Praktikum automatizacije

Predavanje 02 Arhitektura
programirljivih logikih kontrolera

Saetak Predavanja 01
Kod sustava automatizacije sloenijih tehnikih
procesa informacijsko-komunikacijski sustav
izgrauje se modularno i hijerarhijski
I sama procesna raunala kod ovakvih se
sustava izvode modularno i nazivamo ih
programirljivim logikim kontrolerima
Modularnost omoguuje:
smanjenje cijene razvoja sklopovskog dijela sustava
visoka pouzdanost modula omoguuje pouzdanost
sustava u cjelini
koritenje gotovih programskih blokova pri
programiranju modula
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Pregled predavanja 02
Kratak povijesni pregled razvoja PLCa
Tipina arhitektura programirljivih logikih
kontrolera
Organizacija procesora i memorije
Organizacija ulazno-izlaznih jedinica

Nain rada PLCa

Glavni svjetski proizvoai

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Povijesni pregled (1)

Prije pojave PLC-a se za upravljanje tehnikim
procesima u industriji upotrebljavalo fiksno oiene
relejne ormare
Pri sloenijoj logici upravljanja pritom se pojavljuju
problemi

Sloeno oienje
Traenje pogreke kod neispravnog funkcioniranja sustava
Naknadne preinake sustava
Vijek trajanja mehanikih kontakata
Prostorno zauzee
Potronja energije
Slika 2.1. Relej
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Relejna izvedba AND funkcije

Svjetlo H1 treba svijetliti kada su oba
tipkala, i S1 i S2, pritisnuta
S1

S2
H1

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Povijesni pregled (2)

Razvoj digitalnih raunala tijekom 50-tih i 60-tih
motivira da se relejna logika zamijeni raunalom
Ta raunala potpuno trebaju funkcionalno
zamijeniti relejnu logiku te istodobno otkloniti
njihove nedostatke
Zahtjevi:
Jednostavno programiranje (prikladno za pogonsko
osoblje)
Jednostavno pronalaenje greaka u programu
Jednostavno odravanje
Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Izvedba AND funkcije PLC-om

Svjetlo H1 treba svijetliti kada su oba
tipkala, i S1 i S2, pritisnuta

S1
S2

ul1

PLC

ul2

iz1

Program:
iz1:=ul1&ul2

H1

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Povijesni pregled (3)

Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodi
Modular Digital Controller (MODICON) kao prvi
komercijalni PLC
Programiranje u poetnim PLCima odgovaralo je crtanju relejne
sheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestviasti dijagrami)

U 70-ima razvojem procesora i PLC-i postaju raunski

moniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovi,
brojila, mogunost obavljanja aritmetikih operacija)
Takoer se pojavljuju mogunosti povezivanja PLC-a
komunikacijskim mreama i obradbe analognih
procesnih signala
U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omoguuju
programiranje PLC-a s osobnih raunala umjesto putem
runih programiralica ili za to predvienih terminala
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Povijesni pregled (4)

Konano, 90-te godine donose
standardizaciju
na podruju mrenih komunikacijskih
protokola: mogunost povezivanja
komponenata razliitih proizvoaa (Profibus)
po pitanju programskih jezika za
programiranje PLC-a: lista instrukcija,
funkcijski blokovski dijagram, ljestviasti
dijagram
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Povijeni pregled (5)

2000.-te napredak komunikacijskih
tehnologija:
Profibus-DP mrea omoguuje prijenos informacija s
digitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnom
vremenu drastino smanjenje trokova kabliranja
Profinet mrea koja spaja svojstva Profibus-DP mree
za rad u stvarnom vremenu sa svojstvima Industrial
Ethernet mree za prijenos veih koliina podataka

Automatizacija u industriji postala je bez PLC-a

nezamislivom
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

10

Arhitektura PLC-a
Arhitektura PLC-a u
osnovi je standardna
arhitektura digitalnog
raunala koja se
sastoji od
Procesora (CPU)
Memorije
Ulazno/izlaznih
ureaja (I/O)
Sabirnice

CPU
I/O
Memorija

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

sabirnica

11

Procesor PLC-a
Posjeduje mogunost aritmetike i s cjelobrojnim i
s realnim podacima
Po broju dostupnih instrukcija blii CISC
procesorima
Sastoji se od
Registara (akumulatori, adresni registri, registri sa
zastavicama,...) svi registri nisu vidljivi programeru
Aritmetiko-logike jedinice (ALU) aritmetiki/logiki
obrauje podatke iz akumulatora i rezultat vraa u
jedan od akumulatora
Upravljake jedinice dekodira instrukcije i
sinkronizira mehanizme u procesoru

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

12

Operacijski sustav PLC-a

Proizvoai s PLC-om isporuuju i njegov operacijski
sustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROM
Po prikljuenju napajanja na PLC, procesor poinje
izvoditi instrukcije operacijskog sustava
Procesor e izvoditi i korisniki program samo onda kada je u
tzv. RUN modu rada
U tzv. STOP modu rada obavljaju se iskljuivo naredbe
operacijskog sustava

Postojanje operacijskog sustava uvelike olakava

programiranje i rukovanje PLC-om
Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekida,
dijagnostika, oitavanje ulaza, pisanje na izlaze sve te radnje
obavljaju se na razini operacijskog sustava

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

13

Memorija PLC-a
U memoriju PLC-a
spremljeni su kd,
korisniki i sistemski
podatci, te slike stanja
ulaza/izlaza
Memorija PLC-a sastoji
se od ROM-a i RAM-a
I ROM i RAM mogu se
sastojati od vie adresno i
fiziki razdvojenih
memorijskih polja

Operacijski sustav
Backup za kd i
podatke kod power-off

ROM

Slike stanja ulaza/izlaza

Kd kojeg se izvodi i
korisniki podatci
RAM
Sistemski podatci
Zastavice ope namjene
Counter-i
Timer-i

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

14

Memorija PLC-a i operacijski

sustav
Programeru je na razini operacijskog
sustava zabranjeno programski pristupati
memoriji u kojoj je zapisan kd
Kod onih dijelova memorije gdje se mogu
smjestiti i kd i podatci, smjetaj podataka
potrebno je deklarirati

Programski pristup nepostojeoj

memorijskoj lokaciji u podatkovnom dijelu
RAM-a dijagnosticira se na razini
operacijskog sustava kao greka
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

15

Sabirnica
Modul u kojem se nalazi procesor s memorijom
naziva se CPU modul
Interna sabirnica u CPU modulu sastoji se od
adresnih, podatkovnih i kontrolnih linija
Izmeu CPU modula i ostalih I/O modula kojima
se moe proiriti sklopovska konfiguracija PLC-a
protee se tzv. stranja sabirnica (backplane
bus) kojom oni komuniciraju
Broj modula koje se moe povezati stranjom
sabirnicom ogranien je obino na nekoliko
desetaka

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

16

Digitalni ulazi/izlazi
Napajanje
(ili 24 VDC ili
110/220 VAC)

24 VDC/
110/220 VAC

Napajanje
(ili 24 VDC ili
110/220 VAC)

Napajanje
24 VDC

u
l
a
z
n
i

m
o
d
u Stranja
l sabirnica

CPU modul
(procesor +
memorija)

i
z
l
a
Stranja z
sabirnica n
i

m
o
d
u
l

5V-tna logika
Optika
izolacija

Optika
izolacija
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

17

Interpretacija digitalnih 1 i 0
Kod digitalnih ulaza/izlaza PLC-a, 1 i 0
interpretiraju se
naponskim razinama kod istosmjernog napajanja
senzora i aktuatora (24 VDC):
-30 V 5 V: 0
13 V 30 V: 1

amplitudom napona kod izmjeninog napajanja

senzora i aktuatora (110/220 VAC):
0 V 40 V: 0
79 V 260 V: 1

Ovako iroki naponski pojasi omoguuju vrlo

robustan prijenos digitalnih signala pri
upravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

18

Optika izolacija ulaza/izlaza

Elektriki krugovi digitalnih ulaza/izlaza na
pojedinim ulaznim/izlaznim modulima mogu se
elektriki izolirati od svih drugih U/I, te od CPU
modula
To se postie izvedbom zasebnog napajanja za
svaki modul i njemu pripadne senzore/aktuatore
Izolacija prema CPU modulu postie se
optikom spregom, kod koje se s vanjske logike
(24 VDC ili 110/220 VAC) prelazi na 5V-tnu
logiku

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

19

Istosmjerni digitalni ulazi/izlazi

Djelilo

Zatita

Paziti na
maksimalno
dopustivi teret

Optika sprega

Suelje prema
stranjoj
sabirnici

Suelje prema
stranjoj
sabirnici

Signalizacija na
modulu

Tipian modul digitalnih ulaza

(32 digitalna ulaza)

Tipian modul digitalnih izlaza

(8 digitalnih izlaza)

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Mogui
prenaponi kod
isklapanja
induktivnih
tereta!!
20

Izmjenini digitalni ulazi/izlazi,

relejni digitalni izlazi
Sa
stranje
sabirnice

Nain izvedbe izmjeninog digitalnog

+V
izlaza

Stranja sabirnica

Tipian modul izmjeninih digitalnih

ulaza

Sa
stranje
sabirnice

Relejni digitalni izlaz

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

21

Slike digitalnih ulaza/izlaza u RAM-u

Svakom digitalnom ulazu/izlazu pridruena je jedna
memorijska lokacija u RAM-u PLC-a
Digitalni ulazi se u odreenim vremenskim trenutcima
oitavaju te se ta oitanja upisuju u odgovarajue
memorijske lokacije
Digitalni izlazi u odreenim vremenskim trenutcima
osvjeavaju se trenutnim stanjem njima pripadne
memorijske lokacije u RAM-u PLC-a
Prijenos informacija od CPU do I/O modula i natrag
obavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stranjoj
sabirnici
Osvjeavanja ulaza/izlaza obavljaju se na razini
operacijskog sustava

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

22

Mapiranje digitalnih ulaza/izlaza

Standard IEC 1131-3 predlae metodu za
mapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLC-a u
njegovoj memoriji, koje se proizvoai
pridravaju
Memorija namijenjena mapiranju ulaza/izlaza
podijeljena je na
Sliku ulaza oznaka I (Input Image Memory)
Sliku izlaza oznaka Q (Output Image Memory)

Takoer, dio memorije PLC-a predvien je za

interne zastavice, a oznaava se s M (Internal
Memory)
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

23

Mapiranje digitalnihByteulaza/izlaza
7

Svaka od memorija I, Q i M
moe se predstaviti byte-ovno
orjentiranom tablicom
Memorijske lokacije u I,Q,M
adresiraju se u programu na
sljedei nain:
Identifikator
memorijskog
polja
I,Q,M

Identifikator
duljine
podatka

Numerika
oznaka poetka
podatka

X ili nita - bit

B byte (8 bita)
W word (16 bita)
D double word (32 bita)
L long word (64 bita)

6 5

3 2 1

0
1
2
3
...
i
i+1
i+2
i+3
i+4

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

...

24

Bit

Mapiranje digitalnih ulaza

I
(primjeri)Byte
7

6 5

3 2 1

Bit

0
1
I2.3 ili IX2.3 (ovisno o proizvoau)
IB3

2
3
...

IWi
IDi+1

Na isti nain adresiraju se

i elementi u memorijskim
poljima Q i M, pri emu
se identifikator I zamijeni
s Q odnosno M

i+1
i+2
i+3
i+4
...

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

25

Pridruenje digitalnih ulaza/izlaza i

memorijske slike
Memorijska slika nekog digitalnog ulaza/izlaza
predefinirano je vezana s fizikim mjestom prikljuka na
kojeg se taj digitalni ulaz/izlaz spaja
Moduli digitalnih ulaza/izlaza redaju se nakon CPU
modula u tzv. slotove
Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno se
odreuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadni
modul i rednog broja pripadnog fizikog prikljuka na
modulu
Programiranje je dodatno olakano simbolikim nazivima
kojima programer imenuje memorijske lokacije, npr.
I0.5 Pokreni_motor
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

26

Izvoenje korisnikog programa u

PLC-u
Korisniki program izvodi se na PLC-u samo
kada je on u tzv. RUN-modu
Izvoenjem korisnikog programa (kada je PLC
u RUN-u) koordinira operacijski sustav PLC-a
Postoji nekoliko razina posluivanja prekida u
PLC-u
Kada niti jedan prekid nije aktivan, na najnioj
razini obavlja se korisniki kd namijenjen
neprestanom ponavljanju u tzv. programskom
ciklusu (scan cycle)
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

27

Programski ciklus

Valja uoiti da se polje I odnosno

digitalni izlazi osvjeavaju samo kada se
kd namijenjen neprestanom izvoenju
obavi do kraja
Ukoliko nadzorno vrijeme ciklusa istekne
prije ponovnog pokretanja, operacijski
sustav zaustavlja izvoenje korisnikog
programa i vraa PLC u STOP mod
sprjeava se zaglavljenje u beskonanoj
petlji (smrzavanje)
Posluivanje prekida moe znaajno
produiti vrijeme trajanja ciklusa
Akcijama u ciklusu na vioj razini
koordinira operacijski sustav
(osvjeavanje polja I i digitalnih izlaza,
koordinacija prekida, spremanje
konteksta kod prekida, pozivi
potprograma,...)

Pokretanje nadzornog
vremena ciklusa

Uitavanje stanja
digitalnih ulaza u polje I

prekidi

Obavljanje
kda
namijenjenog
neprestanom
ponavljanju
(I,Q,M Q,M)
Osvjeavanje stanja
digitalnih izlaza poljem Q

Programski ciklus PLC-a

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

28

Posluivanje prekida

Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajueg

potprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotini prekid
dogodi
Postoje prekidi: u zadano vrijeme (time-of-day interrupt), sa
vremenski definiranom zadrkom (time-delay interrupt), u pravilnim
vremenskim intervalima (cyclic interrupt)...
Kod sloenijih PLC-a postoji stotinjak moguih uzroka prekida
Najvie razine prekida kod PLC-a pripadaju prekidima za
posluivanje programskih i sklopovskih greaka korisniku se i u
tom sluaju omoguuje odgovarajua reakcija (npr. aktiviranje
zatite)
Ulazi/izlazi se ne osvjeavaju dok se u ciklusu ne poslue svi prekidi
i ne zavri izvoenje koda namijenjenog neprestanom ponavljanju

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

29

Primjer Kod namijenjen

PLC treba paliti arulju na
adresi Q0.0 samo kad su
ulazi I0.0 i I0.1 u 1.
Takoer, svaki dan u
17:00 ako je arulja
ukljuena treba upaliti
trubu na Q0.1. Truba se
iskljuuje sklopkom I0.2.
Kd se moe pisati tzv.
ljestivastim dijagramom
o kojem e vie rijei biti
kasnije

neprestanom izvoenju:
I0.0 I0.1 Q0.0
I0.2 Q0.1
R
Kod u potprogramu za
posluivanje time-of-day
prekida (prekid u 17:00
se parametrira):
Q0.0 Q0.1
S

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

30

Analogni ulazi

Proizvoai PLC-a nude i module na koje se spajaju analogni

ulazni signali
Takvi moduli obino posjeduju vie analognih ulaznih kanala koje
se pretvara jednog za drugim A/D pretvornikom, asinkrono s
programskim ciklusom
Vaan parametar je vrijeme ciklusa pretvorbe, tj. vrijeme
potrebno za jednu pretvorbu svih kanala
Svakom je kanalu pridruena 16-bitna lokacija na samom
modulu u koju se sprema rezultat pretvorbe, a toj se lokaciji
moe programski pristupiti

Ch 1

registri
Ch 1

V/A

Ch 2
...

V/A

Ch i
...
Ch n

V/A

M
u
x

A/D
Galvanska
izolacija

D
e
m
u
x

V/A

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

Ch 2
...
Ch i
...
Ch n

s
t
r
a

n
j
a

s
a
b
i
r
n
i
c
a
31

Analogni ulazi
Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala moe
se odabrati izmeu nekoliko standardnih vrijednosti

+/- 10 V
0-10 V
0-20 mA
4-20 mA

U industriji se ee upotrebljavaju senzori sa strujnim

nego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje na
prijenosnim vodovima tada manje
Koritenje strujnog raspona 4-20 mA omoguuje i
detekciju prekida dovodnih ica senzora odgovarajuom
logikom na samom ulaznom modulu

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

32

Analogni izlazi
s
t
r
a

n
j
a

s
a
b
i
r
n
i
c
a

Registri Galvanska
kanala
izolacija
Ch 1

Ch 1

D/A1

Ch 2
...

D/A2

Ch i
...

D/Ai

Ch n

D/An

...

Ch 2

+/-10 V, 0-10 V,
+/-20 mA, 4-20 mA

Ch i
...
Ch n

Registri kanala su i za sluaj analognih izlaza 16-bitni, te

im se moe programski pristupati
Nakon upisa digitalne vrijednosti u registar kanala i,
kanal i se postavi na odgovarajuu vrijednost nakon D/A
pretvorbe te vrijednosti
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

33

Programska podrka za rad s PLCom

U prolosti su se za programiranje PLC-a
koristile rune programiralice
Danas se za tu svrhu uglavnom koriste
osobna ili prijenosna raunala opremljena
odgovarajuim sueljima i odgovarajuom
programskom podrkom
Raunalo se serijskom komunikacijskom
vezom povezuje s PLC-om
Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

34

Programska podrka za rad s PLCom

Na raunalu se unutar navedene programske
podrke pie program za PLC, definira module i
mree spojene na taj PLC, te parametrira
ponaanje PLC-a
Istim se programom moe promatrati memoriju
PLC-a u radu te dijagnosticirati greke koje se
dogaaju na PLC-u
Neki proizvoai ovu programsku podrku daju
besplatno uz sklopovlje, dok se kod nekih ona
posebno naplauje

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

35

Glavni svjetski proizvoai PLC-a

Allen Bradley (Pico, Micrologicx kompaktni, SLC500,
PLC-5 modularni)
Klockner Moeller (PS4 kompaktni, PS416 modularni)
Matsushita (Pico kompaktni, FP0, FP1, FP2, FP3,
FP10, FP-M modularni)
Mitsubishi (Alpha, FX kompaktni, Q modularni)
Omron (CJ1 kompaktni, CPM,CS1 modularni)
Siemens (Logo, S7-200, S7-300, S7-400 modularni)
Schneider Modicon (Compact, TSX Micro kompaktni,
Momentum, Premium, Quantum modularni)
Toshiba (S2E, S2T modularni)

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

36

Siemens
Budui da u laboratoriju imamo na raspolaganju
PLC-e tvrtke Siemens (serija S7-300),
razmatranja na predmetu e mahom biti
kompatibilna s ovom serijom PLC-a
Meutim, budui da se svi proizvoai PLC-a
pridravaju preporuka o izvedbi PLC-a
sadranih u standrardu IEC 1131, steena
znanja bit e lako prenosiva i na rad s PLC-ima
drugih proizvoaa

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

37

Saetak (1)
Programabilni logiki kontroleri (PLC-i) se danas
neizostavno susreu u industrijskoj automatizaciji
U svojoj arhitekturi sadri sve osnovne elemente
standardnog digitalnog raunala
Proizvoai s PLC-om isporuuju i operacijski sustav
PLC-a koji preuzima na sebe mnoge funkcije:
osvjeavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlaza
spremanje konteksta
dijagnostika

Memorija PLC-a moe sadravati i RAM i ROM dio

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

38

Saetak (2)
Korisniki program na PLC-u se izvodi samo u RUN
modu rada, i to ponavljajui sljedee korake
1. osvjeavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulaza
2. izvoenje koda za neprestano ponavljanje, prihvaanje
prekida
3. osvjeavanje digitalnih izlaza sadrajem Q-memorije

Moduli digitalnih ulaza i izlaza optikom spregom

izolirani su od stranje sabirnice kojom se stanja na
njihovim prikljunicama prenose u memoriju PLC-a

Praktikum automatizacije -- Predavanje 02

39