Matematiki modeli sistema

U analizi i sintezi SAU se koriste kvantitativni matematiki modeli koji opisuju fiziku
sistema. Generalno, dinamika sistema je opisana obinim diferencijalnim jednainama.
Klasa sistema koja e se prouavati u toku ovog kursa su: kontinualni, linearni, stacionarni
sistemi sa koncentrisanim parametrima. Takvi sistemi se opisuju sistemima linearnih
diferencijalnih jednaina sa konstantnim koefeicijentima.
Obzirom da je veliki broj fizikih sistema nelinearan, u okviru ove teme e se govoriti i o
linearizaciji, koja omoguava primenu Laplasove transformacije (Laplace). Takoe, bie
rei i o Laplasovoj transformaciji kao veoma korisnom alatu za reavanje problema
opisanih diferencijalnim jednainama. Obradie se relacije ulaz-izlaz (RUI) i funkcija
prenosa sistema, a u okviru grafikih metoda predstavljanja sistema blok dijagram, graf
toka signala i njihove transformacije (simplifikacija, uproavanje).

Uvod
Da bi se razumela dinamika i projektovalo upravljanje za neki kompleksan sistem prvo
mora biti poznat njegov matematiki model. Poto su razmatrani sistemi u prirodi
dinamiki, za njihovo opisivanje se koriste sistemi diferencijalnih jednaina (DJ). Pri
reavanju sistema diferencijalnih jednaina pogodno je koristiti Laplasovu transformaciju
(LT) koja pojednostavljuje odreivanje reenja. Ukoliko je SAU opisan sistemom
nelinearnih DJ pre primene LT je potrebno izvriti linearizaciju. U praksi, sistemi koji se
razmatraju mogu biti veoma komplikovani, ili njihova priroda nije u potpunosti poznata te je
u procesu modelovanja potrebno uvesti (usvojiti) odreene pretpostavke, zanemarenja i
uproenja.
Nakon zavrenog modelovanja SAU je opisan sistemom linearnih DJ. Na kraju se na
osnovu postavljenog modela, primenom LT, odreuje ponaanja sistema u razliitim
uslovima i za razliite pobude.
Analiza dinamikih sistema se prema dosad navednom moe ralaniti na sledee korake:
1. Definisanje sistema i njegovih komponenti;
2. Formulisanje matematikog modela uz nabrajanje usvojenih pretpostavki;
3. Pisanje sistema DJ koji opisuje model (sistem);
4. Reavanje postavljenog sistema jednaina po eljenim izlaznim promenljivima;
5. Provera tanosti reenja i usvojenih pretpostavki;
6. Ako je potrebno, ponovo proanalizirati sistem i ponovo formulisati model.
Primer: Van der Polov oscilator
Elektrino kolo sa slike 1 proizvodi oscilacije u prisustvu nelinearnog elementa triode. U
triodi elektroni se emituju sa grejaa (katode) i prelaskom na anodu (pozitivnog potencijala
ep) formiraju struju kroz triodu (ip). Negativan potencijal mreice (eg) se upotrebljava za
upravljanje tom strujom. Struja kroz mreicu se zanemaruje.

Ebb
+

ep
eg

ip

iR
iC

Slika 1.
Slika 2 prikazuje tipinu karakteristiku triode:
ip=(ep+ed)
gde je faktor pojaanja (m>>1). Sa P je oznaena radna, a ujedno i prevojna taka.

(1)

ip
(Ebb)

P
ep+eg
Ebb
Slika 2.

Na osnovu elektrinog kola sa slike 1 mogu se napisati sledei izrazi:

(2)
ip=i+ic+iR
di
(3)
Ldt=RiR
t
d2i 1
di 1

Ldt2=CiC.
(4)
Ldt=C
iC(t)dt
0
Nakon deljenja jednaine (2) sa C i smene (4) u (2) sledi:
d2i 1 1
(5)
Ldt2+Ci=C(ip-iR).
Nakon mnoenja jednaine (5) sa C i smene (1) (3) u (5) sledi:
d2i L di
(6)
LCdt2+Rdt+i=(eg+ep).
Poto je struja kroz mreicu zanemariva, vai sledei izraz:
di
(7)
eg=Mdt,
a na osnovu slike 1 se moe napisati:
di
(8)
ep=Ebb-Ldt.
Definie se nova promenljiva e, iji je definicioni izraz (uz uvaavanje jednaina (7) i (8)):

di
di
di
e=ep+eg=Ebb-Ldt+Mdt=Ebb+(M-L)dt.

(9)

Sada se uvodi smena:

y=i-(Ebb)
(10)
Nakon uvoenja smene (10) izraz (6) se moe napisati u obliku:
dy
d2y L dy

(11)
LC dt2 +R dt +y+(Ebb)=Ebb+(M-L) dt .

Ako je:
dy
dy
(12)
f dt =Ebb+(M-L) dt -(Ebb),

izraz (11) se moe napisati u obliku:
d2y L dy
dy
LC dt2 +R dt +y=f dt .
(13)

Razvojem (12) u Tejlorov red dobija se izraz:
2
3
dy 1
dy
dy 1
dy

f dt =(Ebb)(Ebb)+'(Ebb)(M-L) dt +2''(Ebb)(M-L) dt +6'''(Ebb)(M-L) dt +...

(14)
Poto je P prevojna taka vai:
(15a)
''(Ebb)=0.
Dodatnom analizom slike 2 moe se zakljuiti:
(15b)
'(Ebb)>0, '''(Ebb)<0,
a takoe vai i uslov:
M-L>0 za >>1
(15c)
Uz uvaavanje izraza (15) i uz zanemarivanej lanova vieg reda, izraz (14) se moe
napisati u obliku:
3
dy
dy 1
dy

f dt ='(Ebb)(M-L) dt +6'''(Ebb)(M-L) dt
(16)

Nakon zamene (16) u (13) sledi:

3
dy
d2y L dy
dy 1

LC dt2 +R dt +y='(Ebb)(M-L) dt +6'''(Ebb)(M-L) dt .

(17)

Ako se definiu veliine i na sledei nain:

L
(18)
R-'(Ebb)(M-L)=-, >0 za >>1;
1
3
'''(E
(19)
bb)(M-L) =- , >0;
3
6
izraz (17) se moe napisati u obliku:
3
d2y dy dy
LC dt2 - dt +3 dt +y=0.
(20)

1
z
; = pa se izraz (20) moe napisati u
Uvode se sledee oznake: 2=LC; =t; y=

obliku:
3
d2z dz 1dz
+z=0
- (21)
d2 d 3 d
dz
Ako se izvri diferenciranje izraza (21) po i uvede smena: =x, dobija se Van der Polova
d
jednaina:
dx
d2x
+(x2-1) +x=0
(22)
d
d2
3

Jednaina (22) je ime dobila po danskom fiziaru i elektro inenjeru Balthasaru Van der
Polu (1889-1959) koji je istraivao oscilovanje i prvi je matematiki opisao pojave iz
laboratorije. Jednainu je prvi analizirao lord Leyleigh istraujui probleme akustike.

Opisivanje fizikih sistema diferencijalnim jednainama

Diferencijalne jednaine koje opisuju pojedine sisteme se postavljaju na osnovu fizikih
zakona koji opisuju pojedine procese. Ovakav pristup se jednako primenjuje na
mehanike, elektrine, hidro, pneumatske i termodinamike sisteme.
U nekim sluajevima se fiziki razliite pojave opisuju jednainama istog oblika i tada se
uspostavljaju analogije. Sledei primer e pokazati uspostavljanje elektro - mehanikih
analogija.
Primer
Posmatra se mehaniki sistem na slici 1.

y(t)

K
M

f(t)
b

Slika 1.
Sila f(t) vue telo mase M u desno, pri emu se telo pomera i njegov se poloaj, y(t),
menja. Ovom kretanju se odupiru sledee sile: sila u opruzi nastala usled stezanja
(proporcionalna koeficijentu krutosti K), inercija tela (proporcionalna masi M) i trenje o
podlogu (proporcionalno koeficijentu trenja b). Ako se ovo izrazi matematiki, sledi
jednaina
d2y(t)
dy(t)
f(t) = M 2 + b dt + Ky(t)
dt
Izraz (1) je diferencijalna jednaina koja opisuje dinamiku posmatranog sistema.

(1)

Dalje, posmatra se elektrino kolo prikazano na slici 2.

i(t)

G = 1/R

ig

il

u(t)

ic

Slika 2.
Elektrino kolo sa slike 2 se moe opisati sledeim izrazom
t
1
du(t)
0
i(t) = ig + il + ic = Gu(t) + L
IL0 + C dt
u(t)dt +
0
d(t)
dt , prethodni izraz se moe napisati
d2(t)
d(t) i
i(t) = C
+
G
(2)
dt + L(t).
dt2
Ako se posmatraju jednaine (1) i (2) vidi se da su one istog oblika, iako opisuju fiziki
razliite pojave (sisteme). Na osnovu istog oblika jednaina uspostavljaju se sledee
analogije:
Mehanike veliine
Elektrine veliine
sila f(t) struja i(t)
Poto je: u(t) =

poloaj y(t)
masa M
trenje b
krutost (elastinost) K

fluks (t)
kapacitivnost C
provodnost G
reciprona vrednost induktivnosti 1/L

Jednaine (1) i (2) se mogu reiti nekom od metoda za reavanje DJ (metoda neodreenih
koeficijenata).
Neka je za DJ (1) y(t0)=Y(0)=0 i f(t)=F=const., tada je reenje
- t
y(t) = K1e 1 sin(1t + 1),
gde su K1, 1, 1 i 1 koeficijenti koje treba odrediti.
Za reenje jednaine (2), uz uslove: u(t0)=0 i i(t)=I=const., se dobija:
- t
u(t) = K2e 2 sin(2t + 2)

(3)

(4)

gde su K2, 2, 2 i 2 koeficijenti koje treba odrediti. Grafiki se reenje moe predstaviti
krivom na slici 3, i prokomentarisati na sledei nain. Za t , u(t) 0, odnosno nema
napona na kalemu, otporniku i kondenzatoru. Kako se to objanjava? Za kalem je
di(t)
konstitutivna relacija u(t) = L dt . Ako je i(t)=const, tada je ul=0, odnosno kalem e se
ponaati kao kratak spoj. Iz tog razloga struja ne tee kroz otpornik (ur=0), a ako je
kondenzator ranije bio napunjen ispraznie se kroz kratak spoj (uc=0).

u(t)
- t
e 2
vrem e

2 / 2
Slika 3.
Primer
Na slici je prikazan elektromehaniki regulator. Ulazna promenljiva je signal greke u
obliku elektrinog napona e(t), a izlazna (upravljaka) veliina je pomeraj poluge u(t).
Pretpostavlja se da je veza izmeu napona e(t) i elektromagnetne sile u jezgru linearna,
preko koeficijenta razmere k. Zanemaruju se sve mase, a izmeu sila, pomeraja i brzina
kod opruge i priguivaa primenjuju se linearni odnosi. Formirati diferencijalnu jednainu
koja opisuje zavisnost izlazne promenljive u(t) od ulaza e(t). Koeficijent krutosti opruge je
C, a koeficijenti viskoznog trenja u priguivaima (uljnim cilindrima) su D1 i D2.

x1
e

D1

0
D2

u
Reenje:
Elektromotorna sila: Fm=ek
Sila koja deluje na krajevima opruge je: Fo=C(u-x1)

dx1
dt
du
Sila u drugom priguivau: F2 = D2
dt

Sila u prvom priguivau: F1 = D1

Na osnovu ravnotee sila u takama 0 i 1 slede izrazi:

Fm=F0+F2
Fo=F1.

(1)
(2)

(3)
(4)
(5)
(6)
6

Nakon zamene desnih strana izraza (1)-(4) u izraze (5) i (6) sledi:

ek = C(u x1) D2
C(u x1) = D1

dx1
dt

du
dt

(7)
(8)

Izraavanjem x1 iz jednaine (7) i zamenom u (8) nakon sreivanja sledi traeni izraz:
D1D2 d2u( t)
du( t) D1k de( t)
+ (D1 + D2 )
=
+ ke( t)
(9)
2
C
dt
C dt

dt

Primer
Na slici 1 je prikazan hidraulini regulacioni ureaj (hidraulini servo motor). Opisati
dinamiku ureaja, odnosno formirati
diferencijalnu jednainu koja opisuje
xu
vezu izmeu ulazne promenljive xu(t)
(greka, regulaciono odstupanje) i
izlazne promenljive xi(t) (upravljaka
a
veliina). Povrina radnog klipa je A
x
[m2], protok ulja je q [kg/s], specifina
teina ulja je [kg/m3], duine kraka
poluge su a i b.

Slika 1

xi

Reenje:
A
Potrebno je uvesti osnovne
pretpostavke koje olakavaju
modelovanje hidraulinih sistema:
P1 ulje je nestiljiv fluid;
P2 sve mase (klipova, poluga, opruga, ulja) su zanemarivo male u odnosu na sile koje
se ostvaruju pritiskom ulja u cilindrima;
P3 pomeraji taaka ureaja su linearni;
P4 protoci ulja su linearno povezani sa pomeranjem klipa razvodnika;
P5 veze izmeu sila, pomeraja opruge i brzine klipa u priguivau su linearne.
Prvi korak je odreivanje veze izmeu pomaka klipa razvodnika x(t) i pomaka xi(t) i xu(t). U
tu svrhu se koristi slika 2. Na osnovu slinosti trouglova
xu
xi
ABC i ABC sledi:

B'

a
x

b
xi
C

A'

xu + xi x + xi
a
b
=
x=
xi
xu
a+b
b
a+b
a+b

Koliina ulja koja se razmenjuje izmeu razvodnika i

radnog cilindra je (prema P4) linearno zavisna od x(t),
preko faktora proporcionalnosti K1:

a
b

xi .
xu
q = K1x = K1
a+b
a+b
dx
Takoe vai i: q = A i .
dt

Nakon izjednaavanja desnih strana poslednja dva izraza

i nakon sreivanja sledi:

A(a + b) dxi
b
dx
+ xi = xu , odnosno: Ti i + xi = Kp xu
K1a
dt
a
dt

Primer
Na slici je prikazan termoelektrini termometar iji je ulazni signal merena temperatura , a
izlazni signal ugao skretanja kazaljke galvanometra . Formirati diferencijalnu jednainu
koja opisuje ponaanje termometra, odnosno povezuje i .
Reenje:

Leaj (B)

Kolo
galvanometra

Opruga (K)
Kazaljka

Objekat
merenja

e
1

Termo spreg

R,L
Kalem
galvanometra

Permanentni
magnet

Elektromotorna sila termosprega (e(t)) je srazmerna razlici temperatura toplog (1(t)) i

hladnog kraja (2(t)) preko konstante razmere (KT):
e(t)=KT(1(t)-2(t))
(1)
Ako se pretpostavi da je temperatura toplog kraja (1(t)) jednaka merenoj temperaturi((t))
(to se sme uraditi ako je vremenska konstanta termosprega zanemariva u odnosu na
vremensku konstantu objekta merenja, odnosno ako je toplotni kapacitet termosprega
mnogo manji od toplotnog kapaciteta objekta) i da je 2(t)=0oC (te se i ini pri praktinoj
realizaciji ovakvih ureaja), izraz (1) postaje:
e(t)=KT(t).
(2)
Elektromotorna sila (EMS) e(t) proizvodi u kolu galvanometra struju ija je veliina
odreena otpornou (R) i induktivnou (L) kola:

e( t ) = L

di( t )
+ Ri( t ) .
dt

Momenat koji deluje na kalem je srazmeran jaini struje koja protie kroz kolo
galvanometra, preko koeficijenta razmere Kg:
m(t)=Kgi(t).

(3)

(4)
8

Usled dejstva momenta kalem se kree (rotira) u magnetnom polju permanentnog

magneta. Momenat se troi na kretanje kalema i kazaljke (zajedniki momenat inercije je
J), i savlaivanje trenja u leajevima (B) i krutosti opruge (K), tako da je:
d2( t )
d( t )
+B
+ K( t )
m( t ) = J
(5)
2
dt

dt

Usled kretanja kalema kroz magnetno polje permanentnog magneta u njemu se indukuje
kontraelektromotorna (KEMS) sila koja utie na struju u kolu galvanometra. Veliina KEMS
je srazmerna brzini promene ugla (t) (kretanje kalema kroz magnetno polje) preko
konstante razmere Ki. Na osnovu navedenog se modifikuje izraz (3) i pie:

di( t )
d( t )
+ Ri( t ) + K i
dt
dt

(6)

J d ( t ) B d( t ) K
+
+
( t ) = i( t )
K g dt 2
K g dt
Kg

(7)

e( t ) = L

Izjednaavanjem desnih strana izraza (4) i (5) formira se izraz koji povezuje ugao (t) i
struju i(t):
2

Nakon diferenciranja izraza (7) sledi:

3

J d ( t ) B d2( t ) K d( t ) di( t )
+
+
=
K g dt 3
K g dt 2
K g dt
dt

(8)

Smenom (7) i (8) u (6), nakon sreivanja se dobija:

LJ d3 ( t ) LB + RJ d2( t ) LK + RB + K gK i d( t ) RK
e( t ) =
+
+
+
( t )
(9)
K g dt 3
Kg
Kg
dt
Kg
dt 2
Nakon izjednaavanja desnih strana izraza (2) i (9), nakon sreivanja sledi:
LJ d3 ( t ) LB + RJ d2( t ) LK + RB + K gK i d( t )
RK
+
+
+
( t ) = ( t )
K gK T dt 3
K gK T dt 2
K gK T
dt
K gK T

Primer
Na slici je prikazana elekrina mrea. Formirati diferencijalnu jednainu koja opisuje
zavisnost izlaznog napona (U2(t)) od ulaznog (U1(t)).
Reenje:

R1
iR1
iC1

C1

UC1(t)

UR2(t)

R2

U1(t)

U2(t)
UC2(t)

C2

i
Na osnovu usvojenih smerova struja i napona (na slici) mogue je napisati konstitutivne
relacije za otpornike i kondenzatore i jednaine prema prvom i drugom Kirhofovom
zakonu. Konstitutivne relacije su:
(1)
uR1(t)=R1iR1(t)

iC1( t) = C1

duC1( t)
dt

uR2(t)=R2iR2(t)

iC2 ( t) = C2
takoe vai:

duC2 ( t)
dt

uR1(t)=uC1(t).
iR2(t)=iC2(t)=i(t)
Prema prvom Kirhofovom zakonu je:
i(t)=iR1(t)+iC1(t).
Prema drugom Kirhofovom zakonu je:
u1(t)=uC1(t)+u2(t);
u2(t)=uR2(t)+uC2(t).
Na osnovu relacija (1), (5) i (8) moe se napisati:

iR1( t) =

1
(u1(t) u2 (t)) .
R1

(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)

Na osnovu relacija (2) i (8) moe se napisati:

iC1( t) = C1

d(u1( t) u2 ( t))
.
dt

(11)

10

Nakon smene (10) i (11) u (7) sledi:

i( t) =

1
(u1(t) u2 (t)) + C1 d(u1(t) u2 (t))
R1
dt

(12)

Na osnovu relacija (3), (4), (6) i (9) moe se napisati:

i( t) = C2

d(u2 ( t) R 2i( t))

dt

(13)

Nakon izjednaavanja desnih strana izraza (12) i (13) sledi:

1
(u1(t) u2 (t)) + C1 d(u1(t) u2 (t)) = C2 d(u2 (t) R 2i(t))
R1
dt
dt

(14)

Smenom desne strane izraza (12) u (14), nakon sreivanja sledi konaan izraz koji opisuje
zavisnost izlaznog napona u2(t) od ulaznog u1(t):

du2 ( t)
d2u2 ( t)
R1C1R 2C2
+ R1C1 + R1C2 + R 2C2
+ u2 ( t) =
2
dt
dt

du1( t)
d2u1( t)
= R1C1R 2C2
+ R1C1 + R 2C2
+ u1( t)
2
dt
dt

(15)

Primer
Idealan par zupanika je spojen sa jedne strane sa motorom, a sa druge sa optereenjem
u obliku punog cilindra, kao to je prikazano na slici. Ukupni momenat inercije zupanika
Z2 i rotora motora je Jm. Ukupna inercija zupanika Z1 i optereenja Tl je Jl. Koeficijent
trenja u leajevima motora je bm, a optereenja bl. Broj zubaca zupanika Z1 je N1, a Z2 je
N2. Brzina obrtanja motora je 2 a optereenja 1. Formirati diferencijalnu jednainu koja
opisuje meusobnu povezanost brzine obrtanja optereenja 1 i momenta motora TM.
Reenje
Momenat optereenja je jednak sumi momenata koji nastaju usled inercije optereenja i
gubitaka trenja u leajevima:
2

Z2, N2

Jl, bl,Tl

Jm, Tm

Z1, N1
1

Tl = Jl

d1
+ bl1 .
dt

Prenosni odnos je jednak meusobnom odnosu broja zubaca zupanika reduktora ili
meusobnom odnosu brzina 2 i 1:
n=N2/N1=2/1.
Momenat optereenja sveden na osovinu motora je:

(1)

(2)

11

Tl* =

1
J d1 bl
+ 1
Tl = l
n
n dt
n

(3)

d2
+ bm2 .
dt

(4)

Momenat neoptereenog motora je jednak sumi momenata koji nastaju usled inercije
rotora i gubitaka ventilacije i trenja u leajevima:

Tm = Jm

Poto je, prema (2): 2=n 1, to se izraz (3) moe napisati:

Tm = nJm
Sada je ukupan momenat motora TM:

d1
+ nbm1 .
dt

J
d b

TM = Tl* + Tm = l + nJm 1 + l + nbm 1

n
dt n

(5)

(6)

12

Elektromehanike analogije
Jednaine koje opisuju neke pojave u elektrotehnici imaju isti oblik kao jednaine mnogih
pojava u mehanici, termodinamici, hidraulici, pneumatici itd. Na osnovu takvih analogija,
za mnoge pojave neelektrine prirde mogu se formirati elektrine mree ije se ponaanje
opisuje jednainama istog oblika. Neke od elektromehanikih analogija su prikazane u
tabeli 1.
Elektrine veliine
napon u(t) [V]
struja i(t) [A]
koliina naelektrisanja q(t) [C]
induktivnost L [H]
kapacitivnost C [F]

Mehanike veliine
sila f(t) [N]

brzina
v(t) [m/s]

poloaj x(t) [m]

masa M [kg]

reciprona vrednost koeficijenta

elastinosti opruge 1/K

trenje F
elektrina otpornost R []

Tabela 1. Analogne veliine

Analogije navedene u tabeli 1 spadaju u najee koritene. Analogije je mogue postaviti

i na drugi nain, to zavisi od naina pristupa problemu o emu e biti rei kasnije. Na
osnovu postavljenih analogija mogue je za simulaciju ponaanja, umesto mehanikih
sistema, koristiti, mnogo pogodnija, elektrina kola. U cilju konstruisanja sloenih
analognih kola uvedena su sledea pravila:
1. mehaniki elementi sa istom translatornom ili rotacionom brzinom kretanja se
nalaze u paralelnoj mehanikoj vezi;
2. mehaniki elementi ije je translatorno ili rotaciono kretanje dato zbirom ili razlikom
dveju brzina nalaze se u rednoj mehanikoj vezi;
3. mehanikim elementima u paraleli odgovaraju elektrini elementi vezani na red;
4. mehanikim elementima vezanim na red odgovaraju elektrini elementi vezani u
paralelu.

Primer:
Formirati diferencijalne jednaine i funkcije prenosa koje opisuju sisteme sa slika 1 4, i
uspostaviti analogije izmeu elektrinih i mehanikih veliina.

Mehaniki sistem sa translatornim kretanjem:

M masa;
x(t)
K koeficijent elastinosti opruge;
K
F koeficijent trenja;
f(t)
M
x(t) pomeraj (poloaj) tela
f(t) spoljna sila pod ijim se dejstvom vri kretanje
F
Slika 1
Jednaina ravnotee sila sistema sa slike 1 je:

Mx(t)+Fx(t)+Kx(t)=f(t).

(1)

Nakon uvoenja smene v(t)=x(t), izraz (1) postaje:

13

t
dv(t)
M dt +fv(t)+K
v(t)dt=f(t);
0
to nakon primene Laplasove transformacije daje:
V(s)
MsV(s)+FV(s)+K s =F(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 1 je:
V(s)
s
G(s)=F(s) = 2
.
Ms +Fs+K

Mehaniki sistem sa rotacionim kretanjem:

(t)
K
M(t)
J

(2)

(3)
(4)

J momenat inercije valjka;

K koeficijent elastinosti opruge;
F koeficijent trenja;
(t) ugaoni pomeraj (poloaj) tela;
f(t) spoljni momenat pod ijim se dejstvom
vri kretanje.

F
Slika 2

Jednaina ravnotee momenata sistema sa slike 2 je:

J(t)+F(t)+K(t)=M(t).

(5)

Nakon uvoenja smene (t)=(t), izraz (5) postaje:

t
d(t)

J dt +f(t)+K(t)dt=M(t);
0
to nakon primene Laplasove transformacije daje:
(s)
Js(s)+F(s)+K s =M(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 2 je:
(s)
s
G(s)=M(s)= 2
.
Js +Fs+K

(6)

(7)
(8)

Redno RLC kolo:

uR

i(t)

+
u(t)

uL

uC

Slika 3.
Jednaina ravnotee napona sistema sa slike 3, prema drugom Kirhofovom zakonu je:
t
di(t)
1
uL+uR+uC=L dt +Ri(t)+C
(9)
i(t)dt=u(t).
0

Nakon uvoenja smene i(t)=q(t), izraz (9) postaje:

14

Lq(t)+Rq(t)+Cq(t)=u(t).

(10)

Primenom Laplasove transformacije na (9) dobija se:

1 I(s)
LsI(s)+FI(s)+C s =U(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 3 je:
I(s)
s
G(s)=U(s)=
1
Ls2+Rs+C

(11)
(12)

Na osnovu uporeivanja jednaina (1), (5) i (10); (2), (6) i (9); (3), (7) i (11) te (4), (8) i (12)
uspostavljaju se analogije meu veliinama, prikazane u tabeli 1.
Elektrine veliine
napon u(t)
struja i(t)
naelektrisanje q(t)
induktivnost L
kapacitet C
otpor R

Translatorne veliine
sila f(t)
brzina v(t)
poloaj x(t)
masa M
elastinost 1/K
trenje F

Rotacione veliine
momenat M(t)
ugaona brzina w(t)
ugao q(t)
momenat inercije J
elastinost 1/K
trenje F

Tabela 1.
Nain formiranja analogija prikazan u tabeli 1 se naziva pristup preko konture, analogija
preko konture. Ovakav pristup formiranju elektromehanikih analogija se najee i
primenjuje.

Paralelno RLC kolo:

G=

i(t)

1
R

iG

iL

iC

Slika 4.
Jednaina ravnotee struja sistema sa slike 4, prema prvom Kirhofovom zakonu je:
t
1
di(t)
iC+iG+iL=C dt +Gu(t)+L
u(t)dt=i(t).
0

(13)

Nakon uvoenja smene u(t)=(t), izraz (13) postaje:

1
C(t)+G(t)+L(t)=i(t).
Primenom Laplasove transformacije na (13) dobija se:
1U(s)
CsU(s)+GU(s)+L s =I(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 4 je:

(14)
(15)

15

U(s)
G(s)= I(s) =

1.
2
Cs +Gs+L

(16)

Na osnovu uporeivanja jednaina (1), (5) i (14); (2), (6) i (13); (3), (7) i (15) te (4), (8) i
(16) uspostavljaju se analogije meu veliinama, prikazane u tabeli 1.
Elektrine veliine
struja i(t)
napon u(t)
fluks (t)
kapacitet C
induktivnost L
provodnost G

Translatorne veliine
sila f(t)
brzina v(t)
poloaj x(t)
masa M
elastinost 1/K
trenje F

Rotacione veliine
momenat M(t)
ugaona brzina w(t)
ugao q(t)
momenat inercije J
elastinost 1/K
trenje F

Tabela 1.
Nain formiranja analogija prikazan u tabeli 1 se naziva pristup preko vora, analogija
preko vora. Ovakav pristup je takoe ispravan, ali manje uobiajen. Razlog je isto
praktine prirode, i lei u injenici da je lake obezbediti izvor konstantnog napona (pristup
preko konture) nego izvor konstantne struje (pristup preko vora).

Primer
Formirati diferencijalne jednaine koje opisuju sisteme sa slika 1 3, i uspostaviti analogije
izmeu elektrinih i mehanikih veliina.
Elektrini sistem diferencijalni kompenzator:
iR1(t)

R1

i(t)
iC(t)

u1

C
uC
R2 u2

Slika 1.
Prema oznakama na slici 1 i prvom Kirhofovom zakonu je:
(1)
IR1+iC=i.
Smenom konstitutivnih relacija za kondenzator i otpornik u izraz (1), a uz uvaavanje
oznaka sa slike 1, dobija se diferencijalna jednaina koja opisuje ponaanje diferencijalnog
kompenzatora:
d(u1-u2) 1
1
(2)
C dt +R (u1-u2)=R u2.
1
2

16

Mehaniki translatorni sistem 1:

F
K2
K1
x2(t)

x1(t)

Slika 2
Jednaina koja opisuje ravnoteu sila, prema slici 2, je:
d(x1-x2)
F dt +K1(x1-x2)=K2x2.

(3)

Uporeivanjem jednaina (2) i (3) uspostavljaju se sledee analogije:

naponi ui(t), i=1,2
pomeraji xi(t), i=1,2

kapacitet C
trenje F

otpori Ri(t), i=1,2

elastinost 1/Ki(t), i=1,2

Mehaniki translatorni sistem 2:

F2

F1

x1(t)

x2(t)

y(t)

Slika 3
Diferencijalne jednaine kretanja koje opisuju sistem sa slike 3 su:
d(x1-x2)
d(x2-y)
F2 dt =F1 dt ;
d(x2-y)
F1 dt =Ky.
Eliminacijom y iz prethodnih jednaina dobija se:
d(x1-x2)
F1F2 dt +KF2(x1-x2)=KF1x2.
Nakon deljenja jednaine (6) sa KF1F2 sledi:
1
1 d(x1-x2) 1

+
(x
-x
)=
F 1 1 2 F 2x 2
K
dt

(4)
(5)

(6)

(7)

Uporeivanjem jednaina (2) i (7) uspostavljaju se sledee analogije:

naponi ui(t), i=1,2
kapacitet C
otpori Ri(t), i=1,2

pomeraji xi(t), i=1,2

elastinost 1/K
trenje Fi(t), i=1,2

17

Primer:
Formirati matematiki model mehanikog sistema sa slike 1:

FD(t)
D
F(t)
K2
2

K2
2

M1
Fg1(t)
x1(t)

FK1(t)

K1

M1
x2(t)

x(t)

Slika 1.
Reenje:
Prema oznakama sa slike 1 je:
d 2x i

mixi=mi 2 - sila inercije;

dt
dx
FD=Dx=D dt - sila viskoznog trenja;
FKi=Kixi sila elastinosti opruge;
Fgi=mig sila teine tela;
F(t) pokretaka (spoljna) sila;
x1,x2 generalisane koordinate.

Translatorno kretanje krutog tela je opisano diferencijalnom jednainom m a = F , to
predstavlja drugi osnovni zakon mehanike. Primenom ovog zakona na dati sluaj sledi:

mixi=Fx spoljnih sila.

(1)
Ako se usvoje generalisane koordinate x1(t) i x2(t), na osnovu (1) se formira jednaina
ravnotee sila koje deluju na telo m1:

m1x1=F(t)-FD-FK1+Fg1;
(2)

gde je: FD=Dx1; FK1=K1x=K1(x1-x2); Fg1=m1g; pa se (2) moe napisati u obliku:

18

m1x1=F(t)-Dx1-K1(x1-x2)+m1g.

(3)

Jednaina ravnotee sila koje deluju na telo m2 je:

m2x2=m2g-K2x2-K1(x2-x1).
Napomena: Obratiti panju na smer dejstva sila (poslednji sabirak) kod formiranja
jednaine 4.

(4)

Primenom ranije navedenih elektromehanikih analogija, formira se elektrina mrea (slika

2.) analogna posmatranom mehanikom sistemu sa slike 1.

i1
E(t)

uR
R

uL1

C1

i2

C2

(i1-i2)

+
E1(t)

uC2

uC1

L1

uL2

E2(t)

L2
Slika 2.

Diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema sa slike 2 su:

di1
1
E1+E=Ri1+C (i1-i2)dt+L1 dt ;
1
di2 1
1
E2=L2 dt -C (i1-i2)dt+C i2dt.
1
2
Zamenom analognih mehanikih veliina u (5) i (6) sledi:

m1g+F=Dx1+K1(x1-x2)dt+m1x1=Dx1+K1(x1-x2)+m1x1;

m2g=K1(x2-x1)dt+m2x2+K2x2dt=K1(x2-x1)+m2x2+K2x2.

Nakon transformacije jednaine (7) sledi

K1x2=-m1g-F+Dx1+K1x1+m1x1;
odnosno, nakon deljenja sa K1:
m1
m1 F D
x2=- K g-K +K x1+x1+ K x1.
1
1 1
1

(5)
(6)

(7)
(8)
(9)

(10)

Nakon diferenciranja (10) sledi:

1 D m1

x2=-K F+K x1+x1+ K x 1;

1
1
1

(11)

a nakon diferenciranja (11):

1 D m1

x2=-K F+K x 1+x1+ K x 1.

1
1
1
Nakon transformacije (4) ili (8), poto su analogne, sledi:

(12)

19


m2x2=m2g+K1x1-x2(K1+K2).

(13)

Nakon smene (10) i (12) u (13) dobija se linearna nehomogena diferencijalna jednaina
etvrtog reda sa konstantnim koeficijentima, koja opisuje dinamiku sistema prikazanih na
slkama 1 i 2:

a4 x 1+a3 x 1+a2x1+a1x1+a0x1=b2F+b1F+b0;
(14)
m2D
m1
m2
m1m2
D
gde su: a4= K ; a3= K ; a2=(K1+K2) K ; a1=m2+(K1+K2)K ; a0=K2; b2= K ;
1
1
1
1
1
m1
(K1+K2)

; b0=gm2+(K1+K2) K .
b1= K
1
1

20

Linearizacija (linearna aproksimacija) fizikih sistema

Veina fizikih sistema je linearna u odreenim granicama (za odreene vrednosti
promenljivih veliina). Svi sistemi su nelinearni ako vrednosti promenljivih izau iz
odreenih granica. Na primer, ranije opisan sluaj sa masom i oprugom, slika 1. Sistem je
linearan dok su pomeranja y(t) mala. Ako se telo mase M pomeri za veliko y(t) tada e se
opruga K istegnuti preko mere i pui. Iz tog razloga pitanje linearnosti i uslova pod kojima
ona egzistira mora biti razmatrano za svaki sistem pojedinano. Osobina linearnosti
sistema se definie preko pojmova pobude (ulaza) i odziva (izlaza) sistema.
y(t)

K
M

f(t)
b

Slika 1.

i(t)

G = 1/R

ig

il

u(t)

ic

Slika 2.

Za elektrinu mreu na slici 2 pobuda je struja i(t) a odziv napon u(t). Generalno, mi emo
pobudu (ulaz) oznaavati sa u(t) (nema veze sa naponom) a odziv (izlaz) sa y(t).
Neophodan uslov da bi sistem bio linearan moe se definisati preko pojmova pobude i
odziva na sledei nain.
1. Ako se sistem pobudi pobudom u1(t), daje odziv y1(t). Ako se sistem pobudi pobudom
u2(t), daje odziv y2(t). Da bi sistem bio linearan potrebno je da pobuda u1(t)+u2(t)
rezultuje odzivom y1(t)+y2(t). Ovaj princip se zove princip superpozicije.
2. Ako sistem pobuen pobudom u(t) daje odziv y(t), tada, ako je sistem linearan, za
pobudu u(t) (=const.) daje odziv y(t). Ovaj princip se zove princip homogenosti.
Def. Da bi sistem bio linearan mora zadovoljavati principe superpozicije i homogenosti.
Sistem opisan relacijom y(t)=u2(t) nije linearan jer ne zadovoljava princip superpozicije.
u12(t)=y1(t); u22(t)=y2(t). Po principu superpozicije bi moralo biti:
(u1(t)+u2(t))2=y1(t)+y2(t)=u12(t)+ u22(t), to nije tano.
Sistem y(t)=mu(t)+b nije linearan jer ne zadovoljava princip homogenosti: mu(t)+by(t).
Ipak, drugi primer y(t)=mu(t)+b se moe razmatrati u radnoj taki1 (u0,y0) za male promene
u i y, tako da je u=u0+u i y=y0+y. Sada se umesto y=mu+b moe napisati
y0+y=mu0+mu+b, gde izraz y=mu zadovoljava uslove linearnosti.
1

Radna taka predstavlja radni reim u kome su sve promenljive poznate i konstantne. Na primer za
jednosmerni motor iji je nominalni napon 260V i nominalna brzina obrtanja 1750o/min, nominalni radno
reim predstavlja jednu moguu (najeu, uobiajenu) radnu taku. Tada se motor optereen nominalnim
optereenjem prikljuen na nominalni napon obre nominalnom brzinom, pri emu vue nominalnu struju.
Male promene, odnosno okolina radne take, bi predstavljale promene izlaza pod uticajem malih promena
ulaza. Na primer, ako se ulazni napon menja u granicama 2%, tada se i brzina obrtanja menja u tim
granicama, to jest ako je u(t)=2605V onda je n(t)=175030o/min, to na radnoj karakteristici definie
pravolinijski segment umesto (radne) take.

21

Kako doi do ovog izraza?

Posmatra se neki nelinearan sistem (elektronsko kolo, tranzistor i sl.) opisan optom
relacijom
y(t)=g(u(t)),
(1)
gde je izlaz y(t) neke nelinearna funkcija ulazne promenljive (signala) u(t). Nominalna
(normalna) radna taka je definisana vrednou u0. Poto je funkcija g() kontinualna u
oblasti (intervalu) od interesovanja ona se za vrednost u(t)=u0, u okolini radne take moe
razviti u Taylor-ov red
dg
u-u0 d2g
(u-u0)2 d3g
(u-u0)3
y = g(u) = g(u0) + du
1! + 2
2! + 3
3! + ...
(2)
u=u0
du u=u0
du u=u0
dg
Nagib (gradijent) funkcije u radnoj taki du
je dobra aproksimacija krive g(u(t)) za
u=u0
mali interval (malu promenu) (u-u0) odstupanja od radne take. U tom sluaju je sasvim
prihvatljiva sledea aproksimacija, gde se odbacuju vii lanovi Taylor-ovog reda
dg
(u-u0) = y0 + m(u-u0),
(3)
y = g(u0) + du
u=u0
to se moe napisati kao linearna jednaina
y-y0 = m(u-u0),
(4)
ili
y = mu,
(5)
to je i trebalo pokazati.
Ukoliko se posmatra multivarijabilni sistem (vie ulaza, vie pobudnih promenljivih)
u=(u1,u2,...,un) moe se pisati da je
y = g(u1,u2,...,un) = g(u).
(6)
Sada se razvoj u Taylor-ov red u okolini radne take (u10,u20,...,un0)=u0 nelinearne funkcije
g(u) pie:
dg
dg
dg
(u1-u10) + du
(u2-u20) + ... + du
(un-un0),
(7)
y = g(u0) + du
1u=u0
2u=u0
nu=u0
Primer 1.
Telo mase M je postavljeno na oprugu ija je sila f(t) srazmerna kvadratu promene duine
(y2). Formirati linearizovani model opruge u okolini radne take - stacionarno stanje.

22

f = y2

nelinearna
opruga

f0

y0

Reenje
U razmatranom (stacionarnom) stanju sve stoji. Telo pritiska oprugu silom Mg (ggravitaciona konstanta) a reakcija opruge je f0=y02. Pote je upitanju ravnoteno stanje, to
df
dy2
2
=
= 2y0, pa je
je f0=Mg=y0 . Linearizovani model je f=my, gde je: m = dy

y=y0 dy y=y0
linearna aproksimacija modela opruge f=2y0y, i vai samo za male promene y u okolini
radne take y0.
Primer 2.
Posmatra se matematiko klatno (slika 1).

l
.

/2
0

/2

Mg
Slika 1

Slika 2

Momenat koji deluje na masu klatna, a razvija se usred dejstva Zemljine sile tee i deluje u
pravcu kretanja klatna je
(1)
T = Mglsin.
Nelinearnost ove zavisnosti T=f() je prikazana na slici 2. Ravnoteno stanje je 0=0
(stacionarno stanje, stanje u kome e se sistem prirodno zaustaviti). Prvi izvod izraza (1)
izraunat u taki stacionarnog stanja daje sledeu linearnu aproksimaciju

23

T - T0 Mgl

sin
(-0).

=0

(2)

Poto je 0=0 i T0=0, to je:

T = Mglcos(0)(-0) = Mgl.
Poslednji izraz je dobra aproksimacija za -45o45o, a za -20o20o greka
linearizovanog modela je manja od 2%.

(3)

24