IDENTIFICACIN DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

USANDO EL DIAGRAMA DE BODE

Determinacin de la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema a
partir de la curva asinttica de magnitud del Diagrama de Bode.
Determinacin del error estacionario de un sistema de lazo cerrado.
Se puede determinar el tipo del sistema, la ganancia de lazo abierto y las
frecuencias de cruce de lazo abierto.

Sistema Tipo 0

Lm, dB

K0
1 + jTa

G ( j) =

Para K0 > 1

20 log K0

-20dB/dec

1 / Ta

En <

1
Ta

En

1
Ta

Lm G(j) = 20 log K0

frecuencia de cruce

Pendiente de la curva de magnitud logartmica es cero por debajo de la

frecuencia de cruce y -20dB/dec por encima de la frecuencia de cruce.
Para un sistema Tipo 0, las caractersticas son:
1. La pendiente a bajas frecuencias es cero.
2. La magnitud a bajas frecuencias es de 20 log K0.
3. La ganancia K0 es el coeficiente esttico de posicin.

Sistema Tipo 1

K1
j(1 + jTa )

G ( j) =

Lm, dB

Lm, dB
20logK1
-20dB/dec

x=K1
= 1 1

1
> K1
Ta
En <

-40dB/dec

1
< K1
Ta

=1
x=K1

1
LmG(j) = Lm K1 Lm j pendiente de -20dB/dec
Ta

En = K1 LmG(j)=K1 = 0

En = 1

20logK1

LmG(j)=1 = 20 log K1

grfica de

K1
cruza 0 dB en = K1
j

frecuencia x < > 1 dependiendo

si K1 < > 1.

Para un sistema Tipo 1 las caractersticas son:

1. La pendiente a bajas frecuencias es de -20dB/dec.
2. La interceptacin de la pendiente de 20 dB/dec (o su extensin) con el
eje a 0 dB ocurre en la frecuencia x, donde x = K1.
3. El valor de la pendiente de 20 dB/dec (o su extensin) en la frecuencia
= 1 es igual a 20 log K1.
4. La ganancia K1 es el coeficiente esttico de velocidad.

Sistema Tipo 2

G ( j) =
Lm, dB

K2
( j) 2 (1 + jTa )
Lm, dB

-40dB/dec

=1

=1

20logK2

20logK2
-60dB/dec

1
> K2
Ta
En <

1
Ta

En 2 = K2

1
< K2
Ta

y =K 2
2

y =K 2
2

LmG(j) = Lm K2 Lm (j)2 pendiente de -40dB/dec

LmG(j) = 0

La interceptacin de la pendiente inicial de 40dB/dec (o su extensin) con el eje a 0dB

ocurre en la frecuencia y y2 = K2

En = 1 LmG(j)=1 = 20 log K2 Este punto ocurre en la pendiente inicial

o su extensin, dependiendo de si

1 =

1
es mayor o menor que
Ta

K2

Si K2 > 1, 20 log K2 > 0

Si K2 < 1, 20 log K2 < 0
Para un sistema Tipo 2, las caractersticas son:
1. La pendiente a bajas frecuencias es de -40dB/dec.
2. La interceptacin de la pendiente de -40dB/dec (o su extensin) con el
eje a 0 dB ocurre en la frecuencia y, donde y2 = K2.
3. El valor de la pendiente a baja frecuencia de -40dB/dec (o su extensin)
en la frecuencia = 1 es igual a 20 log K2.
4. La ganancia K2 es el coeficiente esttico de aceleracin.

RELACION ENTRE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LAZO

CERRADO Y LA RESPUESTA FRECUENCIAL DE LAZO CERRADO

Sistema estable y bien

amortiguado

Sistema estable pero

oscilatorio

Sistema
marginalmente
estable

Sistema
inestable

FRECUENCIA DE RESONANCIA (R) Y VALOR PICO DE

RESONANCIA
G ( j) =

G ( j) =

1

+j
1 + 2j
n n
1
2

1 + 2
2

Para < 1 el LnG(j) tiene un valor pico

Se produce valor pico de G(j) cuando
2

g () = 1
+ 2
2
n

2
2 n 2 1 2 2
=
n 2

Valor mnimo se produce en r = n 1 2 2

Mr = G ( j) max =

) 2 + 42 (1 2 )

(0 0.707)

1
2 1 2

ngulo de fase en la frecuencia de resonancia

2
2

1
1 1 2
1
n
= tan
=

tan
=

90

+
sen
2

1 2
1
n

MINIMO

Mximo pico de
resonancia
de un sistema de
2do orden a lazo
cerrado

RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

SUBAMORTIGUADOS

Frecuencia:
r = n 1 2 2
1
Mr =
2 1 2

r es real slo cuando <0,707

Tiempo:

1.5
Mp

1
0.9

0.5

0.1
0
tr
tc

tp 1

(1 + 0.6 + 015
. 2 )
tr =
n
tp =

n 1 2

Mp % =

( )

c t p c( )
c( )

t c = t 90% t10%
ts =

1 + 11
. + 14
. 2
=
n
ts =

100 = e / 1 100

r es indicativo de la velocidad de respuesta de un sistema.

r d tr sistema ms rpido.
0

Mr
Mp 1
c (odb) > n > r

Tambin se cumple que la r > r donde r es la de lazo cerrado.

Mr es un indicativo de estabilidad del sistema.

Comportamiento satisfactorio se obtiene cuando:

1 < Mr < 1,4 (0db<Mr<3db)
el cual corresponde a:
0,4 < < 0,7

Grficas de Mr
en funcin de
y de Mp en
funcin de

Cuando

Cuando > 0.4

Mr
Mp 1

Mas grandes
son los valores
de Mp y Mr

Relacin estrecha entre Mr y Mp

ANCHO DE BANDA
Se define como la frecuencia a la cual la magnitud de la FTLC cae 70,7%
de su nivel a bajas frecuencias o 3 db por debajo de la ganancia a cero db.

db
0
-3
BW

Da una medida de la respuesta en tiempo

BW tr rpido sistema rpido
Sigue mejor la perturbacin al sistema pero produce Mp y pasa
fcilmente los ruidos
BW tr lento sistema lento

Obtencin

- Se puede obtener grficamente

- Se puede obtener igualando la magnitud de la FTLC = 0,707 y
despejar

Para un sistema de 2 orden

(1 2 ) +

BW = n

4 4 4 2 + 2

De la grfica de respuesta transitoria

Si tr sistema ms lento
De la grfica de respuesta Ancho de Banda
Si tr BW sistema ms lento
Si tr BW sistema ms rpido

BW =

BW =

(1 2 ) +

4 4 4 2 + 2

t ss
4

tp 1

(1 2 ) +
2

4 4 4 2 + 2