Racunarski Upravljacki Sistemi

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
RAUNARSKI UPRAVLJAKI
SISTEMI

Sistemi za rad u realnom vremenu

1. Upravljanje procesima
Razmena informacija
U osnovi svakog tehnolokog procesa nalaze se procesi razmene: energije,
materijala i informacija. U vreme industrijske revolucije konstruisani su ureaji koji
omoguavaju i olakavaju prenos i razmenu energije i materijala. Trei oblik
razmene razmena informacija doao je u iu interesovanja skoro ceo vek
kasnije i to zahvaljujui razvoju raunarstva.
Sa gledita oblasti u kojima se raunar danas primenjuje, injenica da je on
konstruisan kao sistem za brzo reavanje sloenih jednaina predstavlja
svojevrsni paradoks. Uoivi da je broj onih koji imaju potrebu za sloenim
izraunavanjima srazmerno mali, raunarska industrija je, u potrazi za tritem,
ispitivala sve oblike ljudskih aktivnosti pokuavajui da uoi one kod kojih bi
korienje raunara donelo znaajne prednosti. Kao rezultat ovih napora, raunar
se danas sree u najraznovrsnijim poslovima poev od kunih aparata do sloenih
sistema poput kontrole letenja ili proizvodnje i distribucije elektrine energije.
Naime, konstruktivno reenje raunara bilo je takvo da njegova osnovna snaga
lei u sposobnosti pamenja velikog broja podataka i obavljanja velikog broja
elementarnih operacija u veoma kratkom vremenu. U skladu sa time raunar
poinje da se posmatra kao ureaj koji moe da prihvati najrazliitije vrste
informacija i da ih u veoma kratkom vremenu transformie u neki drugi, pogodniji
ili upotrebljiviji oblik. Otuda se njegova primena prirodno iri ka podruju obrade
informacija. Informacioni sistemi za praenje materijalno-finansijskog poslovanja,
stanja u skladitima, nadzor nad radom postrojenja i sline poslove ulaze u
masovnu primenu krajem ezdesetih godina prolog veka.
Vremenom, raunari prodiru i u sisteme ija osnovna funkcija nije obrada
informacija, ali iji rad zahteva obradu odreenih informacija, pa se u skladu sa
time njihova performansa moe znatno unaprediti efikasnom i blagovremenom
obradom informacija. Ako se, naime, prihvati tvrdnja da upravljati znai odabirati
izmeu razliitih mogunosti, onda se informacija kao neophodni preduslov za
obavljanje valjanog izbora javlja kao bitni elemenat pri upravljanju procesima i to
na svim nivoima. Upravi preduzea informacije su potrebne radi planiranja
poslovanja, rukovodiocima pogona za detaljno planiranje proizvodnje i ocenu
performansi, operatorima na pojedinim procesima za obavljanje zadatog plana
proizvodnje. Konano, ureajima na procesu neophodne su informacije, u formi
signala, koje dolaze sa mernih instrumenata da bi se odredile odgovarajue
upravljake strategije koje ti ureaji ostvaruju. Imajui u vidu ovu kljunu ulogu
koju informacija ima u upravljanju (bilo da se radi o ureaju, procesu, postrojenju,
pogonu ili celom preduzeu) raunar se kao sistem koji ima sposobnost da
prihvata, analizira i prenosi veliku koliinu informacija, velikom brzinom, tanou i
fleksibilnou, javlja kao prirodni izbor sredstva za upravljanje procesima.
Upravljanje kao informisani izbor opcija
Prema Vebsterovom reniku "proces je prirodna operacija koja se
progresivno odvija kroz niz postepenih promena koje slede jedna drugu na
relativno utvren nain i vode ka odreenom rezultatu ili ishodu, ili vetaka ili
voljno izazvana progresivna opracija koja se sastoji od niza upravljanih akcija ili
pokreta koji su sistematino usmereni ka odreenom rezultatu ili cilju".

U osnovi, dakle, proces vodi ka ostvarenju nekog cilja. Meutim, nezavisno

od vrste pojedinog procesa, injenica je da se on nikad ne nalazi potpuno izolovan
od svoje okoline, koja na njega utie na itav niz raznovrsnih naina. To zapravo
znai da nijedan proces, sam po sebi, ne ispunjava u potpunosti postavljene
zahteve. tavie, u prirodi je ljudi da trae vie i bolje, to se, kad je u pitanju
industrijski proces, svodi na zahtev da se povea produktivnost, smanji utroak
energije, povea kvalitet itd. Ovako postavljeni zahtevi mogu se ispuniti ako se na
neki nain, spoljnim dejstvom, upravlja izvravanjem procesa.
Upravljanje jednim procesom moe se shvatiti kao izbor jednog od moguih
naina funkcionisanja procesa (Sl. 1). Jo
od najstarijih vremena, sa prvim procesima
ije efekte je ovek eleo da koristi, javila
se potreba za upravljanjem. Tako, na
primer, u kamenom dobu ovek koji je
odravao vatru morao je da odlui koju
uprav
koliinu drveta, koje dimenzije i stepena
ljanje
vlanosti e da stavi u vatru da bi dobio
odgovarajui plamen za kuvanje, grejanje ili
operaotr
slanje dimnih signala. Sposobnost oveka
proces
operatora na procesu da tokom rada
Sl. 1 Upravljanje kao intiutivni izbor
uoava efekte pojedinih odluka na proces
moguih opcija
i da na osnovu tako steenog iskustva
donosi odluku vodila je ka usavravanju vetine upravljanja. Moe se slobodno
rei da je upravljanje u to vreme bila individualna umetnost koja je poivala na
sposobnosti operatora da prepozna uslove pod kojima proces radi i da intuitivno
odabere odgovarajuu upravljaku akciju. Iskustvo kojim je peinski ovek
odravao vatru, nastavili su i razvili, svako na svoj nain, i kova koji je
podeavajui temperaturu ostvarivao najpovoljnije usijanje gvoa i domaica koja
je loei vatru u tednjaku odravala temperaturu koja je odgovarala datoj vrsti jela
ili kolaa.
Sa razvojem ljudskog drutva proizvodni procesi su postajali sve sloeniji, a
time je rastao i broj moguih pristupa njihovom upravnjanju. Istovremeno, rasla je i
sposobnost korisnika da to precizniju specifikuju zahteve u pogledu kvaliteta
finalnog proizvoda. Subjektivno procenjivanje uslova pod kojima se neki proces
odvija zamenjeno je preciznim merenjima
svih
relevantnih
parametara.
merenja
Projektovanje i ugradnja merne opreme u
proces omoguila je operatorima da
mnogo lake donose odluke o izboru
upravljakih akcija (Sl. 2). ta vie, neke
upravljake
procedure
postale
su
standardizovane. Ipak, konana odluka i
uprav
ljanje
izvravanje neke upravljake akcije i dalje
je zavisila od samog oveka.
operator
Vremenom je postalo jasno da
proces
kvalitet itavog niza proizvoda zavisi od
Sl. 2 Upravljanje kao informisani izbor
toga da li su u procesu njihove
moguih opcija
proizvodnje
odravani
konstantni
temperatura, pritisak, nivo, protok i slino. Pri tome, kada se jedanput odredi
vrednost odgovarajuih fizikih veliina, zadatak opertora bio je sveden samo na

stalnu proveru tih vrednosti i preduzimanje uvek slinih akcija kojima bi se te

veliine odravale na zadatim vrednostima. Ova injenica dovela je do pronalaska
regulatora ureaja koji poredi vrednost neke veliine na procesu sa zadatom
vrednosti i na osnovu toga generie upravljaku akciju kojom se ta vrednost
odrava na zadanom (referentnom) nivou. Instaliranjem regulatora posao
operatora je znatno pojednostavljen, ali izbor pravilne referentne vrednosti i dalje
zavisi od njegovog iskustva i subjektivne ocene o promenama koje su neophodne
za bolji rad procesa.
Sa razvojem i usavravanjem merne opreme pojavio se postepeno novi
problem. Naime, operator je najedanput bio gotovo "zatrpan" obiljem informacija
koje nije mogao blagovremeno da obradi. Radi pomoi operatoru kako u
organizovanju, tako i u obradi prikupljenih informacija formirane su posebni
centralizovani komandni centri koji su opremljeni grafikim panelima, kontrolnim
sijalicama i itavim nizom drugih ureaja za prikazivanje informacija. Meutim,
istraivanja su pokazala da se operator ograniava na posmatranje jednog
podskupa ovih informacija i da sve odluke o referentnim vrednostima donosi
iskljuivo u okviru tog podskupa. ta vie, kod izbora podskupa operator unosi
odreeni stepen sopstvene individualnosti. esta je pojava da sa novom smenom
dolazi do kompletne izmene kako podskupa koji se posmatra, tako i referentnih
vrednosti i veliina kojima se efektivno upravlja. Ono to iznenauje pri tome jeste
da se ove promene uopte ne odraavaju na kvalitet finalnog proizvoda. Svi
operatori kao objanjenje uinjenog izbora navode svoje iskustvo ili prosto intuiciju
da to treba ba tako uraditi. Otuda je bilo veoma teko da se postupak za ovu
vrstu podeavanja referentnih vrednosti automatizuje.
poremecaji
Sistem automatskog upravljanja

Gledano potpuno opte u svakom procesu postoji neki ulaz u proces
(informacija, materijal, signal) koji se menja unutar njega i naputa ga u izmenjenoj
formi (izlaz procesa). Svrha samog procesa je, prema tome, ostvarivanje
odgovarjue promene. Ve je
istaknuto da ni jedan proces ne
funkcionie onako kako bismo mi
to eleli, odnosno uvek postoji
jo neto to bi se moglo izmeniti
sistem
tako da se povea njegova
izvrni
merna
efikasnost, smanje trokovi i
upravljanje
proces
izlazi
organi
oprema
vreme izvravanja itd. Da bi se
ostvario eljeni rezultat projektuje
Sl. 3 Grafiki prikaz sistema
se upravljaki sistem iji je
zadatak da menja ulaze procesa radi poboljanja njegove performanse. U skladu
sa time svaki sistem automatskog upravljanja ima dve celine proces i upravljanje
Sa gledita upravljanja i krajnjeg proizvoda, proces se moe posmatrati kao
preslikavanje skupa spoljnih stimulansa (ulazi procesa - nezavisno promenlljive)
koji utiu na operaciju koja se u procesu progresivno odvija na skup veliina koje
odraavaju uslove pod kojima proces radi i efekte koji se pri tome postiu (izlazi
procesa zavisno promenljive). Uticaj promene nekog ulaza na sam proces meri
se promenom izlaza.
U principu izlazi procesa odreeni su mernom opremom koja je ugraena u
proces. Izbor ove opreme vri projektant procesa i on zavisi od niza faktora, poev
od cene same merne opreme, pa do efekata koji se ele meriti. Izvesno je jedino
da izbor izlaza mora biti takav da se na osnovu izmerenih vrednosti moe dobiti

kompletna slika o svim elementima procesa koji su od znaaja za ostvarivanje

krajnjeg cilja.
Ulazi procesa se takoe odreuju pri projektovanju. Pri tome se odabira niz
veliina ijim izborom se direktno moe uticati na ponaanje procesa (upravljivi
ulazi). Za ovako odabrane ulaze ugrauju se odgovarjui izvrni organi pomou
kojih se ostvaruje promena ulaza. Meutim, pored ovih veliina postoje i spoljni
faktori na koje operator ne moe da utie (atmosferski uslovi, vibracije itd.), a koji
izazivaju odreene promene u ponaanju procesa. Ovi ulazni signali se nazivaju
poremeaji. Izvrni organi, sam proces i merna oprema ine sistem, odnosno
celinu za koju se odreuje upravljanje (Sl. 3). Potrebno je napomenuti da se izraz
"proces" veoma esto koristi i za oznaavanje celog sistema.
Kod sloenih procesa meusobne zavisnosti ulaza i izlaza su izuzetno
kompleksne. Naime, promena jednog ulaza izaziva promene vie izlaza. Otuda se
ne moe oekivati da e se podeavanjem samo jednog upravljivog ulaza postii
eljeni efekat. Najee operator podesi jedan ulaz i saeka da vidi efekat te
promene na sve izlaze, zatim menja sledei ulaz i tako redom. Veoma esto se
posle promene drugog ulaza, mora ponovo podeavati prvi. Ceo problem se
dodatno komplikuje usled nelienarnih zavisnosti izmeu ulaza i izlaza, koje
oteavaju ili ak i ne omoguavaju da se predvidi efekat nekih promena. Tome
treba dodati i injenicu da itav niz procesa ima transportno kanjenje, koje se
ogleda u tome da se promena nekog ulaza tek posle izvesnog vremena odraava
na promenu izlaza (tipian primer su procesi zagrevanja i hlaenja).
2. Istorijat
Prve ideje o primeni raunara kao sastavnih delova sistema za upravljanje
procesima javljaju se tokom 50-ih godina. Razvoj teroije upravljanja doveo je do
formulisanja niza algoritama koje je bilo potrebno na neki nain i realizovati. U
elji da se ostvari izvesna fleksibilnost sistema koji realizuje upravljanje inilo se
prirodnim da se taj posao poveri raunarima. Istini za volju u to vreme je
preovladavalo miljenje da bi to mogli biti analogni raunari, mada ni mogunost
primene digitalnih raunara nije iskljuena. Industrija digitalnih raunara, meutim,
prihvata ovu ideju i okree se ka jedinom tritu koje je u to vreme pokazivalo
interes vojnoj industriji. Otuda je 1954. godine proizveden prvi raunar namenjen
upravljanju procesima koji je korien za realizaciju autopilota i automatsko
upravljanje orujem. Imajui u vidu mogunosti raunara na tom stepenu razvoja,
kao i zahteve koje realizacija autopilota postavlja u pogledu brzine obrade
podataka, prirodno je da ti napori nisu urodili oekivanim rezultatima. Drugim
reima, raunarska industrija otkriva da vojna industrija svakako ne predstavlja
trite na kome se mogu razvijati i plasirati raunarski sistemi za upravljanje
procesima.
Uoavajui uzroke problema primene raunara u upravljanju letilicama,
raunarska industrija shvata da je neophodno da trite potrai na drugom mestu.
Trai se industrija koja ima dovoljno sredstva za ulaganje u razvoj, u kojoj su
procesi daleko sporiji i konano kod koje se itav niz korisnih efekata moe postii
i samom obradom informacija bez nunog zatvaranja povratne sprege. Polazei
od ovih zahteva raunarska industrija se prirodno okree prema elektro i naftnoj
industriji. Primat instalacije raunara u industriji pripada elektrodistribuciji u dravi
Luizijana (SAD), koja je u septembru 1958. godine pustila u rad raunar za
praenje i nadzor rada elektrine centrale u mestu Sterling. Prvo raunarsko
upravljanje nekim postrojenjem vezuje se za kompaniju Texaco, koja je instalirala

raunar u rafineriji u Port Arturu (SAD), gde je 15. marta 1959. godine ostvareno
upravljanje u zatvorenoj sprezi.
Ideja o formiranju nadzorno-upravljakih raunarskih sistema stara je,
dakle, skoro pola veka. Uprkos prvim uspesima, primena raunara nije zabeleila
neki spektakularan napredak. Tokom ezdesetih godina iskristalisale su se
specifinosti raunarske opreme za nadzor i upravljanje procesom i pristupilo se
razvijanju specijalizovanih raunarskih sistema za procesnu industriju (General
Electric 4000, Ferranti Argus, IBM 1800,CDC 1700, SDS, Foxboro FOX
1, Varian 620i itd). Nastojanja da se ree problemi vezani za on-line akviziciju
podataka i zadavanje komandi izvrnim organima, kao i za brzinu obrade
podataka doveli su do poveanja cene raunarske opreme. Otuda se primena
raunara, sa ekonomske take gledita, mogla pravdati samo u sluaju kada se
jedan raunar koristi za vie funkcija na nekom sloenom procesu. Posledica
zahteva za sloenim upravljanjem bila je potreba za izuzetno sloenim softverom.
Pokazalo se da se programi za korienje ovakvih raunarskih sistema vie ne
mogu pisati u mainskom kodu i da oni zahtevaju vie memorije od one sa kojom
su raunari tada raspolagali.
Sredinu ezdesetih godina obeleila je pojava industrijskih miniraunara za
rad u realnom vremenu (DEC PDP-8 i PDP-11, Varian 68 i 73, Telemechanique T2000, Mitra 15, Data General Nova ), razvoj specijalizovanog softvera koji je
obuhvatao vie programske jezike za formiranje nadzorno-upravljakih aplikacija
(PROCOL, PEARL, CORAL), kao i operativne sisteme za rad u realnom vremenu.
Cena mini raunara bila je dovoljno niska da se odustane od zahteva da jedan
raunar obavlja vie raznorodnih poslova. Poetkom 70-tih godina instalacija ak
dva raunara na jednom procesu, od kojih jedan slui kao rezerva, dobija
ekonomsko opravdanje.
Pored ekonomskih aspekata, strunjaci koji rade u procesnoj industriji pruali
su svojevrsan otpor prema uvoenju raunara. Naime, s obzirom na vrszu i
prirodu posla u procesnoj industriji, nesumnjivo je da primena nedovoljno ispitanih
metoda i tehnologija moe da predstavlja znaajan rizik i to ne samo sa finansijske
take gledita, ve i u pogledu bezbednosti ljudi koji rade na procesu i
ugroavanja okoline u ekolokom smislu. Budui da svaka greka moe da ima
katastrofalne posledice, ljude zaposlene u procesnoj industriji karakterie izvestan
konzervativizam u prihvatanju radikalno novih ideja. Sve dok se takve ideje ne
provere i ne pokau kao visoko pouzdane, postoji otpor njihovom prihvatanju.
Otuda se ini prirodnim da sve dotle dok nije stvorena mogunost da se na
izuzetno osetljivim mestima udvoji raunarska oprema ili na neki drugi nain
omogui nesmetani nastavak rada u sluaju potencijalnog otkaza raunara,
ininjeri u procesnoj industriji nisu iskazivali preterano oduevljenje za primenu
raunara.
Primena raunara na veim tehnolokim postrojenjima uvek je obrazlagana
tvrdnjom da e i malo poveanje produktivnosti (recimo 1% do 2%) opravdati
trokove njegovog uvoenja. Paradoksalna je injenica da analize iz tog vremena
pokazuju da gotovo ni u jednom sistemu, posle uvoenja raunara nije bilo
mogue utvrditi da je direktno postignuto neko poboljanje. Razlog to se sa
instaliranjem raunarske opreme ipak nastavilo lei u injenici da je on donosio niz
nekih drugih prednosti. Dakle, nezavisno od poetnog motiva, uvek se pokazivalo
da je uvoenje raunara u znatnoj meri uticalo na poveano razumevanje samog
procesa. Ovo je proisticalo delimino iz neophodnosti da se u procesu
projektovanja raunarskog sistema proces detaljno proui, a delimino iz obilja

podataka prikupljenih pomou raunara u toku rada samog procesa. Ovako

akumulirano znanje je, nadalje, omoguavalo projektovanje sistema za nadzor
procesa, iji je zadatak odravanje procesa u eljenim radnim uslovima. Isto tako,
uoeni su i veliki gubici u vremenu prilikom zaustavljanja i ponovonog putanja
pogona u rad, pa su razvijeni posebni postupci kojima bi se smanjili ovakvi zastoji
u proizvodnji. Konano, posle instaliranja raunarskog sistema uvek su uoavane
nove mogunosti njegovog korienja.
S obzirom na gabarit, a donekle i cenu, miniraunari su korieni
prvenstveno za akviziciju podataka, supervajzorsko upravljanje - generisanje
referentnih signala za servomehanizme koji su bili instalirani na pojedinim
delovima procesa kao zasebne celine i nadzor nad radom procesa. U sluaju da
se nije radilo o preterano brzom procesu kroz mini raunar su se zatvarale i
povratne sprege. Komunikacioni drajveri, koji su se u to vreme mogli dobiti od
proizvodjaa opreme najee nisu bili dovoljno efikasni tako da je, gotovo uvek,
bilo neophodno da se delovi softvera za komunikaciju sa procesom i operatorskim
panelom formiraju u svakom pojedinanom sluaju i to najee u asembleru.
Primena miniraunara zahtevala je od ininjera upravljanja da detaljno
poznaje sam raunar, njegov mainski jezik i operativni sistem, kao i industrijske
U/I uredjaje koji se na njega vezuju. U aplikativnom smislu miniraunar je doveo
do razvoja razliitih optimizacionih tehika za realizaciju supervajzorskog
upravljanja, kao i tehnika obrade podataka sa krajnjim ciljem identifikacije
matematikog modela. Razliite upravljake strategije su bile primenjivane samo
na pilot postrojenjima. Naime, korienje raunara za upravljanje u zatvorenoj
sprezi moglo se ekonomski opravdati samo ako se kroz njega zatvori nekoliko
desetina sprega, a to je podrazumevalo klasine petlje sa PID regulatorima ili
integro-diferencijalnim kompenzatorima. Efekat koji bi se dobio zatvaranjem samo
jedne adaptivne ili optimalne sprege nije bio dovoljan u poredjenju sa cenom
instalirane opreme.
Sa gledita zaposlenih u procesnoj industriji miniraunar je doneo
svojevrsnu revoluciju na nivou dispeera i tehnologa. I jedni i drugi dobili su obilje,
mahom tampanih, podataka na osnovu kojih su vrene razliite analize u cilju
poboljanja kvaliteta procesa. Na nivou operatera nije se desila znaajna
promena. Raunarski terminali su bili tek u povoju, tako da se kao korisniki
interfejs najee koristio teleprinter. Shodno tome, operatorski pult i panel su
ostali gotovo neizmenjeni i samom operateru je bilo svejedno da li komanda koju
zadaje ide direktno na neki rele ili u raunar, kao i odakle dolazi signal koji pali
kontrolnu sijalicu.
Formiranje prvih mikroraunara poetkom sedamdesetih godina predstavlja
pravu revoluciju u procesnoj primeni raunara. U jesen 1971. godine Intel izbacuje
na trite mikroprocesor 4004. Ubrzo zatim sledi sistem Intel 8008, pa Motorolla
6800, Z-80 itd. Raunari zasnovani na ovim procesorima odlikovali su se visoko
integrisanom tehnologijom, koja je dovela do izuzetno malih gabarita, veoma
niskom cenom, velikom fleksibilnou i pouzdanou. Na alost ili na sreu
odlikovali su se jo neim - potpunim odsustvom korisnikog softvera. Ova
injenica dovela je do toga da procesna primena raunara krene u sasvim drugaijem smeru.
injenicu da je mikroraunar malih dimenzija i niske cene ininjeri
upravljanja doekali su rairenih ruku. Konano se dolo do uredjaja koji moe da
radi u realnom vremenu i na kome je isplativo da se zatvori samo jedna povratna
sprega u okviru koje se mogu isprobati, pa na kraju i realizovati razliiti digitalni

upravljaki algoritmi. Za trenutak je zaboravljena upravljako-nadzorna funkcija

raunara i panja je usmerena na najnii procesni nivo na kome je poela zamena
klasinih analognih regulatora, digitalnim realizovanim pomou mikroraunara.
Ovaj trend bio je sa jedne strane svakako indukovan svojevrsnom dugogodinjom
tenjom ininjera upravljanja da projektuju sisteme za rad u realnom vremenu, ali
je na to izvesno uticala i injenica da je primena mikroraunara, koji su imali samo
rudimentarni operativni sistem i asembler, bila izuzetno sloena i odvraala i one
najambicioznije od nekih sloenijih nadzorno-upravljakih zahvata.
U nastojanju da se mikroraunari uine to prisutnijim u procesnoj industriji,
proizvodjai su se prirodno okrenuli ka reavanju onih zadataka koji su, sa jedne
strane bili najrasprostanjeniji, a sa druge relativno jednostavni za programiranje.
Tako se prirodno dolo do razvoja PLC-ova (programabilnih logikih kontrolera)
namenjenih prvobitno za zamenu logikih kola i sekvencijalnih elemenata koji su
bili realizovani pomou banke releja, tajmera, brojaa i drugih hardverskih
digitalnih komponenti. Postepeno repertoar operacija PLC-a se irio i ukljuivao i
sloenije operacije koje je zahtevala realizacija digitalnog upravljanja.
U osnovi PLC je projektovan za rad u izuzetno nepovoljnim klimo-tehnikim
uslovima koji vladaju na industrijskim postrojenjima. On je veoma pouzdan,
jednostavan za odravanje i programiranje. PLC nije zamiljen kao raunar opte
namene, ve kao sistem iji operativni sistem omoguava da se jednostavno i u
realnom vremenu obavi akvizicija velikog broja podataka, izvesna, ne preterano
sloena obradu tih podataka i prenoenje rezultata obrade na izvrne organe.
Pored toga, PLC je zamiljen kao modularan sistem na koji se, prema potrebi,
mogu prikljuiti raznovrsni ulazno/izlazni moduli. Vremenom, gama U/I modula se
irila tako da su formirani specijalizovani merno-pretvaraki moduli u kojima se
merni signali obradjuju na izuzetno sloen nain, kao i izlazni moduli koji sadre
regulatore pojedinih izvrnih organa. Nesumnjivo je da je sa razvojem PLC-ova
definitivno reen problem zatvaranja povratne sprege pri upravljanju industrijskim
procesima.
Razvoj PLC-ova, kao raunarskih uredjaja koji se spreu direktno sa
pojedinim delovima postrojenja, neminovno je vodio ka razvoju distribuiranih
upravljakih sistema. U prvo vreme na vrhu piramide bili su minraunari, dok su
PLC-ovi imali ulogu samo akvizicije podataka i prenoenja komandi. Kasnije su
miniraunari zamenjeni industrijskim PC raunarima, dok su PLC-ovi obogaeni
sloenijim funkcijama. U svakom sluaju, ponovo se otvorilo pitanje koordinacije i
nadzora. Dakle, posle gotovo pola veka od prve ideje da se raunar primeni za
formiranje nadzorno-upravljakog sistema, ininjeri upravljanja nali su se gotovo
na samom poetku, istina u potpuno izmenjenim tehnolokim uslovima, i otpoeli
sa projektovanjem SCADA sistema (Supervisory Control and Data Acquisition).
Na dananjem stepenu razvoja raunarske opreme i raunarskih mrea,
projektovanje raunarski upravljanog sistema ostavlja veoma veliku slobodu u
izboru reenja. Poput slikara koji na novom platnu iscrtava svoje vizije ili vajara
koji dletom u mermeru oblikuje svoj svet, tako i procesni ininjer koristi savremenu
tehnologiju da preslika svoje ideje i znanja i time stvori bolji, pouzdaniji i efikasniji
proizvodni sistem.
3. Raunarski sistemi za rad u realnom vremenu
Za raunarski sistem se kae da radi u realnom vremenu onda kada je u
stanju da reaguje na spoljnje dogaaje u trenutcima u kojima se oni deavaju.
Drugim reima izraz "realno vreme" oznaava "vreme odreeno u spoljnjem

svetu".
Oigledno je da ovo ba i nije preterano sreno odabran termin, jer on sam
po sebi namee ideju da postoji i neko drugaije (nerealno) vreme. Radi se
zapravo o injenici da je ovaj tip
primene raunara nastao neto
kasnije i da se javila potreba da se
jasno ukae na bitnu odliku takve
primene. Naime, raunar je od
samog poetka korien za
reavanje niza zadataka koji se
sreu
u
razliitim
ljudskim
aktivnostima. Po pravilu bi sistem
za iji rad se trailo reenje bio
Sl. 4 Raunar kao sredstvo za obradu podataka
analiziran
u
cilju
formiranja
matematikog modela sistema jednaina koji opisuju ponaanje sistema. Zatim
bi se na samom sistemu izvrila merenja kao bi se odredili odgovarajuih
parametri modela. Dobijeni podaci su se unosili u raunar u kome je obavljana
njihova obrada i dobijano traeno reenje. Pri tome je vreme potrebno za dobijanje
reenja zavisilo iskljuivo od toga kada e podaci biti uneti u raunar i koliko dugo
e trajati programska obrada tih
podataka. Za to vreme, sistem je
obavljao svoje aktivnosti u nekoj
svojoj vremenskoj skali, iraenoj u
delovima sekundi ako se radi o
praenju leta aviona, u sekundama
kod mehanikih sistema ili u
minutima kod tehnolokih procesa.
Ovakav postupak bio je oznaavan
Sl. 5 Raunar koji radi u realnom vremenu
kao raunarsko upravljanje radom
sistema. Tek kasnije stvorena je mogunost da se raunar i fiziki vee za spoljni
sistem i da se celokupan postupak merenja, obrade, analize, pa i primene reenja
vri direktno tokom rada samog sistema, dakle u istoj vremeskoj skali u kojoj radi i
sam sistem. Budui da je sutinska razlika izmeu dva opisana postupka ba u
vremenu u kome se oni odvijaju, prirodno je da se ovim terminom iskazuje
injenica da se u jednom sluaju raunar koristi samo kao sredstvo za obradu (Sl.
4), potpuno nezavisno od vremena u kome sam sistem radi, dok se u drugom
sluaju rad raunara odvija u vremenu realnom vremenu u kome radi i sam
sistem (Sl. 5).
Definicija raunarskog sistema za rad u realnom vremenu implicitno ukljuuje
nekoliko karakteristika ovakvog sistema. Pre svega, raunarski sistem mora da
bude spregnut sa spoljnim procesom preko posebnih procesnih ulazno/izlaznih
ureaja. Zatim, obrada podataka u raunaru mora da se odvija u istoj vremenskoj
skali u kojoj radi i spoljnji proces. Konano, ukoliko se spoljnji dogaaji deavaju
simultano, raunar mora biti u stanju da na njih i simultano reaguje, odnosno da
uspostavi izvesnu hijejrarhiju reakcija tako de se ne ugrozi rad procesa. Pored svih
navedenih osobina, raunarski sistem koji radi u realnom vremenu moe i da prati
protok vremena i to tako to se neki od spoljnih dogaaja koji ga pobuuju
ponavljaju u jednakim vremenskim intervalima.
U skladu sa definicijom raunarskog sistema koji radi u realnom vremenu
izvesno je da redosled izvoenja pojedinih operacija zavisi od protoka vremena ili

od nastanka izvesnih dogaaja izvan raunara. Istovremeno, rezultati pojedinih

izraunavanja mogu zavisiti od vrednosti promenljive "vreme" u trenutku izvoenja
operacije ili od vremena potrebnog za izvoenje izraunavanja.
Pobude koje raunar prima iz okruenja mogu se podeliti u nekoliko
kategorija.
Vremenski dogaaji
Rad raunarskog sistema se inicira u odreenom trenutku vremena i tada se
obavlja jedan niz zadataka. Nakon toga sistem miruje u oekivanju sledeeg
trenutka vremena kada se ponovo izvravaju isti zadaci. Od ovakvog sistema se
zahteva da sve zadatke obavi unutar zadanog vremenskog intervala.
Rad sistema zasnovan na protoku vremena karakteristian je za upravljanje
u zatvorenoj povratnoj sprezi. Naime, u takvom sistemu treba izvriti merenja
odreenih veliina, na osnovu rezultata merenja izraunati odgovarajue
upravljake signale i preneti ih na izvrne organe procesa. Pri tome se, u skladu
sa teorijom upravljanja diskretnim sistemima, zahteva da se opisane operacije
periodino ponavljaju u vremenu. (Sama perioda, nadalje, zavisi od prirode
procesa i o tome e kasnije biti vie rei). To znai da se raunarski program u
okviru koga se realizuju opisane operacije mora izvravati periodino i mora biti u
stanju da obavi sve zahtevane funkcije u okviru jedne periode, da bi po njenom
isteku bio spreman da ponovi ceo postupak.
Trenutak vremena u kome raunar poinje novi ciklus obrade detektuje se
najee pomou sistema prekida.
Dogaaji na procesu
Rad raunarskog sistema se inicira nastankom nekog stanja na procesu koje
preko odgovarajueg senzora alje odgovarajui signal raunaru (zatvaranje
nekog prekidaa, dostizanje odreene temperature, pritiska ili poloaja i slino).
Od sistema se oekuje da na neki unapred predvien nain reaguje na
detektovani dogaaj (zatvaranje ventila ako je dostignut eljeni nivo tenosti,
iskljuivanje grejaa ako je ostvarena odreena temperatura i sl.) i to u okviru
nekog zadanog maksimalnog vremenskog intervala.
Dogaaji na procesu se najee koriste da oznae da je jedna faza na
procesu zavrena, te da moe zapoeti sledea faza. Pored toga, rad sistema
zasnovan na spoljnjem dogaaju je posebno znaajan za detekciju predhavarijskih
stanja kada je potrebno preduzeti odgovarajue mere da bi se spreio nastanak
havarije. U skladu sa time spoljnji dogaaji se razvrstavaju po vanosti i za svaki
nivo vanosti se predvia odgovarajue dozvoljeno vreme reakcije.
Detekcija dogaaja na procesu se najee ostvaruje uz pomo sistema
prekida koji informie raunar da se od njega oekuje odgovarajua reakcija.
Ukoliko reakcija na odreene dogaaje nije posebno znaajna za rad procesa oni
se mogu detektovati i periodinim pretraivanjem senzora koji se koriste kao
indikatori nastanka dogaaja.
Operatorski dogaaji - interaktivni rad

Spoljni dogaaj potie od operatera koji upuuje zahtev da raunar obavi
neku grupu zadataka. Ova vrsta pobude se u principu ne razlikuje od dogaaja na
procesu. Sutinska razlika se meutim ogleda u zahtevanoj reakciji sistema.
Naime, kod interaktivnih sistema se zahteva da srednje vreme odziva na spoljnji
dogaaj ne bude vee od neke zadane vrednosti. U tom smislu ovi sistemi imaju
drugaije projektne zahteve i kod njih reakcija na spoljnji dogaaj zavisi

prevashodno od internog stanja sistema, a ne od znaaja samog dogaaja.

Tipini primeri interaktivnih sistema su sitemi za rezervaciju karata,
bankarsko poslovanje i slino.
Sistemski i programski dogaaji

Ovoj grupi pripadaju signali pobude kojima se ostvaruje komunikacija izmeu
raunara i perifernih ureaja (tampa, disk, terminal, itd.) ili izmeu vie raunara
u mrei.
Ova vrsta pobude sree se i u raunarima opte namene. Drugim reima,
moglo bi se rei da u odnosu na svoje periferne ureaje svaki raunar radi u
realnom vremenu. Taj rad je nadziran od strane operativnog sistema, tako da
korisnik o njemu ne mora da vodi rauna, a najee mu operativni sistem i ne
dozvoljava da u tom pogledu vri bilo kakve intervencije.
U pogledu vremenskih zahteva razlikuju se dva osnovna tipa raunarskih
sistema koji rade u realnom vremenu.
sistemi kod kojih je srednje vreme izvravanja operacija, mereno na nekom
definisanom obimu posla, manje od zadanog maksimalnog vremena;
sistemi kod kojih se svaka grupa operacija mora zavriti u okviru specificiranog
maksimalnog vremena.
Samo se po sebi razume da je projektovanje ove dve kategorije sistema
sutinski razliito. Prvoj kategoriji sistema pripadaju zapravo sistemi za obradu
transakcija kod kojih se radi sa velikim bazama podataka i kod kojih je panja
usmerena prevashodno na projektovanje baza i tehnike njihovog pretraivanja.
Ovi sistemi se oznaavaju i kao "meki" sistemi za rad u realnom vremenu, jer
nema znaajnih posledica ukoliko se prekre data vremenska ogranienja.
Drugoj kategoriji pripadaju sistemi za upravljanje proizvodnim i tehnolokim
procesima. Kod takvih sistema sve zatvorene povratne sprege rade na principu
vremenskih dogaaja (periode odabiranja). Budui da je za rad povratne sprege
neobino vano da se svaki ciklus zapone u tano odreenom vremenskom
trenutku, ovi sistemi moraju potovati zadano ogranienje u pogledu vremena pa
se nazivaju i "tvrdi" sistemi za rad u realnom vremenu. Putanje ovakvih sistema u
rad, zaustavljanje i reakcije na mogue havarije realizuju se preko detektovanja
dogaaja na procesu. Konano, komunikacija operatera sa raunarom, a time i
samim procesom ostvaruje se na principu interaktivnog rada. Samo u ovom
poslednjem domenu uslovi u pogledu
vremena reakcije su donekle relaksirani i
izraeni maksimalnim srednjim vremenom.
Kod
sistema
za
upravljanje
procesima od raunara koji radi u realnom
vremenu oekuje se i da kreira signale
kojima e se aktivirati pojedini izvrni
organi na procesu.
4. Sprezanje procesa i raunara

Svaki sistem automatskog upravljanja
ima dve celine proces i upravljanje (Sl.
Sl. 6 Sistem upravljan pomou raunara
6). U principu upravljanje procesom se
moe ostvariti na razliite naine, no prirodno je da se najvei broj reenja svodi
na to da upravljaki sistem prima informacije o ponaanju procesa i da na osnovu

njih i zadatog eljenog ponaanja formira komande (upravljanje) kojima se menja

ponaanje procesa.
Da bi ovaj sistem mogao da radi neophodno je da se obezbedi ciklino
obavljanje sledeih aktivnosti: merenje, odreivanje upravljanja i izvravanje
komandi. To zapravo znai da je potrebno da se omogui da raunar prihvati
izmerene veliine, obradi ih na odreeni nain i prenese rezultate obrade na
izvrne organe. Pored toga, treba omoguiti i komunikaciju izmeu operatora i
raunara tokom koje e on postavljati zahteve u pogledu naina rada procesa i
dobijati informacije o stanju procesa.
Informacije o trenutnom stanju procesa dobijaju se merenjem. Sve
informacije su u formi elektrinih signala koji mogu kontinualni ili digitalni. Ovi
signali se unose u raunar preko posebnih procesnih ulaznih ureaja.
Upravljanje zavisi od vrste procesa. po pravilu se definie osnovni algoritam
koji se odvija periodino (iniciran vremenskim dogaajem). Pored toga, predvia
se i posebna upravljaka akcija koja se aktivira ukoliko se proces nae u
predhavarijskom stanju (akcija inicirana dogajem).
Upravljaki signali koje primaju izvrni organi mogu takoe biti dvojake
prirode analogne ili digitalne. Izraunato upravljanje treba, prema tome, da se
preko posebnih procesnih izlaznih ureaja transformie u zahtevani oblik
elektrinog signala i prenese na izvrne organe.
Kod jednostavnih procesa komunikacija izmeu procesa i operatora svodi se
na ukljuivanje ili iskljuivanje odreenih prekidaa i paljenje ili gaenje signalnih
sijalica. Ova vrsta informacija se unosi i iznosi iz raunara na isti nain kao i merni
i upravljaki signali. Meutim, u mnogim primenama potreba za komunikacijom
prevazilazi ove jednostavne ureaje. Ininjeri na procesu, piloti, kontolori
saobraaja itd. zahtevae detaljne informacije o svim aspektima rada procesa,
aviona ili saobraajnog sistema. Otuda raunar obino omoguava i komunikaciju
sa standardnim ulazno-izlaznim ureajima kao to su tastatura, video displej ili
tampa. Konano, kod sloenih procesa jedan raunar, po pravilu, upravlja
jednim deloma procesa i nalazi se u raunarskoj mrei sa drugim raunarima koji
upravljaju preostalim delovima procesa. Samo se po sebi razume da se u cilju
koordinacije rada celog sistema mora obezbediti mogunost komunikacije izmeu
ovih raunara u mrei.
Na osnovu svega izloenog vidi se da kod svakog raunarski upravljanog
sistema postoji nekoliko funkcionalnih celina programskih zadataka koji se
izvravaju u raunaru (Sl. 7). Pre svega, tu su zadaci koji upravljaju radom
procesnih ulaznih i izlaznih ureaja samog raunara, zatim upravljaki zadaci u
okviru kojih se odreeju upravljaki signali i konano, komunikacioni zadaci koji
upravljaju radom standardnih ulazno-izlaznih ureaja i obavljaju prenos informacija
preko raunarske mree.
Ulazni zadaci aktiviraju ulazne ureaje, primaju preko njih izmerene vrednosti
i smetaju ih u odreeno podruje memorije koje se naziva "slika ulaza". Sve
informacije o procesu upravljaki zadatak dobija iz tog ulaznog podruja memorije.
Na isti nain, upravljaki zadatak ne prenosi direktno izraunate upravljake
signale na proces, ve ih smeta u jedno posebno podruje memorije koje se
naziva "slika izlaza". Funkcija izlaznog zadatka je da ove vrednosti preko izlaznih
ureaja raunara prenese do procesa. To zapravo znai da upravljaki zadatak
nije u direktnoj sprezi sa procesom, ve on proces "vidi" kao skup ulaznih i izlaznih
vrednosti koje su smetene u memoriji. O auriranju ovih vrednosti staraju se
ulazni i izlazni zadatak koji jedini obavljaju direktnu komunikaciju sa procesom.

Sl. 7 Interna organizacija upravljakog raunarskog sistema
injenica da algoritam upravljanja (kontroler) nije direktno fiziki spregnut sa

procesom dovodi do itavog niza specifinosti pri implementaciji raunarskog
upravljanja u odnosu na upravljanje koje se ostvaruje pomou analognih
komponenti. Naime, kod klasinih sistema upravljanja postoji fizika veza izmeu

kontrolera i procesa to znai da se svaki fenomen na procesu na izvestan nain

direktno odslikava i na ponaanje kontorlera. Kod raunarske primene, meutim
kontroler operie nad podacima za koje "veruje" da odgovaraju izlazlma procesa i
na osnovu njih izraunava upravljanje za koje "veruje" da se prenosi na izvrne
organe. Ukoliko doe do bilo kakvog poremeaja u ponaanju izvrnih organa
kontroler to nee registrovati. On e jednostavno iz primljenih vrednosti mernih
veliina u narednom trenutku, "videti" da je greka i dalje velika, pa e "verujui"
da su prethodnpo zadana upravljanja adekvatno primenjena na proces "zakljuiti"
da mora i dalje da menja upravljanje. Drugim reima injenici da ne postoji
direktna fizika sprega kontrolera i procesa mora se posvetiti posebna panja.
Komunikacioni zadaci omoguavaju vezu operatora procesa sa raunarom.
U tom smislu operator preko tastature moe dodavati ili menjati neke informacije
koje se nalaze u ulaznom podruju memorije ili u samom upravljakom zadatku.
Isto tako, informacije o procesu dobijene merenjem ili izraunate u okviru
upravljakog zadatka mogu biti, preko komunikacionog zadatka prikazane na
displeju ili ampau. Konano svi podaci u memoriji mogu se menjati i na osnovu
komandi koje dolaze iz raunarske mree, ili se slati drugim raunarima u mrei.
5. Raunarski sistem za upravljanje grejaem vazduha
Opis procesa
U cilju ilustracije formiranja raunarski upravljanog sistema posmatraemo
sistem za duvanje toplog vazduha prikazan na Sl. 8 . Centrifugalno postrojenje
uduvava vazduh u cev u kojoj se on greje pomou grejnog elementa. Na izlazu iz
cevi nalazi se termospreg koji generie napon koji je proporcionalan temperaturi.
Promenom struje kroz grejni element upravlja se intenzitetom grejanja.
Poseban motor upravlja ventilatorom na ulazu u cev. Motor radi sa
konstantnom brzinom, i ukuljuuje se (ON), odnosno iskljuuje (OFF) pomou
logikog signala koji se dovodi na sistem za upravljanje radom motora.
Na ulazu u cev nalazi se i poklopac iji poloaj odreuje koliinu vazduha
koja ulazi u cev. Radom ovog motora upravlja se pomou dva logika signala. Prvi
signal slui za ukljuivanje, odnosno iskljuivanje motora, dok drugi odreuje smer
kretanja u smeru kretanja kazaljke na asovniku (CW clockwise) i u smeru
suprotnom od smera kretanja kazaljke na asovniku (CCW counter clockwise).
Na poklopcu se nalazi potenciometar koji generie napon srazmeran poloaju
poklopca (uglu koji on zaklapa sa osom). Dva mikroprekidaa se koriste za
detekciju graninih stanja u kojima je poklopac potpuno zatvoren (PZ), odnosno
potpuno otvoren (PO).
Operator ima mogunost izbora "runog" ili "automatskog" upravljanja
grejaem, dok se upravljanje ventilatorom i poloajem poklopca se uvek obavlja
runo. U cilju realizacije ovog upravljanja, na operatorskom pultu nalazi se jedan
prekida iji jedan poloaj dovodi do runog, a drugi do automatskog upravljanja.
Pored toga, na operatorskom pultu nalazi se i potenciometar pomou koga se
zadaje eljen intenzitet grejanja (u reimu runog upravljanja), ili zadaje referantna
vrednost temperature (u reimu automatskog upravljanja). Jo jedan
potenciometar na operatorskom pultu koristi se za zadavanje poloaja poklopca.
Putanje i zaustavljanje ventilatora realizuje se pomou prekidaa.
Informacija o ostvarenoj temeperaturi na izlazu prikazuje se na instrumentu
za merenje napona, dok se za detekciju graninih poloaja poklopca koriste dva
granina prekidaa.

Sl. 8 Funkcionalna ema grejaa vazduha
U cilju razvijanja raunarski upravljanog sistema za grejanje vazduha

potrebno je kao prvo da se sistem povee sa raunarom. Da bi se to uradilo
neophodno je utvrditi tip signala koji ulaze u raunar, kao i signala koji iz njega
izlaze. Analogni signal koji predstavlja izmerenu temperaturu vodi se u raunar
preko analogno/digitalnog konvertora (A/D). Preko istog ulaza vodi se i zadati
poloaj poklopca, koji je takoe analogni signal. Logiki signali koji potiu od
graninih prekidaa, kao i od prekidaa na operatorskom pultu vode se u raunar
preko paralelnog digitalnog ulaza. Upravljanje koje se generie u raunaru, koje
treba da doe do grejaa kao analogni signal vodi se na proces preko
digitalno/analognog konvertora (D/A), dok se logiki signali za upravljanje radom
motora vode na proces preko digitalnih izlaza.
U pogledu komandi i informacija koje se dobijaju preko operatorskoj pulta
mogue je vie reenja. Naime, sada operator ima na raspolaganju i tastaturu i
displej, pa se sve funkcije koje se nalaze na operatorskom pultu mogu realizovati
pomou jednog raunara koji e biti stavljen na raspolaganju operatoru. Mogue
je, naravno, i da se zadri operatorski pult sa delom prvobitnih funkcija, dok se
ostatak funkcija prenese na operatorski raunar. Predpostavimo da je usvojeno da
operator zadaje referentnu vrednost temperature preko tastature, i da na displeju
prati promenu temperature, kao i stanja graninih prekidaa, dok sve preostale
funkcije realizuje pomou upravljakog pulta. U tom sluaju funkcionlna blok ema
sistema ima uzgled kao na Sl. 9.

Sl. 9 Funkcionalna ema raunarskog upravljanja grejaem
Realizacija jednog koraka algoritma

Opisani zadaci se mogu odvijati sekvencijalno i to u nizu ulazni zadaci,
upravljaki zadaci, izlazni zadaci i komunikacioni zadaci. Pri tome se ovaj niz
sukcesivno ponavlja za sve vreme raunarskog upravljanja procesom. Isto tako,
neki od ovih zadataka se mogu odvijati i paralelno, pri emu se naravno javlja
problem njihove sinhronizacije.
Da bi se jasnije istakao sam proces realizacije zadataka, predpostavimo da
greja ima samo kontroler kojim generie upravljaki signal odreuje na osnovu
sledeeg zakona upravljanja
u(nT ) = K p e(nT ) + ui (nT ) + K p Td
ui (nT ) = ui [(n 1)T ] +
Kp
Ti
e(nT ) e[(n 1)T ]

T
Te[(n 1)T ]
gde je
e[nT] signal greke odreen kao razlika zadane referentne temperature ur[nT] i
ostvarene (izmerene) temperature - y[nT] , odnosno
e[nT] = ur[nT] - y[nT],
dok su Kp, Ti i Td poznati parametri, koje definie operator.
Kada je poznat algoritam upravljanja, lako se definie jedan algoritamski
korak (Sl. 10). U svakom trenutku odabiranja nT, algoritamski korak otpoinje
aktiviranjem ulaznog zadataka. U okviru ovog zadatka pokree se A/D konvertor
koji izvri konverziju analognog napona koji odgovara temperaturi vazduha u
digitalni podatak koji se smeta u podruje slike ulaza. Posle toga zapoinje
izvravanje upravljakog zadatka u okviru koga se izraunava greka, kao i
odgovarajua vrednost upravljanja. Ova vrednost se smeta u podruje slike
izlaza. Zatim se aktivira izlazni zadatak koji podatak o upravljanju prenese u D/A

konvertor. Rezultat konverzije je analogni signal koji je direknto spregnut sa

grejaem.
Sl. 10 Blok dijagram jednog algoritamskog koraka
Vremenski dijagram
Kao to je ve istaknuto, ulazni zadatak e biti aktiviran vremenskim
dogaajem. Izvravanje preostala dva zadatka uslovljeno je internim dogaajem
zavretkom prethodnog zadatka. Potrebno je obratiti panju na injenicu da e

uvek postojati neko kanjenje od trenutka odabiranja (nT) i trenutka u kome

upravljaki signal dolazi na aktuator.
Za ispravan rad ovog sistema neophodno je da izvravanje sva tri zadatka
traje krae od jedne periode odabiranja. U naelu, njihovo trajanje je znatno krae,
to znai da e ostati jedan interval vremena u okviru koga je raunar neaktivan
(Sl. 11).
en
nT
(n+1)T
Algoritam
izraunavanja un
enn = en
slobodno
Ulazni
zadatak
kanjenje
Izlazni
zadatak
un
vreme
Sl. 11 Vremenski dijagram izvravanja jednog algoritamskog koraka
Samo se po sebi razume da se slobodan period moe iskoristiti za realizaciju

komunikaciong ili nekih drugih zadatka. U principu, ovaj zadatak nema tako
striktna vremenska ogranienja i njegovo izvoenje se, po pravilu, moe protegnuti
na vie perioda odabiranja.
Sl. 12 Deoba vremena pri realizaciji vie zadataka
U cilju ilustracije predloenog koncepta predpostavimo da pored

algoritamskog koraka koji se ponavlja sa periodom T, raunar treba da izvri i
komunikacioni zadatak koji se ponavlja sa periodom 4T, a ije izvravanje zahteva
vie od dva, a manje od tri intervala slobodnog vremena. Jedna mogua
realizacija postavljenog problema, u kojoj je komunikacioni zadatak podeljen na tri

dela (K1, K2 i K3) prikazana je na Sl. 12.

Na osnovu svega izloenog jasno se uoavaju celine koje treba izuiti radi
upoznavanja sa ulogom raunara u sistemima upravljanja. Sa jedne strane re je
o samom raunaru i to posebno o onim njegovim delovima koji su specifini za rad
u realnom vremenu. Ovde se pre svega misli na procesne ulazno-izlazne ureaje i
na razliite tehnike njihovog ukljuivanja u rad. Pored toga, deoba operacija na
programske zadatke donosi izvesne specifinosti i u softverskom smislu.
Sutinska razlika programa za rad u realnom vremenu od klasinih programa
ogleda se u injenici da je izvravanje pojedinih zadataka uslovljeno spoljnim
pojavama iji nastanak programer ne moe da predvidi. Konano, treba prouiti i
razliite mogunosti korienja samog raunara u upravljanju sistemima.
6. Projektovanje raunarske aplikacije
Formiranje aplikacije najee otpoinje deobom svih aktivnosti na zasebne
programske celine zadatke. Svaki od ovih zadataka se onda zasebno
programira, s tim to oni razmenjuju podatke preko odreenih podruja memorije.
Pri tome se, istovremeno, utvruje i redosled obavljanja zadataka i potreba za
sinhronizacijom.
Razvijeno je nekoliko razliitih apstraktnih jezika za modeliranje raunarskih
aplikacija. Kao i obino, svaki od ovih jezika posebno je pogodan za odreen vrste
aplikacija. Jezik MASCOT (modular approach to software construction operation
and test) pokazuje se kao posebno pogodan za modeliranje raunarski upravljanih
sistema. Ovaj jezik koristi apstraktne objekte za formiranje preliminarnog projekta
za virtuelni raunar.
Aktivnost
Osnovni
objekat
je
aktivnost,
odnosno
skup
nekih
operacija
koju
Ulaz
Izlaz
Aktivnost
virtuelna maina moe da realizuje kao
zaseban zadatak. Pri tome treba naglasiti
da se u ovoj fazi projektovanja jo uvek ne
vri konana deoba na programske
Sl. 13 Aktivnost grafiki simbol
zadatke koji e biti realizovani u raunaru.
Drugim reima, aktivnost definie funkcionalnu celinu pri emu se u konanoj
realizaciji nekoliko aktivnosti mogu da grupiu u jedan zadatak.
U posmatranom primeru, kao i u najveem broju upravljanja procesom u
zatvorenoj povratnoj sprezi, jasno se uoavaju sledee aktivnosti.
Odabira aktivnost u okv iru koj se meri vreme i generie signal
prekida posle svakih T jedinica vremena. Merenje vremena vri se
brojanjem signala takta koji generie asovnik realnog vremena. Naime, u
zavisnosti od vrednosti periode T odreuje se broj impulsa signala takta
koji odgovara zadatom vremenu odabiranja. U odabirau se istovremeno
odreuje i korak vremena sa kojim se aurira mera vremena u
raunaru.
asovnik aktivnost u okviru koje se koji prati proteklo vreme u koracima koje
odreuje odabira.
Upravljanje aktivnost u okviru koje se prihvataju izmerene vrednosti
sa procesa i na osnovu algoritma upravljanja izraunavaju potrebni izlazi
koji se prenose na izvrni organ. Ovaj zadatak se aktivira (poziva na
izvravanje) radom odabiraa.
Displej je aktivnost koja obezbeuje prikazivanje na ekranu informacija o

procesu i vremenu, kao i podataka koje definie operater.

Operatorski ulaz je aktivnost koja obezbeuje unoenje u raunar podataka
koje preko tastature definie operater. Ovi podaci su parametri algoritma
upravljanja, perioda odabiranja i slino.
Rukovodilac je aktivnost koja na tampa prenosi informacije o procesu i
vremenu, kao i o podacima koje definie operater.
Komunikacija
Samo se po sebi razume da razliite definisane aktivnosti ne mogu da se
realizuju odvojeno, jer one treba da obavljaju funkcije koje su meusobno
povezane. Otuda se javlja potreba za uspostavljanjem komunikacije izmeu
aktivnosti i sinhronizacije njihovog rada.
Komunikacije izmeu aktivnosti mogu da se podele u tri kategorije:
direktna razmena podataka izmeu dve aktivnosti
deoba informacija izmeu vie aktivnosti
sinhronizacioni signali
Za opisivanje diskretne razmene podataka pogodno je da
se koristi koncept kanal. Pored povezivanja dve aktivnosti kanal
moe imati i memorijske kapacitete tako da kroz kanal u jednom
trenutku moe da se prenese vie podataka istovremeno. U
Sl. 14 Kanal
posmatranom primeru podaci se iz objekta operatorski ulaz u
objekat displej prenose preko kanala.
Simboliki objekat pul (pool) koristi se za predstavljanje grupe podataka koja
Stavi
Uzmi je na raspolaganju veem broju aktivnosti. U posmatranom
primeru neophodno je formirati pul podataka o vremenu
("podaci o vremenu"), koji puni aktivnost asovnik, a
koriste druge aktivnosti. Pored toga formira se i pul "sprega
sa procesom" u koji e ulazni zadatak smetati merne
Sl. 15 Pul
podatke, a aktivnost upravljanje smetati izraunate
upravljake signale, koje e izlazni zadatak preneti na izvrne organe. Konano,
aktivnost upravljanje koristi vrednosti parametara (Kp, Ti i Td) koje su
prethodne odreene i smetene u pul "informacija o procesu". Podaci o
procesu koje prima ova aktivnost takoe se smetaju u pul "informacija o
procesu".
Neophodno je da postoji mogunost da se aktivnosti pokrenu, zaustave ili
zakasne. Isto tako, u cilju uspenog rada aktivnosti moraju da razmenjuju
informacije tipa "jesi li spreman da uzme podatke" ili "ima li neke podatke za
mene". Drugim reima neophodno je da se na neki nain omogui sinhronizacija
rada aktivnosti.
Neuputujai se u detalje same realizacije, sinhronizacija se, na ovom nivou
projektovanja, moe predstaviti pomou dve procedure WAIT (event) i SIGNAL
(event) koje imaju sledee osobine:
WAIT (event) im se izvri WAIT operacija, aktivnost se prekida
(suspenduje) i ostaje u tom stanju sve se dok dogaj (event) koji je
prouzrokovao suspenziju ne dogodi i ne aktivira proceduru SIGNAL. Ako je u
trenutku izvravanja WAIT procedure, dogaaj aktivan, aktivnost se ne
prekida.
SIGNAL (event) ova procedura jednostavno "saoptava" (obznanjuje) da
se odgovarajui dogaaj desio, ime se omoguava svim aktivnostima koje
su u stanju ekanja tog dogaaja da nastave svoj rad.

Procedura WAIT se moe shvatiti kao procedura koja neprekidno oitava

stanje dogaaja iz nekog pula ili sa kanala. U tom sluaju SIGNAL je procedura
koja informaciju o tom dogaaju upisuje u pul ili u kanal.
Kod raunarskog upravljanja procesima, dogaaji na procesu mogu
uslovljavati rad pojedinih aktivnosti. Ovi dogaaji
Hardverski
Servis
se najee registruju pomou signala prekida,
uredaj
prekida
koji se takoe mogu interpretirati kao signali
sinhronizacije.
Konano, istaknimo da se hardverski ureaji
simboliki
predstavljaju
pravougaonikom.
Aktivnost
Aktivnost
Usvajajui znaenje izloenih grafikih simbola,
raunarska aplikacija upravljanja grejaem
vazduha sa
meusobnim odnosima svih
Sl. 16 Signali za sinhronizaciju
navedenih zadataka moe se grafiki prikazati
kao na Sl. 17
Casovnik
realnog
vremena
Jedinica vremena
Odabirac
Takt
Casovnik
Pe
ri o
da
Odabiranje
Sprega sa procesom
Param
aci o
Pod su
e
proc
tampac
su
a
ce
itm
or
alg
og
ck
Operatorski
ulaz
pr
oc
es
u
o
pr
ja
vl
ra
up
Po
da
ci
o
Tastatura
o
ci
da
Po
ri
et
Displej
m
ra
Pa
Displej
ra
nj
a
Podaci o vremenu
Upravljanje
Per
vre
ioda
me
oda
vr em
bira
e
nja
osti
edn
r
v
e
nj e
eren
lja
v
Izm
a
r
up
od
ab
i
etri
Informacije o procesu
Rukovodilac
Sl. 17 ematski prikaz raunarske aplikacije upravljanja grejaem vazduha

U datoj emi je predpostavljeno da postoji neki spoljni oscilator koji igra ulogu
asovnika realnog vremena i generie osnovni takt cele aplikacije.Aktivnost
odabira igra ulogu brojaa taktova. Kada broj takoova pomnoen sa periodom
takta postane jednak periodi odabiranja, ova aktivnost generie SIGNAL
(odabiranje) koji aktivira aktivnost upravljanje. Pored toga, uz predpostavku da e
osnovna jedinica vremena u raunaru biti odreena kao neki multipl osnvnog
takta, aktivnost odabira, generie i SIGNAL (jedinica vremena), koji se koristi za
aktiviranje aktivnosti asovnik, u okviru koje se aurira proteklo vreme.
Uoimo da dati ematski prikaz aplikacije odgovora velikom broju raunarski
upravljanih sistema. Razlika e se ogledati u skupu promenljivih koje se smetaju
u pojedini pul, kao i u algortmu koji se realizuje u aktivnosti upravljanje. Naime,
kada se formira osnovna ema onda se pristupa opisivanju njenih delova. Tako se
za svaku aktivnost ukratko opie algoritam koji ona treba da realizuje. Za pulove
podataka se definiu sve promenljive koje oni treba da sadre, dok se za kanale
odredit koji tip podatka se prenosi (npr. karakter ili poruka).
U sledeoj fazi projektovanja pristupa se razradi pojedinih aktivnosti. Tako na
primer, aktivnost upravljanje moe da se podeli na nekoliko nezavisnih celina:
na ulaz sa procesa (A/D), algoritam upravljanja, izlaz na proces (D/A) i
sekvenciranje upravljanja, Ovaj poslednji zadatak nadzire redosled
izvravanja ostalih zadataka, kao to je to prikazano na slici Sl. 18.
Ulazni
zadatak
Merna
oprema
Slika ulaza
1
Jedinica vremena
Casovnik
realnog
vremena
Takt
Odabiranje
Sekvenciranje
upravljanja
Odabirac
Izvrni organi
2
Algoritam
upravljanja
Izlazni
zadatak
Slika izlaza
Informacije o
procesu
Sl. 18 ematski prikaz aktivnosti upravljanje
7. Klasifikacija programa
Deoba aktivnosti raunarskog sistema na zadatke koji se ne obavljaju i
obavljaju u realnom vremenu, kao i dalja deoba ovih drugih na podkategorije
potie iz potrebe da se istaknu specifinosti u projektovanju i implementaciji

razliitih aplikacija. Sa te take gledita, u najirem smislu programi se mogu

podeliti u tri kategorije:
sekvencijalni programi
multi-tasking programi
programi za rad u realnom vremenu
Ova definicija podela zasniva se na postupcima kojima se proverava
ispravnost samog programa.
sekvencijalni programi
U sekvencijalnom programu aktivnosti su striktno poreane u nekom
redosledu. Rezultat izvoenja programa zavisi iskljuivo od pojedinih aktivnosti i
njihovog mesta u programu. Vreme izvoenja pojedinih aktivnosti nema nikakvog
uticaja na krajnji rezultat. Otuda se provera ispravnosti ovakvih programa svodi
samo na utvrivanje da li skup pojedinih naredbi definie odreenu aktivnost i da li
je struktura programa formirana tako da se proizvede eljeni redosled aktivnosti.
Oigledno je da se ispravnost ovakvih programa moe u potpunosti proveriti.
multi-tasking programi
Za razliku od sekvencijalnih programa, kod multi-tasking programa pojedine
aktivnosti mogu biti povezane odgovarajuim uzrono-posledinim vezama.
Ovakvi programi se sastoje od niza sekvencijalnih celina (zadataka) koje se izvode
paralelno ili jedna drugu uslovljavaju, a koje meusobno komuniciraju preko
zajednikih promenljivih ili signala za sinhronizaciju.
Ovakvi programi se proveravaju na isti nain kao i sekvencijalni, s tim to je
neophodno da se u proceduru provere ukljui i sinhronizacija pojedinih zadataka.
injenica da se pojedini zadaci mogu odvijati paralelno i da oni mogu da koriste
zajednike promenljive dovodi do nemogunosti potpune provere ispravnosti rada
ovih programa. Da bi se to postiglo neophodno je da se uvedu dodatna pravila
koja odreuju hijerarhiju izvoenja konkuretnih zadataka kao i proceduru
korienja zajednikih promenljivih. Potrebno je ipak da se istakne da kod ovih
programa samo vreme izvoenja pojedinog zadatka ne utie na proveru
ispravnosti rada programa.
programi za rad u realnom vremenu
Program za rad u realnom vremenu razlikuje se od multi-tasking programa
po tome to redosled aktivnosti nije odreen od strane programera ve zavisi od
okruenja u kome se deavaju razliiti dogaaji. Ovi dogaaji izvesno ne podleu
pravilima za internu sinhronizaciju niti se moe oekivati da pojedini zadatak eka
na odgovarajui signal za sinhronizaciju. Otuda je kod ovih programa vreme
potrebno za izvoenje pojedinog zadataka od sutinskog znaaja u procesu
provere ispravnosti programa.
Programiranje u realnom vremenu bilo je dugi niz godina dodatno oteano
injenicom da su programski jezici vieg nivoa bili po svojoj prirodi namenjeni
pravljenju sekvencijalnih programa i da nisu dozvoljavali direktan pristup nizu
hardverskih komponenti raunara. Delovi programa za rad u realnom vremenu
veoma dugo su se posebno projektovali korienjem odgovarajuih asemblera.
Ovaj problem je konano prevazien razvojem programskog jezika "C".
Nezavisno od jezika na kome se programira programi za rad u realnom
vremenu nikada ne mogu biti do kraja provereni. Ovo je direktna posledica
injenice da se ne mogu ostvariti sve mogue kombinacije spoljnih dogaaja koji
odreuju redosled aktivnosti. Budui da ovi programi predstavljaju deo sloenih

tehnolokih sistema iji neispravan rad moe dovesti do katastrofalnih posledica,

jasno je da se projektovanju ovakvih sistema mora posvetiti izuzetna panja.
Imajui u vidu nain izvravanja programa u realnom vremenu, jasno je da
je za kreiranje i podrku izvoenja ovih aplikacija bilo neophodno da se razvije i
poseban operativni sistem operativni sistem za rad u realnom vremenu. Ovaj
pperativni sistem, pored standardnog sistemskog softvera i funkcija vezanih za
korienje raunarskih resursa koje se sreu i kod klasinih operativnih sistema
treba da omogui i detekciju spoljnih dogaaja i adekvatnu reakciju na svaki od
njih u smislu odreivanja redosleda izvoenja pojedinih zadataka.

1. Uvod
U principu, sprezanje procesa sa raunarom i realizacija ulaznih i izlaznih
zadataka zahtevaju poznavanje karakteristika kako merne opreme i aktuatora, sa
jedne strane, tako i odgovarajuih kola za spregu sa raunarom sa druge strane.
U poetnim fazama projektovanja i razvoja sistema za rad u realnom vremenu,
formiranje odgovarajueg softvera (a nekad i segmenata hardvera) inilo je
sastavni deo projektovanja. Vremenom, proizvoai merne i raunarske opreme
ugradili su niz standardizovanih funkcija u samu opremu, tako da se danas
sprezanje moe ostvariti direktnim povezivanjem komponenti. Uprkos tome, ini se
da je za bolje razumevanje rada savremenih raunarskih sistema koji se koriste za
rad u realnom vremenu, potrebno bar elementarno poznavanje osnovnih
funkcionalnih karakteristika odgovarajuih komponenti. Sledei ovo uverenje u
narednim poglavljima dat je saet kvalitativan pregled standardizovanih procesnih
U/I ureaja kao i tehnika prenosa podataka.
2. Procesni ulazno izlazni ureaji

Svaki raunar u osnovi se sastoji iz tri tipa komponenti: procesora, memorije i
ulazno-izlaznih ureaja (U/I). Podaci se kroz raunar prenose kao digitalni signali
preko magistrala (bus).
U odnosu na operaciju prenoenja podataka uoavaju se tri elementa:
podatak koji se prenosi (ta?)
mesto, adresa na koje se podatak prenosi (odakle i gde?)
nain i vreme prenoenja podatka (kako i kada?)
To nadalje znai da se u funkcionalnom smislu razlikuju tri vrste magistrala:
magistrala podataka (data bus) preko koje se prenose podaci;
adresna magistrala (address bus) preko koje se prenosi adresa na koju
se smeta podatak;
upravljaka magistrala (control bus) preko koje se prenose svi signali
relevantni za proces upravljanja prenosom podataka, sinhronizaciju rada
pojedinih komponenti i uopte rad celog sistema.
Svi elementi mikroraunarskog sistema vezuju se preko ovih magistrala (Sl.
19).
Sl. 19 Blok-ema vezivanja elemenata mikroraunarskog sistema

Merna oprema i izvrni organi prikljueni na proces ili postrojenje mogu biti
veoma raznovrsni. Uprkos tome, kao zajednika karakteristika javlja se injenica
da se pomou te opreme vri konverzija fizikih veliina (temperature, protoka,
pritiska, itd.) u elektrine signale ili obratno (pomeraj, obrt itd.). U principu merenje
bilo koje fizike veliine obavlja se tako to se uz pomo odgovarajueg
instrumenta proizvodi elektrini signal iji je napon ili struja srazmerna fizikoj
veliini koja se meri. Isto tako, upravljanje, odnonos pogon izvrnih organa vri se
pomou elektrinog signala koji prouzrokuje da izvrni organ proizvede neku
eljenu akciju.
Sprezanje merne opreme i izvrnih organa sa raunarom zahteva da se
obavi jo jedna konverzija i to elektirnih signala u digitalne veliine, predstavljene
u formi niza bitova, ili obratno. Oigledno je da, s obzirom na raznovrsnost opreme
ne bi bilo ekonomino ni efikasno ako bi se za svaki pojedinani merni ureaj ili
izvrni organ razvijao poseban sistem za spregu sa raunarom. U reavanju ovog
problema dolo se do standardizacije procesne opreme u smislu preciziranja tipa i
vrste elektrinog signala koji oni generiu (merna oprema) ili primaju (izbvrni
organi). Za ovako standardizovane signale su razvijeni odgovarajui portovi i kola
za spregu sa raunarom.
Elektrini signali koji se proizvode ili primaju pripadaju jednoj od etiri
kategorije.
Digitalne veliine
Ove veliine mogu biti isto binarne, kada ukazuju na jedno od dva mogua
stanja nekog ureaja: ventil je ili otvoren ili zatvoren, prekida je ukljuen ili
iskljuen, rele ili ima ili nema kontakt. Pored toga, u ovu kategoriju spadaju i
generalisane digitalne veliine kojima se neka numerika informacija predstavlja u
binarnom brojunom sistemu ili u nekom binarnom kodu. Tipini primeri su digitalni
merni instrumenti, poput digitalnog voltmetra ili meraa brzine.
Impulsi i povorke impulsa
Neki merni instrumenti kao, to su merai protoka ili ugaone pozicije, daju
izlaz u formi povorke impulsa. Broj primljenih impulsa u jedinici vremena ukazuje
na vrednost veliine koja se meri. Isti tako, upravljanje motorom kao izvrnim
organom esto se ostvaruje ukljuivanjem, odnosno iskljuivanjem motora pri
emu je period u kome motor radi odreen duinom trajanja impulsa (irinska
impulsna modulacija), ili se pogon ostvaruje generisanjem odgovarajue povorke
impulsa.
Analogne veliine
itav niz mernih instrumenata poput termospregova, meraa protiska itd. kao
izlaze daju naponske milivoltne signale koji se najee pojaavaju na opseg 10
do +10 volti. Pored toga, standardni industrijski instrumenti, po pravilu imaju strujni
signal u opsegu od 4 do 20mA (prenos ovih strujnih signala je otporniji na um od
prenosa malih naponskih signala). Zajednika karakteristika ovih signala u oba
sluaja je da su oni kontinualni. To znai da je neophodno da se pre unoenja u
raunar, izvri njihova diskretizacija po vremenu (odabiranje) i po nivou
(kvantizacija) ime se dolazi do odgovarajue digitalne vrednosti. Isto tako moe
biti potrebno da se numerika vrednost, izraunata u raunaru, pri iznoenju
konvertuje u kontinualni signal (strujni ili naponski) koji upravlja radom nekog
izvrnog organa.
Potrebno je istai da se termin "analogni" za kontinualne signale koristi zato
to je re o kontinualnim elektrinim signalima ija je promena analogna promeni
odgovarajuih fizikih veliina.

Telemetrijske veliine
Postojanje udaljenih podstanica na nekom sistemu kao to su trafostanice ili
pumpne stanice, dovele su do potrebe za prenosom podataka na daljinu telemetrijski prenos. Podaci se mogu prenositi posebnim kablovima, radio vezom
ili javnom telefonskom mreom. U svim slulajevima radi se o serijskom prenosu
podataka, koji su najee kodirani u standardnom ASCII kodu. Za manji obim
podataka prenos je obino asinhron, dok se pi obimnijoj razmeni veih blokova
podataka moe koristiti i sinhroni prenos. Pored navedene primene, telemetrijski
kanali se takoe mogu koristiti i pri povezivanju vie raunara. Alternativa
ovakvom nainu sprezanja je raunarska mrea, o emu e kasnije biti vie rei.
Mogunost klasifikacije razliite opreme dovela je do toga da se za svaku od
kategorija definiu standardni tipovi raunarskih procesnih U/I ureaja i njima
pridruenih kola za spregu.
3. Paralelno prenoenje digitalnih signala

Digitalni ulaz
Predpostavimo da neki merni ureaj generie skup od n digitalnih signala.
Ovi signali se preko n paralelnih
linija vode do paralelnog porta
CPU
koji je direkno vezan sa jednim
registrom
(digitalni
ulazni
registar).
Magistrala podataka
Budui da je ulazni registar
fiziki vezan sa procesom,
sadraj registra uvek odgovara
Adresna magistrala
signalima koji se u tom trenutku
nalaze na ulaznim linijama. Da bi
Upravljaka magistrala
se podatak iz registra preneo u
procesor neophodno je da se on
ENABLE
pojavi na magistrali podataka. U
Adresni
Ulazni registar
principu prenoenje sadraja
dekoder
1 0 0 1
SELECT
registra na magistralu podataka
Paralelni ulazni interfejs
ostvaruje se pomou dva
signala. Jedan od njih (SELECT)
port
obavlja selekciju registra, a drugi
upravljaki
(ENABLE)
omoguuje
povezivanje
sa
magistralom.
Sa
gledita
raunara, operacija koja se
Prekidaki
zahteva predstavlja prenoenje
senzori nma
podatka u raunar, to znai da
procesu
se
ona
moe
realizovati
upravljakim READ signalom. Pri
Sl. 20 Funkcionalna blok-ema digitalnog ulaza
tome, posmatrani registar se
mora razlikovati po adresi od drugih moguih izvora podataka koji se alju ka
mikroporcesoru. Ovo zapravo znai da je za prenos podataka neophodno da
procsor generie adresu datog registra zajedno sa upravljakim READ signalom.
Adresni dekoder e obezbediti signal kojim se selektuje registar. Funkcionalna
blok-ema jednog jednostavnog digitalnog ulaza prikazana je na (Sl. 20).

Digitalni izlaz
U funkcionalnom smislu digitalni izlaz je veoma slian ulazu, jedino to se
prenos podataka vri u suprotnom smeru. Naime, sada se posredstvom
odgovarajue adrese i upravljakog WRITE signala obezbeuje da se neki
podatak iz procesora, preko magistrale podataka, smesti u izlazni registar. Na
izlaznim linijama ovog registra se, u zavisnosti od sadraja javljaju digitalni signali
(najee 0 i 5V). Izvrni organi procesa kojima se upravlja preko digitalnih
signala vezani su preko paralelnog porta direktno za registar. Ukoliko se zahteva
prilagoavanje nivoa signala, onda se izmeu izvrnih organa i paralelnog porta
nalaze odgovarajui konvertori (Sl. 21).
Programabilni paralelni digitalni ulaz i izlaz
Opisani sistemi za paralelni prenos digitalnih podataka obavljaju prenos
samo
na
osnovu
zahteva
CPU
procesora (odnosno programa
koji se izvrava). Pri tome,
digitalni ulaz nema mogunost da
ukae
raunaru
da
neka
Magistrala podataka
informacija ve eka na prenos ili
da se u meuvremenu stanje na
Adresna magistrala
nekoj ulaznoj liniji promenilo. Isto
tako,
ni
procesor
nema
mogunost da ispita da li je neki
od digitalnih izlaza spreman da
primi informaciju. Da bi se reio
ENABLE
Adresni
ovaj problem, neophodno je da
Ulazni registar
dekoder
postoje dodatne informacije koje
1
0
0
1
SELECT
ukazuju na stanje sistema i da se
Paralelni izlazni interfejs
omogui njihovo korienje.
port
Pored toga, postoje podaci
koji su izuzetno vani za
upravljanje nekim procesom ili
postrojenjem i iji prenos mora da
se obavi pre svih ostalih, to jest
sa veoma visokim prioritetom.
Indiktorske sijalice na
Oigledno je da se ovo moe
procesu
realizovati
pomou
posebne
tehnike prenosa, koja zahteva
Sl. 21 Funkcionalna blok-ema digitalnog izlaza
dodatne elemente u okviru
digitalnog podsistema.
PIO ip
Konano, kao to je ve istaknuto, funkcije digitalnog ulaza i izlaza razlikuju
se samo u smeru kretanja podataka, dok je osnovna logika njihovog rada uvek
ista. Otuda se prirodno namee pitanje da li je opravdano da se posebno prave
sistemi za digitalni ulaz, a posebno za izlaz.
Posmatrajui specifine zahteve vezane za tehiku prenosa podataka, kao i
funkcionalnu slinost ulaza i izlaza, dolo se do zakljuka da je veoma pogodno da
se napravi standardizovan programabilni podsistem za prenos paralelnih digitalnih
informacija (PIO Programmable parallel input/output interface). Jasno je da se
ovi sistemi razlikuju od proizvoaa do proizvoaa, ali svi oni ipak imaju neke

zajednike karakteristike.
Osnovni elementi PIO podsistema koji je realizovan na jednom ipu su:
portovi, koji obezbeuju uspostavljanje fizike veze izmeu raunara i
perifernih ureaja. Svaki ip ima dva do tri porta. Broj portova je ogranien
fizikim dimenzijama ipa. Nime, s obzirom na malu dimnziju ipa ogranien je i
broj pinova (inih veza) koji mogu da postoje na njegovom obodu;
registri, u koje se smetaji podaci i preko kojih se uspostavlja veza sa
magistralom mikroprocesora; svaki registar povezan je sa jednim portom;
ulazni registar uva podatke primljene preko porta i prosleuje ih
mikroprocesoru, izlazni registar uva podatke koje generie mikroprocesor i
prosleuje ih ka izlaznom ureaju;
bitovi (indikatori) stanja koji ukazuju da je informacija na ulazu ili izlazu
spremna;
Sl. 22 Funkcionalna blok-ema programabilnog paralelnog U/I interfejsa

multiplekser koji ima ulogu viepoloajnog prekidaa i obezbeuje vezu

odreenog registra sa magistralom podataka.
Sa gledita programabilnosti ipa izdvajaju se dva osnovna tipa:
programabilnost smera linije, koja omoguava da se svaka pojedina linija ili
port u celini programski definie kao ulazni odnosno izlazni;
programabilnost rada upravljake logike, to znai da se programski moe
definisati tehnika prenosa podataka, tip signala koji se generie (impuls ili nivo),
tip logike koja se koristi (pozitivna ili negativna) itd.
Funkcionalna ema opisanog ipa prikazana je na slici (Sl. 22).
U principu svakom portu pridruena su tri registra:
prihvatni registar podataka (data buffer);
registar za definiciju smera (data direction register) u kome vrednost svakog
pojedinog bita (0 ili 1) ukazuje na smer njemu odgovarajue linije porta (ulazna
ili izlazna);
upravljako-statusni registar (control/status register) koji sadri informacije
relevantne za rad samog porta (da li se generie signal prekida, koji se
upravljaki signali logiki vezuju sa tim portom, status informacija na portu itd.)
Ovde se zapravo najee radi o dva registra koja imaju istu adresu, ali se pri
tome iz jednog od njih sadraj uvek samo oitava, a u drugi upisuje. Jedan od
njih je takozvani statusni registar, koji sadri podatke o stanju komunikacije
koje generiu U/I ureaji koji su prikaeni na taj port. Budui da se iz ovog
registra informacije uvek samo oitavaju, on se selektuje kada se uz adresu
registra pojavi i READ signal (oitavanje podataka). Drugi registar je upravljaki
i on sadri naredbe pomou kojih se upravlja komunikacijom. Poto se ove
naredbe generiu u procesoru i upisuju u registar, prirodno je da se on
selektuje kada se uz adresu registra pojavi i WRITE signal.
Pored porotva koji slue za vezu PIO ipa sa spoljanjim izvorom ili
prijemnikom digitalnih signala, postoji i odreeni broj upravljakih signala koji
takoe mogu biti vezani na periferne ureaje. Ovi signali se mogu koristiti u cilju
ostvarivanja efikasnije i pouzdanije komunikacije. Nain njihovog korienja zavisi
kako od tipa ureaja koji su vezani za portove, tako i od usvojene tehnike prenosa
podataka, o emu e kasnije biti vie rei.
Pri korienju ovakvog ipa neophodnoje da se prethodno izvri njegova
inicijalizacija u okviru koje se specifikuju smer pojedinih linija (programskim
naredbama se upisuje sadraj u registre za definiciju smera), kao i nain rada ipa
(programskim naredbama se postavlja sadraj upravljakog registra). Potrebno je
zapaziti da se za jednu formiranu aplikaciju ova inicijalna specifikacija trajno uva.
Naime, injenicu da je ip programabilan ne treba shvatiti kao mogunost da se on
u toku upravljanja reprogramira. Drugim reima, korisnik ima slobodu da odabere
koju vrstu ureaja e povezati sa kojim linijama pojedinih portova. Meutim, im je
to uraeno, smer tih linija je automatski odreen vrstom vezanog ureaja (npr. ako
je na jednu liniju privezana sijalica, ta linija mora biti izlazna). Otuda, inicijalno
definisanje smera linija zapravo treba razumeti kao informaciju koja se daje
raunaru o tome da li je za neku liniju vezan izlazni ili ulazni ureaj.
Konano, treba napomenuti da se sadraj adresne magistrale koristi i za
selekciju samog ipa i za odreivanje adrese registra unutar ipa sa kojim se vri
komunikacija. Podaci se i dalje prenose preko magistrale podataka i smetaju u
prihvatni registar ili se iz njega uzimaju. Konano, vrsta operacije koja se izvodi
nad podacima (prenos ka ili od procesora) definie se pomou READ i WRITE

signala na upravljakoj magistrali. Nadalje, budui da kao to je ve reeno ovakvi

ipovi imaju ogranien (mali) broj registara oni, po pravilu, sadre i odreeni broj
memorijskih lokacija. U tom sluaju pojedini registri i memorisjke lokacije imae
iste interne adrese u ipu. Odgovor na pitanje da li se adresa odnosi na memoriju
ili registar dobija se preko upravljakih signala (posebni READ i WRITE signali za
memoriju i I/O-READ i I/O-WRITE signali za registre).
4. Brojai i generatori impulsa

Najjednostavniji oblik sprege sa impulsnim ulazom sastoji se od brojaa koji
je direktno vezan na liniju koja dolazi sa procesa. Broja se puta u rad pod
programskom kontrolom preko posebnog upravljakog signala (ENABLE), pri
emu se pomou RESET signala brie prethodni sadraj brojaa. Duina rada
brojaa odreuje se ili zahtevom da se dostigne neki unapred definisani broj
impulsa ili istekom nekog vremenskog intervala. Pri tome, u oba sluaja
ispunjenost ovih zahteva moe da se proverava u okviru samog brojakog
podsistema ili programski, preko raunara. Prvi nain je svakako fleksibilniji i
efikasniji, ali poveava sloenost podsistema. Naime, on podrazumeva postojanje
odgovarajue upravljake logike, kao i upravljakog registra u kome e se
programski specifikovati nain rada brojaa. U tom sluaju postoji i statusni
registar koji ukazuje na stanje samog brojaa. Prenos podataka iz brojaa ili
statusnog registra, kao i formiranje sadraja upravljakog registra, obavlja se na
nain koji je veoma slian prethodno opisanom digitalnom ulazu i izlazu.
CPU
Magistrala podataka
Adresna magistrala
ENABLE
Adresni
dekoder
ENABLE
Prihvatni
registar
Generator impulsa
Adresni
dekoder
Prihvatni
registar
Broja impulsa
Impulsni izvrni organi
Davai impulsa
Proces
Sl. 23 Funkcionalna blok ema brojaa i generatora impulsa
U tesnoj vezi sa brojaem impulsa je i hardverski mera vremena, broja koji

broji unazad sa fiksnom, unapred zadatom uestanou. Tako, na primer, ako se
sadraj brojaa smanji za jedan svake milisekunde,onda on predstavlja mera

vremena ija je preciznost 1ms. Sam nain rada sastoji se u tome da se u broja
unese neka vrednost koja odgovara eljenom intervalu vremena i da se, zatim
pusti u rad. Kada broja stigne do nule on alje signal kojim obavetava raunar
da je vreme isteklo. Ulazni signal u ovakav mera vremena je generator impulsa
koji ili ima fiksnu uestanost ili se ona moe programski menjati da bi se ostvario
itav opseg uestanosti. Samo se po sebi razume da tanost izmerenog vremena
zavisi od preciznosti generatora impulsa.
U principu, postoji potreba za generisanjem dve vrste impulsa. U sluaju
kada izvrni organ na procesu zahteva povorku impulsa odreenog trajanja i
uestanosti raunar se moe koristiti bilo za pokretanje i zaustavljanje generatora
impulsa, bilo za smetanje broja impulsa koji se prenose u odgovarajui registar.
Pri ovom drugom reenju, izlaz iz generatora impulsa alje se istovremeno i na
proces i u sam registar gde se koristi za smanjivanje vrednosti njegovog sadraja.
Kada sadraj registra dostigne nulu, generator se iskljuuje. Kod izvrnih organa
procesa, ije se upravljanje ostvaruje generisanjem jednog impulsa promenljive
duine trajanja, raunar takoe moe pokretati i zaustavljati generator impulsa.
Umesto toga, raunar moe samo da pokrene genetator i da u poseban registar
upie potrebnu duinu trajanja impulsa. U tom sluaju posebna upravljaka logika
u okviru podsistema obezbeuje zaustavljanje generatora. Nezavisno od toga da li
se generie povorka impulsa ili samo jedan impuls sistem koji obezbeuje interno
upravljanje radom generatora impulsa je efikasniji i fleksibilniji, ali je istovremeno i
sloeniji.
Funkcionalna blok-ema opisanih sistema data je na slici (Sl. 23)
5. Analogni ulazi i izlazi

Analogni ulaz
itav niz merenja odvija se na taj nain to se pomou mernih instrumenata i
pretvaraa dobija naponski ili strujni signal, proporcionalan veliini koja se meri.
Dalje konvertovanje ove veliine u digitalnu formu zahteva dve operacije:
odabiranje, diskretizacija signala po vremenu sa nekom utvrenom periodom
odabiranja T.
kvantizacija, diskretizacija signala po nivou, odnosno odreivanje one diskretne
veliine, u nizu dozvoljenih diskretnih vrednosti, koja je najblia vrednosti
signala u trenutku odabiranja.
2.5
b) 2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
t 5
-1.5
Digitalni signal
Vreme konverzije
Sl. 24 Analogno-digitalna konverzija signala

a) odabiranje i kvantizacija u idealnom sluaju
b) praktina realizacija odabiranja i kvantizacije pomou A/D konvertora
t 5

U idealnom sluaju ovaj proces bi trebalo da se odvija na nain prikazan na

slici (Sl. 24-a). U praktinoj realizaciji, meutim, situacija je neto drugaija.
Naime, proces diskretizacije i kvantizacije se odvija pomou analogno-digitalnog
konvertora (ADC), kome je potrebno izvesno vreme da bi izvrio proces
konverzije. Zbog toga se digitalna vrednost signala dobija sa izvesnim kanjenjem.
Imajui u vidu opisane zahteve postupak pretvaranja analogne veliine u
digitalnu se odvija na sledei nain:
1) raunar upuuje zahtev da se izvri odabiranje (najee je to impuls male
duine trajanja, oko 1 mikrosekunde);
2) kao odgovor na ovaj zahtev upravljaki deo A/D podsistema generie signal
odabiranja (zatvaranje prekidaa u kratkom intervalu vremena). Dok je
prekida zatvoren, napuni se kondenzator, ime se postie da odabrana
veliina zadri istu vrednost na ulazu u konvertor za sve vreme trajanja
konverzije. Otuda se kolo u okviru koga se odvija ova operacija zove kolo sa
zadrkom.
3) posle odabiranja, upravljaki deo A/D konvertora generie signal kojim
otpoinje konverzija. Sam proces konverzije moe trajati od nekoliko
mikrosekundi do nekoliko milisekundi. Vreme konverzije zavisi kako od naina
na koji se konverzija vri, tako i od strukture kola koje vri konverziju.
Konvertovana, digitalna vrednost je jedna celobrojna promenljiva koja se
zadrava u internom registru konvertora;
4) kada se konverzija zavri, upravljaki deo A/D konvertora generie signal kojim
se oznaava da je digitalni podatak spreman i da se moe preneti u raunar
(READY signal). Istovremeno se ova informacija smeta u statusni registar A/D
podsistema. Javljanje ovog signala (odnosno promena stanja u registru) se
moe pratiti od strane raunara, ili se on moe iskoristiti za generisanje
prekida. (O obe ove tehnike bie kasnije vie rei.)
Izloeni postupak je grafiki prikazan na slici (Sl. 24-b), dok je funkcionalna
blok-ema samog konvertora prikazana na slici (Sl. 25). Treba napomenuti da
odabira i kolo sa zadrkom mogu da budu realizovani na vie naina, pa
prikazanu emu treba shvatiti samo kao ilustraciju navedenog postupka. Pored
toga, kao to je ve istaknuto, pretvaranja analogne veliine u digitalnu unosi
izvesno vremensko kanjenje u ceo proces. To zapravo znai da je signal odabran
u nekom trenutku vremena T na raspolaganju tek neto kasnije u trenutku T+,
gde predstavlja vreme trajanja A/D konverzije.
Sl. 25 Funkcionalna blok ema A/D konvertora

Broj bitova A/D registra odreuje rezoluciju konvertora. Naime, ukupni broj
razliitih digitalnih vrednosti koji se mogu dobiti nakon konverzije iznosi 2 b gde je b
broj bitova A/D registra. Inkrement analogne veliine koja se konvertuje, odnosno
najmanja razlika dve susedne veliine dobija se kao kolinik punog opsega
veliine koja se konvertuje i broja razliitih vrednosti koje konvertovana veliina
moe da dobije.
inc =
opseg
2b
opseg napona
< -8,75
Ako se predpostavi da je A/D konvertor

trobitni, te da moe prikazati najvie 23 = 8
razliitih vrednosti i da je opseg veliina koje
on moe da primi 10V, onda je inkrement
napona
binarna
vrednost
000
(-8,75 , -6,25]
001
(-6,25 , -3,75]
010
(-3,75 , -1,25]
011
(-1,25 , 1,25]
100
inc =
20
= 2,5( V )
8
Ako se, nadalje pretpostavi da e se najnia

vrednost napona od 10V
prikazati kao
najmanji binarni broj 000, a najvea +10 V kao
(1,25 , 3,75]
101
najvei binarni broj 111, onda se jednostavno
(3,75 ,6,25]
110
moe napraviti tablica konverzije (Tabela 1).
Potrebno je zapaziti da A/D konvertor uvek
> 6,25
111
ima 2n-1 taku u kojoj dolazi do skoka signala
(Sl. 26)
Tabela 1 Konverzija napona u 3Najee korieni A/D konvertori imaju
bitnom konvertoru
rezoluciju od 8, 10 ili 12 bitova. Postoje i 16-to
bitni konvertori, ali se oni ree koriste.
Digitalni
izlaz
111
110
101
100
-10.0 -7.5 -5.0 -2.5 0.0
011
2.5
5.0
7.5
10.0
Analogni
ulaz
010
001
1inc = 2.5 V
000
Sl. 26 Grafika ilustracija rada 3-bitnog A/D konvertora
Iako cena A/D konvertora stalno opada, ipak je jo uvek relativno visoka, pa
se retko koriste zasebni konvertori za svaku pojedinu analognu veliinu. Umesto
toga, uobiajeno je da se sve analogne veliine vode preko multipleksera koji
ostvaruje vezu razliitih kanala preko kojih dolaze analogne veliine sa jednog A/D

konvertora. Ne ulazei u nain na koji se multuplekser pravi, on se moe zamisliti

kao skup prekidaa. Jedan od krajeva svakog prekidaa vezan je za po jedan
kanal kojim dolazi analogna veliina. Drugi krajevi svih prekidaa vezani su
zajedno za A/D konvertor. Kada se eli konverzija neke od analognih veliina
zadatak multipleksera je da zatvori prekida koji odgovara tom kanalu.
Kod najjednostavnijih sistema koristi se samo jedan signal za selekciju
kanala. Ovim signalom zapoinje se selekcija na prvom kanalu, koja se zatim
nastavlja sekvencijalno i za sve ostale kanale (skeniranje kanala). Kod neto
sloenijih sistema postoji mogunost zadavanja adrese kanala na kome se eli
konverzija. Isto tako, sistem moe biti sposoban da radi na oba naina:
skeniranjem i pojedinanim izborom kanala. U tom sluaju, redosled koraka je
sledei: izabere se nain rada, selektuje se kanal, alje se signal za otpoinjanje
konverzije i eka se informacija da je ona zavrena.
Sl. 27 Funkcionalan blok ema sistema za A/D konverziju

itav niz mernih ureaja kao to su termospregovi ili merai pritiska, daje
slabe signale reda veliine nekoliko milivolta. Da bi se iskoristio puni opseg
konvertora i time postigla bolja rezolucija, ovi signali se moraju pojaati. Stoga se
veoma esto iza multipleksera stavlja pojaava sa promenljivim pojaanjem.
Pojaanje ovog pojaavaa se najee menja programski.
Funkcionalna blok-ema podistema za A/D konverziju prikazana je na slici
(Sl. 27).
Analogni izlaz
Pod
nazivom
"analogni
izlaz"
podrazumeva se sistem u kome se obavlja
konverzija jedne digitalne veliine u analogni
7.5
signal. U principu, digitalno-analogna
1inc = 2.5 V
konverzija je znatno jednostavnija od
5.0
analogno-digitalne, to znai da je i
2.5
odgovarajui D/A konvertor znatno jeftiniji.
Otuda nema potrebe za multiplekserom, ve
.
se za svaki analogni izlaz obezbeuje po
000 001 010 011 100 101 110 111
jedan konvertor, koji je povezan sa
-2.5
Digitalni
magistralom podataka. Pri tome se selekcija
ulaz
-5.0
odgovarajueg
konvertora
obavlja
postavljanjem njegove adrese na adresnu
-7.5
magistralu. Digitalno-analogni konvertor
(DAC) obavlja istovremeno i ulogu kola sa
-10.0
zadrkom. To znai da se konvertovani
Sl. 28 Grafika ilustracija rada 3-bitnog
signal
zadrava na njegovom izlazu sve dok
D/A konvertora
se na konvertor ne poalje druga vrednost.
2
Tipino vreme konverzije je 5 do 20
milisekundi, to znai da se i u procesu
1.5
dobijanja analognog signala unosi izvesno
1
kanjenje.
0.5
Dobijeni analogni signal je ili strujni u
0
opsegu 0 do 20 mA ili naponski, pri emu se
-0.5
najee sreu opsezi 10V i 5V. Najee
se
sreu 12-to bitni D/A konvertori, iako se
-1
za neke primene mogu koristiti i 8 ili 10 bitni
-1.5
konvertori.
-2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9 10
Samo se po sebi razume da se
konaan broj digitalnih vrednosti koji zavisi
od duine registra D/A konvertora, moe
konvertovati u konaan broj analognih
Sl. 29 Izgled signala na izlazu D/A
konvertora
vrednosti. Ako se predpostavi da je konvertor
3-bitni, odnosno da moe da primi 8 razliitih digitalnih vrednosti u svom registru, i
da na izlazu daje naponski signal u opsegu 10V onda e odgovarajui analogni
signali imati takoe 8 vrednosti (Sl. 28). Potrebno je zapaziti da e, usled
ogranienog broja razliitih vrednosti, signal na izlazu iz D/A konvertora imati
zapravo stepenast oblik (Sl. 29).
Funkcionalna blok-ema sistema za D/A konverziju data je na slici (Sl. 30)
10.0
Analogni izlaz

CPU
Magistrala podataka
Adresna magistrala
Adresni
dekoder
Prihvatni
registar
Upravljaka
logika
Interna magistrala
Digitalni
podatak
Konverzija je
zavrena
Digitalno/analogni konvertor
start
Upravljanje
radom
konvertora
Analogni izlazni
signal
Analogni izvrni organi na procesu
Sl. 30 Funkcionalna blok ema sistema za digitalno-analognu konverziju signala
6. Serijski prenos informacija

Predajnik i prijemnik informacija
Prenos analognih, kao i paralelnih digitalnih signala ogranien je na manja
rastojanja. U prvom sluaju sa poveanjem rastojanja izmeu predajnika i
prijemnika raste i problem otklanjanja poremeaja u signalu. Ova pojava je
posebno izraena kod industrijskih postrojenja kod kojih postoje brojni izvori
interferencije. Pri paralelnom prenosu poveanje rastojanja znatno utie na cenu
kablova i pratee opreme za spregu. Otuda se kod veih rastojanja izmeu
pojedinih jedinica raunarskog sistema informacije najee prenose kao digitalne
i to serijskom vezom.
Osnovna odlika serijskog prenosa informacija je da se na mestu predajnika
informacija predstavljena u obliku bajta, rei ili grupe bajtova, odnosno rei razlae
na bitove i da se preko serijske komunikacione veze prenosi bit po bit informacije.
Na mestu prijema prispeli bitovi se ponovo grupiu tako da se dobije poetni oblik
informacije. Osnovna funkcija podsistema za serijski prenos informacija sastoji se

u konverziji paralelnog izlaza u povorku impulsa (serijski izlaz), kao i konverziji

povorke impulsa (serijski ulaz) u paralelni ulaz.
Osnovni princip serijsko/paralelne konverzije ilustrovan ja na slici (Sl. 31)
Pretpostavlja se da se radi o osmobitnom prijemniku koji iz nekog spoljanjeg
ureaja prima povorku impulsa (vii nivo odgovara binarnoj jedinici, a nii nivo
binarnoj nuli). Zadatak prijemnika je da iz signala izdvoji prvih osam bitova i da ih
kao paralelni signal prebaci na magistralu podataka.
Sl. 31 Princip serijsko/paralelne konverzije - prijemnik
Kada naie data povorka impulsa prijemnik e lako prepoznati prvi bit 1.
Zatim nailaze 3 bita koji predstavljaju 0. Meutim, njih e prijemnik logino shvatiti
kao jednu 0 ukoliko se na neki nain ne saopti koliko zapravo traje jedan bit.
Izloeni problem zahteva da se uvede vremensko skaliranje, koje se ostvaruje
pomou signala takta iz spoljanjeg asovnika (oscilatora), sinhronizovanog sa
ulaznim signalom. Jedan impuls signala takta oznaava trajanje jednog bita
(najee je to polovina periode). Kada prijemnik primi ova dva signala on
automatski vri konverziju u paralelni signal i prebacuje ga na magistralu
podataka. Pri tome uestanost signala takta odreuje brzinu prenosa podataka.
Ova brzina se meri brojem boda, pri emu 1 bod (baud) = 1bit/s.
Sl. 32 Princip paralelno/serijske konverzije - predajnik
Princip paralelno/serijske konverzije prikazan je na slici (Sl. 32) Predajnik

preko magistrale podataka prima paralelni signal i uz pomo signala takta pretvara
ga u povorku impulsa.
Zavisno od brzine koja se eli postii pri prenosu informacija, kao i od obima
informacija koji se odjedanput prenosi, u upotrebi su dve tehnike serijskog
prenosa: asinhroni i sinhroni prenos.

Glavna odlika asinhronog prenosa informacija sastoji se u tome da i prijemnik

i predajnik koriste svoje lokalne signale takta za preuzimanje ili slanje informacija.
Da bi se podaci preneti na ovaj nain mogli jednoznano interpretirati neophodno
je da postoji odreena saglasnost izmeu signala takta na prijemniku i na
predajniku. Ova saglasnost postie se na taj nain to predajnik periodino alje
prijemniku sinhronizacionu informaciju preko linije prenosa.
Najei oblik asinhronog prenosa je prenos pojedinanih simbola, kodiranih
na odgovarajui nain, ili rei informacija proizvoljne duine. Ovaj sistem se koristi
za spregu terminala sa raunarom, a uveden je prvi put za prenos informacija
preko telegrafske linije. Karakteristika ovog prenosa je da re informacije poinje
START bitom, a zavrava se STOP bitom. Detekcija START bita ukazuje
prijemniku da bitovi koji slede pripadaju rei informacije. Prijemnik koristi ovu
informaciju za sinhronizaciju generatora signala takta sa nailazeim podacima.
Detekcija STOP bita oznaava da je informacija zavrena. Izmeu dve rei
informacije moe biti pauza koja iznosi proizvoljni vremenski interval.
Pored opisanih bitova za oznaavanje poetka i kraja informacije, u okviru
jedne rei po pravilu se dodaje i odreeni broj bitova koji slue za proveru tanosti
prenetog podatka. Na taj nain se podatak u izvesnom smislu titi od greaka do
kojih moe doi prilikom prenosa. Postoji vie razliitih tehnika za zatitu
podataka. Najee se koristi tehnika parnosti, koja se sastoji u tome da se
formira dodatni bit informacije i to tako da ukupan broj binarnih jedinica u rei koja
se prenosi bude ili paran (parna tehnika zatite) ili neparan (neparna tehnika
zatite). Tada se na mestu prijema moe proveriti da li je ukupan broj jedinica
paran (odnosno neparan) i ako to nije ispunjeno, javlja se poruka o greci, posle
ega se moe traiti ponovno slanje iste informacije.
Glavna prednost asinhronog prenosa podataka je u injenici da se ne mora
posebno precizno podeavati uestanost generatora takta, to tehniki
pojednostavljuje, a time i pojeftinjuje ceo sistem. Osnovni nedostatak ogleda se u
injenici da za svaku re informacije koja najee ima 5 do 8 bitova treba preneti
jo po etiri dodatna bita, to daje relativno mali odnos korisnih (informativnih)
bitova prema ukupnom broju bitova (Sl. 33).
Sl. 33 Kodiranje podatka pri asinhronom prenosu informacija
Standardne brzine prenosa podataka kod asinhronih sistema su: 75, 110,
300, 600, 1200, 1800, 2400, 4800 i 9600 boda.
Problem prenosa neinformativnih (upravljakih) bitova reen je primenom
sinhronog prenosa, kod koga se simboli ili rei informacije grupiu u blok odreene
duine. Ovom bloku se dodaju zajedniki START i STOP bitovi i on se ceo prenosi
preko komunikacione veze. Na taj nain ostvaruje se vei odnos korisne
informacije prema ukupnom broju bitova, ali je potrebna oprema za spregu
komplikovanija, a time i skuplja. Signal takta za ceo sistem obezbeuje predajnik i
on se alje prijemniku ak i kad se ne vri prenos podataka. Ovaj oblik prenosa je
karakteristian za vezu izmeu dva raunara.

Sl. 34 Kodiranje poruke pri sinhronom prenosu podataka
Pre otpoinjanja sinhronog prenosa informacija i predajnik i prijemnik se

moraju usaglasiti u pogledu pravila koja e pri tome biti primenjena. Takav skup
pravila se naziva protokol. Jedan jednostavni protokol prikazan je na slici (Sl. 34).
Na samom poetku prenosa predajnik alje niz nula i jedinica radi usaglaavanja
signala takta. Posle toga predajnik alje SYN (synchronization) simbol u ASCII
kodu. Ovaj simbol se ponavlja sve dotle dok prijemnik ne poalje simbol ACK
(acknowledge) kojim oznaava da je spreman za prijem informacije. Posle toga
poinje prenos bloka informacija (tekst) Tekst poinje posebnim simbolom STX
(start text), a zavrava simbolom ETX (end text). Zatim sledi jedan ili vie simbola
za zatitu BCC (bit correction code). Svaki put kada nastane pauza u prenosu
izmeu dva teksta, predajnik emituje SYN simbol i prima ACK, to znai da veza
ostaje otvorena sve dok se ne naie na EOT karakter koji oznaava kraj prenosa
podataka (end of transmission).
Univerzalni sinhrono/asinhroni prijemnik i predajnik (SART)
Za realizaciju serijskog prenosa informacija proizvedeni su posebni
standardizovani ipovi, koji se nezavisno od proizvoaa mogu koristiti za razliite
tipove mikroprocesora.
Svaki od pomenutih ipova sadri prijemnik i predajnik informacija. Oni su
najee potpuno nezavisni i svaki ima svoj zasebni registar za prihvat podataka.
To znai da se istovremeno moe obavljati i slanje i primanje informacija. Ovakav
ip moe da se spregne sa nekim perifernim ureajem koji takoe ima sposobnost
za istovremeno slanje i prijem informacija. Mogunost da ova dva ureaja
istovremeno komuniciraju izmeu sebe oznaava se kao rad u punom dupleksu.
Ukoliko bi postojao samo jedan registar za prihvat podataka onda bi ip mogao u
jednom trenutku ili samo da emituje ili samo da prima podatke. Takva vrsta
komunikacije oznaava se kao polu-dupleks. Konano, ako neki ip ima samo
predajnik ili samo prijemnik, onda je mogua komunikacija uvek u samo jednom
smeru (simpleks veza).
Pored osnovne funkcije koja se sastoji u serijsko/paralelnoj konverziji
podataka jedan SART ip ima i dodatne funkcije:
izbor tipa zatite (parni ili neparni bit parnosti)
izbor duine rei kod asinhronog prenosa (najee 5, 6, 7 ili 8 bitova),
izbor tipa prenosa (sinhroni ili asinhroni).
Veliki broj ipova nema ovu poslednju opciju, ve realizuje ili samo sinhroni ili
samo asinhroni prenos.
Sve ove dodatne funkcije su programabilne, To znai da se informacije o
radu ipa moraju programski definisati u fazi inicijalizacije celog sistema.
Odgovarajui podaci se prenose preko magistrale podataka i smetaju u
upravljaki registar (uz definisanu adresu registra na adresnoj magistrali i WRITE
signal na upravljakoj magistrali). Slino kao i kod drugih U/I podsistema, i SART
ip omoguava da se programski proveri stanje prenosa. Informacije o eventualno
detektovanoj greci ili o tome da je predajnik spreman za prenos, odnosno da je

prijemnik primio podatak itd. smetaju se u registar stanja. Sadraj ovog registra
se moe programski oitati. Istovremeno, informacije o stanju prijemnika i
predajnika javljaju se i u formi dva signala: T-ready (predajnik transmitter
spreman za prenos) i R-ready (prijemnik receiver dobio podatke). Ova dva
signala moe koristiti mikroprocesor ili neki drugi ureaj za koji je vezan ovaj ip.
CPU
Magistrala podataka
Adresna magistrala
Adresni
dekoder
Prihvatni
registar
Upravljaka
logika
Interna magistrala
Paralelni
podatak
Paralelni
podatak
Prijemnik
Predajnik
Predajni
registar
Serijski
podatak
Upravljanje
predajom
Upravljaki
signal
takt
Prijemni
registar
Serijski
podatak
Upravljanje
prijemom
Upravljaki
signal
takt
Sl. 35 Funkcionalna blok ema SART ipa
Pored navedenih signala, kod sinhronog prenosa podataka sreu se i dodatni

upravljaki signali kojima se ukazuje da je sistem spreman da prima ili alje
podatke nekom ureaju ili se od tog ureaja, pak zahteva da poalje podatke ipu
ili ih od njega primi. Funkcionalna blok-ema jednog SART ipa data je na slici (Sl.
35).

7. Tehnike prenosa podataka

Iako je znaenje podataka koji se prenose izmeu procesnih U/I ureaja,
raunarskih U/I ureaja, operatera i raunara veoma razliito, u pogledu naina
njihovog prenosa postoji niz zajednikih karakteristika. Povezivanje svih U/I
ureaja sa mikroraunarskim sistemom zahteva postojanje podsistema za spregu
(interface) koji moe da varira po sloenosti od nekoliko registara i logikih kola do
izuzetno kompleksnih logikih sklopova. U osnovi, razvijene su dve kategorije
podsistema za spregu:
podsistemi opte namene (PIO i SART ipovi) i
podsistemi posebne namene za spregu sa standardnim U/I ureajima kao to
su tastatura, displej, tampa, disk jedinica itd.
Podistemi posebne namene vezuju se na mikroraunarski sistem ili preko
podsistema opte namene ili direktno na magistrale.
Zajednika karakteristika svih podsistema za spregu je da oni rade sinhrono
u odnosu na raunar i da pri tome rade sa mnogo manjom brzinom od raunara.
Ova razlika u brzini moe bitno da uspori rad raunara ukoliko bi on direktno
upravljao radom U/I ureaja. Sa druge strane, potpuna fleksibilnost celog sistema
moe se ostvariti jedino kada se radom svih U/I ureaja programski upravlja.
Ovakav prenos podataka se oznaava kao programski prenos i njegovo odvijanje
podrazumeva korienje centralne jedinice. Alternativa programskom prenosu je
direktan pristup memoriji, o kome e kasnije biti vie rei.
Jedan od naina da se pri progrmaskom prenosu smanji vreme angaovanja
procesne jedinice jeste da se vei broj upravljakih funkcija pri obavljanju U/I
operacija poveri podsistemima za spregu. Pad cene mikroprocesora omoguio je
da se u okviru mikroraunarskog sistema za rad u realnom vremenu kao
podsistemi za spregu koriste posebni U/I procesori. Tako se, na primer, poseban
U/I mikroprocesor moe koristiti za skeniranje kanala analognog ulaza. Tek kada
se obavi A/D konverzija svih ulaznih podataka, ovaj procesor e zatraiti od
glavnog raunara da obavi prenos podataka. Naravno, ovakvom posebnom U/I
procesoru mogu se dodeliti i druge funkcije vezane za proveru ispravnosti
prikupljenih podataka i slino.
Nezavisno od toga koliko je obim operacija u fazi prenosa podataka
poveren podsistemu za spregu, ostaje injenica da e on u nekom momentu
angaovati centralnu jedinicu. Pri tome se, sa aspekta sposobnosti obavljanja
prenosa, razlikuju dve grupe U/I ureaja.
Postoje ureaji koji su uvek u stanju da prime podatak od raunara ili sa njih
raunar moe uvek preuzeti podatak. U tom sluaju govori se o bezuslovnom
prenosu podataka. Ovakva vrsta prenosa mogua je na primer, pri paljenju
kontrolnih sijalica koje su povezane preko digitalnih izlaza (PIO) ili kod generisanja
upravljanja izvrnim organima preko D/A izlaza. Kod operacija unoenja podataka
bezuslovni prenos je mogu pri oitavanju stanja nekih prekidaa (digitalni ulaz
PIO) i sl.
Najvei broj ureaja nije dovoljno brz da bi mogao da prati rad raunara. Tako,
na primer, linijski tampa treba da primi niz podataka od raunara i da ih tampa,
ali on to nije u stanju da obavi onom brzinom kojom je raunar sposoban da ih
alje. To znai da se u takvim sluajevima ne moe koristiti bezuslovni prenos
informacija. Umesto njega, koristi se uslovni prenos, kod koga raunar ispituje da li
je ureaj spreman da primi ili da preda podatak.

U principu uslovni prenos moe se realizovati na dva naina:

programskim ispitivanjem statusa (polling);
sistemom prekida (interrupt).
Ideja programskog ispitivanja statusa sastoji se u tome da se oita sadraj
registra stanja koji se nalazi u podsistemu za spregu sa datim U/I ureajem.
Primer realizacije ove tehnike
prikazan je na slici (Sl. 36-a). Ako
se pretpostavi da se radi o
prenosu podataka na tampa
koji radi brzinom od 40 karaktera
po sekundi, onda e raunar na
svakih 25 ms ustanoviti da je
ureaj spreman. Tri naredbe koje
raunar pri tome izvrava trajae
oko 5 sec (tano vreme
izvravanja
zavisi
od
tipa
procesora).
To znai da e
raunar ponoviti ove naredbe oko
5000 puta za svaki preneti
karakter. Drugim reima raunar
e provesti 99,98% vremena
Sl. 36 Uslovni prenos podataka
ispitujui stanje tampaa, a
a) procesor u petlji ekanja
samo 0,02% e raditi koristan
b) procesor nastavlja sa radom
posao. Da bi se izbegla ovako
velika neefikasnost u radu sistema, uslovni prenos se moe ostvariti na nain
ilustrovan na slici (Sl. 36-b). Osnovna ideja je da se raunar ne vrti u petlji ekajui
da ureaj bude spreman, ve da nastavi sa radom i da se kasnije vrati na
ispitivanje stanja ureaja. Ovaj pristup je svakako efikasniji, ali postavlja odreene
zahteve programeru. Naime, programer je duan da formira program tako da se
stanje svih ureaja proverava u adekvatnim vremenskim intervalima.
Kada raunar upravlja procesom, na njega je prikaeno vie razliitih U/I
ureaja, tada se najee formira poseban potprogram za ispitivanje ureaja,
kojim se sukcesivno ispituje status svih ureaja. Ovaj potprogram je sastavni deo
algoritma i na njega se periodino skae u toku izvoenja programa.
Ispitivanje stanja nekog ureaja moe se zameniti programskom petljom za

merenje vremena. Naime, uvek je poznato koliko vremena treba nekom ureaju
da bude spreman da primi sledei podatak. Tako se u prethodnom primeru zna
da od trenutka kada se tampau poalje jedan karakter treba saekati najmanje
25 ms pre nego to se poalje sledei. Isto tako, za svaki A/D konvertor tano se
zna koje vreme treba da proe od trenutka otpoinjanja konverzije dok se
konvertovani podatak smesti u prihvatni registar. Raunar se moe programski
dovesti u stanje ekanja isteka odreenog vremenskog intervala. Uzimajui u obzir
vreme izvoenja pojedine naredbe lako se moe izraunati iznos kojim treba
napuniti jedan registar, iji e se sadraj sukcesivno smanjivati sve dok ne padne
na nulu. Naravno, ova vrsta ekanja ima isti nedostatak kao i petlja u okviru koje
se ispituje stanje ureaja, jer je procesor sve vreme zauzet i ne moe da obavlja
neki drugi posao.

Osnovne prednosti opisane tehnike prenosa podataka ogledaju se u injenici

da se za njihovu realizaciju zahteva minimalna hardverska podrka i da nema
potrebe za posebnim linijama sprege izmeu U/I ipa i mikroprocesora. Pored
toga, sam prenos podataka je sinhronizovan sa izvoenjem programa, to znai
da programer tano zna kada e se tokom izvoenja programa ispitivati neki
ureaj i koliko e to da traje. Otuda se programi sa ovakovom tehnikom prenosa
jednostavno formiraju i proveravaju.
Glavni nedostatak tehnike prenosa preko ispitivanja stanja ureaja sastoji se
u nepotrebnom troenju procesorskog vremena, koje je inherentno samoj tehnici
prenosa. Pored toga, moe se desiti da proe relativno dugo vreme od trenutka
kada je neki ureaj spreman za prenos do trenutka kada se taj prenos i obavi
(vreme odziva sistema).
Ova tehnika se preporuuje dokle god njena realizacija preterano ne
optereuje mikroprocesor (ostaje dovoljno vremena za druge aktivnosti) i dok je
ostvareno vreme odziva zadovoljavajue. S obzirom na jednostavnost tehnike
prenosa ona se posebno preporuuje programerima poetnicima. Kada
navedeni uslovi nisu ispunjeni, prenos podataka se realizuje preko sistema
prekida.
8. Sistem prekida
Sl. 37 Promena upravljanja izvravanjem programa pod uticajem signala prekida
Prekid (interrupt) je mehanizam pomou koga se neki program privremeno

prekida da bi se omoguilo izvravanje nekog drugog posebnog dela programa,
koji se oznaava kao servisni potprogram. Kada se servisni potprogram zavri,
nastavlja se izvravanje programa koji je bio prekinut. Ovaj postupak je ilustrovan
na slici (Sl. 37). Mehanizam sistema prekida se aktivira pomou signala prekida,
koji dolaze iz spoljanje sredine i imaju poseban direktan ulaz u centralnu jedinicu.

Svrha ovih signala je "obavetavanje" procesora o nastanku nekih spoljanjih

dogaaja. U zavisnosti od vrste dogaaja procesor menja redosled izvoenja
operacija ili reaguje na neki drugi unapred predvien nain.
Pored ve nagovetene mogunosti da se signalima prekida ukazuje da je
neki U/I ureaj spreman za prenos podataka, ime se eliminie potreba za
ispitivanjem njihovog stanja, ovi signali imaju izuzetan znaaj za rad sistema u
realnom vremenu i koriste se kao:
1. asovnik realnog vremena, gde spoljanji hardverski ureaj generie signal u
ravnomernim vremenskim intervalima; servisni potprogram broji ove signale i
na osnovu njih formira informaciju o vremenu;
2. alarmi, gde se nastanak neke nepredviene situacije na procesu moe
identifikovati tako to e odgovarajui senzori generisati digitalne signale.
Ovakvi signali alarma su relativno retki, ali zahtevaju izuzetno brzu reakciju
sistema, pa je oigledno da njihovo opsluivanje preko sistema prekida prua
efikasno reenje;
3. runo upravljanje, gde se korienjem prekida moe omoguiti da se preuzme
runo upravljanje procesom u sluaju regularnog remonta ili opravki na
sistemu;
4. indikacije hardverskog otkaza, gde se informacija o otkazu spoljanjeg
hardvera ili podsistema za spregu moe dobiti preko signala prekida, posle
ega servisni potprogram moe da realizuje aktivnost predvienu u tom sluaju
(automatska zamena, ako postoji paralelni ureaj; promena algoritma dok se
ne izvri opravka itd.);
5. pomo pri traenju greaka u programu, gde se prekid esto koristi za
prekidanje rada programa na odreenim mestima u fazi provere njegove
ispravnosti;
6. nestanak napajanja, gde se u raunar ukljuuje kolo koje veoma brzo detektuje
gubitak napajanja u sistemu i obezbeuje upozorenje nekoliko milisekundi pre
nego to sistem prestane da radi. Ukoliko je ovakvo kolo vezano za signal
prekida koji ima prioritet nad svim ostalim aktivnostima u raunaru, onda ima
dovoljno vremena da se izvri nekoliko naredbi pomou kojih se rad procesa
kojim se upravlja prekida na neki predvieni nain.
Kao to je ve istaknuto, realizacija sistema prekida obuhvata detekciju
signala prekida, suspenziju trenutne aktivnosti, pronalaenje ureaja koji je traio
prekid, opsluivanje prekida i nastavak suspendovane aktivnosti. Samo se po sebi
razume da se sve ove funkcije kod razliitih tipova mikroprocesora obavljaju na
razliite naine. Ipak, nezavisno od arhitekture pojedinog mikroprocesora, postoje
odreene zajednike karakteristike ili najee koriene tehnike za realizaciju
sistema prekida.
Detekcija signala prekida
U principu jedan mikroprocesor ima nekoliko linija prekida, koje ulaze u
sastav upravljake magistrale. Postojanje signala na jednoj od tih linija oznaava
da neki od ureaja trai prekid procesorskog rada. Budui da opsluivanje prekida
podrazumeva korienje mikroprocesora, oigledno je da se ne moe dozvoliti da
se rad procesora prekine tokom izvoenja neke naredbe. Naime, ako bi se to
dozvolilo, tada bi se nepovratno izgubili rezultati analize naredbe ili generisan niz
ciklusa u okviru kojih se ona izvrava. U skladu sa tim mikroprocesor ispituje
stanje linije prekida samo jedanput u toku izvoenja naredbe. Najee je to na
kraju ciklusa izvravanja naredbe (Sl. 38). Ako se pri tome detektuje postojanje

Ciklus naredbe
Ciklus dohvatanja i
interpretacije
naredbe
Ciklus izoenja
naredbe
Servisni
potrpogram
Signal
prekida
aktivan
neaktivan
Sl. 38 Detekcija signalaprekida za

vremeizvravanja ciklusa naredbe
CPU
Registri opte
namene
ALU
Upravljanje i
sinhronizacija
EI / DI
Detekcija
prekida
INT
NMI
EI - omogui prekid
DI - zabrani prekid
INT - signal prekida
NMI signal prekida nemaskirana linija
signala prekida, onda se nee izvriti sledea

naredba programa (na koju ukazuje sadraj
programskog brojaa), ve e se pristupiti
opsluivanju prekida.
Svaki sistem prekida omoguava globalno
i lokalno upravljanje prekidom. Globalno
upravljanje sastoji se u tome da se za ceo
sistem prekid omoguava (ENABLE) ili spreava
(DISABLE). Ovo se postie programskim
naredbama koje prouzrokuju generisanje signala
u upravljakoj jedinici mikroprocesora, koji se
vodi na ulaz logikog "I" kola na koje se
istovremeno dovodi i linija prekida (Sl. 39).
Pored toga svakom pojedinanom linijom
prekida moe se lokalno upravljati na taj nain
to se ona maskira (zabranjuje se prekid po toj
liniji) ili se demaskira (dozvoljava se prekid). I
lokalno upravljanje se ostvaruje pomou
posebnih programskih naredbi, pomou kojih se
zapravo formira sadraj registra za upravljanje
prekidom. Svaki bit ovog registra odgovara po
jednoj liniji prekida. Sadraj jednog bita se
kombinuje sa signalom koji dolazi preko njemu
odgovarajue linije na slian nain kao i kod
globalnog upravljanja.
Po pravilu svaki mikroprocesor ima bar
jednu liniju prekida koja ne moe biti maskirana i
na koju ne deluje globalna zabrana. Ova linija se
koristi za detekciju prekida napajanja, kao i nekog
drugog dogaaja na procesu ije posledice mogu
biti katastrofalne.
Prekidanje i ponovno nastavljanje programa

Da bi se privremeno suspendovan program
mogao nastaviti neophodno je da se upamti
sadraj programskog brojaa. Dalje, poto prekid moe nastati u bilo kojoj taki
izvoenja programa treba preduzeti mere zatite
Sl. 39 Detekcija i upravljanje podataka koji se tog trenutka privremeno nalaze u
signalom prekida
internim registrima centralne jedinice.
Najvei broj mikroprocesora hardverski obezbeuje pamenje sadraja
programskog brojaa. Ukoliko to nije sluaj, pamenje sadraja programskog
brojaa mora se realizovati programski. Ovo se najee ostvaruje tako to sistem
prekida izvrava naredbu za pozivanje potprograma, koja po svojoj strukturi
obezbeuje pamenje sadraja programskog brojaa. U oba sluaja servisni
potprogram koji opsluuje prekid treba da se zavri naredbom za povratak iz
potprograma, kojom se obezbeuje da se upameni sadraj programskog brojaa
upie u njega. Na taj nain se nastavlja rad suspendovanog programa.
Odreeni broj mikroprocesora se uopte ne bavi problemom sadraja
registara. To znai da programer mora sam da obezbedi da se na poetku
izvoenja servisnog potprograma upamte sadraji onih registara koji e se u
njemu koristiti. Isto tako, na kraju servisnog potprograma neophodno je da se sve

zapamene vrednosti ponovo vrate u odgovarajue registre.

Postoje i tipovi mikroprocesora koji pri detekciji signala prekida obezbeuju
automatsko pamenje sadraja svih internih registara. U tom sluaju obezbeeno
je i automatsko vraanje sadraja registara neposredno pre nastavka
suspendovanog programa. U pogledu automatskog pamenja sadraja internih
registara, u upotrebi su tri osnovne tehnike:
pamenje sadraja registara u nekom definisanom podruju memorije; ova
tehnika implicira da za vreme opsluivanja sistema prekida svi drugi prekidi
moraju biti zabranjeni (jer bi se, u protivnom u isto podruje memorije preko
upamenih vrednosti upisivali novi sadraji registara);
pamenje sadraja registara na nain koji je uobiajen prilikom pozivanja
potprograma, ime se, kao i u sluaju pozivanja jednog potprograma od strane
drugog, obezbeuje pamenje registara u sukcesivnim podrujima memorije.
Ova tehnika omoguava da jedan signal prekida, ako ima vii prioritet, prekine
opsluivanje drugog. Jedina opasnost je da broj tako prekinutih prekida bude
prevelik, odnosno da ne doe do prekoraenja opsega podruja memorije
(STACK) predvienog za ovu svrhu;
korienje vie skupova internih registara, tako da se posle prekida izvoenja
jednog programa, pri otpoinjanju servisnog potprograma automatski prelazi na
drugi skup registara. Broj simultanih prekida koji se na ovaj nain moe
opsluiti zavisi od broja paralelnih grupa registara.
Automatsko pamenje svih registara je izuzetno efikasno i pogodno ako
servisni potprogrami u svom radu koriste sve ili bar veinu internih registara. U
protivnom, ovaj metod je neefikasan, jer se za obavljanje operacije pamenja
nepotrebno troi procesorsko vreme. Otuda je potpuno automatsko pamenje
najee u upotrebi kod onih procesora koji imaju relativno mali broj internih
registara. Kod nekih sistema sa veim brojem registara sistem prekida moe da
radi na oba naina: normalni prekid, sa automatskim pamenjem registara i brzi
prekid bez pamenja registara. Izbor naina rada obavlja se programski. Pri tome,
ako vreme odziva nije kritino, dobra inenjerska praksa je da se upamte sadraji
svih registara. Na ovaj nain izbegava se opasnost da se u kasnijim modifijacijama
servisnog potprograma koristi i neki registar iji sadraj nije upamen.
Tehnike odziva sistema na signal prekida
Mikroprocesori u principu razliito reaguju kada se detektuje signal prekida.
Procesor treba da obezbedi otpoinjanje izvoenja servisnog potprograma. To
zapravo znai da se programskom brojau na neki nain mora saoptiti adresa
memorijske lokacije na kojoj je smetena prva naredba servisnog potprograma.
Najee koriene tehnike su:
izvravanje naredbe za poziv potprograma koji se nalazi na nekoj unapred
specificiranoj adresi;
punjenje programskog brojaa vrednou koja se nalazi u nekom internom
registru ili na nekoj memorijskoj lokaciji;
izvravanje naredbe za poziv potprograma koji se nalazi na adresi koju raunar
prima od spoljanjeg izvora;
generisanje izlaznog signala (Interrupt Acknowledge IACK potvrda prijema
prekida) koji uzrokuje da spoljanji ureaj generie i poalje procesoru sledeu
naredbu koju on treba da izvri.

Prve dve tehnike su softverski orijentisane, zato to one zahtevaju veoma

malo spoljanjeg hardvera i oekuju od programa da identifikuje izvor prekida i
pronae odgovarajui servisni potprogram. Nasuprot tome, preostale dve tehnike
su hardverski orijentisane, to znai da njihova realizacija zahteva sloeniji
spoljanji hardver, ali se izvor prekida moe automatski detektovati i opsluiti.
Osnovni problem u primeni prve dve tehnike sastoji se u tome to svi signali
prekida rezultuju programskim skokom na uvek istu memorijsku lokaciju. U tom
sluaju se na toj lokaciji mora nalaziti neka vrsta glavnog servisnog potprograma.
Zadatak ovog potprograma je da ustanovi koji spoljanji ureaj je traio prekid, a
zatim da omogui zapoinjanje servisnog potprograma koji je pridruen ureaju
koji je traio prekid.
Sl. 40 Veza spoljanjih izvora prekida sa mikroprocesorom kod programskog opsluivanje

prekida
Detekcija ureaja koji je traio prekid realizuje se ispitivanjem stanja svakog

pojedinog ureeja (polling). U pitanju je, dakle, tehnika veoma slina ranije
opisanoj tehnici prenosa podataka. Razlika je jedino u tome to se ovde pri
ispitivanju stanja ureaja sa izvesnou zna da je bar jedan od ureaja spreman
za prenos podataka, tako da se izbegava nepotrebna provera stanja.
Ista ova ideja moe se neto efikasnije realizovati na taj nain to e se
umesto sukcesivnog adresiranja svih ureaja i oitavanja njihovog stanja adresirati
i oitati samo jedan paralelni ulazni registar. Naime, mogue je da se svi signali
stanja koje generiu pojedini ureaji poveu jednim paralelnim registrom (Sl. 40).
Tada svaki bit ovog registra odgovara po jednom ureaju. U tom sluaju glavni
servisni potprogram zapoinje oitavanjem sadraja ovog registra i otkrivanjem
bita u njemu ija je vrednost 1. (Pretpostavka je da se spremnost ureaja izraava
kao vii logiki nivo signala, to rezultuje postavljanjem odgovarajueg bita na 1.)
Zatim, glavni servisni potprogram, u nekoj tabeli u kojoj su zapisane adrese svih
servisnih potprograma, pronalazi adresu programa koji odgovara detektovanom

ureaju i prenosi na njega dalje upravljanje radom raunara (Sl. 41).
Sl. 41 Blok dijagram organizacije softvera kod programskog opsluivanja prekida
Sl. 42 Funkcionalna ema PIC ipa

Hardverske tehnike opsluivanja prekida koriste neku vrstu vektorske

strukture da bi se ustanovilo koji je od spoljanjih ureaja zatraio prekid. Budui
da se ovaj podatak automatski odreuje, mogue jeodmah generistati i adresu
odgovarajueg servisnog potprograma. Da bi se ovo realizovalo neophodno je da
postoji ili vie linija prekida vezanih za procesor, pri emu se na svakoj od njih
interno generie drugaija adresa, ili da postoji specijalni ip za programsko
upravljanje prekidom (Programmable interrupt controller PIC). U principu, ovaj
ip treba da sadri onoliko registara koliko ureaja opsluuje. U svaki od registara
se upisuje adresa memorijske lokacije na kojoj otpoinje odgovarajui servisni
potprogram. Ovi registri se nazivaju "vektori prekida" i vezuju sa procesorom preko
magistrale podataka. Osnovna funkcija ovog ipa je da. po prijemu signala sa
nekog ureaja, generie signal prekida i prosledi ga raunaru. Raunar odgovara
IACK signalom, kojim potvruje prijem signala prekida. Zatim se u vektoru prekida
pronalazi adresa servisnog potprograma i prebaci u magistralu podataka zajedno
sa naredbom za poziv tog potprograma. Umesto adrese servisnog potprograma,
vektor prekida moe da sadri i kompletnu naredbu koja treba da se prenese
procesoru, a koja ne mora uvek biti naredba za poziv potprograma. Funkcionalna
blok-ema PIC ipa prikazana je na slici (Sl. 42).
Odreivanje prioriteta
Sl. 43 Upravljanje vienivoskim prekidima
Oigledno je da poseban problem nastaje onda kada vie ureaja

istovremeno zatrai prekid. Naime, tada se postavlja pitanje koji servisni
potprogram treba prvi da se izvri. Odgovor na ovo pitanje zavisi od toga koji je od
ovih ureaja u pogledu funkcije znaajniji za rad celog raunarskog sistema. Ako
se radi o dve meusobno potpuno ravnopravne aktivnosti, kao to su, na primer,
tampanje nekog izvetaja i zapisivanje (arhiviranje) podataka na neki medijum,
onda moe biti potpuno svejedno kojim e se redosledom ove dve operacije
obaviti. Meutim, isto tako je mogue da jedna od aktivnosti bude prijem signala
takta za asovnik realnog vremena, a druga tampanje informacija. U tom sluaju

je oigledno da kao prvo treba realizovati opsluivanje asovnika. tavie, ak i

ako u ovom drugom primeru signali prekida nisu naoli istovremeno, ve je recimo
tampa prvi zatraio prekid, dok je signal takta naiao u toku opsluivanja
tampaa, i onda se tampanje privremeno prekida dok se ne opslui asovnik.
Svi ovi primeri ukazuju na potrebu da se razliitim izvorima signala prekida
pridrue razliiti nivoi prioriteta u pogledu opsluivanja i da se zatim osmisli nain
na koji se to moe realizovati.
Na slici (Sl. 43) ilustrovan je rad jednog sistema u kome se izvrava osnovni
program, a koji ima dva nivoa prekida. Vii nivo (nivo 0) pridruen je periodinom
signalu koji dolazi iz spoljanjeg generatora takta. Ovaj signal aktivira servisni
potprogram (sp 0) u okviru koga se aurira asovnik realnog vremena (sekundi,
minuti i sati). Signalu prekida koji dolazi sa tampaa pridruen je nii nivo
prioriteta (nivo 1). Opsluivanje ovog prekida obavlja servisni potprogram (sp 1),
koji obavlja prenos karaktera od procesora ka tampau i upravlja tampanjem.
U svom normalnom radu raunar
start
izvrava osnvni program. Nailazak signala
takta uzrokuje privremeni prekid ovog
Upamti sadraj internih
programa (1) i otpoinjanje sp 0 (2). Kada
registara
sp 0 zavri svoj posao, raunar nastavlja
osnovni program (3), da bi ga ponovo
prekinuo (4) kada naie novi signal takta i
Upamti masku prekida
ponovo aktivirao sp 0 (5). Za vreme rada
potprograma sp 0 nailazi signal prekida sa
tampaa, kojim on obavetava raunar
Formiraj novu masku
da je spreman da primi sledei karakter.
Budui da ovaj signal ima manji nivo
prioriteta on ne moe prekinuti rad
Omogui prekid
potprograma sp 0, ve eka da sp 0 zavri
(enable)
svoj rad. Nakon toga se aktivira sp 1 (6)
ime otpoinje opsluivanje tanpaa. U
Skok na servisni potprogram koji odgovara
toku rada potprograma sp 1 nailazi
primeljenom signalu prekida
ponovo signal takta. S obzirom da on ima
vii prioritet, rad sp 1 se privremeno
suspenduje (7) i otpoinje sp 0 (8). Kada
Onemogui prekid
sp 0 zavri svoj rad, nastavlja se rad
(disable)
potprograma sp 1 (9). Konano, po
zavretku rada tampaa upravljanje se
Vrati masku
vraa na izvravanje osnovnog programa
(10), koji e signal takta ponovo prekinuti
(11) itd.
Vrati sadraj internih
Najjednostavniji i najee korieni
registara
sistemi prekida formiraju se tako to se
svim izvorima prekida unapred pridrue
Omogui prekid
fiksni nivoi prioriteta koji se ne mogu
(enable)
menjati tokom rada. U sluaju softverske
detkecije izvora prekida potovanje nivoa
prioriteta se ostvaruje tako to se
return
ispitivanje koji je je ureaj zatraio prekid
zapoinje uvek od najvieg nivoa. Kod
Sl. 44 Servisni potprogram kod
hardverskog sistema postoji posebna
vienivoskog prekida

interna logika u okviru ipa (Sl. 42) koja obezbeuje da se iz vektora prekida
odabere servisni potprogram najvieg prioriteta.
Zabrana prekida servisnog potprograma na jednom nivou prioriteta od strane
signala niih prioriteta nejee se ostvaruje maskiranjem svih niih nivoa. Ovi
nivoi se demaskiraju kada se zavri servisni potprogram. Tipina funkcija koju
treba da obavi servisni potprogram prikazana je na slici (Sl. 44).
Neki ipovi za upravljanje prekidom omoguavaju da se nivoi prioriteta
programski menjaju tokom rada. Korienje ove mogunosti zahteva izuzetno
sloen softver, pa se zato retko primenjuje.
Konano, treba napomenuti da se jednoj liniji prekida (koja vodi ka
procesoru) esto pridruuje vie izvora. Svi ovi izvori imaju tada isti nivo prioriteta i
njihova detekcija se, po pravilu, obavlja softverski. Pri tome, kao to je ve reeno,
programska detekcija izvora podrazumeva ispitivanje sadraja jednog registra.
Prirodono je da ispitivanje prekida pone od prvog bita. Posle toga, kada naie
sledei signal prekida, ispitivanje treba da otpone od prvog sledeeg bita u
odnosu na onaj koji je bio izvor prethodnog prekida. Na taj nain obezbedie se
ravnopravan tretman svih izvora koji su na istom nivou prioriteta.
Osobine sistema prekida
Osnovne prednosti koorienja sistema prekida za prenos podataka sastoje
se u manjoj potronji procesorskog vremena i veoj brzini odziva pojedinih
ureaja. Ove prednosti, naravno imaju i svoju direktnu cenu, koja se ogleda u
potrebi za dodatnim hardverskim elementima. Ozbiljan problem predstavlja
injenica da sistem prekida unosi elemente sluajnosti u sam program. Naime,
prekid je dogaaj koji moe nastupiti bilo kada. Otuda je gotovo nemogue da se
formirani program u celosti proveri, jer bi to zahtevalo da se on pusti u rad i da se
u svakoj njegovoj naredbi generiu svi mogui signali prekida i ispita ponaanje
programa. Zbog toga se, za razliku od programa koji ne koriste prekid, ovde nikad
sa sigurnou ne moe garantovati apsolutna ispravnost programa. Posebne
tekoe u programiranju javljaju se pri odluivanju kada prekid treba, akada ne
treba dozvoliti.
Sa gledita prenosa veeg broja podataka izmeu U/I ureaja i memorije
sistem prekida je relativno neefikasan jer se vei deo vremena troi na prekid i
nastavljanje osnovnog programa nego na sam prenos podataka. U takvim
sluajevima pogodnija tehnika prenosa je direktan pristup memoriji.
Direktan pristup memoriji
Tehnika prenosa podataka koja se oznaava kao direktan pristup memoriji
podrazumeva uspostavljanje direktne veze izmeu U/I ureaja i memorije, tako da
se prenos podataka odvija bez uea centralne jedinice. Prenosom zapravo
upravlja specijalni podsistem DMA (Direct memmory access). U principu za
realizaciju ovog prenosa koriste se tri metode.
Prva metoda sastoji se u tome da se potpuno obustavi rad centralnog
procesora, da DMA podsistem preuzme upravljanje magistralama i obavi prenos
podataka. Ova metoda je praktino neprimenljiva kod sistema koji treba da rade u
realnom vremenu, jer postoji mogunost da se ozbiljno ugrozi vreme odziva
sistema na neki spoljanji dogaaj. Zapravo, za sve vreme za koje procesor ne
radi, on ne moe reagovati na spoljanje dogaaje.
Sledea metoda sastoji se u tome da DMA podsistem s vremena na vreme
koristi poneki ciklus mikroprocesora za prenos podataka. To znai da u najveem
delu vremena procesor normalno radi i da se po neki put njegov rad prekine u

trajanju od jednog ciklusa. Gubitak ponekog ciklusa nee biti primetan kod
standardnog korienja reaunara. Meutim, pri upravljanju procesima, kada
raunar radi u realnom vremenu, gubitak ciklusa se moe negativno odraziti na
one delove programa u kojima je realizovano softversko merenje vremena.
Trea metoda zasniva se na ideji da se prenos podataka obavi tako da se
uopte ne remeti normalan ra dprocesora. Ovo se realizuje tako to DMA
podsistem prenosi podatke samo u onim ciklusima rada procesora u kojima on ne
koristi magistrale. Na taj nain se osnovni program izvrava nesmanjenom
brzinom, to je najopvoljnije ako se radi u realnom vremenu. Sa druge strane, ovaj
metod je daleko najsporiji u pogledu prenosa podataka izmeu U/I ureaja i
memorije.
Prilikom korienja raunara za upravljanje procesima veoma retko se javlja
potreba za prenosom velikog broja podataka. Otuda se tehnika prenosa preko
direktnog pristupa memoriji gotov i ne sree kod ovih sistema.
9. Sprezanje U/I ureaja sa centralnom jedinicom

Ulazno izlazni ureaji se, po pravilu, vezuju za raunar preko digitalnih ulaza
i izlaza (PIO ili USART). To znai da se neki podatak iz ulaznog ureaja alje do
ulaznog porta PIO ili USART ipa. Odatle ga procesor preuzima korienjem jedne
od ranije opisanih tehnika prenosa. Na isti nain procesor u izlazni port PIO ili
USART ipa smeta podatak koji treba da se prenese preko sistema za spregu
do izlaznog ureaja. U oba sluaja mogua su dva pristupa prenosu podataka.
U prvom pristupu, koji se oznaava i kao "direktan U/I " ne postoji nikakva
komunikacija izmeu U/I
porta i ureaja. Drugim
reima podrazumeva se
da je neki ureaj postoji,
da je on povezan sa
portom i da se izmeu
porta i ureaja odvija
komunikacija. Raunar ni
Sl. 45 Direktna veza U/I ureaja
na koji nain ne proverava
da li je ta predpostavka tana. Drugim reima, program e izvravati naredbe za
prenos podataka, u smislu komunikacije sa odgovarajuim portom, ak i kada na
tom portu nije fiziki vezan nikakav ureaj.
Drugi pristup je sloeniji,ali i pouzdaniji. On se zasniva na ideji da U/I ureaj i
port razmene informacije u pogledu postojanja podataka za prenos i spremnosti
jedne ili druge strane da podatke prihvati. Ovaj vid prenosa se oznaava kao "U/I
sa tehnikom rukovanja" (handshake).
Sama ideja tehnike rukovanja predpostavlja da je U/I ureaj opremljen
odgovarajuim elektronskim sklopovima koji omoguavaju uspostavljanje
komunikacije, odnosno upravljaju prenosom podataka. Ovi ureaji se esto
oznaavaju kao "inteligentni U/I ureaji". Budui da postoji itav niz U/I ureaja koji
se koriste u gotovo svim raunarskim primenama, pokazalo se da je efikasnije i
ekonominije da se za njih razviju posebni sistemi za spregu. Ovi sistemi se prave
kao posebni ipovi, a njihova struktura zavisi od ureaja koji se preko njih vezuju.
Zajednika odlika svih sistema za spregu je da su programabilni, to znai da se
mogu koristiti za spregu itavog niza standardizovanih ureaja jedne namene.
Sistemi za spregu se vezzuju U/I ureaj sa centralnom jedinicom preko PIO ili
USART ipa.

Sl. 46 Veza U/I ureaja sa tehnikom rukovanja
Posmatrajmo, na primer tastaturu koja treba da se povee sa raunarom. Da

bi se centralnoj jedinici prenela informacija koja predstavlja "jedan pritisnut taster"
treba prepoznati koji je taster pritisnut i generisati kod koji mu odgovara. Pored
toga, poeljno je da se ukljui i sistem zatite koji bi reagovao ako se istovremeno
pritisnu dva ili vie tastera. Sam nain zatite moe biti dvojak ili se privremeno
blokira cela tastatura ili se pamte svi pritisnuti tasteri i redom prenose u procesor.
Tastatura je zapravo jedna matrica prekidakih kontakata povezanih u niz
elektrinih kola. Pritiskom na taster zatvara se jedan prekida, ime se zatvara
jedno elektrino kolo i generie elektrini impuls. Budui da je ovaj prekida
mehaniki, nakon pritiskanja tastera doi e do kratkotrajne oscilacije elastinog
dela prekidaa tako da e se u jednom kraem vremenskom intervalu kontakt
nekoliko puta uspostaviti i prekinuti, sve dok se prekida ne umiri u zatvorenom
poloaju. Kod standardnih prekidaa ova oscilacija traje oko dvadesetak
milisekundi. za to vreme e se zaparvo generisati nekoliko kratkih impulsa, posle
ega se mehaniki kontakt umiri, dajui stabilni dui impuls. Ako bi se posmatrala
izlazna linija koja vodi od datog tastera moglo bi se na osnovu registrovanja niza
impulsa pogreno zakljuiti da je isti taster pritisnut vie puta. Da bi se ovo izbeglo
mora se ispitati da li se impuls na liniji stabilisao.
Nema nikakve sumnje da bi se sve opisane funkcije mogle realizovati tako
to bi se linija sa prekidaa vodila direktno na neki od paralelnih ulaza raunara u
kome bi se, na osnovu odgovarajueg programa, izvrile sve naznaene
aktivnosti. Meutim, ovde se radi ipak o jednom ogranienom broju operacija koje
se stalno ponavljaju i koje ak i ne zavise od tipa prikljuene tastature. Otuda
nema potrebe da se mikroprocesor optereuje ovim funkcijama. Mnogo
ekonominije i efikasnije je da se napravi opti sistem za spregu tastature sa
raunarom, koji bi realizovao sv navedene funkcije. Sam sistem moe biti
programabilan, to znai da je potrebno da se pre poetka primene, preko
centralne jedinice, u njega unesu podaci kojima se detaljno specifikuje o kojoj vrsti
tastature se radi, kako su kodirani pojedini tasteri, koje vrste zatite se ele itd.
Ovaj sistem za spregu predstavlja vrstu raunara u malom koji se moe
programirati i u okviru koga se moe obaviti jedan ogranien skup operacija.
Sloenost sistema zavisi od sloenosti U/I ureaja koji se preko njega spree.

Jedan od moguih naina realizacije prijema podataka u tehnici rukovanja

ilustrovan je na Sl. 47. Predpostavimo da sistem za spregu (ili inteligentni ureaj)
ima spreman podatak koji eli da prosledi mikroporcesoru. On e u tom sluaju da
ispita da li je port za koji je vezan spreman da primi podatak (stanje BF signala).
Ako jeste on generie signal koji se oznaava kao STROBE signal. Istovremeno
on e u svoj izlazni registar koji je vezan sa portom PIO ipa da smesti dati
podatak. STROBE signal informie PIO ip da podatke iz svog ulaznog porta treba
da prenese mikroprocesoru. Sada PIO ip kao prvo generie BF signal kojim
signalizira da je njegov "bafer pun" (buffer full), te da nije u stanju da prihvati druge
podatke. Istovremeno PIO ip generie i signal prekida (INT) i postavlja u registru
stanja odgovarajui bit kojim ukazuje da ima podatak koji je spreman za prenos.
Ako je linija prekida PIO ipa vezana za neki od ulaza prekida, procesor e izvriti
prekid i u okviru odgovarajueg servisnog potprograma generisati READ (RD)
signal i preneti dati podatak. Ako je, meutim, PIO ip vezan tako da se ne koristi
signal prekida, onda e procesor u okviru potprograma koji realizuje tehniku
pretraivanja detektovati informaciju o stanju porta PIO ipa, generisati READ
(RD) signal i oitati podatak. Posle toga, PIO ip sputa na nulu BF signal,
ukazujui tako da je spreman da primi novi podatak. Istovremeno se menja i
informacija u registru stanja.
Adresna magistrala
RD
CPU
PIO
p
o
r
t
podaci
STROBE
INT
BF
Periferni
ureaj ili
sistem za
spregu
Magistrala podataka
BF
Buffer full
(generie PIO)
STROBE
Spoljno upravljanje
(generie ureaj, prima PIO )
2
4
INT
Signal prekida
(generie PIO, prima CPU (?) )
READ signal
(generie CPU prima PIO)
ekaj
RD
RD
1
Podaci na portu PIO ipa
(i registru ureaja)
3
Magistrala
podataka
Sl. 47 Unoenje podataka u tehnici rukovanja

.Tehnika iznoenja podataka je ilustrovana na Sl. 48 . Ovde proces zapoinje

time to procesor pomou upravljakog WRITE (WR) signala i odgovarajue
adrese prenese podatak u port PIO ipa. Ovaj ip generie BF signal, kojim
sistemu za spregu ukazuje da ima podatak u portu. Ista informacija se upisuje i u
registar stanja. Program za prenos informacija od procesora do porta e, po
pravilu, ispitati stanje porta. na taj nain se spreava da se u port upie drugi
podatak pre nego to se prvi prenese do U/I ureaja. PIO ip generie i signal
prekida. (Ovaj signal sada sasvim sigurno nije vezan sa procesorom, ali bi teorijski
mogao da se iskoristi ukoliko bi U/I ureaj bio takav da ima mogunost detekcije
prekida). Kada sistem za spregu izlaznog ureaja oita podatak iz svog ulaznog
registra, on e o tome informisati PIO ip, aljui mu STROBE signal. Nakon toga
BF signal se sputa na nulu, to znai da je podatak prenet i da je PIO ip
spreman da primi novi podatak. Istovremeno se menja i informacija u registru
stanja.
Sl. 48 Iznoenje podataka u tehnici rukovanja

Raunarsko upravljanje procesima
1. Vrste procesa
Prema prirodi operacija koje se obavljaju u proizvodnim procesima, oni se
mogu podeliti u tri kategorije:
Laboratorijski procesi
Izvoenje sloenih eksperimenata koji zahtevaju posebnu strunost
operatera ili testiranje ispravnosti odgovarajue opreme.
arni procesi
Osnovna odlika arnih procesa je da se obavljanjem niza odreenih
operacija dobija jedan proizvod. Posle toga se ceo postupak ponavlja i dobija se
sledei proizvod. Izmeu dva postupka moe se promeniti specifikacija proizvoda,
njegov sastav ili slino. Tipini primeri ovakvih procesa su proizvodnja hleba,
valjanje ingota, proizvodnja paketa stone hrane, proizvodnja karoserija
automobila itd.
Karakteristike arnih procesa su vreme pripreme u okviru koga se oprema
priprema za otpoinjanje novog ciklusa proizvodnje i vreme operacije u toku koga
se efektivno obavlja proizvodnja. Oigledno je da se vreme pripreme smatra
izgubljenim vremenom i da je tenja da se odnos izmeu vremena operacije i
vremena pripreme to vie povea.
Kontinualni procesi
Kontinualni procesi su procesi kod kojih se proizvodnja odrava tokom dueg
vremenskog perioda (nekoliko meseci ili godina). Tipian primer ovih procesa je
proces prerade nafte u okviru koga se dobijaju razliiti derivati. U toku proizvodnje
mogue je menjanje odnosa pojedinih derivata ali to se postie bez zaustavljanja
samog procesa.
2. Osnovne funkcije raunara u upravljanju procesom

Funkcije raunara koji je direktno spregnut sa procesom dele se u dve
kategorije:
informacione funkcije
upravljake funkcije
Informacione funkcije koje obavlja raunar odnose se na podatke iz
procesa, kao to su prikupljanje i sortiranje podataka, njihovo pamenje, analiza i
prikazivanje. Sutinsko obeleje svih informacionih funkcija jeste da se njima ne
menja proces ni na koji nain. Naime, raunar u informacionoj funkciji obezbeuje
samo tane i blagovremene informacije o procesu i na taj nain prua pomo
operatoru pri donoenju upravljakih odluka. S obzirom na izuzetan razvoj
grafikih mogunosti raunara, informacione funkcije najee predstavljaju
najimpresivniji deo njegove primene. Za realizaciju ovih funkcija razvijeni su
posebni softverski alati o kojima e kasnije biti vie rei.
3.
Informacione funkcije akvizicija podataka

Nezavisno od toga kakvu i koliko sloenu upravljaku funkciju raunar treba
da obavi, prvi i neophodni korak u svemu tome je da se ustanove uslovi u kojima
proces radi. Pod ovim uslovima se najee podrazumeva
stanje merne opreme
stanje opreme
stanje proizvoda

Samo se po sebi razume da se ovo stanje ocenjuje na osnovi prikupljenih

podataka sa samog procesa kojim se upravlja, opreme pomou koje se upravlja i
proizvoda koji taj sistem proizvodi.
3.1.1. Stanje merne opreme
Prvi korak u praenju rada ili u upravljanju procesom predstavlja oitavanje
mernih instrumenata. Operacija oitavanja moe se obavljati u fiksnim
vremenskim intervalima, na zahteva operatora, na zahtev programa koji se
izvrava u raunaru ili na osnovu signala koji dolazi sa procesa. Uestanost sa
kojom se vri oitavnjae pojedinih instrumenata je razliita za razne promenljive.
Ona se zapravo odreuje u zavisnosti od oekivane brzine promene pojedinih
promenljivih, to zavisi od dinamikih karakteristika samog procesa.
Signali koji dolaze sa merne opreme mogu biti analogni ili digitalni. U prvom
sluaju raunar e obaviti A/D konverziju, tako da e u svakom sluaju u raunar
biti smetena numerika vrednost koja odgovara elektrinom signalu (strujnom ili
naponskom) koji je dobijen sa instrumenta. Ova vrednost predstavnja takozvanu
osnovnu (sirovu) meru, koja se pre svega ispituje sa gledita ispravnosti rada
instrumenta. Ovde se zapravo proverava da li izmerena vrednost ima smisla sa
gledita fizikog znaenja veliine koja se meri. Radi toga se u programu definiu
granice u kojima se oekuje promena date veliine, a oitana vrednost se poredi
sa datim granicama. Ove granice ne treba meati sa siguronosnim granicama,
koje ukazuju da je proces izaao iz opsega eljenog ponaanja. Tako, na primer,
ako se posmatra neka rotaciona maina kod koje se meri poloaj osovine i ako se
zna da se osovina moe maksimalno okrenuti za 600 u oba smera, onda svaka
oitana vrednost koja odgovara uglu van ovog opsega ukazuje da ta vrednost
nema fizikog smisla i da se najverovatnije radi o neispravnosti mernog
instrumenta. Sasvim je druga stvar ako se, recimo, elji upravljanje osovinom tako
da okret nikad ne bude vei od 400. U tom sluaju vrednost signala koja odgovara
uglu od 400 se definie kao siguronosna granica i svako prekoraenje se tretira
kao alarm.
U toku provere osnovne mere treba imati na umu da je izmerena vrednost
koju daje A/D konvertor, zapravo, smetena u memoriju kao celobrojna
promenljiva. Otuda se ona kao prvo mora pretvoriti u odgovarajui elektrini
signal, o emu je ve bilo rei. Mogue je naravno, da se u procesu provere
ispravnosti instrumenta koristi i celobrojna vrednost, ali se u om sluaju mora
uspostaviti veza izmeu celobrojnih vrednsoti i odgovarajuih fizikih veliina.
Pored proveravanja granica, na neispravnost instrumenta moe da ukazuje i
niz merenja koja meusobno znaajno odstupaju. Na primer, kada se proces
nalazi u fazi zagrevanja, prirodno je da izmerena temeperatura bude u stalnom
porastu,pri emu se u zavisnosti od toplotnih karakteristika materije koja se
zagreva moe predvideti i maksimalni oekivani porast izmeu dva uzastopna
oitavanja. Sukcesivna merenja u kojima bi temperatura as rasla a as opadala ili
se menjala u neoekivano velikim skokovima ukazuju na neispravnost
instrumenta.
Treba istai da jedno pogreno oitavanje nije dovoljno da bi se instrument
okvalifikovao kao neispravan. Naime, ono uvek moe da bude uzrokovano nekim
spoljnim kratkotrajnim poremeajem koji se superponira na signal sa mernog
instrumenta. Otuda je neophodno da se greka oitavanja detektuje u vie
sukcesivnih merenja pre nego to se signalizira neispravnost instrumenta.
Posle preliminarne provere osnovnih mera vri se njihova transformacija u
jedinice fizikih veliina. Tako, na primer, ako se radi o ugaonom poloaju koji se

meri preko potenciometra, onda se oitana vrednost napona na potenciometru (u)

konvertuje u ugao (). Ako je maksimalni mogui napon umax i ako njemu odgovara
maksimalni ugao max onda se ugao izraunava preko izraza
= max u
umax
Potrebno je zapaziti da pri ovoj transformaciji izmerena vrednost napona i

maksimalna vrednost mogu biti dati bilo kao celobrojne promenljive, bilo kao
vrednosti naponskog signala. Izvesno je pri tome da korisnik mora da poznaje i
sam instrument i tip A/D konvertora koji e se koristiti, da bi mogao da definie
potrebne parametre.
Korienje raunara za ovu vrstu konverzije ima i dodatne prednosti koje
dolaze do izraaja u sluaju eventualne zamene mernog instrumenta. Naime,
upotreba drugaijeg potenciometra zahteva jedino da se u programu promene
vrednosti dva parametara, posle ega sistem moe mesmetano da nastavi svoj
rad. Sledea prednost koju prua raunar sastoji se u jednostavnoj realizaciji
sloenih nelinearnih relacija izmeu izmerene vrednosti i fizike veliine kou ona
predstavlja. Na taj nain prestaje potreba za itavim nizom kompenzacionih
tehnika koje se inae primenjuju u samoj mernoj opremi radi postizanja linearne
zavisnosti izmeu izmerene vrednosti i njoj odgovarajue fizike veliine.
Transformacijom izmerene veliine u fizike jedinice ne zavrava se proces
obrade mernog signala. Signal se, naime, dalje obvrauje sa ciljem da se iz
raspoloivih podataka izvue maksimalna informacija ili da se podaci obrade na
najolji mogui nain. Ovde se, pre svega, misli na na potrebu da se iz dobijenog
signala eliminie poremeaj (um merenja) koji se javlja kao oscilacija visoke
uestanosti superponirana preko osnovne krive. Ovo se postie postupkom
filtracije signala, odnosno proputanjem signal kroz filter koji ima sposobnost da
proputa samo nie uestanosti, a da odseca vie. Pri tome, ovde pojam
"proputanja signala" treba shvatiti krajnje figurativno. Radi se zapravo o algoritmu
(programu) kojim se realizuje ista operacija koju bi ostvario i neki fiziki filter kroz
koji bi se signal proputao.
Pored filtracije, mogue je izvriti i itav niz drugih operacija nad signalom.
Recimo, ako je merni instrument projektovan tako da pokazuje brzinu promene
neke veliine, a eli se dobiti njen ukupan iznos,onda se vri sabiranje sukcesivno
prikupljenih podataka. Isto tako, ako imnsturment pokazuje ukupni iznos neke
veliine, onda se oduzimanjem sukcesivnih vrednsoti dobija informacija o brzini
promene te veliine.
Ukoliko se ustanovi neispravnost u radu instrumenta, algoritam e o tome
obavestiti operatora. To naravno, samo po sebi nije dovoljno, jer se mora odluiti i
ta e se, dok traje popravka ili zamena instrumenta, deavati na procesu. Opte
vaei princip je da proces ne treba prekidati ako je to ikako mogue. U tom
smislu, najee se neispravan merni podatak zamenjuje nekom brojnom
vrednou. To moe biti poslednnji ispravno izmereni podatak ili se, ako se eli
vea tanost, moe na osnovu jednog broja prethodno izmerenih podataka
proceniti kakvi bi trebalo da budu budui podaci (ekstrapolacija podataka). U
svakom sluaju, dunost je projektanta raunarskog upravljanja, da u dogovoru sa
tehnologom koji poznaje sam proces, unapred predvidi proceduru koja e se
primeniti u tom sluaju i da za nju napie odgovarajui program.
Napomenimo jo, na kraju, da se danas proizvode merni instrumenti koji u
semi imaju mikroprocesor koji obavlja itav niz navedenih operacija. Takav
instrument se, po pravilu, prikljuuje kao zaseban vor na magistralu podataka i po

potrebi alju izfiltrirane i konvertovane podatak.

U svakom raunarski upravljanom sistemu prikuplja se veoma veliki broj
podataka (stotine, pa i hiljade). Imajui u vidu sve to je reeno u pogledu obrade
ovih podataka, jasno je da se akvizicija podataka realizuje preko namenskih,
jednostavnih raunarskih sistema (PLC, mikroraunarski sistem ili specijalizovani
merni sistem) koji se vezuju na magistralu podataka. Ovi ureaji se esto nazivaju
i koncentratori podataka. Oni gotovo nikada ne komuniciraju meusobno, ve alju
podatke na sledei nivo gde se vri njihova obrada u cilju odreivanja upravljanja
ili nadzora rada celog sistema.
3.1.2. Stanje opreme
Raunar se moe upotrebiti i za praenje stanja u kome se nalazi procesna
oprema. Na primer, on moe obavljati nadzor nad stanjem razliitih pumpi, ventila,
motora, kompresora, prekidaa i druge opreme. Zadatak raunara u ovom
sluaju je da detektuje i upozori na zabranjene kombinacije poloaja ventila,
uslova za rad motora i slino. Ova vrsta nadzora moe da sprei havarije,
ozbiljna oteenja opreme ili druge vrste materijalnih gubitaka.
Procesni raunari imaju znaajnu ulogu i u detekciji valjanosti opreme i
eventualnom predvianju budueg kvara. Tako se, na primer, merenjem protoka i
temperature u okolini razmenjivaa toplote dobija uvid u stanje povrine
razmenjivaa, a time i u njegovu efikasnost. Isto tako, mogu se pratiti
istroenost mehanikih komponenti, pregrejavanje kuita motora ili preterano
velike vibracije.
Korienje raunara za ispitivanje stanja opreme zahteva da se u svakom
konkretnom sluaju ustanovi koje veliine i na koji nain mogu da ukau na
probleme u funkcionisanju odreenog dela opreme. Zatim se razvija programski
zadatak koji, na osnovu definisanih relacija, obavlja ispitivanje opreme.
3.1.3. Stanje proizvoda
Kvalitet proizvoda se moe oceniti na osnovu merenja na samom
procesu, na osnovu laboratorijskih analiza ili, pak.kombinacijom oba postupka.
Raunar moe da primi iz procesa informacije o kvantitetu i kvalitetu
proizvoda. Pored toga, mogu se uneti i rezultati laboratorijskih testova. Sve
ove informacije on moe brzo i efikasno da prosledi ininjeru zad-enom za
kontrolu proizvoda.
Veoma esto raunar prima neobraene podatke iz razliitih
laboratorijskih analitikih instrumenata kao to su spektrometri, hromatografi i
slino. U tom sluaju raunar se koristi i kao deo laboratorijske opreme za
obradu mernih podataka. Tako na primer, proizvodnja elika pomou elektrolune pei ukljuuje izuzetno sloene proraune za odreivanje odgovarajueg
sastava meavine sirovine i aditiva. Tokom procesa topljenja uzimaju se uzorci
elika i analiziraju pomou spektrometra. Po pravilu je ovaj instrument vezan
direktno za procesni raunar koji analizira rezultat i na osnovu te analize
odreuje potrebne korekcije u koliini aditiva. Najee se isti raunar
koristi i za upravljanje radom lune pei.
Nekad se osnovna funkcija koju ima raunar svodi na izraunavanje
vezano za laboratorijsku opremu ili za atestiranje te opreme.
3.1.4. Indirektna merenja
Postoji itav niz promenljivih koje nose bitne informacije o procesu, a koje
se ili ne mogu meriti ili se to iz praktinih razloga ne radi. Najei razlozi

koji spreavaju merenje su:

nepostojanje odgovarajue merne opreme,
suvie visoka cena mernih instrumenata,
izuzetno nepovoljni uslovi na mestu merenja (visoka temperatura,
jake vibracije, praina itd.)
promenljiva je izv edena veliina (npr. efikasnost) pa se ne moe
direktno meriti.
Oigledno je da se jedna vana i nezamenljiva funkcija procesnog raunara
iskazuje i u odreivanju ovakvih nemerljivih veliina na osnovu veliina koje
se mogu meriti. Ovaj postupak se naziva indirektno ili izvedeno merenje i za
njegovo izvoenje je neophodno da se uspostave relacije izmeu velinne
koja se eli odrediti i odgovarajuih mernih veliina.
Primeri nemerljivih veliina ije vrednosti izraunava raunar su vlanost
drvenih opiljaka koji se koriste u proizvodnji papira, unutranja temperatura
elinih ingota koji se alju na valjanje, toplotna vrednost uglja koji se
koristi za zagrevanje bojlera ili pei itd. Sve ove veliine se odreuju
posredno, na osnovu efekta koji imaju na tok procesa, odnosno na kvalitet
proizvoda. Sledeu grupu nemerljivih promenljivih ine veliine koje se
odreuju direktnim preraunavanjem mernih podataka. Na primer, odreivanje
odnosa protoka pare i tenosti u destilacionoj koloni, hemijski sastav i
koncentracija u multikomponentnoj smei i slino.
Definisani parametri ine posebnu grupu veliina koje se mogu
izraunati pomou raunara, a koje predstavljaju neku vrstu sumarne ocene
performanse. Ovde spadaju razliiti parametri efikasnosti kao to su potronja
energije po jedinici proizvoda, koeficijent iskorienja, iznos energetskih i
materijalnih gubitaka po jedinici proizvoda itd.
Mogunost dobijanja informacija o nemerljivim veliinama mogla bi da
dovede do zakljuka da se operator nepotrebno optereuje novom koliinom
podataka. Situacija je, meutim, sasvim suprotna. Gotovo sve izvedene veliine
predstavljaju neku vrstu sumarne ocene u okviru koje se itav niz merenja
saima u manju grupu veliina izuzetno znaajnih za ocenu stanja na
procesu i sutinska su pomo pri donoenju upravljakih odluka. Pored
toga, sve ove informacije su veoma vane za potpunije razumevanje samog
procesa i predstasvljaju neophodne podatke koji se koriste pri analizi
procesa.
Upravljake funkcije
Upravljake funkcije koje obavlja raunar obuhvataju direktno upravljanje
procesom. U okviru ovih funkcija raunar eksplicitno izraunava upravljanje i
saoptava tu vrednost operatoru koji efektivno izvrava upravljake akcije (raunar
u otvorenoj sprezi) ili ih direknto prenosi na izvrne organe procesa (raunar u
zatvorenoj sprezi).
Postoji razlika izmeu sistema kod koga raunar radi u otvorenoj sprezi i
sistema kod koga se upravljanje vri u otvorenoj sprezi. Naime, u prvom sluaju
raunar prima informacije sa procesa i obavlja informacionu funkciju. Na osnovu
podataka dobijenih iz raunara operator donosi odluku o upravlljanju (Sl. 49-a).
Meutim, sam postupak upravljanja realizovan je u zatvorenoj sprezi zato to se
upravljake akcije odreuju na osnovu vrednosti izlaza procesa. Dalja nadgeadnja
ovakvog sistema je sistem u kome je uloga operatora prepuptena raunaru koji
donosi odluke o upravljanju (Sl. 49-b). Dakle, u tom sluaju upravljanje se vri u

zatvorenoj sprezi i raunar se nalazi u zatvorenoj sprezi.

sistem
sistem
racunar
racunar
a)
b)
operator
Sl. 49 Upravljanje u zatvorenoj sprezi

a) raunar u otvorenoj sprezi,
b) raunar u zatvorenoj sprezi
Nasuprot navedenim sistemima, postoje procesi kod kojih se upravljanje

unapred odreuje i potpuno je nezavisno od vrednosti izlaza procesa. Tipini
primeri ovakvih sistema su operacije koje traju utvren period vremena, pa se
zadatak upravljakog dela sistema svodi iskljuivo na to da se ulazna veliina
odrava na istoj vrednosti u datom intervalu vremena. Jedan takav sistem je toster
kod koga se unapred odreuje koliko e minuta biti ukljuen. Pri tome se ostavlja
korisniku da sam proceni kvalitet hleba i odabere odgovarajue vreme. nezavisno
od toga da li j ova procena dobra ili loa, toster e ostati ukljuen u zadatom
vremenskom periodu, a kao rezultat dobie se dobro ispeen, pregoreo ili skoro
nepeen hleb.
Opisani sistemi pripadaju kategoriji upravljanja u otvorenoj sprezi. Pri tome
je jasno da se sama funkcija upravljanja moe poveriti raunaru koji u tom sluaju
radi u otvorenoj sprezi i realizuje upravljanje u otvorenoj sprezi.
Oigledno je da se upravljanje u otvorenoj sprezi moe primenjivati samo kod
odreenih klasa procesa, kod kojih se ne oekuju poremeaji koji bi mogli da
zahtevaju promenu upravljake strategije tokom odvijanja procesa. Pored toga,
poto je sama upravljaka funkcija relativno jednostavna, za njenu realizaciju se
najee koriste posebne vrste mikroraunarskih sistema kao to su
mikrokontroleri, programabilni logiki kontroleri ili sistemi za numeriko upravljanje,
o emu e kasnije biti vie rei.
Upravljake funkcije raunara dele se u tri osnovne kategorije:
direktno digitalno upravljanje
plansko upravljanje
nadzor nad radom procesa (supervizija)
Direktno-digitalno upravljanje
Direktno digitalno upravljanje se najee odnosi na upravljanje u zatvorenoj
sprezi. Ono se odlikuje direktnim sprezanjem procesa sa raunarom u kome se,
na osnovu mernih signala, izraunavaju upravljaki signali koji se prenose na
izvrne organe. U principu osnovni zadaci ovakvih sistema upravljanja su da se
obezbedi odravanje nekih veliina na zadatoj konstantnoj referentnoj vrednosti

(zadatak regulacije) ili da se obezbedi promena izlaznih veliina u skladu sa

promenom zadatih referentnih signala (zadatak praenja).
Imajui u vidu sloenost samih procesa jasno je da i algoritmi upravljanja
mogu da budu veoma sloeni. U teoriji sistema automatskog upravljanja razvijen
je itav niz metoda koje se kreu od veoma jednostavnih linearnih zakona
upravljanja do kompleksnih sistema optimalnog, adaptivnog ili fazi upravljanja.
Neuputajui se za sada u detaljniji prikaz ovih metoda moe se samo rei da se u
okviru optimalnog upravnjanja, algoritam odreuje tako to se minimizira ili
maksimizira neki unapred definisan kriterijum (minmum potronje goriva,
maksimalna iskorienost materijala, itd.). Adaptivno upravljanje je pristup kod
koga se jedan algoritam upravljanja neprekidno menja tako da se adaptira na
promenjene uslove rada samog procesa. Konano, fazi upravljanje je metodologija
u okviru koje se sam zadatak upravljanja specificira na poseban nain. Umesto
klasinog crno-belog pristupa u kome su postavljeni zahtevi ispunjeni ili nisu
ispunjeni, ovde se polazi od ideje da zahtev moe biti ispunjen u izvesnom
stepenu. Tako se na primer pri definiciji zahteva za rad rashladnog ureeja ne
oekuje da on odrava temperaturu na tano definisanoj vrednosti, ve se sistem
projektuje tako da ostvarena temperatura bude u prihvatljivim granicama, pri emu
se svakoj vrednosti temeperature pridruuje stepen (mera) u kojoj se ona moe
smatrati prihvatljivom.
Raznolikost algoritama upravljanja, a pre svega njihova kompleksnost
uslovljava i vrstu raunarskog sistema u okviru koga se moe realizovati dati
algoritam. Za jednostavne zakone upravljanja mogu se koristiti mikrokontroleri ili
programabilni logiki kontroleri, dok je za sloenije algoritme neophodno koristiti
vee programabilne kontrolere ili industrijske PC raunare.
Plansko upravljanje
Plansko upravljanje obuhvata upravljanje u kome se raunar koristi za
genersinje pobudnih signala kojima se realizuje niz unapred odreenih
operacionih koraka. Svi nizovi operacija se moraju definisati unapred i to tako da
se pokrije irok opseg radnih uslova koji se oekuju.
Pojedini operacioni koraci mogu biti uslovljeni protokom vremena ili
signalima povratne sprege na osnovu kojih se ustanovljava da li su se stekli uslovi
da se jedan korak zavri.
Plansko upravljanje obuhvata vie posebnih kategorija.
Programsko upravljanje
Plansko upravljanje obuhvata prevoenje procesa iz jedne radne take u
drugu uz minimum utroene energije i vremena. Najee se koristi za putanje
procesa u rad i njegovo zaustavljanje. Naime, prilikom putanja procesa u rad
neophodno je izvriti dijagnostike testove kojima se ispituje stanje svih elemenata
sistema. Zatim se, ukoliko su svi elementi spremni za rad, pristupa njihovom
dovoenju u radno stanje. Pod ovim se podrazumeva na primer zagrevanje ulja u
razliitim hidraulinim ureajima, postizanje odgovarajueg pritiska u pneumatskim
ureajima, putanje motora u rad itd. Tek kada su svi elementi u stanju u kome
mogu ispravno da funkcioniu sistem se puta u rad i generiu se upravljaki
signali koji po nekoj unapred zadanoj trajektoriji sistem dovode u radnu taku,
nakon ega se zatvara projektovana povratna sprega i kontroleri poinju sa
radom. Pri tome, u svim ovim fazama rada sistema mogu da postoje i lokalne
pomone povratne sprege koje upravljaju radom pojedinih delova sistema. Tako,
na primer, voenje sistema u neku radnu taku moe da se ostvari zadavanjem
reference koja definie eljenu trajektoriju, dok odgovarajui podsistemi

upravljanja obezbeuju praenje te trajektorije. U tom smislu, programsko

upravljanje javlja se kao svojevrsna nadgradnja nad direktnim digitalnim
upravljanjem.
Sekevencijalno upravljanje
Sekvencijalno upravljanje je u sutini veoma slino planskom upravljanju.
Razlog zato se ono izdvaja kao posebna kategorija lei u injenici da se radi o
specifinoj vrsti arnih procesa koji se odvijaju kroz niz jasno definisanih koraka.
U okviru svakog koraka odvija se neka akcija ije je trajanje odreeno ili protokom
vremena ili nastankom nekog spoljnjeg dogaaja. To nadalje znai da se
aktivnosti u okviru jednog koraka mogu predstaviti pomou logike funkcije koja
povezuje stanje na procesu sa aktivnou na ulazu u proces. U skladu sa time
moe se rei da se sekvencijalno upravljanje sastoji iz logikog upravljanja koje
definie logiku funkciju i sekvenciranja u okviru koga se na osnovu protoka
vremena ili ispunjenosti odreenih uslova odreuje redosled izvoenja logikih
funkcija.
U
cilju
iliustracije
sekvencijalnog
upravljanja
posmatra se proces dobijanja
dvokomponentne smee u
jednom reaktoru (Sl. 50).
Proces se odvija tako to se u
reaktor
ubace
obe
komponente u odreenoj
srazmeri. Pri tome se udeo
svake komponente u smei
odreuje zadavanjem pritiska
u reaktoru (p1 za prvu
komponentu i p2 za obe
komponente zajedno), dok je
za
obavljanje
hemijske
reakcije neophodno da se
smea dri na nekoj zadanoj
temeperaturi u vremenskom
Sl. 50 Formiranje dvokomponentne smee
intervalu od 30 minuta. Kada
je hemijska reakcija zavrena dobijena smea se izbacuje iz reaktora. Proces
zagrevanja reaktora obavlja se pomou regulacije protoka tople vode u omotau
reaktora.
Na osnovu opisa samog procesa sekvenca koju treba realizovati moe se
opisati na sledei nain:
Ako je pritisnut taster START tada otvori ventila A
Ako je pritisak vei ili jednak od p1 tada zatvori ventila A i otvori ventil B
Ako je pritisak vei ili jednak od p2 tada zatvori ventil B
Ako su ventili A i B zatvoreni tada pusti mealicu u rad
Ako mikser radi tada pusti kontroler temperature u rad
Ako je temepreratura vea ili jednaka od tada startuj mera vremena
Ako je izmereno vreme vee ili jednako od 30 minuta tada iskljui kontroler
(zatvori dovod tople vode), zaustavi mealicu i otvori ventil C
Iz opisanog primera uoava se da je svaki korak sekvence definisan

reenicom (iskazom) oblika

ako (uslov) tada (akcija)
to je omoguilo da se razviju posebni programski jezici za realizaciju
sekvencijalnog upravljanja, o emu e kasnije biti vie rei.
Pored toga, potrebno je uoiti i da pojedini koraci sekvencijalnog upravljanja
mogu u sebi da ukljue i pokretanje kontrolera za upravljanje u zatvorenoj sprezi.
U tom smislu, sekvencijalno upravljanje se takoe javlja kao svojevrsna
nadgradnja nad direktno digitalno upravljanje.
Numeriko upravljanje
Numeriko upravljanje takoe predstavlja upravljanje koje se definie nizom
unapred utvrenih operacija. U osnovi radi se o upravljanj radom alatnih maina
na osnovu geometrijskih i tehnolokih podataka. Naime, prio obradi nekog
predmeta na alatnim mainama potrebno je definisati relativni poloaj izmeu
alata i predmeta koji se obrauje (geometrijski podaci), kao i brzinu rotacionih i
translatornih pomeraja, vrstu alata, dovod rashladne tenosti itd. (tehnoloki
podaci). Ovi podaci se kodiraju pomou alfanumerikih zapisa. Niz takvih zapisa
definie proces kompletne proizvodnje nekog mainskog elementa. Samo
upravljanje realizuje se tako to se alfanumeriki zapisi obrauju i iz njih se
odreuju referentne vrednosti za servomehanizme koji upravljaju rotacionim i
translatornim delovima alatne maine. injenica da se upravljanje generie na
osnovu alfanumeriki kodiranih podataka dovela je do toga da se ovo upravljanje
oznaava kao numeriko upravljanje.
Za razliku od drugih tipova upravljanja koji se razvijaju za bilo koji proces,
ovde se radi o upravljanju koje je namenjeno iskljuivo za jednu posebnu vrstu
maina. Otuda su za realizaciju numerikog upravljanja prvobitno bili razvijeni
posebni ureaji. Tek kasnije, u realizaciji upravljanja ukljueni su i raunari, ali se
ipak, ovaj tip upravljanja izdvojio u zasebnu oblast koja se izuava i razvija
nezavisno od drugih tipova upravljanja.
Supervajzorsko upravljanje
Supervajzorsko upravljanje obezbeuje nadzor nad radom procesa (Sl. 51).
Ono pre svega obuhvata metodian, kvantitativni pristup, odreivanju najboljih
referentnih vrednosti koje treba zadati pojedinim sistemima koji ostvaruju direktno
digitalno upravljanje. Ove referentne vrednosti se odreuju bilo kao funkcije
vremena, bilo kao funkcije parametara sistema. Pri tome se pod parametrima
sistema opodrazumevaju svojstva sirovina, specifikacija gotovih proizvoda, spoljni
poremeaji i ekonomski faktori. Uzimajui sve ove veliine u obzir, tei se
maksimiziranju performasi celog sistema u okviru bilo kojih radnih ogranienja.
Pored odreivanja referentnih vrednosti zadatak supervajzorskog upravljanja
je i da vodi rauna o moguim predhavarijskim situacijama i da o tome obavesti
operatora ili preduzme neke druge aktivnosti koje bi dovele do spreavanja
havarije.
Ova vrsta upravljanja nije potpuno automatizovana u velikom broju praktinih
primena.Naime, raunar koji obavlja nadzor radi u otvorenoj sprezi. To zapravo
znai da on obavlja informacionu funkciju i na osnovu nekog unapred definisanog
postupka predlae operatoru niz upravljakih akcija koje bi trebalo zadati sistemu.
Sama odluka preputena je operatoru. Osnovni razlozi koji uslovljavaju ovakva
reenja lee u izuzetnoj sloenosti sistema i nemogunosti da se svi relevantni
faktori unesu u algoritam. U poslednje vreme ulau se napori da se na ovom

nivou primene rezultati teorije ekspertskih sistema, neuronskih mrea i fazi

upravljanja. To zapravo znai da se tei projektovanju algoritama za donoenje
odluka koji bi mogli da u velikoj meri emuliraju sposobnosti operatora.
Kod jednostavnijih sistema nadzor je potpuno automatizovan. To zapravo
znai da raunar radi u zatvorenoj sprezi. Nema nikakve sumnje da postoji tenja
da se sve vei deo funkcija nadzora automatizuje i prepusti raunaru. U tom
smislu velika panja se posveuje teoriji odluivanja, kao i razvoju ekspertskih
sistema i sistema za prepoznavanje oblika. Budunost e pokazati u kojoj meri e
ovakvi sistemi noi da u potpunosti zamene ljudska ula i ljudsku sposobnost
rasuivanja.
Sl. 51 Supervajzorsko upravljanje
3. Hijerahijsko upravljanje procesima pomou raunara

Raunar moe obavljati samo informacionu funkciju. U tom sluaju govori se
o nadgleadnju procesa pomou raunara. Sledei korak je operatorski voen
raunarski upravljaki sistem kod koga operator obavlja upravljaku funkciju. U
svom radu on koristi informacije i preporuke koje daje raunar. Krajnji stepen
automatizacije ine sistemi kod kojih je odluka o upravljakim akcijama u
potpunosti preputena raunaru. est je sluaj da se kod sloenih sistema raunar
nae u svim prethodno navedenim funkcijama, pri emu on istovremeno obavlja
upravljanje u zatvorenoj sprezi, kao i sekvencijalno i supervajzorsko upravljanje.
Nadalje se raunarske funkcije mogu proiriti i na mreu koju ini vie procesnih
jedinica. na taj nain dobija se mogunost za raunarsko upravljanje celim
proizvodnim sistemom.
U jednoj proizvodnoj organizaciji na sledeem, logiki viem, nivou javlja se
potreba za planiranjem proizvodnje i upravljanje radom celokupne organizacije.

Raunar se uspeno i efikasno koristi i pri reavanju ovakve grupe zadataka. Sve
aktivnosti raunara nisu nezavisne i ne treba ih posmatrati izdvojeno, ve kao
jedan jedinstveni poslovni informacioni i upravljaki sistem.
Malo je sistema izgraenih od malog broja relativno jednostavno povezanih
elemenata. Realna situacija je upravo obrnuta U veini proizvodnih sistema
sree se izuzetno mnogo zatvorenih upravljakih petlji. Kod rafinerija i drugih
hemijskih kompleksa ovaj broj se penje i do hiljadu. Neke analize pokazuju da oko
jedne treine svih proizvodnih postorjenja u SAD-u imaju izmeu 100 i 1000
zatvorenih petlji. Iako sve one nisu vezane za upravljanje jednim istim procesom,
ipak izmeu njih postoji interakcija koja se mora uzeti u obzir prilikom upravljanja.
Upravljanje jednim iole sloenijim proizvodnim sistemom zahteva itav niz
aktivnosti kao to su:
koordinacija porubina sa planom proizvodnje i transportnim mogunostima;
upravljanje svakim pogonom, kao i koordinacija potranje sirovina od strane
pojedinih pogona;
upravljanje stanjem sirovina i gotovih proizvoda u skladitima;
blagovremeno snabdevanje sirovinama;
opravke i preventivno odravanje opreme;
rukovoenje osobljem koje radi u pogonima;
istraivanje i razvoj radi poveanja kvaliteta i produktivnosti, kao i razvoja novih
proizvoda.
Ostvarenje svih ovih zahteva dovodi do izuzetne sloenosti celokupnog
sistema. Verovatno je najozbiljniji problem injenica da postoji toliko mnogo stvari
kojima treba upravljati i to brzo i efikasno. Uz to dolaze problemi ogranienih
resursa (sirovina, energije, kapaciteta pogona itd.), kao i pouzdanosti opreme. U
jednom procesu koji se odvija u vie faza otkazivanje opreme u jednoj fazi moe
proizvesti efekat "sruenih domina" i praktino dovesti do raspada celog sistema.
Sledee ogranienje je raspoloivo vreme u kome treba izvriti pojedine operacije i
koje je ogranieno tehznikim karakteristikama pojedinih ureaja. Jednom reju,
zahtevi u pogledu efikasnosti, tanosti i vremenske ogranienosti mogu
komplikovati problem do krajnjih granica, pa ak i dovesti u pitanje njegovu
reivost. Radi se, zapravo, o tome da su neke stvari previe sloene i prevazilaze
nau sposobnost praenja bilo da tome pristupa pojedinac, bilo da se radi o
itavom timu. Postoji previe aspekata, previe interakcija koje se prebrzo
odvijaju, prevelika akumulacija podataka koje bi trebalo prihvatiti, obraditi i doneti
odgovarajue optimalne odluke.
Problem kompleksnosti prisutan je u ljudskom drutvu veoma dugo. Mnogo
pre nego to je razvijena savremena industrija i proizvodni sistemi, ljudi su se
sretali sa problemom upravljanja sloenim sistemima. Zapravo, onog asa kada je
ljudska zajednica prevazila okvire jednog sela, javio se problem organizacije
upravljanja tom novostvorenom zajednicom dravom, koja je trebalo da
ostvaruje koordinirane akcije na dobrobit svih stanovnika. Jo u starim
civilizacijama taj problem je reavan tako to su predstavnici centralne vlasti bili
rasporeeni po selima gde su rukovodili njihovim aktivnostima. Jednu od osnovnih
prepreka predstavljao je problem komunikacije radi usaglaavanja aktivnosti. U
tom smislu smatra se da je razvoj pisma i formiranje odgovarajuih zakonika bio
znaajan korak napred u celoj organizaciji, jer je time omogueno da se sve
odluke i sva pravila distribuiraju uniformno po celoj zemlji.
Osnovni princip organizacije starih civilizacija zadran je i do naih dana. Kao
prvo, vri se podela dunosti. Ona je veoma esto geografska, tako da se sreu,

na primer, savezni, republiki, regionalni i optinski organi uprave. Deoba se isto

tako moe sprovesti i po vrsti poslova, kao to su obrazovanje, trgovina,
zdravstvo, istraivanje itd. Kada se obavi podela, formira se ekipa koja je
zaduena da upravlja svakim pojedinim delom. Ova ekipa radi u skladu sa
propisima i naelima koje dobija od istorodne organizacije na viem nivou (optina
od regiona, ovaj od republike itd.). Sa svoje strane, ova ekipa razrauje dobijene
naloge, prilagoava ih specifinim uslovima koji vladaju u datom okruenju i
predaje ih onim delovima koji se nalaze u njenoj nadlenosti.
Sl. 52 Hijerarhijski nivoi upravljanja
Uzimajui u obzir steena iskustva u oblasti upravljanja drutvenom

zajednicom, prirodno je da se i proizvodni procesi organizuju na istim osnovama. I
ovde se prvo vri podela posla identifikovanjem celina koje mogu relativno

nezavisno da operiu. Za svaku od ovih celina projektuje se poseban upravljaki

sistem koji radi na osnovu refernentnih vrednosti i ogranienja ("uputstva i
naela"), koje dobija od nadreenih sistema obraujui pri tome informacije
dobijene merenjem na pridruenom podruju. Sa nastankom industrijske revolucije
i razvojem velikih proizvodnih sistema dolo se do organizacije koja bi se mogla
opisati na sledei nain.
U jednom pogonu nizom ureaja i maina upravljanje se ostvaruje uz pomo
zatvorenih povratnih sprega. Merenja izlaza i stanja pojedinih upravljakih petlji
prikazuju se u centralnoj operaotrskoj prostoriji u kojoj postoje i ureaji za
promenu parametara i referentnih vrednosti. Svaki pogon, u zavisnosti od
sloenosti ima jednog ili vie operatora. Izvetaji o radu pojednih pogona alju se
poslovoi celog sistema ili grupi poslovoa, ako je sistem toliko sloen da svaki od
poslovoa prati samo jedan njegov aspekt. Na osnovu ovih izvetaja poslovoa
daje uputstva operatorima za budui rad i koordinira rad svih pogona. Deo
informacija koje primaju poslovoe prosleuje se rukovodiocu proizvodnje koji ih
obrauje. Na osnovu rezultata obrade, kao i drugih podataka, rukovodilac kreira
proizvodnu strategiju i izdaje odgovarajua uputstva poslovoama. Konano
informacije o proizvodnji, koja predstavlja samo jedan od poslovnih funkcija,
kombinuju se sa svim ostalim podacima koji se prikupljaju u okviru ostalih
poslovnih funkcija kao to su nabavka, skladite, transport, finansije itd. i na
osnovu toga se formira globalna poslovna politika. Dakle, ceo sistem organizovan
je kao drava u malom i podeljen u hijerarhijske upravljake nivoe.
Podela upravljanja na hijerarhijske nivoe nije jednoznana u smislu da se
svaki nivo, u zavisnosti od itavog niza okolnosti, moe deliti na vie podnivoa. U
funkcionalnom smislu uoavaju se logike celine prikazane na (Sl. 52).
Najnii, prvi nivo obuhvata irok spektar zadataka kao to su prikupljanje
mernih podataka, zatim lokalne, jednostavne upravljake petlje, sekvencijalno
upravljanje, alarmiranje i autodijagnostikovanje otkaza.
Na sledee, viem nivou obavljaju se nadzor i komunikacija sa operatorom.
U okviru nadzora odreuju se referentne vrednosti za nii nivo, ali i koordinacija
nad delom sistema sa nieg nivoa, kao i reakcija na alarmne situacije. Pored toga,
na ovom nivou se odreuje redosled izvoenja operacija na niem nivou.
Trei nivo obuhvata pripremu izvetaja o proizvodnji u delu sistema nad
kojim se vri nadzor i o podacima
vezanim za osnovne elemente
proizvodnje (potronja materiajla,
energije itd.). Na ovom nivou vri se i
analiza performansi pojedinih delova
sistema. Na osnovu dobijenih
rezultata obavlja se planiranje
proizvodnje, predviaju transportne
potrebe, optimiziraju trokovi i slino.
Koordinacija rada celina nad
kojima se vri nadzor obavlja se na
etvrtom nivou. Tipine aktivnosti na
ovom nivou su praenje sirovina,
upravljanje redosledom obavljanja
pojedinih
funkcija,
koordinacija
nadzora itd.
Sl. 53 Elemenat odluivanja
Konano na najviem nivou

kreira se celokupna poslovna politika preduzea i upravlja svim poslovnim

funkcijama. Ove aktivnosti obuhvataju poslove nabavke, proizvodnje, prodaje,
kontrole kvaliteta, razvoja, kao i poslove finansijske i kadrovske slube.
Izloena podela odgovara jednoj tipinoj organizaciji sistema odluivanja u
nekoj fabrici. Svaki elemenat odluivanja (Sl. 53) prima naredbe sa vieg nivoa i
alje informacije ka tom nivou. Na osnovu primljenih naredbi, informacija sa nieg
nivoa i ogranienja koja se nameu na istom nivou, ovaj elemenat izdaje naredbe
(donosi odluke) niem nivou i alje informacije elementima na istom nivou (koje za
njih predstavljaju ogranienja). Na svakom sledeem nivou objedinjuju se
informacije vie elemenata sa nieg nivoa, tako da cela hijerarhijska struktura ima
oblik piramide.
4. Centralizovano i distribuirano raunarsko upravljanje

Izloena podela takoe prati i deobu celog sistema sa aspekta potrebnog
vremena odziva (reakcije) na pojedinim nivoima. Na dnu piramide, gde se
ostvaruju brze sprege sa samim procesom, oekuju se brze reakcije (merene
milisekundama ili sekundama). Na sledeem nivou, na kome operator nadgleda
proces vreme za auriranje podataka i odgovarajue reakcije meri se sekundama
ili minutima. Kako se napreduje ka vrhu piramide, tako raste broj podataka koje
treba uzeti u obzir pri donoenju odluke, kao i sloenost zahtevanih izraunavanja,
ali i vreme koje je na raspolaganju da se ta odluka donese.
Imajui u vidu ovu injenicu, kao i istorijski razvoj raunarske opreme, u
smislu brzine, kapaciteta i propusne moi, prirodno je to se sa primenom
raunara u upravljanju otpoelo na treem i etvrtom nivou. Tek kasnije, sa
razvojem opreme i softverskih alata za spregu raunara i procesa upravljanje je
moglo da se realizuje i na drugom nivou, da bi postepeno sa poveanjem brzine
rada raunara bilo sputeno i na prvi nivo. Paralaleno sa time dolazi i do
automatizacije funkcija na najviem nivou. Za uspeno objedinjavanje svih tih
funkcija bilo je neophodno da se pored raunarske opreme, razvije i odgovarajua
metodologija koja se u najveoj meri zasniva na teoriji odluivanja i ekspertskim
sistemima.
Prvi koraci u primeni raunara na srednjim hijerarhijskim nivoima svodili su
se na obavljanje informacione funkcije koje su olakavale operatoru ili poslovoi
donoenje upravljakih odluka. Pri tome raunar nije morao ni da bude u direktnoj
sprezi sa procesom, ve je podatke mogao da dobija povremeno posredstvom
nekih od prenosnih medija (npr. papirne ili magnetske trake). ak i kada su
pojedini nivoi odluivanja bili potpuno automazizovani, retko je dolazilo do
potpunog iskljuivanja oveka. Osoblje je zadravano u blizini, da posmatra rad
raunara, iako su ininjeri upravljanja, koji su projektovali sistem pokuavali da
dokau rukovodstvu firme da to nije potrebno.
Prvi koraci u primeni raunara na srednjim hijerarhijskim nivoima svodili su
se na obavljanje informacione funkcije koje su olakavale operatoru ili poslovoi
donoenje upravljakih odluka. Pri tome raunar nije morao ni da bude u direktnoj
sprezi sa procesom, ve je podatke mogao da dobija povremeno posredstvom
nekih od prenosnih medija (npr. papirne ili magnetske trake). ak i kada su
pojedini nivoi odluivanja bili potpuno automazizovani, retko je dolazilo do
potpunog iskljuivanja oveka. Osoblje je zadravano u blizini, da posmatra rad
raunara, iako su ininjeri upravljanja, koji su projektovali sistem pokuavali da
dokau rukovodstvu firme da to nije potrebno.

Sl. 54 Centralizovano raunarsko upravljanje
Prvi koraci u primeni

raunara
na
srednjim
hijerarhijskim nivoima svodili
su
se
na
obavljanje
informacione funkcije koje su
olakavale
operatoru
ili
poslovoi
donoenje
upravljakih odluka. Pri tome
raunar nije morao ni da
bude u direktnoj sprezi sa
procesom, ve je podatke
mogao da dobija povremeno
posredstvom
nekih
od
prenosnih
medija
(npr.
papirne ili magnetske trake).
ak i kada su pojedini nivoi
odluivanja
bili
potpuno
automazizovani, retko je
dolazilo
do
potpunog
iskljuivanja oveka. Osoblje
je zadravano u blizini, da
posmatra rad raunara, iako
su ininjeri upravljanja, koji
su
projektovali
sistem
pokuavali
da
dokau
rukovodstvu firme da to nije
potrebno.
Sa poveanjem brzine i kapaciteta raunara proirivala se i njegova primena
na upravljanje procesom, tako da se postepeno dolo do centralizovanog
raunarskog upravljanja kod koga je raunar obavljao onoliko razliitih
upravljanjkih aktivnosti koliko su to dozvoljavale njegove tehnike karakteristike
(Sl. 54).
Upotreba centralizovanih raunarskih sistema pojednostavljuje i olakava
itav niz poslova vezanih za upravljanje proizvodnjom. Meutim, njihova primena
je otvorila potpuno novo podruje problema. Tako razvoj softvera za centralni
raunar zahteva koordinaciju aktivnosti vie programera od kojih svaki radi na
odreenom aspektu programa. Pored toga javlja se potreba za posebnom vrstom
operativnog sistema koji treba da obezbedi ravnomernu podelu memorije i pristup
procesoru izmeu podsistema, istovremeno vodei rauna o postojeim
prioritetima. Realizacija upravljakog projekta zahteva da se manje vie svi
glavni delovi sistema razvijaju paralelno. Poto su mnogi od ovih delova
meusobno povezani, greeke u projektovanju ili u programiranju prenose se na
ceo sistem i veoma teko se otkrivaju. Zbog toga treba da se razvije poseban
postupak koji bi omoguio testiranju rada ovakvih sistema pre nego to se pristupi
njifovom praktinom korienju. Konano, ak i kada bi ceo projekat bio uspeno
okonan, otkaz samo jedne komponente u sistemu moe da dovede do prekida
rada raunara, a time i do zastoja u proizvodnji.
Sledei analogiju sa organizacijom ljudskog drutva, moglo bi se rei da je
ideja o upravljanju celim proizvodnim procesom jednim raunarom velike
procesorske moi analogna totalitarnom drutvu u kome je vlast poverena samo

jednom oveku. Mnogi autori navode da je korienje centralnih raunarskih

sistema ininjere i rukovodioce dovodilo do oajanja. Otuda nije ni udo to su
raunari veoma sporo prodirali na ovo podruje.
Jedan od uspenih naina da se ree sloeni problemi zasniva se na njihovoj
deobi na vie problema manje sloenosti, koji se mogu zasebno reavati. U
analogiji sa organizacijom vlasti to bi odgovaralo formiranju razlitih ministarstava
kojima je povereno odluivanje u odreenim podrujima. Kod proizvodnih procesa
ovaj pristup pretpostavlja korienje veeg broja mikroraunara, tako da svaki od
njih obavlja po jedan ili vie jednostavnijih upravljakih zadataka. na taj nain se
dolo do distribuiranih upravljakih sistema.
Razvoj i primena distribuiranog upravljanja omogueni su tek sa pojavom
mikroraunara, ija je niska cena dovela do toga da je celokupni distribuirani
raunarski upravljan sistem postao ekonomski isplativiji od centralizovanog. Pri
Sl. 55 Distribuirano uporavljanje nii hijerarhijski nivoi
tome, ovde treba imati na umu da se pri odreivanju cene projektovanja i

realizacije sistema, pored same raunarske i pratee opreme, uraunava i ljudski
rad koji se ulae u realizaciju odgovarajueg softvera.
U najveem broju savremenih realizacija sistema upravljanja koristi se
distribuirani hijerarhijski pristup. Naravno, svaka realizacija je razliita i u sebi nosi
specifinosti proizvodnog procesa kojim se upravlja. Uprkos tome, mogue je
naznaiti neke osnovne karakteristike koje se sreu kod velikog broja sistema.
Na hijerahijski najniem nivou ostvaruje se prikupljanje podataka, vri se
autodijagnostika ureaja, putanje u rad i zaustavljanje ureaja, izvravaju se
lokalne upravljake petlje i sekvencijalno upravljanje. Podaci sa ovih lokalnih

upravljakih stanica alju se sledeem nivou na kome se obavlja supervizija

(nadzor). Funkcije koje se obavljaju na ova dva nivoa pretstavljaju raunarsko
upravljanje procesima u uem smislu te rei. O organizaciji i projektovanju ovih
funkcija bie kasnije vie rei.
Aktivnosti na viim nivoima pripadaju takozvanom upravljanju poslovnim
procesima . Ovde se pretpostavljeno da je ceo proizvodni proces podeljen u vie
celina. Vie nadzornih stanica, sa njima podreenim elementima na najniem
nivou, grupie se u jednu proizvodnu celinu lokalni sistem (Sl. 55). Kriterijumi koji
dovode do grupisanja su najee ili prostorni, kada su odreeni segmenti
Sl. 56 Distribuirano upravljanje vii hijerarhijski nivoi
procesa prostorno izdvojeni, ili funkcionalni, kada svi segmenti uestvuju u izradi
jednog proizvoda ili koriste iste sirovine.
Pratei dalje ovu piramidalnu strukturu vidi se da su lokalni sistemi podreeni
raunarskom sistemu koji se nalazi na viem hijerahijskom nivou i koji upravlja
celokupnom proizvodnjom. Konano, na samom vrhu piramide ostvaruju se
poslovi planiranja proizvodnje, kao i druge komercijalne i poslovne aktivnosti (Sl.
56). Za ove poslove razvijeni su posebni softverski alati koji omoguavaju
upravljanje svim poslovnim procesima i svim resursima (ERP - Enterprise
Resource Planning). Projektovanje i realizacija ovih sistema pripadaju oblasti
informacionih sistema.
Kao to je ve reeno, programiranje centralizovanog raunarskog
upravljanja je izuzetno komplikovano. Za razliku od toga, s obzirom da distribuirani
sistem podrazumeva funkcionalnu deobu zadataka, pojedinani mikroraunari se
relativno jednostavno programiraju. Ispravnost programa kojim se realizuje neki
zadatak lako se proverava i program se, po potrebi, lako modifikuje. Konano, ako
se u okviru proizvodnog procesa ukae potreba za uvoenjem novih aktivnosti,

sistemu se jednostavno dodaje jedan ili vie mikroraunara.

Nesumnjivo je da itav niz prednosti koje donosi distribuirano upravljanje
mora imati i svoju cenu. Naime, distribuirani pristup donosi i jedan novi problem, a
to je razmena informacija izmeu raunara. Rad celokupnog sistema zasniva se
na blagovremenoj razmeni podataka izmeu pojedinih stanica. Drugim reima,
komunikacija kao kohezioni faktor izmeu pojedinih delova sistema postaje kljuni
faktor u koordinaciji rada pojedinih elemenata. Sve ovo zapravo znai da se
prelaskom od centralizovanog na distribuirani sistem ne moe pobei od
kompleksnosti cele realizacije. Razlika je jedino u tome to se problemu
komunikacije preko raunarskih mrea moe prii na sistematiniji i utoliko laki
nain u odnosu na sloenost programiranja centralizovanog raunarskog sistema.
Formiranjem distribuiranog raunarskog sistema problem upravljanja je
svakako pojednostavljen. Sa druge strane, s obzirom na povean obim protoka
informacija pri projektovanju sistema mora se voditi rauna o postojanju
odreenog kanjenja pri slanju informacija na vie nivoe, to dovodi do ekanja na
povratne naredbe koje treba izvriti na niim nivoima. Sve ovo govori da preterano
pojednostavljivanje (u smislu razlaganja na veliki broj podsistema) moe dovesti
do zaguenja komunikacionog sistema. Kao i u svemu ostalom, i ovde se mora
voditi rauna kakoo detaljima, tako i o sistemu u celini. U protivnom, moe se
desiti da se od "silnog drvea ne vidi uma". Ponekad, kada se uini da je stvar
postala isuvie komplikovana, sa organizacijom sistema treba poeti iz poetka,
poput "presaivanja drvea kako bi se od ume napravio vonjak".

Direktno digitalno upravljanje (DDC)

Uvod
Pojam direktnog digitalnog upravljanja odnosi se na diskretni algoritam
upravljanja procesom u zatvorenoj sprezi. Sa gledita realizacije to znai da se
pretpostavlja da je neki digitalni ureaj raunarskog tipa direktno spregnut sa
procesom. U raunaru je realizovan kontroler (algoritam) koji obezebeuje
uitavanje i konverziju mernih signala, na osnovu kojih se izraunavaju upravljaki
signali koji se prenose na izvrne organe (Sl. 1).
Sl. 1 Realizacija direktnog digitalnog upravljanja
Ostavljajui po strani samu realizaciju veze izmeu raunara i procesa o

emu je ve ranije bilo rei,
direktno digitalno upravljanje se
moe posmatrati kao sistem sa
zatvorenom povratnom spregom
(Sl. 2).
Realizacija
direktnog
digitalnog upravljanja pretpostavlja da je kontroler digitalan, definisan diferentnim
Sl. 2 Blok dijagram sistema koji realizuje direktno jednainama ili diskretnom funkcijom
prenosa. Kod sistema sa jednim
digitalno upravljanje procesom
ulazom i jednim izlazom, algoritam
upravljanja u najoptijem obliku moe se izraziti kao
ut =
T (z )
R (z )
T( z )
S( z )
yt
u ct
R( z )
R( z )
gde su T(z), S(z) i R(z) polinomi

koji odreuju strukturu kontrolera
(Sl. 3). U zavisnosti od ponaanja
S(z )
sistema u zatvorenoj sprezi koje se

R (z )
eli ostvariti, kao i od eljene
strukture kontrolera razvijen je
itav niz razliitih zakona upravljanja.
Sl. 3 Opta struktura kontrolera
Sa gledita realizacije zakona
upravljanja potpuno je nebitno na koji nain je kontroler projektovan. Otuda se
neemo detaljno uputati u samu metodologiju projektovanja, ve emo samo
nabrojati najee postavljene uslove pod kojima se kontroler projektuje.
Napomenimo, da e razmatranje problema praktine implementacije kontrolera,

zahtevati da se, kasnije, izvesna panja psoveti i metodologiji projektovanja.

Podeavanje polova
Problem podeavanja polova sistema u zatvorenoj sprezi podrazumeva
odreivanje parametara kontrolera tako da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi
ima neke unapred zadane polove. Ovaj problem se moe reiti ako se usvoji da je
kontroler definisan kao (Sl. 4)
S(z)
R(z)
ut
Proces
yt
ut =
S( z )
yt
R( z )
U principu samo projektovanje

kontrolera moe se izvesti preko
modela u prostoru stanja (zatvaranjem
povratne sprege po stanju i projektovanjem odgovarajueg observera) ili direktno
primenom metode podeavanja polova za model porcesa koji je dat preko funkcije
prenosa.
Sl. 4 Algoritam upravljanja kod
podeavanja polova
Servo-sistem (praenje ili regulacija referentnog signala)

Servo-sistem je sistem kod koga se kontroler projektuje tako da se u
izvesnom smislu minimizira signal greke, koji pretstavlja razliku izlaza procesa i
nekog unapred zadanog referentnog
S(z)
signala. Ovaj problem se moe reiti
pomou zakona upravljanja oblika
R(z)
ut =
S( z )
e t , e t = u ct y t
R( z )
Iako se, u principu, kontroler moe

odrediti na veoma mnogo razliitih
naina, pri projektovanju servo-sistema
se najee zadaju parametri performanse izraeni preko karakteristinih veliina
u vremenskom, frekvencijskom ili kompleksnom domenu (vreme uspona, preskok,
vreme smirenja, pretek faze, pretek pojaanja, dominantni polovi itd.). U tom
sluaju, reenje je mogue odrediti pomou kontrolera odreene, unapred
definisane strukture kaoto je na primer integro-diferencijalni kompenzator ili
linearni zakon upravljanja (PID).
Sl. 5 Servo-sistem
Praenje referentnog modela
Zadatak
praenja
referentnog modela svodi se na
zahtev da se kontroler projektuje
tako da izlaz procesa u to je
mogue veoj meri prati neku
eljenu
trajektoriju
koja
je
definisana referentnim modelom
(Sl.
6).
Reenje
ovako
postavljenog
dobija
se
odreivanjem polinoma T(z), S(z) i
Sl. 6 Praenje referentnog modela
R(z), a moe se dobiti bilo preko
modeliranja procesa u prostoru stanja, bilo preko U/I modela.
Optimalno upravljanje
U sluaju kada se zadatak projektovanja svodi na smanjivanje odstupanja
izlaza procesa od neke eljene trajektorije, problem se moe reiti i tako to e se

definisati odreeni kriterijum koji predstavlja meru odstupanja, pa se upravljanje

odreuje odreivanjem polinoma T(z), S(z) i R(z) tako da se minimizira postavljeni
kriterijum. Dobijeni kontroler predstavlja optimalno (najbolje) reenje u odnosu na
odabrani kriterijum.
Adaptivno upravljanje
U izvesnim situacijama postavljeni zadatak ne moe da se ostvari pomou
kontrolera koji ima konstantne
parametre. Naime, kontroler se
uvek
projektuje
za
neki
pretpostavljeni model procesa.
Da bi se dobio jednostavniji
model, koji e rezultovati i
jednostavnim kontrolerom, esto
se zanemaruje brza dinamika
procesa iji efekti na ponaanje
procesa ne traju dugo. Isto tako,
model se najee linearizuje u
okolini neke radne take. Imajui
sve to u vidu, prirodno je oekivati
da e u toku rada sistema, pri
Sl. 7 Adaptivno upravljanje
promeni radne take, projektovani
kontroler postati neadekvatan. Otuda je neophodno da se kontroler menja
adaptira u skladu sa promenama procesa. Ovako projektovano upravljanje
sistema oznaava se kao adaptivno upravljanje.
U osnovi, adaptivno upravljanje moe se posmatrati kao sistem sa
dvostrukom povratnom spregom (Sl. 7). Unutranja povratna sprega zatvara se
kroz kontroler i njome se smanjuje neeljeno dejstvo brzih poremeaja koje deluju
na sistem. Spoljanja povratna sprega, zatvara se kroz mehanizam adaptacije i
namenjena je otklanjanju poremeaja do kojih dolazi usled sporih promena
parametara procesa ili nemodelirane dinamike.
Projektovanje digitalnih sistema diskretizacijom kontinualnih sistema

Kao to je ve istaknuto razvijen je itav niz metoda za direktno projektovanje
digitalnih kontrolera. Jedan broj ovih metoda razvijen je po analogiji sa metodama
za sintezu kontinualnih kontrolera, dok su druge metode razvijene posebno za
diskretne sisteme korienjem osobenosti diskretnih funkcija prenosa. Meutim,
uprkos analogiji koja postoji u sintezi diskretnih i kontinualnih sistema injenica je
da je, posebno kod grafo-analitikih metoda sinteza kontinualnih kontrolera daleko
jednostavnija. Pored toga, tokom vie od pola veka razvoja teorije i prakse
projektovanja kontinualnih sistema upravljanja sakupljeno je neobino mnogo
dragocenog iskustva. Postupci izbora parametara su u velikoj meri algoritmizirani i
sagledane su sve mogue posledice promene njihovih vrednosti. Iskustvo
pokazuje da se ovo praktino znanje ne moe direktno primeniti kod projektovanja
digitalnih kontrolera. Svi navedeni razlozi doveli su do toga da se proces
projektovanja digitalnih kontrolera esto odvija u dva koraka. U prvom koraku se
za kontinualni proces razvija kontinualni kontroler. Zatim se vri diskretizacija
kontinualnog kontrolera sa zadatkom da se dobije to je bolje slaganje
rezultujueg digitalnog sistema sa kontinualnim. Pri tome se, pored ostvarene
tanosti u postupku diskretizacije vodi rauna i o raunarskim resursima koji e biti
potrebni za realizaciju digitalnog algoritma, kao i o vremenu potrebnom za

izraunavanje jednog algoritamskog koraka.

Pored navedenih razloga za projektovanje digitalnih kontrolera
diskretizacijom kontinualnih potrebno je da se istakne i da je u procesnoj industriji
jo uvek radi veliki broj kontinualnih kontrolera koje je potrebno zameniti digitalnim.
Na ovaj nain smanjuje se cena kontrolera, poveava pouzdanost i otvara
mogunost da se vie kontrolera realizuje pomou jednog raunarskog sistema,
kao i da se nad upravljakim sistemom nadgradi sistem za nadzor. Pri tome, od
projektanta se zahteva da realizuje digitalni kontroler koji u najveoj moguoj meri
odgovara kontinualnom. Dakle, ovde se ne postavlja pitanje da li je za isti proces
mogue projektovati bolji kontroler (u bilo kom smislu znaenja rei "bolji") ve se
jednostavno trai to je mogue bolja replika postojeeg kompenzatora iste
strukture i istih poznatih vrednosti parametara.
Postavljeni zadatak diskretizacije moe se formulisati na sledei nain.
Pretpostavlja se da je poznat
model kontinualnog kontrolera
r(t) +
e(t)
u(t)
y(t)
G(s)
Proces
sistema u povratnoj sprezi. Trai
se algoritam digitalnog kontrolera
D(z) tako da se digitalni sistem
koji
zamenjuje
kontinualni
kontroler i koji je realizovan u
raunaru ponaa u to je mogue
racunar
veoj meri slinije kontinualnom
sistemu (Sl. 8). Pri tome se
ut
et
A/D
D(z)
D/A
predpostavlja
da
se
A/D
konvertor na ulazu u raunar
moe posmatrati kao odabira,
dokle se D/A konvertor na izlazu
Sl. 8 Raunarska realizacija kontinualnog sistema
raunara posmatra kao kolo sa
zadrkom nultog reda.
Nesumnjivo je da tanost aproksimacije zavisi i od periode odabiranja.
Drugim reima, kada se diskretizacija vri sa manjom periodom odabiranja itav
niz metoda diskretizacije dae dobre rezultate. Problemi nastaju sa poveanjem
periode odabiranja. Podsetimo se da zahtev za veom periodom odabiranja
potie iz elje da se, pored realizacije direktnog digitalnog upravljanja, raunar
iskoristi i za komunikaciju sa operaterom, razmenu podataka sa drugim
raunarima u sistemu, eventualnu optimizaciju parametara ili adaptivno upravljanje
itd.
Zahtev da se obezbedi "slino" ponaanje dva sistema je u velikoj meri
neprecizan. Naime, u analizi kontinualnih sistema koriste se etiri grupe
specifikacija za definisanje performanse sistema:
i. Vremenski domen preskok, vreme uspona, vreme kanjenja, vreme smirenja,
faktor relativnog priguenja
ii. Frekvencijski domen propusni opseg, uestanost preteka faze i preteka
pojaanja, pretek faze, pretek pojaanja, rezonantna uestanost, rezonantni
vrh
iii. Kompleksni domen broj i raspored polova i nula funkcije prenosa
iv. Stacionarno stanje konstante greke
Budui da pri sintezi kontinualnih kontrolera nije mogue voditi rauna o svim
parametrima performanse svaki kontroler je uvek rezultat odreenog kompromisa.
Drugim reima, pri sintezi kontinualnog kontrolera panja se uvek usmerava na

zadovoljenje odreenog broja pokazatelja. Primenom postupka diskretizacije

situacija postaje jo sloenija. Naime svaka od razvijenih metoda uva u izvesnoj
meri neke od datih pokazatelja, dok druge izrazito pogorava. Otuda je i izbor
metode diskretizacije, takoe, rezultat kompromisa i bitno zavisi od toga ta se eli
postii nakon diskretizacije, odnosno koji pokazatelji performanse se ele posebno
ouvati.
Gledano potpuno opte sa aspekta formiranja matematikog modela
postupak prevoenja kontinualnih modela u diskretne moe se posmatrati na dva
nivoa (Sl. 9)
i. Transformacija
u
vremenskom
Matematicki
Matematicki
domenu numerika aproksimacija
model
model
ii. Preslikavanje
u
kompleksnom
kontinualnog
diskretnog
domenu aproksimacija funkcija
sistema
sistema
prenosa
Diferencijalne
jednacine
numericka
aproksimacija
Diferentne
jednacine
Sve
razvijene
metode
za
diskretizaciju
kontinualnog
sistema
mogu se na osnovu principa na kome
L
z su zasnovane razvrstati u etiri
kategorije:
i. Reprodukcija
izlaznog
signala
Funkcija
Funkcija
signala
prenosa
prenosa
preslikavanje
G(s)
D(z)
ii. Usaglaavanje
frekvencijskih
karakteristika
iii. Usaglaavanje poloaja polova i
nula funkcije prenosa
iv. Aproksimacija matematikog modela u vremenskom domenu - numerike
metode
Prve dve grupe metoda polaze od
Sl. 9 Dva nivoa diskretizacije
ideje idealnog slaganja izlaznog signala,
odnosno frekvencijskih karakteristika. Kako je meutim takvo slaganje nemogue
ostvariti u okviru postavljenih ogranienja, metode diskretizacije zapravo
predstavljaju razliite aproksimacije idealnih, teorijskih reenja.
Svaka od ovih grupa metoda pokazuje izvesne prednosti i nedostatke. To je
ujedno i razlog zato nije razvijena jedna jedinstvena metoda ve se izbor metode
vri u svakom pojedinanom sluaju u skladu sa postavljenim kriterijumima.
Diskretizacija na osnovu reprodukcije izlaznog signala
Posmatrajmo
jedan
kontinualni i jedan diskretni
sistem (Sl. 10). Budui da
su signali na ulazu i izlazu
diskretnog sistema dostupni
samo
u
trenutcima
odabiranja,
to
se
i
poreenje izlaza sistema u
vremenskom domenu moe
vriti samo u istim tim
trenutcima vremena. Ako se
sa e*(t) oznai signal koji se

dobija odabiranjem signala e(t), a sa u*(t) odziv disjretnog sistema, tada se

majvee mogue slaganje ulaza i izlaza kontinualnog i diskretnog sistema dobija
ako je ispunjen sledei uslov
Sl. 10 Poreenje odziva kontinualnog i disjretnog sistema
e * (nT ) = e(nT ) u * (nT ) = u(nT )
Teorijski, postavljeni zahtev bi se mogao ostvariti ako bi se formirao ureaj

koji ima sposobnost idealne rekonstrukcije kontinualnog signala na osnovu
konanog broja odbiraka. Ako predpostavimo da takav ureaj ima funkciju
prenosa R(s) onda bi se traeni diskretni algoritam mogao dobiti prema kolu na Sl.
11.
Teorema odabiranja kae da je
e*(t)
e(t)
u(t)
u*(t)
R(s)
G(s)
T
kontinualni signal iji je spektar
ogranien
na
interval
(-0,
D(z)= {R(s)G(s)}
odreen
svojim
0)jednoznano
vrednostima
u
ekvidistantnim
takama odreenim sa uestanou
Sl. 11 Idealna rekonstrukcija signala
, uz uslov da je >20. Signal se moe
izraunati preko relacije
3.2.
u( t ) =
n=
n =
u(nT )
sin[( t nT ) / 2]
(t nT ) / 2
Oigledno je da ova realacija, prema kojoj se zahteva poznavanje svih

odbiraka signala, ima samo teorijski znaaj, jer se ne moe iskoristiti za praktinu
rekonstrukciju signala. Naime, inverzni operator odabiranja kojim bi trebalo da se
izvri rekonstrukcija signala nije kauzalan, jer se vrednost signala u nekom
trenutku odreuje i preko prolih, ali i preko buduih odbiraka. Izvesna
aproksimativna rekonstrukcija bi se mogla dobiti samo uz veliko kanjenje tokom
koga bi bio prikupljen dovoljan broj "buduih" odbiraka. Meutim, budui da se
ovde razmatraju sistemi koji rade u realnom vremenu, rekonstrukciju signala je
potrebno izvriti na osnovu konanog broja odbiraka snimljenih do trenutka
vremena za koji se odreuje vrednost signala. U skladu sa tim, oigledno je da je
zamiljeni ureaj R(s) fiziki neostvarljiv. U praksi je prema tome mogue samo da
se izvri aproksimacija ovog ureaja. U skladu sa ovom idejom razvijeno je
nekoliko metoda za diskretizaciju koje se zasnivaju na ureajima koji u potpunosti
rekonstruiu odreenu klasu ulaznih signala. Pri tome, polo se od predpostavke
da se svaki signal moe prikazati kao zbir parabolinih signala razliitih redova, pa
su razvijani modeli ureaja koji idealno rekonstruiu paraboline signale. Samo se
po sebi razume da je sa porastom reda parabole rasla i sloenost odgovarajueg
ureaja za rekonstrukciju, to je znaajno smanjivalo njegovu efikasnost sa
gledita praktine realizacije. Otuda se danas najee sreu dve metode
diskretizacije zasnovane na rekonstrukciji signala: metod impulsne invarijantnosti i
metod odskone invarijantnosti.
Metoda impulsne invarijantnosti
Idealni ureaj ija je funkcija R(s) aproksimira se ureajem koji idealno
rekonstruie povorku impulsa, to znai da je

3.3.
za e( t ) = ( t nT )
u * (kT ) u(kT )
n =0
U skladu sa time algoritam DI(z) se dobija kao z-transformacija funkcije prenosa

kontinualnog kontrolera.
3.4.
R( s) = 1
DI ( z ) = {G( s)}
Osobine ovako dobijene transformacije mogu se sumirati na sledei nain:

DI(z) ima isti impulsni odziv kao i G(s)
Polovi funkcije G(s) koji su u levoj poluravni s-ravni preslikavaju se u
unutranjost jedininog kruga u z-ravni. Otuda stabilnost funkcije G(s)
implicira stabilnost funkcije DI(z)
DI(z) nema iste frekvencijske karakteristike kao G(s)
DI(z) transformie sve uestanosti koje su celobrojni multipl od 2 / T u
iste uestanosti u z-ravni
Imajui u vidu navedene osobine sasvim je razumljivo da se ova metoda
gotovo nikad ne koristi za projektovanje
e*(t)
u*(t) digitalnih sistema. Iako sa gledita teorije
e(t)
u(t)
G(s)
T
T
impulsnih sistema, zakljuak da se ztransformacija funkcije prenosa ne koristi za
D(z)= {G(s)}
diskretizaciju moe, na prvi pogled, da deluje
paradoksalno treba imati na umu izvornu
definiciju
z-transformacije.
Naime,
kod
Sl. 12 Diskretna funkcija prenosa
diskretnih sistema predpostavlja se da se na
ulaz kontinualnog sistema dovodi povorka impulsa i da se na izlazu dobija povorka
impulsa (Sl. 12). Funkcija prenosa D(z) odreena preko z-transformacije funkcije
G(s) daje relaciju izmeu izlaznog i ulaznog signala ovako definisanog sistema.
Meutim, problem koji se trenutno razmatra je sasvim drugaiji. Ovde se ne radi o
analizi i sintezi impulsnog sistema, ve o zameni kontinualnog sistema pomou
raunara. Otuda, mogui nain predstavljanja impulsnog sistema ne moe da
bude relevantan za ispunjavanje postavljenog zadatka.
Poseban problem pri odreivanju DI(z) po ovoj metodi predstavlja i
preslikavanje uestanosti ulaznog signala. Naime, funkcija G(s) je po pravilu nisko
propusni filtar i on e sam po sebi odbaciti sve signale visokih uestanosti koji
potiu od merne opreme. Meutim, ukoliko bi diskretni sistem DI(z) radio sa
periodom odabiranja koja odgovara propusnom opsegu funkcije G(s) onda bi on
preslikao sve signale visokih uestanosti u korisni propusni opseg, to bi izazvalo
znaajnu degradaciju performanse raunarskog sistema. Da bi se to izbeglo,
raunarski sistem bi morao da radi sa daleko veom periodom odabiranja to bi
izazvalo itav niz drugih problema vezanih za efikasno korienje raunara.
Metoda odskone invarijantnosti

Idealni ureaj ija je funkcija prenosa R(s) aproksimira se ureajem koji
idealno rekonstruie odskoni signal, to znai da je
3.5.
za e( t ) = h( t )
u * (kT ) u(kT )
Budui da kolo sa zadrkom nultog reda vri idealnu rekonstrukciju odskonog

signala, traeni algoritam se dobija na sledei nain.

3.6.
R( s) =
1 e sT
s
1 e sT
G( s)
D H ( z) =
G( s) = (1 z 1 )
s
s
Osobine ove metode su:

Jednakost odskonog odziva
Stabilnost G(s) implicira stabilnost DH(z)
DH(z) ne zadrava jednakost impulsnog odziva niti frekvencijskih
karakteristika
U pogledu vremenske karakteristike signala ova aproksimacija je dobra
kada su promene ulaznog signala male u toku jedne periode odabiranja
Ova metoda odgovara standardnom postupku diskretizacije modela
sistema u prostoru stanja
Metoda se moe koristiti kada je na raspolaganju eksperimentalno
G(s)
snimljen odskoni odziv sistema j( t ) = L 1
, jer se tada DH(z)
s
dobija kao
D H (z ) = (1 z 1 ) j(i)z i
i =0
Primer
Neka je
G(s) =
1
s +1
Tada je
3.7.
1 1 e T
z
1
1
DI ( z ) =
i
=
D
(
z
)
(
1
z
)
=
H
T
T
s + 1 z e
s(s + 1) z e
Ako je ulazni signal jedinini impuls e(t) = (T) E(s) = E(z) = 1, tada je
izlaz kontinualnog sistema jednak
3.8.
u( t ) = L1{G( s)} = e t
Izlaz sistema dobijenog metodom impulsne invarijantnosti je, prema

oekivanju identiki jednak izlazu kontinualnog sistema u trenutcima odabiranja.
z
uI (nT ) = e nT u(nT )
z e T
Izlaz sistema dobijenog metodom odskone invarijantnosti se meutim
razlikuje od izlaza kontinualnog sistema
3.9.
UI ( z ) =
1 e T
u H (nT ) = (e T 1)e nT u(nT )
z e T
Ako je meutim ulazni signal jedinini odskoni signal
1
z
e( t ) = h( t ) E(s ) =
i E( z ) =
s
z 1
tada su odzivi sva tri sistema
3.10. UH ( z ) =
3.11. u( t ) = 1 e t

3.12. UI ( z) =
z2
( z 1)( z e T )
uI (nT ) =
3.13. UH ( z) =
(1 e T )z
( z 1)( z e T )
uH (nT ) = 1 e nT u(nT )
1
(1 e ( n+1)T ) u(nT )
1 e T
Sl. 13 Impulsni i odskoni odzivi (T=1sec)
Prema oekivanju sada je

samo odziv sistema dobijenog
metodom odskone invarijantnosti
identian
odzivu
kontinualnog
sistema.
Konano, ako se amplitudne
karakteristike obe diskretne funkcije
prenosa uporede sa kontinualnim
sistemom vidi se da i tu dolazi do
odstupanja, pri emu se amplituda
dobijena
metodom
odskone
invarijantnosti slae sa kontinualnom karakteristikom u domenu niskih uestanosti
(Sl. 14).
Sl. 14 Amplitudne karakteristike funkcija prenosa
Usaglaavanje frekvencijskih
karakteristika
Jedan od pristupa u definisanju z-transformacije zasniva se na definiciji
veliine z-1 kao kanjenja signala u iznosu od jedne periode odabiranja
3.14. [f (nT T )] = z 1[f (nt )]

Kako je nadalje Laplasova transformacija funkcije zakanjene za isti period
vremena
3.15. L {f ( t T )} = e sT L {( f ( t )}
sledi da je preslikavanje izmeu s-domena i z-domena odreeno relacijom
3.16. s =
1
ln z
T
z = e sT
U skladu sa izloenim problem odreivanja diskretne funkcije moe se

posmatrati i kao preslikavanje kontinualne funkcije G(s) u z-domen. To znai da se
diskretna funkcija prenosa koja idealno opisuje kontinualni sistem moe definisati

kao
3.17. D(z) = G(s)
s=
1
ln z
T
Potrebno je zapaziti da ovako formirana diskretna funkcija obezbeuje i

potpuno slaganje frekvencijskih karakterstika dva sistema. Naime frekvencijska
funkcija prenosa kontinualnog sistema definisana je kao
3.18. G( j) = G( j) e j arg G( j)
pri emu amplituda te funkcije predstavlja odnos amplituda sinusoidalnog signala
na izlazu i ulazu sistema u stacionarnom stanju, dok faza predstavlja razliku faza
ulaznog i izlaznog signala. Sledei ovu definiciju frekvencijska funkcija prenosa
diskretnog sistema definisana je kao
3.19. D( e jT ) = D( e jT ) e j arg D(e
jT )
Na osnovu definicije frekvencijske funkcije prenosa sledi da, kada se

diskretizacija vri prema predloenom preslikavanju, vai identitet
3.20. D(e jT ) G( j)
Problem, meutim nastaje u pogledu realizacije ovako dobijene diskretne
funkcije prenosa koja vie nije realna racionalna funkcija, ve neka sloena
funkcija po lnz. Budui da je logino oekivati da se za linearni kontinulani
kontroler koji je opisan realnom racionalnom funkcijom prenosa dobije digitalni
kontroler koji je takoe linearan
neophodno je da se potrai linearna
aproksimacija funkcije preslikavanja
3.21. D f (z) = G(s) s = f ( z )

gde je f(z) aproksimacija funkcije 1/T(lnz). .
Samo se po sebi razume da bilo koja aproksimacija funkcije f(z) nee dovesti
do idealnog slaganja frekvencijskih karakteristika. Pri tome treba razlikovati dva
sluaja. Ako se preslikavanjem, imaginarna osa s-ravni (s=j) preslikava u
jedinini krug z-ravni (z=ejT) onda frekvencijska funkcija prenosa Df(ejT) poprima
sve vrednosti amplitude i faze koje ima i kontinualna funkcija prenosa ali pri
drugaijim vrednostima uestanosti. Ako se meutim imaginarna osa preslikava u
neku drugu krivu u z-ravni onda amplituda i faza funkcije Df(ejT) koja se rauna na
takama du jedininog kruga nema nuno bilo kakvu vezu sa amplitudom i fazom
kontinualne funkcije prenosa (Sl. 15).

G( j0 )
D( e j0 T ) = G( j0 )
i = fi1
Ims
0
j0 T
=e
Imz
j0 T
Df1 ( e j1T ) = G( j0 )
e j1T = 1( j0 )
Me j2 T = 2 ( j 0 )
Res
Rez
Df2 (Me j2 T ) = G( j0 )
3.22.
Sl. 15 Preslikavanje frekvencijskih karakteristika
Metode diskretizacije dobijene na osnovu preslikavanja s-domena u zdomen dele se u dve grupe: aproksimacija logaritamske funkcije i aproksimacija
eksponencijalne funkcije
i. Aproksimacija logaritamske funkcije
Kao ilustraciju ideje aproksimacije logaritamske funkcije posmatraemo
sledeu aproksimaciju
r3 r5
1 z 1
ln z = 2(r +
+
+L ) ; r =
3
5
1 + z 1
Tada je
s 1 =
2(r +
s2
r3 r5
+
+ L)
3
5
T 1 r
4 3
T T 1 + z 1
(
r L)
=
2 r 3 45
2r 2 1 z 1
T 2 1 + 10 z 1 + z 2
T2 1 2
( )=
12
4 r2 3
(1 z 1)2
T 3 z 1 + z 2
2 (1 z 1 )3
itd. Oigledno je da se zamenom ovih izraza u funkciju G(s) moe dobiti realna
racionalna funkcija D(z). Problem je jedino u tome to je dobijena diskretna
funkcija znaajno veeg reda. Uprkos tome ova metoda se primenjuje u nekim
problemima vezanim za obradu signala i to onda kada je slaganje frekvencijskih
karakteristika od presudne vanosti za performansu sistema.
s 3
ii. Aproksimacija eksponencijalne funkcije

Od razliitih postojeih aproksimacija eksponencijalne funkcije sledee tri
aproksimacije su nale primenu u postupku diskretizacije
3.23. e sT 1 + sT

1
1 sT
1 + sT 2
e sT
1 sT 2
Budui da se ove iste metode diskretizacije dobijaju i primenom numerikih
metoda diskretizacije, osobine ovih metoda bie analizirane kasnije.
e sT
Preslikavanje polova i nula (Matched z-transform)

Budui da kod sistema upravljanja raspored polova i nula bitno utie na
performasu sistema, dolo se do ideje da se diskretizacija kontinualne funkcije vri
preslikavanjem polova i nula kontinualnog sistema. Naime, ako je s 0 = -a pol ili
nula funkcije G(s) onda je, u skladu sa funkcijom preslikavanja, z0 = e-aT pol,
odnosno nula funkcije D(z). U skladu sa time ako je funkcija prenosa kontinualnog
sistema data u faktorisanom obliku, pojedini lanovi se preslikavaju na sledei
nain.
s+a
z e aT
(s + + j)(s + j)
(z 2 2ze T cos T + e 2T )
Na osnovu ovih preslikavanja sledi da se diskretizacija kontinualne funkcije

prenosa moe da izvri na sledei nain.
m
G(s) = K i =1
n
( s + bi )
i =1
(s + ai )
( z e aiT )
DM ( z ) = K M i =1
n
( z + 1)n m
(z e biT )
i =1
gde se pojaanje KM odreuje tako da oba sistema imaju isto statiko pojaanje.
To zapravo znai da se formiraju sledee jednakosti:
G(0) = DM(1) , ako je G(s) nisko propusni filter
G() = DM(-1) , ako je G(s) visoko propusni filter
Izraz (1+z)n-m potie od preslikavanja n-m nula koje funkcija G(s) ima u
beskonanosti1. Ukljuivanje ovog preslikavanja dovodi do toga da funkcija DM(z)
ima jednak broj polova i nula, to znai da vrednost izlaza signala na njenom
izlazu u nekom trenutku vremena zavisi od ulaza u tom trenutku. Drugim reima,
realizacija ovakve funkcije prenosa nuno unosi kanjenje u izraunavanju
ulaznog signala. Ukoliko se eli da se ovo kanjenje izbegne mogue je smanjiti
red lana (z+1). Naime, ako je kontinualni filter nisko propusni (m<n) onda je i
samo postojanje ovog lana dovoljno da se ostvari da amplitudna karakteristika pri
visokim uestanostima (z=-1) tei ka nuli. Nagib karakteristike e zavisiti od
stepena lana (z+1) i to je on blii vrednosti n-m to e i nagib diskretne
karakteristike biti blii nagibu karakteristike kontinualnog sistema. Drugim reima,
izbor ovog faktora diktiran je kompromisom izmeu smanjenja kanjenja pri
realizaciji diskretne funkcije i slaganja amplitudnih karakteristika pri visokim
uestanostima.
1
U literaturi se ova transformacija esto definie bez faktora (z+1), pa se uvodi modifikovana
transformacija koja onda ukljuuje i taj faktor. ini se da je ovaj pristup uslovljen injenicom to je
u originalnom radu u kome je prvi put definisana ova transformacija uinjen previd u pogledu broja
nula funkcije kontinualnog prenosa. Naime izgubilo se iz vida da realna racionalna funkcija ima
uvek isti broj polova i nula, s tim to su neke nule konane, a neke beskonane.

Osobine diskretne funkcije dobijene postupkom preslikavanja polova i nula

mogu se sumirati na sledei nain:
Polovi funkcije G(s) preslikavaju se na isti nain kao i kod metode impulsne
invarijantnosti, meutim nule funkcije G(s) preslikavaju se na drugaiji nain.
Ova razlika omoguuje da se diskretizacija vri i kod kontinualnih funkcija
prenosa koje nemaju ogranien spektar. Zapravo, kod tih sistema se
podeavanjem statikog pojaanja ostvaruje se slinost frekvencijskih
karakteristika u domenu visokih uestanosti.
Korienje ove metode zahteva poznavanje polova i nula kontinualne funkcije
prenosa.
Ako je funkcija G(s) nisko propusna i ima nule na uestanostima veim od /2
one e biti preslikane u primarni pojas to e dovesti do poremeaja
frekvencijskih karakteristika.
Na osnovu iznetih karakteristika sledi da je ova metoda pogodna za
diskretizaciju visoko propusnih sistema, kao i nisko propusnih sistema ukoliko je
sinteza kontrolera obavljena na osnovu metoda kojima se posebno vodi rauna o
poloaju polova i nula kontrolera.
Primeri
i. Visoko propusni filter
s
z 1
DM ( z ) = K M
G(s) =
s+a
z e aT
za , G( ) 1
D( 1) =
2K M
1 + e aT
=1
KM =
1 + e aT
2
Frekvencijske karakteristike obe

funkcije prenosa za sluaj kada
je a=1 i T=1 prikazane su na slici
Sl. 16
Sl. 16 Frekevencijske karakteristike visoko
propusnog filtra
Niskopropusni filter
G(s) =
1
z +1
DM ( z ) = K M
s +1
z e aT
G(0) = 1
D(1) =
2K M
1 e aT
=1
KM =
ukoliko
se
ne
preslikavanje
nule
beskonanosti, tada je
1 e aT
2
eli
u

DMM ( z ) = K MM
Sl. 17 Frekevencijske karakteristike nisko propusnog
filtra
1
ze
aT
; K MM = 1 e aT
Numerike aproksimacije
Osnovna ideja za primenu ove aproksimacije lei u injenici da operator s
Laplasove transformacije predstavlja operaciju diferenciranja, odnosno da
operator s-1 predstavlja operaciju integracije. To zapravo znai da je
dy( t )
= sY(s ) ;
dt
3.24. L
t
1
L y( )d = Y(s)
0
s
Problem diskretizacije se sada prevodi u problem numerike aproksimacije prvog

izvoda funkcije, odnosno integrala. Od mnogobrojnih numerikih metoda razvijenih
za aproksimaciju operacije diferenciranja i integraljenja, za potrebe diskretizacije
koriste se samo tri i to zato to dovode do jednostavnih struktura diskretnih
funkcija koje su efikasne sa gledita realizacije. Naime, veina metoda daje veu
tanost sa gledita slaganja odziva sistema, ali odgovarajue diskretne funkcije
prenosa imaju znaajno vei red od originalne kontinualne funkcije prenosa.
Prve dve od tih metoda
zasnivaju se na aproksimaciji
diferenciranja
konanim
razlikama
prvog
reda
(diferenciranje
unazad
i
unapred), dok je trea vezana za
Ojlerovu metodu 2. reda. Ovim
metodama
u
aproksimaciji
integrala
odgovaraju
pravougaona (pravilo leve i
desne strane) i trapezoidna
integracija.
Diferenciranje unazad i
unapred
Metode diferenciranja unazad i unapred zasnivaju se na sledeoj
aproksimaciji (Error! Reference
Sl. 18 Aproksimacija diferenciranja
source not found.)
3.25.

Diferenciranje unazad
Diferencir anje unapred
dy
y(nT ) y(nT T )
dt t = nT
T
L
dy
y(nT + T ) y(nT )
dt t = nT
T
L
3.26.
sY(s)
s=
1 z 1
Y( z )
T
1 z 1
T
z=
z 1
Y( z )
T
sY (s )
1
1 Ts
s=
z 1
T
z = 1 + Ts
Otuda se diskretne funkcije prenosa metodom diferenciranja unazad DB(z) i

metodom diferenciranja unapred DF(z) dobijaju na sledei nain
3.27. DB (z ) = G(s) s = 1 z
T
; DF ( z ) = G( s) s = z 1
T
Da bi se razmotrile frekvencijske karakteristike dobijenih diskretnih funkcija

potrebno je videti kako se imaginarna osa s-ravni preslikava u z-ravan (Sl. 19)
Za diferenciranje unazad dobija se
3.28. s = j z =
1 1
1
= cos 2 (arctg(T )) + j sin 2arctg(T ) = + e jarctg( T )
2 2
1 jT
to znai da se imaginarna osa preslikava u krug poluprenika sa centrom u z=

. Za diferenciranje unapred imaginarna osa se preslikava u pravu liniju paralelnu
imaginarnoj osi u z-ravni na rastojanju z=1.
3.29. s = j z = 1 + jT
Oigledno je da u oba sluaja dolazi do degradacije frekvencijskih
karakteristika jer slika imaginarne ose s-ravni znaajno odstupa od jedininog
kruga. Izvesno slaganje se moe oekivati jedino u domenu niskih uestanosti gde
je ovo odstupanje relativno malo. Opseg uestanosti u kome se moe oekivati
relativno slaganje se moe poveati smanjivanjem periode odabiranja. Ovaj
zakljuak je sasvim oekivan, jer je aproksimacija difereenciranja utoliko tanija
ukoliko je perioda odabiranja manja.
Potrebno je zapaziti da diferenciranje unapred ima jo jednu negativnu
osobinu. Naime, budui da se leva poluravan s-ravni preslikava u podruje levo od
prave z=1, to ova metoda diskretizacije ne moe garantovati da e stabilni
kontinualni sistem, nakon diskretizacije ostati i dalje stabilan. Za razliku od nje,
diferenciranje unazad preslikava levu poluravan s-ravni u unutranjost jedininog
kruga z-ravni, ime je zagarantovano ouvanje stabilnosti.
Osnovna prednost obe ove metode sastoji se u jednostavnosti njihove
primene i jednostavnoj strukturi rezultujue diskretne funkcije prenosa. Pri tome se
s obzirom na mogue probleme oko stabilnosti diferenciranje unapred ree koristi.

Sl. 19 Preslikavanje frekvencijskih karakteristika kod diferenciranja unazad i unapred
Potrebno je da se istakne da se dobijeni rezultati mogu interpretirati i na drugi

nain. Naime i jedna i druga transformacija mogu se shvatiti kao dve
aproksimacije eksponencijalne funkcije.
3.30. e sT
1
1 st
ili
e sT 1 + sT
Primer
Posmatra se kontinualna funkcija prenosa G(s) i diskretizovane funkcije
dobijene primenom diferenciranja unazad i unapred.
3.31. G(s) =
T
Tz
1
DB (z ) =
; DF ( z ) =
z (1 T )
z(1 + T ) 1
s +1
Impulsni i odskoni odziv pokazuje izuzetno slabo slaganje sa odzivom

kontinualnog sistema, to je logina posledica relativno grube aproksimacije prvog
izvoda (Sl. 20). Nadalje, Na prikazanim amplitudnim karakteristikama vidi se da se
odstupanje od originalne karakterstike poveava sa poveanjem periode
odabiranja.

3.32.
Sl. 20 Impulsni i odskoni odzivi za T=0.5
Sl. 21 Amplitudne karakteristike
Pravougaona integracija pravilo desne strane i leve strane

U principu, metode pravougaone integracije dovode do identinih rezultata
kao i metode diferenciranja unazad i unapred. Otuda e se samo izloiti osnovni
princip njihovog izvoenja (Sl. 22)
Sl. 22 Pravougaona integracija
Ako je
t
3.33. x( t ) = y()d
0
X(s) =
1
Y (s )
s
onda aproksimacija povrine ispod krive y(t) preko pravougaonika daje

Pravilo leve strane

n 1
3.34. x(nT ) = T y(iT) x(nT + T ) = x(nT ) + Ty(nT ) X( z) =

i=0
T
Y( z )
z 1
Poreenjem Laplasove i Z-transformacije dobija se isti rezultat kao i kod

diferenciranja unapred
3.35.
1
T
s z 1
Pravilo desne strane

n
3.36. x(nT ) = T y(iT ) x(nT + T ) = x(nT ) + Ty(nT + T ) X( z ) =

i =1
Tz
Y( z )
z 1
Poreenjem Laplasove i Z-transformacije dobija se isti rezultat kao i kod

diferenciranja unazad
3.37.
1 Tz
s z 1
Trapezoidna integracija
Aproksimiranje povrine ispod krive y(t) trapezima (Sl. 23) dovodi do sledee
relacije
x(nT ) =
T n 1
[y(iT ) + y(iT + T)] x(nT + T) = x(nT ) + T [y(nT) + y(nT + T)] X(z) = T z + 1 Y(z)
2 i=0
2
2 z 1
Otuda sledi da je
y
1 T z +1
s 2 z 1
2 z 1
T z +1
z=
1 + sT / 2
1 sT / 2
3.38.
pa se diskretizacija pomou trapezoidne
integracije obavlja prema sledeem izrazu
2 z 1
T z +1
Dobijena
relacija
se
moe
(n-1)T
nT
(n+1)T
t
interpretirati
i
kao
aproksimacija
eksponencijalne funkcije
1 + sT / 2
Sl. 23 Trapezoidna integracija
e sT
1 sT / 2
Ova aproksimacija je u literaturi poznata kao Tustinova aproksimacija. S
obzirom da je ona izuzetno znaajna ne samo za reavanje problema
diskretizacije, ve i za projektovanje digitalnih filtara njoj e biti posveena
posebna panja.
3.39. D T ( z ) = G(s ) s =
3.40.

Tustinova aproksimacija
Tustinova aproksimacija pripada klasi bilinearnih transformacija u okviru koje
se cela imaginarna osa s-ravni preslikava u jedinini krug u z-ravni. Pri tome je
vano da se uoi razlika izmeu ovog preslikavanja i preslikavanja z=esT, koje je
periodino, tako da se delovi imaginarne ose preslikavaju u jedinini krug
periodino se ponavljajui (Sl. 24). To nadalje znai da se kod Tustinove
aproksimacije ne moe oekivati slaganje frekvencijskih karakteristika, ali je
izvesno da e za svaku
4 Ims
vrednost
amplitude
5
s1 = 0
kontinualne
funkcije
prenosa
3
2
s2 = j
postojati
neka
uestanost
u
T
2
kojoj
diskretna
funkcija
ima
s3 = j
6
1
T
tu istu vrednost (Sl. 25). Ovo
s 4 = j
Res
-2/T
je
direktna
posledica
s 5 = Re j R ; [ 2 , ]
osobine
bilinearnih
s 6 ( , 2 T]
transformacija i po tome se
one razlikuju od svih drugih
metoda diskretizacije.
1 + sT / 2
2 z 1
z=
s=
S
obzirom
da
T z+1
1 sT / 2
Imz
Tustinova transformacija nije
3
2
periodino
preslikavanje
izvesno je da kod ove
z1 = 1
metode diskretizacije ne
z 2 = e j / 2
6
j
2
dolazi
do
ponavljanja
1
5 4
z3 = e
frekvencijskih
karakteristika.
Rez
z 4 = e j
Meutim, u praksi to ne
z 5 = e j
znai da propusni opseg
z 6 = x x (0,1)
kontinualne funkcije prenosa
moe biti neogranieno
1
pT
p
=
ln
z
veliki. Naime, kao to se vidi
z=e
T
iz
osobina
funkcije
p1 = 0
Imp
preslikavanja, veliki propusni
6
p2 = j
opseg kontinualnog sistema
4 5
2T
doveo bi do izuzetno velikog
3
2
p3 = j
2
T
izoblienja
frekvencijskih
1
p4 = j
karakteristika,
a time i do
Rep
T
znaajne
degradacije
p5 = j
performanse
diskretnog
T
p 6 (0, )
sistema.
Poto
se
ovom
Sl. 24 Preslikavanje domena z-transformacija i tustinova
transformacijom
leva
aproksimacija
poluravan
s-ravni
preslikava u unutranjost jedininog kruga u z-ravni izvesno je da e biti ouvana
stabilnost kontinualnog sistema. Meutim, impulsni i odskoni odziv nisu posebno
ouvani. Slaganje impulsnog i odskonog odziva, kao i drugih odziva zavisi od
oblika ulaznog signala, odnosno od mere u kojoj trapezoidna integracija dobro
aproksimira integral.
Da bi se jasnije sagledalo preslikavanje uestanosti posmatrae se neka

kontinualna funkcija prenosa G(s). Neka je
G( j A ) = Me j
Postavlja se pitanje pri kojoj uestanosti D diskretna funkcija prenosa dobijena
Tustinovom aproksimacijom ima istu
vrednost amplitude i faze, odnosno za
koju je
3.41. D(e j
) = Me j
Traena uestanost dobija se iz funkcije

preslikavanja s-domena u z-domen,
odakle se vidi da je
D( z) = Q(p) p= 1 ln z
T
j A =
3.42.
=j
2 1 e jDT
=
T 1 + e jDT
2 2 sin(D T 2)
2 T
= j tg D
T 2 cos(D T 2)
T
2
tako da sledi sledea relacija izmeu

uestanosti
G( s) = D( z ) s = 2 z 1
T z +1
3.43. A =
2 D T
tg
T
2
D =
T
2
arctg A
T
2
Na osnovu ovih relacija vidi se (Sl.

26) da su vrednosti obe funkcije iste za
uestanost =0, kao i da se za male
uestanosti dobija
izuzetno
dobro
slaganje. Ovo je posledica injenice da
se tangens, za male vrednosti
argumenta, moe aproksimirati argumentom. Napomenimo da je ova osobina
tangensa upravo i razlog zato se za diskretizaciju koristi Tustinova aproksimacija,
z 1
a ne Mebijusova bilinearna transformacija kod koje je s =
pa se gubi
z +1
jednakost frekvencijskih karakteristika i na malim uestanostima.
S obzirom na injenicu da se Tustinovom transformacijom cela imaginarna
Sl. 25 Preslikavanje frekvencijskih karakteristika
Sl. 26 Preslikavanje uestanosti kod Tustinove transformacije

osa zapravo sabija na polukrug, izvesno je da e prouzrokovati i svojevrsno

sabijanje frekvencijskih karakteristika (Sl. 24). Iako je izvesno da se ovo sabijanje
ne moe izbei, jer je ono inherentna osbina transformacije ipak se postavlja
pitanje da li je mogue ouvati izgled frekvencijske karakteristike bar u nekom
domenu uestanosti koji je od posebnog interesa za dati sistem. Drugim reima
postavlja se pitanje da li je mogue ostvariti da za neku unapred zadanu
uestanost kontinualna i diskretna funkcija prenosa imaju istu vrednost faze i
amplitude
; G( ja ) = D(e ja T )
A
3.44. za = a
A =
2 D T
)
tg(
T
2
/T
4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0.5
1.5
2.5
/T
3
3.5
4.5
D(e j D T )
1
A
B
D
2
aT
arctg( )
T
2
2
bT
arctg( )
T
2
Sl. 27 Sabijanje frekvencijskih karakteristika pri preslikavanju
Osnovna ideja za reenje postavljenog zadatka zasniva se na injenici da se

unapred moe izraunati koliko e biti "sabijanje" frekvencijske karakteristike pri
primeni Tustinove transformacije. Otuda sledi da je zapravo neophodno da se
frekvencijska karakteristika kontinualnog sistema "razvue" pre diskretizacije, tako
da nakon diskretizacije ona bude sabijena na eljeni nain (Sl. 28). Drugima
reima, postupak diskretizacije treba da se obavi u dva koraka. Kao prvo se
formira nova kontinualna funkcija prenosa
~ ~
~
~ ~
G( j
) = G( j)
G( ~
s ) = G( j
)
~
= c
~ =~
j
s
~
Zatim se primeni Tustinova transformacija D TP ( z) = G(~
s ) ~ 2 z 1
s=
T z +1
U cilju odreivanja konstante c polazi se od postavljenog zahteva

~ )
D( e j0T ) = G( j
0
~ =
j
0
2 1 e j0T
2 T
= j tg 0 = j 0
j
T
T 1+ e 0
T
2
c
c=
0 T
2
1
T
tg 0
2

Prema tome, da bi se sauvala frekvencijska karakteristika za uestanost 0

potrebno je izvriti preslikavanje funkcije G(s) pomou sledee relacije
0 T / 2 ~
0 T
)
tg(
2
Ovaj postupak se naziva Tustinova aproksimacija sa razvlaenjem
uestanosti.
3.45. =
2
aT
tg( )b
Ta
2
A =
T
2
tg( D )
T
2
/T4.5
4
2 aT
tg( )
T
2
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
G( j A )
3
3.5
/T
4.5
D(e jDT )
~
G( j A )
1
A
Sl. 28 Izvlaenje frekvencijske karakteristike radi ouvanja dela spektra
Primer 1
Posmatra se kontinualna funkcija prenosa G(s) i diskretizovane funkcije
dobijene primenom Tustinove aproksimacije i Tustinove aproksimacije sa
razvlaenjem za uestanost =a.
G(s) =
a
s+a
~ ~
G( j
)=
G( j) =
1
~
1+ j
2 aT
tg
T
2
a
a + j
D T (e jDT ) =
D TP ( e jDT ) =
1
T
2
1+ j
tg D
aT
2
1
T
tg D
2
1+ j
aT
tg
2
gde je T = 1 , i a = /2..
Koristei izloena preslikavanja uestanosti, za vrednosti modula i
argumenata funkcija prenosa moe da se formira sledea tabela

moduo
argument
0.707
-450
0.62
-520
0.44
-440
uestanost za G(j)
/2
1.33
/2
2.1
2.55
/2
1.81
2.21
uestanost za
D T (e
jDT
uestanost za
~ ~
G( j
)
uestanost za
D TP (e jDT )
D =
2
T
arctg
T
2
aT
)
2
~=
aT / 2
~T
2
DP = arctg
T
2
tg(
Odgovarajue amplitudne i fazne karakteristike prikazane su na Sl. 29.

||
G( j)
~ ~
G( j
)
D T ( e jDT )
D TP (e jD T )
0.707
0.62
0.44
0.2
1.33
1.81
2.21 2.55
1.57
2.1
4
3.14
arg
-200
-450
0
-52
-640
-80
.
Sl. 29 Amlitudne i fazne karakteristike dobijene Tustinovom transformacijom

3.46.
Primer 2
Posmatra se kontinualni sistem ija je funkcija prenosa
3.47.
G(s) =
3.48.
DI ( z) =
3.49.
DH ( z ) = 0.416
3.50.
DM (z ) = 0.195
3.51.
DF ( z ) =
3.52.
DB ( z ) = 0.48
1
(s + 0.2 + j0.8)( s + 0.2 j0.8)
s + 0.4s + 0.68
Primena svih navedenih metoda diskretizacije, sa periodom T=1, daje
sledee diskretne funkcije prenosa:
D T ( z ) = 0.182
0.734 z
; polovi
z 1.14z + 0.67
p1,2 = 0.57 j0.588 = 0.819e j j0.794
z + 0.363
z 2 1.14 z + 0.67
(z + 1)2
z 2 1.14z + 0.67
1
z 1.6z + 1.28
; polovi
z2
2
z 1.154z + 0.48
(z + 1)2
z 2 1.212z + 0.708
polovi
p1,2 = 0.8 j0.8 = 1.13e j j0.7854
; polovi
p1,2 = 0.576 j0.384 = 0.693e j j0.5882
p1,2 = 0.606 j0.584 = 0.841e j j0.7669
Oigledno je da metoda diferenciranja unapred dovodi do nestabilnog

diskretnog sistema. to iskljuuje njenu primenu u ovom sluaju. Sa gledita
odskonog odziva (Sl. 30) idealno slaganje, u skladu sa definicijom, daje metoda
odskone invarijantnosti. Pored nje dobro slaganje daje i Tustinova transformacija.
Amplitudne karaktersitke (Sl. 31) pokazuju da je u domenu niih uestanosti
najbolja Tustinova transformacija, koja daje veoma dobre rezultate i u domenu
srednjih uestanosti. Uz nju je, u opsegu niih uestanosti i preslikavanje polova i
nula. Impulsna invarijantnost se dobro slae sa amplitudnom karakteristikom
kontinualnog sistema u domenu rezonantnog vrha. Metoda diferenciranja u nazad
daje najslabije rezultate. Ovo nije zauujue, ako se ima na umu da je ovo i
najgrublja aproksimacija diferenciranja. Jedina prednost ove metode je veoma
jednostavan kontroler koji se moe lako realizovati i ije izraunavanje zahteva
malo vremena.

Sl. 30 Odskoni odzivi diskretnih kontrolera
Sl. 31 Amplitudne karakteristike diskretnih kontrolera

Izbor periode odabiranja

Uvod
Izbor periode odabiranja predstavlja jedan od kljunih problema u
projektovanju diskretnih sistema i ne postoji univerzalni metod za reavanje ovog
problema.
Teorijski gledano teorema odabiranja kae da je kontinualni signal iji je
spektar ogranien na interval (-g, g) jednoznano odreen svojim vrednostima u
ekvidistantnim takama odreenim sa uestanou , uz uslov da je >2g. Ovaj
uslov, u svakom sluaju odreuje gornju granicu vremena odabiranja
2
1
N = 2g TN =
=
=
N g 2fg
gde se N oznaava kao Nikvistova uestanost.
Brojni razlozi zahtevaju da u praktinim realizacijama vreme odabiranja bude
znatno manje od teorijske granice. Izbor, naime zavisi od osobina signala koji se
diskretizuje, metode koja e se koristiti za rekonstrukciju signala, svrhe za koju se
sistem projektuje, kao i naina na koji je projektovan.
Ukoliko se sistem koristi za obradu signala problem se najee svodi na
snimanje digitalnog signala, njegov prenos i kasnije rekonstrukciju. Otuda se kao
kriterijum za izbor periode odabiranja prirodno namee veliina greke izmeu
originalnog signala i njegove rekonstrukcije.
Kod upravljanja sistemima problem je sloeniji iz vie razloga. Pre svega
signal nije precizno definisan u smislu frekvencijskog sadraja. Naime, pored
propusnog opsega samog sistema u zatvorenoj sprezi mora se uzeti u obzir i
poremeaj izazvan mernom opremom. Pored toga, odskona funkcija, koja se
veoma esto dovodi na ulaz sistema ima neogranien spektar. Konano, injenica
je i da su neki kontroleri osetljiviji na vreme odabiranja.
Performansa sistema upravljanja se prirodno namee kao osnovni kriterijum
pri izboru periode odabiranja. U tom smislu, najvia uestanost od interesa za
diskretizaciju vezana je za propusni opseg sistema u zatvorenoj sprezi. Budui da
je dinamika najveeg broja realnih sistema upravljanja nisko propusnog tipa, pri
diskretizaciji se, po pravilu, koriste manje uestanosti nego u obradi signala. Pored
toga, vremenske konstante pojedinih komponenti sistema su po pravilu znatno
vee od vremena odziva sistema u zatvorenoj sprezi. Ovo ima za posledicu da je
doprinos odzivu sistema u toku jednog perioda odabiranja relativno neosetljiv na
oblik impulsa, ve zavisi samo od njegovog intenziteta (povrine impulsa).
U analizi performanse sistema uoavaju se etiri osnovna fenomena vezana
za diskretizaciju:
destabilizacija sistema stabilnost sistema opada sa poveanjem periode
odabiranja
gubitak informacija informacije o signalima se gube sa poveanjem periode
odabiranja
tanost algoritma se smanjuje sa poveanjem periode odabiranja
tanost numerikog izraunavanja efekat konane duine rei je vie izraen
ukoliko se perioda odabiranja smanjuje
Destabilizacija sistema
Digitalni algoritam se razlikuje od svog analognog ekvivalenta i po tome to
je za diskretizaciju kontinualnog signala na njegovom ulazu i izraunavanje

upravljanja potrebno izvesno vreme. ak i za realizaciju najednostavnijeg,

proprocionalnog zakona upravljanja
3.53. u( t ) = K p e( t )
njegov digitalni ekvivalent
3.54. u(nT ) = K p e(nT )

e zahtevati vreme potrebno za A/D konverziju ulaznog signala greke, mnoenje
konstantnom i konano D/A konverziju izraunatog upravljanja.
Racunar
nT
nT+T
e(nT)
mnoenje sa Kp
A/D
D/A
kanjenje
e(nT)
u(nT+)
merna oprema
izvrni organ
Proces
Sl. 32 Izraunavanje jednog koraka digitalnog algoritma
To zapravo znai da
digitalni
algoritam
ima
inherentno kanjenje. Svako
kanjenje,
pri
tome
smanjuje fazu sistema, a
time i njegovu stabilnost.
Gornja
granica
periode
odabiranja uz koju se
sistem dovodi na granicu
stabilnosti
se
moe
izraunati
u
svakom
pojedinanom
sluaju.
Meutim, treba imati na
umu, da je i ovo zapravo
samo teorijska granica, jer
e sistem pokazivati izrazito
oscilatorni karakter odziva i
mnogo pre nego to se
dostigne
granica
stabilnosti.
Dodatan problem u pogledu destabilizacije predstavlja i injenica da D/A
konvertor, kao kolo sa zadrkom nultog reda, unosi takoe kanjenje u sistem, a
time i smanjuje njegovu stabilnost.
Gubitak informacija
Posmatra se sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi (Sl. 33). Sa gledita izbora
periode odabiranja postavlja se pitanje koje to informacije treba da sadri signal
greke da bi kontroler mogao da ih obradi na odgovarajui nain. Pored toga,
postavlja se naravno i pitanje oblika odziva sistema.
Racunar
v(t)
A/D
r(t)
D/A
rt
et
D(z)
ut
Gh0(s)
uh(t)
Proces
y(t)
yt
T
Sl. 33 Sistem sa zatvorenom povratnom spregom

Pretpostavimo da referntni signal na ulazu i poremeaj imaju ograniene

spektre sa graninim uestanostima r i v respektivno. U teorijski idealnom
sluaju sistem upravljanja treba da ima nultu greku to znai da u stacionarnom
stanju vai y(t)=r(t). Da bi se ovo moglo ostvariti kod diskretnog sistema
neophodno je da se omogui kompletna rekonstrukcija referentnog signala ulaza i
izlaza. To pre svega znai da uestanost odabiranja mora da bude vea od
dvostruke granine uestanosti ulaznog signala >2r. Pored toga, budui da je
izvesno da nee moi da bude primenjena idealna rekonstrukcija, ve samo neka
aproksimacija, izvesno je da je neophodno da uestanost odabiranja bude vea od
date granice.
Poseban problem predstavlja i injenica da je referentni ulaz veoma esto
odskoni signal iji sprektar je neogranien. Praksa je pokazala da se u odnosu na
ovu klasu signala moe koristiti dozvoljeno kanjenje odziva sistema na odskoni
signal koje nastaje usled odabiranja. Otuda se, na osnovu poznavanja odskonog
odziva sistema bez odabiraa, perioda odabiranja bira tako da je nastalo kanjenje
u prihvatljivim granicama.
Ako se pretpostavi da je poremeaj konstantan onda se sistem moe
posmatrati kao regulator iji je zadatak da eliminie dejstvo poremeaja. Ovo e
biti mogue samo ako je odabiranje tako izvedeno da algoritam upravljanja moe
da rekonstruie kopiju signala poremeaja koju e onda moi da odbaci. Otuda se
uestanost odabiranja zapravo odreuje u odnosu na najveu uestanost signala
poremeaja koja se moe i eli eliminisati kroz zatvorenu povratnu spregu.
Potrebno je napomenuti da se pod time ne podrazumevaju nuno visoke
uestanosti koje mogu i prethodno biti eliminisane kroz odgovarajuu filtraciju.
U principu izlaz procesa ne moe imati signale vie uestanosti od graninih
uestanosti referentnog signala i poremeaja. Pri tome izlaz se moe posmatrati
kao niz povezanih odskonih odziva. Naime, u svakoj periodi odabiranja, kada
kolo sa zadrkom nultog reda dobije novu vrednost upravljanja, proces je pobuen
odgovarajuim odskonim signalom uh(nT) za nTt<nT+T. Ako se pretpostavi da
odskoni odziv procesa u otvorenoj sprezi ne proizvodi oscilacije izmeu trenutaka
odabiranja, onda je praksa pokazala da se dobra rekonstrukcija izlaza moe
obezbediti ako se uestanost odabiranja odabere tako da bude 10 puta vea od
propusnog opsega sistema sa zatvorenom spregom.
Prilikom analize sistema u odnosu na periodu odabiranja odreenu panju
treba posvetiti i signalima u samom sistemu. Potrebno je obezbediti da oni nemaju
oscilacije velikih amplituda i uestanosti koje se nee detektovati na izlazu nisko
propusnog procesa.
Tanost algoritma
Sve metode diskretizacije kontinualnih algoritama unose izvesnu greku koja
je utoliko vea ukoliko je vea perioda odabiranja. Meutim ovaj efekat ne bi smeo
da bude kljuan pri izboru periode odabiranja. Drugim reima, ako se samo zbog
tanosti ne moe ii na veu periodu odabiranja onda je poeljno da se razmotri
neki drugi metod diskretizacije koji bi obezbedio veu tanost.
Potrebno je da se istakne i da algoritmi koji su projektovani da rade sa
relativno dugakom periodom odabiranja, po pravilu, zahtevaju tanije informacije
o modelu procesa kojim se upravlja. To zapravo znai da su ovi algoritmi osetljiviji
na promenu parametara modela.
Efekat konane duine rei

Ne uputajui se za sada u detaljnu analizu efekta konane duine rei

potrebno je da se istakne da, za razliku od diskretnog sistema, digitalni sistem

kod koga je izvrena diskretizacija signala i po nivou, a ne samo po vremenu, ne
tei svom kontinualnom ekvivalentu ni kada period odabiranja tei ka nuli. Drugim
reima, informacije o signalu koje su izgubljene digitalizacijom nivoa ne mogu se
vie ni teorijski vratiti.
Efekat konane duine rei postaje izraeniji ukoliko je period odabiranja
manji. Naime, ako je odabiranje signala esto onda se dva susedna odbirka mogu
razlikovati samo na nivou bitova koji nisu obuhvaeni duinom rei raunara. Na
taj nain se vetaki stie utisak da je razlika ta dva odbirka nula to moe
prouzrokovati pojavu singulariteta u algoritmu. na slian nain, digitalizacijom
parametara za malu periodu odabiranja moe se desiti da se polovi bliski
jedininom krugu (z=eaT) predstave kao da su na krugu (z=1). Ovo zapravo znai
da se ukoliko se eli rad sa manjom periodom odabiranja mora odabrati vea
duina rei.
Iz svega izloenog sledi da je problem izbora periode odabiranja ii dalje
otvoren i da se on mora reavati u svakom konkretnom sluaju. U principu,
najmanja dozvoljena perioda odabiranja odreena je vremenom koje je potrebno
da se obavi izraunavanje u raunaru. To znai da je:
3.55. Tmin = ad + a lg + da
gde su ad, alg i da vremena potrebna za obavljanje A/D konverzije, izraunavanje
jednog algoritamskog koraka i obavljanje D/A konverzije.
Sa druge strane maksimalno vreme odreeno je ili teorijskom granicom,
odnosno Nikvistovom uestanou (TN), ili granicom pri kojoj sistem postaje
nestabilan (T)
3.56. Tmax = min( TN , T)

Zahtev koji se postavlja pred projektanta je da odredi maksimalno vreme
odabiranja za koje e sistem imati zadovoljavajuu performansu. Razlog tome lei
u elji da se unutar periode odabiranja, nakon izraunavanja algoritamskog koraka
ostavi dovoljno vremena za komunikaciju sa operaterom ili sa drugim delovima
sistema koji se nalaze u mrei, ili za neke dodatne operacije vezane za
poboljanje rada sistema. Naravno, kljuni problem lei u rei "zadovoljavajui" i
on se kao i u svim drugim segmentima projektovanja automatskog upravljanja
mora posebno razmatrati u svakom pojedinanom sluaju. U tome se mogu
koristiti neki opti stavovi koji su ustanovljeni u praktinom reavanju ovog
problema.
Procena periode odabiranja na bazi karakteristika sistema
Vreme uspona
Oigledno je da jedan od kljunih problema u odreivanju periode odabiranja
lei u proceni granine uestanosti sistema kojim se eli upravljati pomou
raunara. Ako se predpostavi da se na sistemu mogu izvriti odreeni
eksperimenti onda se postavlja pitanje koje bi to karakteristike trebalo snimati da
bi se na bazi njih mogla proceniti granina uestanost. Pri tome treba imati na umu
da svi realni sistemi imaju zapravo beskonano veliku graninu uestanost. Otuda
se iz praktinih razloga pod graninom uestanou podrazumeva ona uestanost
pri kojoj se moduo funkcije prenosa moe smatrati dovoljno malim, odnosno pri

kojoj se moe smatrati da sistem proputa signale zanemarljivo male amplitude.

Razliiti pokazatelji performase sistema omoguavaju da se proceni
uestanost propusnog opsega. Budui da se slabljene od tri decibela ne moe
smatrati "dovoljno malim" izvesno je da granina uestanost mora biti vea od
uestanosti propusnog opsega. U zavisnosti od nagiba frekvencijske karakteristike
ova uestanost moe biti blia ili dalja od uestanosti propusnog opsega.
Podsetimo se da je jedan od zahteva pri projektovanju sistema da karakteristika
frekvencijskog prenosa opada to je mogue bre van propusnog opsega, to se
obino postie ili zadavanjem odreenog profila frekvencijske karakteristike u tom
domenu ili zadavanjem odreene vrednosti preteka pojaanja.
Sistemi sa oscilatornom granicom stabilnosti

Kod sistema koji imaju granicu stabilnosti, uestanost propusnog opsega se
moe proceniti tako to se, poveanjem pojaanja u direktnoj grani sistem sa
zatvorenom spregom dovede dovede do oscilatorne granice stabilnosti.
Uestanost tako dobijenih oscilacija odziva jednaka je zapravo uestanosti preteka
pojaanja, koja je nadalje neto vea od uestanosti propusnog opsega.
Uestanost propusnog opsega sistema u zatvorenoj sprezi se nalazi izmeu
uestanosti preteka pojaanja i uestanosti preteka faze. Na osnovu ovih
podataka proceni se uestanost propusnog opsega 0 i pretpostavi da je
Nikvistova uestanost N = 20. Praksa je pokazala da je pogodno da se
uestanost odabiranja odredi tako da bude 6 do 12 puta vea od Nikvistove
uestanosti
r(t)
e
y(t)
Proces
3.57. = (6 12) N
U cilju ilustracije opisanog

postupka posmatra se sistem sa
Sl. 34 Eksperimentalno odreivanje granice stabilnosti jedininom povratnom spregom
(Sl. 34) gde je proces definisan
funkcijom prenosa
3.58. Gp (s) =
oscilatorni odskocni odziv
24
s(s + 2)(s + 12)
Teorijska analiza stabilnosti ovog

sistema pokazuje da je sistem na
Tosc=1.38
granici stabilnosti kada se u
1.5
osc=4.55rad/sec
direktnoj grani doda pojaanje
K=14, odnosno kada je ukupno
pojaanje
funkcije
povratnog
1
prenosa 336. Pri tome je
uestanost preteka faze = 4.9
rad/sec.
0.5
Ako se predpostavi da se ovi
podaci ne mogu izraunati, ve se
izvri eksperiment u kome se
0
0
1
2
3
4
5
poveava pojaanje i snima
t(sec)
odskoni odziv sistema, doi e
Sl. 35 Oscilatorni odskoni odziv sistema
se do trenutka kada odziv pone
da osciluje nepriguenim oscilacijama. Iz odziva (Sl. 35) se odreuje da je perioda

log(0.73)
log(2)
log(4.54)
-8.76
-20dB/dec
-23
y+23=-40log(x/4.54)
-40dB/dec
Sl. 36 Aproksimativno odreivanje uestanosti preteka pojaanja
oscilacija Tosc=1.38 sec to odgovara uestanosti od osc=4.55 rad/sec. Ova

vrednost se sasvim dobro slae sa teorijski izraunatom vrednou.
Budui da je uestanost propusnog opsega vea od uestanosti preteka faze
i da je pretek stabilnosti relativno velik, realno je predpostaviti da je uestanost
preteka pojaanja negde oko 1 rad/sec. Naime, i bez crtanja Bodeove krive, iz
rasporeda polova jasno je da je
nagib krive u ovom opsegu
uestanosti 20dB/dec, da bi na
uestanosti =2 preao u
40dB/dec.
Budui
da
je
eksperimentalno utvreno da
sistem osciluje pri pojaanju
K=14, to odgovara vrednosti
od 23 dB, moe se proceniti da
na uestanosti
=2
amplituda,
uz
pretpostavljeni nagib od
40dB/dec,
iznosi
8.76dB.
Sledei istu logiku, amplituda
e, uz nagib od 20dB/dec, biti
Sl. 37 Bodeovi dijagrami funkcije povratnog prenosa
nula na uestanosti =0.73. Na
osnovu svega sledi da bi se uestanost propusnog opsega mogla proceniti na oko
0=1.5 rad/sec.
Budui da se ovde radi o poznatom sistemu, valjanost dobijenih procena se
moe proveriti crtanjem Bodeovih
karakteristika (Sl. 37), kao i
crtanjem
frekvencijske
karakteristike sistema u zatvorenoj
sprezi (Sl. 38).
Procena
uestanosti
propusnog opsega omoguava
konano da se odredi period
odabiranja.
Naime,
ako
se
pretpostavi da je Nikvistova
uestanost N = 20 3, onda je
uestanost odabiranja
= (6 12) N = 18 36
rad/sec
Sl. 38 Moduo funkcije spregnutog prenosa

Sistemi sa aperiodinim odzivom

Kod sistema sa aperiodinim odskonim odzivom propusni opseg moe da
se odredi na osnovu procene vremena uspona, koje je obrnuto proporcionalno
propusnom opsegu. Naime, ukoliko odziv sistema brzo reaguje na neku promenu
na ulazu, to onda znai da sistem proputa brzopromenljive signale visokih
uestanosti. Nasuprot tome, veliko vreme uspona je znak da sistem ne proputa
brzo promenljive signale to znai da ima mali propusni opseg.
U cilju izbora periode odabiranja preko vremena uspona definie se veliina
t
Nu = u , t u vreme uspona, T perioda odabiranja
T
Praksa je pokazala da je dobro ako se u toku uspona odziva uzmu 2 do 4 odbirka
signala, odnosno ako je Nu = 24, odnosno T=tu/(24).
Da bi se ocenilo u kakvoj relaciji je ovaj iskustveno odreen broj sa
Nikvistovom uestanou mogu se posmatrati odnosi vremena uspona i
uestanosti propusnog opsega sistema 1. i drugog reda.
Za sistem prvog reda ija je funkcija prenosa
1
1 + s
U skladu sa time
3.59. G1(s) =
3.60. N = 20 =
tu =
2 2
=
TN
0 =
t
1
NuN = u = 0.3
TN
Nu = (6 12)NuN
Za sistem drugog reda vai
3.61. G1(s) =
za
1
2
1 + 2s / + s /
= 0.707
t u 0 = e / tg
t u 0 2.18
NuN =
= arccos()
2.18
= 0.7
Nu = (3 6)NuN
U cilju ilustracije ove metode posmatra se sistem sa jedininom zatvorenom

povratnom spregom kod koga je funkcija prenosa procesa
3.62. Gp (s) =
400
s(s + 48.5)
Iz snimljenog jedininog odskonog odziva ovog procesa (Sl. 39) vidi se da je

vreme uspona tu=0.22 iz ega sledi da je period odabiranja T = 0.11 0.054,
odnosno da je uestanost odabiranja = 57 116. Na osnovu snimljene
frekvencijske karakteristike sistema u zatvorenoj sprezi (Sl. 40) vidi se da je
propusni opseg 0=10, to znai da je Nikvistova uestanost N = 20 = 20. To
nadalje znai da je (3 6) N.

Sl. 39 Eksperimentalno snimljen odskoni

odziv
Sl. 40 Frekvencijska karakteristika sistema

sa zatvorenom povratnom spregom
Transportno kanjenje i pretek faze

Najvei broj procesa kojima se upravlja pomou raunara je kontinualan, to
znai da se upravljaki signali vode na izvrne organe preko D/A konvertora.
Digitalno analogni konvertor se moe posmatrati kao kolo sa zadrkom nultog
reda, tako da se deo sistema iza kontrolera moe prikazati kao redna veza kola sa
zadrkom nultog reda i procesa sa funkcijom prenosa
3.63. G(s) = Gh0(s)Gp(s) argG(s) = arg{G h0(s)} + arg{ Gp(s)}

kako se nadalje funkcija prenosa kola sa zadrkom nultog reda za male vrednosti
periode odabiranja moe aproksimirati kao
1 e sT 1 1 sT + (sT )2 / 2 L 1
sT 1 sT
1
Gh0 (s) =
=
(1
+ L e sT / 2
s
s
2 2 2
T
T
To nadalje znai da se kolo sa zadrkom nultog reda moe aproksimirati kao isto
transportno kanjenje od T/2.
Kao to je poznato, isto transportno kanjejnje smanjuje fazu sistema, tako
da e implementacija kontinualnog upravljanja pomou raunara nuno dovesti do
smanjenja preteka faze sistema u iznosu od
2
1T
2
Budui da promena preteka faze zavisi od perioda odabiranja izvesno je da se
period odabiranja moe definisati sa gledita maksimalne dozvoljene promene
preteka faze. Iskustvo je pokazalo da dozvoljava da je
3.64. pf =
3.65.
pf 5 0 15 0 = 0.087rad / sec 0.26rad / sec
1T 0.15 0.5
Ako se nadalje pretpostavi da je propusni ospeg priblino jednak uestanosti

preteka faze tada je
0.3 1
(6 20) N
T T
Ovaj pristup izboru perioda odabiranja je od posebnog interesa ako je
3.66. N = 20 21

upravljanje sistemom projektovano na osnovu zadanog preteka faze.

Potrebno je napomenuti da promena faze koju unosi kolo sa zadrkom nultog
reda odreuje i maksimalnu granicu periode odabiranja. Naime sistem e doi na
granicu stabilnosti ako je perioda odabrana tako da je kanjenje koje unosi kolo sa
zadrkom nultog reda jednako preteku faze sistema
2
Tmax =
(180 + arg(Gp ( j1))
1
U cilju ilustracije ovog pristupa posmatrae se Nikvistov dijagram sistema sa
jedininom povratnom spregom kod koga je funkcija prenosa procesa
24
Gp ( s) =
s(s + 2)(s + 12)
Sa dijagrama se vidi da je pretek faze pf=61.30= 1.07rad, pri uestanosti 1=0.91
rad/sec. Za ovaj sistem dozvoljena perioda odabiranja je T (0.16 0.55). dok je
maksimalna perioda pri kojoj se sistem nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti
jednaka Tmax=2.57 sec.
Sl. 41 Nikvistov dijagram za razliite vrednosti periode odabiranja
Polovi sa negativnim realnim delom odzvanjanje

Ako odabrana metoda projektovanja digitalnog kontrolera rezultuje u
kontroleru koji ima pol unutar jedininog kruga sa negativnim realnim delom onda
e se u izrazu za upravljanje pojaviti lan oblika
ua (nT ) = ( a)nT
,a
pol kontrolera
, a < 1 , Re a > 0
Oigledno je da e ova komponenta unositi oscilacije u signal upravljanja. Pri

tome, uestanost oscilacija raste sa smanjivanjem periode odabiranja. Ove
oscilacije mogu predstavljati problem za izvrni organ koji je po pravilu nisko
propusni. Otuda je kod ovakvih sistema povoljnije raditi sa veom periodom

odabiranja. Naravno uz uslov da tako odabrana perioda ne remeti ostale

performase sistema.

Eksperimentalno odreivanje periode odabiranja

Veoma esto se sreemo sa situacijom u kojoj je jedina oprema kojom
raspolaemo za analizu procesa raunar sa svim prateim hardverom i softverom
potrebnim za analizu signala.
Osnovni problem koji meutim
treba da se rei je pitanje sa kojom
uestanou treba odabirati te
signale da bi oni se u raunaru
nali odgovarajui odbirci koji onda
mogu da se analiziraju. Jasno je
da je problem sa kojim se sreemo
u stvari vezan za preslikavanje
uestanosti usled neadekvatno
odabrane periode odabiranja.
Da bi se jasnije sagledao
problem koji treba da se rei
pretpostaviemo da u nekom kotlu
merimo pritisak i temperaturu.
Neka je pri tome mera pritiska
analogni,
dok
je
mera
temperature
digitalni.
Pretpostavimo nadalje da digitalni
mera radi sa periodom odabiranja
od 1min. Iz rezultata merenja (Sl.
42) se vidi da oni ne mogu biti
tani. Naime, ako je kotao fiksne
zapremine onda su temeperatura i
pritisak linearno zavisni i ne mogu
se
menjati
sa
razliitim
uestanostima. Postavlja se pitanje
koje se od ova merenja moe
smatrati validnim? U principu,
ako pretpstavimo da su merni
ureaji ispravni, onda je izvesno
da u analogni mera treba imati
poverenja, jer on daje egzaktnu
izmerenu
veliinu.
Nasuprot
tome, digitalni mera daje rezultat
koji zavisi od periode odabiranja
te, u skladu sa tim ne mora biti
taan.
Da bi ustanovili o emu se
zapravo radi kod ovih merenja
poiemo od signala pritiska. Sa
slike se vidi da se ovde radi o
Sl. 43 Spektar koji odgvora signalu sa meraa pritiska
superpoziciji dva sinusoidalna
signala od kojih jedan ima
Sl. 42 Promena pritiska i temperature

periodu od 30 min, a drugi 1.25

min. To znai da se spektar
signala protee izvesno do
uestanosti 0.8 min-1 (Sl. 43). Sa
druge strane, analiza signala
temperature ukazuje na drugaiji
spektar (Sl. 44). Kao to je ve
reeno, izvesno je da signal
temperature mora da ima istu
vrstu oscilacije, te se i njegov
spektar mora da protee do iste
uestanosti. Meutim, budui da
se signal temperature dobija na
digitalnom merau sa periodom
odabiranja od 1 min, to dolazi do
Sl. 44 Spektar koji odgovara signalu sa meraa
preklapanja
uestanosti
brzog
temperature
sinusoidalnog signala, te se on
posle odabiranja pojavljuje i na uestanosti 0.2 min-1, emu odgovara perioda od 5
min (Sl. 45). Budui da je mera temperature digitalni on uzima u obzir samo
signale do uestanosti 1/T = 0.5 min-1 i prirodno vidi samo dve spore oscilacije. To
nadalje znai, da odabiranje ne moe da se vri sa uestanou manjom od
Nikvistove uestanosti 1.6 min-1 emu odgovara perioda odabiranja od TN= 0.625
min, odnosno da je za ispravan rad meraa temperature neophodno da on radi sa
periodama odabiranja koje su manje od 0.625 min.
-fs
-0.8 -0.5
-0.2
0 0.2
0.5
0.8 fs
Sl. 45 Preklapanje spektara signala pri prevelikoj periodi odabiranja
3.67. U posmatranom primeru problem je reen jednostavno

zahvaljui injenici da je postojao jedan analogni mera koji je
mogao da poslui kao etalon za odreivanje ispravne periode
odabiranja. Problem je meutim sloeniji kada ne raspolaemo
nikakvom drugom opremom osim digitalne (Sl. 46).
f(Hz)

mikroracunar
u
Proces
Merna
oprema
y
A/D
()
T=0.01
Analizator
Sl. 46 Eksperimentalno odreivanje karakteristinih uestanosti
Pretpostavimo da se eli analizirati jedan sistem pomou raunara. Budui

da se radi o sistemu upravljanja logino je dalje pretpostaviti da je sistem nisko
propusni i da ima merni um sa dominantnom komponentom na viim
uestanostima. Oigledno je da je za bilo koju formu projektovanja kontrolera
neophodno da se proceni propusni opseg sistema i dominantna uestanost uma.
Budui da se o sistemu nita ne zna eksperimetn se mora zapoeti sa
proizvoljnom uestanou odabiranja. Drugim reima, odabere se neka
uestanost, odbirci se unesu u raunar i obrauju pomou odgovarajuih
softverskih alata sa nekom internom periodom odabiranja (u datom primeru 0.01).
Ako je poetno odabrana uestanost odabiranja mala onda e doi do preklapanja
spektara to e manifestovati oscilacijama malih uestanosti u vremenskom
odzivu signala i pikovima u spektru signala. Postoji, jasno, mogunost i da neka
spora oscilacija potie od samog procesa. Da bi se to proverilo, poveava se
uestanost odabiranja i posmatra sledei skup dobijenih slika. Ukoliko je prethodni
snimak bio napravljen sa premalom uestanou odabiranja, onda e se na
sledeem snimku dobiti neto ubrzana oscilacija i pomereni pikovi u spektru.
Daljim poveavanjem uestanosti odabiranja slike e se stalno menjati sve dok ne
doemo do vrednosti uestanosti koja je dva puta vea od gornje uestanosti
stvarnog spektra signala. Nakon toga se ni vremenski oblik signala ni spektar
signala vie nee menjati i to e znaiti da su odreene traene uestanosti.
Pri izvoenju eksperimenta treba obratiti panju da se uestanost ne menja
kao celobrojni multipl poetne uestanosti jer e se u tom sluaju preslikavanje
uestanosti vriti stalno na istu vrednost, pa e se i slike izgledati identino iz ega
se moe pogreno zakljuiti da je odreena ispravna uestanost odabiranja.
= 10
= 60

= 110
= 150
= 200
= 260

= 320
= 440
= 390
= 530

= 590
= 670
Sa slika se vidi da je propusni opseg procesa oko 20rad/sec dok je

sinusoidalni um na uestanosti od 150rad/sec. Kada se ovo ustanovi onda se
mogu jasno objasniti i svi spektri dobijeni sa uestanou odabiranja manjom od
300.

PID kontroleri
Linearni zakoni upravljanja
Linearni zakoni upravljanja predstavljaju jednu od najstarijih i
najrasprostranjenih upravljakih strategija. Razlog tome treba traiti u injenici to
se primenom ove strategije moe uspeno reiti ak oko 90% svih upravljakih
zadataka. Konano, nije bez znaaja i injenica da su tehnike podeavanja
parametara ovih zakona upravljanja detaljno razraene i veoma jednostavne za
praktinu primenu.
Linearnim zakonima upravljanja ostvaruju su tri dejstva: proporcionalno (P),
integralno (I) i diferencijalno (D), pa se otuda ureaj kojim se ovo upravljanje
realizuje naziva proporcionalno-integro-diferencijalni regulator i krae PID. Zakoni
upravljanja mogu se predstaviti kao
u( t ) = K p +
Kp t
Ti
e()d + K p Td
de(t )
dt
( 1)
tako da je odgovarajua funkcija prenosa PIDa

1
G(s) = K p (1 +
+ Td s)
Tis
( 2)
PID
Performansa
sistema upravljnog
PIDom zavisi od
+ + yt
rt +
et
ut
izbora parametara
Kp
Td s
Proces
koji
definiu
intenzitet svakog od
tri dejstva. Otuda je
vano da se sagleda efekat svakog od ovih dejstava na sistem.
1/Tis
dt
Sl. 47 Linearni zakoni upravljanja (PID)
odskocni odzivi P dejstvo
Proporcionalno dejstvo odreuje veliinu statike greke sistema. Njegovim

poveanjem greka se smanjuje. Meutim, u zavisnosti od tipa sistema kojim se
upravlja, poveanje pojaanja Kp
1.5
moe dovesti i do nestabilnosti
sistema (Sl. 48). U svakom
Kp=30
sluaju, budui da postojanje
statike greke zavisi od reda
1
astatizma funkcije povratnog
Kp=10
prenosa,
izvesno
je
da
proporcionalno
dejstvo,
budui
Kp=5
da ne menja astatizam, ne moe
0.5
Kp=1
promeniti tip statike greke, ve
samo njenu veliinu. Pored
ostalog, potrebno je zapaziti da
kod proporcionalnog upravljanja
0
0
2
4
6
8
nulta statika greka implicira i
t(sec)
nulto upravljanje, a to nuno
znai i prestanak bilo kakvih aktivnosti u procesu.

Sl. 48 P dejstvo - odskoni odzivi pri promeni

pojaanja
Kod nekih sistema mogue je

da se eljena performansa ostvari
iskljuivo pomou ovog dejstva tako
da se upravljanje realizuje iskljuivo
pomou P-regulatora
odskocni odzivi PI i PID
odskocni odzivi I-dejstvo
Integralno dejstvo ima osobinu da se pri nultom ulazu u integrator na izlazu

dobija konstantan signal. Otuda,
1.5
integralno dejstvo u izvesnom
Kp=1
smislu
koriguje
nedostatak
Ti=0.3
Ti=0.5
proporcionalnog dejstva. Naime,
sve dok postoji signal greke,
1
ma koliko mali on bio, izlaz
integratora e se menjati, a sa
njim
i
signal
upravljanja.
Ti=1
Promena
pobude
sistema
0.5
rezultovae u promeni signala
odziva koji e se, uz uslov da je
sistem adekvatno projektovan,
pribliavati
zadanom
0
referentnom signalu. Potrebno je
0
2
4
6
8
da se istakne da je ova osobina
t(sec)
Sl. 49 Odskoni odzivi I-dejstvo
integratora izuzetno korisna i kod
sistema iji izvrni organi imaju odgovarajuu mrtvu zonu unutar koje prestaju da
reaguju na pobudu. Greka akumulirana kroz integrator e, zapravo, odravati
nivo pobude izvrnog organa izvan mrtve zone, sve dok se odziv sistema ne
izjednai sa referencom.
Primena integralnog dejstva u
1.4
prvom trenutku dovodi do
Kp=1
usporavanja odziva u odnosu na
1.2
Ti=0.3
PID
proporcionalno dejstvo (Sl. 49).
1
Uzrok takvog ponaanja je
Ti=0.5
Ti=1
injenica da pri nagloj promeni
0.8
signala greke izlaz integratora
0.6
raste znatno sporije od izlaza
pojaivaa kod proporcionalnog
0.4
upravljanja.
Meutim,
posle
izvesnog
vremena,
izlaz
0.2
integratora,
koji
zapravo
0
akumulira, odnosno sabira, sve
0
2
4
6
8
prethodne vrednosti greke, se
t(sec)
znaajno poveava, to dovodi do
Sl. 50 Odskoni odzivi PI i PID regulator
oscilatornog ponaanja odziva.
Da bi se izbeglo usporavanje odziva pri promeni signala greke, integralno
dejstvo se nikada samo ne koristi, ve iskljuivo u kombinaciji sa proporcionalnim
dejstvom, kao PI-regulator. Podeavanjem P i I dejstva moe se postii izvesno
poboljanje odziva sistema pri emu se pravi kompromis izmeu brzine odziva i
veliine preskoka. Pri eljenoj brzini odziva, preskok se moe smanjiti samo
uvoenjem diferenciijalnog dejstva (Sl. 50).
Diferencijalno dejstvo vodi rauna o brzini promene signala greke. Naime,

ako se ne eli preskok u odzivu

neophodno je da se sistem "koi",
e
odnosno da se usporava promena
de/dt
odziva, onda kada signal greke
opada i to utoliko jae ukoliko ukoliko
je opadanje greke bre. Oigledno
je da izvod greke upravo daje
e(t+Td)
e(t)
potrebnu informaciju o brzini i smeru
promene signala greke.
Budui da svaki proces ima
t
t+Td
odreenu dinamiku potrebno je da
proe neko vreme pre nego to se efekti
Sl. 51 Diferencijalno dejstvo kao prediktor
promene signala upravljanja primete u
greke
signalu izlaza, a time i u signalu greke.
U tom smislu diferencijalno dejstvo se
moe interpretirati i kao svojevrsni
prediktor signala greke. Tako se PDregulator moe interpretirati i kao Pregulator koji umesto stvarne vrednosti
signala greke u nekom trenutku
vremena t, koristi predikciju te vrednosti
u trenutku vremena t+Td. Na taj nain
on ponitava efekte dinamike procesa
jer generie upravljaki signal na
osnovu
procenjenog
budueg
ponaanje procesa.
U
praksi,
diferencijalno
dejstvo
pokazuje znaajne nedostatke koji
potiu od mernog uma u signalu
Sl. 52 Frekvencijske karakteristike teorijskog i
realnog diferencijalnog dejstva
izlaza. Budui da je ovaj signal, po
pravilu, u domenu visokih uestanosti diferencijalno dejstvo koje ima teorijski
neogranien propusni opseg znaajno poveava amplitudu ovog signala. U skladu
sa time PID poinje da obrauje signal poremeaja i time znaajno degradira
performasu sistema. Ovaj efekat je mogue izbei tako to bi poev od neke
uestanosti prestalo diferenciranje signala. To nadalje znai da se diferencijalno
dejstvo modifikuje ubacivanjem jednog realnog pola koji se nalazi izvan opsega
uestanosti u kome se eli ostvariti efekat diferencijalnog dejstva. Tako
modifikovani D-regulator ima funkciju prenosa
Td s
G d ( s) = K p
; N = 3 10
( 3)
1 + sTd / N
e(t)+Tdde/dt)
Sl. 53 Frekvencijske karakteristike teorijskog i

realnog PIDa
3.68.
poloaj pola (N/Td) se
podeava izborom parametra N. U praksi je pokazano da je pogodno
da se vrednost parametra N kree izmeu 3 i 10.
Radi ilustracije ponaanja teorijskog i realnog PIDa posmatra se proces
opisan sledeom funkcijom prenosa

1.5
1.5
realni PID
jedinicni odskocni odziv
amplituda (abs)
Teorijski PID
1
Realni PID
( 4)
1
teorijski PID
0.5
0.5
0
0
0
10
10
10
10
ucestanost (rad/sec)
0.1
0.2t(sec)0.3
0.4
10
Sl. 54 Amplitudne karakteristike i odskoni odzivi sistema u zatvorenoj sprezi
400
s(s + 48.5)
U cilju upravljanja ovim procesom
projektovan je PID iji parametri
imaju sledee vrednosti: Kp=10,
Ti=1,
Td=0.005
i
N=10.
Frekvencijske
karakteristike
teorijskog i realnog PIDa razlikuju
se samo u domenu visokih
uestanosti (Sl. 53). Ova razlika
implicira i razliku u frekvencijskim
karakteristikama
sistema
sa
zatvorenom povratnom spregom.
Sistem sa teorijskim PIDom ima
neto strmiju karakteristiku i manju
Sl. 55 Amplitudna karakteristika procesa
uestanost propusnog opsega. Otuda
je i njegov
odskoni
odziv
malo
sporiji
od
odziva
sistema sa realnim PIDom (Sl.
1.5
54). U svakom sluaju, sve dok izlaz sistema nije zaumljen oba regulatora imaju
realni PID
zadovoljavajue performanse.
Predpostavimo da se na izlazu procesa superponira sinusoidalni merni um
1
uestanosti
od 104 rad/sec i amplitude 0.2. U principu, budui da je proces nisko
propusni i da ima teorijski
izuzetno
PID malu vrednost amplitudne karakteristike pri ovoj
uestanosti (Sl. 55) um ne bi trebalo da utie na performansu sistema sa
zatvorenom
povratnom spregom. Meutim, poto diferencijalno dejstvo teorijskog
0.5
PIDa uveava amplitudu uma 104 puta on ipak ulazi u proces kao signal sa
izraenom amplitudom i znaajno degradira odskoni odziv procesa (Sl. 56). Sa
druge strane realni PID na uestanosti na kojoj deluje um nema vie
0
diferencijalno
dejstvo.
Ograniena
amplituda
realnog PIDa na toj uestanosti
0
0.1
0.2t(sec)0.3
0.4
0.5
spreava uveanje amlitude uma pa
on prirodno biva odseen od strane
Sl. 56 Odskoni odzivi procesa sa mernim
umom
procesa.
G p (s ) =
0.5

Podeavanje parametara kontinualnog PIDa

Izvesno je da performansa procesa upravljanog PIDom zavisi od izbora
parametara sva tri dejstva. I pored toga to se, bar u principu, poznaje efekat
svakog od odgovarajuih dejstava, imajui u vidu da su efekti meusobno zavisni,
jasno je da se vrednosti parametara ne mogu odrediti bez nekih dodatnih
informacija o samom procesu. U reavanju ovog problema mogua su dva
pristupa. Ukoliko je poznat matematiki model procesa onda se parametri PIDa
odreuju primenom neke od metoda za projektovanje kompenzatora u
frekvencijskom ili kompleksnom domenu, a u zavisnosti od zadanih karakteristika
performanse. Pri tome se moe projektovati kontinualni PID, koji e se kasnije
diskretizovati ili se moe direktno pristupiti sintezi diskretnog PIDa.
Mnogo ei, je meutim sluaj kada se model procesa ne poznaje, ali se
predpostavlja da se na njemu mogu vriti eksperimenti u otvorenoj ili u zatvorenoj
sprezi. Polazei od ove predpostavke razvijen je itav niz metoda za
eksperimentalno podeavanje parametara PIDa. Interesantno je napomenuti da su
prvu eksperimentalnu metodu predloili Ziegler i Nichols jo davne 1942. godine.
Od onda, tokom itavih pedeset godina ona se na razliite naine poboljava i
dopunjava, ali ni danas ne prestaje da zaokuplja panju istraivaa. Naime, praksa
je pokazala da vrednosti parametara koje se odreuju primenom neke od
eksperimentalnih metoda predstavljaju zapravo dobre poetne vrednosti za dalje
eksperimente na samom procesu. Drugim reima, pokazuje se da se na procesu
dodatnim "finim" doterivanjem parametara, po pravilu, moe u izvesnoj meri
popraviti performansa. Meutim, ukoliko se podeavanje performanse pokua bez
postavljanja poetnih vrednosti odreenih korienjem eksperimentalnih metoda,
onda je gotovo nemogue doi do odgovarajueg rezultata.
Sve eksperimentalne metode razvijene su za kontinualne regulatore, s tim
to se za diskretne sisteme uvode odgovarajue korekcije eksperimentalno
odreenih vrednosti parametara. Ovo je prirodna posledica injenice da su procesi
kontinualni, te da se eksperimenti izvode u tom okruenju.
Osnovna podela eksperimentalnih metoda zasniva se na tome da li su one
zasnovane na snimanju odskonog odziva samog procesa ili na odreivanju
uestanosti i pojaanja pri kome se sistem sa jedninom povratnom spregom
nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti.
Snimanje odskonog odziva
Ovo je originalna Zigler-Nicholsova ideja koja se zasniva na predpostavci da
e svi procesi kojima se upravlja imati jedan od dva oblika karakteristike
odskonog odziva, a u zavisnosti od toga da li imaju ili nemaju astatizam.
Pretpostavlja se, naime da se radi o procesima ije se funkcije prenosa mogu
aproksimirati kao
K
K
e s ili Gpa (s) = e s
Gp1(s) =
( 5)
1 + Tp s
s
pa se parametri PIDa odreuju prema tablici

Ti
Kp
P
1/a
PI
0.9/a
PID
1.2/a
Td
/2
Ove dve funkcije prenosa imaju jasno

definisane oblike odskonog odziva (Sl. 57), koji zavisi od parametara sistema.
Kada se izvri eksperiment i snimi odskono odziv procesa u otvorenoj sprezi,
povlai se tangenta u taki najstmijeg dela krive i direktno se oitavaju vrednosti
parametara funkcije prenosa.
y
G1
tg =
Ga
a = K
K
a
=
Tp
Tp
3.69.
Sl. 57 Odskoni odziv procesa bez astatizma i sa astatizmom
Radi ilustracije primene ove metode posmatra se proces ija je funkcija

prenosa
1000
( 6)
(s + 1)( s + 5 )(s + 10)( s + 20 )
Iz snimljenog odskonog odziva vidi se da su parametri a=0.13 i =0.21, tako da
se iz tablica odreuju parametri PIDa (Kp=9.23, Ti=0.42 i Td=0.105).
Gp ( s) =
a=K
Tp
za Gp1
; a = K
za Gpa

0.8
0.6
K=1
0.4
0.2
0
a=0.13
-0.2
Tp=1.62
-0.4
0.21
1.83
3
t (sec)
Sl. 58 Jedinini odskoni odziv procesa ( 6)

Procena amplitudne i fazne karakteristike na granici stabilnosti

itava grupa metoda zasniva se na ideji da se pri nekoj vrednosti pojaanja
sistem sa zatvorenom povratnom spregom nalazi na granici stabilnosti. Ako se
predpostavi da Nikvistova kriva povratnog prenosa sistema see negativni deo
realne ose pri uestanosti i da je pretek pojaanja sistema jednak Kgr onda se
odreivanjem te dve vrednosti mogu odrediti parametri PIDa prema sledeoj tabeli
Ti
Kp
P
0.5 Kgr
PI
0.4 Kgr
0.8T
PID
0.6 Kgr
0.5 T
Td
T =
0.125 T
Pre nego to se pree na

metode za odreivanje granine
uestanosti i pojaanja ukazae
se
na
jednu
moguu
interpretaciju veliina parametara
datih u tabeli.
Posmatra se Nikvistova
kriva povratnog prenosa sistema
sa
zatvorenom
spregom.
Promena
parametara
PIDa
dovee, naravno, i do promene
Nikvistove krive. Pri tome e u
nekoj taci krive poveanje
proporcionalnog dejstva (Kp)
poveavati radijus, poveanje integralnog dejstva e taku pomerati u smeru
kretanja kazaljke na asovniku
Sl. 59 Efekat P, I i D dejstva na Nikvistovu krivu
(smanjenje faze), dok e poveanje
diferencijalnog dejstva pomerati
taku u smeru suprotnom kretanju kazaljke na asovniku (poveanje faze) (Sl. 59).
Teorijski gledano, promenom sva tri parametra moe se dostii bilo koji zadani
poloaj jedne take.
Predpostavimo da se od sistema zahteva da ima pretek faze pri nekoj
uestanosti a. To znai da parametre PIDa treba podesiti tako da se ostvari
= 180 + arg G( ja ) + arg G p ( j a )
G( ja ) =
arg G( ja ) = pfp ( a ) = 0
1
( 7)
G p ( j a )
gde je sa pfp(ja) oznaen pretek faze procesa pri datoj uestanosti. Iz datih
relacija sledi da parametri PIDa treba da zadovolje sledee uslove
1
1
G( ja ) = K p 1 + j(Tda
) =
(cos 0 + j sin 0 )
( 8)
Tia Gp ( ja )
Kp =
cos 0
Gp ( j a )
; Tda
1
= tg 0
Tia
3.70.

Za razliku od proporcionalnog dejstva ija vrednost se na ovaj nain direktno

odreuje, izmeu diferencijalnog i integralnog dejstva se samo uspostavlja relacija
koju oni moraju zadovoljiti. Ako se pretpostavi relacija
3.71. Td = Ti
Td =
1
2a
( 9)
tg + tg 2 + 4
0
0
tada se uz usvajanje vrednosti , svi parametri PIDa mogu izraunati. U praksi se

pokazalo da se za =0.25 esto dobijaju zadovoljavajui rezultati.
Za odreivanje parametara PIDa prema datim relacijama neophodno je
poznavanje preteka faze i modula funkcije prenosa procesa u zadanoj uestanosti.
Ukoliko se ove vrednosti poznaju onda se opisani algoritam moe direktno
primeniti.
Najee je ipak potrebno da se ova metoda primeni kod nepoznatog
procesa kod koga se ove vrednosti ne poznaju. Meutim, ako pretpostavimo da je
zadana uestanost jednaka uestanosti pri kojoj Nikvistova kriva procesa see
negativni deo realne ose (a=), onda bi se i vrednost te uestanosti i vrednost
amplitude funkcije prenosa procesa u toj uestanosti mogli odrediti
eksperimentalno tako to bi se u sistem stavio samo P regulator, pa bi se
poveanjem njegovog pojaanja sistem doveo do oscilatorne granice stabilnosti.
Ako se vrednost pojaanja pri kojoj se sistem nalazi na oscilatornoj granici
stabilnosti oznai kao Kgr tada je
3.72. Gp ( ja ) =
1
K gr
arg G p ( ja ) = 180 0
pfp (a ) = 0
0 =
( 10)
3.73. K p = K gr cos ; Td
1
= tg
Ti
Opisani pristup projektovanja PIDa se moe interpretirati kao pomeranje

take u kojoj Nikvistova kriva sistema see negativni deo realne ose, na neku
novu lokaciju u kojoj je pretek faze jednak nekoj unapred zadatoj vrednosti . Ako
se sada Ziegler-Nicholsove tablice posmatraju iz ovog ugla onda se vidi da je
3.74. 0.125 T
2
T
= tg
T 0.5T 2
tg = 0.467 25 0
( 11)
to znai da je izborom integralnog i diferencijalnog dejstva pretek faze

povratnog prenosa pri uestanosti postavljen na 250. Izbor pojaanja ne utie
na fazu ve samo na moduo povratnog prenosa u toj taki.
3.75. G( j ) = 0.6K gr (1 + j(0.125T
T
2
) = 0.6K gr (1 + j0.467 )
T 0.5T 2
( 12)
Prema razmatranom nainu projektovanja pri preteku faze od 250 stepeni

trebalo bi da proporcionalno dejstvo ima vrednost
K p = K gr cos = 0.9K gr
( 13)
Meutim, iz nekog razloga vrednost u tablicama je odreena kao 0.6Kgr to
zapravo znai da je moduo povratnog prenosa u ovoj uestanosti vei od jedan iz
ega sledi da je uestanost preteka faze manja od , a samim tim i stvarni pretek

faze vei od 250.

U cilju ilustracije posmatranog
K=336
K=216
postupka posmatrae se proces ija je
1.5
funkcija prenosa
( 14)
24
Gp ( s) =
s(s + 2)(s + 12)
1
Menjajui pojaanje sistema u
K=72
zatvorenoj povratnoj sprezi vidi se da se
0.5
on nalazi na granici stabilnosti kada je
ukupno pojaanje zatvorene petlje
K=24
0
jednako 336 (Sl. 60). Otuda je granino
0
1
2
3
4
5
t(sec)
pojaanje Kgr= 336/24 = 14, to se
moe videti i sa Nikvistovog dijagrama koji je nacrtan za tri vrednosti pojaanja
zatvorenog
sistema
(Sl.
61).
Sa
Sl. 60 Odskoni odzivi procesa ( 14) za
Nikvistovog
dijagrama
se
takoe
vidi
da
je
razliite vrednosti pojaanja
granina uestanost =4.9 rad/sec. Na
osnovu ovih podataka projektovana su dva PIDa i to prema zahtevu da pretek faze
sistema bude 250 pri graninoj uestanosti =4.9 rad/sec i prema tablicama.
injenicu da je u ovom primeru odziv bolji za vrednost proporcionalnog dejstva
raunatu prema zadanom preteku faze ne treba prihvatiti kao opti zakljuak, jer
se performansa menja u zavisnosti od sistema koji se posmatra (Sl. 62).
jedinicni odskocni odzivi
Sl. 61 Nikvistove krive za razliite vrednosti pojaanja
Pre nego to se izloe metode za odreivanje graninog pojaanja

razmotrie se veza izmeu izloenih rezultata i metoda projektovanja vezana za
odskoni odziv sistema.
Ako se izloena metoda primeni na proces sa astatizmom opisan funkcijom
prenosa Gpa(s) ( 5) i pretpostavi se da se trai PID za uestanost pri kojoj je ovaj

proces na granici stabilnosti, tada se dobijaju relacije kojima se uspostavlja veza

izmeu parametara u jednoj i u drugoj tablici.
K j( / 2 + )
K j
e
e
Gpa ( j ) =
=
j
1.5
( 15)
PID Kp=0.6Kgr
Kada se uz pomo relacija (

15) uporede dve tablice onda se
dobija slaganje samo za vrednost
1
integralnog i diferencijalnog dejstva
PID Kp=0.9Kgr
kod PIDa.
0.5
Gp
Pri
korienju
ZieglerNicholsovih tablica treba imati na
umu
da
su
one
odreene
0
0
1
2
3
4
5
eksperimentalno obavljanjem niza
t(sec)
simulacija na velikom broju razliitih
Sl. 62 Jedinini odskoni odzivi sistema
sistema. Osnovni kriterijum koji je bio
upravljanog PIDom
postavljen u eksperimentima odnosio
se na brzinu reakcije na poremeaj optereenja na izlazu sistema. Pri tome se
zahtevalo da priguenje oscilacija odziva bude takvo da se u drugoj oscilaciji
preskok smanji za etvrtinu, to odgovara faktoru relativnog priguenja od 0.22.
Naime, sa gledita reakcije na poremeaj veliki preskok i oscilatorni prelazni
proces ne pretstavljaju poseban problem, uz uslov da brzo vode sistem u novo
stacionarno stanje.
Samo se po sebi razume da date vrednosti parametara PIDa nee biti
najpovoljnije ukoliko se postave neto drugaiji zahtevi. Smanjivanje oscilacija i
preskoka e zahtevati smanjenje pojaanja i doterivanje integralnog i
diferencijalnog dejstva. Naime, treba stalno imati na umu injenicu da se ipak radi
o eksperimentalno odreenim tablicama. Otuda sva teorijska objanjenja mogu
samo da poslue za razumevanje pristupa projektovanju i da, u tom smislu,
olakaju kasnije doterevinje
u
vrednosti parametara.
Eksperimentalno odreivanje
oscilatorne granice
d/2
t
stabilnosti
Eksperiment
u
y
otvorenoj sprezi
Da bi se sistem doveo do
t
oscilacija
koje
odgovaraju
T
graninoj stabilnosti na njega
se dovodi povorka pravougaonih
Sl. 63 Pobuda i odziv sistema u otvorenoj sprezi
impulsa, pri emu se prva
promena amplitude impulsa generie kada na izlazu procesa se pojavi signal, a
zatim se amplitude impulsa menjaju kada odziv prolazi kroz nulu. Amplitude
d
arg
K gr

impulsa kreu se od 5% do 15% od nominalne vrednosti ulaznog signala. Ovako

pobuivan sistem e posle izvesnog vremena ui u stacionarno stanje u kome
signal i na izlazu ima konstantnu amplitudu (B) i u protiv fazi je sa signalom na
ulazu, koji takoe postaje povorka periodinih pravougaonih impulsa (Sl. 63). Ako
se povorka pravougaonih impulsa razvije u Fourier-ov red, tada je prvi
harmonik
( 16)
4
2
u1( t ) = d cos( t )
T
Ako se predpostavi da je proces nisko propusni i da propua samo prvi harmonik,
onda se, usvajajui za funkciju prenosa sistem sa astatizmom, njen moduo moe
izraunati iz odnosa amplituda izlaznog i ulaznog signala
( 17)
PID
rt
et
ut
Proces
yt
B
K
1
Gpa ( j ) =
=
=
4
K gr
d
Vrednosti T , d i B se
oitavaju sa dijagrama,
na osnovu njih se
izraunava Kgr, a zatim
se
vrednosti
parametara PIDa odreuju iz tablice.

Eksperiment u zatvorenoj sprezi
Ovaj eksperimenat
poiva na injenici da
Sl. 64 Relejni eksperiment
velik broj procesa ima
oscilacije graninog kruga ukoliko se u sistemu na red sa procesom postavi rele.
Da bi se omoguilo podeavanje parametara PIDa u toku rada sistema, u sistem
se ubacuje rele u paraleli sa PIDom ( Sl. 64) Eksperiment se izvodi tako to se s
vremena na vreme prebacivanjem prekidaa zatvori sprega preko releja. Pri tome
e se na izlazu pojaviti oscilatorni signal. Po nastupanju stacionarnog stanja
povorka pravougaonih impulsa na izlazu releja je u protiv fazi sa sinusoidalnim
izlazom. Sa grafika se oitavaju vrednosti amplitude i periode oscilovanja.
Izloeni eksperiment izvren je na procesu ( 14) pri emu je amplituda relejne
karakteristike d=1 (Sl. 65). Sa grafika se oitavaju vrednosti amplitude i periode
oscilacija. Na osnovu toga dobija se da je =4.76 rad/sec i Kgr= 13.3. Dobijene
vrednosti se izuzetno malo razlikuju od tanih, izraunatih vrednosti, tako da se u
performansi projektovanog regulatora ne uoavaju nikakve razlike.

snimanje odskocnog odziva

odskocni odzivi
1.5
B=0.0957
1.1
1.05
1
1
relejni eksperiment
eksperiment
relejni
0.5
0.95
0.9
0
0
0.85
16
17
t(sec)
T =1.3
18
2
t(sec
19
20
Sl. 65 Odziv sistema sa relejnom povratnom spregom
Relejni eksperiment izvren je i na procesu ( 6). Proces je prooscilovao kada

je amplituda relea postavljena na d=5. Sa dijagrama oscilacija utvreno je da je
T
=1.
0267 iB=0.
53 st
o daj
e Kgr
=12.Na osnovu ovi
h podat
ak
ai
zt
abl
i
ca su
odr
eene vrednosti parametara PIDa kao Kp=7.2, Ti=0.5133, Td=0.1283. Bolji
odziv sistema sa PIDom projektovanim na osnovu relejnog eksperimenta potie od
smanjenog pojanja. Naime, konstante integralnog i diferencijalnog dejstva su
veoma bliske u oba sluaja. Teorijski, kada ne bi postojala greka u oitavanju sa
krivih odziva, one bi ak trebalo da budu iste. Pojaanja se, meutim razlikuju i po
tablicama. Logino je da manje pojaanje daje manji preskok i manju oscilatornost
odskonog odziva.
Diskretni PID
Sl. 66 Odskoni odzivi projektovanih PIDova za
proces ( 6)
Diskretizacija integralnog
dejstva
3.76. Od svih pomenutih postupaka diskretizacije izvesno je da nema

smisla koristiti postupke zasnovane na preslikavanju polova i nula i
to zato to jedan pol u koordinatnom
1.5
poetku koji predstavlja integralno
dejstvo e sam po sebi biti preslikan na
1
jedinini krug i to u svim metodama
diskretizacije. Pored toga, nema smisla
0.5
da se koristi ni Tustinova
transformacija sa predizvlaanjeme, jer
0
nije jasno definisana uestanost u ijoj
okolini bi posebno trebalo ouvati
-0.5
frekvencijske karakteristike. Primenom
preostalih metoda dobijaju se sledee
-1
0
2
4
6
karakteristike funkcija diskretnog
t(sec)
integralnog dejstva.

3.77. DI ( z ) =
1 z
Ti z 1
T 1
Ti z 1
uB
=u
it
3.78. DH ( z) = DF ( z)(=18)
et
t+1
Alg. DI izracunava
uFit+1
razno
uIit = uIit
3.79. DB (z ) =
T z
Ti z 1
3.80. D T ( z ) =
T z +1
2Ti z 1
A/D
D/A
uFit
kanjenje
amplituda (dB) ; faza (deg)
Oigledno je da
sve realizacije imaju isti
Sl. 67 Izraunavanje algoritma integralnog dejstva
pol (z=1) koji nastaje
preslikavanjem pola kontinualnog PIDa u koordinatnom poetku. Realizacije se
zapravo razlikuju samo u poloaju i broju nula, to utie na nain njihove
realizacije. Izvesno je da metod
impulsne invarijantnosti ne zadrava
20
ak ni nagib vremenskog odziva, to
ga eliminie sa take gledita praktine
10
Db Df
primene.
Preostale
tri
metode
diskretizacije mogu da se koriste.
0
Gi
U pogledu vremena potrebnog za
Dt
izraunavanje najpogodnija je metoda
-10
diferenciranja unapred jer ona ne
-20
koristi odbirak greke u trenutku
0
izraunavanja upravljanja. To praktino
Db
znai da se upravljanje moe izraunati
-45
Dt
bez ikakvog kanjenja. U odnosu na
Gi
kanjenje
metoda
diferenciranja
unazad i Tustinova transformacija su
-135
neto nepovoljnije jer se mora saekati
Df
da se zavri odabiranje signala greke,
-180
-1
0
1
10
10
10
a zatim se uz jedno mnoenje i jedno
ucestanost (rad/sec)
sabiranje dobija vrednost upravljanja
(Sl. 67). Samo se po sebi razume, da e injenica da diferenciranje unaprad unosi
zapravo u sistem kanjenje od jedne periode imati odgovarajue posledice na
performansu sistema.
Frekvencijske karakteristike (Sl. 68) pokazuju, prema oekivanju, najbolje
slaganje kod Tustinove transformacije.
1 j2
Gi ( j ) =
e
Ti
uitT =

T
D B ( j ) =
2Ti
DF ( j) =
T
2Ti
j(
)
1
e 2 2
T
sin
2
1
T
sin
2
( 19)
T
j( +
)
2
2
e
T
T j 2
D T ( j) =
ctg(
)e
2Ti
2
Diskretizacija diferencijalnog dejstva

Diskretni kontroler koji ostvaruje diferencijalno dejstvo se ne moe dobiti
primenom metode impulsne invarijantnosti, jer odgovarajua z-transformacija nije
definisana.
Preostale
etiri
metode
diskretizacije daju sledee rezultate.
3.81. DH ( z ) = Td ( z 1) uHdt = Td (e t e t 1 )
3.82. DB (z ) =
Td z 1
T z
3.83. DF ( z ) =
Td
(z 1)
T
3.84. D T ( z ) = 2
Sl. 68 Frekvencijske karakteristike
integralnog dejstva
Td z 1
T z +1
Td
uB
1 )
dt = T (e t e( t20)
T
uFdt 1 = d (e t e t 1 )
T
Td
uT
dt = 2 T (e t e t 1 ) u dt 1
Izvesno je da se ni invarijantnost u
odnosu na odskoni signal ne moe koristiti
za diskretizaciju kontrolera, jer ona ne uva ak ni nagib odziva. Od preostale tri
mogunosti, diferenciranje unapred unosi kanjenje od cele periode odabiranja,
to takoe nije poeljno u realizaciji. Sa gledita kanjenja i diferenciranje unazad i
Tustinova transformacija, zahtevaju vrednost ulaza u trenutku odabiranja, to
znai da e se komponenta upravljanja izraunavati sa odgovarajuim kanjenjem
koje ukljuuje vreme potrebno za A/D konverziju.
Frekvencijske karakteristike pokazuju iste osobine kao i kod integralnog
dejstva (Sl. 69).
3.85.
Gd ( j) = Tde

3.86.
2T
T j( 2 2 )
DB ( j) = d sin
e
T
2
( 21)
3.87.
2T
T j( 2 + 2 )
DF ( j) = d sin
e
T
2
Sl. 69 Frekvencijske karakteristike

diferencijalnog dejstva
2T
T j 2
D T ( j) = d tg
e
T
2
Praktina realizacija diferencijalnog dejstva

Diskretizacija kontinualne funkcije prenosa realnog diferencijalnog dejstva
Td s
GR
( s) =
D
T s
1+ d
N
daje.
( z) =
3.88. DR
B
TdN
NT + Td
3.89. DR
F ( z) =
N
Td
z 1
Td
z
NT + Td
z 1
T NT
z d
T
d
( 22)
z 1
2T NT
z d
NT + 2Td
Svi algoritmi imaju nulu u z=1 i jedan pol, tako da se mogu prikazati
sledeom funkcijom prenosa
DR
( z) =
T
2TdN
NT + 2Td
3.90. DR ( z) =
z 1
z
R
uR
dt = (e t e t 1 ) + u dt 1
( 23)
Imajui u vidu da se parametri TD i N, a samim tim i i biraju u skladu sa

zahtevima performanse, moe se doi do zakljuka da je u osnovi svejedno koji se
od metoda diskretizacije koristi. Drugim reima moe se zakljuiti da je jedino
vano da se podese ova dva parametra.
Jednu moguu varijantu realizacije diskretnog diferencijalnog dejstva
predloili su Philips i Nagle. Naime, ako se usvoji
( 24)
2Td
T
tada se primenom Tustinove transformacije dobija isti izraz kao i kad se idealni
diferencijator diskretizuje metodom diferenciranja unazad
Td z 1
( 25)
DR
T ( z ) = T z = DB ( z )
3.91. 2Td = NT N =

Potrebno je da se istakne da ova realizacija daje izuzetno dobre rezultate u

praksi. Moe se pokazati da je pol realnog diferencijatora za usvojeni odnos TD i N
izvan propusnog opsega sistema. Kako je
3.92.
N 2 20
= = >
= 0.60
Td T
( 26)
i kako se u praksi uestanost odabiranja odreuje daleko iznad teorijske granice

odreene enonovom teoremom, izvesno je da e pol realnog diferencijatora biti
nekoliko puta vei od propusnog opsega sistema.
Za ovako odabran pol sistema preostale dve metode diskretizacije daju
sledee funkcije prenosa.
2 Td z 1
3 T z 1/ 3
( 27)
2 z 1
DR
F ( z) = T z + 1
Potrebno je zapaziti da kontroler dobijen metodom diferenciranja unapred ne
mora biti stabilan, odnosno da poloaj njegovog pola zavisi od veliine konstante
diferencijalnog dejstva.
3.93. DR
B ( z) =
Realizacija PIDa
U literaturi, a i praksi sreu se razliiti oblici diskretnog PIDa. Pri tome svaki
od njih moe da se realizuje kao pozicioni algoritam, kod koga se izraunava
ukupna vrednost upravljakog signala i kao inkrementalni algoritam, kod koga se
izraunava samo razlika izmeu dve sukcesivne vrednosti upravljakog signala.
U osnovnoj formi kada se sva tri dejstva nalaze u direktnoj grani sistema
najee se navode sledea dva oblika kontrolera
"Astrom"
Td
T 1
z 1
+
3.94. D A (z) = K P 1 +
Td
TI z 1 T + Td / N
z
NT + Td
unapred
( 28)
unazad
Pozicioni algoritam
uat = K P (e t + uait + u adt )
T
uait = e t 1 + uita1
Ti
uadt =
Td
Td
a
u dt
( e t e t 1 ) +
1
T + Td / N
NT + Td
( 29)

et
-1
NTd/(NT+Td)
uadt
T/Ti
+
Td/(NT+Td)
KP
Z-1
uait
+
Z-1
Pocetni
uslov se
vraca kroz
sistem
Sl. 70 Realizacija pozicionog algoritma Astromovog PIDa
Blok dijagram realizacije pozicionog algoritma (Sl. 70) pokazuje da odreena

vrsta problema moe biti izazvana nepoznavanjem poetnih vrednosti integralnog i
diferencijalnog dejstva. Iz strukture algoritma vidi se da obe ove poetne vrednosti,
zbog postojanja povratne sprege, direktno utiu na budue vrednosti upravljakih
dejstva. To znai da e se eventualna greka u zadavanju ovih vrednosti
propagirati kroz sistem. Naravno, poto je sistem stabilan i efekat ovih greaka
bie izraen samo u prelaznom procesu. O ovom problemu bie kasnije vie rei.
3.95. Inkrementalni algoritam

Inkrementalni algoritam, kojim se izraunava razlika dve suskcesivne
vrednosti upravljanja (inkrement upravljanja) predstavlja jedan od naina da se
izbegne problem nepoznavanja poetnih uslova.
T
uat = u at u at 1 = K P (e t e t 1) + e t 1 + uadt
Ti
3.96.
Td
Td
a
uadt =
(e t 2e t 1 + e t 2 ) +
u dt
1
T + Td / N
NT + Td
( 30)
Potrebno je zapaziti da kod ove strukture kontrolera inkrementalni algoritam

otklanja povratnu spregu kod integralnog dejstva, ali ona i nadalje postoji kod
diferencijalnog dejstva.
"Philips-Nagle"
3.97. DPN (z ) = K P 1 +
T z + 1 Td z 1
+
2TI z 1 T z
( 31)
Budui da je ovaj kontroler dobijen Tustinovom transformacijom on ima isti

oblik frekvencijskih karakteristika kao i kontinualni kontroler. Iz frekvencijskih
karakteristika jasno se vide sva tri dejstva, pri emu, naravno, dolazi do
odgovarajueg preslikavanja uestanosti.
( 32)

T 1 + e jT Td
DPN (e jT ) = K P 1 +
(1 e jT ) =
+
2Ti 1 e jT
T
2 T
j tg
1
1
2 =
3.98.
= K P 1 +
+ Td T
2 T
Ti 2 T
j tg
1 + j tg
T
2
T
2
j a
2 T
1
1
; za a = tg
= K P 1 +
+ Td
T
Ti ja
T
2
1 + j a
2
Pozicioni algoritam
pn
pn
upn
t = K P (e t + uit + u dt )
T
pn
3.99. upn
it = 2T (e t + e t 1 ) + uit 1
i
( 33)
T
upn
= d (e t e t 1 )
dt
T
Inkrementalni algoritam
Td
T
pn
pn
upn
t = u t u t 1 = K P ( e t e t 1 ) + 2T ( e t + e t 1 ) + T ( e t 2e t 1 + e t 2 )
( 34)
3.100.
Realizacija ovog pozicionog kontrolera (Sl. 71) pokazuje da
je problem poetnih uslova sveden samo na integralno dejstvo, dok
su u inkrementalnoj strukturi (Sl. 72) eliminisane sve povratne
sprege. Potrebno je, meutim obratiti panju na injenicu da
inkrementalni algoritam moe da se koristi samo za one izvrne
organe koji se pobuuju inkrementom upravljanja, kao to je, na
primer, stepeni motor. Za sve druge izvrne organe koji se pobuuju
ukupnom vrednou upravljanja (u okolini radne take) neophodno
je da se izvri sabiranje (ili integracija) inkrementa upravljakog
signala. Ovo sabiranje moe da se realizuje u raunaru, ali i zvan
njega, ako se inkrement vodi na ulaz jednog integratora. Izloena
osobina realizacije moe da ima odreenih prednosti sa gledita
praktine realizacije, kao to e to kasnije biti pokazano.

et
-1
T/2Ti
upndt
Td/T
-1
+
KP
upnt
+
upnit
Pocetni
uslov se
vraca u
sistem
Sl. 71 Realizacija pozicionog algoritma PN PIDa
et - et-1
et
-1
et-1
-1
et-2
+
Td/T
upndt +
KP
upnit
+
+
+
et + et-1
T/2Ti
upnit
Integrator
(analogni)
ili
sabirac
(digitalni)
upnt
Sl. 72 Realizacija inkrementalnog algoritma PN PIDa
Razliite strukture PIDa

Jedan od problema vezanih za diskretnu prirodu kontrolera potie od
injenice da kod diskretnih sistema postoji mogunost nagle promene signala. To
zapravo znai da razlika izmeu dva uzastopna odbirka jednog signala moe biti
izuzetno velika. Tipina situacija u kojoj se to deava je promena referentnih
vrednosti koja se sa gledita diskretnih odbiraka deava zapravo trenutno. To ima
za posledicu veliku razliku dva sukcesivna odbirka signala greke. Oigledno je da
je, od tri dejstva koja ima PID, diferencijalno dejstvo najosetljivije na naglu
promenu signala greke i to zato to ono kao ulaz ima upravo razliku dva
suskcesivna odbirka. Otuda pri promeni referetne vrednosti dolazi do naglog
poveanja diferencijalnog dejstva to se moe odraziti negativno na performansu
kontrolera. Sledee po osetljivosti je proporcionalno dejstvo koje kao ulaz ima
vrednost signala greke. Integralno dejstvo e, meutim, zahvaljujui kanjenju
koje unosi integrator veoma malo reagovati na naglu promenu signala greke.
Moglo bi se postaviti pitanje zato se ovi efekti ne razmatraju i kod
kontinualnih PID kontrolera. Odgovor lei u inherentnoj prirodi realnih fizikih
kontinualnih signala koji ne mogu trenutno promeniti vrednost. Ipak, ukoliko se radi
o referentnim signalima koji imaju veoma malo vreme uspona, onda se odreena
vrsta problema moe javiti i kod kontinualnih kontrolera.

U elji da se eliminiu neeljene posledice nagle promene signala realizuju

se PID kontroleri drugaije strukture. Osnovna
u
e
ideja je da se najosetljivija dejstva postave
t
rt +
t
+
I
tako da su njihovi ulazi signali koji se ne mogu

naglo promeniti. Otuda se diferencijalno
dejstvo ili ak i proporcionalno i diferencijalno
yt
PD
dejstvo postavljaju u povratnu granu (Sl. 73).
Na taj nain oni kao ulaz imaju izlaz procesa
koji se, zbog inherentne inertnosti procesa, ne
ut
et
+
+
moe naglo da promeni.
PI
Postavljanje PD dejstva u povratnu granu

pokazuje dobre osobine i u odnosu na
yt
poremeaj. Naime, ako se parametri ovog
D
kontrolera podese na osnovu odskonog
odziva sistema, on e pokazati veoma dobru performansu i u sluejevima kada
glavni poremeaji u sistemu potiu od procesa.
Sl. 73 Razliite strukture PIDa
Sve ove strukture PIDa, kao i sve druge

strukture sistema upravljanja sa jednim ulazom i jednim izlazom mogu se
pretstaviti preko opteg izraza za algoritam diskretnog kontrolera
3.101. R( z )u t = T( z )rt S( z )y t
( 35)
-1
gde su R, T i S realni polinomi po z, a z operator jedininog kanjenja. Ako je

kontroler PID, onda su R,T, i S polinomi drugog reda.
Podeavanje parametara digitalnog PIDa
U principu podeavanje parametara kontinualnog PIDa moe da se shvati
kao problem odreivanja trojke parametara {Kp, Ti, Td) na osnovu poznatog para
vrednosti {a,} ili para {Kgr, } tako da se minimizira neki kriterijum performanse J{
Kp, Ti, Td, a,}, odnosno J{ Kp, Ti, Td, Kgr, }.
Pri projektovanju diskretnog kontrolera u ceo problem se ukljuuju jo dva
parametra: perioda odabiranja (T) i jedinina greka kvantovanja koja nastaje
usled konane duine rei (q). Najvei broj metoda za reavanje ovog problema
zasniva se na ideji korekcije parametara kontinualnog PIDa na osnovu oekivanih
efekata nastalih usled odabiranja signala. To zapravo znai da se ne vre posebni
eksperimenti sa digitalnim PIDom. Potrebno je da se istakne da su sve predloene
modifikacije rezultat praktinih iskustava koja imaju neka aproksimativna
objanjenja sa teorijskog aspekta.
U pogledu greke kvantovanja treba istai da ona ne dolazi do izraaja kod
industrijskih procesa gde se koriste mikroprocesorske jedinice velike snage.
Meutim, kod sistema sa malom vremenskom konstantom, gde je potrebna
znaajna uteda vremena, esto se koriste procesori sa malom duinom rei, pa
greka kvantovanja moe da ima uticaj na tanost algoritma.
Zadravanje parametara PIDa i odreivanje vremena odabiranja

Parametri PIDa se odrede prema tablicama i perioda odabiranja se odreuje
iz relacije
( 36)

T
0.1 0.5
Td
T
0.01 0.05
Tgr
T
0.05 0.25
Izbor vremena odabiranja i korekcija parametara PIDa
3.102.
Na osnovu odabranog vremena periode oadbiranja
modifikuju se tablice
3.103.
Goff
T
T 0.3 = 0.3
4
T
, 5 < d < 10 ,
T
T 2 za proces koji ima dominantno mrtvo vreme
Ti 6
za proces koji ima malo mrtvo vreme
( 37)
3.104.
Smith
U Ziegler-Nicholsovim tablicama se umesto odnosa /Tp koristi odnos (+T/2)

/Tp ime se zapravo uzima u obzir kanjenje koje unosi D/A konvertor. Primeeno
je da se kada je T/2 performansa sistema pogorava.
3.105.
Takahashi
U osnovi se koristi ista ideja o kanjenju usled D/A konverzije ali se ona
dosledno sprovodi kroz tablice.
Sistemi bez
astatizma
odskoni
odziv
P
PI
PID
Kp
Ki
Kd
Tp
+T
0.9Tp
+ T/2
1.2Tp
0.5K i
+ T 2K i
0.27Tp T
( + T / 2) 2
0.6Tp T
( + T / 2) 2
0.6Tp
T
0.5T
p
0
T
1
T
Pretpostavlja se struktura PIDa sa P i D dejstvom u povratnoj grani

K p Td
u t = K p y t K d ( y t y t 1 ) + uit , uit = K ie t + uit 1 , K d =
,
T
Ki =
KT
Ti

Projektovanje
na osnovu
uestanosti
oscilacija
P
0.5K gr
PI
0.4K gr 0.5K i
0.54
0.6K gr 0.5K i
1.2
Kp
PID
Ki
Kd
K gr T
Tgr
K gr T
Tgr
3 K gr Tgr
40 T
Potrebno je primetiti da se Takahashijeve tablice pribliavaju ZieglerNicholsovim kada perioda odabiranja tei ka nuli.
3.106.
Primer
Posmatra se sitem ( 6) za koga su odreena dva PIDa sa sledeim

parametrima:
na osnovu snimanja odskonog odziva Tp=1.62, =0.21, K=1, a=0.13 i
Kp=9.23, Ti=0.42 i Td=0.105
na osnovu oscilatornog odziva Kgr=12, T=1.0267 i Kp=7.2, Ti=0.5133,
Td=0.1283
10
0
amplituda (dB)
-10
-20
=8.5
-30
-40
-50
-1
10
10
10
ucestanost
(rad/sec)
10
odskocni odziv
1.5
tu=0.218sec
0.5
0.5
1.5
t(sec)
2.5
Sl. 74 Frekvencijska karakteristika i odskoni odziv sistema u zatvorenoj sprezi sa

kontinualnim PIDom

U cilju odreivanja parametara diskretnog PIDa neophodno je da se prvo

odredi vreme odabiranja. Imajui u vidu analizu izbora periode odabiranja vezanu
za gubitak informacije sistema evidentno je da se mora prvo ustanoviti propusni
opseg sistema u zatvorenoj sprezi, odnosno opseg uestanosti koji nosi izlaz
sistema upravljan kontinualnim PIDom, a koje se moraju obraditi u regulatoru. Na
osnovu snimanja frekvencijske karakteristike sistema u zatvorenoj sprezi (Sl. 74)
vidi se da je 0 = 8.5 rad/sec to daje Nikvistovu uestanost od N=17. To znai
da uestanost odabiranja mora svakako da bude vea od ove vrednosti.
Kod kontinualnog PIDa iji su parametri odreeni na osnovu graninog
pojaanja praksa pokazuje da bi uestanost odabiranja trebalo da se kree u
granicama od (6 12)N to daje 102 < < 204, odnosno periodu odabiranja
0.0308 < T < 0.0616. Sa druge strane, kod PIDa kod koga su parametri odreeni
na osnovu tablica za odskoni odziv moe se koristiti vreme uspona koje za
sistem sa kontinualnim PIDom iznosi tu = 0.218 (Sl. 74). Otuda je 0.0545< T<
0.109. Eksperimenti sa Smithovom modifikacijom su pokazali da se prihvatljiva
performansa dobija samo za periode koje nisu vee od 0.04. Na osnovu toga,
prema Smithovoj modifikaciji odabran je PID sa parametrima Kp=8.4522, Ti=0.46,
Td=0.11, koji radi na uestanosti odabiranja od T=0.04 sec.
Pored toga, ako se poe od ideje da se zadre vrednosti parametara onda bi
se vreme odabiranja moglo usvojiti prema periodi oscilacija T to bi dovelo do
opsega 0.010267 < T < 0.0513 ili prema vrednosti to daje 0.0105 < T < 0.0525.
Ove dve poslednje granice se razlikuju iskljuivo zato to su vrednosti T i
odreene eksperimentalno. Najvee vreme odabiranja sa kojim su oba diskretna
PIDa dala prihvatljive rezultate su T=0.02, s tim to PID dobijen na osnovu
oscilatorne granice stabilnosti moe da radi sa periodama odabiranja do 0.04.
Konano, mogue je usvojiti i Goffovu modifikaciju po kojoj je T=0.3=0.063,
pa su parametri PIDa 0.315 < Td < 0.063 i Ti = 6T=0.378, jer je oigledno da ovaj
proces ima malo mrtvo vreme. Eksperimenti su pokazali da se najbolji odziv dobija
za Td=0.315, pri emu je pojaanje zadrano na vrednosti od 7.2.
2
1.8
1.6
odskocni odzivi
1.4
1.2
1
0.8
Kontinualni
0.6
Diskretni Smith (T=0.04)
0.4
0.2
0
Diskretni (T=0.02)
0
3
t(sec)
Sl. 75 Odskoni odzivi diskretnog PIDa projektovanog na osnovu snimljenog odskonog

odziva

15
10
upravljanje
Diskretni (T=0.2)
0
Diskretni Smith (T=0.04)
-5
Kontinualni
-10
3
t(sec)
Sl. 76 Upravljaki signali diskretnog PIDa projektovanog na osnovu snimljenog odskonog

odziva
1.8
Diskretni Goff (T=0.063)
1.6
Kontinualni
1.4
odskocni odzivi
1.2
1
0.8
0.6
0.4
Diskretni (T=0.02)
0.2
0
3
t(sec)
Sl. 77 Odskoni odzivi diskretnog PIDa projektovanog na osnovu oscilatornog odziva
Odskoni odzivi dobijenih PIDova, kao i odgovarajui signali upravljanja

pokazuju da su, u poreenju sa kontinualnim sitstemom, sva reenja prihvatljiva.
Pri tome, treba imati na umu da su u poetnim trenutcima upravljaki signali

diskretnih PIDova izuzetno veliki (35 do 50) pa je pitanje da li bi kod realnog

sistema izvrni organi mogli da prihvate toliko veliki signal i da ga prenesu kroz
proces ili bi uli u zasienje. U ovom drugom, verovatnijem sluaju, dolo bi do
izvesne degradacije u ponaanju diskretnih PIDova, jer bi se u poetnom trenutku
odzivi neto sporije menjali.
15
Diskretni Goff (T=0.063)
10
upravljanje
-5
Kontinualni
Diskretni (T=0.02)
-10
-15
3
t(sec)
Sl. 78 Upravljaki signali diskretnog PIDa projektovanog na osnovu oscilatornog odziva
Izvesno je da Smithov-a korekcija pokazuje dobre rezultate. U posmatranom

primeru, odziv sistema je ak neto bolji od odziva kontinualnog sistema, a pri
tome je perioda odabiranja dva puta vea od periode diskretnog PIDa koji radi sa
originalnim vrednostima parametara. Goffova modifikacija radi sa ak tri puta
veom periodom odabiranja, no kod nje je degradacija performanse ipak znaajna.

Racunarski Upravljacki Sistemi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Racunarski Upravljacki Sistemi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Sistemi za rad u realnom vremenu

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

U osnovi, dakle, proces vodi ka ostvarenju nekog cilja. Meutim, nezavisno

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

stalnu proveru tih vrednosti i preduzimanje uvek slinih akcija kojima bi se te

Sistem automatskog upravljanja

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

kompletna slika o svim elementima procesa koji su od znaaja za ostvarivanje

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

podataka prikupljenih pomou raunara u toku rada samog procesa. Ovako

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

upravljaki algoritmi. Za trenutak je zaboravljena upravljako-nadzorna funkcija

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

od nastanka izvesnih dogaaja izvan raunara. Istovremeno, rezultati pojedinih

Operatorski dogaaji - interaktivni rad

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

prevashodno od internog stanja sistema, a ne od znaaja samog dogaaja.

Sistemski i programski dogaaji

4. Sprezanje procesa i raunara

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

njih i zadatog eljenog ponaanja formira komande (upravljanje) kojima se menja

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Sl. 7 Interna organizacija upravljakog raunarskog sistema

injenica da algoritam upravljanja (kontroler) nije direktno fiziki spregnut sa

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

kontrolera i procesa to znai da se svaki fenomen na procesu na izvestan nain

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Sl. 8 Funkcionalna ema grejaa vazduha

U cilju razvijanja raunarski upravljanog sistema za grejanje vazduha

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Sl. 9 Funkcionalna ema raunarskog upravljanja grejaem

Realizacija jednog koraka algoritma

e(nT ) e[(n 1)T ]

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

konvertor. Rezultat konverzije je analogni signal koji je direknto spregnut sa

Sl. 10 Blok dijagram jednog algoritamskog koraka

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

uvek postojati neko kanjenje od trenutka odabiranja (nT) i trenutka u kome

Sl. 11 Vremenski dijagram izvravanja jednog algoritamskog koraka

Samo se po sebi razume da se slobodan period moe iskoristiti za realizaciju

Sl. 12 Deoba vremena pri realizaciji vie zadataka

U cilju ilustracije predloenog koncepta predpostavimo da pored

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

dela (K1, K2 i K3) prikazana je na Sl. 12.

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

procesu i vremenu, kao i podataka koje definie operater.

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Procedura WAIT se moe shvatiti kao procedura koja neprekidno oitava

Sl. 17 ematski prikaz raunarske aplikacije upravljanja grejaem vazduha

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

Sl. 18 ematski prikaz aktivnosti upravljanje

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

razliitih aplikacija. Sa te take gledita, u najirem smislu programi se mogu

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

tehnolokih sistema iji neispravan rad moe dovesti do katastrofalnih posledica,

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software

2. Procesni ulazno izlazni ureaji

Sl. 19 Blok-ema vezivanja elemenata mikroraunarskog sistema