Idoptimlis plyatervezsi algoritmusok

mobilis robotokhoz
Segdlet az Autonm robotok s jrmvek trgyhoz

Ksztette:
Harmati Istvn PhD.
BME-IIT

2008

A mobilis robotok adott feladatok vgrehajtshoz plyatervezsi algoritmusok

kidolgozst ignylik. A plyatervezsi algoritmusok definiljk a robot szmra azokat a
beavatkoz jeleket, amelyek biztostjk a robot adott (tipikusan pozcival s
orientcival definilt) konfigurci elrst a kezdeti konfigurcibl. A plyatervezs
az alkalmazsok zmben a robotmozgst felgyel szablyozsi kr szmra szolgltat
alapjelet.
Az esetek tbbsgben kvetelmny a kvnt konfigurci elrse optimlis plya
(trajektria) mentn. Az optimlis tulajdonsgot termszetesen a feladat definilja,
azonban a leggyakoribb kvetelmny az idben optimlis, vagyis a legrvidebb id alatt
teljesthet plya megtallsa.
A mobilis robotokon bell a kerekes robotokat vizsgljuk (ezen kvl lteznek pl. lbon
jr, kgymozgst vgz cssz stb. robotok is). A kerekes robotok kzl is hrom
elterjedt jrmtpus trgyalsa trtnik: a Dubins fle jrm, a Reeds-Shepp fle jrm
s a differencilis meghajtssal rendelkez (ktkerek) jrm. Felttelezs szerint a
jrmvek (robotok) mozgsa a kinematikai modelljk alapjn rhat le.
A tanulmny felptse a kvetkez. Az 1. pont a mobilis robotok kinematikai modelljt
trgyalja, klns tekintettel az egyes jrmtpusok kztti klnbsgekre. A 2. pont
Dubins jrm, a 3. pont a Reeds-Shepp jrm, mg a 4. pont a differencilis meghajts
jrm idoptimlis plyatervezst trgyalja. A differencilis meghajts jrm pldt
rszletesen is trgyaljuk az optimlis irnytselmlet eredmnyeinek (Pontjragin-fle
maximum elv) alkalmazsval. Az elmlet a Dubins s a Reeds-Sheep tpus robotokra is
alkalmazhatk.
1. A mobilis robot modellje
A robot vzlatos modelljt s a felhasznlt jellseket az 1. bra mutatja. A mobilis robot
mozgst kt kerk biztostja. Az els (baloldali) kerk szgsebessge 1 , a msodik
(jobboldali ) kerk szgsebessge 2 . Az ltalnossg megszortsa nlkl felttelezhet,
hogy a differencilis meghajts robotok szgsebessgei a [ 1,1] intervallumbl
vehetnek fel rtkeket. Mivel irnytstechnikai szempontbl a robot beavatkoz jelei a
kerekek szgsebessge, ezrt az megengedett irnytsi tartomny
U = [ 1,1] [ 1,1]

(1.1)

a beavatkoz (irnyt) jel pedig egy u(t ) fggvny, amely a [0, T ] idintervallumot az
U tartomnyra kpezi:

u(t ) : [0, T ] U
(t )
u(t ) = 1
2 (t )

(1.2)

( x, y )

1. bra. A robot vzlatos felptse

A robot v (lineris) s szgsebessge a kerekek szgsebessge alapjn a kvetkez
alakban adhat meg:

v=

1 + 2

2 1

(1.3)

2b

A v lineris sebessg s az szgsebessg szintn tekinthetk beavatkoz jeleknek,

hiszen a kerekek szgsebessgbl kzvetlenl szrmaztathatk.
A differencilis meghajts jrmtl a Dubins jrm abban tr el, hogy megengedhet
sebessgek a

v = 1,

(1.4)

formban rhatk fel (a robot elre csak fix konstans sebessggel tud haladni). A ReedsShepp jrm esetn a megengedhet sebessgeknek a

v = 1,

(1.5)

felttelt kell teljestenik. Az egyes jrmvek megengedett sebessgeit s szgsebessgeit

a 2. bra illusztrlja.

1
b

a) Dubins
jrm

(b) ReedsShepp jrm

c) Differencilis
meghajts jrm

2. bra. A megengedett irnytsi tartomnyok egyes

jrmveknl

Legyen a robot (tengelykzeppontjnak) pozcija a skban ( x, y ) , az orientcija (1.

bra). Ekkor a robot konfigurcija lerhat a q = (x y )T vektorral. A rendszer
kinematikai modelljnek mozgsegyenlete ekkor majdnem mindenhol (tovbbiakban
m.m.) megadhat a

v cos

q (t ) = v sin

(1.6)

differencilegyenlettel. A majdnem mindenhol kifejezs arra utal, hogy a derivlt csak

nhny nulla mrtk halmaz felett nem adhat meg a differencilegyenlettel. A
tovbbiakban felttelezzk, hogy a robot az (1.6) egyenlettel definilt kinematikai
modellel adott. A tovbbiakban hasznos lesz a mozgsegyenlet vektormezkkel val
felrsa:
q (t ) = 1 f 1 + 2 f 2

(m.m.)

(1.7)

cos
2

f2 =
sin
2

(1.8)

ahol

cos
2

f1 =
sin
2

1
b
2

A mozgsegyenletekbl megfigyelhet, hogy a jrm nem kpes loklisan a / 2

irnyba (a kerktengely vonalban) elmozdulni az f1 s f 2 vektormez lineris
kombincijval, ami egy sebessg tpus korltozsnak felel meg. A feladat sorn
azonban a kt beavatkoz jellel egy tetszleges q konfigurci elrse a cl a 3 dimenzis
konfigurcis trben. Megmutathat, hogy a sebessgkorltozs nem geometriai
korltozs (azaz n. anholonm rendszerrl van sz) s az f1 s f 2 vektormezkre
merleges
sin

1
f3 =
(1.9)
cos
2b

0
irnyban (a kerektengely vonalban) elhelyezked konfigurcik is elrhetk egy
prhuzamos parkolshoz hasonl mozgssal. (A rszletesebb elmleti vizsglatokhoz a
nemlineris irnytselmlet, ezen bell is a differencilgeometriai mdszerek
alkalmazsa szksges).
A kerekek ltal megtett t hossza a v lineris sebessghez s szgsebessghez tartoz
albbi tkomponensek sszegvel fejezhet ki:
t

s (t ) = v dt ,
0

(t ) = b dt

(1.10)

Mint ahogyan azt ltni fogjuk, az idoptimlis plyk az albbi mozgsprimitvekbl

pthetk fel (nem minden robot kpes mindegyik mozgsra):
1. Mozgs elre maximlis sebessggel.
2. Mozgs htra maximlis sebessggel. (Kivve Dubins jrm)
3. Balra/jobbra forduls egy pontban maximlis sebessggel. (Csak differencilis
meghajts tudja.)
4. Balra/jobbra forduls elremenet kzben. (Differencilis meghajts tudja, de nem
optimlis plyban nincs.)
5. Balra/jobbra forduls htramenet kzben. (Kivve Dubins jrm. Differencilis
meghajts tudja, de nem optimlis plyban nincs.)
2. A Dubins jrm idoptimlis plyatervezse

A Dubins jrm mozgsegyenlett a korbban ismertetett (1.6) differencilegyenlet rja le

az (1.4) korltozs mellett, azaz

cos

q(t ) = sin

(2.1)

A korbbiak alapjn megfigyelhet, hogy a Dubins jrm csak elre tud mozogni.
Balra/jobbra kanyarods eljeltl fggen szintn lehetsges, de a jrm ekkor is
konstans sebessggel halad elre. A Jrm megllni nem tud. A kezdeti konfigurcibl a
kvnt konfigurci elrse a jrmvel vgtelen sok tvonalon lehetsges. A (jrm ltal
is vgrehajthat) legrvidebb t megtallsra elszr Dubins adott mdszert [1] (innen
szrmazik a jrm neve). A legrvidebb t a korbban emltett felttelek mellett egyben
az idoptimlis tnak felel meg. A Dubins jrm esetn a legrvidebb t az albbi
tulajdonsgokkal rendelkezik:
1. A legrvidebb t legfeljebb 3 mozgsprimitvbl felpthet,
2. Az = [ 1,1] folytonos intervallumbl az optimlis plya csak az = { 1,0,1}
rtkeket hasznlja fel a mozgsprimitvekben.
v

1 0
1 -1
1 1

Eredmny
S
L
R

2.1. tblzat. A Dubins jrm mozgsprimitvei.

A 2.1. tblzat mutatja azokat a plyaszakaszokat, amelyekbl az optimlis t felpl. Az
S szakaszon a robot egyenesen halad konstans sebessggel, az L (left) szakaszon a
robot balra fordul olyan lesen, ahogy csak tud. Az R szakaszon a robot a lehet
leglesebb jobbra fordulst hajtja vgre. Az L s R szakaszokon a robot maximlis
abszolt rtk szgsebessggel ( = 1 ) mozog. Az S, R, L szimblumokat hasznlva a
legrvidebb t 3 hosszsg szekvencibl ll, amelyet sznak hvunk. A hrom
szimblumbl 10 lehetsges (3 szimblum hosszsg) sz rakhat ssze. Kt azonos
szimblum nem kveti kzvetlen egymst, mert azok sszeolvaszthatk. Dubins
megmutatta, hogy a 10 lehetsges szbl az optimlis tvonal valjban csak az albbi 6
sz valamelyikre korltozdik:

{LRL, RLR, LSL, LSR, RSL, RSR}

Specilis esetekben termszetesen egy-egy sz rvidebbre redukldhat. A fenti grbket
Dubins-grbknek hvjuk. Az tvonal precz meghatrozshoz a szekvencia mellett azt
is meg kell mondani, hogy az egyes mozgasprimitveket (L, R, S) mennyi ideig hajtjuk
vgre. Ezt als indexknt jelljk.gy az tvonalat megad precz szekvencik:

{L R L , R L R , L Sd L , L Sd R , R Sd L , R Sd R }
ahol , [0, 2 ) , ( ,2 ) , d > 0 . Megjegyzend, hogy az optimlis tvonalon ha
van , akkor az mindig nagyobb -nl.

qF

qI
R
qI

Sd

qF

a)

b)
3. bra. Pldk Dubins-grbkre

A 3. bra R S d L , R L R Dubins-grbkre mutat pldt ( q I a kezdeti, q F az elrni

kvnt konfigurci). Sok esetben elnys, ha a mionsgileg hasonl grbket azonosan
jelljk. Jellje ezrt C ltalnosan a fordulst, teht az L s R primitveket
egyttesen. Ekkor az eredeti 6 sz kt alapszval helyettesthet:

{C C C , C S d C }
ahol , [0, 2 ) , ( ,2 ) , d > 0 .
Tetszleges q I kezdeti s elrni kvnt q F konfigurci kztti optimlis tvonal
megtallshoz kt krdsre kell vlaszolni:
1. A 6 sz kzl melyiket vlasszuk?
2. Az adott szra mik az , , s d paramterek?
A fenti krdsek megvlaszolshoz a legegyszerbb t a brute force mdszer. Ez azt
jelenti, hogy az sszes lehetsges 6 szra megoldjuk a feladatot s megnzzk, melyik
adja a legrvidebb utat. Ez kivlasztja a krdses szt s a hozz tartoz paramtereket is.
Egy kifinomultabb mdszer, ha modern irnytselmleti eszkzkkel vgrehajtott
analzis alapjn a konfigurcis teret tartomnyokra osztjuk, ahol minden egyes
tartomnyban ms-ms sz adja az optimlis tvonalat.

LSL
LSR

RLR

LRL

RSL

RSL

LSR

RSR

4. bra. Az optimlis szavak a konfigurcis trben =

s q F = (0,0,0 )T esetn. (A kr kzppontja az orig.)

Az optimlis tvonal hossza komplexebb (pl. akadlyt tartalmaz) krnyezetben is

felhasznlhat cost-to-go kltsgfggvnyknt a loklis tvonaltervezsben. Minden
konfigurcira meghatrozva a cost-to-go fggvnyt, az az rdekes megllapts tehet,
hogy a cost-to-go fggvny nemfolytonos. Az 5. bra a cost-to-go fggvnyek egy
lehetsges szintjeit mutatja.

5. bra. A cost-to-go fggvny lehetsges szintjei (S. M.

LaValle knyvbl).
Az brn megfigyelhet, hogy a vastag vonalnl szakads van, a kt oldalon a
kltsgfggvny rtkei jelentsen klnbzhetnek. Ennek oka, hogy a kt oldalon a
primitvek klnbz szekvencii az optimlisak. Mg az egyik tartomnyban a jrm a

fordulst minden gond nlkl kivitelezi, a msik oldaln mr tl lesen kellene fordulnia,
amire a jrm nem kpes. Ezrt egy msik, kltsgesebb szekvencit kell vlasztania.
3. A Reeds-Shepp jrm idoptimlis plyatervezse

A Reeds-Shepp jrm mozgsegyenlete megegyezik az (1.6) sszefggssel adott Dubins

jrmvvel, azonban a lineris sebessget tekintve a jrm htrafel is mozoghat (2.
bra). rdemes megjegyezni, hogy a modell alapjn jrm megllni, vagy helyben
megfordulni nem tud. Feltesszk, hogy a v lineris sebessg eljelvltsa pillanatszeren
megtrtnik. A fentiek figyelembe vtelvel az (1.6) mozgsegyenlet az albbi alakra
hozhat:

x v cos

q (t ) = y = v sin
sign(v)

(3.1)

ahol v { 1,1}, [ 1, 1] az s az egyetlen vltozs (1.6) mozgsegyenlethez kpest,

hogy az utols egyenletben szerepel v eljele ( v = sign ( v) ) s ezzel rtelmezse is
mdosul egy kicsit. Ezzel a szemlletmddal v tulajdonkppen egy sebessgvltknt
rtelmezhet.
Reeds s Shepp megmutatta, hogy a rluk elnevezett jrm kt tetszleg konfigurci
kztti legrvidebb tvonala elllthat 48 klnbz (elemei mozgsprimitvekbl
sszerakott) sz valamelyikvel. A 48 sz az albbi 9 alapsz valamelyiknek
kifejtsbl addik:

{C | C | C,

CC | C, CCC, CSC, CC | C C,

C | C / 2 SC, CSC / 2 | C, C | C / 2 SC / 2 | C}

C | C C | C

(3.2)

Lthat, hogy a legrvidebb t legfeljebb 5 mozgsprimitvbl ll szval

megvalsthat. A / 2 als index azt jelli, hogy abban az esetben a robotnak pontosan
90 fokot kell fordulnia, az azonos szban szerepl kt jells azt jelzi, hogy az adott
mozgsprimitvekben az elforduls szge megegyezik. A | jells pedig azt mutatja,
hogy az eltte s utna ll (fordulst megvalst) mozgsprimitv tmenete sorn a v
eljelet vlt. Ez a sebessgvltsnak felel meg s ekkor elremenetbl htramenet illetve
htramenetbl elremenet lesz. Az egyes alapszavak paramtereihez tartoz
tartomnyokat a 3.1. tblzat mutatja. A tblzatban szerepl alapszavak a Dubins-jrm
esetvel analg mdon kifejezhetk elemei mozgsprimitvekkel. Jellje most is S, L,
R a jrm egyenes tvonalon val haladst, a balra fordulst s a jobbra fordulst (az
utbbi kettt a C jells fedi le az alapszavakban). Ezen kvl jellje a + felsindex az
elretart irnyt, a - felsindex a htrafel tart irnyt. A 3.2. tblzat mutatja, hogy az
egyes mozgsprimitvek milyen beavatkoz jelekkel vlthatk ki. A 3.1. tblzat s 3.2.
tblzat alapjn megmutathat, hogy sszesen 48 klnbz sz van, s minden esetben

ezek valamelyike valstja meg egy konkrt az optimlis plyt. A 3.3. tblzat mutatja a
lehetsges 48 szt. Sussmann s Tang megmutatta, hogy valjban a
L R + L , R L+ R
szekvencik nlklzhetk s gy akr 46 szekvencia
valamelyikvel is vgrehajthat az optimlis plyatervezs. Termszetesen a 46
klnbz trajektria szmtsa s sszehasonltsa a nagyobb szmossg halmaz miatt
krlmnyesebb, mint a Dubins jrm esetben. Radsul az optimlis szekvencikhoz
tartoz tartomnyok is jval bonyolultabb alakak. Viszont a 6. bra is illusztrlja, hogy
kt konfigurci kztti optimlis tvonal rvidebb (legrosszabb esetben max.
ugyanolyan hossz), mint a Dubins jrm esetben (5. bra). Egy praktikusan
hasznlhat mdszer, hogy a jrm orientcija alapjn bizonyos szekvencik kizrhatk,
mint lehetsges optimlis tvonal. Hasonlan a Dubins jrmhoz, az tvonal hossza itt is
egy cost-to-go kltsgfggvny alapjul szolglhat a komplexebb krnyezetben trtn
plyatervezshez.

)(

[0, ]

Alapsz
C | C | C
C | C C
C C | C
C S d C
C C | C C
C | C C | C
C | C / 2 S d C / 2 | C
C | C / 2 S d C
C S d C / 2 | C

[0, ]
[0, ]
[0, / 2]
[0, ]
[0, ]
[0, / 2]
[0, / 2]
[0, / 2]

[0, ]
[0, / 2]
[0, / 2]

[0, ]
[0, ]
[0, ]
[0, / 2]
[0, ]
[0, ]
[0, / 2]
[0, / 2]
[0, / 2]

[0, / 2]
[0, / 2]

3.1. tblzat. A Reeds-Shepp grbk paramtereinek

tartomnya
Mozgsprimitv
S

S
L+
L
R+
R

1 0
-1 0
1 1
-1 1
1 -1
-1 -1

3.2. tblzat. A 6 mozgsprimitv megvalstsa a

beavatkoz jelekkel

(0, )

(0, )
(0, )
(0, )

Sz

Szekvencik

C |C |C
CC | C
C | CC

CSC
CC | C C
C | C C | C

C | C / 2 SC

(L R L )(L R L )(R L R )(R L R )

(L R L )(L R L )(R L R )(R L R )
(L R L )(L R L )(R L R )(R L R )
(L S L )(L S L )(R S R )(R S R )
(L S R )(L S R )(R S L )(R S L )
(L R L R )(L R L R )(R L R L )(R L R L )
(L R L R )(L R L R )(R L R L )(R L R L )
(L R S R )(L R S R )(R L S L )(R L S L )
(R R S R )(R R S R )(L L S L )(L L S L )
(L S L R )(L S L R )(R S R L )(RS R L )
(R S L R )(R S L R )(L S R L )(L S R S L )
(L R S L R )(L R S L R )
(R L S R L )(R L S R L )
+

+ +

+ +

+ +

+
+

CSC / 2 | C
C | C / 2 SC / 2 | C

/2

/2

+ +

/2
+

/2

/2

/2

+ +

/2

/2

/2

/2

/2

+ +

/2

/2

/2

/2

/2

/2
+

/2

/2

/2

/2

/2

/2

/2

3.3. tblzat. A Reeds-Shepp jrm optimlis plyjnak 48

lehetsges szekvencija

qI

qF
+

R+

6. bra. Plda Reeds-Shepp-grbkre

4. A differencilis meghajts jrm idoptimlis plyatervezse

A plyatervezshez a [3] irodalomban javasolt mdszert kvetjk. A differencilis

meghajts (DD) jrm modelljt az 1. fejezetben ismertettk. A robot mozgsegyenlett
az (1.6) illetve vektormezs formban az (1.7), (1.8) egyenletek adjk meg az
llapotvektor q = (x y )T jellse mellett:
q (t ) = u1 f 1 + u 2 f 2

(m.m.)

(4.1)

cos
2

f2 =
sin
2

(4.2)

ahol

cos
2

f1 =
sin
2

1
b
2

U = [ 1,1] [ 1,1]
u(t ) : [0, T ] U

(t )
u(t ) = 1
2 (t )
A korbbiak szerint a jrm mindkt kereke egymstl fggetlenl
mozgathat i [ 1,1], i = 1,2 szgsebessggel. Ltni fogjuk, hogy az optimlis plyk
meghatrozott primitvekbl fognak felplni, amelyeket a 4.1 tblzat adja meg. A
nyl jelli a robot maximlis sebessggel val egyenes vonal, elretart mozgst, a
nyl jelli a robot maximlis sebessggel val egyenes vonal, htratart mozgst, a
nyl jelli a robot maximlis szgsebessggel val balra fordulst a tengelykzppont
krl, vgl a nyl jelli a robot maximlis szgsebessggel val jobbra fordulst a
tengelykzppont krl.
1

1
-1
-1
1

1
-1
1
-1

Eredmny

4.2. tblzat. A differencilis meghajts jrm felhasznlt mozgsprimitvjei az

idoptimlis trajektriban
A differencilis meghajts robot pldjn keresztl megmutatjuk, hogy az optimlis
irnyts elmlete (s azon bell a Pontjragin-fle Maximum Elv) hogyan alkalmazhat
idoptimlis plyatervezsre.

4.1. Az irnythatsg s az optimlis trajektria ltezse

A differencilis meghajts jrm brmely konfigurcibl tvezethet egy tetszleges

konfigurciba, amit a kvetkez ttelben mondunk ki.
1. Ttel. A korltozott sebessg, differencilis meghajts jrm akadlymentes
krnyezetben irnythat, azaz brmely staert s cl konfigurci kztt ltezik
trajektria.
Bizonyts: A legegyszerbb mdja beltni az lltst, hogy a kezdeti konfigurcibl
elfordulunk (pl. jobbra) a clkonfigurcival definilt pozci fel, majd a robot ezutn
egyenesen halad a cl konfigurciba, vgl befordul (pl. jobbra val forgssal) a cl
konfigurci irnyba. Ekkor a robot a mozgsprimitvek szekvencijt kveti.

A kvetkezkben megmutatjuk, hogy a differencilis meghajts jrmre ltezik

idoptimlis trajektria.
2. Ttel. Brmely kezdeti q I s elrt q F vgs konfigurci kztt a korltozott
sebessg differencilis meghajts robothoz ltezik egy abszolt folytonos idoptimlis
trajektria s egy hozztartoz (mrhet) irnyts az akadlymentes krnyezetben.
Bizonyts: A ttel bizonythat a nemlineris irnytselmlet modern
(differencilgeometriai) eszkzeivel [5], de ettl most eltekintnk.

4.2. Pontjragin-fle Maximum Elv (PME)

A PME az optimlis irnytselmlet egyik legfontosabb eredmnye s az optimlis

irnytsra ad szksges (azaz nem elgsges) felttelt. Ennek ellenre nagymrtkben
kpes szkteni a potencilisan optimlis trajektrik halmazt a ksbbiekben.
3. Ttel (PME). Ha egy u(t ) irnyts melletti q (t ) trajektria idoptimlis, akkor a
kvetkez felttelek teljeslnek:
Ltezik egy : t R 3 abszolt folytonos

1 (t )

(t ) = 2 (t )
(t )
3
n. adjunglt fggvny, amely nemtrivilis (azaz nem nulla mindenhol),
Az adjunglt fggvny teljesti a

= H m.m.
q

(4.3)

(4.4)

adjunglt egyenletet, ahol a skalrtk H fggvnyt Hamilton fggvnynek

hvjuk s definci szerint

H ( , q, u ) = , q(q, u)

(4.5)

Az u(t ) irnyts minimalizlja a Hamilton fggvnyt majdnem mindenhol, azaz

H ( (t ), q (t ), u(t )) = min H ( (t ), q (t ), z )
zU

mm.

(4.6)

A (4.5) sszefggst minimalizcis egyenletnek nevezzk.

Legyen `0 0 konstans a Hamilton fggvny minimlis rtknek 1 szerese:

`0 = H ( (t ), q (t ), u(t ))

mm.

(4.7)

A kvetkezkben a PME-t alkalmazzuk a differencilis hajts mobilis robot optimlis

plyjnak meghatrozsra.

4.2.1. A Pontjragin-fle Maximum elv alkalmazsa

A PME alkalmazshoz a (4.4) adjunglt egyenletbl indulunk kia, amelybe
behelyettestjk a (4.5) Hamilton fggvnyt. A Hamilton fggvny megalkotshoz
szksgnk van a (4.1)-(4.2) rendszeregyenletre:

( 4.5)
H =
, q ( q, u)
q
q

( 4.1 2 )

cos
cos
1 (t ) 2

1
1

2 (t ) , sin 1 + sin 2
2
(t ) 2
1

1
3
b
b

2
2

1
1 (t ) cos (1 + 2 ) + 2 (t ) sin (1 + 2 ) + 3 ( 2 1 )
b
2 q

1 (t ) cos (1 + 2 ) + 2 (t ) sin (1 + 2 ) + 3 ( 2 1 )
b

x
3
1

= 1 (t ) cos (1 + 2 ) + 2 (t ) sin (1 + 2 ) + ( 2 1 )
b
2 y

3
1 (t ) cos (1 + 2 ) + 2 (t ) sin (1 + 2 ) + b ( 2 1 )

1
= 0, 0, 1 (t )sin (1 + 2 ) + 2 (t )cos (1 + 2 ) = (0, 0, 1 (t ) y 2 (t ) x )
2

( 4.1 2 )2 y
( 4.1 2 )2 x

mm.
(4.8)
Az id szerint (4.8) kifejezst kiintegrlva

= (c1 , c2 , c1 y + c2 y + c3 ) = (c1 , c2 , ( x, y ))

(4.9)

ahol c1 , c2 , c3 konstansok s

( x, y ) = c1 y c 2 x + c3

(4.10)

Mivel PME alapjn a adjunglt fggvny nem azonosan nulla, ezrt c1 , c2 , c3 legalbb
egyike nemnulla.
Az adjunglt egyenlet megoldsa alapjn megadhat a minimalizland Hamilton
fggvny:

H ( , q, u ) = , 1 f 1 (q) + 2 f 2 (q) = 1 , f 1 (q) + 2 , f 2 (q)

(4.11)

A tovbbi trgyalshoz bevezetjk a 1 , 2 , 3 kapcsol fggvnyeket, ahol

1 (t ) = (t ), f 1 (q (t ))

2 (t ) = (t ), f 2 (q (t ))

(4.12)

3 (t ) = (t ), f 3 (q (t ))

A 1 , 2 kapcsol fggvnyeket a (4.11) Hamilton fggvnybe helyettestve

H ( , q, u ) = 1 1 (t ) + 2 2 (t )

Az idoptimlis trajektria esetn a jrm

minimalizlnia kell a (4.13) Hamilton fggvnyt.

(4.13)

1 , 2 [ 1,1] szgsebessgeinek

4. Ttel. Ha a korltozott sebessg differencilis meghajts robot q (t ) trajektrija

idoptimlis az u(t ) irnyts mellett, akkor ltezik egy abszolt folytonos

= (c1 , c 2 , c1 y + c 2 y + c3 )
fggvny

valamilyen

c1 , c2 , c3

konstansok

mellett,

hogy

az

optimlis

u(t ) = (1 (1) 2 (1) ) irnyts:

T

1 (t ) = sign ( 1 (t ) )
2 (t ) = sign ( 2 (t ) )
ahol

(4.14)

1 (t ) = (t ), f 1 (q (t ))

2 (t ) = (t ), f 2 (q (t ))

Bizonyts: A PME alkalmazsa. Lthat, hogy a ttelben szerepl

u(t ) = (1 (1) 2 (1) )T irnyts minimalizlja a (4.13) kifejezssel Hamilton fggvnyt,
hisz az i fggvnyek a i kapcsolfggvnyek eljeleinek mnusz egyszerese. Ennl

kisebb nem lehet a Hamilton fggvny rtke, hisz a korltozs szerint max i = 1 . A 4.
Ttel alapjn s a (4.13) kifejezs alapjn

0 = H ( , q, u) = 1 (t ) + 2 (t )

mm.

(4.15)

Megjegyzs 4.1. Figyeljk meg, hogy az optimlis irnyts knnyen meghatrozhat

lenne brmely konfigurciban, ha ismernnk a i kapcsolfggvnyekben szerepl
c1 , c2 , c3 konstansok rtkt, vagy ami ezzel egyenrtk, a (4.10) egyenletben definilt
( x, y ) egyenes helyt. Sajnos ez nem ismert, de ( x, y ) rszletesebb vizsglata kpet ad
arrl, hogy a trajektria milyen primitvekbl ll s lnyegesen leszkti a potencilisan
szba jhet trajektria osztlyok krt. Diszkusszink tovbbi rsze ezrt a kapcsol
fggvnyekhez s a ( x, y ) egyenes vizsglathoz ktdik.

Megjegyzs 4.2. Mivel a PME felttele szerint az optimlis trajektria adjunglt

fggvnye nemtrivilis s az f 1 , f 2 , f 3 vektormezk linerisan fggetlenek, ezrt (4.12)
sszefggsben 1 , 2 , 3 fggvnyek a nemtrivilis adjunglt fggvny
koordintinak foghatk fel, ezrt

1 + 2 + 3 0

(4.16)

Brmely trajektrit s a hozztartoz irnytst extremlisnak nevezzk, ha teljestik a

PME-t. Mivel a PME az idoptimlis trajektria szksges feltteleit rja el, ezrt
minden idoptimlis trajektria extremlis, de nem minden extremlis idoptimlis

trajektria. A trgyals keretben elssorban az extremlisok tulajdonsgaival

foglalkozunk. Az optimlis trajektrik kzlk kerlnek ki, pl. a kltsgeik egyszer
sszehasonltsa alapjn.
4.2.2. A kapcsol fggvnyek s kapcsolsi intervallumok
Az extremlisok illetve a hozzjuk tartoz irnytsok tulajdonsgai a
kapcsolfggvnyekkel jl szemlltethetk. Ebben a pontban ezrt kapcsolfggvnyeket
vizsgljuk meg kzelebbrl. Ltni fogjuk, hogy az optimlis trajektrik szingulris s
generikus intervallumok szekvenciibl llnak.
Az extremlis trajektrira azt mondjuk, hogy 1 -szingulris egy intervallumban, ha az
intervallumon 1 0 . Az extremlis trajektrira azt mondjuk, hogy 2 -szingulris egy
intervallumban, ha az intervallumon 2 0 . Az extremlis trajektria dupln szingulris
egy intervallumban, ha az intervallumon 1 -szingulris s 2 -szingulris. Az extremlis
trajektrit trivilisnak hvjuk, ha nem vltozik az egsz [0, T ] intervallumon (azaz a
robot nem mozog).
A kvetkezkben meghatrozzuk, hogy az egyes intervallumokon milyen irnyts
valst meg optimlis trajektrit.
5. Ttel. Ha a korltozott sebessg differencilis robot extremlis trajektorijn a 1 s
2 kapcsolfggvnyeknek kzs gykei vannak egy intervallumon (azaz 1 = 2 = 0 ),
akkor az extremlis trajektria trivilis.
Bizonyts: Fggelk A.1
6. Ttel. A korltozott sebessg, differencilis meghajts robot extremlisnak egy
szingulris intervallumn az 1 s 2 irnytsok konstansok s egyenlk majdnem
mindentt.
Bizonyts: Fggelk A.2

Most tekintsk azt az esetet, amikor a kapcsolfggvnyek egyike sem szingulris egy
adott intervallumon. Ehhez szksg lesz a generikus pont s a generikus intervallum
fogalmra. A generikus pont alatt olyan idintervallumot rtnk, ami sem 1 , sem 2
kapcsolgrbnek nem gyke. A generikus intervallum alatt olyan idintervallumot
rtnk, amelynek minden pontja generikus pont. Az extremlis trajektorikon a generikus
intervallum ltezsre s az ahhoz tartoz optimlis irnytsra ad eligaztst a kvetkez
ttel.
7. Ttel. A korltozott sebessg, differencilis meghajts robot extremlis
trajektrijra s a hozztartoz optimlis irnytsra fennll, hogy ltezik olyan > 0 ,
hogy minden generikus pont egy generikus intervallumban legalbb ideig tart. A
generikus intervallumban az irnytsok konstansok.
Bizonyts: Fggelk A.3

Az extremlisok lershoz fontos jellemz a kapcsols maga, amiit mg nem

trgyaltunk. Kapcsols alatt olyan pontot rtnk, amelynek nincs olyan krnyezete, ahol
az irnyts majdnem mindentt konstans. Az 5-7. Ttelek megmutattk, hogy a
szingulris s generikus intervallumokon az optimlis irnyts konstans. A defincikbl
s az 5-7 Ttelekbl kvetkezik, hogy minden kapcsols
valamelyik kapcsolsi fggvnynek valamelyik gyke,
nem bels pontja a szingulris s generikus intervallumoknak
A kvetkezkben megmutatjuk, hogy az extremlisok csak vges szm kapcsolst
tartalmaznak.
Az igazols trivilis lenne, ha az extremlisok csak generikus
intervallumokbl llnnak (ezek hosszra ugyani a 7. Ttel rtelmben als hatr van). A
szingulsris intervallumok hosszra azonban sajnos nincs als hatr, gy a kapcsolsok
vges szmnak igazolsa nem trivilis. A kvetkezkben szksg lesz az albbi
lemmra:
1. Lemma. A korltozott sebessg differencilis meghajts robot extremlis
trajektrijra fennll, hogy egy kapcsolsi fggvny brmely kt gyke vagy egy kzs
szingulris intervallumhoz tartozik, vagy a kett kztt van generikus pont.
Bizonyts: Fggelk A.5

Az extremlis trajektria lersra a korbbi eredmnyeket felhasznlva a kvetkez ttelt

hvhatjuk segtsgl.
8. Ttel. A [0, T ] intervallumon definilt extremlis trajektria vges szm generikus s
szingulris intervallum lezrsval fedhet le. Az extremlis trajektrin vges szm
kapcsols van, amely vagy egy generikus, vagy egy szingulris intervallum vgn
tallhat. Minden intervallum az albbi hrom tpus valemelyikbe tartozik:
Dupln szingulris. Mindkt kapcsolsi fggvny azonosan nulla. Mindkt
irnyt jel nulla majdnem minden idpontban s a robot nem mozog. Egy dupla
szingularitst tartalmaz extremlis egy intervallumbl ll; egy dupln szingulris
intervallumbl.
Szingulris. A 1 s 2 kapcsolfggvnyek valamelyike azonosan nulla (de a
msik soha sem). Az irnyt jelek egyenlek s szaturltak (1 vagy -1) majdnem
mindenhol. A robot maximlis sebessggel vagy egyenesen elre mozog ( )
vagy egyenesen htra ( ).
Generikus. Egyik kapcsolfggvnynek sincs gyke a generikus intervallumon.
Kt eset van:
A kapcsolfggvnyek eljele azonos. Az irnyt jelek egyenlk s
szaturltak majdnem mindenhol. A szingulris intervallummal egyezen a
robot maximlis sebessggel vagy egyenesen elre mozog ( ) vagy
egyenesen htra ( ).
A kapcsolfggvnyek eljele klnbzik. Az irnytjelek ellenttesek s
szaturltak majdnem mindenhol. A robot egyhelyben forog balra ( )
vagy jobbra ( ).
Bizonyts: Fggelk A.6

4.3. Az extremlis trajektrik geometriai interpretcija

Az elz pontban megmutattuk, hogy az extremlis trajektria egyenes mozgsokbl s

egyhelyben val fordulsokbl ll. Most megvizsgljuk, hogy ezekbl milyen
szekvencik jhetnek szba, illetve, hogy ezek milyen geometriai interpretcinak
felelnek meg.
A geometriai lersban fontos szerepet jtszik az -vonal. Az -vonal (x, y ) koordinti
a (4.10) kifejezst nullv teszik. Ms szval az -vonal egy olyan egyenes, ahol

vonal : c1 y c 2 x + c3 = 0

(4.17)

Ez alapjn a brmely (x, y ) pontra (gy a robot pozcijra is) az (x, y ) kifejezs az

(x, y )

-vonaltl val c12 + c 22 mennyisggel slyozott (sklzott) eljeles tvolsgt

adja (Fggelk A7, 7. bra). A tvolsg eljelt gy vlasztjuk, hogy az az -vonaltl
jobbra es pontoknak pozitv, a balra es pontoknak negatv a tvolsguk.
Ha ezek utn a robot 1. kereknek kereknek pozcijt (x1 , y1 ) pont, a msodik kerk
pozcijt (x 2 , y 2 ) pont jelli, akkor
x1 x b sin
=

y1 y + b cos
x 2 x + b sin
=

y 2 y b cos

(4.18)
(4.19)

Ezek alapjn a kapcsolfggvnyek kifejezhetk a kerekek pozcii alapjn is (Fggelk

A.8):
1
(4.20)
1 = (x 2 , y 2 )
2b
1
(4.21)
2 = (x1 , y1 )
2b
Ezt a kerekek optimlis szgsebessgeit kifejez (4.14) sszefggsbe behelyettestve:

1 (t ) = sign ( (x 2 , y 2 ))
2 (t ) = sign ( (x1 , y1 ))

(4.22)

Fontos ltni (4.22) kifejezsbl, hogy az optimlis trajektrin val mozgs sorn a
kerekek szgsebessgt az a kerekek -vonalhoz viszonytott elhelyezkedse (azaz
eljeles tvolsgainak eljele) hatrozza meg. Ezt a kvetkez ttelben foglaljuk ssze:
9. Ttel. Az extremlis trajektrin az irnytsi trvny

1 (t ) = sign ( (x 2 , y 2 ))
2 (t ) = sign ( (x1 , y1 ))

(4.23)

amely geometriailag gy interpretlhat, hogy

1

=1
[ 1,1]
= 1

=1
[ 1,1]

= 1

Ha a 2. kerk -vonal jobb oldaln

Ha a 2. kerk -vonalon
Ha a 2. kerk -vonal bal oldaln
Ha az 1. kerk -vonal bal oldaln
Ha az 1. kerk -vonalon
Ha az 1. kerk -vonal jobb oldaln

Azaz az 1. kerk akkor kapcsol ellenkez irnyba, ha a 2. kerk rinti a -vonalat, a 2.

kerk akkor kapcsol ellenkez irnyba, ha a 1. kerk rinti az -vonalat (7- bra).
Bizonyts: A Ttel kzvetlenl addik a Ttel megelz diszkusszibl.

-vonal: ( x, y )

( x1 , y1 )

c12 + c 22

1 = sign( (x2 , y 2 ))

( x, y )

( x2 , y 2 )
c12 + c22

2 = sign( ( x1 , y1 ))
7. bra. A 1 s 2 kapcsolfggvnyek az 1. s 2.
kerekek -vonaltl mrt eljeles tvolsgt adjk.
A 9. Ttel alapjn a 8. Ttel is interpretlhat geometriailag a kvetkezkpp.
1. Kvetlezmny (8. Ttel s 9. Ttel): Az extremlis trajektria a [0, T ] intervallumon
az albbi tpus trajektrik szekvencijbl ll:

Dupln szingulris
A robot nem mozog
Mindkt kerk az -vonalon van
1 = 2 = 0
Ilyenkor az egsz extremlis trajektria egy dupln szingulris trajektribl
ll
Szingulris
A robot az -vonallal prhuzamosan mozog elre ( ) vagy htra ( )
Az egyik kerk az -vonalon van
1 = 2 0
Generikus
o A kapcsolfggvnyek azonos eljelek
A robot az -vonal fel egyenesen mozog elre ( ) vagy htra
( ), attl fggen, melyik visz -vonal fel
A kt kerk az -vonal kt klnbz oldaln van
1 = 2 0
o A kapcsolfggvnyek klnbz eljelek
A robot egyhelyben fordul jobbra (ha a robot a -vonal jobb
oldaln van) vagy a robot egyhelyben fordul balra (ha a robot a
-vonal bal oldaln van)
A kt kerk az -vonal azonos oldaln van
1 = 2

Azz optimlis trajektria meghatrozsa azrt nem lehetsges kzvetlenl, mert az vonal elhelyezkedse (azaz a c1 , c 2 , c3 konstansok rtke) ismeretlen. A PME csak azt
mondja ki, hogy a konstansok (s az -vonal ) lteznek, de azt nem mondja meg, hogy
konkrtan mi az rtkk.
Az optimlis trajektrihoz szksges irnyts szemlltethet a Hamilton fggvny
szintvonalaival is. Induljunk ki a (4.5) Hamilton fggvnybl s helyettestsk be az (1.6)
sszefggst az llapotvektor derivljra illetve a (4.9) sszefggst az adjunglt
fggvnyre:
H ( , q, u ) = , q (q, u) = 1 v cos + 2 v sin + 3
(1.6 )

= v(c1 cos + c 2 sin ) + (c1 y c 2 x + c3 ) = v(c1 cos + c 2 sin ) + ( x, y )

( 4.9 ) 1

(4.24)

( x, y )

Az ltalnossg megszortsa nlkl felttelezhet, hogy c12 + c 22 = 1 , ami alapjn (4.24)

sszefggs a
H = v cos +

(4.25)

alakra hozhat (Fggelk A9), ahol a robot orientcijt meghatroz egyenes s az

-vonal ltal bezrt szg (7. bra). A (4.25) egyenlet felrhat skalris szorzatknt is:

w = (v, )
d = (cos , )

(4.26)

0 max( H (t )) = d , w
ahol w az irnyts, d a karakterisztikus vektor. A (4.26) kifejezs azrt hasznos, mert a
robot aktulis konfigurcijra jellemz d karakterisztikus vektorhoz knny megtallni
azt a w irnyt jelet, amely a d , w negatv Hamilton fggvnyt maximalizlja. Ez a
maximum elv fggetlen attl, hogy milyen robotrl van sz. Az optimlis irnyts a
Dubins, a Reeds-Shepp s a differencilis meghajts jrmre csupn azrt klnbzik,
mert a megengedhet irnytsi tartomnyok klnbznek. A (4.26) kifejezs alapjn
knnyen ellentizhet, hogy az egyes karakterisztikus vektorokra melyik (optimlis)
irnytsi vektor adja a maximlis Hamilton fggvnyt.
A differencilis meghajts jrm karakterisztikus vektor fggvnyben brzolt
optimlis irnyts s Hamilton fggvny a 8. brn lthat. Az optimlis lineris s
szgsebessget a 2.c brn mutatott irnytsi tartomnyban kell keresni. A Hamilton
fggvnyek s az optimlis sebessgek a Dubins illetve a Reeds-Shepp jrmre a 9. brn
s a 10. brn lthatk. Az optimlis irnytsi rtkeket a 2.a s 2.b brn vzolt
tartomnyban kellett megkeresni. Vegyk szre, hogy az optimlis irnytsok abszolt
rtkben mindig maximumot adnak vagy nullk (ez utbbi csak a differencilis
meghajtsi jrmnl fordulhat el, s ekkor a msik irnytsi jel maximlis abszolt
rtkkel aktv).
Megjegyzs 4.3. Tegyk fel, hogy egy konstans er lp fel az -vonal mentn, de a
mozgssal ellenttes irnyban. Ebben az esetben vehetnnk azt a munkt, amelyet a
robotnak vgeznie kellene ezzel az erhatssal szemben. A munka derivltja a
teljestmny (jellje P ), amely alkalmas sklzs mellett bb (4.25) kifejezs
jobboldalt adja:
P = H = v cos +

(4.27)

A Pontjragin-fle maximum elv ez alapjn gy is reprezentlhat mindhrom jrmtpus

esetn, hogy az optimlis trajektria az -vanalon hat er ellenben a maximlis
teljestmnyt fejti ki.

Hamilton level set

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
0.5
0
0.5
cos()

1.5

0.5

0.5

1.5

Velocity map (v)

0.5

0.5

1
1
0.5
0
0.5
cos()

1.5

0.5

0.5

1.5

Angular Velocity map ()

0.5

0.5

1
1
2

0.5
1

0
0.5

1
1

cos()

8. bra. A differencilis meghajts jrm Hamilton fggvnye s optimlis

irnytfellete

Hamilton level set

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
0.5
1
cos()

1.5

1.5

0.5

0.5

Velocity map (v)

1.5

0.5

0
1
2
0.5

1
0

0
0.5

1
1

cos()
Angular Velocity map ()

0.5

0.5

1
1
0.5
0
0.5
1
cos()

1.5

0.5

0.5

1.5

9. bra. A Dubins jrm Hamilton fggvnye s optimlis irnytfellete

Hamilton level set

3
1

2
1

0.5

0
2

1.5
1
0.5
0.5

0
0.5
1

cos()

1.5
2

Velocity map (v)

0.5

0.5

1
2

1
0.5

1
0

0
0.5

1
2

cos()

Angular Velocity map ()

0.5

0.5

1
2
1

1
0.5
0
0
1

0.5
2

cos()

10 bra. A Reeds-Shepp jrm Hamilton fggvnye s optimlis irnytfellete

4.4. Az extremlis trajektrik mozgsprimitvjeinek lehetsges szekvencii

Az eddigi trgyalsbl lthat, hogy az optimlis trajektria egyenes szakaszokbl s

egyhelyben val fordulsok valamilyen szekvenciibl ll. A krds azonban az, hogy
pontosan milyen szekvencik lehetsgesek egy extremlis trajektria (vagy optimlis
trajektria) szmra. A krds megvlaszolsval kpet kaphatunk az extremlisok
lehetsges szmrl. A 8. Ttel, 9. Ttel illetve az 1. Kvekezmny alapjn belthat,
hogy az extremlis trajektrik szmnak meghatrozsban fontos szerepet jtszik a
robotkerekek kzti tvolsggal ( 2b ) definilt tmrj kr (n, alapkr) -vonalhoz vett
relatv helyzete. Ezek alapjn csak az albbi mozgsmintk lehetsgesek (lsd 7. brt is):

CW, CCW ([fordtott] kr- [Counter] Circle Wheelbase): Ha az alapkr teljes

egszben az -vonal jobb oldaln van, akkor a robot jobbra fordul ( ) , soha
nem rinti az -vonalat (CW) s kapcsols sincs. Ha az alapkr teljes egszben
az -vonal bal oldaln van, akkor a robot balra fordul ( ), soha nem rinti az
-vonalat (CW) s kapcsols sincs.
TCW, TCCW (rint [fordtott] kr -Tangent [Counter] Circle Wheelbase): Ha
az alapkr az -vonal jobb oldaln van s rinti az -vonalat (TCW), akkor kt
eset lehetsges (8. bra):
o Ha a kerekek nem rintik az -vonalat, akkor a robot jobbra fordul a
tengelykzppont krl ( )
o Ha egy kerk rinti az -vonalat, akkor a robot vagy egyenesen megy az
-vonalon vagy jobbra fordul a tengelykzppont krl ( ).
Mindkt esetben az alapkr mindig rinteni fogja (jobbrl) az -vonalat a
mozgs sorn. Lthat az is, hogy az els s utols forgs kivtelvel az
sszes forgs a (TCW) vagy (TCCW) egsz szm tbbszrsnek
megfelel szggel trtnik
A TCCW eset ezzel analg, csak az -vonal msik oldaln van az alapkr s
a mozgsirnyok is ellenttesek.

 -vonal: ( x, y )

8. bra. TCW minta

ZR, ZL (jobbos cikk-cakk, balos cikk-cakk Zigzag right, Zigzag left): Akkor
fordul el, ha az -vonal metszi az alapkrt. Ekkor a mozgsprimitvek
szekvencijban mindig egyenes mozgs s (egy helyben val) forduls kveti
egymst ciklikusan. Ha a robot kerktengelye (kt kerkkzppont kztti
egyenes szakasz) kezdetben metszi az -vonalat, akkor egyenesen mozog elre,
addig, amg az egyik kerk el nem ri az -vonalat. Ezutn a robot egyhelyben
fordul mindaddig, amg a msik kerk el nem ri az -vonalat, majd jra
egyenesen mozog elre (s kezddhet az egsz elrl). Kt nemgenerlt minta
ltezik: , amit jobbos cikk-cakk mozgsnak (ZR) neveznk, illetve
, amit balos cikk-cakk mozgsnak (ZL) neveznk. Vegyk szre,
hogy ezek a mintk elvileg sokszor ismtldhetnnek egyms utn (a 4.5. pont
eredmnyei ezek szmt majd limitlja). Kt degenerlt eset fordulhat el;
egyfell, ha mindkt kerk az -vonalon van (dupln szingulris eset), msfell,
ha a robot az -vonallal prhuzamosan ll mr kezdetben (ekkor a robot
egyenesen halad s soha sem fordul el kapcsols).

 -vonal: ( x, y )

9. bra. Jobbos cikk-cakk mozgs

A htramarad krds az, hogy egy extremlis trajektria, hny mozgsprimitvbl
tevdik ssze.
4.5. Optimlis trajektrik

Azt mr tudjuk a 4.4. pont alapjn, hogy a differencilis meghajts jrm optimlis
trajektrija kr vagy cikk-cakk mozgsmintkbl (vagy azok degenerlt eseteibl) ll.
Azonban nem tudjuk, hogy a mozgsmintk hny mozgsprimitvbl (forduls
jobbra/balra, egyenes mozgs elre/htra) tevdik ssze. Ebben a pontban olyan
eredmnyeket kzlnk, amely a potencilis lehetsgek halmazt jelentsen korltozza,
gy knnyebb dolgunk lesz az extremlis trajektrik kzl az optimlis kivlasztsa.
Els lpsknt idzzk fel, hogy az (1.10) alapjn a kerekek ltal megtett t hossza a v
lineris sebessghez s szgsebessghez tartoz albbi tkomponensek sszegvel
fejezhet ki:
t

s (t ) = v dt ,
0

(t ) = b dt

(4.28)

Ez alapjn a kvetkez llts tehet:

10. Ttel. A [0, T ] idintervallumon definilt optimlis trajektria minden t [0, T ]
teljesti, hogy
t = s (t ) + (t ) ,

(4.29)

Bizonyts: A 8.Ttel alapjn a nemtrivilis extremlis trajektria egyenes

mozgs(ok)bl illetve egyhelyben val forduls(ok)bl ll. Mivel s (t ) az egyenes
mozgsokhoz tartoz idt jelli, (t ) pedig a fordulshoz tartoz v hossza (ami
egysgnyi szgsebessg mellett a megttelhez szksges idvel egyenl), ezrt a (4.29)
sszefggs nyilvnval.
11. Ttel. Minden idoptimlis trajektrira: (T ) b , azaz az sszestett elforduls
szge: .
Bizonyts: Fggelk A.10
12. Ttel. A tbb mint 3 mozgsprimitvet tartalmaz TCW, TCCW (rint [fordtott]
kr) trajektrik nem optimlisak.
Bizonyts: Fggelk A.11
13. Ttel. A 3 elfordulst tartalmaz cikk-cakk (ZL,ZR) trajektrik nem optimlisak.
Bizonyts: Fggelk A.12
14. Ttel. A tbb, mint 1 peridust tartalmaz cikk-cakk (ZL,ZR) trajektrik nem
optimlisak.
Bizonyts: Fggelk A.13

A 12. Ttel, 13. Ttel s a 14. Ttel alapjn megadhat, hogy az extremlis trajektrik
kzl pontosan hny CCW,CW, TCCW, TCW, ZL, ZR tpus trajektria lehet optimlis
trajektria. Az optimlis trajektria lehetsges tpusait (a mozgsprimitvek lehetsges
szekvenciit) a 4.3. tblzat mutatja.

4.3. tblzat. Az optimlis trajektria lehetsges tpusai

Tegyk fel, hogy az elrni kvnt clpont az orig egy kezdeti q I konfigurcibl.
Tovbbi vizsglatokkal megmutathat, hogy a q I konfigurcibl szimmetrikus
transzformkkal szrmaztatott j T (q I ) konfigurciira az optimlis irnytjel az eredeti
u optimlis irnytjel egyszer szimmetrikus (u) vltoztatsa adja az irnyt jelet. A
4.4 tblzat sszefoglalja, hogy a kezdeti konfigurcik elemi szimmetrikus
transzformciira hogyan vltozik az optimlis irnyt jel.

Konfigurci
transzformcija
T1 : q = ( x, y, )

Vltozs
az
optimlis
irnytsban
1 : s felcserlse
T2 : ( x, y ) = Rot ( )( x, y )
2 : Forditott sorrend a
mozgsprimitvekben
T3 : q = ( x, y, )
3 : s felcserkse
4.4. tblzat. Szimmetrik kapcsolata

Mindegyik transzformci inverze nmaga s a hrom transzformci kommutatv.

Termszetesen a szimmetria transzformcik egyms utn is alkalmazhatk.. gy kilenc
alapeset klnbztethet meg, amelyekbl ht klnbz szimmetriatranszformci
szrmaztathat. Brmely alapeset brmely szimmetria transzformcija a 4.3. tblzat
valamelyik elemt (vagy valamelyik elem szekvencijnak egy rszt) adja. A 4.5
tblzatban az alapesetek (sor) s azok szimmetriatranszformciihoz (oszlop) tartoz
optimlis trajektria tpust hatrozza meg. gy egy pont optimlis trajektrijnak
szmtsval egy msik (szimmetrikus) konfigurci optimlis trajektrija is knnyen
meghatrozhat.
Alap
A
B
C
D
E

F
G
H
I

T1

T2

T3

T2 T1

T3 T1

T3 T2

4.5. tblzat. A szimmetria osztlyokhoz tartoz optimlis trajektrik

T3 T2 T1

Az optimlis trajektria vgleges meghatrozshoz alapveten a 4.3. tblzat minden

tpusra meg kell nzni, hogy mennyi idt ignyel a vgllapotba jutshoz. A legkisebb
idvel rendelkez extremlis adja az optimlis trajektrit.
Az optimlis trajektria gyakori szmtsi ignye mellett egy msik mdszer lehet az is,
hogy minden konfigurcira kiszmoljuk egy adott trrszben az optimlis trajektrit, s
a szimmetria ekvivalencikat kihasznlva tbb ms konfigurcibl indtott optimlis
trajektrija is meghatrozhat. Ez utbbi esetet illusztrlja a 10. bra, ahol s = / 4
kezdeti orientci mellett az egyes kezdeti pozicikbl indulva mi az optimlis trajektria
szekvencija.

10. bra. Az optimlis trajektria szekvencik q s = (x, y, / 4) kezdeti konfigurci, s

origval definilt clpozci, valamint x-tengely irnyval megegyez clorientci
mellett.
5. Irodalomjegyzk

[1] Dubins, L. E. 1957. On curves of minimal length with a constraint on average

curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents. American
Journal of Mathematics 79:497-516.
[2] Reeds, J. A., and Shepp, L. A. 1990. Optimal paths for a car that goes both forwards
and backwards. Pacific Journal of Mathematics 145(2):367-393.
[3] Balkcom D. J., and Mason M. T. 2002. Time optimal trajectories for bounded velocity
differential drive vehicles, International Journal of Robotics Research, 21(3):199-217.
[4] LaValle, S. M. Planning algorithms. http://planning.cs.uiuc.edu/

[5] Sussmann, H., and Tang, G. 1991. Shortest paths for the reeds-shepp car: a worked
out example of the use of geometric techniques in nonlinear optimal control. SYCON 9110, Dept. Of Mathematics, Rutgers University, New Brunswick, NJ 08903

Fggelk A1: Az 5. Ttel bizonytsa.

5. Ttel. Ha a korltozott sebessg differencilis robot extremlis trajektorijn a 1 s
2 kapcsolfggvnyeknek kzs gykei vannak egy intervallumon (azaz 1 = 2 = 0 ),
akkor az extremlis trajektria trivilis.
Bizonyts: Legyen q (t ) egy extremlis trajektria a [0, T ] idintervallumon. A felttel
szerint ezen az intervallumon 1 = 2 = 0 bizonyos pont(ok)ban. Ebben az esetben a

(4.15) kifejezs alapjn 0 = 1 (t ) + 2 (t ) = 0 . Mivel 0 invarins az extremlis

trajektrin, ezrt 1 = 2 = 0 az egsz [0, T ] idintervallumon [C5.1].

A [C5.1] konklzi s (4.16) alapjn azonban 3 nemnulla az egsz [0, T ]
idintervallumon [C5.2].
Sussmann s Tang lemmja alapjn [5], ha f z egy folytonosan vgtelenszer
differencilhat (n. sima) vektormez s q (t ) egy optimlis trajektrija a sima f 1 , f 2
vektormezkkel definilt rendszernek, akkor

z (t ) = , f Z (q(t ) )

(A1.1)

z (t ) = 1 , [ f 1 , f Z ] + 2 , [ f 2 , f Z ]

(A1.2)

fggvny id szerinti derivltja:

majdnem minden t idpontra, ahol

[ f i , f Z ] = f Z
q

fi

f i
fZ ,
q

i = 1, 2

(A1.3)

Az f 1 , f 2 , f 3 vektormezket behelyettestve f Z helyre (A1.3)-ben (s kihasznlva, hogy

[ f i , f i ] = 0, i ), az (A1.2) kifejezs a kvetkezket adja:
( A1.2 )

1 = 1 , [ f 1 , f 1 ] + 2 , [ f 2 , f 1 ]
0

= 2 , [ f 2 , f1 ] = 2 ,

= 2

f 1
f
f 2 2 f1
q
q

0 0 sin cos
0 0 sin cos
1
1
, 0 0 cos sin 0 0 cos sin
1 4
1
4
0 0
0 0
0
0

b
b

= 2

sin
sin
sin

1
1
1
, cos + cos = 2 , cos
2b
4b

4b 0
0

= 2 3

(1.9 ) f 3
( 4.12 ) 3

( A1.2 )

2 = 1 , [ f 1 , f 2 ] + 2 , [ f 2 , f 2 ]
0

= 1 , [ f 1 , f 2 ] = 1 ,

f 2
f
f1 1 f 2
q
q

= 1

0 0 sin cos
0 0 sin cos
1
1
, 0 0 cos sin 0 0 cos sin
1

4
4
1
0 0
0 0
0
0

b
b

= 1

sin
sin
sin

1
1
1
, cos + cos = 1 , cos
4b
2b

4b 0
0

= 1 3

(1.9 ) f 3

3 = 1 , [ f 1 , f 3 ] + 2 , [ f 2 , f 3 ]
= 1 ,

( 4.12 ) 3

f 3
f
f
f
f1 1 f 3 + 2 , 3 f 2 2 f 3 =
q
q
q
q

= 1

1
1

1
sin
cos
2b sin

cos 2

2b
1
1
1
1

,
cos sin
sin
cos
2 1 q 2

2b
q 2b

1
0
0

b
1

2b

+ 2

1
1

2b sin cos 2 cos 2b sin

1
1
1
1

,
sin cos
cos sin

2b

2b
q 2
2 1
q

1
0
0

b
1

2b

= 1

0 0 cos cos
0 0 sin sin

1
1
, 0 0 sin sin 0 0 cos cos
1 4b
4b
0 0
0 0
0
0 0
b

+ 2

0 0 cos cos
0 0 sin sin

1
1
, 0 0 sin sin 0 0 cos cos
1 4b
4b
0 0
0 0
0 0
0

= 1

cos
cos

1
1
1
, 2 sin + 2 , 2 sin = 2 (1 + 2 ) ,
4b
4b
4b

0
0

cos

sin
0

(1.8 ) f1 + f 2

( 4.12 )1 + 2

1
( 1 + 2 )(1 + 2 )
4b 2

az eredmnyeket sszefoglalva [C5.3]:

1 = 2 3
2 = 1 3

3 =

1
( 1 + 2 )( 1 + 2 )
4b 2

(A1.4)
(A1.5)
(A1.6)

A [C5.1] konklzi alapjn 1 = 0 mindenhol, azaz 1 = 0 mindenhol. Mivel [C5.2]

alapjn 3 nemnulla, ezrt [C5.3]-(A1.4) sszefggsben 2 = 0 majdnem minden t
idpontban. Az 1 = 0 majdnem minden t idpontban belthat ezzel analg mdon.

Fggelk A.2: A 6. Ttel bizonytsa

6. Ttel. A korltozott sebessg, differencilis meghajts robot extremlisnak egy
szingulsis intervallumn az 1 s 2 irnytsok konstansok s egyenlk majdnem
mindentt.
Bizonyts:
Ha 1 s 2 kapcsolgrbknek egy kzs gyke van, akkor az 5. Ttel rtelmben a
teljes trajektria dupln szingulris, 1 s 2 nulla s gy a Ttel igaz.
Tekintsk most azt az esetet, amikor a trajektria 1 -szingulris s nincs 1 s 2
kapcsolgrbknek kzs gyke. Ekkor 1 felttelezs szerint azonosan nulla [C6.1], gy
a (4.15) sszefggsbl

0 = 2 (t ) > 0

mm.

(A2.1)

kvetkezik. Az (A2.1) alapjn 2 konstans. Hasonlan, a (4.14) sszefggsalapjn 2 a

2 kapcsolfggvny eljelnek mnusz 1-szerese, gy 2 majdnem mindentt -1 vagy
1, teht konstans a szingulris intervallumon [C6.2].
Mivel [C6.1] szerint 1 azonosan nulla, gy 1 = 0 [C6.3].
Tekintsk most az (A1.4) egyenletet. A 1 = 0 (azaz [C6.3]) csak akkor llhat fenn
nemnulla 2 esetn (lsd [C6.2]), ha 3 azonosan nulla, azaz [C6.4]:

3 = 0, 3 = 0

(A2.2)

(Az (A2.2) egyenlet mindenhol igaz, nemcsak majdnem mindenhol).

Tekintsk (A1.6) egyenletetet. A baloldal nulla az (A2.2) miatt. Viszont 1 + 2 0 a
[C6.1] konklzi s az (A2.1) miatt. Ez csak gy lehet, ha az (A1.6) jobboldalnak msik
tnyezje nulla, azaz

( 1 + 2 ) = 0
Ezzel a ttelt bizonytottuk.

1 2

mm.

(A1.6)

Fggelk A.3: A 7. Ttel bizonytsa

7. Ttel. A korltozott sebessg, differencilis meghajts robot extremlis
trajektrijra s a hozztartoz optimlis irnytsra fennll, hogy ltezik olyan > 0 ,
hogy minden generikus pont egy generikus intervallumban legalbb ideig tart. A
generikus intervallumban az irnytsok konstansok.
Bizonyts:
A 1 2 gykeit vagy a 1 , vagy a 2 gykei adjk, ezrt a generikus pontok nem gykei

1 2 -nek. Ezrt a generikus pontokat a ( 1 )1 R + R

(R

inverzfggvny adja a

R halmazon. Mivel R + R nylt halmaz s mivel ( 1 )1 folytonos

fggvny, ezrt a generikus pontok halmaza relatve nylt azon az idintervallumon, ahol
a trajektria definilt. A relatve itt azt jelenti, hogy a generikus pontok nylt halmazok
unijval rhat le, kivve az els s az utols intervallumot, amely (a zrt [0, T ]
idintervallum miatt) flig nyltak [C7.1].
Legyen adott egy tetszleges generikus pont s I a hozztartoz intervallum. A 1 s
2 kapcsolfggvnyek nem vltanak eljelet az I intervallumon (hisz nincsenek
gykeik, azaz zrushelyeik), gy az 1 s 2 irnytsok a (4.14) alapjn konstansok
[C7.2].
+

A > 0 ltezsnek bizonytsra klnbz eseteket vizsglunk:

1. Eset: Nylt intervallum, 1 s 2 azonos eljelek. Ebben az esetben a (4.14) s a
[C7.2] alapjn 1 = 2 majdnem mindenhol, azaz (A1.6) alapjn 3 = 0 , azaz 3
konstans. Az 1 = 2 miatt (A1.4) s (A1.5) egyenletekbl:

1 = 2 = 3

mm.

(A3.1)

Ha
3 = 0 , akkor a 1 s 2 kapcsolfggvnyek (A1.4)-(A1.5) alapjn konstansok. Ez
azt eredmnyezi, hogy az I intervallum nem lehet a 1 s 2 gykeivel lehatrolva
(mert egyltaln nincsenek gykk), gy az extremlis csak egy nagy generikus
intervallum.
3 0 , a kapcsolfggvnyek cskkennek vagy nvekednek (linerisak t -ben) s az
I intervallum vagy 1 , vagy 2 gykvel/gykeivel van lehatrolva. A
kapcsolfggvnyek felttelezett azonos eljelbl kvetkezen (4.15) trhat

0 = 1 (t ) + 2 (t )

(A3.2)

formba. Az (A3.2) sszefggsbl lthat, hogy, ha az egyik kapcsolfggvny n,

a msiknak cskkenie kell s fordtva. Mindekzben termszetesen a felttelezs
szerint az eljelk azonos. gy az intervallum egyik vgn 1 = 0, 2 = 0 , a msik
vgn 2 = 0, 1 = 0 . Az I intervallum hosszt az hatrozza meg, hogy a 0

rtkrl indul kapcsolfggvny (amelynek meredeksge 3 ) abszolt rtke

mennyi id mlva ri el 0 rtket. Ez id alatt (A3.2) miatt a msik
kapcsolfggvny abszolt rtke 0 rtkrl a 0 rtket ri el. gy az I intervallum
hossza:

1 =

0
3

(A3.2)

Ebbe behelyettesthet az (A4.3) kifejezsbl kifejezhet 3 rtke (kihasznlva,

hogy a felttelezs szerint most 3 0 illetve 1 s 2 eljele azonos, azaz
sign ( 1 2 ) = 1 ):

1 =

2b0
0
=
2
3
c1 + c22 02

(A3.3)

2. Eset: Nylt intervallum, 1 s 2 ellenkez eljelek. Jellje s a 1

kapcsolfggvny eljelt. Ekkor (A1.4)-(A1.6) kifejezsek alakja:

1 = s 3
2 = s 3

(A3.4)
(A3.5)

3 =

s
( 1 + 2 )
2b 2

(A3.6)

3 =

s
( 1 + 2 )
2b 2

(A3.7)

Az (A3.6) egyenletet derivlva

Ebbe 1 s 2 alakjt behelyettestve (A3.4), (A3.5) egyenletekbl:

2

s =1
1
s
3 = 2 (2 s 3 ) = 2 3
2b
b

(A3.8)

Az (A3.8) differencilegyenlet megoldsa

t
b

3 = Acos + t n
ahol az A , t n konstansok meghatrozandk. Az (A3.9) megoldst differencilva

(A3.9)

t
b

A
b

3 = sin + t n

(A3.10)

Az (A3.6) s (A3.10) baloldala azonos, gy a jobboldaluk is egyenl:

A
b

t
b

3 = sin + t n =

s
( 1 + 2 )
2b 2

(A3.11)

ahonnan
t
b

1 + 2 = Abs sin + t n

(A3.12)

Az (A3.12) s (A3.9) kifejezseket (A4.2) baloldaln behelyettestve az A paramter

kifejezhet

A=

c12 + c22

(A3.13)

2b

gy (A3.12) j alakja:
t
b

1 + 2 = s c12 + c22 sin + t n

(A3.14)

Most kihasznlva, hogy 1 s 2 klnbz eljel, a (4.15) egyenlet trhat a

kvetkez alakra:

1 2 = s0

(A3.15)

Az (A3.14) s (A3.15) egyenleteket sszeadva, illetve kivonva egymsbl:

c2 + c2

t

2
1 = s 1
sin + t n + 0

2
b
2

c2 + c2
t

2
2 = s 1
sin + t n 0

2
b
2

(A3.16)

A 1 s 2 gykeit gy a

0
t

sin + t n =
2
b

c1 + c22

(A3.17)

egyenletek ( t -re vett) megoldsai szolgltatjk az I intervallum hosszt:

2
2
c1 + c2

2 = 2b sin 1

(A3.17)

( 2 nem lehet nulla, mivel 0 sem lehet nulla. Ekkor ugyanis (A3.16) kt kifejezse
azonos lenne, s nem llna fenn az a felttel, hogy 1 s 2 klnbz eljelek.)
Egyb esetek: zrt s flig zrt intervallumok. Ha a generikus intervallum zrt, akkor
annak meg kell egyeznie a teljes extremlis intervallumval s gy a Ttel trivilisan
igaz, hisz az intervallum hossza nemnulla.
Flig zrt generikus intervallum esete a trajektoria elejn vagy vgn fordulhat el.
Ebben az esetben hossz a 1 , 2 s (ha van, akkor a) flig zrt intervallum hossza
kzl a legkisebb .

Fggelk A.4: Segdlet A.3-hoz

A i kapcsolfggvnyek definciiba behelyettestve

( 1 + 2 )2 + (2b 3 )2 = ( (t ), f1 (q(t ))

+ (t ), f 2 (q (t )) ) + (2b 3 )2
2

c1
c1
cos

cos

c2
c2
, sin
, sin +

c y c x + c 2 1/ b
c y c x + c 2 1/ b
2
3
2
3

= (c1 cos + c2 sin )2 + + 2b

c1
sin

c2
, cos

c y c x + c 2b 0
2
3

+ (2b 3 )2

(A4.1)

= c1 cos 2 + c2 sin 2 + 2c1c2 cos sin + (c1 sin c2 cos )2

= c12 cos 2 + c22 sin 2 + 2c1c2 cos sin + c12 sin 2 + c22 cos 2 2c1c2 cos sin

= c12 cos 2 + sin 2 + c22 cos 2 + sin 2 = c12 + c22

azaz

( 1 + 2 )2 + (2b 3 )2 = c12 + c22

(A4.2)

Ebbl a (4.15) egyenlet ngyzett levonva:

2 1 2 (1 sign( 1 2 )) + (2b 3 )2 = c12 + c22 02

(A4.3)

Fggelk A.5: Az 1. Lemma bizonytsa

Lemma 1. A korltozott sebessg differencilis meghajts robot extremlis
trajektrijra fennll, hogy egy kapcsolsi fggvny brmely kt gyke vagy egy kzs
szingulris intervallumhoz tartozik, vagy a kett kztt van generikus pont.
Bizonyts:
Legyen t1 s t 2 a kapcsolsi fggvny kt gyke, s tegyk fel, hogy nincs kzttk
generikus pont. Tekintsk most az extremlis [t1 ,t 2 ] (n. korltozott) intervallumt. A
felttelezs alapjn, mivel az intervallum egy pontja sem generikus pont, ezrt minden
egyes pont valamelyik kapcsolsi fggvny gyke. Jellje R1 = 11 (0) a 1 kapcsolsi

fggvny gykeinek halmazt, s jellje R2 = 21 (0) a 2 kapcsolsi fggvny

gykeinek halmazt. R1 s R2 zrt, s az unijuk lefedi a teljes [t1 ,t 2 ] intervallumot.
Ha R1 R2 , akkor a metszetben tallhat pontok mindkt kapcsolsi fggvnynek
gyke, gy az 5. Ttel rtelmben az egsz trajektria dupln szingulris.
Ha R1 R2 = , akkor R1 s R2 egyms komplemensei. Mindkettjknek nyiltnak s
zrtnak is kell lennie egyszerre a [t1 ,t 2 ] intervallumon. (Zrt, hisz a sajt hatrukat
tartalmazzk, de nyilt is, mert a msik, zrt halmaz komplemenseknt nyiltnak kell
lennie). Ez csak gy lehet, ha az egyik az res halmaz, a msik a teljes [t1 ,t 2 ]
intervallum. Ez viszont azt jelenti, hogy a teljes [t1 ,t 2 ] intervallum ugyanaz szingulris
intervallumhoz tartozik.

Fggelk A.6: Az 8. Ttel bizonytsa

8. Ttel. A [0, T ] intervallumon definilt extremlis trajektria vges szm generikus s
szingulris intervallum lezrsval fedhet le. Az extremlis trajektrin vges szm
kapcsols van, amely vagy egy generikus, vagy egy szingulris intervallum vgn
tallhat. Minden intervallum az albbi hrom tpus valemelyikbe tartozik:
Dupln szingulris. Mindkt kapcsolsi fggvny azonosan nulla. Mindkt
irnyt jel nulla majdnem minden idpontban s a robot nem mozog. Egy dupla
szingularitst tartalmaz extremlis egy intervallumbl ll; egy dupln szingulris
intervallumbl.
Szingulris. A 1 s 2 kapcsolfggvnyek valamelyike azonosan nulla (de a
msik soha sem). Az irnyt jelek egyenlek s szaturltak (1 vagy -1) majdnem
mindenhol. A robot maximlis sebessggel vagy egyenesen elre mozog ( )
vagy egyenesen htra ( ).
Generikus. Egyik kapcsolfggvnynek sincs gyke a generikus intervallumon.
Kt eset van:
A kapcsolfggvnyek eljele azonos. Az irnyt jelek egyenlk s
szaturltak majdnem mindenhol. A szingulris intervallummal egyezen a
robot maximlis sebessggel vagy egyenesen elre mozog ( ) vagy
egyenesen htra ( ).
A kapcsolfggvnyek eljele klnbzik. Az irnytjelek ellenttesek s
szaturltak majdnem mindenhol. A robot egyhelyben forog balra ( )
vagy jobbra ( ).
Bizonyts:
Elszr bebizonytjuk, hogy az intervallum generikus s szingulris intervallumok
lezrsval fedhetk le. Tegyk fel indirekte az ellenkezjt. Ekkor ltezik egy nem
lefedett (nemres) nylt intervallumok unija a [0, T ] intervallumon. Az egyik ilyen nylt
intervallumon vegynk kt pontot. A 2. Lemma alapjn ezek generikus ponttal kell, hogy
legyenek elvlasztva, ami ellentmonds. Ez alapjn megllapthat, hogy a generikus s
szingulris intervallumok lefedik a teljes trajektrit [C8.1].
Nevezzk elvlaszt pontnak azokat a pontokat, amely valamelyik kapcsolfggvny
gyke s nem bels pontja szingulris intervallumnak. Most megmutatjuk, hogy csak
vges szm elvlaszt pont van. Az 7. Ttel rtelmben a generikus intervallumok
hosszra als hatrt tudunk meghatrozni. Tegyk fel, hogy van 3 elvlaszt pont. Az
1. s a 3. legalbb tvolsggal kell hogy legyenek elvlasztva, klnben a 2.
elvlaszt pont 2. Lemma rtelmben egy szingulris intervallum bels pontja lenne. Ez
alapjn (2T / ) + 1 elvlaszt vonalnl nem lehet tbb ( T = esetn is maximum 3
elvlaszt pont lehet csak).
Az elvlaszt pontok a 0 , T pontokkal egytt definiljk az extremlis struktrjt,
ugyanis k vlasztjk el egymstl a vges szm szingulris vagy generikus
intervallumokat. Minden intervallum maximlis, azaz nem rsze egy nagyobb
ugyanolyan tpus intervallumnak. Mivel a kapcsols csak az elvlaszt pontoknl
fordulhat el, csak vges szm kapcsols tallhat a trajektrin.

Az 5. Ttel s 6. Ttel alapjn az irnyts konstans a szingulris intervallumon s a 6.

Ttel alapjn az irnyts konstans a generikus intervallumon. A Ttel maradk rsze
ezen a Ttelek a bizonytsnl hasznlt struktrkbl kvetkezik.
Megjegyzs A.6.1. Minden vlts egy elvlaszt pont, de nem minden elvlaszt pont
vlts. Vannak olyan extremlisok (st, idoptimlis trajektrik, amelyek egy elvlaszt
ponttal elvlasztott 2 generikus intervallumot tartalmaznak. Ez utbbi nem vlts, mert
majdnem mindenhol az elvlaszt pont kivtelvel- konstans lehet az irnyts. Viszont
egy szingulris intervallum vgn nem konstans majdnem mindenhol az irnyts (csak
abszolt rtkben lenne az)

Fggelk A.7
Igazoland: A robot brmely (x, y ) pozcijra az (x, y ) kifejezs az (x, y ) pont -

vonaltl val

c12 + c22 mennyisggel slyozott (sklzott) tvolsgt adja.

Bizonyts:
Legyen (x0 , y 0 ) pont az ( x, y ) = c 2 x + c1 y + c3 = 0 egyenesnek egy kezdpontja, s

legyen (x, y ) pont a futpont. Ekkor a c3 = c 2 x0 c1 y 0 felttel mellett az ( c 2 , c1 )T

vektor az egyenes egy normlvektora, mivel merleges az (x0 , y 0 ) kezdpont s (x, y )
vgpont vektorra (azaz skalris szorzatuk nulla):
c x x
c 2 x x0
= c 2 x0 c 2 x c1 y 0 + c1 y
= 2 , 0

,
c1 y 0 y
c1 y y 0
= c 2 x + c1 y + c 2 x0 c1 y 0 = c 2 x + c1 y + c3 = 0

(A7.1)

c3

/2

(x 0 , y 0 )

( x, y )

( x, y ) = c 2 x + c1 y + c3 = 0

c2

c1

A7.1 bra Az ( x, y ) = c 2 x + c1 y + c3 = 0 egyenes

Ha az (x, y ) pont nem az egyenesen esik akkor a

c 2 x x0

c1 y y 0

(A7.1)

Skalris szorzat az (x x0

y y 0 )t pont a ( c 2 , c1 )T es vetletnek

( c 2 , c1 )T

szorost adja. Viszont ( c 2 , c1 )T = c12 + c 22 , ezrt a (x, y ) kifejezs valban az (x, y )

-vonaltl val

c12 + c22 mennyisggel slyozott (sklzott) tvolsgt adja.

Fggelk A.8
Igazoland:

1
(x 2 , y 2 ) ,
2b
1
2 = (x1 , y1 )
2b

1 =

Bizonyts:
A (4.12) sszefggsbl kiindulva s f1 helyre az (1.8), helyre a (4.9) kifejezseket
behelyettestve:

1 (t ) = (t ), f 1 (q (t )) =

1
1
1
(c1 y c 2 x + c3 )
c1 cos + c 2 sin
2
2
2b

(A8.1)

Ha ide, (A8.1)-be behelyettestjk a (4.18) kifejezsbl kifejezett

x x1 + b sin

=
y y1 b cos

(A8.2)

1
1
1
c1 cos + c 2 sin c1 y c1b cos c 2 x c 2 b sin + c3
2
2
2b

xxxx
yyy

xxxx
yyy

(A8.3)

Robot pozcit, akkor

1 (t ) = (t ), f 1 (q (t ))
=

1
1
=
c1 y c 2 x +c3 = ( x1 , y1 )

2b
2b
( 4.10) ( x1 , y1 )
A 2 kapcsolfggvny kifejezse ezzel analg mdon trtnik.

Fggelk A.9
Igazoland: H = v cos +
Bizonyts:
Tekintsk az A7.1 bra kibvtsvel kapott A9.1 brt. Ekkor

= 1 + = 1 + a tan 1 (c 2 , c1 )

(A9.1)

Ezt a (4.24) egyenletbe behelyettestve

H ( , q, u ) = v (c1 cos + c 2 sin ) + ( x, y )

)
(
(c , c ) ) vc sin sin(a tan
(c , c )) + vc cos sin (a tan

))

= v c1 cos 1 + a tan 1 (c 2 , c1 ) + c 2 sin 1 + a tan 1 (c 2 , c1 ) + ( x, y )

(
+ vc sin cos(a tan
cos(a tan (c , c ) ) = c / 1 = c
A9.2 bra
sin (a tan (c , c ) ) = c / 1 = c
= vc1 cos 1 cos a tan
2

vc12

)
(c , c ) ) + ( x, y ) =

(c 2 , c1 )

cos 1 vc1c 2 sin 1 + vc1c 2 sin 1 + vc 22 cos 1 + ( x, y )

= v cos 1

xxx

c12

+ c 22

xxx

) + ( x, y) = v cos

+ ( x, y )

A9.2 bra =1

(A9.2)
Ekkor 1 -el megszorozva az egyenletet s kihasznlva A9.1 brbl, hogy
cos 1 = cos :
H ( , q, u ) = v cos ( x, y )

-vonal

/2

c2

c1

A9.1 bra A szgek kzti kapcsolat

(A9.3)

( x, y ) = c 2 x + c1 y + c3 = 0

c 2

c1

A9.2 bra A c12 + c 22 = 1 felttel ((4.24) s (4.25) kztt)

Fggelk A.10
11. Ttel. Minden idoptimlis trajektrira: (T ) b , azaz az sszestett elforduls
szge: .
Bizonyts: Elszr a legygyorsabb fordul-egyenes-fordul (FEF) trajektrira
bizonytjuk az eredmnyt, amelyet azutn kiterjesztnk.
Tekintsk elszr teht a leggyorsabb (legrvidebb) FEF trajektrit. Ez nyilvnvalan
gy nz ki, hogy az egyenes szakasz a kezdeti s vgpontot kti ssze, mikzben a
kezdeti s vgpontban egy egy fordulsi fzis van. Az ltalnossg megszortsa nlkl
vlasszuk meg gy a korrdintarendszert, hogy a kezdeti pontbl vgpontba mutat
vektor feleljen meg a 0 orientcinak. gy az egyenes szakaszon val mozgs sorn a
robot orientcija vgig nulla vagy . gy a robot egy s kezdeti orientcibl 0 vagy
orientciba fordul, egyenesen megy a clpontba, ahol a g kvnt clorientciba

fordul. A leggyorsabb FEF trajektria esetn gy nyilvnvalan az a krds, hogy a vgs

orientci legrvidebb elrshez, mikor mennyit kell fordulnia a robotnak, hogy az
elfordulsi szg minimlis legyen (az egyenes szakasz hossza FEF trajektoriknl adott; a
kezdeti s vgpontot sszekt egyenes szakasz). Felttelezve, hogy s , g szg a

[ , ) tartomnyba esik, a minimlis elfordulsi szg:

min s + g ,2 s + g

))

(A10.1)

Ami nem haladhatja meg a szget, gy a krv hossza sem haladhatja meg a b
rtket, azaz (T ) b .
Most terjesszk ki az eredmnyt ltalnos esetre. A 10. Ttel alapjn az idoptimlis
trajektria megttelhez szksges id: T = s (T ) + (T ) , ahol (T ) a megtett
sszestett vek hossza. Mivel a leggyorsabb FEF trajektria minimalizlja s (T ) rtkt
s (T ) b , ezrt brmely ms (T ) > rtkkel rendelkez trajektrira van
gyorsabb FEF trajektria, teht egy (T ) > rtkkel rendelkez trajektria nem lehet
optimlis.

Fggelk A.11
12. Ttel. A tbb mint 3 mozgsprimitvet tartalmaz TCW, TCCW (rint [fordtott]
kr) trajektrik nem optimlisak.
Bizonyts: A TCW, TCCW trajektrikban fordulsok s egyenes szakaszok vltjk
egymst. Most indirekten tegyk fel, hogy ltezik hromnl tbb mozgsprimitvet
tartalmaz TCW vagy TCCW.
Ha hromnl tbb mozgsprimitv lenne, akkor a forgs-egyenes-forgs-egyenes
sszettel esetn a msodik (illetve az azutni sszes) egyenes integrlhat TW,TCCW
esetn az els egyenessel, teht valjban csak 3 mozgsprimitv van, ami ellentmonds.
Ha azonban a forgsbl van 3 mozgsprimitv (s igy az egyenes szakasszal egytt
sszesgben 3-nl tbb mozgsprimitv lenne), akkor kihasznlhatjuk 4.4. pontban
szrevtelt, miszerint az els s utols forgs kivtelvel az sszes forgs a (TCW)
vagy (TCCW) egsz szm tbbszrsnek megfelel szggel trtnik. Ez azt jelenti,
hogy legalbb egy abszoluttkkel rendelkez szgelforduls van, amihez mg az els
s utols szgelforduls hozzaddik. Ez azt jelenti, hogy sszessgben
> szgelforduls lenne, ami a 11. Ttelnek ellentmondana, teht az eredeti, a 12.
Ttel lltsa az igaz.

Fggelk A.12
13. Ttel. A 3 elfordulst tartalmaz cikk-cakk (ZL,ZR) trajektrik nem optimlisak.
Bizonyts: A 4.4. pontban lert cikk-cakk trajektria struktrja s a 9. bra alapjn
alapjn lthat, hogy az els s utols elemtl eltekintve egymst kvet egyenes
szakaszok hossza s az elfordulsi szgek nagysga ugyanaz csak az irnyultsguk
ellenttes. Tekintsk az A12.1 brt s az optimlisnak felttelezett T1 trajektrit. A
robot a q s konfigurcibl indul s a q g konfigurciba rkezik. A robot olyan cikk-

cakkos mozgst r le, amely sszesen 3 fordulst tartalmaz ( q s , V s q g pontokban

fordul). Ha most a hrom fordulsi pont kr krt rajzolunk s a krven eltoljuk egy
kicsit a V pontot akkor a T2 trajektrit kapjuk. Mindkt trajektria esetn a kzbens
pontban ugyanannyit kell fordulni, hisz ugyanahhoz a ( q s q g ) hrhoz tartoz szgekrl
van sz. Msfell T2 trajektrira esetn a q s szge ugyanannyit vltozik (ellenkez
eljellel) T1 eredeti elfordulsi szghez kpest , mint q g szge, hisz ugyanahhoz a VV
Hrhoz tartoz szgekrl van sz. Teht az elfordulsok sszege a kt trajektria esetn
megegyeznek. Viszont a T2 trajektria egyenes szakaszainak sszestett hossza rvidebb,
mint T1 trajektri (amelyeknl az tszakaszok hossza egyenl), gy a T2 trajektria
rvidebb, mint T1 , vagyis T1 nem optimlis.
V

V
T1

T2

qs

qg

A12.1. bra. Cikk-cakk trajektria 3 fordulssal nem optimlis

Fggelk A.13
14. Ttel. A tbb, mint 1 peridust tartalmaz cikk-cakk (ZL,ZR) trajektrik nem
optimlisak.
Bizonyts: A 4.4. pontban lert cikk-cakk trajektria struktrja s a 9. bra alapjn
alapjn lthat, hogy az els s utols elemtl eltekintve egymst kvet egyenes
szakaszok hossza s az elfordulsi szgek nagysga ugyanaz csak az irnyultsguk
ellenttes (A.13.1 bra).

-vonal
d

A13.1 bra. A cikk-cakk mozgs peridicitsa

Indirekten tegyk fel, hogy ltezik optimlis cikk-cakk mozgs, amely a t = 0 idpontbl
indul s t = > T ideig tart. Ekkor vagy > 2 vagy s (T ) > 2d .
Ha > 2 , akkor a 13. Ttellel ellentmondsba jutunk, hiszen, tbb mint 3
fordulst kellene megvalstani.
Ha s (T ) > 2d , akkor 3 egyenes szakasz van az optimlis plyn. Ekkor az
optimlis trajektria kplete: s a t s d t s b (s: straight, egyenes, t: turn, forduls).
Mivel az els s utols egyenes prhuzamos, ezrt ezek sszevonsval a
s a +b t s d t trajektria ugyanabba a pontba vezet (azaz a kt plya ekvivalensen
optimlis). Azonban s (T ) > 2d miatt a + b > d , ami viszont nem cikk-cakk
trajektria s 4.4. pont alapjn nem is lehet megengedett extremlis (optimlis)
trajektria, s gy s (T ) > 2d sem llhat fenn.