SIMULASI

PENGENDALIAN PROSES
oleh
Ir. Heriyanto, M.T.
1. TUJUAN
Setelah melakukan simulasi ini, diharapkan mahasiswa, dapat menjelaskan
1) jenis elemen sistem pengendalian proses
2) respon lup terbuka pada proses
3) pengendalian manual dan otomasik
4) fungsi dasar pengendali PID
5) pengaruh gain pengendali Proporsional (P) dan Proporsional-Integral (PI) pada respon
lup tertutup
6) respon lup tertutup pada proses yang sulit dikendalikan
2. PERALATAN
Simulasi pengendalian proses memakai peralatan:
1) Komputer
2) Perangkat lunak simulasi: Control Station versi 3.5; Pengendalian Proses versi 1.4
atau Process Control
3. PERANGKAT LUNAK
1) Hidupkan komputer
2) Bila memakai perangkat lunak Process Control pastikan Java Runtime Environment
1.6.0.4 telah diinstall. Jangan memakai versi lebih tinggi. Bilamana sudah terpasang
versi lebih tinggi, harap dihapus terlebih dahulu.
3) Jalankan salah satu perangkat lunak yang ada. Bila memakai Pengendalian Proses
Versi 1.4 bisa langsung membaca petunjuk yang ada. Sedangkan untuk dua perangkat
lunak lain bisa dibantu dengan teori fundamental pengendalian proses.
4) Dalam contoh ini adalah perangkat lunak Process Control.
3.1 MANUAL CONTROL

This applet consists of 5 parts. The

horizontal thin panels on top and
bottom are the title panel and status
panel, respectively. The title panel is
permanent one and the status panel
is changing depending on the
situation to give the explanation to
users. In the Middle, there are three
panels. The leftmost panel shows the

process and instrumentation. The middle panel shows the response of each variable and
controls the run of this applet. The rightmost panel shows the PID controller and its
option. In this help, only these three panels will be described.

3.2 AUTOMATIC CONTROL

This panel shows the input, output and setpoint. The time axis is fixed as 10 times of
dominant time constant and y axis is adjusted automatically. In the lower left corner, the
thumbtack figure with "freeze" label will freeze or release the current plot. If it is freezed,
next plots will be drawn on top of previous plots. In this case, the y axis scale is not
adjusted automatically.

Depending on the option given by the web manager,

there are 5 preset-run options (advanced mode) or just
one option (beginner mode). In advanced mode, the
options are self explanatory. For the beginner mode,
there is on one option called "Reinitialize I-mode of
PID". This will set the integrated value of I-mode to
zero so that the fresh start can be simulated. After
selecting one option, by pressing 'RUN' button, the simulation will be
proceeded after 'RUN' button is chaged to 'PAUSE'. At the bottom, two
listboxes will decide the speed of simulation and the difficulties of the process
nature.
The advanced mode can be set by replace
parameter value of 'User' with 'advanced' (it
was 'beginner') in the main html page. There
are 5 options that includes open/closed-loop
response tests and run with present condition.
Except the last option, the conditions will be
initialized and set properly for each test run.

3.3 CONTROL PANEL

The setpoint (SP) and manipulated variable (MV) can directly be
changed by dragging the indicators in the controller faceplate. Drag
them slowly because the cursor may loose tracking the indicator
depending on the performance of your computer. The AUTO/MAN
mode can be toggled by clicking the area. By clicking the pull tab
on the side of the faceplate, the parameter plate will be toggled to
be shown.
The controller parameters (controller gain, inverse of
integral time, and derivative time) can be increased or
decreased by a predefined amount by pressing triangles. If
the green # key in the middle is pressed an arbitrary number
can be type in the top of the Controller Panel. "Direct
acting/Reverse acting" can be switched by clicking the
indicator region and by pressing relevant portion the options
below, correponding options can be toggled. The first
option for constrained MV will not be found in actual PID
controller. Unconstrained MV case is possible only in
simulation.
If green # keys in adjustment panels, the label
for the input field will indicate which parameter
is going to be modified. If you start typing in the
input field the background color will change to red. After type the desired value, press
'ENTER' to reflect the change to the applet. Then, the background color will come
back to white and the corresponding parameter value will be updated.
4. PROSEDUR PERCOBAAN
Latihan-1: Manual Control
Perhatikan nilai process variable (PV) ketika setpoint (SP) pada 50%. Mulailah simulasi
dengan menekan tombol Run dan coba mengatur posisi steam valve (MV) dengan
memakai penunjuk MV (biru) sehingga PV mencapai 50% dan tetap disitu. Berhasilkah
Anda?
Latihan-2: Automatic Control.
Kembalikan posisi MV pada 75%. Tampilkan instrumentasi dengan cara meng-klik pada
tiga bulatan kecil pada diagram skematik proses (dua sensor suhu dan satu control valve
untuk laju steam). Kemudian, ubah pengendali ke AUTOMATIC dengan cara menekan
tulisan MANUAL. Tekan tombol Run dan lihat bagaimana pengendali menemukan
nilai MV yang benar. Bandingkan!

Latihan-3: Efek aksi kendali.

1) Ubah aksi kendalidari Reverse (reverse-acting) ke Direct (direct-acting). Buat SP
75% dan jalankan simulasi. Apa yang terjadi ketika Anda salah meletakkan aksi
kendali?
2) Ubah aksi kendali kembali ke Reverse dan jalankan simulasi kembali. and run the
simulation again. Perhatikan PV menjuju nilai SP 75%.
Latihan-4: P-Control
Meninggalkan offset. Offset berkurang jika controller gain diperbesar (atau proportional
band) diperkecil. Tetapi controller gain tidak boleh terlalu besar, sebab dapat
menimbulkan osilasi dan/atau ketidakstabilan.
1) Buat pengendali pada P-Control dengan menyetel 1/I ke 0 (atau matikan integral).
Ubah SP ke 50%. Jalankan simulasi. Apakah PV sama dengan SP? Selisih antara SP
dan PV pada steady state disebut offset.
2) Naikkan nilai gain (Kc) dari1.0 ke 3.0. Jalankan simulasi kembali. Apa yang terjadi
pada offset?
3) Naikkan controller gain lagi dari 3.0 ke 5.0 dan 10.0. Jalankan simulasi dan amati apa
yang yang terjadi. Apakah P-control Anda dapat menghilangkan offset seluruhnya?
Latihan-5: Pengaruh dinamika proses pada pengendalian. Kesulitan menala pengendali
ditentukan oleh dinamika proses. Beberapa proses sulit dikendalikan sehingga performanya
tidak memuaskan.
1) Buat penyetelan pengendali Kc=1.0 dan 1/I=1.5. Ubah sifat proses dari Normal
(normal) ke Hard (sulit). Setel SP ke 75%. Jalankan simulasi dan amati respons
yang terjadi.
2) Jika Anda merasa respons itu terlalu berosilasi, Anda dapat menurunkan nilai Kc.
Turunkan Kc ke 0.4, setel SP kembali ke 50%, jalankan simulasi kembali dan amati
respons yang terjadi. Apa keuntungan dan kerugian Anda. Coba juga nilai Kc=0.2.
Dapatkah Anda membuat respons cepat tapi halus (stabil)?
Latihan-6: Aksi derivatif dapat membantu mengurangi osilasi. Tetapi aksi derivatif terlalu
besar menyebabkan sistem terlalu peka terhadap perubahan.
1) Sebelum melakukan, kembalikan sifat proses dari Hard ke Normal. Setel
Kc=1.5 dan 1/I=2.0. Setel SP ke 75% dan jalankan simulasi. Bagaimana respons
yang Anda peroleh?
2) Satu cara untuk mengurangi osilasi adalah menambah aksi derivatif. Setel D=0.5.
Setel SP ke 50% dan jalankan simulasi. Apakah responsnya lebih baik? Coba juga
dengan nilai D=1.0.
3) Set D=2.0. Set SP to 75%. Run the simulation. What do you see?
Latihan-7: Pemakaian derivative control pada perubahan setpoint yang cepat dapat
membuat valve berubah cepat (melompat) secara kasar. Masalah ini dapat diatasi dengan
meletakkan aksi-D pada sinyal umpan balik.
1) Setel D kembali ke 0.5. Sekarang jalankan simulasi sampai selesai. Samapi selesai.
Ulang simulasi, hentikan pada waktu 2.5 (setengah grafik). Ini membantu Anda untuk
mengubah kecepatan simulasi ke normal atau slow. Ubah SP ke 65%. Lanjutkan
simulasi. Apakah Anda mendapat masalah dengan aksi valve (MV)?
2) Aksi valve boleh jadi kasar! Ini merupakan respons terhadap perubahan cepat pada
SP. Satu cara untuk memperhalus respons valve adalah menghilangkan derivative

kick. Tekan tombol No Derivative Kick sehingga terlihat bersinar hijau. Jalankan
simulasi, hentikan pada waktu 2.5. Ubah SP ke 75%. Lanjutkan simulasi. Apaka Anda
melihat respons lebih halus pada posisi valve (MV)?
Latihan-8: Mode integral (PI atau PID controller) meniadakan offset, mengatasi perubahan
beban besar, perubahan setpoint yang tidak wajar atau rancangan pengendali yang buruk.
Valve menjadi tak aktif sampai akumulasi error yang besar menjadi cukup kecil. Hal ini
dapat menimbulkan konsekuensi negatif pada pengendalian, yaitu timbulnya error permanen
pada arah yang lain. Untuk mencegah reset-windup, pengendali dilengkapi dengan antireset-windup, yang mencegah aksi integral dari nilai terlalu besar dalam situasi ini.
1) Buat nilai parameter kendali ke Kc=1.0 dan 1/I=1.5 dan D=0.0. Jalankan simulasi
dan yakinkan penalaan ini sukup baik. Sekarang restart simulasi dan hentikan pada
waktu sekitar t = 2.0. Ubah suhu masukan dari 28 ke 10 (sebagai gangguan). Klik
pada pembacaan suhu inlet dan kenob kendali akan tampak (ada tombol naik/turun).
Lanjutkan simulasi. Hentikan lagi di sekitar t = 5. Ubah suhu masukan kembali ke 28.
Lanjutkan simulasi sampai selesai. Apa masalah yang Anda temukan dengan nilai
MV setelah terjadi gangguan mulai t = 5?
2) Gerakan valve yang mendadak setelah periode error yang besar berhubungan dengan
fenomena Reset-Windup. Pilih Anti-Reset-Windup dengan menekan tombol yang
sesuai. Kemudian ulangi langkah (1). Amati pengembalian valve ke posisi normal
sesudah terjadi gangguan.
3) Anda dapat mengamati fenomena windup dalam lain konteks.
o Matikan Anti-Reset-Windup. Pilih aksi Direct. Jalankan simulasi sampai
selesai. Anda akan melihat arah PV yang salah karena kesalahan memilih aksi
kendali.
o Sekarang matikan Reinitialize I-Mode of PID. Ini berarti modus integral tidak
akan di-reset sehingga wound-up dari integral akan berlangsung terus dan
berpengaruh pada simulasi selanjutnya.
o Ubah pengendali kembali ke Reverse. Jalankan simulasi. Apa yang Anda lihat
pada respons MV?
4) Ulangi beberapa simulasi dengan Anti-Reset-Windup pada posisi hidup. Apa
pelajaran yang bisa Anda petik? Selalu lakukan reset pada pengendali setelah periode
yang menghasilkan performa buruk atau memakai pengendali dengan anti-windup.
5. TUGAS
1) Copy hasil tiap kali run (tiap nomor). Cara sederhana dengan memanfaat printah
dalam Windows berikut:
Tekan tombol Prt Scr (print screen)
Buka program paintbrush, dan paste hasil copy tadi dengan cara menekan
tombol Ctrl+V
Ambil grafik respon system
2) Buat pembahasan hasil percobaan. Tiap mahasiswa membuat pembahasan masingmasing.
6. PUSTAKA
1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN
2) Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.