[LABORATORIJSKE VJEBE 4 PID REGULATORI] 12.01.2016.

PID REGULATORI
Parametri PID regulatora se u praksi najee odreuju eksperimentalno, a najpoznatiji takav
metod je Zigler-Nikols (Ziegler-Nichols) metod.
U sistem se prvo uvodi proporcionalni (P) regulator i postepeno se poveava pojaanje tog
regulatora dok sistem ne doe na granicu stabilnosti, tj. dok izlaz ne postane prostoperiodian.
Sa se oznaava amplituda oscilovanja, a sa perioda oscilovanja. Pojaanja PID regulatora
se dobijaju na osnovu empirijskih formula:
= 0.6
=

RAD U LABORATORIJI
Laboratorijski sistem FluidLab-PA ima 4 veliine kojima se moe upravljati: nivo vode u gornjem
rezervoaru, pritisak vode u cijevi, protok vode kroz pumpu i temperatura vode u donjem
rezervoaru. Za svaku od veliina mogue je snimati odzive i statike karakteristike, kao i
realizovati upravljanje u zatvorenoj sprezi u 2 take (histerezisno), te kontinualno (P, I, PI, PD i
PID).

Slika 1. Poetni prozor softvera za upravljanje sistemom FluidLab-PA

Biranjem opcije Closed-loop Control continuous se otvara prozor za projektovanje
regulatora kao na Slici 2.
1

[LABORATORIJSKE VJEBE 4 PID REGULATORI] 12.01.2016.

Slika 2. Podeavanja softvera prije poetka eksperimenta za odreivanje parametara PID

regulatora za upravljanje pritiskom u cijevi
Bira se veliina kojom e se upravljati (pritisak), referentna vrijednost odskonog odziva (0.4),
te u skladu sa ranije opisanim metodom, proporcionalni regulator (P).
Poveavati dok ne doe do pojave prostoperiodinog odziva (kao na Slici 3.), a zatim odrediti
parametre PID regulatora, te isti testirati.

[LABORATORIJSKE VJEBE 4 PID REGULATORI] 12.01.2016.

Slika 2. Primjer dostizanja prostoperiodinog odziva