Praktikum automatizacije

Predavanje 03 Konfiguriranje i
programiranje programirljivih
logikih kontrolera

Saetak Predavanja 02 (1)

Programabilni logiki kontroleri (PLC-i) se danas
neizostavno susreu u industrijskoj automatizaciji
PLC u svojoj arhitekturi sadri sve osnovne elemente
standardnog digitalnog raunala (procesor, memorija, U/I
jedinice)
Proizvoai s PLC-om isporuuju i operacijski sustav
PLC-a koji preuzima na sebe mnoge funkcije:
osvjeavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlaza
spremanje konteksta
dijagnostika

Memorija PLC-a u pravilu sadri i RAM i ROM dio

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Saetak Predavanja 02 (2)

Korisniki program na PLC-u se izvodi samo u RUN
modu rada, i to ponavljajui sljedee korake
1. osvjeavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulaza
2. izvoenje kda za neprestano ponavljanje, prihvaanje
prekida
3. osvjeavanje digitalnih izlaza sadrajem Q-memorije

Izlazne prikljunice ulaznih i izlaznih modula PLC-a

izolirane su od stranje sabirnice, kojom se stanja na tim
prikljunicama, prenose u memoriju PLC-a

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Pregled Predavanja 03
Rad s programskim paketima za
programiranje, konfiguriranje i
dijagnosticiranje PLC-a pojam projekta
Konfiguriranje sklopovlja PLC-a
Programiranje PLC-a
Binarne operacije
Digitalne operacije

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Programski paket za rad s PLC-om

Jednostavne komapktne PLC-e esto je mogue
programirati i putem pokaznika na samom modulu ili
putem rune programiralice
Za rad s modularnim PLC-ima danas se gotovo iskljuivo
koristi programska podrka na osobnom raunalu
(programiralici)
Konfiguriranje modula (CPU i I/O) i komunikacijskih mrea
kojima je PLC povezan s ostalim ureajima
Programiranje programabilnih modula
Nadgledanje u radu
Otklanjanje greaka

Primjeri: RSLogix 500 (Allen Bradley), Melsoft

(Mitsubishi), Step 7 (Siemens)
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Veza osobnog raunala i PLC-a

U svrhu komunikacije programiralice s PLC-om, osobno
raunalo treba biti opremljeno odgovarajuim sueljem
Neki proizvoai PLC-a razvili su vlastite komunikacijske
protokole koji slue za razmjenu podataka izmeu
programiralice i PLC-a
Najee se radi o serijskom tipu komunikacije, pa je na
programiralici potrebno sljedee suelje:

RS232
RS232 + adapter
USB + adapter
PCI (PCMCIA) kartica

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Programski paket za rad s PLC-om

Osnovna jedinica rada ovog programskog
paketa nosi naziv projekt
Unutar projekta se u objektnom formatu
definira ono to i inae ini projekt
automatizacije:
Sklopovlje (vrste sklopova, parametri
sklopova i nain kako su spojeni)
Programi namijenjeni za upotrijebljeno
programabilno sklopovlje
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Konfiguriranje sklopovlja PLC-a

Konfigurira se:
Vrsta i poredak modula po slotovima stranje
sabirnice PLC-a
Parametre CPU modula i ostalih I/O modula
Komunikacijske kanale i ureaje distribuirane
periferije s kojima PLC komunicira

Konfiguracijski podatci prevode se u podatkovni

oblik razumljiv operacijskom sustavu PLC-a, te
se potom prebacuju u memoriju PLC-a
(download)
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Konfiguriranje sklopovlja PLC-a

Na temelju konfiguracijskih podataka,
operacijski sustav PLC-a pri prelasku iz
moda STOP u mod RUN
Proziva sve module koji su navedeni u
konfiguraciji
Prenosi parametre na te module

Ukoliko neka od ovih akcija ne uspije, PLC

u pravilu ne prihvaa prijelaz u RUN te se
vraa u STOP
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Parametri CPU modula

Dok ostali moduli uglavnom imaju mali broj
parametara, CPU modul ih ima mnogo
Neki od njih su:
Adrese CPU modula na raznim komunikacijskim
sabirnicama (npr. komunikacija s programiralicom,
komunikacija s distribuiranom periferijom)
Nadzorno vrijeme programskog ciklusa
Omoguavanje time-of-day prekida i definiranje
vremena u danu kad se prekid treba dogoditi
Period ciklikog prekida
...
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

10

Programiranje PLC-a
Podsjetnik
Korisniki program smjeta se po raznim prekidnim
potprogramima te definira reakciju PLC-a u sluaju dotinog
prekidnog dogaaja
Postoji i dio korisnikog programa kojeg se unosi u potprogram
namijenjen neprestanom ponavljanju na najnioj razini prioriteta
Odgovarajui potprogram poziva se iz operacijskog sustava i o
tome se korisnik ne mora brinuti

Na ovom predavanju rei emo neto vie o organizaciji

kda u pojedinim potprogramima u manje smislene
jedinice - blokove
Takoer, upoznat emo se s IEC 61131-3-kompatibilnim
programskim jezicima u kojima se taj kd moe unositi
koristei programsku podrku na programiralici

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

11

Blokovi kda
Korisniki program se u potprogramima koje poziva
operacijski sustav grupira u blokove
Blok je ustvari udruenje pojedinanih procesorskih
instrukcija koje su namijenjene obavljanju nekog
programskog podzadatka: npr. ukljuivanje motora crpke
odgovarajuom logikom
Razlikujemo korisnike i sistemske blokove
Korisnike blokove stvara i mijenja korisnik
Sistemski blokovi kompaktan su skup instrukcija koje se ne
moe mijenjati, ve samo pozvati, rezultat izvoenja predaje se
preko ulazno-izlaznih argumenata

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

12

Korisniki blokovi
Nije nuno da se instrukcije koje obavljaju neki
smisleni podzadatak grupiraju zajedno u blok, ali
je sa stajalita snalaenja u programu vrlo
preporuljivo
Potprogram kojeg poziva
operacijski sustav

Potprogram kojeg poziva

operacijski sustav Blok

instrukcija 1

Poziv Bloka 1

instrukcija 2

Poziv Bloka 2

...

...

instrukcija n
Linearno programiranje

1- podzadatak 1

Blok 2- podzadatak 2
...
Blok m- podzadatak m

Poziv Bloka m
Strukturirano programiranje

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

13

IEC 61131-3 kompatibilni

programski jezici
Standardom su obuhvaena 4 programska
jezika za programiranje PLC-a
2 grafika:
Ljestviasti dijagram (LD, LAD Ladder Diagram)
Funkcijski blokovski dijagram (FBD Function Block
Diagram)

2 tekstualna
Lista instrukcija (IL, STL Instruction List, Statement List)
Strukturirani tekst (ST, SCL Structured Text, Structured
Control Language)

Standardom je takoer definiran i sekvencijalni

funkcijski dijagram (SFC Sequential Function
Chart)
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

14

Ljestviasti dijagram
Prvi programski jezik za programiranje PLC-a;
program PLC-a crtao se na temelju elektrike
sheme relejne logike koju je PLC-om trebalo
zamijeniti
Elektrika shema

LD

I 0.2

Element vodi ako

je I0.0=1, inae ne

S1 (I 0.0)
I 0.0

I 0.1

Q 8.2

S3
(I 0.2)
S4
(I 0.3)

I 0.3

Q 8.0

S2 (I 0.1)
Q 8.1

H1
(Q 8.0)

H2
(Q 8.1)

H3 (Q 8.2)

Energizirana
Stanje ove linije upisuje
linija
se na Q8.0 i Q8.1
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Element vodi ako

je I0.3=0, inae ne
15

Radni i mirni kontakti

Programski elementi
i
nazivaju se radni i mirni
kontakt (NO normally open, NC normally closed)
Slue provjeri stanja signala kojeg se iznad njih navede
provjera na NO je 1 onda i samo onda kad je dotini signal u
1
provjera na NC je 1 onda i samo onda kad je dotini signal u 0

Element vodi kad je provjera stanja signala na njemu

1
Kod ljestviastih dijagrama, dakle, uspostavlja se
virtualni tok energije slijeva nadesno

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

16

Organizacija kda napisanog

ljestviastim dijagramom
Radi sintakse se kod nekih proizvoaa (npr. Siemens)
kd napisan ljestviastim dijagramom razbija unutar
bloka u tzv. mree (networks)
U jednu mreu unosi se tada jedan logiki slijed, npr.
Network 1:
I 0.0

Network 1:
I 0.1

Q 8.0

I 0.0

I 0.1

Q 8.0

Q 8.1
Q 8.1

Network 2:
I 0.2

I 0.3

Q 8.2

I 0.2

Q 8.2

I 0.3

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

17

Standardni elementi u LD
Neki IEC 61131-3 normom standardizirani elementi u
LD prikazani su tablicom
m

NO kontakt, voenje uz memorijsku lokaciju m u 1

m

NC kontakt, voenje uz memorijsku lokaciju m u 0

Svitak (coil) postavlja memorijsku lokaciju m u stanje

koje u programu ima lijevi prikljuak

Set svitak postavlja memorijsku lokaciju m u 1 ukoliko je

lijevi prikljuak u stanju 1, inae ju ne mijenja
Reset svitak postavlja memorijsku lokaciju m u 0 ukoliko je
lijevi prikljuak u stanju 1, inae ju ne mijenja
Detekcija pozitivnog/negativnog brida lijeve prikljunice
postavlja desnu prikljunicu u 1 ukoliko se u trenutnom
izvoenju logike, u usporedbi s prethodnim izvoenjem,
detektira pozitivni/negativni brid na lijevoj prikljunici; m
slui za pamenje prolog stanja lijeve prikljunice

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

18

Funkcijski blokovski dijagram

Kd se zapisuje blokovima logikih funkcija kojem se
dodjeljuju ulazne i izlazne varijable
Za razliku od LD gdje se ostvaruje tok snage, kod FBD
uspostavlja se slijeva nadesno virtualni tok signala
LD

FBD

Network 1:
I 0.0

Network 1:
I 0.1

Q 8.0

I 0.0

&

I 0.1

Q 8.1
=

Q 8.1

Network 2:

I 0.2

Q 8.2

Q 8.0
=

Network 2:
I 0.2
I 0.3

>=1

Q 8.2
=

I 0.3

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

19

Lista instrukcija
Asemblerski jezik
Linija kda sadri sljedea polja:
(Labela)

Naredba

Operand

(Komentar)

Polja Labela i Komentar nisu obavezna, a neke naredbe,

koje se odnose na registre procesora, nemaju operande
Labele se koriste kao operandi instrukcija skoka
A

I0.0

ON

I0.1

JMPN

SKOK

//Ovo je naredba skoka

NOT
SKOK

Q0.0
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

20

Obavljanje IL (STL) kda

Za obavljanje logikih instrukcija u PLC-u kljuan je pojam rezultata

provjere, te sljedee zastavice u procesoru PLC-a:
RLO rezultat logike operacije (Result of Logic Operation)
FC prva provjera (First Check)

Naredba kod provjere stanja signala 1 (radni kontakt) biljei se

oznakom logike operacije (A AND, O OR, X - XOR), a kod
provjere stanja signala 0 (mirni kontakt) u naredbu se dodaje slovo
N
A

I1.0

//Radni kontakt

XN

M7.7

//Mirni kontakt

Q5.3

M2.4

AN

I1.1

Q0.2

//Naredba pridjeljivanja (coil)

//Set naredba ako je RLO=1, setiraj Q0.2
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

21

Obavljanje IL (STL) kda

Zastavica FC postavlja se na sljedei nain:
Po izvoenju naredbe pridruivanja (=, S, R, ...) FC se postavlja
u 1
Po izvoenju ostalih naredbi FC se posatvlja u 0
Napomena: u nekim se procesorima ova zastavica zapisuje kao komplementirana, dakle FC

Zastavica RLO postavlja se na sljedei nain

Ako je FC=1, u RLO se zapisuje rezultat provjere (RP)
Ako je FC=0, RLO:=f(RLO,RP), pri emu je f naredbom zadana
logika operacija (A, O ili X)
Naredbom pridruivanja RLO se ne mijenja

Naredbe pridruivanja ovisno o trenutnom stanju RLO

obavljaju neke akcije pisanja nad memorijom PLC-a

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

22

Obavljanje IL (STL) kda primjer

Rezultat logike
operacije (RLO)
Prva provjera
(FC)

Rezultat provjere

:
:
=

Stanje memorijske
lokacije

Ekvivalentan kd u LD:

M 3.4

I 1.0

AN I 1.1

M 4.0

Q 8.0

Q 8.1

I 2.0

...
Network x
Stanje zastavica
RLO i FC nakon
Network x+1
izvoenja naredbe
I1.0
I1.1
RLO:=RP jer je
FC tijekom
izvoenja
naredbe u 1
RLO:=AND(RLO,RP)
jer je FC tijekom
izvoenja naredbe u
0

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

...

M4.0

M3.4

Q8.0

Q8.1

Network x+2
I2.0

...
...
23

Standardne naredbe u IL za rad s

bitovima
=m

naredba pridruivanja; trenutni sadraj RLO upisuje se na

memorijsku lokaciju m

Sm

naredba postavljanja; memorijska lokacija m postavlja se u 1

ako je RLO u 1, inae se lokacija ne dira

Rm

naredba brisanja; memorijska lokacija m postavlja se u 0 ako

je RLO u 1, inae se lokacija ne dira

A/O/X m

AND/OR/XOR naredba uz radni kontakt

AN/ON/XN m

AND/OR/XOR naredba uz mirni kontakt

JC labela

skok na naredbu s oznakom labela ako je RLO=1

JCN labela

skok na naredbu s oznakom labela ako je RLO=0

JU labela

bezuvjetni skok na naredbu s oznakom labela

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

24

Pozivanje blokova u LD/FBD/IL

LD:
Blok
( CALL )

Blok
EN

RLO na EN ulazu ili na lijevoj

prikljunici od svitka CALL
treba biti u 1 da bi se blok
pozvao ovo se moe
iskoristiti za uvjetne pozive
blokova

ENO izlaz je u 1 ako je EN u

1 i blok je obavljen bez
greke

Kod blokova koji nemaju

EN/ENO prikljunice nije
mogue uvjetno pozivanje

ENO

FBD:
Blok
CALL

Blok
EN

ENO

IL:
CALL Blok

//bezuvjetni poziv

UC Blok

//bezuvjetni poziv

CC Blok

//poziv ako je RLO u 1

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

25

Dodatni blokovi u LD/FBD

U LD/FBD programskim jezicima postoje brojni blokovi
koji pojednostavnjuju programiranje nekih esto
koritenih funkcija jer predstavljaju masku za nekoliko IL
instrukcija
LD
FBD
IL
Npr. bistabil
M 5.7

I 1.2
Dominantni
reset

SR

Q 9.3
I 1.2

SR
Q9.3

I 1.3
I 1.3

Dominantni
set

M 5.7

M 5.7

I 1.3
R

RS

M 5.7

Q 9.3
Q

I 1.3

RS
Q9.3

I 1.2
S

I 1.2

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

A
S
A
R
A
=

I 1.2
M 5.7
I 1.3
M 5.7
M 5.7
Q 9.3

A
R
A
S
A
=

I 1.3
M 5.7
I 1.2
M 5.7
M 5.7
Q 9.3
26

Strukturirani tekst (ST)

Proizvoai PLC-a
nude i vii
programski jezik kod
kojeg je sintaksa
uvelike nalik sintaksi
PASCAL-a
Posebnim alatom se
taj kd prevodi u
blok/blokove
strojnog kda
Kd bloka ima
sljedei oblik:

BLOCK Ime_bloka
VAR_INPUT
//popis ulaznih varijabli bloka
END_VAR
VAR_OUTPUT
//popis izlaznih varijabli bloka
END_VAR
VAR
//popis statikih varijabli bloka
END_VAR
//naredbe bloka
END_BLOCK

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

27

Strukturirani tekst (ST)

U ovom programskom jeziku postoje
naredbe:
Za ostvarenje naredbi uvjetnog grananja
(IF/THEN/ELSE i CASE)
Za ostvarenje programskih petlji
(FOR,WHILE,REPEAT)

Kod Siemens PLC-a ovaj jezik se zove

SCL (Structured Control Language)

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

28

Podatkovni tipovi
Memorija PLC-a moe se posmatrati kao niz byte-ovno
orjentiranih tablica
Byte-ove, rijei, dvostruke rijei i duge rijei koji su u
njima spremljeni moe se interpretirati po razliitim
podatkovnim tipovima
Podatkovni tipovi za koje je u PLC-u implementirana
aritmetika su:
INT (integer, prikaz cijelog broja u 16 bita)
DINT (double integer, prikaz cijelog broja u 32 bita)
REAL (floating point, prikaz realnog broja u 32-bitnom IEEE
formatu)

PLC-i esto jo uvijek radi kompatibilnosti sa starijom

procesnom periferijom pruaju i mogunost odreenih
operacija s BCD (Binary Coded Decimal) tipom
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

29

Podatkovni tipovi i pristup memoriji

Memorijskim lokacijama u I, Q i M pristup je
sasvim slobodan
To znai da se podatak bilo koje duljine moe
spremiti poevi od bilo kojeg byte-a
Programer stoga kod rada s podacima
zapisanim u razliitim podatkovnim tipovima
prvenstveno mora obratiti panju
Na koliinu memorije koju podatak zauzima
Na tehniku spremanja podataka po byte-ovima (littleendian ili big-endian)
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

30

Ostali standardni podatkovni tipovi

u PLC-u
IEC standardom su uz INT, DINT i REAL podrani jo
neki tipovi podataka u PLC-u:
BOOL

logiki tip (1 bit)

BYTE

openiti 8-bitni niz

WORD

openiti 16-bitni niz

DWORD

openiti 32-bitni niz

TIME

vremenski interval izraen u milisekundama kao 32bitni cijeli broj; konstanta: T#1d5h2m40s30ms

DATE

kalendarski datum, broj dana od 01.01.1990. izraen

16-bitnim brojem; konstanta: D#2005-12-02

TIME_OF_DAY

vrijeme u danu, izraeno 32-bitnim brojem milisekundi

od 00:00; konstanta: TOD#12:20:34.25

DATE_AND_TIME

vrijeme i datum 64-bitni broj milisekundi; konstanta:

DT#01-08-24-12:14:55.234
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

31

Sloeni podatkovni tipovi

Najee se koriste u ST programskom jeziku te u
blokovima podataka koji memoriju dijele s kdom
Polje (ARRAY) podatkovni tip kod kojeg se vie puta
ponavlja isti tip
Primjer pristupa:

Deklaracija:
Mjerenja: ARRAY[1..20]

Mjerenja[5]

INT

Struktura (STRUCT) podatkovni tip koji se sastoji od

razliitih tipova
Motor: STRUCT
Struja: REAL
Smjer: BOOL

Motor.Struja

END_STRUCT
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

32

Digitalne operacije u PLC-u

Procesor PLC-a digitalne podatke smjeta u
akumulatore i obrauje aritmetiko-logikom
jedinicom
Uitavanje digitalnog podatka (iz memorije ili
konstanta) u akumulator PLC-a obavlja se
naredbom Load (LD ili L), primjeri:
L8
L MD45

Prebacivanje podatka iz akumulatora procesora

PLC-a u memoriju obavlja se naredbom Store ili
Transfer (ST ili T)
T QW8
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

33

Digitalne operacije u PLC-u

Procesor PLC-a mora imati vie od jednog akumulatora jer aritmetike

operacije, operacije usporedbe i pretvorbe izmeu aritmetikih tipova
podataka obavlja iskljuivo nad podacima u procesoru
Pri naredbi Load stoga se prije uitavanja nove vrijednosti u prvi akumulator,
trenutni sadraj prvog akumulatora sprema u drugi akumulator
Sadraj
ACCU1

Sadraj
ACCU2

Program

:
:
L W#16#CAFE

L W#16#AFFE
:
:
:

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

34

Aritmetike operacije
LD

Zbrajanje

MW4
MW10

Oduzimanje

MW8
MW12

Mnoenje

MD6
MD12

Dijeljenje

MD40
MD4

ACCU1:=ACCU1+ACCU2

FBD

ADD_I
EN ENO
IN1
IN2 OUT
SUB_I
EN ENO
IN1
IN2 OUT
MUL_DI
EN ENO
IN1
IN2
DIV_R
EN ENO
IN1
IN2 OUT

ADD_I
EN OUT
MW4
MW6

MW10

IN1
IN2

MW6

MW12

IN1
IN2

MD66

MD12

MD40
MD32

MD4

IN1
IN2

MW6

ENO

MUL_DI
EN OUT
MD6

MW6

ENO

SUB_I
EN OUT
MW8

IL

MD66

ENO

DIV_R
EN OUT
IN1
IN2 ENO

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

MD32

L
L
+I
T

MW4
MW10

L
L
-I
T

MW8
MW12

L
L
*D
T

MD6
MD12

L
L
/R
T

MD40
MD4

MW6

MW6

MD66

MD32
35

Operacije usporedbe
Kao i kod aritmetikih operacija, usporeivati se
mogu podaci zapisani u INT, DINT ili REAL tipu
Usporedba se obavlja nad operandima u
akumulatorima, a rezultat se daje RLO
zastavicom
RLO:= (IN1>=IN2)&M3.4
M3.4

CMP >=R

MD10

IN1

MD20

IN2

Q9.7

A M3.4
A(
L MD10
L MD20
>=R
)
= Q9.7

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

Gnijeenje
logikih operacija

RLO:= ACCU2>=ACCU1

36

Operacije pretvorbe izmeu tipova

Podatak u akumulatoru mogue je pretvoriti iz
jednog tipa u drugi, npr. iz formata DI u format
REAL ili obrnuto
esto svi smjerovi pretvorbi nisu mogui
direktno, kao npr. INT REAL, ali je zato
mogue INTDINTREAL
Kod pisanja kda u IL-u, akumulator procesora
nam je sasvim dostupan registar, dok je on u
LD-u i FBD-u sakriven
u odgovarajuim blokovima direktno se navodi adresa
s koje se podatak uzima i na koju se pretvoreni
podatak vraa, kao i kod aritmetikih operacija
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

37

Registri za brojanje i mjerenje

vremena
PLC posjeduje posebne banke registara
namijenjenih brojanju i mjerenju vremena
(counter-i i timer-i), te poseban skup
instrukcija za rad s njima
Budui da su obje funkcije vrlo este u
sustavima automatizacije, dananji PLC-i
posjeduju na desetke i jednih i drugih
registara
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

38

Naredbe za rad s brojilima

LD

FBD

Postavljanje brojila C5 na poetnu vrijednost 20:

I 0.0

Na brid!

C5
SC
C#20

IL

C5
I 0.0
C#20

SC
CV

A
L
S

I 0.0
C#20
C5

Uveanje brojila C5 za 1 (brojilo se uvea samo na pozitivan brid RLO):

I 0.1

C5

C5
CU

I 0.1

CU

A I 0.1
CU C5

C5

A I 0.2
CD C5

Na brid!
Umanjeje brojila C5 za 1 (brojilo se umanji samo na pozitivan brid RLO):

I 0.2

C5
CD

I 0.2

CD

Na brid!
Provjera je li vrijednost u brojilu C5 razliita od 0:

C5

Q 4.0

Q 4.0
C5

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

A
=

C5
Q 4.0
39

Naredbe za rad s brojilima

U LD i FBD postoje takoer i skupne
maske za sve radnje s brojilom, npr:
LD
C5
S_CUD

I 0.4

Q 8.3

CU

Q
Q

CD

CV

I 0.5
MW 4

I 0.3
S
C#54

CV_BCD

Pritom nije nuno koristiti sve ulaze i

izlaze, no ako se npr. stavi logiku na
ulaz S, tada je potrebno i definirati
ulaz PV (preset value)

QW 12

PV

I 0.7
R
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

40

Naredbe za rad s vremenskim

registrima
Mjerenje vremena pokree se odgovarajuom razinom ili
bridom RLO na nekom mjestu u programskom ciklusu
Istek zadanog vremena detektira se programski (ne
prekidom!), ispistivanjem timera na odgovarajuem
mjestu u programu
U PLC-u postoji vie
programskih vrsta timer-a,
koje se meu sobom
razlikuju po razinama ili
bridovima RLO kojima se
timer pokree ili kojima se
registrira da je timer odbrojao
do kraja

Kd kojeg se neprestano ponavlja ili

neki prekidni potprogram
...
Pokretanje timer-a Tx
...
Kd kojeg se neprestano ponavlja ili
neki prekidni potprogram
...
Ispistivanje je li timer
Tx odbrojao do kraja
...

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

41

Naredbe za rad s vremenskim

registrima
LD

IL

Pokretanje SD timer naina u sklopu T4, pri emu

se u T4 upisuje vremenska konstanta 5 s:

I 0.0

T4
SD

Na brid!

S5T#5s

A I 0.0
L S5T#5s
SD T4

Provjera je li T4 zadanim nainom

odbrojao do kraja:

T4

Q 8.0

A
=

T4
Q 8.0

A
R

I 0.1
T4

Resetiranje timer-a T4:

I 0.1

T4
R

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

42

Zakljuak (1)
PLC-e se konfigurira i programira putem programske
podrke na osobnom raunalu
Konfiguracijom se definira prisutno sklopovlje PLC-a i
parametrira to sklopovlje
Program se prebacuje na programabilne module CPU
module
Program se pie u nekom od etiri jezika definirana
standardom IEC 61131-3:

LD
FBD
IL
ST

Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

43

Zakljuak (2)
Razmatrali smo programiranje osnovnih binarnih
operacija u LD, FBD i IL
Radni i mirni kontakti
Bistabili
Detekcija brida RLO

Razmatrali smo programiranje osnovnih

digitalnih operacija u LD, FBD i IL:

Aritmetike operacije
Operacije pretvorbe izmeu tipova
Operacije usporedbe
Brojila
Vremenski registri
Praktikum automatizacije -- Predavanje 03

44