Professional Documents
Culture Documents
El criterio permite saber si una ecuacin polinmicas posee races positivas sin
resolverla. El procedimiento se encuentra explicado en el libro de Ingeniera de
Control Moderna de K. Ogata.
1. Primero se verifica si no existe algn o algunos coeficientes nulos o
negativos en presencia de un coeficiente positivo al menos.
Por ejemplo, sea el polinomio:
s 4 + 2 s 3 + 4s + 5 = 0
s4
a0
a2
a4
s
a1 a3
2
s
b1 b2
1
s c1
s 0 d1
calculan
a1 a 2 a0 a3
a1
b a a1b2
c1 = 1 3
b1
b1 =
d1 =
b2 =
a1 a 4 a 0 a5
En este caso a5 = 0
a1
c1b2 b1c 2
En este caso c 2 = 0 y no hace falta calcularlo
c1
Coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 2 , a 2 = 3 , a 4 = 4 , a5 = 5 }
s4
s3
s2
s1
s0
1 3
2 4
b1 b2
c1
d1
a1 a 2 a 0 a3 2 3 1 4
=
=1
a1
2
a a a 0 a5 2 5 1 0
b2 = 1 4
=
=5
a1
2
b a a1b2 1 4 2 5
c1 = 1 3
=
= 6
b1
1
c b b c
65 50
d1 = 1 2 1 2 =
=5
c1
5
b1 =
s4
s3
s2
s1
s0
1 3 5
2 4
1 5
6
5
s4
s3
s2
s1
s0
1 3 5
2 4
1 5
6
5
Primera Columna
G (s) =
1
s ( s + s + 1)( s + 2)
2
C (s)
G (s)
1
=
= 4
3
R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 3s 2 + 2s + 1
La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0
s4
s3
s2
s1
s0
1
3
b1
c1
d1
3
2
b2
a1 a 2 a 0 a3 3 3 1 2 7
=
=
a1
3
3
a a a 0 a5 3 1 1 0
b2 = 1 4
=
=1
a1
3
7 2 3 1
b1 a3 a1b2
c1 =
= 3
=5
7
7
b1
3
5 1 7 0
c b b c
3 =1
d1 = 1 2 1 2 = 7
5
c1
7
b1 =
s
s2
s1
s0
3 1
3 2
7
1
3
5
7
1
G (s) =
10
s ( s 1)(2 s + 3)
C (s)
G (s)
10
=
= 3
2
R( s ) 1 + G ( s ) 2s + s 3s + 10
La ecuacin caracterstica del sistema es:
2 s 3 + s 2 3s + 10 = 0
G (s) =
1
s ( s + 1)( s + 2)
C (s)
G( s)
K
=
= 3
2
R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 2s + K
La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
s3
s2
s1
s0
1
3
b1
c1
2
K
a1 a 2 a 0 a3 3 2 1 K 6 K
=
=
a1
3
3
6K
K 3 0
b1 a3 a1b2
3
c1 =
=
=K
6K
b1
3
b1 =
s3
s2
s1
s0
1
3
6K
3
K
2
K
K >0
6K
>0
3
6K > 0
6>K
K >0