Elektrotehniki fakultet Osijek

Josip Vojak

OSNOVE AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
17.11.2014.

R3442

ANALIZA STABILNOSTI SUSTAVA S

POVRATNOM VEZOM. DINAMIKE I STATIKE
KARAKTERISTIKE REGULACIJSKOG KRUGA.
Vjeba broj 2

I. Cilj vjebe:
Analiza stabilnosti sustava s povratnom vezom. Dinamike i statike karakteristike regulacijskog kruga
III. Priprema za vjebu:
a) Nacrtati blokovsku shemu nelinearnog modela razmatranog procesa upravljanog P-regulatorom.
b) Nacrtajte polove i nule proces u s-ravnini.
c) Pomou Hurwitzovog kriterija stabilnosti odrediti podruje vrijednosti pojaanja P-regulatora za
koje je regulacijski krug stabilan.
Neka je KR,kr najvee pojaanje regulatora za koje je regulacijski krug stabilan.
d) Nacrtati Nyquistov dijagram za pojaanje regulatora jednako KR,kr.
IV.Rad na vjebi:
a) Na temelju blokovske sheme izraene izraene u toki a) pripreme za vjebu, izradite simulacijski
model razmatranog procesa u SIMULINK-u.
Za tri razliite vrijednosti pojaanja regulatora KR=0.5 KR,kr, KR=0.8 KR,kr i KR=KR,kr uradite
sljedee:
b) Simulacijom odredite odziv regulacijskog kruga na skokovitu promjenu referentne veliine sile
napetosti Fr sa FT0 na 1,1 FT0. Odredite vrijeme prvog maksimuma tm, vrijeme porasta ta,50,
maksimalno nadvienje m (ako postoji), vrijeme smirivanja t (=3 %) kao i pogreku u
stacionarnomom stanju .
c) Naredbama MATLAB-a nacrtati polove i nule procesa u s-ravnini te usporediti s grafom
nainjenim pod b) u pripremama za vjebu.
d) Naredbama MATLAB-a nacrtati Bodeov dijagram i odrediti fazno osiguranje , amplitudno
osiguranje Ar, presjenu frekevenciju c i frekevenciju .
e) Naredbama MATLAB-a nacrtati Nyquistov dijagram.
Na temelju dobivenih rezultata komentirajte:
f) Odzive procesa za razliite vrijednosti pojaanja regulatora;
g) to se na temelju Bodeovog i Nyquistovog dijagrama otvorenog regulacijskog kruga moe rei za
vladanje zatvorenog regulacijskog kruga?

2-1

a) Blokovska shema nelinearnog modela razmatranog procesa upravljanog P-regulatorom.

u0

Kc

Constant

1/La

Gain

1
s

dia/dt

ia

Integrator

Gain1

Gain2

Gain5
K

Ra

Gain4
Integrator1

Kr

Gain12

om

Gain3

1
s

dom/dt

1/J

t
uF

Clock

Gain9

To Workspace1

D/(2*i)

Kt

dFt/dt

Gain7

Gain6

v0

D/(2*i)

1
s

Ft

Integrator2

Kf
Gain8

out_n
To Workspace

v0

Constant1

du/dt

dv 0/dt

Derivative

du/dt
Derivative1

Kt*Tt
Gain10

D/(2*i)
Gain11

Sl.1.1.Blokovska shema nelinearnog modela razmatranog procesa upravljanog P-regulatorom

b) Nacrtati polove i nule procesa u s-ravnini

Polovi i nule se dobiju iz prijenosne funkcije
sB1 B2
5745s 1.401* 106
Gs ( s) 3

s A1 s 2 A2 sA3 A4 0.0762s 3 5.539s 2 1021s 2.168 * 10 4

Nule :
sn= 5745s+1.501*106 = -243.86
Polovi:
sp1= -23.22
sp2,3= -24.73i107.88 => izraun pomou kalkulatora
Drugi nain:

Polovi i nule se dobiju tako da se u MATLAB unesu slijedee naredbe:

num=[5745 1.401*10^6];
den=[0.0762 5.539 1021 2.168*10^4];
pzmap(tf(num,den))

2-2

Na osnovu tih naredbi dobije se slijedei raspored nula i polova u s-ravnini:

Pole-Zero Map
150

Imaginary Axis (seconds-1)

100

50

-50

-100

-150
-250

-200

-150

-100
-1

Real Axis (seconds )

Sl.2.2.Polovi i nule procesa u s-ravnini

c) Hurwitzov kriterij stabilnosti:

2-3

-50

G0 ( s) K R G s ( s)
G z ( s)

G0 ( s)
1 G0 (s)
5745K R s 1.401*10 6 K R

G z ( s)

G z ( s)

0.0762s 3 5.539s 2 1021s 2.168*10 4

5745K R s 1.401*10 6 K R
1
0.0762s 3 5.539s 2 1021s 2.168*10 4
5745K R s 1.401*10 6 K R
0.0762s 3 5.539s 2 (5745K R 1021) s 1.401*10 6 K R 2.168*10 4

a 0 1.401*10 6 K R 2.168*10 4
a1 5745K R 1021
a 2 5.539
a 3 0.0762
D1 a1 5745K R 1021 0
K R 0.178
a a0
(5745K R 1021) 5.539 (1.401*10 6 K R 2.168*10 4 ) 0.0762 0
D 2 1
a3 a 2
74934.65K R 4003.26
K R 0.053
K R 0, 0.053

d) Crtanje Nyquistovog dijagrama se vri na osnovu prijenosne funkcije otvorenog sustava tj.
0 () = , ()
0 () = 0.053 ()
5745 0.053 + 1.401 10^6 0.053
0 () =
0.0762 3 + 5.539 2 + 1021 + 2.168 10^4
304.405 + 74253
0 () =
3
0.0762 + 5.539 2 + 1021 + 2.168 10^4
U MATLAB se ukucaju sljedee naredbe:
>> num=[304.405 74253];
>> den=[0.0762 5.539 1021 2.168*10^4];
>> g=tf(num,den);
>> nyquist(num,den)

Te se dobije slijedei dijagram:

2-4

Nyquist Diagram
2

1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Real Axis

Sl.2.3.Nyquistov dijagram
a) Simulacijski model
u0

Kc

Constant

1/La

Gain

1
s

dia/dt

ia

Integrator

Gain1

Gain2

Gain5
K

Ra

Gain4
Integrator1

Kr

Gain12

om

Gain3

1
s

dom/dt

1/J

t
uF

Clock

Gain9

To Workspace1

D/(2*i)

Kt

dFt/dt

Gain7

Gain6

v0

D/(2*i)

1
s

Ft

Integrator2

Kf
Gain8

out_n
To Workspace

v0

Constant1

du/dt

dv 0/dt

Derivative

du/dt
Derivative1

Kt*Tt
Gain10

D/(2*i)
Gain11

Sl. 2.1 Simulacijski model razmatranog procesa u SIMULINK-u

2-5

b) Odziv regulacijskog kruga na skokovitu promjenu referentne veliine sile napetosti Fr sa FT0 na
1,1 FT0
M file:
plot(t,out_n);
xlabel('t [s]');
ylabel('Ft [N]');
title('Odziv regulacijskog kruga na skokovitu promjenu sile napetosti-F=1.1F0');

Odziv regulacijskog kruga na skokovitu promjenu sile napetosti-F=1.1F0

1620

X: 0.03427
Y: 1605

1600

X: 0.3944
Y: 1587

X: 0.6305
Y: 1586

Ft [N]

1580

X: 0.01749
Y: 1553

1560

1540

1520
X: 0
Y: 1500

1500

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t [s]

0.6

0.7

0.8

Sl. 2.2 Odziv sustava na KR=0.5 KR,kr

tm= 0,03427 s
ta,50=0.01749 s
m=(1605-1500) /86*100=22.09%
t3%= 0,3944 s

2-6

0.9

Odziv regulacijskog kruga na skokovitu promjenu sile napetosti-F=1.1F0

X: 0.03074
Y: 1645

1650

X: 0.9152
Y: 1606

X: 1
Y: 1604

1600

Ft [N]

X: 0.01594
Y: 1572

1550

X: 0
Y: 1500

1500

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

Sl. 2.3 Odziv sustava na KR=0.8 KR,kr

tm= 0,03074 s
ta,50= 0,01594 s
m=(1645-1500) /104*100=39.42%
t3%= 0,9152 s

Odziv regulacijskog kruga na skokovitu promjenu sile napetosti-F=1.1F0

1680

1660

X: 0.02889
Y: 1665

1640

1620

Ft [N]

1600
X: 0.01525
Y: 1582

1580

1560

1540

1520
X: 0
Y: 1500

1500

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

Sl. 2.4 Odziv sustava na KR=KR,kr

tm= 0,02889 s
ta,50= 0,01525 s

Maksimalno nadvienje i vrijeme smirivanja nije mogue odrediti jer je sustav na granici stabilnosti
pa ima oscilatoran odziv
2-7

c) Polovi i nule procesa u s-ravnini

Naredbe u MATLAB-u
kr=0.053;
Kr=kr;
A=Kr*5745
B=Kr*1.401*10^6;
num=[A B];
den=[0.0762 5.539 1021 2.168*10^4];
sys=tf(num,den);
pzmap(sys);
Pole-Zero Map
150

Imaginary Axis (seconds-1)

100

50

-50

-100

-150
-250

-200

-150

-100

-50

-1

Real Axis (seconds )

Sl. 2.5 Polovi i nule procesa u s-ravnini za Kr=0.5*kr

2-8

Pole-Zero Map
150

Imaginary Axis (seconds-1)

100

50

-50

-100

-150
-250

-200

-150

-100

-50

-1

Real Axis (seconds )

Sl. 2.6 Polovi i nule procesa u s-ravnini za Kr=0.8*kr

Pole-Zero Map
150

Imaginary Axis (seconds-1)

100

50

-50

-100

-150
-250

-200

-150

-100

-50

-1

Real Axis (seconds )

Sl. 2.7 Polovi i nule procesa u s-ravnini za Kr=kr

2-9

d) Bodeov dijagram, fazno osiguranje , amplitudno osiguranje Ar, presjena frekevencija c i

frekevencija .
Za crtanje Bodeovog dijagrama potrebno je u MATLAB upisati sljedee naredbe:
kr=0.053;
Kr=kr;
A=Kr*5745
B=Kr*1.401*10^6;
num=[A B];
den=[0.0762 5.539 1021 2.168*10^4];
sys=tf(num,den);
bode(num,den)
margin(num,den)

Bode Diagram
Gm = 6.1 dB (at 132 rad/s) , Pm = 120 deg (at 38.8 rad/s)
20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
-100
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-225
0

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Sl. 2.8 Bodeov dijagram za KR=0.5 KR,kr

2-10

10

Bode Diagram
Gm = 2.01 dB (at 132 rad/s) , Pm = 10.2 deg (at 124 rad/s)
20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
-100
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-225
0

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Sl. 2.9 Bodeov dijagram za KR=0.8 KR,kr

Bode Diagram
Gm = 0.0756 dB (at 132 rad/s) , Pm = 0.295 deg (at 132 rad/s)
20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
-100
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-225
0

10

10

10

Frequency (rad/s)

Sl. 2.10 Bodeov dijagram za KR=KR,kr

e) Nyquistov dijagram
2-11

10

10

Za crtanje Nyquistovog dijagrama potrebno je u MATLAB upisati sljedee naredbe:

kr=0.053*0.5;
Kr=kr;
A=Kr*5745
B=Kr*1.401*10^6;
num=[A B];
den=[0.0762 5.539 1021 2.168*10^4];
sys=tf(num,den);
nyquist(num,den)

Nyquist Diagram
1
0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0.5

Real Axis

Sl. 2.11 Nyquistov dijagram za KR=0.5 KR,kr

2-12

1.5

Nyquist Diagram
1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

Real Axis

Sl. 2.12 Nyquistov dijagram za KR=0.8 KR,kr

Nyquist Diagram
2

1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

Sl. 2.13 Nyquistov dijagram za KR=KR,kr

2-13

2.5

3.5

f) Komentar odziva procesa za razliite vrijednosti pojaanja regulatora

Odzivi sustava procesa za razliite vrijednosti regulatora govore o kakvom se sustavu radi
stabilnom,nestabilnom ili sustavu na granici stabilnosti.
Odzivi Kr=0.5*0.053,te Kr=0.8*0.053 ukazuju da je sustav stabilan, a tek za Kr=kr
vrijednost,sustav dolazi na granicu stabilnosti
g) to se na temelju Bodeovog i Nyquistovog dijagrama otvorenog regulacijskog kruga moe rei
za vladanje zatvorenog regulacijskog kruga?
Bodeov i Niquistov dijagram crtamo samo za otvoreni regulacijski krug. On nam govori o
stabilnosti zatvorenog regulacijskog kruga. Bodeov dijagram nam pomou presjenih frekvencija
c i , te pomou amplitudnog i faznog osiguranja govori o stabilosti sustava. Kada je

c < sustav je stabilan (slike 2.8. i 2.9.), za c = sustav je na rubu stabilnosti (slika 2.10.),
a ako je c > sustav je nestabilan.

Nyquistov dijagram nam pokazuje da su sustavi na slikama 2.11. i 2.12. stabilni jer krivulja sijee
realnu os desno od -1. Na slici 2.13. vidimo da krivulja sijee realnu os u toki -1 to znai da je
sustav na rubu stabilnosti.

2-14