S

istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Sistemi automatskog upravljanja

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Literatura

Mili Stoji: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja; Nauka, Beograd

B.Kovaevi, .urovi: Sistemi automatskog upravljanja - zbornik reenih
zadataka; Nauka, Beograd

D.Kukolj, F.Kuli: Projektovanje sistema u prostoru stanja; FTN, Novi Sad

D.Kukolj, V.Bengin, F.Kuli: Osnovi klasine teorije automatskog
upravljanja kroz reene probleme; FTN, Novi Sad

R.C.Dorf, R.H.Bishop: Modern Control Systems; Addison-Wesley, USA

Stari reeni ispitni rokovi - kopirnica Bonus kod TMD-a

Materijali za raunarske i laboratorijske vebe - Bonus

Materijali sa predavanja - skripte
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Sadraj
1. Uvod u sisteme automatskog upravljanja
2. Matematiko modelovanje sistema
3. Modelovanje sistema u prostoru stanja
4. Karakteristike SAU sa povratnom spregom
5. Performanse SAU sa povratnom spregom
6. Stabilnost linearnih SAU - algebarski kriterijumi
7. Metoda geometrijskog mesta korena
8. Analiza sistema u frekventnom domenu
9. Analiza stabilnosti sistema u frekventnom domenu
10. Sinteza sistema automatskog upravljanja
11. Regulatori - PID
12. Uvod u digitalne sisteme upravljanja
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Uvod
ta je sistem automatskog upravljanja?
Sistem automatskog upravljanja je skup meusobno povezanih
komponenti projektovan radi postizanja (ostvarivanja) zadatog
cilja (zadatka, svrhe, namere).
Moderna praksa SAU podrazumeva projektovanje upravljanja
(upravljakih strategija) u cilju:
unapreenja procesa proizvodnje
efikasnije potronje energije
Ostvarivanja naprednog i inteligento upravljanje (npr.
vozilima) itd.
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

"Projektantski procep"
Kompleksna struktura i fizika sistema opisuje se relativno
jednostavnim modelima
Problem!!!
Sistemi su najee kompleksni i teko razumljivi a samim
tim teki za modelovanje i upravljanje (hemijski procesi,
kontrola saobraaja, robotski sistemi, EES).

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Upravljanje sistemima se primenjuje u okviru razliitih tehnikih

disciplina: aeronautika, hemijsko, mainsko i elektro
inenjerstvo, graevina, ekonomija, pravo, ekologija...

U praksi se esto susreu sistemi koji u sebi kombinuju

komponente (i probleme) iz vie razliitih oblasti.
U industriji se esto susree kombinacija:
hemija, mainstvo, elektrotehnika

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Analiza sistema

Teorija linearnih sistema

Ulaz

Proces

Izlaz

Slika1.1
Sistem sa otvorenom povratnom spregom
Def: Sistem otvorene petlje koristi aktuator (pobudni ureaj)
radi direktnog upravljanja procesom, bez upotrebe bilo
kakve povratne informacije.
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

eljeni odziv
sistema

Aktuator

Proces

Izlaz

Slika1.2
Sistem sa zatvorenom povratnom spregom
eljeni odziv
sistema

diskriminator

kontroler

proces

Izlaz

merenje

Slika1.3
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

SAU sa povratnom spregom ja sistem koji odrava eljene

(propisane) relacije izmeu dve promenljive veliine u
sistemu, uporeivanjem njihovih funkcija i koristei razliku
kao sredstvo upravljanja.
Primer: upravljanje brzinom elektro motora - tahogenerator, potenciometar,
regulator, aktuator

eljeni
izlaz

greka

regulator

aktuator

proces

Izlaz

povratna sprega

mereni izlaz
senzor

Slika1.4
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Koncept povratne sprege predstavlja jedan od temelja

analize i sinteze sistema automatskog upravljanja.
Def: Sau sa zatvorenom povratnom spregom koristi
izmerenu vrednost izlaznog signala i povratnu spregu da bi
taj signal bio uporeen sa eljenom vrednou izlaznog
signala (referentnim ulazom ili komandom)

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Multivarijabilni SAU

Referentni
ulaz

Kontroler

Proces

Izlaz

Merenje
Slika1.5

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Istorija SAU
Stara Grka - vodeni sat (300g.p.n.e)

Slika1.6
Prvi sistem sa povratnom spregom u Evropi je regulator
temperature. Cornelis Drebbel, Holandija, poetak XVII veka
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Vatov regulator
James Watt, 1769

Slika1.7
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Vanije faze u razvoju automatskog upravljanja

1769 Vatov regulator. Smatra se zvaninim poetkom industrijske revolucije u UK.
1800 Eli Whitney. Koncept unapred izraenih izmenjivih delova u proizvodnji
(proizvodnja musketi). Smatra se poetkom masovne proizvodnje.
1868 Maxwel je formulisao matematiki model regulatora parne maine.
1913 Henry Ford je uveo automatizovane maine u automobilsku industriju.
1927 Bode analizira pojaavae sa povratnom spregom.
1932 Nyquist razvija metodu za analizu stabilnosti sistema
1952 NC (numerical control) regulacija alatnih maina (upravljanje po osama)
1954 George Devol razvija "programirani prenos predmeta". Pretea prvog
industrijskog robota.
1960 Predstavljen prvi UNIMATE robot. Od 1961 se koristi u livnicama.
1970 Modeli u prostoru stanja i razvoj optimalnog upravljanja.
1980 Razmatra se projektovanje robusnih SAU
1994 Masovna upotreba upravljanja sa povratnom spregom u automobilima.
Uvoenje veoma pouzdanih robotskih sistema u proizvodnju.

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Primeri SAU
1. Vonja automobila

eljeni
pravac

greka

voza

Upravljaki
mehanizam

automobil

Stvarni
pravac

Vizualno
merenje

Slika1.8
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

2. Regulacija nivoa
tenosti u rezervoaru

eljeni
nivo

greka

ovek

ventil

rezervoar

Stvarni
nivo

Vodokazno
staklo

Slika1.9
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Zato automatsko upravljanje?

Zato se upotrebljava automatsko upravljanje kada se u
prethodnim primerima vidi da je i runo sasvim prihvatljivo?
Sledea tabela daje odgovor.
Teko za oveka
Nadzor i intervencija na sistemima u
veoma toplom i otrovnom okruenju.
Neprekidno ponavljanje neke
operacije.
Prizemljenje aviona nou pri loim
vremenskim uslovima.

Teko za mainu
Provera klijavosti semena u
rasadniku.
Vonja vozila po neravnom terenu.
Pronalaenje najskupljeg od svih
dijamanata izloenih na stolu.

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Primer skroz automatizovanog SAU

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Pravci razvoja SAU

velika

Inteligentni sistemi

Fiksna
automatizacija

NC maine

Poveana fleksibilnost i autonomija

Robotika

Autonomija

Pobojlanja:
Senzori
Vid
Jezici
Ve. Int.

Digitalni SAU

Elektrini
alat
Unilateralni
manipulatori

mala

Runi
alat Produeni
alati

Pobojlanja:
Vid
Interfejs ovek-maina
Nadzor

Programabilni
SAU

Mehaniki
Master/slave manipulatori

velika

Fleksibilnost
Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Projektovanje SAU

Projektovanje je proces smiljanja ili

pronalaenja forme, dela ili detalja nekog
sistema koji e posluiti odreenoj svrsi i
omoguiti celom sistemu da se ponaa u
skladu sa postavljenim zahtevima.

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Procedura projektovanja SAU

1. Utvrivanje glavnih ciljeva SAU
2. Identifikacija upravljanih veliina
3. Ispisivanje tehnikih podataka o promenljivima (specifikacija)
4. Utvrivanje konfiguracije sistema i izbor aktuatora
5. Formiranje modela procesa, aktuatora i senzora
6. Izbor i opis regulatora, i izbor podesivih parametara
7. Optimizacija parametara i analiza performansi
Performanse ne zadovoljavaju zahteve.
Ponovo konfigurisati sistem i odabrati
aktuator

Performanse su u skladu
Sa zahtevima.
Finalizacija projekta.

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Primeri projektovanja SAU

1. Rotirajua platforma
Brzina

Baterija
Platforma

Izbor brzine

eljena
brzina
(napon)

DC
pojaava

Reg. ureaj

Aktuator

Pojaava

Motor

DC motor

Proces
Platforma

Stvarna
brzina

Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi

Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja
Baterija

Brzina
Platforma

Izbor brzine

DC
pojaava

DC motor
Tahometar

eljena
brzina
(napon)

greka Reg. ureaj

Pojaava
Merena brzina (napon)

Aktuator

Proces

Motor

Platforma

Stvarna
brzina

Senzor
Taho

Upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom

Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Sistem za oitavanje podataka sa hard diska

SpindleHead slider
Rotation
ofarm
Arm
Tracka
Disk

Trackb

Actuator
motor
Diagram of disk drive

Desired
head
position

Error

Control
device

Actuator motor
and readarm

Actual
head
position

Sensor

Closed-loop control system for disk drive

Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Jedan savremeni SAU

Adjustable wing

A high-performance race car with an adjustable wing

Univerzitet u Novom Sadu,
Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja
Primer
Uloga kontrole leta raste zajedno sa porastom gustine saobraaja na prometnim aerodromima.
Inenjeri su razvili sistem kontrole leta i spreavanje sudara koji koristi satelite sistema globalnog
pozicioniranja (GPS). GPS omoguava da svaki avion veoma precizno zna svoj poloaj u
vazdunom prostoru u toku prilaska aerodromu i prizemljenja. Skicirati blok dijagram koji opisuje
nain upotrebe GPS od strane kontrole leta u cilju spreavanja sudara aviona.
Reenje:

Regulator

Raunar
Auto-pilot

+
eljena
putanja
aviona
zadata od
strane
kontrole
leta

Izmerena
putanja
aviona

Aktuator
Krilca; krmilo
visine; krmilo
pravca; motor

Proces

Avion

Stvarna
putanja
aviona

Merenje
Globalni sistem
pozicioniranja

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja
Zavrtanj za
regulaciju
pritiska ulja

Primer
Na slici je prikazan presek regulatora pritiska
nekog fluida (voda, ulje). eljeni pritisak se
podeava okretanjem kalibrisanog zavrtnja.
Okretanjem zavrtnja se preko opruge podeava
sila koja se odupire kretanju membrane na gore.
Donja strana membrane je izloena fluidu iji se
pritisak regulie. Pomeranje membrane ukazuje
na razliku izmeu eljenog i stvarnog pritiska,
to znai da membrana slui kao komparator.
Ventil, koji je povezan sa membranom, pomera
se u skladu sa razlikom pritisaka sve dok ne
doe u poziciju u kojoj je razlika nula. Skicirati
blok dijagram sistema regulacije izlaznog pritiska
ulja.

Opruga

Membrana

Ventil

Ulaz ulja

Izlaz ulja

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Reenje:
Definiu se sledee promenljive: p=izlazni pritisak, fs=sila opruge=Kx, fd=sila membrane=Ap,
fv=sila ventila=fs-fd. Kretanje ventila je opisano izrazom: d2y/dt2=fv/m, gde je m-masa ventila.
Izlazni pritisak je proporcionalan poloaju ventila p=cy, gde je c konstanta proporcionalnosti.

Opruga
K
Poloaj
zavrtnja
x(t)

fv

+
fs

fd

Ventil

Pozicija
ventila
y

Konstanta
proporcionalnosti

Izlazni
pritisak p(t)

Povrina
membrane
A

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja
Primer
Na slici su prikazana dva helikoptera koji zajedno nose teret. Ovakvi sluajevi se susreu u praksi
kada teret nije mogue nositi avionom ili je preteak za jedan helikopter. Problem upravljanja u
ovom sistemu se svodi na regulaciju visine tereta i meusobne udaljenosti helikoptera. Skicirati
blok dijagram koji prikazuje akciju pilota, i poziciju helikoptera i tereta.
Reenje:

Helikopter 1

Helikopter 2

Taka
veanja
Ue
Teret

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima

S
istemi automatskog
Sistemi
automatskog upravljanja
upravljanja

Reenje:

Merenje
rastojanja

eljeno
rastojanje
eljena
visina

Merenje
Radar

Regulator

Proces

Pilot

Helikopter

Stvarno
rastojanje
Stvarna
visina

Merenje
visine

Merenje
Visinomer

Univerzitet u Novom Sadu,

Sadu, Fakultet tehni
tehnikih nauka,
nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima