Los triedtos O12 y OGY2y eatin definidos de modo que sus origenes y ls ees O12; coinciden. El tredro testi 2) fen reposoy el triedro0" gira rexpacto a" con velocidad angular unforme , = yy =. hy demodo quest Angulo 8 indicado ena figura es = wt. 1. calcula ls dervadas de os vectores dea base del triedro 0 vstos desde el triedro“T" 2 ado al vector (0) 1. Expresa el resultado en los vectores de la base mévil(triedro 0") y la base fija(triedro “1. 2. Haz el mismo citeulo para el vector Ht) = bt in Z Solucion 2.4 Derivada temporal de los vectores de la base mévil El élid“U rota rezpecte al slid" eon una velocidad angular = w ky = fy €On contante, Hemet usado e hecho de qu ot eet O20 (0,24, eoinciden en todo instante, por lo que se cumple fy = ji Ls vectores dela base mévi soni, JY ky inéieados en a figura. Estos vectores son solderics con el triedro Por tanto, algiraréate se mueven respect al iriedro “Le deriva temporal rezpecto del satema te calcula vanco ins férmulas de Poison. Para un vector sotdarie con el sdlida que rota respecto aun slo} con velocidad angular, su dervadarespacto al tiempo es 4.4 venvaaa aei vector Calculamos primero la derivade del vector i) visa desde ol tredro mavi. En este triedro ls vectores de a base son corstanes, pues se mueven sokidariamante on él. Tenemaz aa Maw)) _ da, | die a a Se aa, La derivada total es cero pues « es una constante y el vector jj no cambia visto desde ol slid ol triedro 0" y por tanto la derivaca respecto de él es nua, Calcvlamos ahora la derivada respecto al triedro general de Poisson tenemos, | resultado es razonable, pues el vector gira con [Ahora hay que tener en cuenta la rotaciin dl triedro "0" rerpecto alN". Usando la férmula +a x = 0+ (why) x(a) = awh Hemos obtenido a derivada expresada en la base del triedro 0". Para expresarta en la base ija hemos de encontrar las expresiones de los vectores de la Base 0" en la Bace I" Since fijamos an [a figura dal anunciado, vemos que se eumple eos + SenOCe) J Fo= 800 0(1)%, + 6050) Bak‘Lomo et enunciaao nos eice que ta rotacion tiene ve.ociaaa angular umirorme, se CUmpLe (7 ‘en a bace del triedra fijo ee 12. Lon esto, ia genvaca oet vector 12) expretaca maw sen(wt)i + aw coset) osiamos haber calcula esta derivada de otro modo expresando desde el principio el vector ji) en la base fj, Usando la relacn entre lor ‘vectors ela bare del tredro ‘Gy el tnedroT” tenemos A(e) =a confest) +a sen (wt) ji Athacer la derivads desde el triedro 1", ahora los vectores fy 7 son constantes. Entonce awsen (wt) +aw comet) i= awe Como ¢:lseico, obtenemos el mismo resultado aue antes. 2.3 Derivada del vector La resolucién de este apartado es similar a la anterior. La Unica diferencia es que ahora la componente del vector también depende del tiempo, por lo que su derWada no es nula. Visto desde al triedro "tenemos abl _ awe ‘aa Para ol r6ido "0", el vector sélo cambia por la variacin de su longitud. Visto desde a triedro “Ila derivada o= tLe Ena figura se muestra un disco de radi 2 (sido), que gira con veloided angular ox()= , constante, alrededor dl eje perpendicular a, 0% cho eje esd rgdamente undo aura pataforma sli’), que gira también con velocidad angular constante cn) ~9, alrededor del eje vertical 0,7 de un sistema de referencia fio O12; (sido), Deterina las magnitudes cinemética yen el instante representado ena figua, 2 Solucton EL problema nos pide determinar el movimiento del punto B, perteneciente al sétido 7", en el instante en que se encuentra en su punto mis alto. El rmoviriento (21) puede descomponerse en la rotacian del sél'do 0" respecto al eje 0,2; y la rotacien del satide 7 respecto al sje°O, 4: 2D = 20) + (01) Analicemos en detalle estos dos movimiento 2.1 Movimiento {01} Li reduceién de un movimiento consiste en calcula su velocidad angulary la velocidad de uno de los puntos del sélide. Con exe podemos determinar Je instantaneo de rotacion. Para poder determinar la aceleracion ce cLalquier punto necesitamos también la aceleracion angular ta aceleracion ‘Sn un punto. Esta es lo que vamos a determina’ an este movimiento. En este caso, el movimiento {01} es un rotacién permanente alrededor del ee 0,2. El enunclade nes dice que la velocidad angular vale 3, () 2s constante en el lempo. Tenemos entonces ay 2% = 0% Gu Hemos usado el hecho de que, en este problema, los es 0125 y 0:2) son iguales entre sie invariantes nel tempo. Esto nos permite, por un lado, expresar dy en funcién de j, 6 fy por otro lado hacer la derivads temporal suponiende que j, no cambla en el tiempo, con lo cual dp, es mula. Dick ‘que ol ojo de rotacton er invariante an al tiempo, lor puntos en sl tienen volocidad y aceleracién mula. Ezcogiendo, por ejemplo, el origen Oh, odemos caracterizar completamente el movimiento (01)Caleviamos ahora i Para ello usamos la composicién de movimientosy, dentro de cada movimiento, la ecuacin del campo de velacidades hs Mh +a = GQ +a x OP i) x (Ra) = Ravi, = @ tan x OP fy fo) x (Lig + RF) Mir Por tanto H= Row +10% Para calcula i necestamos determiner la aceleracién en un punto de los movimientos {01} y {20}. En ambos casos, los puntos de los ejes de rotacién respectivs tienen aceleracin nula.Entonces %=6 ‘Ahora podemoscaleular usando la composiiény las ecuaciones del campo de velocidades de los correspondients slides = tah + 2d x =H, + dy x CP + iy x (Jn x CP) @, = B+ Gn, x OP + By x (Sn x OB) = Ba, x Fh = 2K) x (Rar) = PRA jy Rea? ky 18% a, = 10 + 2RLNG — RPA Para encontrar al eje 4:1, vamos a caleular ij, para hacer més sencilla la descripcién ée la posicién del eje. Utilizando ta ecuacién dal campo de velocidades de {21} tenemos Qa es xP 3, xP3=| 0 Ruiy — LOI, + Lek a M= Lely Podemos encontrar un punto de A>; usando la expresisn a ecuacidn vectorial de dss 02 Como o*/ (w=) 1, el punto C” esté sobre el eje OXp en un punto intermedio entre el punto Oy el punto C. La figura muestra laposicién aproximada del eje. Para determinar el tipo de movimiento calculamos la velocidad minima Th sd como ii # Oy o™ + Oel movimiento instanténeo es helioidal tangente. 2.4 Aplicacién numérica Con ls valores numéricos dados y usando las expresiones de la velocidad y aceleracién pedides obtenemos (ef = VEGETA = 161 m/s = 809k /h fl = VR AE TA Dames los valores numérices con 3 cifras sianifcatvas.. (00> 10!m/?Vos conos en movimiento relativo Dos cones rectos de semiingulos en el vértice x/3 yx 6 (sides "7, respectivamente),sehallan en T ‘contacto en todo instante por una generatriz, Cada cono realize un movimiento de rotacién permanente respecte. a un sistema de referencia ij (s6ido I) alrededor desu correspondiente eje desimetria. Las velocidades | anguiaresrespectvas son {i()) para el movimiento {01} y a(t) pare el (21) Ademés, los conos se mueven de manera cue sus puntas en contacto no tienen deslizamientorelatvo. 1. Que tipo de movimiento eso (20)? 2. Enese movimiento, zque puntos tienen velocidad minima? 3. Que relacién deben cumplirlas velocidedes angulares del enunciado? 4, Calcul la aceleracicn angular cnn. 2 solucion 2.1 Tipo de movimiento “Todes lt puntos de las generatrices que estin en contacto tienen velociae relativa nua en el movimiento (20) mientras que los que no estin en las generatrices no, Por tanto el movimiento (20) es una retacion El ejeinstantaneo de esta rotacion cambia con el tiempo desde el punto de vista de los anos, por lo que la rotacion es instantanes. 2.2 Puntos con velocidad minima en el movimiento {20} Por lo explicado en el apartado anterior, los puntos dela generatrices en contact tienen velocidad relative nua, por tanto son los puntos con valociced minima. 2.3 Relacion de las velocidades angulares VVamot a redueir lot movimientet de lz conat. Enel movimiento (01) tenemos En el movimiento (21) tenemes sande ta composcion de veloidedesanguares By = Oy = wh - 28, Ete vector debe zr parle a la goneratrict en contacto de lor conos Dal bus verot que un vector paralelo aera generat e+ sen (2) 6 -eon(S) Para que la diraccién dal eje instantineo san paralala a la generatriz debe ceurrir 2.4 Aceleracion angular Derivamos 3) respecto al tiempe para obtener la aceleracién. a Usamos las formulas de Poisson para hacer las derivadas de los vectores de la base del sélido "1". Por un lado ai, at 400 XH = dy. x = (2K) «B= OF, vor otro a, @ ‘Asi pues, la aceleracin angular pedida es14 norquiue y ursce Elsistema dela figura consiste en una horqulla semicircular (slid 0"), que siempre estdparalla al plano fjo ‘O,%;; (sida). El punto O de dicho aro (siempre el mismo) se desplaza con velocidad v sobre al eje 0,2, ala ver ‘que al aro gira con velocidad angular constant 2 alrededor de dicho ejefijo. Un disco de ratio &(s6igo'2’), se rmueve respecto aU" irando alrededor del diémetro comin 42, con velocidad angular constants 0, Nota: Los valores de @, oy » pueden ser postivos onegativos. 41, Cuando es nua la velocidad minima del movimiento (217? 2, Que debe ocurrir para que el ej instantineo de rotacin y minima deslzamiento pase por el centro det cisco? Calcue en este caso la derivada temporal dela reduccion cinemitin 3. (Qué condicisn debe cumplirse para que el movimiento (21} sea una rotacign nstantneay el eje instantineo de rotacin vase oor el centro del disco? 2Soluctén 2.1 Reducciones cinematicas ‘Vamos a encontrar las reducciones cinemiticas de los tres movimientes presentes. 2.4.4 Movimiento (01) Esta es la rotacisn y trasiacin de la horguila. Tenemos 2.1.2 Movientento (20) Esta es la rotacién del deo. Tenemes On =oh agao CObservese que, para un observador que se mueve con la herquila (solide “0") el punto C es un punto en repero permanente pues, en todo instante se Bene gue OS = Rw, (ete) 2.4.3 Movimiento (24) samosas layes de comporicén. Recucimos a velocidad en al punto © ah = 40% q=0 86) = 68 + an x00 = oy + ROH Por tanto B= ROK oly 2.4.4 Velocidad minima de (24) nulla ELmovinienta de dco rspecta det sistema de referencia fj sed otacén instantines cuando la velocidad minima det movimiento (21) see pla {on un vector rotacion nstantanes no ula) Vento ocuraita cuando sl invariant sila sea nla: By-8S <0 ROW +eO =D 0 = wR2.2 EIRMD para el movimiento {21} Por definicin, éste es el lugar geométrico formado por todos ls puntos que se mueven slidriamente con et dsco “2” y cuy velocidad, media por el sistoma de refencia "1", es paralela 2 la otacioninstantanea 3, ¥ como sabemar, se trata de una recta paralela al dicho vector rotacon y que psa por un punto In, cuye pesieicn puede determinrse en cada instante a partic de la reduccicn cinemstice: ABM OX = Thy + Ad (Le) Ls posicin det punto In, respecto del punto Cutilizado en la reduccin cinemética (centro de ‘educcién, viene dada por el segmento orientago.. woo Ret wee” Lapel de pet dt pnt 05st cere Ez decir, el eje 1!" arté contenido an todo memento en un plana parelalo al OFZ y paca por un unto de ae O%5 (ely), cuya posicién est determinada por los valores de v, 0 y 2. 2.2.4 EIRMD por el centro del disco Para que pase por et punto C debe ocurnr Gn = 2.2.2 EIRMD por el centro del disco y rotacién instanténea v= RM lo Para que el movimiento {21} sea una rotacninstantnea el invariante escalar debe sernulo, esto es, debe cumple pa-oR Pero en este caro la posicién de un punto del EIRMD respecto del punto C viene dada por Tin = -Ra 1741 EIRMD no pasaria por C, De hecho paseria por el punto 0. Por tanto esta situacién no puede ccurrir nunes. 2.3 Variacién instantanea de las magnitudes cinematicas del {21} Para poder determinar la aceleracién de cualquier punto del disco "2", debemes conocer la derivada temporal de los elementos que constituyen las reduecion cinemitica de dicho movimientor es decir: De as elaciones del movimiento relative, sabemos ave... En esta expresin ci la variacién instantinea del vector rotacicn en al movimiento (20). Pero, come se vio al obtener la reduccén cinemstica de dicho movimiento, wy es un vector constante en médul, dieccién y sentido para el observador "0". V exactamente lo mismo ocurre con el vector rotacisn 3, cuando es cbservado por el sistema de referencia fio (sélido“1"), de manera que: Galt) Dy Xn = (0) Gon(t) a aceleracién “absoluta" (en el movimiento (213) del centro del disco, C, viene dada por la expresisn general: a = +a + Bn x hy Como se ingicé en la reduccién cinemstica del movimiento (20, el canto C dl isco es un punto en repeso permanente en dicho movimiento, luego tant a velcidad i, como Ia aceleracon ci, san aulas en tedo momento; entances. * Hin xO +x (88) dan x th “Tenengo en cuenta que 0¢— ny eumindo gue, en gener, punto O de hergulla rears eee 2 on velacicn 0), iin dl tiemoo. tends,Teniendo en cuenta que (7? — pj asumiendo que, en general, el punto dela horquilarecarre el ee 0,2; con velocidad x), funcin de tiempo, se tend Gl) =a, — oy |OC = v(t) - RAIL) Como se vio anteriormente, para que el ='*" pase por el centro del disco, la velocidad de deslizamiento de la horquilla sobre el eje 0,2; debia ser = RO /@, constante, al serio los factores R, Sy o. Por tanto, en este caso particular se tendra: 13 Disco y vastago 1 sélidorigido del mecanismo del figura corresponde a un vistago OC de longitud 32 que, mediante un par cilindrcosituado en su extremo 0, permanece en todo instante perpendicular al eje vertical fijo 0,2, (siiGo "1, Dicho par de enlace permite que el visago gire alrededor de (2; con velocided angular constante de médulo | vertical 0,7; en sentido positive y con velocidad constante, siendo el médulo de éstalis| = v- Elextremo C del sido" est articulado al centro de un disco de radio 8 (slid), siempre contenido en el plano vertical 0X52; ef movimiento relatvo del disco respecto del véstago consiste en una rotacién permanente alrededor de un eje paralelc a 07 que pas por C, en el sentido indicado en la figura y con ‘velocidad anguiarconstante de méuio|din| =. Uttizando la base vectorial del triedro ligado al sido “0 (O¥;Yz5~ para expresar las magnitudes vectorial, determina: 1, vector rotacin nstantines cy su dervada temporal (vector aceleraciénanguar), carrespondientes al movimiento dl dsc respect altriedo fj. 2, Las velocidedes del punto del perimeto del sco en el instante en el que aquélocupa el punto mis lt dl cimetro vertcallver figura), para cada uno de los tres movimientos relatives que se cistinguen en el mecanismo deserito: dj, 73, Hy. 3. Las aceeracones dv pare el mismo punt ven el mismo instante especficado en el apartado anterior. 2 Solucién Los datos cinemiticos que no: da el problema son la velocidad del punto 0 en su movimiento a lo largo del eje 0:2; y las velocidades angulares de los rmevimientot (20) y (01). Siguiende lot ejer de la figura eztor dator zon Gy = Quy Vamos caracterizar los movimiento: (1) y (20), Para ello utiizaremos primordialmente la base vectorial axociade al sétido 0". 2.1 Movimiento {01} La velocidad angular es constante en el tiempo, por lo cual Uno de los datos cinematices es la velocidad del punto O moviéndose con el sélido "0". Esta velocidad también es constante, por lo que @ - of Por iltima, vemes que ies paralel a, per lo cual el punto O esti en el je instantineo de rotacién. El movimiento es helicoidal tangents y su reduccién y aceleraciones son iy = 208) Baek cin = O1%9 = O12, Vamos acalcular la velocidad y aceleracisn del punto « como miembro del r6ido "0" usando la ecuaciones de los campos de velocidad y aceleracién del zsto Ponda hema iiada mie tas sw2.2 Movimiento {20} Seg et enunciado ta velocidad angular dip es constante en: Este movimiento es una rotacén pura, por lo que todos ls puntos del eje de rotacién tienen velocidad y aceleracinnulas. El punto C pertenece al je de rotacin, por lo que podemes recucir el movimiento en C. El resultado es dp = eh dg = Hemos utilizado que 774 — py» 2.3 Movimiento {21} Podemes ahora reducir este mavimiento como compasicin de los otros des, (21}20}+{0t). Para las magnitudes angulares tenemos By = Sy +55 wht da yy = dy + day Hoy, x Say = 27H Las edvecons dels nviniots yo] ein Reha np tin, Pere an anbot aot hme cleade a ela y aclricn on Stpuntot aque polos unr ee parla eed e yas prt de ange conpencion Ron + GR + vhy in + th 4.9 eR SOR AR! BPR, 414 Disco y varilla con dos rotaciones EL sistema de la figura esta formado por una varilla AB de longitud | (s6lide "0"), cuyo extremo 4 esta fijado en el eje vertical 0,2), a una altura R sobre el plano horizontal fj Oy cdo"). La varlla AB gira alrededor de (2 con une velocidad angular constante ©, permaneciendo siempre perpendicular dicho eje vertical fio. El ‘extrema B del sélido 0" esta articulado al centro de un diseo de radio R (sdlido 2"), de modo que la vailla es siempre perpendicular al cisco. El ico gira con una veloiéedanguar constant ,coinciiendosueje de gro con varia, Th SS 1, Caracterice os movinientos (01), {20} y (21 (educciones cinematicas). 2, Obtenga la expresion de a velocidad i del punto de contacto del cisco con el plano fijo O:KiT, (punto C) en términos de os datos del problema, Qué relacisn debe exist entre ls velocidades angulares 0 y para que el disco ruede sin deslizar sobre el piano? 3. Obtenga las expresiones dela aceleracién angular del movimiento {21} y de la aceleracgn i, del centro del cisco (punto 5). Calcule la aceleracicn del punto de contacto C perteneciente al disco cuando éste rueda sin desizar sobre el plano 0,1.2 Solu 2.1 Reducciones cinematicas 2.4.4 Movimiento {01} Es una rotacén de eje permanente. El eje de rotacién es 0,2. Reduciende en el punto 0; tenemos By = OE, 2.4.2 Novimionto {20} Elcentro del disco pertenece siempre # los des slides "Ty 0". Por tanto es un punto fie del movimiento. La velocidad angular es, drigida a lo large de a vaila, Reduciende en ot punto J tenemor 2.4.3 Movimiento {21} Exprecamos este movimiento como la composicign 21) 0) + La velocidad angular Ba tain = w+ 1K La velocidad on ol punto 2 @t a= Hn + ae Para obtener i! ussmos a ecuacién del campo de velocidades del movimiento {01} + dns x OTB =O + (ho) x (Li + Rig) = 10H Por tanto la reduccsn cinemitica del movimiento (21) en el punto 3 es 2% ahs 2.2 Velocidad del punto de contacto CObtenemot if usando ta ecuncién del campo de velacidader de movimiento (21) para reacionara con if = Of +d x BC = 12+ (wie + Mh) x (—R&) = (N+ Re) > Para que no destce debe ocurrir Ts ineRen0 2.3 Aceleraciones ‘Obtenemes i usando la compesicién de movimientos (21) = (20) + (01) ‘Veamos cada una de los términos. El primer término es nulo, pues et punto # pertenece & la vez a lor séider "2" "0" en todo instante. Por tanto iif! — (jen todo instante y an Por a misma razén el tercer término se anula puss 2 = J. Nos queda el segunde término. Et movimiento (01) es una rotactén de ee permanente. Todos las puntos del ee tienen velocidad nula en todo Instante, y 2 ex constante, por lo que a =0‘Usamos anora i ecuacion 68 campo ae acetaraciones 66 movimento (1) 4 i x OTB + dy x (Soe x OB) 18% 8+ dn x BC +c x (Gn x BC) a Ga x BC = aX Gn x BC) 1% jp) x (I) = Rw iy Bn x ((wia + 8) x (Rh El resultado final es = +2Rw La condicién de no deslizamiento es 10+ IR» = 0. Aplicindola tenemos GS = Ru Min + Ro? ha = Ui + Ras? ha 15 Dos ventiladores Sobre dos paredes perpendiculaes, se han colocad sendos ventiladores panos (lids "Oy "2) de ‘ovintacin fj, ambos ala misma altura, y con sus respective centros (4 y B)equidistantes (distancia) de la esquina (punto 0). Los dos ventiladores rotan can velocidad angular de médulo constantee igual ao, con las onentacione y sentido: dados en a figura. Defnid el tredro io OXI (sido) del exquems, y consderando, como movimiento-problems, el moviniento relatvo entre ambos ventiadores (movimiento (20), determina: 1, Los vectores gy y dg, Los vectores 2 y 72. 2, Eleje instantaneo de rotacién, Nota: Se recomienda usar el triedra “I” su base vectorial para resolver el ejercicio.2Solucién 2.1 Vectores dy ¥ da) Eneste problema se usa el séido t", en reposo absoluto, como sido intermedio. Es decir, usaremos la composicién 20} 21) + (19) tices proporcionades por el enunciado son, expresados en la base del s6lido "1", Gu =—wh Sn = wii nn ~ dor — So. a 2.2 Vectores wy Vamos a determinar la velocidad y aeleracién en cada une de los movimientos de la composicin. 2.2.4 Movimiento {01} El punto.4 es un punto fijo de ta rotactén (01), pues erté en el eje permanente de rotacién. Entonces sad a= 0 A partir de aqui podemos caleular 2 y a, ii +2 «AO = —bw By = G+ doy x AO 4 din x (Gn x AO) = Leo? 2L-4 moviMIOto 21 EL punto 8 es un punto fijo de larotacién (21), pues est. permanente de rotacién. Entonces [A partir de aqui podemos caleuar ify BO= 1H nx FO = bok +n x HO + x (Gn x BB) Bey Para a acaleracién tenemor‘Aqui hay que tener cuidado, pues en general dy # dj, come hemos usado en os casos anteriores. Por ello, vamos a usar a descomposicién (21}=(20]+ fo Ga Bras 2inxQe hy = WY — Th, — Bays x Oy = Le" + ji) 2.3 Eje instanténeo de rotacion Come uf = Gj, elpunto Cesta en el eje. Entonces su ecuacin paramétrica es AM OF = Ady = dul +)