MHENDSLK MEKAN

DNAMK
DERS NOTLARI

Yar. Do. Dr. Hseyin Bayrolu

STANBUL 2006

indekiler
1
GR
5

2
VEKTREL ANALZ
5
2.1 Vektr fonksiyonu
5
2.2 Vektr fonksiyonunun trevi
2.2.1 Trev Kurallar

2.3 Vektr fonksiyonunun integrali 8

3
ERLERDE DFERANSYEL ZELLKLER
9
3.1 Bir vektr fonksiyonunun hodograf 9
3.2 Bir vektrel fonksiyonun hodograf P (u) vektrel fonksiyonunun
trevi
10
3.3 Doal koordinat sistemi
12
3.4 Doal koordinat sisteminde T , N , B birim vektrleri ve erilik
yarap
12

4
MADDESEL NOKTANIN KNEMAT
15
4.1 Kinematiin temel kavramlar
15
4.2 Maddesel noktann hareketinin kartezyen koordinat sisteminde
incelenmesi.
16
4.3 Maddesel noktann hareketinin doal koordinat sisteminde
incelenmesi. 17
4.4 Maddesel noktann hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi.
19
4.5 Maddesel noktann dorusal hareketi
21
4.5.1 Sabit hzl dorusal hareket
22
4.5.2 Sabit ivmeli dorusal hareket
22
4.5.3 a = f (t ) ivme zamann fonksiyonu eklinde verilmi ise
23
24
4.5.4 a = f ( s) ivme konumun fonksiyonu eklinde verilmi ise
4.5.5 a = f (V ) ivme hzn fonksiyonu eklinde verilmi ise
25
2

4.5.6 a = kV Bantsna uygun dorusal hareket (geri tepmeyi azaltma) 26

4.5.7 a = ks Bantsna uygun dorusal hareket (Serbest titreim hareketi) 26
4.5.8. Dorusal harekette toplam yol 28

4.6 Maddesel noktann embersel hareketi

30

4.6.1 embersel harekette hz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki

ifadeleri 32

4.7 Maddesel noktann bal hareketi (teleme hareketi yapan eksen

sistemine gre)
35
4.8 Maddesel noktann bal hareketi
39

5
RJD CSMN KNEMAT
43
5.1 Rijid cismin hareketinde izdm hzlar teoremi
43
5.2 Rijid cismin teleme hareketi
46
5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi 49
5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi
54
5.5 Genel dzlemsel harekette ani dnme merkezi 58
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda hareketi 61
5.7 Rijid cismin genel hareketi
65
5.8 Maddesel noktann dnen eksen sistemine gre bal hareketi 70

6
KNETK
79
6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu 79
6.2 Maddesel noktann kinetii
79
6.3 Ktle merkezinin hareketi teoremi
80
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi ve atalet
momentleri 82
6.5 Atalet momentleri
83
6.5.1 Atalet yarap
83
6.5.2 Atalet momentleri ile ilgili teoremler

84

6.6 Rijid cismin sabit bir eksen etrafndaki dnme hareketi ile ilgili
problemler
91
6.7 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinin kinetii
93
6.8 Rijid cismin boyutlu hareketinin kinetii
98

7
VE ENERJ LKES
106
3

7.1 Maddesel noktann hareketinde i ve enerji ilkesi

7.1.1 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji

106

108

7.2 Rijid cismin Sabit eksen etrafnda dnmesinde kinetik enerji

hesab 110
7.3 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinde kinetik enerji hesab 112
7.4 Rijid cismin genel hareketinde kinetik enerji hesab 114

8
MPULS VE MOMENTUM LKES
116
8.1 Maddesel nokta iin impuls ve momentum ilkesi 116
8.2 Maddesel noktalar sistemi iin impuls ve momentum ilkesi 121
8.3 Maddesel noktalar iin arpma 122
8.3.1 Doru merkezsel arpma 122
8.3.2 Eik merkezsel arpma 126

8.4 Maddesel noktann asal momentumu 128

8.4.1 Asal mpuls 128

8.5 Maddesel noktalar sisteminin asal momentumu 130

8.6 Maddesel noktalar sistemi iin asal impuls ve asal momentum
ilkesi 130
8.7 Deiken maddesel nokta sistemleri 131
8.7.1 Reynolds nakil teoremi 131
8.7.2 Sreklilik denklemi 133
8.7.3 Zamana gre deimiyen (sabit rejim) ktle akm 134
8.7.4 Zamana gre deien (deiken rejim) ktle akm 137
8.7.5 Zamana gre deien ktle akmnn roket hareketlerine
uygulan 137
8.7.5.1 Roketin statik denenmesi 138
8.7.5.2 Dey ykselen roket 139

8.8 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi 141

9
DALAMBERT LKES
147
9.1 DAlambert ilkesi
147
9.2 Lagrange tarznda DAlambert ilkesi
147
Ek A :Daha nceki senelerde Vize snavlarnda sorulan sorular ve
cevaplar 149
Ek B :Daha nceki senelerde Final snavlarnda sorulan sorular ve
cevaplar 187
4

BLM 1
GR
Mhendislik mekaniin ikinci ksm olan dinamik kuvvetler etkisinde
cisimlerin hareketini inceleyen bilim daldr.
Mekanikiler Dinamii kinematik ve kinetik ad altnda iki ana blme ayrrlar.
Kinematik hareketi douran nedenleri gz nne almadan sadece hareketin
geometrisini gz nne alan bilim daldr.
Kinetik ise hareketi oluturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik
kinematii de ierdiinden baz yazarlar kinetie dinamik de diyorlar.
Genellikle Dinamik ilk nce kinematik veya kinematik iin gerekli matematik
bilgileri ile balar. Burada da ilk iki blm kinematik iin gerekli matematik
konularn ieriyor.

BLM 2
VEKTREL ANALZ
2.1 Vektr fonksiyonu
Statikte grlen e zamanl vektrlerden farkl olarak dinamikte zamanla
veya baka bir deikene gre deiebilen vektrlerle de allr.
Bir u reel saysnn tanml olduu blgedeki her deerine bir P(u) vektr
karlk geliyorsa P vektrne u deikenine bal vektrel fonksiyon denir.
Benzer ekilde birden fazla saydaki u , v , w gibi deikenlere veya r gibi
vektrlere bal vektrel fonksiyonlar tanmlanabilir.
P = P(u)
P = P(u, v, w )

P = P (r )

Problem 2.1.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde verilen vektr fonksiyonunu

u=
u=

iin hesaplaynz.
iin

P ( ) = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k
3
3
3
3

P( ) = 5 i + 4 3 j + k
3

2.2 Vektr fonksiyonunun trevi

Bir vektrel fonksiyonun trevi adak i ekilde gsterildii gibi skaler
fonksiyonlardaki trev ilemlerine benzer biimde alnabilir.Bir vektrel
fonksiyonda u nun herhangi bir deerine karlk gelen P(u) vektrn u
deikenine verilen artmla elde edilen P(u + u) vektrnden karlrsa P
artm vektr elde edilir. Bu artm vektrn deikenin artm olan u ya
blmne ortalama deiim vektr denir. Ortalama deiim vektrnde
deikenin artm sfra yaklatrlrsa vektrel fonksiyonunun u da ki trevi elde
edilir.
P
u

P(u + u)

P(u)

P = P(u + u) P(u)
dP
P(u + u) P(u)
= lim U O
du
u

2.2.1 Trev kurallar

P , Q , W vektrleri ve ile s skaleri u nun fonksiyonu olsun.Ayrca
T vektr nn da s in fonksiyonu olsun ve iareti u ya gre trevi
gstersin.
a) (P Q W ) = P Q W

b) ( P ) = P + P

c) (P Q ) = P Q + P Q

d) (P Q ) = P Q + P Q

e)

dT dT d ds
=
du d ds du

Problem 2.2.1 Skaler arpmn trevi kuraln ispatlaynz.

(P Q) = P Q + P Q
( P + P ) (Q + Q ) P Q

( P Q ) = Lim
u
u 0

( P Q)

( P Q)

( P Q)

P Q + P Q + P Q + P Q P Q
u 0
u

Q P
Q
= Lim P
+
Q + P

u 0
u u
u

dQ
dP
= P
+
Q
du
du
= Lim

Problem 2.2.2 P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde verilen vektr

fonksiyonunun u ya gre birinci ve ikinci trevini u =

iin hesaplaynz.

zm :
dP (u)
= 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k ,
du

iin

dP ( )
3 = 5 3 i + 4 j + 3k ,
du

d 2 P ( u)
= 10Cos u i 8 Sin u j
du2

d 2P( )
3 = 5 i 4 3 j
du2

Problem 2.2.3 Modl sabit olarak deien vektrn trevinin kendisine dik bir
vektr olduunu gsteriniz.
zm:
P (u) = sabit olarak verilmitir.
Bir vektrn modl vektrn kendisi ile skaler arpmnn karekk
alnarak bulunabileceinden.
P (u) P (u) = sabit yazlabilir. Bu eitliin her iki tarafnn u ya gre trevi
alnrsa

P ( u)

dP
=0
du

elde edilir.

Bylece skaler arpmn sfr olmasndan P (u) ile

dP
trev vektrnn
du

birbirine dik olduu ispatlanm olur.

Problem 2.2.4 Bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektrn bu dzlem
iindeki sabit bir dorultuyla yapt aya gre trevi ayn dzlemde bulunan
kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olduunu gsteriniz.
zm:
Birim vektrn paralel olduu dzlemi xy dzlemi bu dzlemdeki sabit bir
dorultu x ekseni ile gsterilsin Bu dzlemde x ekseni ile as yapan birim
7

vektr e ise buna pozitif ynde dik vektr ile ya gre trevi alnan vektrn
ayn vektr olduu grlr.
y
de
d

x
e = Cos i + Sin j
de
= Sin i + Cos j
d
e birim vektrne ayn dzleme paralel olmak koulu ile ve pozitif ynde dik

vektr
k e = k (Cos i + Sin j )

Buradaki vektrel arpma ilemi yaplrsa

k e =

de
d

bulunur.
2.3 Vektrel fonksiyonun integrali
x(u) , y (u) , z (u) , u nun belirli bir aralnda srekli fonksiyonlar olmak zere
P(u) = x(u) i + y (u) j + z (u) k

u ya bal vektrel fonksiyonunu gz nne alalnrsa aadaki integrale

P(u) du = x(u) du

i+

y(u) du

j+

z(u) du

P(u) vektrel fonksiyonunun belirsiz integrali denir.

d
P(u) =
Q(u) eitliini salayan bir Q(u) vektrel fonksiyonu varsa
du
d
P(u) du =
Q(u) du = Q(u) + C
du

olur. Burada C vektr u skalerine bal olmayan sabit bir vektrdr.

Bu durumda u = a ve u = b snrlar arasndaki belirli integral
b

P (u) du =

d
Q(u) du = Q(u) + C
du

b
a

= Q(b) Q(a)

eklinde yazlabilir.
8

BLM 3

ERLERDE DFERANSYEL ZELLKLER

3.1 Bir vektr fonksiyonunun hodograf

u ya bal deerler alan

P(u)

vektrel fonksiyonunun balanglar

ayn noktaya getirilirse u noktalarnn izdii eriye bu vektrel fonksiyonun

hodograf denir.
y
Hodograf

P(u)

3.2 Bir vektrel fonksiyonun hodograf zerinde P(u ) vektrel

fonksiyonunun trevi
y
P
u

dP
du

s
T

(+)

o1
o

z
Yukardaki ekilde grld gibi eri zerinde keyfi bir balang ve yn
ile belirlenen s erisel lsne (OA arasndaki eri uzunluuna) erisel
apsis denir. Burada P vektr s deikeninin s de u nun fonksiyonu olarak
ifade edilebilir. Bylece P vektrnn u ya gre trevi aadaki gibi
alnabilir.
dP dP ds
=
du ds du

burada

dP
vektrnn T teet birim vektrne eit olduu
ds

trevin tanm kullanlarak anlalr.

P
=T
s
dP ds
=
T
Bylece
du du
P vektrnn u ya gre birinci mertebeden trevi bulunmu olur.
P vektrnn u ya gre ikinci mertebeden trevi ise birinci mertebeden
dP
= Lim
ds

s 0

trevinin tekrar u ya gre trevi alnarak bulunur.

d2P
d ds
=
( T)
2
du du
du
d 2 P d 2s
ds dT
=
T+
2
2
du du
du
du
dT
Burada
teet birim vektrn u ya gre trevini almak iin boyutlu
du

erilere ait baz tanmlar kullanmak gerekir.

Osklatr dzlem : Eri zerindeki noktalara gre deiebilen ve bir nokta
civarnda eriyi dzlem eri kabul etmekle bu nokta civarnda eriye en iyi
uyan dzlemdir. ki boyutlu erilerde eriyi iinde bulunduran dzlem
osklatr dzlemdir.
10

Asal normal birim vektr : Teete osklatr dzlemde dik olan ve erilik
merkezine doru ynelmi olan birim vektre denir.
boyutlu erilerde erilik yarap , asal normal birim vektr gibi
tanmlar yapabilmek iin bir nokta civarnda eriyi dzlem erisi ve R
yarapl ember paras olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktas civarnda
aadaki ekilde gsterildii gibi osklatr dzlemde bulunan ds yay
uzunluunda, d merkez asnda ve R yarapnda bir ember paras kabul
edilebilir.
d

ds
T

R
d

burada ds = R d
Burada grld gibi T birim vektrn nn y s in fonksiyonu
olarak dnlp zincir kuralndan faydalanlrsa aadaki eitlik
yazlabilir.
dT dT d ds
=
du d ds du

burada

dT
ilemini yapabilmek iin sabit bir dzleme
d

paralel olarak deien T birim vektrnn bu dzlemde bulunan sabit bir

dorultuyla yapt asna gre trevi gz nne alnabilir.
y

dT
d

T = Cos i + Sin j
dT
= Sin i + Cos j
d
Buradan T birim vektrnn ya gre trevinin ayn dzlemde kendisine
pozitif ynde dik bir vektr olduu anlalr. Bu vektre N asal normal

birim vektr denir.

11

dT
= N Bu denklem teet birim vektrn u ya gre trevi ifadesinde yerine
d
d ds
dT
yazlrsa
=N
Rd du
du
dT 1 ds
T Teet birim vektrn u ya gre trevi bulunur. Bu eitlikler
=
du R du
d2P
ile 2 ikinci trev ifadesine gidilirse
du
2
(ds / du )2 N
d P d 2s
=
T
+
R
du 2 du 2
P vektrnn u ya gre trevi teet ve asal normal birim vektrleri

dorultusunda bulunur.
3.3 Doal koordinat sistemi
Bu elde edilen T ve N birim vektrleri ile birde bunlara sa el kuralna
gre dik nc bir birim vektr tanmlanrsa
B = TN

bir koordinat sistemi tanmlanm olur. Buradaki B birim vektrne

binormal birim vektr denir. Bu T , N ve B birim vektrlerinin
belirledii koordinat sistemine doal koordinat denir.
T ve N birim vektrlerinin belirledii dzleme osklatr dzlem
N ve B birim vektrlerinin belirledii dzleme normal dzlem
T ve B birim vektrlerinin belirledii dzleme rektifiyen dzlem denir.
Bu koordinat dzlemine birlikte Frenet yzls de denir.
3.4 Doal koordinat sisteminde T , N , B birim vektrleri ve R erilik
yarap
Bir P = P(u) vektrel fonksiyonunda elde edilen
ds dP
=
du du

ve

N birim vektr ise

T=

dP

du
dP
du

dP ds
=
T denkleminden
du du

elde edilir.

dT
1 ds
=N
du
R du

formlnden elde edilir.

dT
N = du
dP
du
R

12

R erilik yarap ise P vektrnn u ya gre 1. ve 2. mertebeden trevleri

birbiri ile vektrel arplarak elde edilir.

(ds du )

dP d 2 P

=
du du

Bu denklemin her iki tarafnn modl alnr ve

ds dP
eitlii gz
=
du du

nne alnrsa R erilik yarap aadaki gibi yazlabilir.

dP
R=

du

dP d 2 P

du du 2

Problem 3.4.1
y = f(x) kartezyen denklemiyle verilen bir dzlem eride erilik yarapn
veren forml yaznz.
zm:
P = x i + f ( x) j

dP
= i + f ( x ) j
dx

d2P
= f (x) j
dx 2

ve

dP
= 1 + [f (x)]2
dx

dP d 2 P

= f (x)
dx dx 2

denklemleri ile R erilik yarapn veren forml

(1 + [f (x)] )
R=

2 3/ 2

f (x)

eklinde elde edilir.

Problem 3.4.2
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde vektr fonksiyonu ile verilen

erinin u =

deki erilik yarapn ve teet birim vektrn bulunuz.

(Burada uzunluklar metre alar radyan cinsindendir.)

zm :
dP
R=

du

dP d 2 P

du du 2

dP (u)
= 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du
13

d 2 P ( u)
= 10Cos u i 8 Sin u j
du2
i
j
k
dP (u) d 2 P (u)

= 10 Sin u 8Cos u 3
du
du2
10Cos u 8 Sin u 0
dP (u) d 2 P (u)

= 24 Sin u i 30Cos u j + 80k

du
du2
dP (u) d 2 P (u)

= 576 Sin 2 u + 900Cos 2 u + 6400

2
du
du
dP (u)
= 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9 ,
du

dP (u)
du

R=

dP (u)
= (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
du

dP (u) d 2 P (u)

du
du 2

(100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2

576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400

dP (u)
10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
,
T = du =
2
2
dP (u)
100 Sin u + 64Cos u + 9
du
u=

T( ) =
3

R=

iin

T( ) =
3

10 Sin
(100 Sin 2

i + 8Cos

T=

+ 64Cos 2

10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
(100 Sin2 u + 64Cos 2 u + 9)1/ 2

j + 3k
+ 9)1/ 2

5 3 i + 4 j + 3k
3
2
3
=
i + j+ k
300
2
5
10
(
+ 16 + 9)1/ 2
4

(100 Sin2
576 Sin

+ 64Cos 2
+ 900Cos

3
2

+ 9)3 / 2

+ 6400

R=

300
+ 16 + 9)3 / 2
4
432 + 225 + 6400

R = 11.9 m

14

BLM 4
MADDESEL NOKTANIN KNEMAT
4.1 Kinematiin temel kavramlar
Yer vektr : Bir maddesel noktann bir mukayese cismine (koordinat
sistemine) gre bulunduu yere orijinden uzanan vektr.
Hz vektr : Yer vektrnn zamana gre trevi
vme vektr: Hz vektrnn zamana gre trevi veya yer vektrnn zamana
gre ikinci trevi
Asal hz: Ayn dzlemde hareket eden noktay sabit bir noktaya balayan
dorunun ayn dzlemdeki sabit bir doru ile yapt ann zamana gre trevi
Asal ivme: Asal hzn zamana gre trevi
y
p
r

x
z
r

(Yer vektr )

V =

dr
dt

( Hz Vektr )

a=

dV
dt

( vme vektr )
y
P

= ( t )
=

d
dt

(Zaman fonksiyonu olan ayn dzlemdeki a )

( Asal hz ) ,

d
dt

(Asal ivme )

15

4.2 Maddesel noktann hareketinin kartezyen koordinat sisteminde

incelenmesi
y
A( x, y, z )

Bir maddesel noktann hareketinde koordinatlar

x = x (t ) ,

y = y (t ) ,

z = z (t )

eklinde ise yer , hz ve ivme vektrleri aadaki gibi hesaplanr.

r = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
V = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
a = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

Burada deikenlerin zerindeki noktalar zamana gre trevi gstermektedir.

Problem 4.2.1
Bir maddesel nokta bir eri zerinde
x = 10Cos t , y = 8 Sin t , z = 3 t
bantlarna gre hareket etmektedir. t =

iin maddesel noktann yer, hz ve

ivme vektrlerini bulunuz.

zm:
r = 10Cos t i + 8 Sin t j + 3 t k , V = 10 Sin t i + 8Cos t j + 3 k
a = 10Cos t i 8 Sin t j
t=

iin r = 10Cos

V = 10 Sin
a = 10Cos

i + 8Cos
i 8 Sin

i + 8 Sin

j +3k ,
j ,

j +3

k ,

r =5 3 i +4 j +

V = 5 i + 4 3 j + 3 k

a = 5 3 i 4 j

16

4.3 Maddesel noktann hareketinin Doal koordinat sisteminde

incelenmesi
y
V
aT

(+)

o1

aN

z
Daha nce formlleri karlan doal koordinat sistemindeki P vektr
yerine r yer vektr u yerine t zaman deikeni alnrsa aadaki hz ve
ivme ifadeleri elde edilir.
V =

dr ds
= T
dt dt
2

ds

2
2
d r d s
dt
a= 2 = 2T+ N
R
dt
dt

Problem 4.3.1
Bir maddesel nokta bir eri zerinde s = 2t 3 + 5t 2 4 ( Burada s metre , t
saniye cinsindendir.) bantsna uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 de
maddesel noktann bulunduu yerin erilik yarap R = 5m. olduuna gre bu
andaki hz ve ivme vektrlerini doal koordinat sisteminde hesaplaynz.
zm:
2

ds

2
2
ds
d r d s
dt
V = T , a= 2 = 2T+ N
dt
R
dt
dt
2
ds
d s
= 6 t 2 + 10 t ,
= 12 t + 10
dt
dt 2
ds
d2s
t = 1 de
= 16
= 22
dt
dt 2
(16) 2
V = 16 T ,
a = 22 T +
N ,
5

a = 22 T + 51, 2 N

17

Problem 4.3.2
Bir maddesel nokta bir eri zerinde hareket ederken bir t annda hz ve ivme
vektrlerinin kartezyen koordinatlardaki bileenleri
V = 6 i 2 j + 3k ,
a = 3i + 4 j
olduuna gre bu an iin hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki
ifadelerini ve eri zerinde bulunduu noktann erilik yarapn bulunuz.
(Uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir)
zm:
V

aT

aN
V = 62 + (2) 2 + 32 ,
V a = V a Cos

Cos =

V a
V a

a = 32 + 42

Cos =

V = 7T

a = 5 m / s2

V =7 m/s

aT = a Cos = 1, 43 m / s 2 ,

6*3 2* 4
,
7*5

Cos =

10

35

= 73, 4

a N = a Sin = 4, 79 m / s 2

a = 1, 43T + 4, 79 N

aN =

V2
R

R=

V2
aN

R=

49
4, 79

R = 10, 23 m

18

4.4 Maddesel noktann hareketinin silindirik koordinat sisteminde

incelenmesi
z

e
A(, , z )
e

k A1

Yukardaki ekilden r

vektr

r = OA1 + A1 A

eklinde yazlabilir. Bu eitlik silindirik koordinatlarn birim vektrleri

cinsinden yazlrsa
r = e + z k

elde edilir. Yer vektrnn zamana gre trevlerinden hz ve ivme vektrleri

bulunur.
de dz
dr d
=
e +
+
k
dt dt
dt
dt
Burada e birim vektr nn fonksiyonu olduundan zincir kural uygulanp
V =

de

de d
dt
d dt
de

Burada

eitlii yazlabilir.

bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektr dr. Bu

vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultu ile yapt aya gre trevi
kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olan e vektrdr.
Bylece elde edilen e = e denklemi ile hz denklemine gidilirse silindirik
koordinatlardaki hz vektr
V = e + e + z k

eklinde elde edilir. Bu elde edilen hz vektrnn zamana gre trevi alnrsa
ivme vektr bulunur.
19

dV
= e + e + e + e + e + z k
dt
Burada e gibi e da nn fonksiyonudur. Bundan dolay
a=

de de d
eitlii yazlabilir.
=
dt
d dt
de
Burada bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektrdr. Bu birim
d
e =

vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultu ile yapt aya gre trevi
kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olan e vektrdr.
Bylece elde edilen e = e ve e = e

eitlii ivme denklemine gidilirse

a = 2 e + + 2 e + z k

silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir.

Problem 4.4.1

Bir maddesel nokta bir eri zerinde = 20 + 10Cos t , =

t 3 , z = 10 Sin

Bantlarna uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 iin yer ,hz ve ivme

vektrlerini silindirik koordinatlarda hesaplaynz.
V = e + e + z k

a = 2 e + + 2 e + z k
5

5 2

Cos t
= Sin t , =
3
6
18
6
2
=t
, = 2 t
5

5 2

Sin t
z=
Cos t , z =
8
4
2
4
5
t = 1 de
= 20 + 5 3 , =
6

z=5 2 ,

=
z=

5
4

,
2 ,

r = (20 + 5 3) e + 5 2k

, =

5 2
3
36

= 2
z=

5 2
16

V =

2
5
5
e + (20 + 5 3) e +
6
4

5 2
5
5 2
2
a = [
3 (20 + 5 3) ] e + [(20 + 5 3) 2 + 2( ) ] e
36
6
16
185
5 2
5 2
2
a = [(20 +
3) ] e + [(40 + 10 3) + ( ) ] e
36
3
16

2k
2k

2k

20

4.5 Maddesel noktann dorusal hareketi

Maddesel noktann yrngesi bir koordinat sistemine gre doru
eklinde ise maddesel noktann bu koordinat sistemine gre yapt
harekete dorusal hareket denir.
y

o1

x
o

z
Maddesel noktann yrngesi olan bu doru zerinde keyfi bir balang
noktas ve yn seilebilir. Buradaki s A da bulunan maddesel noktan doru
zerindeki balang noktasna gre alnan ldr.
Burada maddesel noktann konumunu gsteren r yer vektr
eklinde yazlabilir. O1 A = s U

r = OO1 + O1 A

olur.

r = OO1 + s U

Hz vektr

olduundan

ds
U
dt
d 2s
a = 2 U
dt

V =

vme vektr

Bu elde edilen hz ve ivme vektrleri ayn dorultuda olduundan nce

iddetleri hesaplanp sonra vektr formuna kolayca getirilir.
Dorusal hareketi iin aadaki skaler denklemler kullanlr.
V =

ds
dt

ve ayrca V =

a=
ds
dt

dV
dt

den ekilen

d 2s
dt 2
ds
dV
eitlii a =
dt =
V
dt

a=

denklemine

yerletirilirse
a=

VdV
ds

denklemi elde edilir. Bu elde edilen 4 adet denklemden dorusal harekete ait
problemler zlmeye allr.

21

4.5.1 Sabit hzl dorusal hareket

Bir dorusal hareketteki hz V sabit ise aadaki ilemler yaplabilir.
dV
den
dt
a = 0 bulunur. Ve
ds
den ds = Vdt yazlp V sabit olduu iin kolayca integre ederek
V =
dt
a=

ds = V dt

S0

s = s0 + V t

sabit hzl dorusal harekete ait konum zaman bants bulunur.

Problem 4.5.1.1
Bir maddesel nokta bir doru zerinde V = 6 m / s sabit hz ile hareket ettiine
gre t = 0 da s = 8 m olduuna gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
zm:
s = s0 + V t konum zaman denkleminden
t = 5 deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
s = 8 + 6*5 ,
s = 38 m .

4.5.2 Sabit ivmeli dorusal hareket

Bir dorusal hareketteki ivme a sabit ise aadaki ilemler yaplabilir.
a=

dV
dt

den

dV = a dt

yazp integre ederek

dV = a dt

V = V0 + a t

V0

hz zaman bants elde edilir.

V =
S

S0

ds
dt

den

yazp integre ederek

ds = (V0 + a t ) dt

ds = (V0 + a t ) dt

s = s 0 + V0 t +

1 2
at
2

konum-zaman bants elde edilir.

Ayrca a =
S

S0

VdV
ds

1
a

bantsndan yazlan ds = V dV bants integre edilirse

1
ds =
V dV
a

V0

s = s0 +

1
(V 2 V02 )
2a

konum-hz bants elde edilir.

22

Problem 4.5.2.1 Bir maddesel nokta bir doru zerinde a = 3 m / s 2 sabit ivmesi
ile hareket ettiine gre t = 0 da konumu s = 8 m ve hz V = 4 m / s olduuna
gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
zm:
1 2
at
konum zaman denkleminden
2
t = 7 s. deki konum t yerine 7 yazarak bulunur.
1
s = 8 + 4 * 7 + 3* 7 2 ,
s = 109,5 m .
2
s = s 0 + V0 t +

4.5.3 a = f (t ) vme zamann fonksiyonu eklinde verilmi ise

a=

dV
dt

den elde edilen dV = a dt denklemde a yerine

f (t ) yazp

integre edilirse
V

V0

dV = f (t ) dt

dV = f (t ) dt

V = V0 +

f (t ) dt
0

hz zaman bants elde edilir. Bu bantdaki V hz yerine

ds
yazp
dt

dzenlendikten sonra integre edilirse

ds
= V0 +
dt

f (t ) dt

s = s 0 + [ V0 +
0

S0

ds = [ V + f (t ) dt ] dt
0

f (t ) dt ] dt
0

konum-zaman bants elde edilir. Burada s 0 ve V0 Balang deerleridir.

Problem 4.5.3.1 Bir maddesel nokta bir doru a = 2t + 3 ivme zaman bants
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 4 m. ve hz V = 10 m / s. olduuna gre
t = 6 daki konumu ve hz hesaplaynz.
zm:
a=
V

dV
den dV = a dt yazlabilir. Burada a yerine 2t + 3 yazp integre edilirse
dt
t

dV = (2t + 3) dt

VO

V = VO + t 2 + 3t

denklemi elde edilir. Bu denklemde VO yerine 10 konursa

V = t 2 + 3t 10 Hz-zaman denklemi elde edilir.Burada t yerine 6 yazlrsa
V = 29 m / s
bulunur.
23

V =

ds
den ds = V dt yazlabilir. Burada V yerine t 2 + 3t 10 yazp integre
dt

edilirse
S

SO

ds = (t 2 + 3t 10) dt
0

1
3
s = s0 + t 3 + t 2 10t
3
2

denklemi elde edilir. Burada s0 yerine 4 yazlrsa

1
3
s = t 3 + t 2 10t + 4
3
2

konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazlrsa

s = 70 m

bulunur.

4.5.4 a = f ( s) vme konumun fonksiyonu eklinde verilmi ise

a

yerine

VdV
ds

veya

d 2s
dt 2

yazp denklem dzenlendikten sonra integre

ederek hz-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur.

Problem 4.5.4.1
Bir maddesel nokta bir doru zerinde a = 12 s1/ 2 ivme -konum bants ile
hareket
ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hz V = 0 olduuna gre
t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz.
zm:
a

yerine

VdV
yazp elde edilen
ds

VdV
= 12 s1/ 2 denklemi
ds
V dV = 12 s1/ 2 ds eklinde dzenlenip integre edilirse
V

V dV = 12 s
0

1/ 2

ds

1 2
1 3/ 2
V = 12
s
2
3/ 2

V = 4 s 3 / 4 denklemi elde edilir.

24

Bu denklemde V yerine
denklemi

ds
yazp elde edilen
dt

ds
= 4 s3 / 4
dt

ds
= dt eklinde yazlp integre edilirse
4 s3 / 4

1 3 / 4
4 s ds = dt
0
0
t = 2 de

s1/ 4 = t

s =t4

s = 16 m. , V = 32 m / s

, V = 4 t 3 , a = 12 t 2
a = 48 m / s 2

4.5.5 a = f (V ) vme hzn fonksiyonu eklinde verilmi ise

a

yerine

dV
= f (V )
dt
VdV
= f (V )
ds

dV
dt

VdV
yazlrsa aadaki denklemler elde edilir.
ds
dV
dt =
f (V )
VdV
ds =
f (V )

veya

Bu son eitlikler integre edilirse hz-zaman ve konum-hz denklemleri bulunur.

Problem 4.5.5.1 Bir maddesel nokta bir doru zerinde a = 0, 2V 2 ivme hz
bants ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hz V = 20 m / s
olduuna gre t = 2 deki konumu, hz ve ivmeyi hesaplaynz.
zm:
dV
yazarak elde edilen
dt
dV
dV
= 0, 2V 2 denklemi dt = 5 2 eklinde dzenlenip integre edilirse
dt
V
t
V
5 1
5
1
5
dV
dt = 5 V 2 t = V 4 V = t + 4 V = 1
0
20
t+
4
20
ds
denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine
yazarak
V=
1 + 4t
dt
ds
20
20
=
elde edilen denklem ds =
eklinde dzenlenip integre
dt
dt 1 + 4t
1 + 4t
S
t
20
edilirse
ds = 1 + 4t dt s = 5 Ln(1 + 4t ) konum-zaman bants elde edilir.
0
0
a yerine

t = 2 de

s = 11 m ,

V = 2, 22 m / s

, a = 0.2V 2 , a = 0.2 ( 2, 22 )2

a = 0,988 m / s 2

25

4.5.6 a = kV Bantsna uygun dorusal hareket (geri tepmeyi azaltma)

Burada k pozitif reel say
VdV
VdV
de a yerine kV yazlp kV =
elde edilen denklem
ds
ds
dV = kds eklinde dzenlendikten sonra integre edilirse
a=

dV = k ds

V0

V = V0 k ( s s 0 )

S0

hz-konum bants elde edilir. Elde edilen bantda V yerine

ds
dt

yazlrsa

ds
= V0 ks + ks 0 bants elde edilir. Eer hz-konum bantsnda s 0 = 0
dt
ds
ds
= V0 ks ekline gelen denklem
eklinde
alnabilirse
= dt
dt
V0 ks

dzenlenip integre edilirse

S

s=

ds
= dt
V0 ks

V0
(1 e kt )
k

1 V0 ks
ln
=t
k
V0

V0 ks = V0 e kt

konum-zaman bants elde edilir.

4.5.7 a = ks Bantsna uygun dorusal hareket (serbest titreim hareketi)

Burada k pozitif reel say
a = ks

denkleminde a yerine

d 2s
+ks=0
dt 2

d 2s
dt 2

yazlrsa

ikinci mertebeden sabit katsayl lineer diferansiyel denklemi

elde edilir. Bu denklemin zm fonksiyonu olarak

s = A Cos t + B Sin t

nerilirse diferansiyel denklemi salad grlr. Burada = k dr. A ve B

sabitleri ise balang koullar aadaki denklemlerde yerine konarak bulunur.
s = A Cos t + B Sin t ,
V = A Sin t + B Cos t
Eer t = 0 daki s ve V biliniyorsa aadaki denklemler yazlabilir.
s 0 = ACos t ,

Bylece

V0 = B Cos t

s = s 0 Cos t +

V0
Sin t

bunlardan A = s 0 ve B =

V0

Denklemi elde edilir.

26

s = A Cos t + B Sin t denklemi

A = C Sin , B = C Cos eitlikleri kullanlarak

s = C Sin Cos t + C Cos Sin t
s = C Sin (t + ) eklinde yazlabilir.
A
dr. Eer fonksiyonun s t grafii
Burada C = A 2 + B 2 = Arc tan
B
izilirse buradaki eri Sin t erisinden faz fark kadar geriden balar .
s = ACos t + B Sin t
s = B Sin(t )
ACos ( t )

s = ACos t + B Sin t = C Sin ( t + )

Yukardaki grafikler A = 30mm , B = 50mm , C = 302 + 502 = 58,3mm

= Arc tan

30
= 0,54 Rad . , iin izilmitir.
50

s
s
C

s0

27

Problem 4.5.7.1 Bir maddesel nokta bir doru zerinde a =

s ivme konum
36
ve hz V = 4 m / s

bants ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 10

olduuna gre t = 2 deki konumu, hz ve ivmeyi hesaplaynz.
zm:
a=

d 2s
yazlrsa
dt 2

s denkleminde a yerine

36
d s 2
+
s=0
dt 2 36
2

ikinci mertebeden sabit katsayl diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin

genel zm
s = A Cos
V =

t + B Sin

A Sin

t+

eklindedir. Buradan

B Cos

Hz-zaman bants elde edilir.

t = 0 daki konum s = 10 ve hz V = 4 m / s denklemlerde yerine konursa

24
A = 10 ve B =
elde edilir. Bu bulunan deerler konum-zaman ve hz-

zaman denklemlerinde yerine konursa

s = 10 Cos
V = 10

24

t+

t+

24

Cos t ,
6
6

V = 5

Sin

t + 4 Cos

t
6
denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazlrsa t = 2 deki konum ve hz

Sin

Sin

deerleri elde edilir.

s = 10 Cos
V = 5

Sin

24

Sin

+ 4 Cos

s = 5+

, V = 5

12

3
3 2

,
+2

s = 11, 62 m .

V = 6,53 m / s . , a = 3,19 m / s 2 .

4.5.8 Dorusal harekette toplam yol

Maddesel nokta bir doru zerinde hareket ederken yn deitirebilir. Bundan
dolay toplam yolu bulurken yn deitirdii noktalar arasndaki yollar
toplanmaldr. Yn deitirdii noktalardaki zamanlar hz sfr yapan zaman
deerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman noktas arasndaki konum
farklarnn mutlak deerleri toplandnda toplam yol bulunur.
t = t 4 zamanna
Aadaki ekilde gsterildii gibi bir maddesel noktann
kadar ald toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta t = 0 da s 0 konumundan
harekete balar. Hz denklemini sfr yapan zaman deerleri t1 , t 2 ve t 3 ise
maddesel nokta t = 0 dan t = t1 e , t = t1 den t = t 2 ye, t = t 2 den t = t 3 e
kadar ve t = t 3 den sonra ayn ynde hareket edeceinden bu aralklardaki
konum farklarnn mutlak deerleri toplanarak toplam yol bulunur.
28

s 2 s1
s1 s 0
s1

s3 s 2

s0

s3

s 4 s3
s2

s4

t = t 4 kadar alnan Toplam Yol = s1 s 0 + s 2 s1 + s3 s 2 + s 4 s3

Burada zaman gsteren alt indisleri birlikte s konumlar maddesel noktann

doru zerinde indisin belirttii zamandaki konumunu gstermektedir.
Problem 4.5.8.1
4
3

Bir maddesel nokta bir doru zerinde s = t 3 12t 2 + 27t konum zaman
bantsna gre hareket ediyor. lk 4 saniye iinde maddesel noktann ald
toplam yolu bulunuz.
zm:
Maddesel noktann 4. saniyeye kadar ayn ynde gittii zaman
dilimlerindeki konum farklarnn mutlak deerleri toplanrsa toplam yol bulunur.
Yn deitirdii zamanlar hz sfr yapan deerleridir.
V = 4 t 2 24 t + 27
t1,2 =

denklemini sfr yapan zaman deerleri

24 (24) 2 4* 4* 27
2* 4

t1 = 1,5

, t 2 = 4,5

24 12
8

t1,2 =

olarak bulunur.

Top.Yolt = 4 = s1,5 s0 + s4 s1,5

4
s0 = 0 , s1,5 = 1,53 12*1,52 + 27 *1,5 = 18m. ,
3
Top.Yolt = 4 = 18 0 + 1,33 18

s4,5 =

4
4,53 12* 4,52 + 27 * 4,5 = 1,33m.
3

Top.Yolt = 4 = 34, 67 m .

29

4.6 Maddesel noktann embersel hareketi

Maddesel noktann bir koordinat sistemine gre yrngesi ember veya
ember paras eklinde ise bu tr harekete embersel hareket denir.
y
V

aT

aN

Hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki ifadeleri

embersel harekette asal hz ve asal ivme cinsinden yazlabilir.
=

d
,
dt

d
dt

s ember yay uzunluunu gsterdiinden

s = R

yazlabilir. Bu bantnn her iki tarafnn t ye gre 1. ve 2. trevleri

alnrsa
ds
= R
dt

d 2s
= R
dt 2

denklemleri elde edilir. Bu denklemler doal koordinat sistemine ait

2

V =

ds

2
d s
dt
a= 2T+ N
R
dt

ds
T ,
dt

denklemlerinde yerine konursa

V = R T ,
a = R T + R 2 N
embersel harekete ait hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki
ifadeleri elde edilir. Buradaki asal hz ve asal ivme nn deerleri
=

d
,
dt

d
,
dt

d 2
,
dt 2

d
d

denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler dorusal harekete ait

diferansiyel denklemlerle ayn formdadr. Bundan dolay zm
yntemleri de ayndr.
Problem 4.6.1

30

Bir maddesel nokta R = 12 cm. yarapl ember zerinde saat akrebinin

tersi ynnde hareket ederken bir t annda asal hz = 6 Rad / s. ve
asal ivmesi = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin hz ve ivme
vektrlerini doal koordinat sisteminde bulunuz.
zm:
V = R T

eklindeki embersel hareketteki hz vektrnn doal koordinat

sistemindeki formlnde verilenler yerine konursa
V = 12*6 T ,
V = 72 T
hz vektrnn doal koordinat sistemindeki ifadesi elde edilir.
Ayn ekilde ivme vektrnn doal koordinat sistemindeki forml olan
a = R T + R 2 N

denkleminde verilenler yerine konursa

a = 12* 2 T + 12*62 N ,
a = 24 T + 432 N
ivme vektrnn doal koordinat sistemindeki ifadesi bulunur.
Problem 4.6.2
Basit bir sarkacn hareketi
= k

eklinde veriliyor. t = 0 da = 0 ve = 0 olduuna gre a ,

asal hz ve asal ivme nn zamana bal ifadelerini bulunuz.
zm:
yerine

d 2
dt 2

yazlrsa

d 2
+ k = 0
dt 2

ikinci mertebeden sabit katsayl diferansiyel denklem elde edilir. Bu

denklemin genel zm
= ACos t + B Sin t

eklindedir. Burada k = 2 dir. A ve B sabitleri ise balang

artlarndan bulunur.
= ACos t + B Sin t
denkleminde yerine 0 , t
0 = A bulunur.
= A Sin t + B Cos t
denkleminde yerine 0 , t
= B elde edilir. Buradan

B=

yerine sfr yazlrsa

yerine sfr yazlrsa

bulunur. Bu bulunan A ve B deerleri a-zaman bantsnda

yerine yazlrsa
= 0Cos t +

Sin t

a-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman gre birinci trevi

31

 = 0 Sin t + Cos t

asal hz-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman gre trevi

= 2 0Cos t Sin t

asal ivme-zaman denklemini verir.

4.6.1 embersel harekette hz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki

ifadeleri
y
V

aT

aN

embersel harekette asal hz vektr tanmlandktan sonra V hz

vektr
V = OP

eklinde hesaplanabilir.Burada asal hz vektrdr.Asal hz

vektrnn modl asal hzn mutlak deerine eit , dorultusu ember
dzlemine dik yn sa el kuralna uygun maddesel noktann dn
ynne bal olarak tesbit edilen ynde bir vektrdr.
ile OP vektr birbirine dik olduundan OP nin iddeti R
deerine eit , dorultusu embere teet, ynde hz vektr ynnde
olduundan OP vektr hz vektrne eittir.
Yukardaki ekle gre
= k
OP = R Cos i + R Sin j

yazlabilir. Bu eitliklerle hz vektr

V = R Sin i + R Cos j

eklinde kartezyen koordinat sisteminde yazlabilir.

Bu hz vektrnn V = OP eklindeki denkleminin zamana gre
trevi alnrsa ivme vektr bulunur.
a = OP + V

32

Burada vektr =

d
dt

dir.

Yukardaki ekilde yerine = k alnp ivme vektrnde yerine

yazlp gerekli ilemler yaplrsa
a = k OP + k V

a = k OP 2 OP
a = k ( R Cos i + R Sin j ) + k ( R Sin i + R Cos j )
a = ( R Sin + R 2 Cos ) i + ( R Cos R 2 Sin ) j

ivme vektrnn kartezyen koordinatlardaki ifadesi bulunur.

Problem 4.6.1.1
Bir maddesel nokta R = 14 cm. yarapl bir ember zerinde =

24

t3

bantsna uygun olarak hareket etmektedir. ember ekilde gsterildii

gibi yz dzlemindedir. as da ekilde gsterildii gibi alnyor. t = 2
iin maddesel noktann yer hz ve ivme vektrlerini kartezyen
koordinatlarda hesaplaynz.
y

C
Cz

Cy

z
Burada R = 14cm. C y = 20cm. C z = 18cm. =

24

t 3 dr.

zm:
r = OC + CA
OC = 20 j + 18k ,
t = 2 de =

CA = RCos j + RSin k

, CA = 7 j + 7 3 k , r = 27 j + (18 + 7 3)k

r = 27 j + 30,12k

Hz vektr kartezyen koordinatlarda

V = CA

33

forml ile hesaplanabilir.Burada =

d
i ( nk x ekseni ember
dt

dzlemine diktir ve maddesel nokta ember etrafnda y den z ye doru

dnyor.)
d 2
= t
8
dt
d
t = 2 iin
=
deeri V = CA denkleminde yerine yazlrsa
dt
2

7
7
V = i (7 j + 7 3)k , V =
V = 19 j + 11k
3 j + k ,
2
2
2
t = 2 deki hz ifadesi hesaplanm olur.

vme vektr kartezyen koordinatlarda

a = CA 2 CA

forml ile hesaplanabilir.Burada =

d 2
i ( nk asal ivme vektr
dt 2

dorultu deitirmiyor.)
d 2
= t
4
dt 2
d 2
t = 2 iin
deeri ve dier elde edilenlerle birlikte
=
2
dt 2
a = CA 2 CA denklemine gidilirse
a=

a=

i (7 j + 7 3k )

(7 + 14 3) j +

(7 j + 7 3k )

(14 7 3 )k

a = 36,3 j 18,9 k

34

4.7 Maddesel noktann bal hareketi (teleme hareketi yapan eksen

sistemine gre )
ki maddesel noktann birbirine gre bal yer hz ve ivme vektrleri
aadaki ekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi teleme
hareketi yapan eksen sisteminin orijini alnrsa aadaki ekil izilebilir.
y

yP1
P2

rP 2 / P 1
P1

xP1

zP1

rP 1

rP2

z
Yukardaki ekilden yer vektrleri arasnda
rP1 + rP 2 / P1 = rP2

bants yazlabilir. Buradan P2 noktasnn P1 noktasna veya teleme

hareketi yapan eksen sistemine gre rP 2 / P1 bal yer vektr ekilip zamana
gre birinci ve ikinci trevi alnrsa bal hz ve bal ivme vektrleri elde edilir.
rP 2 / P1 = rP2 rP1
V P 2 / P1 = V P2 V P1

a P 2 / P1 = a P2 a P1

Problem 4.7.1
ekilde gsterildii gibi P1 maddesel noktas d1 dorusu zerinde
s = 10 + 8 Sin

12

t konum-zaman bantsna gre P2

maddesel noktas ise xy

dzleminde bulunan R = 12cm. yarapl bir ember zerinde =

24

t 3 a-zaman

bantsna gre hareket etmektedir. t = 2 iin P2 maddesel noktasnn P1

maddesel noktasna gre bal yer , hz , ivme vektrlerini ve aralarndaki
uzakl bulunuz.

35

20cm.

10cm.

P2

d1

P1

15cm.
O
A

z
zm:
rP 2 / P1 = rP2 rP1

rP2 = OP2 = OC + CP2

OC = 20 i + 15 j

rP2 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin ) j

rP1 = OA + AP1

rP1 = s j + 10k

rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin s ) j 10k

t = 2 de =

24

23 =

Rad . ,

s = 10 + 8 Sin

12

2 = 14cm.

rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin 14) j 10k

3
3
rP2 / P1 = (20 + 6)i + (15 + 6 3 14) j 10k
rP2 / P1 = 26i + (1 + 6 3) j 10k ,

rP2 / P1 = 26i + 11,39 j 10k , rP2 / P1 = 30,1 cm.

VP2 / P1 = 12 Sin i + (12 Cos V ) j

t2 , V =

VP2 / P1 = 12

3
cm / s.
2
3

3
Sin i + (12 Cos
)j
3
2
3 3
3
1
3
3
i + (12

)j ,
VP2 / P1 = 3 3 i + (3
) j
2
22 3
3

t = 2 de =

VP2 / P1 = 12

Cos t
3
12
Rad / s. , V =

VP2 / P1 = 16,32i + 7, 61 j
a P2 / P1 = (12 Sin + 12 2Cos )i + (12 Cos 12 2 Sin a ) j

36

t ,

a=

t = 2 de =

a P2 / P1 = (12

2
18

Sin

12

Rad / s , a =
2

36

cm / s 2

Cos )i + (12 Cos 12

Sin +
)j
2
3
4
3
2
3
4
3 36
3
21
1
2 3 2
a P2 / P1 = (12
+ 12
12
+
)i + (12
)j
2 2
4 2
22
4 2 36
3
3
2
a P2 / P1 = (3 3 + 2 )i + (3
3 2 +
)j
2
2
36
3
3

a P2 / P1 = (3 3 + ) i + (3
a P2 / P1 = 31,13i + 14,57 j
3 + ) j ,
2
2
36
Sin

+ 12

Problem 4.7.2
ekilde gsterildii gibi P1 maddesel noktas xy dzleminde bulunan ve
merkezi x ekseninde olan R = 8 cm. yarapl bir ember zerinde =

t
6
bantsna gre hareket etmektedir. P2 maddesel noktas ise P1 P2 = L = 5 R sabit

olmak zere Z ekseni zerinde hareket ediyor. t = 1 iin P2 maddesel

noktasnn hz ve ivmesini bulunuz.
z
P2

L = 5R

z
R

P1

3R

zm:
rP2 = z k , VP2 = z k ,

a P2 = z k ,

rP2 / P1 = L = 5 R

rP 2 / P1 = rP2 rP1
rP1 = (3 R + RCos ) i + RSin j
rP2 / P1 = (3 R + RCos ) i RSin j + z k

37

L2 = rP2 P1 = 25 R 2 = 9 R 2 + R 2Cos 2 + 6 R 2Cos + R 2 Sin 2 + z 2

z 2 = 15 R 2 6 R 2Cos

z = R 15 6Cos

z = R(15 6Cos )1/ 2

1
z = R(15 6Cos ) 1/ 2 (6 Sin )
2
z = 3R Sin (15 6Cos ) 1/ 2 ,

z=

3 R Sin
15 6Cos

3
z = 3R Sin (15 6Cos ) 1/ 2 + 3 R 2 Cos (15 6Cos ) 1/ 2 + 3 R Sin ( )(15 6Cos ) 3 / 2 (6 Sin )
2
3 R( Sin + 2 Cos )

z=

15 6Cos

, =

t = 1 de =

z=

3R

Sin

z=

3 15 3 3

z = 1,34 cm / s 2

Rad .

z = 2 cm / s.

Cos )
36
6

2 3

, =0

15 3 3
3R(

(15 6Cos ) 15 6Cos

15 6Cos

z=

27 R 2 Sin 2

15 6Cos

z=

27 R

36

VP 2 = 2 k
2

Sin 2

(15 6Cos ) 15 6Cos

6
6

3 2
2(15 3 3) 15 3 3
a P 2 = 1,34 k

38

4.8 Maddesel noktalarn bal hareketi

Bir maddesel noktann hareketi dier maddesel noktalarn hareketine bal
olarak veriliyorsa bu tr harekete bal hareket denir.
Bir maddesel noktalar sistemi dnldnde bu sistemin konumunu
belirten deikenlere genelletirilmi koordinatlar denir. Genelletirilmi
koordinatlarn birbirinden bamsz saysna sistemin serbestlik derecesi
denir.
Bir maddesel noktalar sistemindeki her bir bant serbestlik derecesini
bir azaltr.
Aadaki bir makara sistemindeki maddesel nokta kabul edilen ktleler
dey dorultuda hareket ediyorlar.Sistemin konumu 3 tane deikenle
gsterilebilir. Bu makaralardan dolandrlan ve cisimleri birbirine bal
olarak hareket etmesini salayan ipin boyunun deimedii kabul edilirse
ek olarak bir bant gelir. Bylece sistemin serbestlik derecesi 2 olur.

sC

sA

sB

C
A
B
pin toplam uzunluunun deimedii kabul edilirse
2s A + 2sB + sC = sabit
yazlabilir. Bu eitliin her iki tarafnn zamana gre trevleri alnrsa
2VA + 2VB + VC = 0

hzlar arasndaki bant bulunur. Tekrar trev alnrsa

2a A + 2aB + aC = 0

ivmeler arasndaki bant bulunur.

Bu problemden ayr olarak maddesel noktalar sisteminde maddesel noktalar
arasndaki uzaklklar deimiyorsa bu sistem rijid cisim modelini oluturur. Bu
modelde serbestlik derecesi 6 dr.
39

Problem 4.8.1
ekilde gsterilen A asansr aa doru 5 m/s. sabit hz ile hareket ediyor.
a) W Kar arlnn hzn
b) C kablosunun hzn
c) C kablosunun A asansrne gre hzn
d) W kar arlnn A asansrne gre hzn
bulunuz.

C
W
A
M

zm:

sW
sC

sA

C
W
A
M

40

a) s A + sW = sabit
VA + VW = 0
VW = VA
VW = 5m / s.

b) sC + 2 s A = sabit
VC + 2VA = 0
VC = 10m / s

c)

VC / A = VC VA
VC / A = 15m / s

d) VW / A = VW VA
VW / A = 5 5
VW / A = 10m / s

Problem 4.8.2
ekilde gsterilen B blou saa doru VB = 450 mm / s. sabit hz ile hareket
ediyor.
a) A blounun hzn
b) Kablonun D ksmnn hzn
c) A nn B ye gre hzn
d) Kablonun C ksmnn hzn D ksmna gre bulunuz.
C
A

VB = 450 mm / s

41

zm:
0 (+)
SA

SB

C
D
E

VB = 450 mm / s

a)
3sB 2 s A = sabit
3VB 2VA = 0
3
V A = VB
2
3
VA = 450
2
VA = 675mm / s

b)
2 sB s D = sabit
2VB VD = 0
VD = 2VB
VD = 2 * 450
VD = 900mm / s.

c)
VA / B = VA VB
VA / B = 675 450
VA / B = 225mm / s.

d)
VC / D = VC VD
VC = VB = 450mm / s.
VC / D = 450 900
VC / D = 450mm / s.
42

BLM 5
RJD CSMN KNEMAT
5.1 Rijid cismin hareketinde izdm hzlar teoremi
Rijid cismin hareketinde ayn doru zerinde bulunan noktalarn hzlarnn
bu doru zerindeki izdmleri birbirine eittir.
Bu teoremin ispat aadaki ekilde yaplabilir.

y
V

VA

B
A

VB
rB

rA

z
Rijid cisim zerindeki herhangi iki nokta arasndaki uzaklk deimediinden
AB = sabit

yazlabilir. Bir vektrn modl vektr kendisiyle skaler arpp karekkn

alarak da bulunur. Bir vektr sabit ise modlnn karesi de sabittir.

43

AB AB = sabit

Her iki tarfn zamana gre trevi alnrsa

d AB
AB = 0
dt

elde edilir. Burada

d AB
yerine V B V A
dt

yazlrsa

(VB VA ) AB = 0
VA AB = VB AB

bants bulunur. Bu bantnn her iki tarf AB vektrnn modlne

blnrse
V A U AB = V B U AB

izdm hzlar teoremi ispatlanm olur.

Problem 5.1.1:
Bir rijid cismin koordinatlar (1,1,0) olan A noktasnn hz vektr
VA = 3i + 7 j 8k ve koordinatlar (3,4,6) olan B noktasnn hz vektrnn
dorultusunun x eksenine paralel olduu bilindiine gre iddetini bulunuz.
(Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)
zm:
zdm hzlar teoreminden
VA AB = VB AB

yazlabilir.
AB = OB OA
AB = 2i + 3 j + 6k
VB = VB i
VA AB = 3* 2 + 7 * 3 8 * 6
VA AB = 21m / s
VB AB = 2 *VB = 21m / s
21
VB = m / s
2
VB = 10,5m / s .

44

Problem 5.1.2:
ekilde gsterilen AB cisminin A ucu y ekseni zerinde VA hz iddeti ile
aa doru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B ucunun
hznn iddetini A ucunun hznn iddetine ve asna bal olarak bulunuz.

y
VA Sin

VA

B
VB Cos

VB

zm:
zdm hzlar teoremine gre A noktasnn hznn AB dorultusu zerindeki
izdm B noktasnn hznn AB dorultusu zerindeki izdmne eittir.
VA Sin = VB Cos

VB = V A tg

45

5.2 Rijid cismin telenme hareketi

Rijid cismin hareketinde zerindeki hibir doru dorultu deitirmiyorsa
bu tr harekete teleme hareketi denir. Bu durumda rijid cisme bal vektrler
dzlemler eksen sistemleri dorultu deitirmezler.
Rijid cisme bal her vektr sabit vektrdr. ekilde bu sabit vektrlerden
herhangi biri AB vektr olsun.
y

B
A
rA
rB

x
o
z
ekildeki A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki bant yazlabilir.
rA + AB = rB

AB = sabit olduu gz nnde bulundurularak eitliin her iki tarafnn

V A = VB
a A = aB

zamana gre trevi alnrsa

hz vektrleri arasndaki bant bulunur. Tekrar trev
alndnda ise
ivmeler arasndaki bant bulunur.

Bu bantlardan teleme hareketinde rijid cismin btn noktalarnn hz

vektrlerinin birbirine eit , ivme vektrlerinin birbirine eit olduu grlr.
telenme hareketinde btn noktalarn hzlar birbirine eit olduu iin
yrngeleri de birbirinin ayn veya telenmi eriler olur. Eer bu yrngeler
doru eklinde ise bu harekete dorusal telenme, eri eklinde ise erisel
telenme hareketi denir.

46

Problem 5.2.1
ADEF Dikdrtgen levhas ekil dzleminde kalmak art ile A noktasndan B
etrafnda dnebilen AB ubuu ile D noktasndan C etrafnda dnebilen CD
ubuu ile mafsall olarak hareket ediyor. AB ubuunun ekilde verilen
konumdan geerken asal hz = 5 Rad / s asal ivmesi = 2 Rad / s 2
olduuna gre bu an iin ADEF dikdrtgen levhasnn E noktasnn hz ve ivme
vektrlerini
a) doal koordinat sisteminde
b) kartezyen koordinat sisteminde bulunuz.
B

AB = CD = 20cm. ,

BC = AD = 32cm. ,

= 300

zm:
B

aN

aA

D
aT
VA

aE = a A

E
y

VE = V A

AB uzunluu CD uzunluuna ve BC uzunluu AD uzunluuna eit

olduu iin ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolay dikdrtgen plaka
teleme hareketi yapar.
47

teleme hareketi yapan cisimlerin btn noktalarnn hzlar ve ivmeleri

birbirinin ayn olduundan E noktasnn hz ve ivmesi A noktasnn hz ve
ivmesine eit olur.
a) Doal koordinat sisteminde hz ve ivme vektrleri
VA = AB T , VA = 20 5 T ,
VA = 100 T
2
a A = AB T + AB N , a A = 20 2 T + 20 52 N , a A = 40 T + 500 N
VE = VA = 100 T
a E = a A = 40 T + 500 N

b) Kartezyen koordinat sisteminde hz ve ivme vektrleri

V A = BA

= 5k
BA = BA Sin i + BA Cos j ,

BA = 20 Sin 300 i + 20 Cos 300 j

BA = 10 i + 10 3 j
VA = 5k (10 i + 10 3 j ) ,
a A = BA + VA ,

VA = 50 3 i 50 j

a A = 2k (10 i + 10 3 j ) 5k (50 3 i 50 j )

a A = (20 3 + 250) i + (20 250 3) j

VE = VA = 50 3 i 50 j
a E = a A = (20 3 + 250) i + (20 250 3) j

48

5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi

Rijid cismin zerindeki noktalarn sabit bir eksene ve bu eksen zerindeki
bir noktaya uzaklklar hareket boyunca deimiyorsa rijid cismin bu
hareketine sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi denir.

B
VD

C r
D

Yukardaki ekilde bir rijid cisim A ve B noktalarndan geen ekseni

etrafnda asal hz ve asal ivmesi ile dnyor. Cismin zerindeki
btn noktalarn yrngeleri eksenine dik dzlemlerdeki emberlerdir. Burada
D noktas C merkezli r yarapl eksenine dik dzlemde bir ember izer.
embersel harekette bir noktann hz vektrnn dorultusu embere teet
,yn hareket ynnde , iddeti ise asal hz ile yarapn arpmna eittir.
V = r T

vme vektr ise

a = r T + r 2 N

eklindedir.
Sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde V hz vektrnn
VD = AD

eklinde yazlabilecei aadaki gibi gsterilebilir.

Burada asal hz vektrdr. Asal hz vektr asal hz iddetinde dnme
ekseni dorultusunda ve sa el kural ile cismin dnme ynn belirten ynde
bir vektrdr.
VD = AD = AD Sin

Burad AD Sin = r olduundan V = r hzn iddetini veren denklemi

salanm olur.

49

Vektrel arpmn dorultusu arpmdaki her iki vektre de dik olacandan

asal hz vektr ile AD vektrne dik dorultu teet dorultusunda olur.
Yn ise sa el kural ile bulunur. Bu elde edilen dorultu ve yn hz
vektrnn dorultu ve yn ile ayn olur. Bylece sabit bir eksen etrafnda
dnme hareketindeki hz vektrnn hesabnda
VD = AD

ifadesi kullanlabilr. Bu eitliin her iki tarafnn zamana gre trevi alnrsa
ivme vektr forml elde edilir.
a D = AD + VD
d
dr.
Burada =
dt

Eer dnme ekseni zerinde bulunan A noktas emberin merkezi ise

a D = AD 2 AD

Yazlabilir.
Problem 5.3.1
Dikdrtgenler prizmas eklindeki cisim bir t annda asal hz pozitif ynde
= 7 Rad / s ve asal ivmesi = 2 Rad / s 2 dir. Ayrca ayn anda kenarlar
koordinat eksenlerine akacak konumdan gemektedir. B noktasnn hz ve
ivme vektrlerini cisim
a) x ekseni etrafnda dnerken
b) y ekseni etrafnda dnerken
c) z ekseni etrafnda dnerken
d) OA ekseni etrafnda dnerken hesaplaynz.
y
C

20cm.
D

30cm. O
E

H
60cm.

Z
zm: a) cisim x ekseni etrafnda pozitif ynde ( y den z ye doru) dnyor.
VB = HB T ,

VB = 30 7 T ,

VB = HB , = 7 i ,

VB = 210 T

HB = 30 j , VB = 7 i 30 j

VB = 210 k

50

a B = HB T + HB 2 N ,

a B = 30 2 T + 30 7 2 N

a B = 60 T + 1470 N
a B = HB + VB ,

a B = 2i 30 j + 7 i 210k

a B = 1470 j + 60k

b) cisim y ekseni etrafnda pozitif ynde (z den x e doru) dnyor.

VB = CB T ,

VB = 60 7 T ,

a B = 60 2 T + 60 7 2 N ,

VB = 420 T

a B = 120 T + 2940 N

VB = CB , = 7 j ,

VB = 7 j 60i

VB = 420 k
a B = CB + VB ,

a B = 2 j 60i + 7 j 420k

a B = 2940i 120k

c) Cisim z ekseni etrafnda pozitif ynde (x den y ye doru) dnyor.

VB = OB T , OB = 302 + 602 , OB = 302 + 602 , OB = 10 45
VB = 70 45 T ,

VB = 469,57 T

a B = 10 45 2 T + 10 45 7 2 N , a B = 20 45 T + 490 45 N
a B = 134,16 T + 3287, 02 N ,
VB = OB , = 7 k ,

a B = 3289,8cm / s 2
OB = 60i + 30 j

VB = 7 k (60i + 30 j )

VB = 210 i + 420 j
a B = OB + VB ,

a B = 2k (60i + 30 j ) + 7 k (210 i + 420 j )

a B = 120 j 60i 1470 j 2940 i

a B = 3000 i 1350 j

51

d) Cisim OA ekseni etrafnda pozitif ynde (O dan bakldnda saat

ibrelerinin tersi ynnde) dnyor.
VB = AB

= U OA

U OA =

, U OA =

OA
OA

60 i + 30 j + 20 k

( 60 )2 + ( 30 )2 + ( 20 )2

6
3
2
i + j + k , = 6i + 3 j + 2k ,
7
7
7

AB = 20 k

VB = (6 i + 3 j + 2 k ) 20k

VB = 60 i + 120 j
a B = AB + VB , = U OA , =

12
6
4
i + j+ k
7
7
7

i
j k
12
6
4
a B = ( i + j + k ) 20k + 6
3 2
7
7
7
60 120 0
a B = (

120
240
240) i + (
120) j + 900k
7
7

a B = 257,14 i 85, 71 j + 900k

Problem 5.3.2
Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarndan geen ve A dan B ye doru
ynelmi ekseni etrafnda pozitif ynde dnyor. Cismin bir t anndaki asal
hz = 14 Rad / s ve asal ivmesi = 7 Rad / s 2 dir. Bu anda C noktas (10,8,6)
koordinatlarndan getiine gre C noktasnn
a) bu andaki hz ve ivme vektrlerini
b) dnme eksenine olan uzakln bulunuz.
zm:
VC = AC , aC = AC + VC

= U , = U , U =
U =

2
3
6
i j+ k ,
7
7
7

AB
AB

, U =

= 4 i 6 j + 12 k

AC = (10 5) i + (8 6) j + (6 2) k ,

(7 5) i + (3 6) j + (8 2) k
(7 5) 2 + (3 6) 2 + (8 2) 2

, = 2i 3j + 6k

AC = 5 i + 2 j + 4 k
52

a)
i
j k
VC = AC = 4 6 12
5 2 4
VC = (6 4 12 2) i + (12 5 4 4) j + (4 2 + 6 5) k

VC = 48 i + 44 j + 38 k

b)

aC = AC + VC

i
j k
i
j k
aC = 2 3 6 + 4 6 12
5 2 4 48 44 38

aC = (3 4 6 2 6 38 12 44) i + (6 5 2 4 48 12 4 38) j +
+ (2 2 + 3 5 + 4 44 6 48) k
aC = 780 i 706 j 93 k

c)
VC = RC

RC =

VC = 48 i + 44 j + 38 k
RC =

VC

VC = 75,39 cm / s

75,39
14

RC = 5,39 cm

53

5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi

Rijid cisim zerindeki btn noktalarn yrngeleri dzlemsel eriler ise
rijid cismin bu tr hareketine genel dzlemsel hareket denir. Dzlemsel
eriler izen bu noktalar ayn dzlemde veya birbirine paralel
dzlemlerde bulunur.Genel dzlemsel hareket iin yaplan bu tanmdan
sabit bir eksen etrafndaki hareketin de bir dzlemsel hareket olduu
anlalr. Bu paralel dzlemlerden birinde elde edilen hz ve ivmeler bu
dzleme klan dik doru zerindeki her noktada ayndr.yrngeler ise
ayn yrngenin bu noktaya telenmi halidir.
Bundan dolay genel dzlemsel hareket yapan bir rijid cisim zerindeki
yrngelere paralel dzlemlerden birini ana levha olarak adlandrp bunun
zerinde inceleme yapmak yeterli olur.
y

rB / A

A
rA
rB

x
o
z
ekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki
bant yazlabilir.
rB = rA + rB / A

Bu yer vektrleri arasndaki bantnn zaman gre trevinden hz vektrleri

arasndaki bant elde edilir.
VB = V A + VB / A

Bu eitliin zamana gre trevi alnrsa ivmeler arasndaki bant elde edilir.
aB = a A + aB / A

Buradaki denklemlerin sol tarafndaki ikinci terimler B nin A daki telenme

hareketi yapan eksen sistemine gre hareketini gstermektedir. Burada B ile A
arasndaki uzaklk deimediinden ve B dzlemsel bir yrngeye sahip
olduundan B nin A daki eksen sistemine gre yrngesi ember olur.
54

embersel harekette sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait aadaki

denklemler yazlabilir.
VB / A = AB
a B / A = AB 2 AB

Problem 5.4.1
ekilde gsterilen sistemde OA kolu O silindirik mafsal etrafnda AB kolu
ise A silindirik mafsal etrafnda dnme hareketi yapmaktadr. Sistem bir t
annda verilen konumdan geerken OA kolunun asal hz OA = 8 Rad / s ,asal
ivmesi OA = 3 Rad / s 2 AB kolunun asal hz ise AB = 6 Rad / s ,asal ivmesi
AB = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin B noktasnn hz ve ivme vektrlerini
bulunuz.
y

B
AB

A
OA

x
OA = 26 cm.

AB = 20 cm.

Sistem verilen konumdan geerken bilinen deerler

= 600 , = 450 , OA = 8 Rad / s
OA = 3 Rad / s 2 , AB = 6 Rad / s , AB = 2 Rad / s 2
zm:
VB = V A + VB / A ,

VA = OA OA , VB / A = AB AB

OA = 8k , OA = 3k , AB = 6k , AB = 2k
OA = OA(Cos i + Sin j ) , OA = 13 i + 13 3 j
AB = AB (Cos i + Sin j ) ,

AB = 10 2 i + 10 2 j

VA = 8k (13 i + 13 3 j ) , VA = 104 3 i + 104 j

55

VB / A = 6k (10 2 i + 10 2 j ) , VB / A = 60 2 i + 60 2 j
VB = (104 3 + 60 2) i + (104 + 60 2) j ,

aB = a A + aB / A ,

2
a A = OA OA OA
OA

VB = 265 i + 188,9 j
2
, a B / A = AB AB AB
AB

a A = 3k (13 i + 13 3 j ) 64 (13 i + 13 3 j )
a A = (39 3 + 832) i + (39 832 3) j
a B / A = 2k (10 2 i + 10 2 j ) + 36 (10 2 i + 10 2 j )
a B / A = (20 2 + 360 2 ) i + (20 2 360 2 ) j , a B / A = 380 2 i 340 2 j
a B = (39 3 + 380 2 + 832) i + (39 832 3 340 2) j

a B = 1436,95 i 1882,9 j

Problem 5.4.2
Aadaki ekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir disk
gsterilmektedir. Diskin evresindeki A , B , C , D ve I noktalarnn hz ve
ivme vektrlerini bulunuz.
VC = 2VG
C
y

VD / G

VD

VG G

I
VI / G

VI = 0

VG
VB = VG + VB / G

VG A
VA / G

VG
VA

VG

zm:
Yukardaki ekilde gsterildii gibi btn noktalarn hz vektrn
ktle merkezinin hz vektr ile bu noktalarn ktle merkezine gre hz
vektrlerinin toplamndan elde edilir. vme vektrleri de ayn ekilde ktle
merkezinin ivmesi ile bu noktalarn ktle merkezine gre ivmelerinin
toplamndan elde edilir.
A noktasnn hz ve ivme vektr:
V A = VG + VA / G
VG = R i

, VA / G = R j

VA = R i R j

56

a A = aG + a A / G

aG = R i

a A / G = R T + R N ,

a A / G = R 2 i R j

a A = R( 2 ) i R j

B noktasnn hz ve ivme vektr:

VB = VG + VB / G
VG = R i

, VB / G = k ( RCos i + RSin j )

VB / G = R Sin i R Cos j

VB = R (1 + Sin ) i R Cos j
a B = aG + a B / G
a B / G = k ( RCos i + RSin j ) k ( R Sin i R Cos j )
a B / G = ( R Sin R 2 Cos ) i ( R Cos + R 2 Sin ) j

a B = ( R + R Sin R 2 Cos ) i ( R Cos + R 2 Sin ) j

C noktasnn hz ve ivme vektr:

VC = VG + VC / G , VG = R i , VC / G = R i
VC = 2 R i
aC = aG + aC / G
aG = R i
aC / G = R T + R 2 N
aC / G = R i R 2 j

aC = 2 R i R 2 j

D noktasnn hz ve ivme vektr:

VD = VG + VD / G ,
VG = R i , VD / G = R j
VD = R i + R j
a D = aG + a D / G

aG = R i

a D / G = R T + R N ,

a D / G = R 2 i + R j

a D = R( + 2 ) i + R j

I noktasnn hz ve ivme vektr:

VI = VG + VI / G
VG = R i

, VI / G = R i

VI = 0
aG = R i

a I = aG + a I / G ,

a I / G = R T + R N
2

a I / G = R i + R 2 j

aI = R 2 j

57

5.5 Genel dzlemsel harekette ani dnme merkezi

Genle dzlemsel hareketteki V A + V B / A = V B eitlii gz nne alnrsa
Herhangi bir noktann hz vektr hz vektr bilinen bir noktann hz
vektrne bu noktay baz alarak elde edilen bal hz vektr eklenerek
bulunur. Bu sylenen bantdan genel dzlemsel harekette hz sfr olan
Bir noktay bulmak mmkn olur.
Hzn sfr olan nokta bulunduktan sonra dier noktalarn bu nokta
etrafnda embersel hareket yapt dnlerek hzlar hesaplanr.
VC

VA

VA

VI / A

ekilde grld gibi A noktasnn hzna klan dikme zerinde hz sfr

olan noktay bulmak mmkndr. Eer
VI / A = VA

olacak ekilde bir I noktas bulunursa bu noktann hz sfr olur. Hz sfr olan
noktay bulduktan sonra baka bir C noktasnn hznn dorultusu IC dorusuna
dik karak, yn nn gsterdii ynde , iddeti ise IC dorusunun uzunluu
ile asal hz vektrnn arpmndan ekildeki gibi kolaylkla bulunur.
VC = IC

Problem 5.5.1:
ekilde gsterilen L uzunluundaki AB cisminin A ucu y ekseni zerinde VA
hz ile aa doru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B
ucunun hzn ve C merkezinin hzn A ucunun hzna ve asna bal olarak
bulunuz.
y
A

VA

x
58

zm:

y
I
A

VA

VC

B
VA = IA

VB = IB
VB =

IB
IA

AB = L

VB =

L
2

VA

IA
VC = IC

VA

VB

IC

VC =

IA

IA = LCos

L Sin
VA
LCos

VA

IB = L Sin

IC =

L
2 V
VC =
A
LCos

VB = VA tg
VC =

VA
2 Cos

Problem 5.5.2:
ekildeki krank biyel mekanizmasnda AB=10cm. uzunluundaki krank A
etrafnda saat ibreleri ynnde = 5 Rad / s. sabit asal hz ile dnyor. = 300
iin BC=30cm. uzunluundaki biyelinin asal hzn ve C pistonunun hzn
bulunuz.
B
C

AB

59

zm :
I
BC

B
C

A
AB

VC

VB

VB = AB AB = IB BC
VC = IC BC

VC = IC

BC =

AB
IB

AB
IB

AB

AB

VB = 10 5 , VB = 50 cm / s

Sins teoreminden
Sin

Sin

Sin(1800 )

AB
BC
AC
AC = AB Cos + BC Cos
Cos = 1 Sin2 ,

Cos = 1 (

AC = AB Cos + BC 1 (

AB

AB
BC

Sin =

AB
BC

Sin

) 2 Sin2

) 2 Sin2

BC
10
AC = 10 Cos 300 + 30 1 ( ) 2 Sin 2 300
30
AC = 37,815cm.

IA =

AC
Cos

IA =

37,815
,
Cos 300

IA = 43, 665cm.

IC = IA Sin , IC = 43, 665 Sin 300

IC = 21,833cm.
IB = IA AB ,

BC =

AB

AB

IB
VC = IC BC ,

IB = 43, 665 10 ,

, BC =

10
5 ,
33, 665

IB = 33, 665cm.

BC = 1, 485 Rad / s

VC = 21,833 1, 485

VC = 32, 42 cm / s

60

5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda hareketi

Aadaki ekilde o etrafnda asal hz vektr ve asal ivme
vektr ile dnen bir rijid cismin C noktasnn hz ve ivme vektrleri
aadaki gibi yazlabilir.

O
VC = OC
aC = OC + VC

Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde asal ivme vektr ile asal
hz vektr ayn dorultuda olmak zorunda deildir.
Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketi her an iin sabit bir eksen etrafnda
dnme hareketine edeer dnlebilir. Ani dnme ekseni denen bu eksen
zerindeki noktalarn hz sfrdr.Fakat ivmeleri sfr olmayabileceinden ivme
vektr bu eksen dnda olabilir.
Problem 5.6.1:
ekilde gsterildii anda OAB Robot kolu y ekseni etrafnda 1 = 0,15 Rad / s
sabit asal hz ve z ekseni etrafnda 2 = 0, 25 Rad / s sabit asal hz ile
dnyor. OB robot kolunun uzunluu 1m. olduuna gre
a) OAB robot kolunun asal hzn
b) OAB robot kolunun asal ivmesini
c) B noktasnn hzn
d) B noktasnn ivmesini bulunuz.
y
1

o
350

61

zm:
a)
= 1 + 2
1 = 1 j , 2 = 2 k , = 1 j + 2 k

= 0,15 j + 0, 25k ,

= =

( 0,15 )

+ ( 0, 25 )

= 0, 29 Rad / s .

b)
=

d d 1 d 2
=
+
dt
dt
dt

iddeti sabit olan 1 asal hz vektrnn dorultusu da

deimediinden
=

d 1
= 0 dr.
dt

d 2
= 1 2 , = 0,15 j 0, 25 k
dt

= 0, 0375 i

c)
VB = OB , OB = Cos 350 i + Sin 350 j

i
j
k
OB = 0,819 i + 0,5736 j , VB = 0
0,15 0, 25
0,819 0,5736
0
VB = 0,1434 i + 0, 205 j 0,123 k

, VB = 0, 279 m / s

d)
a B = OB + VB

i
j
k
0
0,15
0, 25
a B = 0, 0375 i (0,819 i + 0,5736 j ) +
0,1434 0, 205 0,123
a B = 0, 0697 i 0, 0359 j + 0, 043 k ,

a B = 0, 089 m / s 2

62

Problem 5.6.2:
eitli dz ubuklardan birletirilerek oluturulan OABC robot kolu O da
kresel mafsal ile balanmtr. OA ubuu D , OB ubuu ise E plakasndaki
dorusal kanallarda hareket ediyor. E plakasndaki kanal z eksenine paraleldir.
D plakas z eksenine diktir. ekilde gsterildii anda B noktasnn hznn
VB = (180mm / s ) k ve sabit olduu bilindiine gre
a) OABC robot kolunun asal hzn , b) A noktasnn hzn
c) C noktasnn hzn , d) OABC robot kolunun asal ivmesini
e) C noktasnn ivmesini bulunuz.
y
100
B
E

C
40

D
A

240
80

z
x
(ller mm. cinsindendir.)
200
zm:
a)
VB = OB , = x i + y j + z k , OB = 240 j
VB = ( x i + y j + z k ) 240 j , VB = 240 z i + 240 x k

ayrca VB = 180 k olduu bilindiinden

180
= 0, 75 Rad / s ,
240
, = 0.75 i + y j , OA = 200 k

VB = 240 z i + 240 x k = 180 k

VA = OA

x =

z = 0

VA = (0.75 i + y j ) 200 k , VA = 200 y i 150 j

ayrca A noktasnn hz dorultusu bilindiinden

VA =

2
5

VA i

1
5

VA j

eklinde yazlabilir. Bu A noktasna ait hz

ifadeleri eitlenip

63

VA =

2
5

VA i

1
5

VA j = 200 y i 150 j

elde edilen denklemden A

noktasnn hz ve asal hzn y ekseni dorultusundaki bileeni bulunur.

2

VA = 150 5 , y =

200 5

VA , y =

2
200 5

(150 5) = 1,5 Rad / s

= 0, 75 i + 1,5 j

b)
VA =

2
5

(150 5) i

1
3

(150 5) j

VA = 300 i 150 j

c)
VC = OC

, OC = 100 i + 80 j + 40 k

i
j
k
VC = 0, 75 1,5 0
100 80 40

VC = 60 i 30 j 90 k

d)
aC = OC + VC

B noktasnn hznn iddeti sabit ise ivmenin teetsel bileeni sfr

olacanda asal ivmesi sfrdr.
=0
aC = (0, 75 i + 1,5 j ) (60 i 30 j 90 k )

i
j
k
0
aC = 0, 75 1,5
60 30 90

aC = 135 i + 67,5 j 112,5k

64

5.7 Rijid cismin genel hareketi

y

rB / A

A
rA
rB

x
o
z
ekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki
bant yazlabilir.
rA + rB / A = rB

Bu yer vektrleri arasndaki bantnn zaman gre trevinden hz vektrleri

arasndaki bant elde edilir.
V A + VB / A = VB

Bu eitliin zamana gre trevi alnrsa ivmeler arasndaki bant elde edilir.
a A + aB / A = aB

Buradaki B nin A daki eksen sistemine gre olan bal yer hz ve ivme
vektrleri sabit bir nokta etrafndaki hareketi gstermektedir.
VB / A = AB
a B / A = AB + VB / A

65

Problem 5.7.1:
Uzunluu 525 mm. olan BC ubuu B ucundan AD etrafnda dnen AB
ubuuna C ucundan OC ubuu zerinde hareket eden C bileziine kresel
mafsallar ile balanmtr. xy Dzleminde dnen AB kolunun asal hz
AB = 18 Rad / s ve sabittir. ekilde gsterilen konum iin C bileziinin hzn ve
ivmesini bulunuz. Eer C deki kresel mafsal yerine atal mafsal konursa BC
ubuunun asal hzn ve asal ivmesini bulunuz.
y

B
O

AB

A
C

z
zm:
VC = VB + VC / B
VB = AB AB

, VC / B = BC BC
Ayrca VC = VC k dr.
AB = 150 j , VB = 18 k 150 j , VB = 2700 i
AB = 18 k ,
BC = BC i + BC j + BC k , BC = 225 i 150 j + OC k
X

OC =

( BC ) (OA) ( AB )
2

OC = 450mm. ,

, OC = ( 525 )2 ( 225)2 (150 )2

BC = 225 i 150 j + 450 k

VC / B = ( BC X i + BCY j + BC Z k ) (225 i 150 j + 450 k )

i

VC / B = BC X

BCY

BC Z

225

150

450

VC / B = (450 BCY + 150 BC Z ) i (225 BC Z + 450 BC X ) j + (225 BCY 150 BC X )k

zdm hzlar teoremine gre VB BC = VC BC

2700 i (225 i 150 j + 450 k ) = VC k (225 i 150 j + 450 k )

607500 = 450VC

, VC = 1350mm / s , VC = 1350 k
66

, VC / B = 2700 i + 1350 k

VC / B = VC VB

VC / B = 2700 i + 1350 k = (450 BCY + 150 BC Z ) i (225 BC Z + 450 BC X ) j + (225 BCY 150 BC X )k
VC / B = 2700 i + VC k = (450 BCY + 150 BC Z ) i (225 BC Z + 450 BC X ) j + (225 BCY 150 BC X )k
450 BCY + 150 BC Z = 2700

3 450 BCY + 3 150 BC Z = 3 2700

225 BC Z + 450 BC X = 0

2 225 BC Z + (2) * 450 BC X = 0

225 BCY 150 BC X = VC

6 225 BCY 6 150 BC X = 6 VC

1350 BCY + 450 BC Z = 3 2700

1350 BCY 900 BC X = 3 2700

450 BC Z 900 BC X = 0

1350 BCY 900 BC X = 6 VC

1350 BCY 900 BC X = 6 VC

2
3

3 BCY + BC Z = 18

BCY = 6 + BC X

2 BC X + BC Z = 0

BC Z = 2 BC X

6 VC = 3 2700
0

, VC = 1350 k

VC = 1350 mm / s

450 150

450
0 225 = (450 225 150) + (150 450 225) = 0
150 225 0

Katsaylar matrisinin determinant sfr olduundan asal hz vektr

belirsizdir. BC kolu kendi etrafnda B ve C noktalarnn hzndan bamsz
olarak dnebilir.
2
3

= BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k
aC = a B + aC / B

, aC = aC k

a B = AB AB + AB VB

AB kolunun asal hz sabit olduundan asal ivmesi AB sfrdr.

a B = AB VB ,
a B = 18 k 2700 i , a B = 48600 j
aC / B = BC BC + BC VC / B

aC / B = ( BC X i + BCY j + BC Z k ) (225 i 150 j + 450 k ) +

2
[ BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k ] (2700 i + 1350 k )
3
i
aC / B = BC X

BCY

225 150

BC Z + BC X
450

2700

2
6 + BC X
3
0

2 BC X
1350

67

aC / B = (450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100) i + (225 BC Z 450 BC X 6750 BC X ) j +

+ (150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200) k
aC = aC k = (450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100) i + (225 BC Z 450 BC X 6750 BC X 48600) j +
+ (150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200) k
450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100 = 0
225 BC Z 450 BC X 6750 BC X 48600 = 0
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC
3 450 BCY + 3 150 BC Z + 3 900 BC X + 3 8100 = 0
2 225 BC Z 2 450 BC X 2 6750 BC X 2 48600 = 0
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC
900 BC X + 1350 BCY 10800 BC X = 72900
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X = 12150
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC

12150 16200 = aC

aC = 4050 mm / s 2
2
3

BCY = 54 + 8 BC X + BC X

BC Z = 30 BC X 216 2 BC X

2
3

= BC X i + (54 + 8 BC X + BC X ) j + (30 BC X 216 2 BC X ) k

Burada asal hz vektrnde olduu gibi asal ivme vektr de belirsizdir.

Eer C deki kresel balant yerine aadaki gibi atal mafsal kullanlrsa
asal hz ve asal ivme vektrleri belirli olur.
BC ubuunun asal hz ve ivme vektrlerinin C deki atal mafsal pimi
eksenine ve C bilezii hareket eksenine dik dorultudaki bileenleri sfrdr.
y
o
C mafsal pim ekseni
x
C
BC kolu dorultusu

z
68

Bu durumda (OC BC ) vektr C deki pim eksenini gsterir.

[OC (OC BC )] vektr pim eksenine ve bilezik hareket dorultusuna dik
ekseni gsterir. Bu elde edilen vektrn birim vektr ile asal hz ve asal
ivme vektrlerinin skaler arpm sfra eitlenirse elde edilen denklemlerden
asal hz ve asal ivme bulunur.

OC = 450k

OC (OC BC )
OC (OC BC )
OC (OC BC )
OC (OC BC )

=0
=0

BC = 225 i 150 j + 450 k

(OC BC ) = 450 k (225 i 150 j + 450 k ) , (OC BC ) = 67500 i 101250 j

[OC (OC BC )] = 450k (67500 i 101250 j )
[OC (OC BC )] = 45562500 i 30375000 j

OC (OC BC )
OC (OC BC )

= 0,832 i 0,5547 j

2
3
OC (OC BC )

= BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k

2
= ( BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k ) (0,832 i 0,5547 j ) = 0
3
OC (OC BC )

0,832 BC X 3,3282 0,3698 BC X = 0

BC X = 7, 2 Rad / s

= 7, 21i + 10,8 j 14, 4k

2
3

= BC X i + (54 + 8 BC X + BC X ) j + (30 BC X 216 2 BC X ) k

2
3

= BC X i + (111, 6 + BC X ) j + (432 2 BC X ) k

OC (OC BC )

2
= [ BC X i + (111, 6 + BC X ) j + (432 2 BC X ) k ] (0,832 i 0,5547 j ) = 0
3
OC (OC BC )

2
0,832 BC X 0,5547 111, 6 0,5547 BC X = 0
3

BC X = 133,93 Rad / s 2

, (0,832 0,3698) BC = 61,9

X

= 133,93 i + 200,9 j + 699,9 k

69

5.8

Maddesel noktann dnen eksen sistemine gre bal hareketi

Y
y
sr .

B
sr .

j
i A

X
O
C k
Z

Yukardaki ekilde siyah izgiyle izilmi XYZ eksen sistemine gre

mavi izgiyle izilmi xyz eksen sistemi asal hz vektr ve asal
ivme vektr ile o noktas etrafnda hareket etmektedir. Mavi izgiyle izilmi
eksen sisteminde ifade edilen bir q vektrnn zamana gre trevi siyah
izgiyle izilmi XYZ eksen sisteminde aadaki gibi yaplabilir.
q = q x i + q y j + qz k
d i dq y
d j dq z
dk
Dq dq x
=
+
+
i + qx
j + qy
k + qz
Dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dq
dq
dq dq x
y
i+
=
j+ zk
dt
dt
dt
dt

Birim vektrlerin trevleri hz formllerinden faydalanarak alnabilir.

V A = sr . i =

di
d j
, V B = sr . j =
,
dt
dt

VC = sr . k =

dk
dt

Dq dq
=
+ sr . q
Dt
dt

70

Y
y
p

sr .
sr .

rp

X
O
Z

Bulunan bu trev formlnde q yerine dnen eksen sistemine gre ifade

edilmi p maddesel noktasnn r p yer vektr yazlrsa V p hz vektr
bulunur.
Vp =

Dr p

dr p

+ sr . r p
dt
dt
dr p
= Vba . bal hz.
Burada
dt
sr . r p = V sr .
srkleme hzdr.

Bylece p maddesel noktasnn hz vektr aadaki gibi yazlabilir.

V p = Vba . + V sr .

P maddesel noktasnn ivme vektrn bulmak iin trev formlnde q

yerine bulduumuz V p hz vektrnn
ap =
ap =

Burada

DV p
Dt
d 2 rp

d(

dr p
dt

+ sr . r p )
dt

+ sr . r p + sr .

dt 2
d 2 rp

+ sr . (

dr p
dt

+ sr .

dr p
dt
dr p

+ sr . r p )
dt
dr p

+ sr . ( sr . r p )
dt

= a bal
bal ivme
dt 2
sr . r p + sr . ( sr . r p ) = a sr .

2 sr .

dr p
dt

= a cor .

+ sr . r p ifadesi yazlmaldr.

srkleme ivmesi

Coriolis ivmesidir.

Bylece p maddesel noktasnn ivmesi aadaki gibi yazlabilir.

a p = a bal + a sr . + a cor .

71

Problem 5.8.1:
ekil dzleminde hareket eden sistem A etrafnda saat ibreleri ynnde dnen
AP ubuu ve buna B etrafnda dnebilen BE ubuu zerinde kayabilen P
bilezii mafsallanarak oluturulmutur.
Sistem ekilde gsterilen konumdan geerken AP ubuunun asal hz
AP = 10 Rad / s (sabit) olduuna gre verilen konum iin
a) P bileziinin BE ubuuna gre bal hzn
b) BE ubuunun asal hzn
c) BE ubuunun asal ivmesini ve P bileziinin BE ubuuna gre bal
ivmesini bulunuz.
E

60

AP

200

A
300 mm.
zm:
V p = Vba . + V sr . , Vba. = Vba.U BE

Vsr . = BE BP

VP = AP AP
PAB = 1200 ,
ekilden
Sins teoreminden

APB = 400

AP
BP
300
=
=
0
0
Sin 20
Sin120
Sin 400

AP = AP (Cos 600 i + Sin 600 j ) ,

BP = BP (Cos 200 i + Sin 200 j )
U BE =

BP
BP

olduu grlr.

AP = 159, 63 mm. ,

BP = 404,19 mm.

AP = 79,815 i + 138, 244 j

BP = 379,81 i + 138, 24 j

, U BE = 0,9397 i + 0,342 j , AP = 10 k , BE = BE k

VP = 10k (79,815 i + 138, 244 j ) , VP = 1382, 44 i + 798,15 j

Vba. = 0,9397 Vba . i + 0,342Vba. j

Vsr . = BE k (379,81 i + 138, 24 j )

, Vsr . = 138, 24 BE i + 379,81 BE j

VP = 1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397Vba . i + 0,342Vba. j ) + (138, 24 BE i + 379,81 BE j )

1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397 Vba. 138, 24 BE ) i + (0,342Vba . + 379,81 BE ) j

72

0,9397 Vba. 138, 24 BE = 1382, 44

0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15

a)
379,81
379,81
379,81
0,9397Vba.
138, 24 BE = 1382, 44
138, 24
138, 24
138, 24
0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15
2,9238Vba . = 2851, 7

Vba. = 975,34 mm / s

Vba. = 916,527 i 333,566 j

b)

0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15

0,342 (975,34) + 379,81 BE = 798,15

BE = 2,98 Rad / s

Vsr . = 411,96 i + 1131,83 j

c)
a p = a bal + a sr . + a cor .
aba. = aba .U BE ,

a P = AP AP + AP VP

a sr . = BE BP + BE Vsr .

aCor . = 2 BE Vba.

a P = 10 k (1382, 44 i + 798,15 j ) , a P = 7981,5 i 13824, 4 j

aba. = 0,9397 aba. i + 0,342 aba . j

a sr . = BE k (379,81 i + 138, 24 j ) + 2,98 k (411,96 i + 1131,83 j )
a sr . = (138, 24 BE 3372,85) i + (379,81 BE 1227, 64) j
aCor . = 2 2.98 k (916,527 i 333,566 j ) ,

aCor . = 1988, 05 i 5462,5 j

a P = 7981,5 i 13824, 4 j = (0,9397 aba . i + 0,342 aba . j ) +

[(138, 24 BE 3372,85) i + (379,81 BE 1227, 64) j ] + (1988, 05 i 5462,5 j )
7981,5 i 13824, 4 j = (0,9397 aba . 138, 24 BE 1384,8)i +
+ (0,342 aba . + 379,81 BE 6690,14) j
0,9397 aba. 138, 24 BE 1384,8 = 7981,5
0,342 aba . + 379,81 BE 6690,14 = 13824, 4
0,9397 aba . 138, 24 BE = 6596, 7
0,342 aba . + 379,81 BE = 7134, 26

aba. = 8638,94mm / s 2

BE = 11 Rad / s 2

73

Problem 5.8.2:
ekildeki mekanizmada O noktasndan mafsall AOP kolunun P ucu
R
mesafesinde mafsall olan D diskine srekli temas halindedir. D
4
diski saat ibreleri ynnde D = 40 Rad / s sabit asal hz ile dndne gre

ekseninden

ekilde gsterilen konumdan geerken AOP kolunun A noktasnn hzn ve

ivmesini bulunuz.
y

A
G

P
x
O
ller mm. dir.
zm:
V p = Vba . + V sr .
V p = O OP

, Vba. = ba GP , Vsr . = D DP

O = O k , D = 40k
DP = DP j ,

DP = GP DG ,

OP = 210 i + (90 DP ) j

DP = 402 102 ,

DP = 10 15 j

, OP = 210 i + (90 10 15) j

GP = GD + DP , GP = 10 i 10 15 j

V p = O k [210 i + (90 10 15) j ] , V p = (90 10 15) O i + 210 O j

Vba. = ba. k (10 i 10 15 j ) , Vba. = 10 15 ba. i + 10 ba . j
Vsr . = 40 k (10 15 j ) , Vsr . = 400 15 i

V p = (90 10 15) O i + 210 O j = (10 15 ba. i + 10 ba. j ) + (400 15 i )

V p = (90 10 15) O i + 210 O j = (10 15 ba. + 400 15) i + 10 ba. j
10 15 ba . + 400 15 = (90 10 15) O
10 ba . = 210 O

74

10 15 ba. + 400 15 = (90 10 15) O

15 10 ba. = 15 210 O
400 15 = (90 200 15 ) O

O =

400 15
90 200 15

O = 1, 792 Rad / s , ba. = 37, 628 Rad / s

VA = O OA , VA = 1, 792 k 90 j , VA = 161, 28 i

V p = 91,88 i 376,32 j , Vba. = 1457,326 i 376, 28 j , Vsr . = 1549,193 i

a p = O OP + O VP

a p = a bal + a sr . + a cor . ,

aba. = ba. GP + ba. Vba . ,

a sr . = D DP + D Vsr .

D = 0 , ba. = ba. k , O = O k
a p = O k [210 i + (90 10 15) j ] 1, 792 k (91,88 i 376,32 j )
a p = (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j
aba. = ba . k (10 i 10 15 j ) + (37, 628 k ) (1457,326 i 376, 28 j )
aba. = (38, 73 ba. 14158, 66) i + (10 ba . + 54836, 26) j
a sr . = 40 k 1549,193 i ,

a sr . = 61967, 72 j

a p = (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j =

[(38, 73 ba. 14158, 66) i + (10 ba. + 54836, 26) j ] + 61967, 72 j

(51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j = (38, 73 ba . 14158, 66) i + (10 ba. + 116804) j
38, 73 ba. 14158, 66 = 51, 27 O 674,365
10 ba. + 116804 = 210 O 164, 65
38, 73 ba. + 51, 27 O = 13484,3
10 ba. 210 O = 116968, 65

a A = O OA + O V A ,

ba. = 366,1 Rad / s 2

, O = 539,56 Rad / s 2

a A = 539,56 k 90 j 1, 792 k 161, 28 i

a A = 48560, 4 i 289 j

75

Problem 5.8.3:
ekilde gsterilen sistemde A pimi etrafnda A asal hz ile dnen R
uzunluundaki AP ubuu ucunda P kesici kalemini tamaktadr. P kesici
kaleminin u noktas ,bir kenarnn uzunluu 2b olan ve O pimi etrafnda
dnen kare levhann bir kenarn izebilmesi iin AP ubuunun asal hznn
kare levhann asal hzna orann bulunuz.
y
P

2b

zm :
y
P

A
A

VP = Vba. + Vsr . , VP = A AP
Vba. = Vba. Sin i Vba.Cos j , Vsr = O OP

A = A k ,

O = O k

AP = R Cos i + R Sin j ,

OP = ( R + b R Cos ) i + R Sin j

OP = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos
b
AO = R + b = R Cos + R Sin tg +
Cos
R Sin
Sin =
OP Sin = R Sin

OP
76

OP Cos = R + b R Cos

Cos =

R + b R Cos

OP
Cos ( + ) = Cos Cos Sin Sin

OP Cos ( + ) = b
b
Cos ( + ) =
OP
R + b R Cos
R Sin
b
b
=
Cos
Sin
= Cos Cos Sin Sin ,
OP
OP
OP
OP
b = ( R + b R Cos )Cos R Sin Sin
RSin Cos ( R + b R Cos ) Sin R Cos Sin R Sin Cos = 0

RSin ( R + b R Cos ) tan R Cos tan R Sin = 0

( R + b) tan
( R + b R Cos ) tan + R Sin

, =
+1
=

RSin RCos tan

RSin RCos tan
(1 +

b
)
R

=
+1
Sin
Cos
tan
VP = A k ( R Cos i + R Sin j ) ,

VP = A R Sin i A R Cos j

Vsr = O k [( R + b R Cos ) i + R Sin j ]

Vsr = O R Sin i + O ( R + b R Cos ) j
VP = A R Sin i A R Cos j = ( O R Sin i + O ( R + b R Cos ) j ) +
+ (Vba. Sin i Vba.Cos j )

A R Sin i A R Cos j = ( O R Sin + Vba. Sin )i + [ O ( R + b R Cos ) Vba.Cos ] j

O R Sin + Vba. Sin = A R Sin
O ( R + b R Cos ) Vba.Cos = A R Cos
O R Sin Cos + Vba. Sin Cos = A R Sin Cos
O ( R + b R Cos ) Sin Vba .Cos Sin = A R Cos Sin
O [( R + b R Cos ) Sin + R Sin Cos ] = A ( R Sin Cos R Cos Sin )
O
O
Sin Cos Cos Sin
Sin( )
,
=
=
b
b
A (1 + ) Sin + Sin( )
A (1 + Cos ) Sin + Sin Cos
R

veya

A
O

b
(1 + )
R
=
+1
Sin
Cos
tan

Kare kesitli ubuk oluturmak iin nin maksimum deerinde OP = 2 b

Olmaldr.
OP = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos
2b 2 = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos

77

2( Rb + R 2 )Cos = 2 R 2 + 2 Rb b 2
b
b
b
2( + 1)Cos = 2 + 2 ( ) 2 ,
R
R
R

Cos =

b
b
( )2
R
R
b
2( + 1)
R

2+2

b
= 0.375 iin = 18, 40224620
R
R Sin
R Sin
= 36,53143120
Sin =
Sin =
OP
b 2
b
b
( + ) = 450
, Cos ( + ) =

Cos ( + ) =
OP
b 2
= 8, 4685688
b

(1 + )
A
R
=
+1
O Sin
Cos
tan

= 150
R

b
OP

A
= 2,173810974
O

iin :
1

OP

2+2

b
b
b
+ ( ) 2 2 ( + 1)Cos
R
R
R
1

R
R
R
R
2( ) 2 + 2 + 1 2 [ + ( ) 2 ]Cos
b
b
b
b
R Sin
b
= ASin(
) ,
= ACos ( )
OP
OP
R
b
= 2, 06579395 ,
= 0, 7746727311 , = 32,32131862 , = 6,903310716
OP
OP
A
= 2,514479398
O

= 50
R
OP

iin :

= 2,572662065 ,

b
OP

= 0,9647482743 , = 12,95714925 , = 2,301354539

A
= 2, 675669706
O

= 0,10
R
OP

iin :

= 2, 666626955 ,

b
OP

= 0,999985108 , = 0, 266635228 , = 0, 04602697436

A
= 2, 705542091
O

78