Universidad Experimental UNEXPO (L.CM) Ingenieria de Sistemas Area de Controles Laboratorio de Sistema de Control I Profesores: Karla Subero Gilberto Barbone PRACTICA #2 Objetivo: El propésito de esta practica es la de analizar las caracteristicas de la respuesta s . as de los sistemas de primer orden y los sistemas de segundo orden con ie aa Introduccién: El andlisis se circunscribe al érea que concierne la asignatura “sistemas de controles I", por lo que cuando hablamos de anlisis de sistemas nos referimos al anilisis de la funcién de transferencia de un sistema. del estudio tedrico de estos dos tipos de sistemas, vamos a simularlos por medio de la herramienta Simulink que ofreve el programa MATLAB, Sistema de primer orden: Un sistema de primer orden por definicidn es aquel en el que las derivadas que aparecen son todas de primer orden. La funcion de transferencia de un sistema de primer orden con una sola variable independiente, en el dominio de Ia frecuencia, tiene In siguiente forma general: Yeas Xe) ards a La respuesta de este sistema depende de la funcion excitadora X(s): k we 2) Respucsta impulsiva: Cuando la entrada funcion excitadora es un impul | ta entratjatema”,Puesto que la transformada de Laplace de un impulso i nr , i de un sistema de primer orden seré une it aller rexpuesia oe dependiendo del signo. de los pardmetros, que ‘ean él sistema, Bn la figura 1 se muestran as formas tipicas de Ia respuesta un sistema de primer orden so unitario, se habla de la ———=—=— |Fig6 * Analice la grifica que se obtiene en el osciloscopio. Identifique graficamente los parametros de la curva trazada 18-Conecte los restantes mé:iulos de entrada, ajust oporturamente los pardmetros dei sisiomu y comente caca una ae las respuestas. jemas de segundo orden con raices complejas: Bin Ia figura 7 0 aprecian dos sistemas tipicos de segundo orden. Un circuito dctrico RLC y ue sistema mecinico MKF La funcién de transferencia de un sistema de segundo orden tiene tipicamente 1a iguiente forma yan, ms Xo mee ne +P eeofe el «(oy raices de! Ambvas Sormas #0n iquales, pero la sepunda omestra explicitmone I polinomio caracteristiceas) a9) an as) Por comvensencis se asume que A, costa) a (mayo = A, sina) a= tan '((n-maplenb) A. = (mi? + (a - may’)? fo Usilizando Iss reiggiones trigonométricas y Jas definiciones ©” as), 0S) y) podemos simplificas la forma de la ecuacion YI = Age corto Tn SENT En la figure 6 se msestrn a respuesta impulsiva de un sistema de segundo orden poorva cl desplazamsiento de \n fase y que el valor final de la funcion es “cero”. wotinomio de grado cero En ests caso Ia respuesta temporal se calcula en forma directa puesto que el ador de \a funcibn de transferencia s una constante: es tee. ct elie PE AT De alli se obtiene directamente Ia antitransformada Reorhenando tenemos$= coeficiente de amortiguamiento $= alwe wr frecuencia amortiguada del sistema we=b=wl—)? 10 parte de Ia prictica determine estos parametros en términos de R, Lc sito eléctrico y en términos de M, K, f, para el sistema mecanico respuesta en el tiempo, de esta funcién, como ya visto en el caso de un primer orden, depende de la funcion excitadora X(s) kts) 5 ? (erate ® ay imput =polinomio de primer grado 2) weal podemos sescribir la ecusciim de le do. convenientemente los términos, = 5 mis + a) ame ated weal #1) ts ccuacin es ficilmente antitrasformable con to que © po