. b) Andlisis grafico de la posivion. se reconoce que se trata del caso 2c de la ecuacién de cierre del circuito. El pro- cedimiento grafico de resolucién que se explicé con anterioridad se aplica en la figura 2-12. Notese que se encuentran dos soluciones posibles, 0:, #3 ¥ #3, 83, que corresponden a dos configuraciones diferentes del eslahonamienta, es decir, das ‘maneras de ensamblar los eslabones, siendo ambas coherentes con la posicién dada de la corredera. Estas dos soluciones son raices igualmente validas para la ecuacién de cierre del cireuito, y es necesario cseoger entre ambas, scgin la aplicacién de ‘ue se trate. Como ejemplo adicional, véase el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la hgura 2-13. Bn este caso se desea encontrar la posicion det punto del aco- plador P correspondiente a un Angulo de la manivela en particular, @;. La ecuacién de cierre del circuito es Raat Ror = Roi + Roo ) Figura 243 Eslabonamiento de cuatro bars,POSICION Y DESPLAZAMIENTO 49 Figura 2-14 Andlsis grifico de povicién dat selabonamiento de ‘uatro barra, y la posiciOn del punto P esta dada por la ecuacion de diferencia de posicion Rp = Roy titre @ Aunque parece que esta ecuacién tiene tres incégnitas, se pueden reducir a dos des- pués de resolver la ecuacién de cierre del circuito (h), observando fa relacién an- gular constante entre Rea y Res, = O40 wo La resolucién grifica de este problema se inicia combinando los dos términos conocidos de la ecuacién (h), localizando asi las posiciones de los puntos B y D, como se mucstia en la figura 2-14, S= Ros Rea = Ree —Reo (k) Se aplica entonces el procedimiento de resolucién para el caso 2c, dos direcciones desconocidas, para encontrar la ubicacion del punto C; y se obtienen dos sohi- ciones pasibles, 8, a y AS, 6% A continuacién se aplica la ecuacién (j) para determinar las dos direcciones posible de Rog. Luego se puede resolver la ecuacién (i, siguiendo los procedimien- {os para el eas0 I. Por tiltimo se obtienen dos soluciones para la solucién del punto Re y Rb: ¥ ambas son soluciones vélidas para las ecuaciones (h) a (7); aunque pudo suceder que la posicién Rp nto se lograra fisicamente a partir de la confi- guracion ilustrada en la figura 2-13, sin desmontar el mecanismo. Partiendo de los ejemplos de la corredera-manivela y el eslabonamiento de cuatro barras, es obvio que el andlisis grifico de la posicién requiere precisamente de las mismas construcciones que se elegirian por razones naturales al dibujar a es- sala el mecanismo en la posicién que se esta considerando. En virtud de esto, el procedimiento se antoja trivial v pareceria que no merece en realidad el titulo de‘80 TBORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS andlisis; sin embargo, esto suele ser en extremo engafioso. Como se ver en las siguientes seeciones, el aualisis de posicion de un anecanisino es ui problema ale gebraico no lineal cuando se trata por métodos analiticos o de computadora. A decir verdad, constituye el problema mas dificil dentro del andlisis cinematico y esta es la raz6n primordial por la que las téenicas grficas de resolucién han conservado su atractivo dentro del anélisis de los mecanismos planos. 2:8 SOLUCIONES DE ALGEBRA COMPLEJA DE ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO En problemas en el plano, con frecuencia conviene expresar un vector especifican- do su magnitud y direccién en notacién polar R= RO (2-20) En la figura 2-15, el vector bidimensional R=RI+R (2-21) tiene dos componentes rectangulares de magnitudes Ri=Roos@ — RY=Rssend (2-22) siendo R= VR FFD (223) Se observard que aqui se eligi arbitrariamente aceptar fa raiz cuadrada positiva para la magnitud R al calcularla a partir de tas componentes de R. Por consiguien- te, se debe tener sumo culdado al interpretar los signos de R* y R” por separado al decidir lo referente al cnadrante de @. Natese que @ se define como el éngulo que va del eje positivo x al extremo positivo del vector R, medido en torno al origen del vector, y es positive cuando se mide en sentido contrario al movimiento de las ‘manecillas del reloj. ye | ginaro 1 Reorg (a o Figura 2-18 Correlacion de los vertores en el plano y los nimeros complejos.POSICION Y DESPLAZAMIENTO 51 ugura 2-16 Ejempio 2: jemple 2-2 Exprdsense los vectores A 108 y B= 8/18" en notacion rectangular y hallse SoLUCION Ts vectores se muestran en la figura 2-16 y son: A= 100s 30° + 10sen 30° j = 8.664 + 5.00} B= 8 cos (-15°)i +8sen(—189j = 7.788 - 2.07} C= AFB = (8.66 47.73" + (5.00207) 16.391+ 2.93) La magnitude la resultants ae calcula tomando como base ta eouasiSn (2 23) VC WTI = 166 al igual que el Angulo 1 2.93 on tant 253 oa" 1 resultado final en notecion para el plano es C= 1660100 Rep Otra manera de abordar analiticamente los problemas vectoriales bidimen- sionales es a través del Algebra compleja. Aunque los nimerus complejus nv son vectores, se pueden usar para representar vectores en un plano, eligiendo un origen ¥ los ejes real ¢ imaginario. En los problemas cinematicos bidimensionales, estos jes se pueden escoger segiin convenga para que coincidan con los ejes x,y; del sis- tema absoluto de coordenadas. Como se ilustra en la figura 2-15), la localizacién de cualquier punto en el plano se puede especificar ya sea por su vector de posicién absoluta o mediante sus coordenadas real e imaginaria correspondientes R=R'+jR" (2-24 en donde el operador j se define como el niimero imaginario unitario _ jeval (225) {Muchas calculacoras estan equipaces para realizar directamente conversiones poles @ ree tangulares y viceversa.52 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS La utilidad real de los mimeros complejos en el anélisis en el plano se debe a Ia facilidad con la que se pueden pasar a la forma polar. Si se usa la notacién com- pleja rectangular para el vector R, se puede eseribir R= R/B=R cos 0 +jRsen8 (226) Sin embargo, si se emplea la por lo demas bien conocida ecuacién de Euler de la tuigonometia, "= cos +jsend 2p R también se puede escribir en la forma polar compleja como R= Re® (2-28) en donde la magnitud y la direccién del vector se indican explicitamente. Como se verd en los dos capitulos siguientes, Ia expresion de un vector en esta forma es ‘muy iitil cuando es necesario derivar. Se obtendra cierta familiarizacién con las utiles téenicas de manejo de vectores escritos en las formas complejas polares, resolviendo una vez mas los cuatro casos de la ecuaciOu de cietre del circuit, Si la ecuacidu (2-16) se expresa ent la forma compleja polar se obtiene Celle = Acts + Role 0.29) En el caso 1, las dos ineégnitas son Cy @. La resolucién ce inicia separando las partes real ¢ imaginaria; y luego, mediante la sustitucién de la ecuacién de Euler (2-27), se obtiene Clcos ¢ + j sen bc) = A(cos 0, + sen ,)+ B(cOs Hs +jsen8s) (a) Al inualar los términos reales ¢ imaginarios por senarado, se obtienen dos ecuacio- nes reales correspondientes a las componentes horizontal y vertical de la ecuacion vectorial bidimensional: Cc0s Bc = A cos 0, + B cos By () Csen6c = Asend,+ Bsen és CO) Si se elevan al cuadrado y suman estas dos expresiones se elimina @- y se encuen- tra una solucién para C VAP BP+2AB cos (On — 6a) (2:30) La saiz cuadiada positiva se escogié arbitrariamente; la raiz cuadrada negativa daria una solucién negativa para C con una diferencia de 180° en >. El angulo Oc se encuentra como sigue -1 Assen 04+ D sen Op fe= tan" A cos Ou * B cos Ox 3)POSICION Y DESPLAZAMIENTO 53 en donde los signos del numerador y el denominador se deben considerar por separado al determinar el cuadrante apropiadot de 8c. Sélo se encuentra una solucién para el caso 1, como se ilustr6 con anticipacién en la figura 2+ ara el caso 2a las dos incdenitas de la ecuacién (2-29) son las dos magnitudes Ay D. En este caso la solucién grafica es la que se dio en la figura 2-9. Una ‘manera conveniente de resolverlo en la forma compleja polar es dividir primero la ecuacién (2-29) entre el Colle A+ Beltorte iw Si se vompara esta ecuacin con fa figura 2-17, se ve que la divisibn enti Ta forma compleja polar de un vector unitario e®* tiene el efecto de hacer girar los ejes real c imaginario en el Angulo @,, de tal suerte que el eje real queda a lo largo del vector A. Ahora es factible usar la ecuacion de Kuler (2-27) para separar las componentes real e imaginaria, Ces (6c ~ 04) = A+ B evs (Op ~ 04) © Bsen(Gs~ 04) o y se observa que el vector A, que ahora es real, se eli sionea. La solucién para B se encuentra con facilidad: Cen (He ~ 64) jiné de una de las ecua- Ba Cee omy Ta solucién para la otra magnitud desconocida, A, se calcula exactamente de la misma manera. Si la ecuacién (2-29) se divide entre e, el eje real se alinea a lo + Las caleuladoras de diferentes marceswarian entre sien lo que respacta al manejo de fas unidadr y cl cuadramte de los Angulos. Es necesario que cada persona se faniliarice con las caractersticas de su propia caleuadora lon 9a) Ee to) Treat Figura 2-17 Rotacion de los ejes mediante Ia division de ta ecuacion compleya polar entre e*.0) les originales, eles después de larotacion,54 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS largo del vector B. Luego, la ecuacién se separa en las partes real e imaginaria y se obtiene = se(e= 5) A= Cseu(O,= 05) (2-33) Al igual que antes, el caso 2a ofrece una sola solucion. La solucién grdfica para el caso 2b es la que se ilustré en la figura 2-10. Las dos ineégnitas son A y Os. El proceso se inicia alineando el eje real a lo largo del vector A y separando ias partes real e imaginaria, como se hizo en el caso 2a. Las soluciones se ubtienen de un mode directo a partir de las ecuacioues (2) y () 1 € sen (Oc ~ 04) B x)= Reo (Ay On = 84 +sen- (234) A=Cc08 (Be ) 0.45) Notese que el término del arco seno tiene un doble valor y, por enue, el case 2 conduce a dos soluciones distintas, A, Ae y A’, Op. El caso 2c tiene como incdgnitas a los dos angulos 44 y #9. La solucién grafica se present en la figura 2-11. En esta situacion se alinea el eje real alo largo del vector C, C= Aeis O4 Bele 0 ® Si se usa la ecuacién de Euler para separar las componentes y luego reacomodar los términos, se obtiene A.COS (U4 ~ Ue) = C~B C08 (Hp ~ We) m Asen(0,~ 6c) = —B sen(@y~ 6c) a Las dos ecuaciones se elevan al cuadro y se suman, lo que da Ab= C?+ B= 2BC cos (Bs ~ 0c) @ Esto se reconoce como Ia ley de los casenos para el tridngulo vectorial. Esta ex presion se puede resolver para 8, como sigue 4 Bt At 2CB Pasando C al otro miembro de la ecuacién (/), antes de elevar al cuadrado y sumar se obtiene otra forma de la ley de los cosenos, segun la cual . B 6p = 6c F 00s (236) (237) Los signus may 9 menos eu estas dos ecuaciones son un recordatoriy de que vada uno de los arcos cosenos tienen dos valores y, en consecuencia. cada uno de 8» vPOSICION Y DESPLAZAMIENTO. 55 4 tienen dos soluciones. Estos dos pares de ‘ngulos se suelen combinar natural- mente como 64, 8p y 64, 6's, bajo la restriccién expresada en Ja ecuacién (i) antes citada, Por ende, el caso 2c tigne dos soluciones distintas, como se ilustra en la figuea 2-11 2-9 SOLUCIONES DE CHACE PARA ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO Como se vio en Ja seccién previa, el algebra aplicada para resolver incluso las ecuaciones vectoriales en ef plano indy simples suete hacerse en extremo abruma- dora. Chace fue el primero en aprovechar la brevedad de la notaciéin vectorial en Ia obtencién de soluciones explicitas en forma cerrada, tanto para ecuaciones vec- toriales bidimensionales como tridimensionales.+ En esta seccién se estudiaran sus soluciones para ccuaciones cn el plano, por lo que respecta a los cuatro casos de la ecuacién de cierre del circuito. Las soluciones tridimensionales se expondran en el capitulo 11, que se ocupa de los mecanismos espaciales. ‘Aqui se volvera a usar la ecuacion (2-16), que es la expresion vectorial tipica, en el plano, que dada en términos de magnitudes y vectores unitarios se puede es- cribir como sigue cé= AA+ BB (2-38) y puede contener dos incdgnitas consistentes en dos magnitudes. dos direcciones 0 ‘una magnitud y una direccién. El caso | es la situacion en el que la magnitud y la direccion del mismo vector, por ejemplo, C y G, constituyen las dos incdgnitas. El método de solucién para es te caso se ilustré en el ejemplo 2-2. La forma general de la solucién es Beil (2-39) Fn el ensa 2a, las inedgnitas son las magnitudes de das vectores diferentes, por ejemplo, A y B. El método de Chace para este caso consiste en eliminar una de las incégnitas tomando el producto escalar de cada vector con uno nuevo escogido de tal manera que sc climine una de las incégnitas. Se puede climinar el vector B tomando el producto escalar de cada término de la ecuacién con 8 xk. CB x)= AA-(Bxw+ BB (Bx @ Por lo tanto, puesto que B xk es perpendicular a 6, B - (Bx k) }; de donde, (2-40) 1M. A. Chace, “Vector Analysis of Linkage agosto 1963. J. Eng. Ind, sere B, vol. $8, no. 3, pp. 289-297,56 THORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS La magnitud desconocida B se obtiene del mismo modo c-(Axk) B.(Ax® 2-41) Para el caso 25, las inedgnitas son la magnitud de un veetor y la dircecién de B. La sesolucién del caso se inicia eliminando a A de la ecuacion (2-38) c(Axk = BB-(Ax® () Ahora, basandose en la definicién del producto escalar de dos vectores, P-O=POcosé se observa que BB-(Axk)= Bos © en donde @ es el angulo comprendido entre los vectores B y (A xk), En conse- cos @ = B (Ax k) (a) Los vectores A y Ax k son perpendiculares entre si y, por ende, se esta en libertad de elegir otro sistema de coordenadas ji que tenga las direcciones A Axk y =A. En este sistema de referencia, el vector unitario desconocido B se puede escribir como B=cos 6 (Axk)+send A © Si se hace ahora la sustitucién de la ecuacién (d) en la (b) v se resueive para cos 6. se obtiene c-(Axk) cos p= O° o Luege, sen p=+Vincot b= + VBC AXE © Sustituyendo las ecuaciones (/) y (g) en (e) y multiplicando ambos miembros por la ‘magnitud conocida 6 se obtiene =1C-(Ax BMA xh) + VBF-1C ATP A (2-42) ara determinar el vector A es posible que se desee aplicar en forma directa la ecuacion (2-38) y hacer la sustraccién vectorial. De otra manera, si se sustituye la (2-42) y ce reordena, da A = 10+ (Ax RMA x) VERO [CADP A ) Los dos primeros términos de esta ecuacién se pueden simplificar como se indica en la figura 2-180, La direccién Ax se localiza a 90° en el mismo sentido delPOSICION Y DESPLAZAMIENTO 57 a wo Figura 2-18 movimiento de los manecillas del reloj, a partir de In direccién A. La magnitud © (Axi) es la proyeccién de Cen ladireccion Ax &: de donde, cuando se resta de C, [€-(Axi(A xB el resultado es un vector de magnitud C+ Aen la direecion A. Con esta sustituci6n, la ecuacién (A) se convierte en [C-(Axiny] A (2-43) en el caso 2c las incdgnitas son las direcciones de dos vectores diferentes, por ejemplo A y B. Este caso se ilustra en la figura 2-180, en donde se dan el vector € y las dos magnitudes A y B. El problema se resuelve encontrando los puntos de interseccién de dos circulos de radios A y B. El proceso se inicia definiendo un nuevo sistema de coordenadas Afi cuyos ejes se dirigen de tal modo que A= xk y &=C, como se muestra en la figura. Si las coordenadas de uno de i istema Kf se designan como u y v, entonces, los puntos de intersecsion en el Asuitea oy | Be-Wi+(C—ma @ La eouaci6n del circulo de radio A es w4ot= At @ El circulo de radio B tiene la ecuacién wa (o- CPB 0 View, w+ 200+ C- BD? (kK) A restar La ecuacion (k) de la () resolviendo para vse obtiene pa Mn Beet woSR _TEORIA DP MAQIIINAS Y MECANISMOS Al vstituin eso en eG) 9 despa de revolver pac a u=sya- (4B O EI pazo final consiste en austituir estos valores de w y v en las ecuaciones () y reemplazar A y ji segin sus definiciones. Los resultados son (m) 2:10 ANATISIS ALGFRRAICO NE.LA POSICION DE ESLABONAMIENTOS PLANOS Esta sevciom ilustra varios métodos algebraivus para ubordar el a de mecanismos planos. as tres principales ventajas de estos, en comparacién con, el planteamiento grafico de la secci6n 2-7, son 1) 1a mayor exactitud que se puede lograr, 2) el hecho de que son apropiados para hacer las evaluaciones en com- putadora o caleuladora y 3) el hecho de que una vez que se encuentra la forma de Ia solucién, se puede evaluar para cualquier conjunto de dimensiones o posiciones diferentes de los eslabones, sin necesidad de reiniciar el proceso. Como se verd, la principal desventaja es que la naturaleza de las ecuaciones suele conducir a ma- nipulaciones algebraicas tediosas para encontrar la forma de la solucién Regresemos al andlisis del mecanismo de corredera-manivela ilustrado en la figura 2-12, que se resolvid grdficamente en la seccién 2-7. Una de las maneras mas comunes de plantear este problema desde el punto de vista algebraico es observar en la figura que la posicidn vertical del punto B se puede relacionar con la longitud yel Angulo del eslabén 2, 0 bien, del 3. Por consiguiente Roa sen @, = —Rep sen 0s @) de modo que (by Asimismo, por la geometria de la figura 2-12a, es evidente que Re = Rss 008 62+ Rey cos 85 () ‘que se puede reordenar para que quede Re~ Raa C08 0: = Ken 608 65 @POSICION Y DESPLAZAMIENTO 59 Luexo, elevando al cuadrado las ecuaciones (a) v (a), se elimina la inedenita 0s RE—2RoRaa cos #,+ Rha = Roe (e) Esta ecuacién se puede resolver para el Angulo desconocide 6; como una funcién de la posicién de la corredera Re, 1 Rh Rhu> Rin 2ReRea Sustituyendo este resultado en la (d) se obtiene una ecuacién que puede resolverse para el otro angulo desconocido 4s, 20s (2-46) (2-47) Aunque trascendentes, se trata de soluciones de forma cerrada que se pueden cvaluar répidamente para cualquier conjunto de parimetros dimensionales on cualquier posicién Re de la corredera. En las aplicaciones mas usuales del mecanismo de corredera-manivela, se da el Angulo de esta altima, @, y lo que es preciso hallar es el Angulo de la blela, 6, ¥ 1a posicidn de la corredera Ro. Este problema se puede resolver recorclando que dado. cos 6 = =VI~sen? 8; teeta ecuncion (8), stene ave cos = gh Vy Rien" 48) en donde se eligié Ia raiz cuadrada positiva de tal modo que corresponda a la fi- gura 2-12a; la raiz cuadrada negativa designa un montaje diferente de los eslabones cen el que el piston esta a la tzquierda del punto A. Por lo expresado en las ecua- ciones (¢) y (2-48), In posicién del punto C es Re = Rea cos 0; + V REx Rhasen® 0; (2-49 Al inciar el andlisis algebraico, es pusible que el estudiante se pregunte como se reconocerén las ecuaciones ““apropiadas’” a partir de la figura, eéimo se sahré en donde buscar 0 cuindo se tienen las suficientes ecuaciones. Una de las ventajas del método del algebra compleja de la seccién 2-8 es que es una guia en el desarrollo de estas ecuaciones iniciales. Haciendo referencia una vez més a la figura 2-122, se puede escribir la ecuacién de cierre del circuito en la forma polar compleja Re = Roget + Revels o en donde x1 se toma como el cie real. Al aplicar la formula de Euler (2-27), se pueden separar los términos real ¢ imaginario de la ecuacién anterior. Las dos ecuaciones que resultan son precisamente las que se obtienen de la figura como las ecuaciones (¢) y (a).60 TEORIA DEMAQUINAS ¥ MECANISMOS Ya sea que estas ecuaciones se obtengan directamente de la figura 0 por el uso de Ja ecuacién compleja polar de cierre del circuito, el proceso de resolucién se puede desarrollar como se describié antes, recurriendo a las operaciones necesarias para resolver simulténeamente estas ecuaciones. Sin embargo, con el método del Algebra compleja, con frecuencia se puede reconocer la ecuacién de cierre del cit- culto original como uno de los cuatro casos estandar y, por ende, se escribe in- mediatamente la sohucién bacindase en las deducidas en Ia secciéin 2-8, Par ejem- plo, las ecuaciones (2-46) y (2-47) resultan directamente por la forma de la ecuacién (f) como caso 2c, y al sustituir los simbolos apropiados en la solucién es- tandar, ecuaciones (2-36) y (2-37). Del mismo modo, las ecuaciones (2-48) y (2-49) son ejemplos del caso 2b y pudo hallarse directamente de las ecuaciones (2-34) v (2-35). Para resolver el mismo problema aplicando el método de Chace, se principia eseribiendo la ecuacién de cierre del cireuito basindose en la figura 2-12a Role = RusRog | Reece () Si ve dat 6, las incOguitas de esta ecuacidu sum la magnicud Re y la divevcion Rev. La solucién carresponde al caso 2h y se encuentra haciendo las sustituciones apropiadas en las ecuaciones (2-42) y (2-43), x8) 1 V Rig Ren REXDE Re 2-50) ex WTR (251) Rea =~ [Rea - (Rex WIC Re = [Rex Re+ V! Ejemplo 2-3 Usence las ecusciones de Chace para encontrar la posicién de la corredera iustrada en Ta figura 2-12, slendo Ray = 25 mim. Rog = 75 mm, ¥ 6. 150" SoLUCION Poniendo los datos en Forma vectorial se tiene Notese que Rex k = —j. Asi pues, después de las sustituciones en la (2-51) da, {217i + 125i Verse 1-20.71 2S) iF} S02inm — Reg. Fl anilisis del eslabonamiento de cuatro batras es un problema clisico cuya solucién data desde hace poco mas de un siglo. La solucién grafica se ilustré en las figuras 2-13 y 2-14, Este mismo problema se presenta aqui para ilustrar con mayor amplitud las téenicas algebraicas de colucién, y la notacién utilizada se define en la figura 2-19. En esta ilustracién se observa que s es la distancia diagonal BD. Se puede es- cribir la ley de los cosenos para el triangulo BAD y, una vez mas, para el tridngulo BCD. En términos de las longitudes de tos eslahones y los angulas definidas en dicha figura, se tienePOSICION Y DESPLAZAMIENTO 61 CO) y= cos a en donde lot signos mas o menos se refieren a las dos soluciones para el Angulo de transmisin y yy’, respectivamente. La ley de los cosenos se puede volver a es cribir para los mismos dos triangulos con el fin de hallar los angulos 4 y u, wit anemia Oris @ its w= cos A Drs ® en donde se observa, como lo seftala la figura, que las magnitudes de ¢ y y son nenures yue 180°, y que @ siempre es positivo en tanto que sen @ lleva el mismo 10 que sen 6, Con base en esto se encuentran los dnzulos desconocidos 6: v @.. 04= 180° b =u (2-52) = -¥ (2-53) en donde los signos menos o mas representan una vez més, respectivamente, las dos cerraduras . y 8% Para resolver el mismo problema aplicando el método de Chace, primero se coustiuye el veetor o Luego, el tridngulo BCD da la ecuacién vectorial S=nhy— rte (m) en donde se desconocen las dos direcciones # y é4. Este es el caso 2c y las solu- clones estan dadas por las ecuaciones (2-44) y (2-45). Después de efectuar las sus- titweiones correspandientes da (254) (255) El conjunto superior de signos proporciona la solucién, para el eslabonamiento cruzado; y, por ende, el conjunto inferior se aplica al eslabonamiento abierto de la figura 219. Al resolver el mismo problema con algebra compleja, se podria adaptar la solucién estandar del caso 2c, como se hizo antes. No obstante, sino se hace asi, ilustrara algunas enicas Wiles de manipulacion, Se principla escribiendo la62 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMUS Figura 2-19 ecuacién de cierre del circuito en la forma compleja polar. Con la notacién de la figura 2-19 se tiene que net ne = nt re m en donde se elige x; como el ele real. Si se aplica la formula de Euler, se separan las partes real ¢ imaginaria de Ia ecuacién 11603 63 15605 Os = ry 1 r4003 0 ©) rived + r3seu 6 = resenn Oy ) en donde los angulos 8 y @, son las dos incdgnitas. A continuacién se reaco- modan estas ecuaciones para aislar fos términos en 0) PCOS 8) = FCO H.— PC0S A+ F) rysen8, =r, sen,— 7, send; y se elevan al cuadrado y suman ambas ecuaciones P= it A+ A+ 2rirc0s B— 2ryrs COS B— 2rarCOs(H.- 6) (a) eliminando asi a la inc6gnita 6, Se puede combinar un cierto nimero de las cantidades conocidas de esta ecuacion y reducir su complejidad observando que, de acuerdo con la figura, S'= r1— 73608 0: O) st =—nsend: (s) -\ Hit ris r= 14+ 2run cos Brine cos (256) en donde esta altima ecuacion es equivalente a las (t) e (0, antes mencionadas. Después de haeer las sustitueiones y reacomodar, la (q) se reduce aPOSICION Y DESPLAZAMIENTO 63 5 £08 +5" yen Oy ryc08 y+14—0 wo Al manejar tanto el seno como el coseno del mismo ngulo desconocido en uuna sola ecuacin, a veces conviene sustituir Ins identidades de Ia mitad den An- gulo que se deducen en la trigonomet cos 1 = 1 tan? (a/2) seu 2 tan (n/2) (2-57) 7 TF tan (n/2) "~ T+ tan? (ni2) Al hacer las sustituciones correspondientes en la (0), se eliminan las fracciones y se reacomodan los terminos, se obtiene una ecuacion cuadratica, a (ri ncos ys") tant +25? tan + (r= rs008 y+ 5*) (uw) de la que se Mega a dos solucivies tan = 2 VOTRE TET io ‘Cuando se hacen las sustituciones de lo expresado en (?), (5) y (2-56), esto ce reduce a ow) Por consiguiente, 1__rsen@,¥ ry seny Oe aw a F508 B:— 1,608 Se puede hallar la solucién para la otra incégnita, el angulo 6s, siguiendo un procedimiento completamente analogo. Al aislar los terminos en 0, de las ecua- ciones (0) y (p) antes de elevar al cuadrado y sumar, se elimina @ y queda una ecuacién cuadratica que puede resolverse para 6s, La solucién es = ata! resend raseny 5 = 2a FEF, = F605 0) = M4COS Ce) Una vez resuelto el eslabonamiento de cuatro barras basico, se busca una ex- presion para la posicion del punto F del acoplador. De la figura 2-19 y utilizando Ja notacién compleja polar, se escribe Rp = Ree = ne — rel 0-60) Esto se reconoce como caso 1 porque Rp y 4, son las dos incbgnitas. Se pueden ‘encontrar dircetamente las soluciones aplicando las ecuaciones (2 20) y (2 31), TEE AF Brer 608 (+ a 8) (261) = tay! SEM sen (Bsa ~ 69) ean Tr COS By + Fs COS (03 + & = 2) (2-62)64 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Se observa que estas dos ecuaciones dan valores dobles que provienen de los va- lores dobles pat 45, y cuuesponden a lay dos vertadutas del eslabonauiienty, EJEMPLO 2-4 Calclese y toes la gréfica de I curva del acoplador de un eslabonamiento de cuatro baerar con la siguiente proporcionee: r,~ 200mm, 7; — 100mm. r.—280mm, r= 300mm, r= 150mm, y a= 4S". La notacion es la que se define en la figura 2-19 SOLUCION Para cade lngule dela manivela el Angulo de transmisin yo eval partendo 4e la ecuacion (2-86). cootinuacién, se aplica Ia (2-59) para obtener 8, Por tino, la posicién 4el punto det acoplador se calula aplicando las ecuaciones (2-61) y (2-62). Las souciones para los primeros Angulos de la manivela se dan en Ia tabla 2-1. La curva completa del acoplador aparece en la figura 2-20, Nétese que sélo se calcula y representa grificamente una de las dos soluciones. Tabla 2-1 Cilculo de ta curva del acoplador para el ejemplo 2-4 exerados y,grados p,,efados Rp.mm @grados Rp.mm Rp, mm foo mammaire 7 meee 1.5 RR? Wane. ee tc RES) m0 8984 HOH 39 2000S To 0 0 BSS MST wo 0 sw? HWS soo) M3 2930707 60 = S20 S84 DB HT mo 2828S 20 OL SBR 20S H ZH m0 ahs Figura 220 Grafica de la curva del acoplador del empl 2-4.POSICION Y DESPLAZAMIENTO 65 Antes de abandonar el tema del eslabonamiento de cuatro barras, conside- remos una vez mas la ecuacién (2-56) que define al Angulo de transmision. Al variar et dngulo de la manivela, 63, se pueden hallar los extremos del angulo de transmisién y derivando la ecuacién (2-56) con respecto a 6 ¢ igualando el resul- tado a cero. Esto demuestra que los extremos ocurren en 2= 0 y @; = 180°, y tan dados por (2-63) Por supuesto, lo anterior presupoue que la uranivela de entrada es caps de des cribir una rotacién completa. Si na se trata de una cadena de Grashof (Sec. 1-8) 0 del tipo de manivela-oscilador o doble manivela, la manivela estard limitada a un intervalo de valores de 6. Fuera de este intervalo, los calculos presentaran ciertas dificultades; la magnitud del argumento del arco coseno de la ccuacién (2 $6) sera mayor que la unidad y no se encontrar una solucién real para y. Los limites de este intervalo estan dados por itd en 2-11 DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO Hasta ahora, este estudio se ha ocupado exclusivamente de una sola posicién ins- tantanea de un punto; pero como se desea estudiar el movimiento, es preciso in- teresarse en Ia relacién entre una sucesién de posiciones. En la figura 2-21, una particula, situada originalmertte en el punto P, se esta moviendo a lo largo de la trayectoria indicada y, en un instante posterior, Hega a la posicién P’. El desplazantiento ARp del punto durante el intervalo de tiempo se define como el cambio neto de posicién, AR, Ry —Ry (2-65) ose @) ‘eTrayectoria |) det unto # iP / Nagura 2-21 Vespiazamiento de un punto en mo-66 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS El desplazamiento es una cantidad vectorial que tiene 1a magnitud y la direccién del vector que va del punto # al F’ Es importante hacer notar que el desplazamiento AR, es el cambio neto de posiciOn y no depende de la trayectoria particular seguida entre los puntos Py P’.Su ‘magnitud io es necesariamente igual a la longitud de la trayectoria (la distancia recorvida) y la direcciOn ny es nevesaviamente a lo largo de Ta Gangente a la trayec- toria, aunque ambas cosas son verdaderas cuando el desplazamiento es infinite- simalmente pequefio. Ni siquiera es necesario conocer la verdadera trayectoria seguida entre P y P’, para poder encontrar el vector desplazamiento, siempre ¥ cuando se conozean las posiciones inicial y final. 2:12 DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTOS ENTRE DOS PUNTOS En esta seccion se estudia la diferencia en los desplazamientos de dos puntos en movimiento. Se vera en particular el caso en el que los dos puntos méviles son par- ticulas del mismo cuerpo rigido. Esta situacién se ilustra en la figura 2-22, en don- de el cuerpo rigido 2 se mueve desde una posicién inicial definida por x:y.22 a otra posterior definida por xiy3z5. ‘Segun la (2-6), 1a diferencia de posicion entre los dos puntos P y Q del cuerpo 2enel instante inicial es (ay Figura 2-22] Diferencia de desplazamiento entre dos puntos del mismo cuerpo rigido.POSICION Y DESPLAZAMIENTO 67 Después de efectuarse el desplazamienta del cuerpo 2, las das puntos se lacatizan en P’y Q. Enese instante, la diferencia de posicién es Rig = Rp—Ro 2) Dnrante el intervalo de tiempo en el que se desarrolla el movimiento, los dos pun- tos sufrieron los desplazamientos individuales AR» y ARo, respectivamente. ‘Como su nombre lo implica, la diferencia de desplazamiento entre los dos puntos se define como la diferencia neta entre sus desplazamientos respectivos y se le asigna el simbolo ARro ARrg = ARr—ARg (2-66) Natese que esta ecuacién corresponde al triéngulo vectorial PP*P’ de la fi- gura 2-22, Como se dijo en la seccién anterior, el desplazamiento slo depende del cambio neto de posicién y no de la trayectoria seguida, Por lo tanto, no importa cémo se desplazé realmente el euerpo que contiene a los puntos P y Q, se tiene la libertad de concebir la trayectoria como se desee. La ecuacién (2-66) conduce a pensar en el desplazamiento como si se hubiera efectuado en dos etapas. En primer Iugar, el cuerpo se traslada (se desliza sin rotacion) desde x2y:22 hasta xty3zf: en cl curso de este movimiento, todas Ias particulas, incluyendo a P y Q, tienen el mis- mo desplazamiento ARa. A continuacién, se concibe el cuerpo como si girara en torno al punto Q' deseribiendo el éngulo Ad hasta legar a la posicién final x3yizi. Mediante el manejo de la (2-66) se puede obtener una interpretacién diferente AR ro = (Rp ~Rr)~(RQ- Ro) Ro) (Re = Ro) (c) y luego, basdndose en las ecuaciones (a) y (6), Ryo = Rrg~ Rro 2-67) Esta ceuacién corresponde al triéngulo vectorial Q'P*P" de la figura 222 y de muestra que la diferencia de desplazamiento, definida como la diferencia entre dos desplazamientos, es igual al cambio neto entre los vectores de diferencia de po- sicion En cualquiera de las dos interpretaciones, se esta ilustrando el feorema de Euler, el cual afirma que cualquier desplazamiento de un cuerpo rigido es equi- valente a la suma de una translacién neta de un punto (Q) y una rotacién neta del cuerpo en torno a ese punto. También se ve que s6to la rotacién contribuye a la diferencia de desplazamiento entre dos puntos del mismo cuerpo rigido, es decir, no existe diferencia alguna entre los desplazamientos de dos puntos cualesquiera del mismo cuerpo rigido como resultado de una transiacion. (Vease la seccion 2-13 en donde se da la definici6n del termino translacién.) En vista de lo antes expuesto, es factible representar la diferencia de des- plazamiento ARro como el desplazamiento del punto P que veria un observador ‘que se mucve junto, coincidiendo siempre con el punto Q5 pero sin girar con cl68 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS cuerpo, en movimiento, es decir, utilizando siempre los ejes de coordenadas ab- solutas xiyiz para medir la direccién. Es importante entender con claridad la diferencia entre la interpretacion de un observador que se mueve con el punto Q, pero sin girar, y el caso del observador que esta sobre el cuerpo en movimiento. Para un observador colocado sobre el cuerpo 2, los dos puntos P y Q parecerian estacionarios, es decir, ninguno aparentaria tener un desplazamiento ya que no se mueven en relacién con el observador, y la diferencia de desplazamiento vista por un observador que guarda esta posicién seria cero. 2:13 ROTACION ¥ TRANSLACION Aplicando el concepto de diferencia de desplazamiento entre dos puntos del mismo cuerpo rigido, ahora se puede definir la translacién y la rotacién. La translacién se define como un estado de movimiento de un cuerpo para el que la diferencia de desplazamiento entre dos puntos cualesquiera, P y Q del mis- mo, es ceru o Vien, basdadose en la ecuacion de Ta diferencia de desplazan 66). AR, = Al AR, = ARo lo cual afirma que los desplazamientos de dos puntos cualesquiera del cuerpo son iguales. La rotacién es un estado de movimiento del cuerpo para el que puntos, diferentes del mismo presentan desplazamientos chiterentes. En la figura 2 23¢ ce ilustra una oituacion en la que el cuerpo se ha movido @ lo largo de una trayectoria curva, de la posicién x2y2 a la xiy5. A pesar del hecho dde que las trayectorias de los puntos son curvas,t Rp sigue siendo igual a ARo y el cuerpo ha sufrido una translacion. Se observa que en la translactOn las trayec- AR, =0 Figura 2-23 a) TranslacidnARy = ARo, A@:~ 0; b) rotacion: AR # ARo, M6, #0. + La traneacion on ta que la ‘raslacion cursiinen 4 de Tos puntos no som rectas se denomina en ocasionesPUSICION Y DESPLAZAMIENIU 69 torias de los puntos, descritas por dos puntos cualesqvizra del cuerpo, son idén- ticas y no existe cambio alguno en la orientacién angular entre ei sistema de coordenadas en movimiento y el sistema de coordenadas del observador, di- cho de otra manera A@ = @3~ 62=0. En la figura 2-235, el punto central del cuerpo en movimiento esta restringido a moverse siguiendo una trayectoria rectilinea. Con todo, conforme lo hace, el cuerpo gira de tal manera que 40; 0;~@; #0 y los desplazamientos ARy y ARg no son iguales. Incluso aunque no exista un punto dbvio del cuerpo en torno al cual haya girado, el sistema de coordenadas .xsy$ ha cambiado su orientacién an- gular relativa a xiv, y se dice que el cuerpo efectud una rotacién, Notese que las, trayectorias de los puntos descritas por P y Q no son iguales. En estos dos ejemplos se ve que la rotacion o la translacion de un cuerpo no se pueden definir basindose en el movimiento de un solo punto; y que se trata de movimientos caracteristicos de un cuerpo 0 de un sistema de coordenadas. No se puede hablar de “‘rotacién de un punto” porque no tiene significado hablar de la ricutacién angular de un punto. También es ineortecto asociar los téminos rotacién y translacién con las caracteristicas rectilineas y curvilineas de la trayec- toria de un solo punto. Aungue no importa qué puntos del cuerpo se elijan, es preciso comparar el movimiento de dos 0 ms puntos para contar con definiciones significativas de estos términos. 2-14 DESPLAZAMIENTO APARENTE, Ya se hizo notar que el desplazamiento de un punto en movimiento io depende de la trayectoria particular recorrida; sin embargo, puesto que el desplazamiento se calcula a partit de los vectores de posicion de los puntos extremos de la trayec- toria, es esencial conocer el sistema de coordenadas del observador: Considérese una particula P; que se mueve a lo largo de una trayectoria, la en un sistema de coordenadas x.y223, que, a su vez, se mueve con respec: to al sistema de referencia absoluto xiyiziy como se ilustia en la figura 2-24, Definamos también otro punto P: que esté rigidamente fijo al cuerpo en movi- miento 2, es decir, que sea estacionario con respecto al sistema de coordenadas XaYxzs, Y que inicialmente coincida con el punto P, Tal y como la ve un observador absoluto (en el sistema de coordenadas x1y121), después de un intervalo de tiempo determinado, la particula Ps, parece haberse movido a una nueva ubicacién P4, con el desplazamiento AR», El punto P>, al formar parte del cuerpo 2, se mueve de un modo diferente a Ps, Hlega a una nueva uihicacién PS con el desplazamiento AR}, No obstante, la situacién parece muy diferente si la observa una persona colocada en el sistema de coordenadas méviles x2y22:. Este observador s6lo ve el70. TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Luger dl punto Py Figura 2-24 Desplazamiento aparente de un punto. desplazamiento aparente AR de la particula Ps, conforme recorre la trayec~ toria en su sistema de coordenadas. Puesto que la trayectoria esta fija en un sis tema de coordenadas, no detecta su movimiento y, por ende, no observa el mismo desplazamiento de Ps que percibe el observador absoluto. El punto P; se antoja estacionario a los ojos de este observador y, por lo tanto, ARr,2 = 0. Segin el tridngulo vectorial ilustrado en la figura 2-24, es evidente que las per- cepciones de los dos observadores estén relacionadas por la ecuacién de despla- zamiento aparente AR,,— AR), +AR,y, (2.69) Se puede tomar esta ecuacién como la definicién del vector de desplazamiento aparente, aunque también cs primordial entender los conceptos fisicos que inter- vienen. Notese que el vector de desplazamiento aparente relaciona los desplaza- mientos absolutos de dos puntos coincidentes que son particulas de diferentes cuerpos en movimiento. Notese también que no existe restriccion alguna para ta ubicacién real del observador que se mueve junto con el sistema de coordenadas 2, s6lo que debe estar fijo en ese sistema, de manera que no perciba el desplazamien- to del punto Ps. Uno de los usos principales del desplazamiento aparente es determinar un des- plazamiento absoluto. No es raro encontrar en las mAquinas un punto semejante al P, que esté restringido a moverse siguiendo una ranura, trayectoria 0 curso de finido por la forma de otro eslab6n mévil 2. En tales casos quiza resulte mucho més conveniente medir o ealeular AR,, ¥ ARyyz en combinacién con la (2 69), que medir ditectamente el desplazamiento absoluto AR»,POSICION Y DESPLAZAMIENTO 71 2-15 DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO Al reflexionar sobre la definicién y el concepto del vector de desplazamiento aparente, se llega a la conclusién de que el desplazamiento absoluto de un punto miévil, ARy,1, es cl caso especial de un desplazamiento aparente en el que el ob- servador esta fio en el sistema de coordenadas absolutas. Como se explicé en el caso del vector de posicién, a menudo se abrevia la notacién usando -ARp,: 0 sim- plemente Rp, y cuando no se Indica en forma explicita, se presupune uit ubset~ vador absoluto. Es probable que se pueda lograr una mejor comprensién fisica del desplaza- miento aparente relacionandolo con el desplazamiento absoluto. Imaginese un automévil Py que recorre una carretera y esté siendo seguido por un observador absoluto a cierta distancia hacia un lado. Considérese como este observador per- cibe visualmente el movimiento del automévil. Aunque puede no estar consciente de todos tos pasos que se citan a continuacién, el argumento aqui es que el obser- vador imagina primero un punto P,,. que coincide con Py, el cual define en si ‘mente como estacionario; quizé se relacione con un punto fijo de la carretera o un Arbol cercano, por ejemplo. Luego compara sus observaciones posteriores del autumidvil Ps von las de Pi, para detectar ef desplazamiento. Nétese que no hace la comparacién con su propia ubicacién, sino con el punto inicial P, . En este caso, la ecuacién de desplazamiento aparente se convierte en una identidad: any, aR/2 + Atty PROBLEMAS? 2-4 Deseribase y tricese el lugar geométrico de un punto A que se mueve obedesiendo las ecuaciones Ry= at cos2at, Ry = at sen2et, Ri =O. 29 Eugenie la diferencia de poniiba del punto Pal punto Q dela curva y —a° 1s 16, endonde Rp=4 23 La trayectoria de un punto en movimiento se define mediante la ecuacién y=2x'~28, Encuén- Iroc i diferencia de powisin del punto Pal punta Qi Ri 2.4 La trayeetoria de un punto en movimiento P se define mei 6-0/8. gCual es €! desplazamiento del punto st su movimiento prinipia cuando Kis = 0 y concluye cuando Kp = 3? 2-8 Sil punto 4 ve mueve cote el lyear grométrin del problema 7-1, lle el deeplazamiento deede = Dhasias = 25, 246 La posicign de un punto est dada por la eeuacion Cut es la trayectoria de dicho punto? Determinese el desplazamiento del punto. de¢ = 0.108 = 0.40 27 La ecuacién R=(t°+4)e-" define la posicion de un punto, ZEn qué direcion esté girando el ‘estor de posicion” zn donde se localiza el pinto cuando 1 = 0.10. = 0? {Cual puede ser et siguen- + Al asignar los problemas, es posible que el profesor deseeespecificar el método de resolucéa que deba apliarse, en vista de la dversidad de planteamientos que se han presentado en el texto.72 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMUS te valor de rs la direccion del vestor de posicin debe ser fa misma que cuando plazamionto dela primera» In sapinda poscisn del pinta? (0? iCal ese des. 28 La ubicaci6n de un punto se define con la ecuacién R segundos, El movimiento del punto se inicia en (4+ 2}e"*" en donde sel tiempo en {Cull es el desplazamiento durante los tes primeros seeundos? Encuénirese el cambio en Ia orientacin angular del vector de posicién durante el ‘mismo intervato de tempo. Problema 2-9 12.071 eslabSn 2 de la figura gira obedeciendo a la ecuacién @ = =t/4, El bloque 3 se desliza hacia afuera sobre al eslahin 7 sigvienda In eruaciia r= 15-4 :Cikl eel despazamiento absolnta ABy, deste Mhasta¢ = 27 :Cusl es el desplazamiento aparente ARys? 2-10/Uina rueda cuyo centro se encuentra en O se mueve rodando sin desizamiento, de taf modo que su centro se despaza 10 pule hacia la derecha. :Cudl es el desplazamiento del punto P sobre la priferia durante este intervalo? Problema 2-10 Rueda en movimiento y Problema 2-11 R= Roo. 3 pals, Rea Royo ~ 6 pul 2-11 Un punto se mueve desde 4 hasta #2 o largo de eslabén 3 mientras que el eslabén 2 eira desde = M0 a 6! 120". Encudntrese el desplazamiento absolut de Q. S pug, Rea =7 plePOSICION Y DESPLAZAMIENTO 73 2.42°E! estabonamiento‘lutrado se impulsa moviendo e! bloque corredizo 2. Eseribase la ecuacién de sicite del siuito y resutlvase analicamenteclcavo pare le pesicién del Blogue corredizo 4, Verity ‘quese grfiamente el resultado para la posicién en la que g = ~45°. 2-19°EI mecanismo exctntrco de corredera-manivea se impulsa por la manivela giratoria 2. Esribase ta councign de siors del sirsuto, Enousntrse fe posicién dela corredera ton funcién de 2-44 Escrbase un programa de calculadora para encontrar la summa de cualquier nimero de vectores Diimensionales expresados en formas rectengulares © pores combinadas. Es necesario que el resul- ‘da se peda obtener on cualauern de fae das Formas, hacienda qe In magnitnd yal Anglin dela Fore ‘ma pola tenga so valores pasitivos. 2-18 Escrbase un programa de computadora para trazar la grfica dela curva dl acoplador de cual- ‘qui forma de manivela-osilador o doble manivela del eslabonamiento de cuaito barra. El programa ebe aceptar cuatro longitudes de los eslabones y coordenadas rectangulares 0 polares del punto del Problema 2-16 (a) Res =2 pile, Rea = 35 pulg, Rac = 4 pug. (b) Rea = 40 mm, Reg = 20mm, yg =65 mm; (c) Rea ~ Reg = Rey = 25 mm; (d) Roy 1pulg, Raa =2 pl, Row = Roc = 3 ple, Ree =A pal 2.16 Para cada eslabonamientoilustrado en Ia figura, héllese la trayectoria del punto P: a) mecenismo inure de correderasmanivela: ) segunda inversdn del mecanismo de correderasmanivela: c) me- canismo de linea recta; d) mecanismo de eslabon de arrasie, ueCAPITULO TRES VELOCIDAD 3.1 DEFINICION DE VELOCIDAD. En [a figura 3-1 un punto en movimiento se observa primero en la ubicacién P, definida por el vector de posicién absoluta Rp. Después de un breve intervalo de tiempo, At, se observa que su posicién ha cambiado a P', definida par Ri. Se recordaré que, segiin la ecuacién (2-65), el desplazamiento durante este intervalo de tiempo se define como ARp =R>—Rp La velocidad promedio del punto durante el intesvalo At es ARj/At. Su ve- locidad instanténea (que de aqui en adelante se Hlamara simplemente velocidad) se define por el limite de esta razén para un intervalo de tiempo infinitesimalmente equeiio y esta dada por AR, aR, Veo tear dt oH Puesto que AR» es un vector. hay das convergencias al tomar este limite, la mag- nitud y la direccién. Por lo tanto, la velocidad de un punto es una cantidad vec- torial igual a ta rapidez de cambio de su posicion respecto al tiempo. Al igual que los vectores de posicién y desplazamiento, el vector velocidad se define para un punto especifico; “velocidad” no se debe aplicar a una recta, sistema de coor- denadas, volumen u otra coleccién de puntos, puesto que la velocidad en cada punto puede difer Se recordard que las definiciones de los vectores de posicién Ry ¥ Ri depen- den de la ubicacién y orientacién del sistema de coordenadas del observador. PorVELocIpAD 75 CF Figura 3-1 Desplazamiento de una pa otro lado, cl vector desplazamicnto ARy y el velocidad V, son independientes de la ubicaci6n inicial del sistema de coordenadas o de la posicién del observador dentro de éste, No obstante, la velocidad Vp depende criticamente del movimiento del observador 0 del sistema de coordenadas, en caso de haberlo; por esto se supone que el abservador es estacianario dentro del sistema de eoordenadas. Si el sistema de coordenadas que interviene es el absoluto, la velocidad se considera velocidad absoluta y se denota con el simbolo Vi; 0, sencillamente, Vp. Esto con- cuerda con la notacién que se utiliza para ol desplazamiento absolute. 3-2 ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ‘Cuando un cuerpo rigido se traslada, como se vio en la seecién 2-13, el movimien- to de cualquier particula individual es igual al movimiento de todas las demas del mismo cuerpo. Sin embargo, cuando el cuerpo gira, dos particulas arbitrariamente escogidas P y Q no describen el mismo movimiento y un sistema de coordenadas fijo al cuerpo no se mantiene paralelo a su orientacién inicial; dicho de otra manera, el cuerpo sufre cierto desplazamiento angular 48. Los desplazamientos angularcs no se estudiaron detalladamente n el ca: pitulo 2 porque, en general, no se pueden tratar como vectores. La razén es que no obedecen las reglas usuales de 1a adicién vectorial; si se describen varios despla- zamientos angulares brutos en sucesion, en tres dimensiones, el resultado depende del orden en que se producen. Para ilustrar esto, considérese el recténgulo ABCO de la figura 3-2a. El cuer- po rectangular se gira primero —90° en torno al eje y y luego se gira +90° alre- dedor del eje x. Se ve que la posivién final del cuerpo esta en el plano yz, En la figura 3-2h el cuerpo ocupa la misma posicién inicial y se gira nuevamente alre- dedor de los mismos ees, describiendo los mismos angulos y en las mismas direc clones; no obstante, 1a primera rotacion la desarrolla en torno al eje x y la segunda alrededor del eje y. El orden de las rotaciones se invierte y la posicién final del rec- tngulo ahora se ve que es en el plano xz y no en el plano yz, como lo fue antes, Puesto que esta caracteristica no corresponde a la ley conmutativa de la adicién76 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS y Dir. rorcion . En uno de ellos se mide Rew a partir dl libujo a scala que aparece en la Fgura 37a , a continuacin, puesto que los puntos By E for than parte elenlabon 3, ve puede calla Resp. 6 2s 10.85) 23.0 pie/s Ven =orRry = (256 rads !28ie) = 230 pie 6 Avoca e faible aa yaa ret BE enol polgono de vlads, dbjindola a la ela torpiypeendilaa ys esavndo a: ecoasion de igenc ge voraaces We=VorVen o Breda ve 6pie/s Resp taly como se miden a eval en el poligano de velocidades Por iro lado se puede hallar V,partiendo de ee Vet Vec ® ‘mediante un procedimiento idéatico al que se emple6 con Ia ecuacién (7). Esta solucién produ- citi el idngulo OyEC en el poligano de veloidades. Supénease aue se desea calular Ve sn el paso intermedio ave representa calcula, En este ‘aso se escribensimulténeamente las ecuacionss (7) y 8). Fee Vat Ven Vet Ver o Se tara ts rst FR gerendinlar Rex)y FC (gerendiaie @ Rec en polis deve Toidades, se enovenras inten yas reulve Ia euackn 9) Sin cago, cs probale gue el mttodo ins seco de revolver ps dei concnto dels magen de vloidades del elabn 3, Reconodendo ge a se encongaon Tos pontos By C de la imagen de veocidades, e puede constr el ringulo BEC en el pligono de ‘elocidades, semejante al triangulo BEC en el diagrama aescala del elabén 3. Esto ubica al pun to Een el poligone de velocidades, dando con elo una solucién para Ve + No hay esricion alguna en esta deduccion que requera que Rey se encuentre a lo largo deta parte material del eslabn 3, pars poder aplicar la ecuacién (6) {Néteve que los valoree aumvicne nn ce dehen sini de manera directs en ta eceién (7): esta ecuacién requere una adicion vectorial, mo esealar, y este es justamente el propésito de construire! poligono de velocidades.VELOCIDAD 87 ‘También puede encontrarse el vector velocidad V por aialquiera de los métodos anteriores, vwando los puntos C. D y F del edabén 4. El resultado es Vi = 28 pies Rep Ejemplo 3-2. El mecanismo de comedera-manivela excéntrico que se ilustra en la figura 3-8, etd cada, Determinese la velocidad instantinea de! punto D y las velocidades angulares de los esla- bumes 29 3 Sowucion — Se escoge ia escala de velocidades el polo Oy y se traza Ve, localizando oon elo el punto C cama se iastra en In figura 3.8b. Tuego se ascriben ecuacianes simulténeas para Ia velocidad del punto B Waa Vor Vac = yh ¥en 1) se rorualve para la ubicacisn del punto B en el paligona de velocidades Una ver determinados los puntos B y C, se puede consiruir ia imagen de velocidades del cstabon 3 como se inaca, para iocabzar el pumo Di; despues se mide # scala la rea OvD, 10 queda Vn=120mis — Resn Las velosidades angulares de los elabones 2y 3 son Vou Resp. ay Vac TS mls s3.6cadiseme Res 12 0 Re OH PS 98 oP. a En este segundo problema de ejemplo, figura 3-8b, la imagen de velocidades de cada cslabén se indica en este poligono. Si se desarrolla por completo cl andlisis de cualquier problema, se tendran imagenes de velocidades para cada eslabén del mecanismo. Los siguientes puntos son ciertos en general y se pueden verificar en 10s ejemplos anteriores: B of cata esabon 3 — 4 Imagen dt Oy cenon wo a diagrama a escela de un mecanismo de corredera V manivela (las dimensiones se dan en milimetro9); ) poigono de velocidades88 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS 1. La imagen de velocidades de cada eslabén es una reproduccion a escala de la forma del eslab6n en el poligono de velocidades. 2. La imagen de velocidades de cada eslabon se gira 90° en Ia direccion de la velocidad angular del eslabén. 3. Las letras que identifican los vértices de cada eslabén son las mismas que se en- cuentran en el poligono de velocidades y estan colocadas en torno a la imagen de yelocidades en el mismo orden y en la misma direccién angular que alrededor del estabain 4, La razén del tamaiio de la imagen de velocidades de un eslabén al tamafio del eslabén mismo, es igual a la magnitud de la velocidad angular de éste, En general, no cs la misma para diferentes eslaboncs cn el mismo mecanismo. 5. La velocidad de todos los puntos de un eslabén en traslacién es igual y la ve- locidad angular es cero. Por consiguiente, la imagen de velocidades de un eslabon que se esta trasladando se reduce hasta un solo punto en el pollgono de velocidades 6. El punto Oy en el poligono de velocidades es la imagen de todos los puntos con velocidad absoluta cero. Es la imagen de velocidades del eslabén fijo. 7. La velocidad absoluta de cualquier punto de cualquier eslabén sc representa por medio de la recta aue va de Oy a la imagen del punto. El vector de diferencia de velocidad entre dos puntos cualesquiera, por ejemplo P y Q, se representa ‘mediante la recta que va del punto imagen P al punto imagen Q. 3-5 VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO. Al analizar las velocidades de varios componentes de méquinas, se encuentran con frecuencia problemas en los que resulta conveniente describir cOmo se mueve un punto en relacién con otro eslabon movil; pero, en cambio, totalmente inconve- niente descrihir el movimiento absoluto del punta. Un ejemplo de esta es el que se presenta cuando un eslabén rotatorio contiene una ranura por la que otro estabon esté obligado a deslizarse. Si se tienen como cantidades conocidas el movimiento del calabén que contiene a la ranura y el movimiento relativo de deslizamiento que se lleva a efecto dentro de ésta, quiz se desee encontrar el movimiento absoluto del elemento deslizante. Fue precisamente para problemas de esta indole que se definio en la seccion 4 el vector de desplazamiento aparente, y ahora se desea am- pliar este concepto para abarcar a la velocidad En la figura 3-9 se recuerda la definicion del vector de desplazamiento aparen- te, Un eslabén rigido que tiene cierto movimiento general lleva un sistema de coor- denadas x.y.2; fijo a él. En un instante determinado ¢, el sistema de coordenadas se encuentra en xzy227 Y, tras un pequefio intervalo Af, se mueve a su nuevo punto X1y$zi. Todos los puntos del eslabén 2 se mueven con el sistema de coordenadas. De igual modo, durante el mismo intervalo de tiempo, otro punto P; de otro eslabén, el 3, esta restringido de alguna manera a moverse siguiendo una trayec-VELOCIDAD 89 Figura 39 Desplazamiento aparete toria conocida en relacién con el eslabén 2, En la figura 3-9 se ilustra esta restric- clon en la forma de una ranura que comtiene un pasador del eslabdun 3; el centro del pasadar es el punto P,, Aunque se da esta representacién en particular, la res- triocion se puede presentar en una diversidad de formas distintas. La tinica su- osicién que se hace en este caso es que se conoce la trayectoria que traza el punto imdvil Ps on el sistema de coordenadas x,y:21, 65 decir, el lugar geométrico de la punta det vector de posicién aparente Ryo. Si se recuerda la ecuacién de desplazamiento aparente (2-69), AR, = ARp, + AR se divide entre Af y se toma e! limite | aks ky fin-ar = tma-ar + iar ARy, Ahora se define el vector velocidad aparente como sigue @s) 36) llamada ecuacién de Ja velocidad aparente. En su definicién, ecuacién (3-5), se observa que la velocidad aparente se semeja a la velocidad absoluta excepto en que proviene del desplazamiento aparen- te en lugar de provenir del desplazamiento absoluto. Por ende, en concepto, se90 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOs trata de la velocidad del punto mévil P; tal y como la percibiria un observador flo at esiabon mévil 2 que hace observactones en el sistema de coordenadas ¥x2¥27:. Este cancepta explica asi el'nombre quie leva. También se observa que Ia velocidad absoluta es un caso especial de la velocidad aparente, en el que el observador se encuentra fijo en el sistema de coordenadas x,y121 Si se cxamina con cuidado la figura 3-10 se puede obtener una mayor infor- ‘macién acerca de la naturaleza del vector velocidad aparente. En esta figura se muestra la vista del punto en movimiento Ps, tal y como lo veria el observador en movimiento, Para él, la trayectoria trazada sobre el eslabon 2 parece estacio- naria y el punto mévil se desplaza a lo largo de esta trayectoria, de P, a PS, Sise trabaja en este sistema de coordenadas, supdngase que se localiza el punto C como el centro de curvatura de la trayectoria en el punto P,, Para distancias pequefias a partir de P;, la trayectoria sigue el arco circular PsP} cuyo centro es C y su radio de curvatura esp. Ahora se define el vector unitario extensién deo. iden- tificado como 6, y se define el vector unitario tangente a la trayectoria # con sen- tido posttivo en la direceion de! movimiento. Se observa que éstos forman angulos rectos entre si y completan un sistema derecho de coordenadas cartesianas, de- finiendo el vector unitario normal bapxt on Este sistema de coordenadas se mueve de tal manera que su origen sigue el mo- vimiento del punto P,. Sin embargo, gira con el vector de radio de curvatura (des- cribiendo cl Angulo Aq) conforme se desarrolla el movimiento, no deseribe la mis, ma rotacién que los eslabones 2 6 3. Ahora se define el escalar As como la distancia a lo largo de la curva, de Ps a P35, y se observa que ARpy> es la cuerda del mismo arco, No obstante, para un Tavera por sobre Xp Figura 3:10 Desplazamiento aparente al punto Py sopin lo ve um obser a! ‘vadorubicado sobre el estabon 2VELOCIDAD 91 At, muy breve, la mognitud de la cuerda y la distancia sobre el arco tienden a la igualdad. Por ende, AR _ dR mas “as G8) En este caso, tanto ARpy» como As se consideran funciones del tiempo; de don- de, partiendo de la (3-5), Vantin (SREP) Ren 69) Se llega a dos conclusiones importantes a partir de este resultado: la magnitud de la velocidad aparente es igual a la rapidez con la que se desplaza el punto P; alo largo de la travectoria y el vector velocidad aparente siempre es tangente a la trayectoria trazada por el punto en el sistema de coordenadas del observador. El primero de estos dos resultados rara vez es util para resolver problemas, aunque es lun concepto importante. El segundo resultado es extremadamente itil ya que, a menudo, la trayectoria aparente trazada se puede imaginar baséndose en fa na- turaleza de las restricciones y, por tanto, se vuelve conocida la direccién del vector velocidad aparente, Notese que solo es nevesativ deteruminar la tangent & le trayectoria: el radio de curvatura @ no se necesita hasta que se intente el andlisis, de la aceleracién, en el capitulo siguiente. Ejemplo 33. En la figura 3+11a se ilusra una inversion del mecanismo de corredera-manivela, EL. esiabon 2, lt mantela, se mpuls a una velocktad angular de 36 rad/s mmr (en et mismo sentido del movimiento de las maneciias del reoi). El eslabon 3 se desiza sobre el 4 est unio ala ‘manivela mediante un pivote en. Hills la velocidad angular del eslabon 4 Sovvcion En primer ugar se calcula la velocidad de punto A V = YP Vac = Rac (36 adi ple) =9 pels o Va Ta PA . o oy Figura 3-11 Ejemplo 3-3: a) mecanksmo invertkzo de corredera y manivea; 0) poligono de velotaades.92, TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS y se representa grificamente partiendo del polo Oy, afin de localizar el punto A en e poligono de vlocidades, como se muestra en la figura 3-1. LLuogo #9 establece una dietncibn entre dos puntos diferenter, By y Ba, en Ia wbicacbn del eslzamiento. El punto By forma parte del eslabén 3 y By del eslabin 4: pero, en el instante Inustrado, los dos coinciden. Notese que, como Io ve un observador ublcado en et eslabon 4, el unto By parece desizarse a lo largo de eslabén 4 definiendo con elo una trayectoriarectilinea a Tolargo de CF. Por ende, se puede escribir la ecuacién de a velocidad eparente como Vn = Vert Vow ® ‘Cuando el punto B, se relaciona con A y el punto By con D, por medio de las diferencias de velocidedes, el desarrollo dea (2) da ve ee Vit Baa Yo Vn +Wos e en donde Vins es perpendicular @ Res, Vain es perpendicular a Ran (mostrad a traz0s)¥ Vive tiene una diteccion definida por la tangent ala tayectoria del deslizamiento en 2. ‘Aungus la (2) parose tence tren inebgnitas, ose observa que Vine ¥ Vay enon diecsiones nica, Ie ecuaci6n se puede reordenar como Wann” Vaud = Vow yyla diferencia escrita entre paréntesis se puede tratar como un solo vector de diteccion conoid ‘Ahora, la eouncin se reduce a dos incdgnitas y ve puss resolver gréfieamente para localiza el punto’ B, en el poligono de velocidades. ‘La magnitud Rao se puede calcular o medir en el diagrama y Vjose puede determinar a es- «ala basindose en el poligono de velocidades la recta a trazos que va de Oy a B,). Por lo canto, Vay __ 7 pie/s Rao” WATT? 1SSradjs-eme Resp. o ‘Aunque segin enuncié al problema, ahora esti complet, el poligono de velocidad se ha ex tendido para incur las imagenes de ios eslabones 2, 3 y 4, Al hacerlo, fue necesario consignar ‘que, puesto que los edabones 3 y 4 permanecen siempre perpendiculares entre si, deben girar als misma velocidad, Por ende, «=o. Esto permitiécaleular Veq~ x Rag Y situar el punto de 1a imagen de velocidades By, También se observa que las idgenes de velocidades de los estar bones 3 y 4 tienen un tamafo comparable puesto que «=. No obsante, tienen una escala ‘uy distinta a la de imagen de vlocidades del eslabén 2, la recta OyA, puesto que um es una velocidad anguiar mayor. (Otro mltodo para resolver el mismo problema evita Ia nevesidad de combinar ls terminos eons ela couacin (4). 5 Lousidea uu observador viaje sobre el eslabin 4y se le pregur ta cual veria como trayectoria del punto en su sistema de coordenadas, se descubre que esta trayectoria es una recta paralela a la recta CF, como se indica en la figura 3-1la. Ahora dei amos un punto de est trayectoria como A. En el instante ilustrado. el punto A. coincide con Jos puntes A: y Ax Sin embargo, Ae no se mueve con el pusador; estdunido al eslabon y gira ‘cam ta rayectoria en como at punto fifo D. Puesto que es factble Meuticas la wayestris te zada por A; y As sobre el eslabin 4, se puede esribir la eeuncién de la velocidad aparente Vise Vat Vase © ‘puesto que el punto A, forma parte dt eslabin 4, 0 Vat Yot Vn oVELOCIDAD 93 Suatiuyendo la ecuacin (6) en la (2) se obiene Ve ¥ao+ Vay o cn donde Vo ¢8 perpendicular a Rap ¥ Ways ¢8tangente ala trayectoria, Cuando se resuelve sta ecuacion se localiza el punto imagen A, en el poligono de velocidades y se obtiene una. soluciin nara as,= Vagl Rye. Fntonces se pede hallar el resto del poligono de velocidades como seacaba de explicas ‘Sevia uducu imental eplicacion de a cuactéa el ot Var en lugar de la (6), puesto que fa trayecoria trazada por el punto A, ene sistema de coordenadas luni al esabin 2702 conooe.t En el siguiente ejemplo se proporciona un caso que arroja més luz sobre la naturaleza y uso dea ecuacion de ia Veloadad aparent, jemplo 3-4 Como se mussra en la figura 3-12, un avidn que viaja con una velocidad de 300 kin/h ents describiendo un lreulo cuyo radio es de § km y ou centro 26 ubicn on C. Al hasetoy ol piloto ve un cobete a 30 km de distancia que se desplaza siguiendo una teayectoria recta, a2 000, km/h, {Cull es a velecidad del cohet tal y como lave et piloto del avion? Sovuctox Puesto que el avién sigue un curso circular, el punto C;, unido al sistema de eoor- denadas del svién, pero coincidents con C, earce de movimiento. Por ende, la velocidad angular del avion es Voc _ Ve _ 20k Boe Rie Skm =60rad/heme o Le pregunta formulads eyuicte, obvianeute, el vlsulo de la velocidad aparente Yaoi pero esto solo se pusde aplicar entre puntas coincidentes. Por lo tanto, se define otro punto fal sistema de coordenadas que gran con el avd, pero localizado de forma que coinc fohete Ry enl instante que sista. Como parte del avién, la velocidad de este punto es oor (ae) en donde los valores se suman algebraicamente porque los vectores son patalelos. Ahora puede caleulatse ia velocidad aparente, Vn= Vo ten Rep (km) =2 100 km/h 10) Vao™ Vain Ves Vaya 2 000km/h—2 100 kmvh = ~100km/h Resp, ay Por tanto, eatin Io ve el piloto del avion, el cobete parece estar rerocediendo a una velo- cidad de 100 kin/h, Este resultado seentiende mejor si se considera el movimiento del punto Rp. Dicho pnt se tata coma si estvieea unido al avidn y, por ende, al plata le parece estacionara, + Aunque el uso de esta ecuacion sugerisia una comprension defciene da, no obstante, una so Iucidn correcta. Si se encontraza la trayectoria correspondiente seria tangente ala que se us6 en el pun t0-A. Dado que lac fangenier las das treyectoriae 20m le misma aun cuando las trayeetorias nolo 20am, Ia solucibn daria un resultado exacto, Esto mo seaplica al andlsis de aceleracién, capitulo d; de donde, se lebe estudiar ef concepto y ela esta aplicacion “etrograda’94. TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS asim tt 7 Figura 3-12 Ejemplo 3.4, Con todo, en el sistema de coordenadas absolutas, este punto se est desplazando con mayor rapidez que el cohete; este no se mandene a la par con dicho punto y, de donde, al plloxo te parece que esta retrocediendo, 346 VELOCIDAD ANGUTAR APARENTE, Cuando dos cuerpos rigidos giran con velocidades angulares diferentes, la diferen- cia vectorial entre ambos se define como la velocidad angular aparente. Por con- siguiente, 6-10) que también puede escribirse Gy Se verd que «ay: es la velocidad angular del cuerpo 3 tal y come lo veria un obser- vador que esta fijo al cuerpo 2 y que gira con él. Comparese esta ecuacién con la (3-6) en lo que respecta a la velocidad aparente de un punto. 3-7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA Dos clementos de un mecanismo que estan en contacto directo entre si poseen un movimiento relative que puede 0 no comprender un deslizamiento entre los eslabones en el punto de contacto directo. En el sistema de leva y seguidor ilus- trado en la tigura 3-134, Ia leva, el esiabon 2, ampulsa al seguidor, eslabon 3, mediante el contacto directo. Se observa que si no fuera posible el deslizamiento entre los eslabones 2 y 3 en el punto P, el triéngulo PAB formaria una armadura; de donde, es preciso que se tenga tanto un deslizamiento como una rotacién entre us eslabunes,VELOCIDAD 95 Tanger bs comin nN wo o Figura 3-13 Velocidad aparente de deslzamiento en un punto de contacto dizecto Establezeamos una distincion entre los dos puntos P, fijo al eslabon 2, y Ps, fijo al eslabén 3. Son puntas eoincidentes, localizadas ambos en P en el instante indicado; por lo tanto, se puede escribir Ia ecuacién de la velocidad aparente, -V_ 12) Si se conocieran las dos velocidades absolutas Vn, y Vn, podrian restarse para hallar Vpyo. Entonces podrian tomarse las componentes a lo largo de las direc- ciones definidas por la normal comin y la tangente comén a las superficies en el punto del contacto directv. Las compouentes Vx, y Vay 2 to largo de la normal cami deben ser iguales, y esta componente de Vay: debe ser cero. De otra ma- nera, los dos eslabones se separarian o bien se interferirian, y ambas cosas se coponen a la suposicion basica de que el contacto persiste. La velocidad aparente total Vay debe encontrarse, por ende, a lo largo de Ia tangente comtin y es la velocidad de! movimiento del destizamiento relativo dentro de la entrecara del con- tacto directo, La figura 3-130 ilustra el poligono de velocidades de este sistema. En otros mecanismos es posible que exista contacto directv eure eslabones si que se tenga un deslizamiento. Fn el sistema de leva y seguidor de la figura 3-14, por ejemplo, podria existir una gran friccién entre el rodillo, eslabén 3, y la super- ficie de la leva, eslabén 2, y restringuir a la rueda para que ruede apoyandose con- tra Ia leva sin resbalar. De aqui en adelante se restringird el término contacto por rodadura a situaciones sin destizamiento, El término "sin deslizamiento” implica que la velocidad de deslizamiento aparente de la ecuacién (3-12) es cero, Vna= Ve Vn2=0 G-13a) Hay ocasiones en que esta ecuacién recibe el nombre de condicién de contacto nor rodadura para la velocidad. Por la (3-12), también se puede escribir como Va=Va, G-136) lo cual afirma que las velocidades absolutas de dos puntos en contacto por ro- dadura son iguales.96 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Trayectoria de Cy sobre al esiapon 2 Figura 3-14 Sistema de levy seguidor con contacto por redadura entre lou colebones 2 3 La solucion gratica del problema de la figura 3-14 se slustra tambien alli mis- mo. Dada ws, se puede calcular y situar en la grafica la diferencia de velocidad Vp, localizando asi el punto P: en el poligono de velocidades. Con la (3-13), co- rrespondiente a la condicién de contacto por rodadura, también se marca este pun- to como Ps. A vontinuavi6n, al eseribit ecuaviones simulténeas para Vo, utilizando Von, ¥ Ves, es factible encontrar el punto C de la imagen de velocidades C. Por ende, se pueden hallar «sy «a, partiendo de Vep y Vea, Fespectivamente, Otro metodo para resolver el mismo problema comprende la definicidn de un punto fieticio C,, que se localiza instanténeamente como concidiendo con los pun- tos Cs y Cs, pero que se sobreentiende que esta fijo al eslabén 2 y se mueve con él, como io muestra el triangulo sombreado BPC. Cuando se usa el concepto de imagen de velucidades para el eslabiu 2, s¢ puede localizar el punto C2 de la imagen de velocidades. Notando que el punto Cs (y el C.) describe una travectoria conocida sobre el eslabén 2, se puede escribir y resolver la ecuacién de la velocidad aparente que comprende a Vcjo, obteniendo con ello ta velocidad Vc, (¥ «st asi se desea) sin necesidad de recurrir al punto de contacto directo. Este segundo método seria necesario si no se hubiera supuesto un contacto por rodadura (sin deslizamiento) en P. 3-8 ANALISIS DE LA VELOCIDAD UTI ALGEBRA COMPLEJA ANDO. Por lo que se dijo en la seccién 2-8, se recordaré que el Algebra compleja propor- ciona un planteamiento alternativo para los problemas bidimensionales de la nematica, Como se vio, el planteamlento de algebra compleja ofrece la ventaja de tna mayar exactitud y su forma resulta adecuada para hallar soluciones mediante computadora digital, en un gran nimero de posiciones, una vez que se escribe el programa. Por otro lado, la resolucién de la ecuacién de cierre del circuito, para sus variables de posicién desconocidas, cs un problema no lineal y puede conducir a manipulaciones algebraicas tediosas. Por fortuna, como se vera, la ampliaciénVELOCIDAD 97 del méwodo de algebia cumpleja para incluir el andlisis de la velocidad conduce un conjunto de ecuaciones lineales y su solucién es bastante directa. Recordando la forma compleja polar de un vector bi nal de ta ecuacion (2-28), R=Re* se encuentra la forma general de su derivada respecto al tiempo Rel + jdRe” (QB-14) en donde & y @ denotan las rapideces de cambio respecto al tiempo de la mag- nitud y el Angulo de R, respectivamente. En los siguientes ejemplos se ver que el primer término de esta ecuacién representa casi siempre una velocidad aparente y cl segundo una diferencia de velocidad. Los métodos ilustrados en estos ejemplos fueron desarrollados por Raven, Aunque el trabajo original} propone métodes aplicables tanto a mecanismas planos como a espaciales, aqui s6lo se verdn los as- pectos planos. Para ilustrar el método de Raven, analicemos la inversién del mecanismo de corredera-manivela ilustrado en la figura 3-184, Se considerard que el eslabén 2, el impulsor, tiene una posicién angular conocida @; y una velocidad angular co- nocida w, en el instante considerado. Lo que se busca es obtener expresiones para Ja velocidad angular del eslabon 4 y la velocidad absoluta del punto P. Para simplificar la notacién en este ejemplo se usard el simholismo estipuilada en la figura 3-156 para los vectores de diferencia de posicién; por lo tanto, Rap Se denota por 1, Rey $e denota por rs, ¥ Re Por re Asi pues, en términos de es- tos simbolos, la ccuacién de cierre del cireuito es ntnat (a) en donde 1; tiene magnitud y direccién constantes.TEI vector r, tiene magnitud constante y su direccién @; varia; pero es el Angulo de entrada. Se supone que se convce @ o, més especificamente, que (oda kao denrds inedgnilas v¢ resulverdin como funciones de @. El vector r; tiene magnitud y direccién desconocidas. ‘Al reconocer que se trata del caso 1 (Sec. 2-8), se obtiene ta solucién de la po- siciOn partiendo de las ecuaciones (2-30) y (2-31). na ViltA= Brno e © Oe to ST, 1-H, Raven, “Velovty and Acceleration Analysis of Plane and Space Mechanismns by Means of Independent- Postion Equations", J. Appl. Mech., ASME Trans, series E, vol. 80, pp. 1-6, 1958, 4 Néteseen particular que el angulo der es 8,» 180" y no cero.98 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS rc Figura 3-15 Mecanismo inverido de corederasmantveta, La solucién de la velocidad se inicia derivando Ia ecuacién de cierre del cir- cuito (a) con respecto al tiempo. Al aplicar la forma general, ecuacién (3-14), a cada uno de los términos de esta ecuacion sucesivamente y recordando que r, 6, fa son constantes, se obtiene idarse™ — rae + ire™ (a) Pucsto que 6 y éy son lo mismo que wn y au, sespectivamente, y en vista de que se reconoce que Grr= Ve, f= Vou tlare= Ve, ‘es evidente que la (d) es, en efecto, Ia forma compleja polar de la ecuacién de la velocidad aparente Vo.= Vat Veus (Esto se sefiala sélo con fines de comparacién y no es un paso necesario en el proceso de resolucién.) La solucién de la velocidad se efectia aplicando ta formula de Euler para separar la ecuiacién (d) en sus compomentes real e imaginaria. Esto da = warz sen 62 F4C0S 4 eet e084 © cos 8, o Fy 60S 62 = Sen 04+ 0 Cuando estas dos ecuaciones se resuelven simultaneamente para las dos incdgnitas Fe y @4,s¢ obtiene ars sen (Ba ~ 83) ai = cos (8,— 0) G16)VELOCIDAD 99 ‘Aunque se pudleran sustitutr las varlables ry 4 por sus expresiones dadas en las ‘ecuaciones (6) y (0), para reducir estos resutiados a funciones de 8 ¥ a mente, las formas anteriores se consideran suficientes puesto que al escribir un programa de computadora, normalmente se encuentran primero los valores nu- méricos de rs y 0, cn el curso del andlisis de posicién, y estos valores numéricos se pueden emplear entonces para determinar fi y a, en cada fase del angulo 6. Para encontrar la velocidad del punto P se escribe Rp = Rese @ y se aplica la (3-14) para derivar con respecto al tiempo, recordando que Rpp es una longitud constante. Esto conduce a Vp = josRrse™ wy que, al hacer la sustitucién de lo expresado en la (3-16), se convierte en jo.Ron © cos (0.— 03) G7) Las componentes horizontal y vertical son eorRew 7605 (0x 63) Se0104 @ 108 (4 — 65) 608 Os Oo ‘Véase el siguiente problema que sirve como otra ilustracién del método de Raven, Ejemplo 3-5 Desarrllese una ecuacién para la relcién entre las velosidades angulares de las smanivelas de entrada y salida de un eslbonamiento de cuatro bars. Sovucion Recuérdese la ecuacin de cere del circuito dada en lasecién 2-0, ecuaci (n), Raye + Rene = Ron + Reve™ o Si se toma en cuenta que todas las longitudes permanecen constantes, se aplica Ia (3-14) para hacer la derivada respecto al tiempo, Esto da HisRese+ HReve™ hRepem™ o [Aliguelar las partes real cimaginaria,y scordenat loo téeminos, se obtine ® © osRey S000, Reco sen epRey 608 6) wiRep £08 84 =