Tema 7 Protocolo ModBus

Comunicaciones Industriales
Tema 7. Protocolo Modbus
3 Protocolo
La codificacin de datos dentro de la trama puede hacerse en modo ASCII o puramente

binario, segn el estndar RTU (Remote Transmission Unit). En cualquiera de los dos
casos, cada mensaje obedece a una trama que contiene cuatro campos principales, segn
se muestra en la figura 1. La nica diferencia estriba en que la trama ASCII incluye un
carcter de encabezamiento (:=3AH) y los caracteres CR y LF al final del mensaje.
Pueden existir tambin diferencias en la forma de calcular el CRC, puesto que el
formato RTU emplea una frmula polinmica en vez de la simple suma en mdulo 16.
Con independencia de estos pequeos detalles, a continuacin se da una breve
descripcin de cada uno de los campos del mensaje:
1 Introduccin
La designacin Modbus Modicon corresponde a una marca registrada por Gould Inc.
Como en tantos otros casos, la designacin no corresponde propiamente al estndar de
red, incluyendo todos los aspectos desde el nivel fsico hasta el de aplicacin, sino a un
protocolo de enlace (nivel OSI 2). Puede, por tanto, implementarse con diversos tipos
de conexin fsica y cada fabricante suele suministrar un software de aplicacin propio,
que permite parametrizar sus productos.
:
(3AH)
N
Esclavo
(00-3FH)
Cdigo
de
Operacin
Subfunciones, Datos
LRC(16)
H L
CR
(0DH)
LF
(0AH)
Codificacin ASCII
N
Esclavo
(00-3FH)
No obstante, se suele hablar de MODBUS como un estndar de bus de campo, cuyas

caractersticas esenciales son las que se detallan a continuacin.
Cdigo
de
Operacin
Subfunciones, Datos
CRC(P16)
H L
Codificacin RTU
2 Estructura de la red
Figura 1. Trama genrica del mensaje segn el cdigo empleado
Medio Fsico
Nmero de esclavo (1 byte):
El medio fsico de conexin puede ser un bus semidplex (half duplex) (RS-485 o fibra
ptica) o dplex (full duplex) (RS-422, BC 0-20mA o fibra ptica).
La comunicacin es asncrona y las velocidades de transmisin previstas van desde los
75 baudios a 19.200 baudios. La mxima distancia entre estaciones depende del nivel
fsico, pudiendo alcanzar hasta 1200 m sin repetidores.
Acceso al Medio
Permite direccionar un mximo de 63 esclavos con direcciones que van del 01H hasta
3FH. El nmero 00H se reserva para los mensajes difundidos.
Cdigo de operacin o funcin (1 byte):
Cada funcin permite transmitir datos u rdenes al esclavo.

bsicos de rdenes:
La estructura lgica es del tipo maestro-esclavo, con acceso al medio controlado por el
maestro. El nmero mximo de estaciones previsto es de 63 esclavos ms una estacin
maestra.
Existen dos tipos
Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del

esclavo.
Ordenes de control del esclavo y el propio sistema de comunicaciones
(RUN/STOP, carga y descarga de programas, verificacin de contadores de
intercambio, etc.)
Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos:
Intercambios punto a punto, que comportan siempre dos mensajes: una demanda
del maestro y una respuesta del esclavo (puede ser simplemente un
reconocimiento (acknowledge).
Mensajes difundidos. Estos consisten en una comunicacin unidireccional del
maestro a todos los esclavos. Este tipo de mensajes no tiene respuesta por parte
de los esclavos y se suelen emplear para mandar datos comunes de configuracin,
reset, etc.
Univ Politcnica de Cartagena. Departamento de Tecnologa Electrnica.

Asignatura: Comunicaciones Industriales. Profesor: Manuel Jimnez Buenda.
Pg. 1
La tabla 1 muestra la lista de funciones disponibles en el protocolo MODBUS con

sus correspondientes cdigos de operacin.
Campo de subfunciones/datos (n bytes):
Este campo suele contener, en primer lugar, los parmetros necesarios para ejecutar
la funcin indicada por el byte anterior. Estos parmetros podrn ser cdigos de
subfunciones en el caso de rdenes de control (funcin 00H) o direcciones del primer
bit o byte, nmero de bits o palabras a leer o escribir, valor del bit o palabra en caso
de escritura, etc.

Pg. 2
Palabra de control de errores (2 bytes):
Cdigo
subfuncin
En cdigo ASCII, esta palabra es simplemente la suma de comprobacin

(checksum) del mensaje en mdulo 16 expresado en ASCII. En el caso de
codificacin RTU el CRC se calcula con una frmula polinmica segn el algoritmo
mostrado en la figura 2.
Funcin
Cdigo
0
1
2
3
4
5
6
7
8
00H
01H
02H
03H
04H
05H
06H
07H
08H
9
10
11
09H
0AH
0B H
12
13
14
15
16
0CH
0DH
0EH
0FH
10H
Tarea
Control de estaciones esclavas
Lectura de n bits de salida o internos
Lectura de n bits de entradas
Lectura de n palabras de salidas o internos
Lectura de n palabras de entradas
Escritura de un bit
Escritura de una palabra
Lectura rpida de 8 bits
Control de contadores de diagnsticos
nmero 1 a 8
No utilizado
No utilizado
Control del contador de diagnsticos
nmero 9
No utilizado
No utilizado
No utilizado
Escritura de n bits
Escritura de n palabras
Tabla 1. Funciones bsicas y cdigos de operacin
0 INDEX
FFFFH CRC
Datos
subfuncin
Tarea
SF0 SF1 D0 D1
00H 00H 00H 00H
Paro del esclavo sin inicializar
00H
01H
00H
00H
Marcha del esclavo sin inicializar
00H
02H
00H
00H
Marcha e inicializacin del esclavo
00H
03H
00H
XXH Lectura de la secuencia XX de programa de

usuario en el esclavo
00H
04H
YYH XXH Carga de una secuencia de programa de usuario

en el esclavo
Peticin: YY = secuencia a cargar, XX=
prxima secuencia
Respuesta: XX= cdigo error, YY= 00
TRAMA (INDEX) XOR CRC CRC
0 N
DECALAJE CRC 1 POS

A LA DERECHA
Tabla 2. Subfunciones correspondientes a la funcin =00H
NO
CARRY = 1
Funciones 1 y 2:
CRC XOR A001H CRC
Lectura de bits del autmata. La trama es la indicada en la figura 4. La forma de

direccionamiento de los bits es a base de dar la direccin de la palabra que los contiene
y luego la posicin del bit. Obsrvese tambin que la respuesta es dada siempre en
octetos completos.
N+1=N
NO
N>7
Peticin del maestro
INDEX+1=INDEX
N
Esclavo
(00-3FH)
NO
INDEX > MAX
01H
o
02H
Direccin
er
1 Bit
PP PB
N de
Bits
NN NN
CRC
H L
PPP = Direccin de la palabra (hex), B= Direccin del bit dentro de la palabra 0 a FH.
Respuesta del esclavo

FIN
3.1
Descripcin de las funciones del protocolo
Figura 2. Clculo del

CRC codificacin RTU
Funcin 0:
Esta funcin permite ejecutar rdenes de control, tales como marcha, paro, carga y
lectura de programas de usuario del autmata. Para codificar cada una de las citadas
rdenes se emplean los cuatro primeros bytes del campo de datos. La trama resultante
es la representada en la figura 3 y la interpretacin de los cdigos de subfuncin se
especifica en la tabla 2.
En caso de las rdenes de marcha y paro, el campo de informacin de la trama
representada en la figura 3 est vaco y, por tanto, el mensaje se compone simplemente
de 6 bytes de funcin ms 2 bytes de CRC. La respuesta del esclavo a estas rdenes es
un mensaje idntico al enviado por el maestro. Cabe sealar, adems, que despus de
un paro el autmata slo acepta ejecutar subfunciones de la funcin 00H.
N
Esclavo
(00-3FH)
00H
Cdigo
Subfuncin
SF0 SF1
Datos
Subfuncin
D0 D1
01H
o
02H
N Octetos
ledos
NN NN
er
1
Octeto
B7..B0
Otros Octetos
Hasta mx.
256
CRC
H L
Figura 4. Peticin y respuesta de la funcin: Lectura de bits (01H, 02H)

Funciones 3 y 4:
Lectura de palabras del autmata. La trama es la indicada en la figura 5. Obsrvese que

la peticin indica el nmero de palabras a leer, mientras que en la respuesta se indica el
nmero de octetos ledos.
Peticin del maestro
N
Esclavo
(00-3FH)
03H
o
04H
Direccin
1 Palabra
PP PP
N de
Palabras
NN NN
CRC
H L
PPPP = Direccin de la palabra (hex)

Informacin
N
Esclavo
(00-3FH)
CRC(16)
H L
Figura 3. Trama genrica de las subfunciones de control de esclavos (cd. funcin 00H)

N
Esclavo
(00-3FH)
Pg. 3
03H
o
04H
N Octetos
ledos
NN NN
er
1
Palabra
H L
Otras Palabras
Hasta mx. 128
H L,H L,HL,...
CRC
H L
Figura 5. Peticin y respuesta de la funcin: Lectura de palabras (03H,04H)

Pg. 4
Funcin 5:
Peticin del maestro

Escritura de un bit. La trama es la indiada en la figura 6. El direccionamiento del bit se
efecta tal como se ha indicado para las funciones 1 y 2.
Peticin del maestro
N
Esclavo
(00-3FH)
Direccin
Bit
PP PB
05H
00H
N
Esclavo
(00-3FH)
CRC
H L
Direccin
Bit
PP PB
XXH
00H
CRC
H L
Figura 6. Peticin y respuesta de la funcin: Escritura de un bit (05H)

Funcin 6:
Escritura de una palabra. La trama es la indicada en la figura 7.

Peticin del maestro
Direccin
Palabra
PP PP
06H
08H
Cdigo
Subfuncin
SF0 SF1
Valor
Palabra
DD DD
CRC
H L
Direccin
Palabra
PP PP
06H
N de
Palabras
DD DD
Peticin de lectura rpida de un octeto. La trama es la mostrada en la figura 8.

Obsrvese que la peticin no tiene campo de direccin, esto es debido a que el octeto
legible por esta funcin es fijo en cada esclavo y viene fijado en su configuracin.
CRC
H L
Peticin del maestro
Valor
Octeto
DD
0BH
CRC
H L

N
Esclavo
(00-3FH)

07H
La peticin del contenido del contador de diagnstico nmero 9, no se realiza

por la funcin 8, sino por la funcin 11. Las tramas de peticin y respuestas son las
indicadas por la figura 10.
N
Esclavo
(00-3FH)
Peticin del maestro
N
Esclavo
(00-3FH)
CRC
H L
Funcin 11:
Funcin 7:
07H
Valor
Contador
H L
CRC
H L
Figura 7. Peticin y respuesta de la funcin: Escritura de una palabra (06H)
N
Esclavo
(00-3FH)
CRC
H L
Tabla 3

N
Esclavo
(00-3FH)
Dato
Subfuncin
D0 D1
Subfuncin
Datos
Tarea
N
Cdigo D0 D1
0 00H 00H XYH ZTH El esclavo enva el eco XYZT de peticin como test.
Modifica el carcter de fin de trama en modo ASCII por
3 00H 03H ZZH 00H
ZZH
10 00H 0AH 00H 00H Puesta a cero de los contadores
11 00H 0BH 00H 00H Lectura del contador 1
12 00H 0CH 00H 00H Lectura del contador 1
13 00H 0DH 00H 00H Lectura del contador 1
14 00H 0EH 00H 00H Lectura del contador 1
15 00H 0FH 00H 00H Lectura del contador 1
18 00H 12H 00H 00H Lectura del contador 1
XXH = 00H para bit = 0 y XXH= FFH para bit = 1
N
Esclavo
(00-3FH)
Cdigo
Subfuncin
SF0 SF1
Figura 9. Peticin y respuesta de la funcin: Control de contadores (08H)

05H
08H

XXH
PPP = Direccin de la palabra (hex), B= Direccin del bit dentro de la palabra 0 a FH.
N
Esclavo
(00-3FH)
N
Esclavo
(00-3FH)
CRC
H L
0BH
00
00
Valor
Contador
H L
CRC
H L
Figura 10. Peticin y respuesta de la funcin: Contenido contador 9 (0BH)
Figura 8. Peticin y respuesta de la funcin: Lectura rpida de un octeto (07H)

Funcin 8:
Funcin 15:
Peticin del contenido y control de los 8 primeros contadores de diagnstico de un

esclavo (vase tabla 3). Las tramas de peticin y respuesta pueden verse en la figura 9.
Escritura de bits del autmata. La trama es la indicada en la figura 11. La forma de

direccionamiento es anloga a la indicada para las funciones 1 y 2.

Pg. 5

Pg. 6
Peticin maestro
N
Esclavo
(00-3FH)
0FH
3.2
Direccin
er
1 Bit
PP PB
N de
Bits
NN NN
N de
Octetos
M
Valor de
los bits
8xM valores
CRC
H L
0FH
Direccin
er
1 Bit
PP PB
N de
Bits
NN NN
CRC
H L
Figura 7.11. Peticin y respuesta: Escritura de bits (0FH )
4.1
Escritura de palabras del autmata. La trama es la indicada en la figura 12.

Direccin
1 Palabra
PP PP
N de
Palabras
NN NN
N de
Octetos
M
Valor de
las palabras
HL, HL, ...
La designacin JBUS, de la misma forma que MODBUS, corresponde a un protocolo

de enlace ms que a una red propiamente dicha. Puede, por tanto, implementarse con
cualquiera de las conexiones fsicas normalizadas.
CRC
H L

N
Esclavo
(00-3FH)
10H
Direccin
1 Palabra
PP PP
N de
Palabras
NN NN
4.2
CRC
H L
Comparacin entre JBUS y MODBUS
La arquitectura de la red, el formato general de la trama y muchos de los cdigos de

funcin de ambos buses coinciden exactamente. Existen, sin embargo, algunos cdigos
de funcin cambiados, otros que presentan ligeras diferencias o funciones aadidas.
Figura 12. Peticin y respuesta: Escritura de palabras (10H )
Mensajes de error:
Como diferencias ms relevantes citaremos las siguientes:
Puede ocurrir que un mensaje se interrumpa antes de terminar. Cada esclavo interpreta
que el menaje ha terminado si transcurre un tiempo de silencio equivalente a 3,5
caracteres. Despus de este tiempo el esclavo considera que el carcter siguiente es el
campo de direccin de esclavo de un nuevo mensaje.
Cuando un esclavo recibe una trama incompleta o errnea desde el punto de vista
lgico, enva un mensaje de error como respuesta, excepto en el caso de mensajes de
difusin. La trama del mensaje de error es la indicada en al figura 13.
N
Esclavo
(00-3FH)
JBUS
JBUS es una designacin utilizada por la firma APRIL para un bus propio que presenta
gran similitud con MODBUS, con protocolos prcticamente idnticos.
Peticin maestro
10FH
Nivel de aplicacin
4 Variantes de MODBUS
Funcin 16:
N
Esclavo
(00-3FH)
Como se ha dicho a nivel general de buses de campo, el nivel de aplicacin de

MODBUS no est cubierto por un software estndar, sino que cada fabricante suele
suministrar programas para controlar su propia red. No obstante, el nivel de concrecin
en la definicin de las funciones permite al usuario la confeccin de software propio
para gestionar cualquier red, incluso con productos de distintos fabricantes.

N
Esclavo
(00-3FH)
Cdigo
Cdigo
Funcin
Error
CRC
H L
Posee un registro de estado en cada estacin que permite un diagnstico de la

estacin.
El nmero de esclavo para JBUS (1er byte de la trama) permite valores que van del
01H hasta el FFH. Permite, por tanto, direccionar 255 esclavos en vez de 63. El
nmero 00H se reserva igualmente para mensajes difundidos.
Las funciones disponibles son prcticamente las mismas en ambos protocolos, pero
algunos cdigos de funcin (2 byte de la trama) y de las subfunciones no
coinciden.
Funcin
1
2
3
Figura 13. Trama de mensaje de error
Cdigo Funcin = Cdigo funcin recibido + 80H

Cdigo Error =
01
Cdigo de Funcin errneo:
02
Direccin incorrecta
03
Datos incorrectos
06
Autmata ocupado
Si la estacin maestra no recibe respuesta de un esclavo durante un tiempo superior a un
lmite establecido, declara el esclavo fuera de servicio, a pesar de que al cabo de un
cierto nmero de ciclos hace nuevos intentos de conexin.
Pg. 7
4
5
6
7
15
16
Cdigo
Tarea
01H
Lectura de n bits de salida o internos
02H
Lectura de n bits de entradas
03H
Lectura de n palabras de salidas o
internos
04H
Lectura de n palabras de entradas
05H
Escritura de un bit
06H
Escritura de una palabra
07H
Lectura rpida de 8 bits
0FH Escritura de n bits
10H
Escritura de n palabras
Tabla 4. Funciones idnticas Modbus Jbus

Pg. 8
4.3
MODBUS TCP/IP
MODBUS TCP/IP es una variante o extensin del protocolo Modbus que permite
utilizarlo sobre la capa de transporte TCP/IP. De este modo, Modbus-TCP se puede
utilizar en Internet, de hecho, este fue uno de los objetivos que motiv su desarrollo (la
especificacin del protocolo se ha remitido a la IETF=Internet Engineering Task Force).
En la prctica, un dispositivo instalado en Europa podra ser direccionado desde EEUU
o cualquier otra parte del mundo.
Las ventajas para los instaladores o empresas de automatizacin son innumerables:
Realizar reparaciones o mantenimiento remoto desde la oficina utilizando un PC,
reduciendo as los costes y mejorando el servicio al cliente.
El ingeniero de mantenimiento puede entrar al sistema de control de la planta desde
su casa, evitando desplazamientos.
Permite realizar la gestin de sistemas distribuidos geogrficamente mediante el
empleo de las tecnologas de Internet/Intranet actualmente disponibles.
MODBUS TCP/IP se ha convertido en un estndar industrial de facto debido a su
simplicidad, bajo coste, necesidades mnimas en cuanto a componentes de hardware, y
sobre todo a que se trata de un protocolo abierto.
En la actualidad hay cientos de dispositivos MODBUS TCP/IP disponibles en el
mercado. Se emplea para intercambiar informacin entre dispositivos, as como
monitorizarlos y gestionarlos. Tambin se emplea para la gestin de entradas/salidas
distribuidas, siendo el protocolo ms popular entre los fabricantes de este tipo de
componentes.
La combinacin de una red fsica verstil y escalable como Ethernet con el estndar
universal de interredes TCP/IP y una representacin de datos independiente de
fabricante, como MODBUS, proporciona una red abierta y accesible para el
intercambio de datos de proceso.
El protocolo Modbus TCP
Modbus/TCP simplemente encapsula una trama Modbus en un segmento TCP. TCP
proporciona un servicio orientado a conexin fiable, lo que significa que toda consulta
espera una respuesta.
Ethernet conmutadas ofrecen a los usuarios en la industria. El empleo del protocolo

abierto Modbus con TCP proporciona una solucin para la gestin desde unos pocos a
decenas de miles de nodos.
Prestaciones de un sistemas MODBUS TCP/IP
Las prestaciones dependen bsicamente de la red y el hardware. Si se usa MODBUS
TCP/IP sobre Internet, las prestaciones sern las correspondientes a tiempos de
respuesta en Internet, que no siempre sern las deseables para un sistema de control. Sin
embargo pueden ser suficientes para la comunicacin destinada a depuracin y
mantenimiento, evitando as desplazamientos al lugar de la instalacin.
Si disponemos de una Intranet de altas prestaciones con conmutadores Ethernet de alta
velocidad, la situacin es totalmente diferente.
En teora, MODBUS TCP/IP, transporta datos hasta 250/(250+70+70) o alrededor de
un 60% de eficiencia cuando se trasfieren registros en bloque, y puesto que 10 Base T
proporciona unos 1.25 Mbps de datos, la velocidad de transferencia de informacin til
ser:
1.25M / 2 * 60% = 360000 registros por Segundo
En 100BaseT la velocidad es 10 veces mayor.
Esto suponiendo que se estn empleando dispositivos que pueden dar servicio en la red
Ehernet aprovechando todo el ancho de banda disponible.
En los ensayos prcticos realizados por by Schneider Automation utilizando un PLC
Ethernet MomentumTM con entradas/salidas Ethernet, demostr que se podan escanear
hasta 4000 bloques I/O por segundo, cada uno con hasta 16 I/O analgicas de 12-bits o
32 I/O digitales (se pueden actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados
estn por debajo del lmite terico calculado anteriormente, pero debemos recordar que
el dispositivo se prob con una CPU de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3 MIPS).
Adems, el abaratamiento de los ordenadores personales y el desarrollo de redes
Ethernet cada vez ms rpidas, permite elevar las velocidades de funcionamiento, a
diferencia de otros buses que estn inherentemente limitados una sola velocidad.
Cmo podemos comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS

TCP/IP?
Puesto que MODBUS TCP/IP es simplemente un protocolo MODBUS encapsulado
en TCP, es muy sencillo comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre
MODBUS TCP/IP. Para ello se requiere una pasarela que convierta el protocolo
MODBUS a MODBUS TCP/IP.
Figura 14. Encapsulamiento de la trama Modbus en TCP.
Esta tcnica de consulta/respuesta encaja perfectamente con la naturaleza

Maestro/Esclavo de Modbus, aadido a la ventaja del determinismo que las redes
Pg. 9

Pg. 10

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La codificacin de datos dentro de la trama puede hacerse en modo ASCII o puramente

No obstante, se suele hablar de MODBUS como un estndar de bus de campo, cuyas

Figura 1. Trama genrica del mensaje segn el cdigo empleado

Nmero de esclavo (1 byte):

Cada funcin permite transmitir datos u rdenes al esclavo.

Existen dos tipos

Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del

Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos:

Univ Politcnica de Cartagena. Departamento de Tecnologa Electrnica.

La tabla 1 muestra la lista de funciones disponibles en el protocolo MODBUS con

Univ Politcnica de Cartagena. Departamento de Tecnologa Electrnica.

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Palabra de control de errores (2 bytes):

En cdigo ASCII, esta palabra es simplemente la suma de comprobacin

Tabla 1. Funciones bsicas y cdigos de operacin

Paro del esclavo sin inicializar

Marcha del esclavo sin inicializar

Marcha e inicializacin del esclavo

XXH Lectura de la secuencia XX de programa de

YYH XXH Carga de una secuencia de programa de usuario

TRAMA (INDEX) XOR CRC CRC

DECALAJE CRC 1 POS

Tabla 2. Subfunciones correspondientes a la funcin =00H

Tema 7. Protocolo Modbus

Lectura de bits del autmata. La trama es la indicada en la figura 4. La forma de

Peticin del maestro

INDEX > MAX

Respuesta del esclavo

Descripcin de las funciones del protocolo

Figura 2. Clculo del

Figura 4. Peticin y respuesta de la funcin: Lectura de bits (01H, 02H)

Lectura de palabras del autmata. La trama es la indicada en la figura 5. Obsrvese que

PPPP = Direccin de la palabra (hex)

Respuesta del esclavo

Univ Politcnica de Cartagena. Departamento de Tecnologa Electrnica.

Figura 5. Peticin y respuesta de la funcin: Lectura de palabras (03H,04H)

Tema 7. Protocolo Modbus

Tema 7. Protocolo Modbus

Peticin del maestro

Figura 6. Peticin y respuesta de la funcin: Escritura de un bit (05H)

Escritura de una palabra. La trama es la indicada en la figura 7.

Peticin de lectura rpida de un octeto. La trama es la mostrada en la figura 8.

Peticin del maestro

Respuesta del esclavo

Respuesta del esclavo

La peticin del contenido del contador de diagnstico nmero 9, no se realiza

Peticin del maestro

Figura 7. Peticin y respuesta de la funcin: Escritura de una palabra (06H)

Respuesta del esclavo

XXH = 00H para bit = 0 y XXH= FFH para bit = 1

Figura 9. Peticin y respuesta de la funcin: Control de contadores (08H)

Respuesta del esclavo

Respuesta del esclavo

Figura 10. Peticin y respuesta de la funcin: Contenido contador 9 (0BH)

Figura 8. Peticin y respuesta de la funcin: Lectura rpida de un octeto (07H)

Peticin del contenido y control de los 8 primeros contadores de diagnstico de un

Escritura de bits del autmata. La trama es la indicada en la figura 11. La forma de

Univ Politcnica de Cartagena. Departamento de Tecnologa Electrnica.

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