STANBUL TEKNK NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS

ANAHTARLANMI DORUSAL SSTEMLERN

KARARLILIININ NCELENMES

YKSEK LSANS TEZ

Mh. zkan KARABACAK

Tezin Enstitye Verildii Tarih : 25 Aralk 2006

Tez Danman :
Dier Jri yeleri

Yrd.Do.Dr. Neslihan Serap ENGR

Prof.Dr. Klmiz EVK (.T..)
Prof.Dr. Leyla GREN (.T..)

OCAK 2007

NSZ

Dinamik sistemler konusundaki bilgisi ve genel grnn yan sra bilimsel

aratrmayla ilgili yol gstericiliinden de oka yararlandm sevgili hocam
Neslihan Serap engre ok teekkr ederim. Ayrca zerimde oka emei geen
hocalarmdan Klmiz evik ve Leyla Grene sevgi, sayg ve teekkrlerimi
sunarm.

ii

NDEKLER
KISALTMALAR
EKL LSTES

v
vi

SEMBOL LSTES
ZET

vii
viii

SUMMARY

ix

1.

GR

2.

NBLG
2.1
Normlar
2.2
Kararllk Tanmlar
2.3
Lyapunov Kararllk Teoremleri
2.4
Dorusal Sistemlerde Kararllk
2.5
Campbell-Baker-Hausdorff forml
2.6
Ayrk Zamanl Sistemlerde Kararllk
2.7
teratif Fonksiyonlar Sistemi

3
3
3
4
6
6
7
8

3.

ANAHTARLANMI SSTEMLER
3.1
Hibrit Sistemler
3.2
Anahtarlanm Sistemlerin Tanm ve Dier Sistem Trleri ile
Karlatrlmas

9
9
11

3.2.1 Anahtarlanm Sistemlerin Tanm

13
3.2.2 Anahtarlama areti ve eitli Anahtarlama aretleri Kmeleri
15
3.2.3 Anahtarlanm Sistemler ile Dier Sistem Trlerinin Karlatrlmas 16
4.

5.

ANAHTARLANMI SSTEMLERN KARARLILII

4.1
Keyfi Anahtarlama Problemi
4.2
Kararllatrma Problemi
4.3
Uygun Anahtarlama aretleri Kmesini Bulma Problemi
SONU

18
23
27
29
36

iii

KAYNAKLAR

37

ZGEM

39

iv

KISALTMALAR

AS

: Anahtarlanm sistem

ADS

: Anahtarlanm dorusal sistem

FS

: teratif fonksiyonlar sistemi

EKL LSTES

Sayfa No
ekil 3.1: Bir hibrit sistem ................................................................................. 11
ekil 3.2: Ykselten evirici ............................................................................. 12
ekil 3.3: Modlatr tarafndan retilen bir iaret ............................................. 12
ekil 3.4: Bir anahtarlama iareti ....................................................................... 15
ekil 4.1: rnek 1e ilikin altsistemlerin birer yrngesi .................................. 20
ekil 4.2: 1 anahtarlama iareti iin rnek 1deki sistemin bir zm ........... 20
ekil 4.3: rnek 2e ilikin altsistemlerin birer yrngesi .................................. 21
ekil 4.4: 2 anahtarlama iareti iin rnek 2deki sistemin zm ................. 22
ekil 4.5: 3 anahtarlama iareti iin rnek 1deki sistemin zm ................. 23
ekil 4.6: rnek 4e ilikin kararl zm.......................................................... 33
ekil 4.7: rnek 4teki sistemlerin e At normu................................................... 34
ekil 4.8: rnek 5e ilikin kararl zm.......................................................... 35
ekil 4.9: rnek 5teki sistemlerin e At normu................................................... 35

vi

SEMBOL LSTES

+

+
n
 nn
 nn
C
P

: Pozitif tamsaylar kmesi

: Reel saylar kmesi
: Pozitif reel saylar kmesi
: n boyutlu dorusal vektr uzayI
: nxn boyutlu reel deerli matrisler kmesi
: nxn boyutlu karmak deerli matrisler kmesi
: Srekli trevlenebilir fonksiyonlar kmesi
: ndeks kmesi
: Anahtarlama iareti
: Anahtarlama iaretleri kmesi

vii

ANAHTARLANMI DORUSAL SSTEMLERN KARARLILIININ

NCELENMES

ZET
Bu almada, bir altsistemler ailesinden ve bu altsistemler arasndaki geileri
yneten bir anahtarlama kuralndan oluan anahtarlanm sistemler genel olarak
incelenmi; ve altsistemler ailesinin her bir yesinin dorusal olduu durumda oluan
anahtarlanm dorusal sistemlerin kararllna ilikin literatrde bulunan temel
problem tantlmtr. Bunlardan keyfi anahtarlama problemi olarak adlandrdmz
birinci problemde anahtarlama iareti ne olursa olsun sistemin kararl olmasnn
koullarn aranr. Kararllatrma problemi olarak adlandrdmz ikinci problemde
ise verilmi bir altsistemler ailesini kararl klan bir anahtarlama iaretinin varl ve
ne olduu aratrlr. almamzda bu iki probleme ilikin birincisinde ortak
Lyapunov fonksiyonu bulunmasna, ikincisinde ise altsistemlere ilikin matrislerin
bir Hurwitz konveks kombinasyonunun bulunmasna dayanan literatrde bulunan iki
zm anlatlmtr. Uygun anahtarlama iaretleri kmesini bulma problemi olarak
adlandrdmz nc problem ise verilmi bir altsistemler ailesini kararl klan
zel anahtarlama iaretleri kmelerini bulma problemidir. Bu probleme ilikin kendi
gelitirdiimiz bir yaklam sunulmutur. Anahtarlanm sistemlerin iteratif
fonksiyonlar sistemlerine dntrlmesine dayanan bu yaklam ile anahtarlanm
sistemin kararl olmas iin anahtarlama iaretindeki sabit aralklarn minimum
uzunluunun belli bir deerden byk olmasna dayanan bir yeter koul verilmitir.
Son olarak elde ettiimiz sonular iki rnek zerinden deerlendirilmi ve elde
edilen sonularn bu konuyla ilgili yapacamz ileriki almalar konusunda iaret
ettii ynler tartlmtr. zellikle altsistemlere ilikin matrislerin zvektrlerinin
yaknlna dayal bir aklama ile uygun anahtarlama kmesini bulma problemine
ilikin bir zm yoluna iaret edilmitir.

viii

ANALYSIS OF THE STABILITY OF SWITCHED LINEAR SYSTEMS

SUMMARY

In this study, switched systems, which consist of a family of subsystems and a

switching rule that controls the switching between the subsystems, are explained
generally, and the three problems founded in literature on the stability of switched
linear systems, which arise in the case that all the subsystems are linear, are
introduced. Among these, the first one called the arbitrary switching problem deals
with finding the conditions that results in the stability of the switched system
independent of the switching signal. The second one called the stabilizing problem
considers how to find a stabilizing switching signal for a given family of subsystems.
In the thesis we explained the two approaches to find the solution of these problems
which depends on the presence of common Lyapunov function for the former, and on
finding a Hurwitz convex combination of the subsystem matrices for the latter. The
third problem that we called the problem of finding the proper set of switching
signals concerns with some special sets of switching signals forming a stable
switched system for a given family of subsystems. We presented our own approach
to solve this problem. By the approach of converting a switched system to an
equivalent iterated function system, a sufficient condition is presented based on the
minimum length of the intervals where the switching signal is constant. Finally, we
discuss on some issues for future research that the study points out.

ix

1. GR

Bir dorusal diferansiyel denklemler ya da fark denklemleri takm ile ifade edilen
dorusal dinamik sistemlerin birok zellii gnmzde bilinmektedir. Bu alanda
zlmeyi bekleyen problemlerin varlna karlk gelimi bir dorusal sistem
kuram mevcuttur. te yandan, uygulamada, dorusal olmayan problemler nemli
bir yer tutmaktadr. Buna karlk dorusal olmayan sistem kuram gelitirilmeye
daha ak durumdadr; ancak matematiksel olarak da ayn lde zorluk
barndrmaktadr.
Bu zorluk gnmzde sistem kuramclarnn nemli bir ksmn hem uygulamada
ska karlalan hem de matematiksel olarak dorusal sistem kuramndan
yararlanma olana sunan dorusal olmayan sistemlerin zel bir tr ile
anahtarlanm

dorusal

sistemler

(ADS)

ile

ilgilenmeye

itmitir.

Burada

anahtarlamadan kast, farkl zaman dilimlerinde ya da durum uzaynn farkl

blgelerinde farkl dorusal sistemlerin altrlmasdr. Dijital teknolojilerin
gelimi olduu gnmzde uygulamada bu tr sistemler ile gitgide daha sk
karlalmaktadr. Bunun yan sra, kontrol teorisinde de anahtarlamal kontrolr
tasarm fikri arlk kazanmtr.
Tm bunlarn sonucunda anahtarlanm sistem (AS) kuram alannda ksa zamanda
birok nemli sonu elde edilmitir. Kontrolr tasarmnda nem tekil ettii iin
ASlerin kararll balca alma alan olmutur. Bu tezde amacmz, bu geni
alma alannn tam bir zetini vermekten ziyade, bu alandaki temel problemleri
zetlemek, bu problemlerin zmlerine ilikin yaklamlardan rnekler vererek
okuyucuyu daha kapsaml bir incelemeye hazrlamak ve ayrca bahsedilen
problemlerden birinin zmne ilikin kendi yaklammz ve elde ettiimiz
sonular sunmaktr.
ASler zerine bir incelemeye balamadan nce nbilgi balkl ikinci blmde
lisans seviyesindeki okuyucular iin dinamik sistemler zerine genel bir bilgi

vermenin yan sra tez ierisinde kullandmz belli bal kavram ve teoremleri
sunduk. Anahtarlanm Sistemler balkl nc blmde ise ncelikle ASler ile
ok ilikili olan hibrit sistemlere ve ASlerin hibrit sistemlerden ne ekilde trediine
deindik. Bu blmde ayrca ASlere ilikin farkl tanmlardan bahsettik ve bu
almada benimsediimiz tanm sunduk. Son olarak, ASlerin dier baz sistem
trleri ile bir karlatrmasn yaparak tanmn anlalmasn kolaylatrmay
amaladk. Anahtarlanm Sistemlerin Kararll isimli drdnc blmde ise
ncelikle ASnin denge noktasnn kararlln tanmladk. Aratrmaclar ASlerin
kararll konusunda balca tr problem zerinde durmaktadrlar. Bunlar keyfi
anahtarlama problemi, kararllatrma, problemi, uygun anahtarlama iaretleri
kmesini bulma problemi olarak isimlendirerek, her birini, rnekler vererek
tantmaya altk. Blm 4.1de keyfi anahtarlama probleminin zmne ilikin
temel yaklamlardan birini, ortak Lyapunov fonksiyonu yaklamn tanttk. Bu
yaklamn temel teoremlerinden biri olan Teorem 4.2nin ispatn literatrdekinden
farkl bir ekilde verdik. Blm 4.2de kararllatrma problemine ilikin temel
yaklamlardan biri olan konveks kombinasyon yaklamn tanttk. Son olarak
Blm 4.3de uygun anahtarlama iaretleri kmesini bulma problemine ilikin kendi
yaklammz sunduk ve bulduumuz sonular iki rnek zerinden deerlendirdik.

2. NBLG

Bu blmde tez boyunca kullanlan belli bal matematiksel kavramlar ve teoremler

sunulacaktr. Daha ok dinamik sistemler zerine genel bir bilgiye sahip olmayan
okuyucular iin yazdmz bu blm sistem kuram zerine bir takm temel
bilgilerin yan sra tezde kullandmz Campbell-Baker-Hausdorff forml ve
iteratif fonksiyonlar sistemi (FS) gibi konular da iermektedir.

2.1 Normlar

vektr normu ile 2-normunu, dier bir deyile klit normunu gstereceiz. Yani,
T

x = [ x1 , x2 , , xn ] iin

12

x = ( x12 + x2 2 + + xn 2 )

olacaktr. Matris normu iin de

yine ayn gsterilimi kullanacaz ve A = sup A x olacaktr. Vektr ve matris

x =1

normlarna ilikin daha fazla bilgi iin [1]e baklabilir.

2.2 Kararllk Tanmlar

x ( t ) = f ( x ( t ) ) , x  n , t 0

(2.1)

diferansiyel denklem takm ile verilen srekli zamanl dinamik sistemi ve varsa
bunun x ( t ) x* eklindeki bir sabit zmn ele alalm. Bu zm (2.1)de yerine
koyulduunda 0 = f ( x* ) sonucunu verir. Bu denklemi salayan x* deerlerine (2.1)
ile verilen dinamik sistemin denge noktas denir. Yani x* deeri balang durumu
olarak alndnda sistemin durumu zaman boyunca hep x* noktasnda kalacaktr.
Ancak daha ilgin ve daha nemli olan soru sistemin bu x* denge noktasna yakn
bir balang durumu ile balatlmas halinde zmn zaman ilerledike x*
deerinden uzaklap uzaklamayacadr. Kararllk teoremleri genel olarak bu
soruya cevap verirler.
3

(2.1)ile verilen sistemin denge noktas  n den herhangi bir deeri alabilir. Ancak,
T

genellikten dn vermeden, sistemin denge noktasn x* = [ 0, 0, , 0] = 0 olarak

varsayabiliriz; nk x* 0 olduu durumda y ( t )  x ( t ) x* deiken dnm
ile denge noktas sfrda olan y ( t ) = g ( y ( t ) ) sistemi elde edilebilir, burada
g ( y )  f ( y + x* ) dr.

(2.1) sisteminin x* = 0 da bir denge noktasna sahip olduunu varsaydktan sonra bu

denge noktas iin aadaki kararllk tanmlarn verebiliriz.

Tanm 2.1: (2.1) sisteminin tm zmleri iin her > 0 saysna karlk
x ( 0 ) < x ( t ) < , t > 0 nermesini geerli klan bir > 0 says varsa (2.1)

sisteminin x* = 0 denge noktas kararldr.

Tanm 2.2: (2.1) sisteminin x* = 0 denge noktas kararl deil ise kararszdr.
Tanm 2.3: (2.1) sisteminin tm zmleri iin x ( 0 ) < lim x ( t ) = 0 koulunu
t

salayan bir > 0 says varsa (2.1) sisteminin x* = 0 denge noktas asimptotik
kararldr.

Tanm 2.4: (2.1) sisteminin tm zmleri iin lim x ( t ) = 0 ise (2.1) sisteminin
t

x* = 0 denge noktas global asimptotik kararldr.

2.3 Lyapunov Kararllk Teoremleri

Bir denge noktasnn kararl olduunun ispatlanmasnn bir yolu bu denge noktasnda
sfr deerini alan ve denge noktasn ieren bir U ak kmesindeki dier tm
noktalarda pozitif deerler alan, U

zerinde tanml, skaler bir fonksiyon

belirlemek; ve sistemin zmleri boyunca, yani (2.1)in zm olan herhangi bir

x :  + {0}  n iin t arttka, bu fonksiyonun deerinin azaldn saptamaktr.

Bylece sistemin zmleri, kullanlan fonksiyon alttan snrl olduundan,
fonksiyonun minimum deerini ald noktaya, yani x* = 0 denge noktasna
yaklaacaktr. Kararllk ispatnda kullanlan ve yukarda anlattmz koullar ve
4

baz durumlarda baka ek koullar da salayan bir fonksiyona Lyapunov fonksiyonu

denir.

Teorem 2.1: [2, s. 114] (2.1) sisteminin x* = 0 denge noktasn ieren bir D  n
ak kmesi olsun. V : D  , V C eklinde bir fonksiyon
V ( 0 ) = 0 ve V ( x ) > 0 , x D {0}

(2.2)

V ( x ) 0 , x D

(2.3)

koullarn salayacak biimde tanmlanabiliyorsa x* = 0 denge noktas kararldr.

Dahas,
V ( x ) < 0 , x D {0}

(2.4)

koulu da salanyorsa x* = 0 denge noktas asimptotik kararldr.

Lyapunov kararllk teoremi olarak adlandrlan bu teorem global asimptotik
kararllk zerine bilgi vermemektedir. Bunun iin yine ayn kaynaktan alnan
Barbashin-Krasovski teoremini verelim.

Teorem 2.2: [2, s. 124] (2.1) sistemi iin x* = 0 denge noktas olsun.
V :  n  , V C eklinde bir fonksiyon
V ( 0 ) = 0 ve V ( x ) > 0 , x  n {0}

(2.5)

x V ( x)

(2.6)

V ( x ) < 0 , x  n {0}

(2.7)

koullarn salayacak ekilde tanmlanabiliyorsa x* = 0 denge noktas global

asimptotik kararldr.
(2.5) koulunu salayan fonksiyonlara kesin pozitif, (2.6) koulunu salayan
fonksiyonlara ise nsal snrsz denir.

2.4 Dorusal Sistemlerde Kararllk

x ( t ) = A x ( t ) , x  n , t 0

(2.8)

eklinde verilen dorusal sistemi gz nne alalm. det ( A ) 0 olduunda A x = 0

koulunu yalnzca x* = 0 saladndan sistemin x* = 0 da tek bir denge noktas

vardr. Bu denge noktasnn kararll Lyapunov kararllk teoremleri ile
belirlenebildii gibi dorudan A matrisinin zdeerlerine baklarak da belirlenebilir.

Teorem 2.3: [2, s. 134] (2.8) sisteminin x* = 0 denge noktas ancak ve ancak A nn
tm zdeerleri ( i ) iin Re ( i ) 0 koulu ile Re ( i ) = 0 ve cebrik katll qi 2
olan zdeerler iin rank ( A i I ) = n qi koulu salanyorsa kararldr. Ayrca;
(2.8) sisteminin x* = 0 denge noktas ancak ve ancak A nn tm zdeerleri ( i )
iin Re ( i ) < 0 koulu salanyorsa (global) asimptotik kararldr.
Tm zdeerleri Teorem 2.3de verilen Re ( i ) < 0 koulunu salayan matrislere
Hurwitz matris denir. A matrisinin Hurwitz olmas durumunda (2.8) sistemi
asimptotik kararl olur. Dorusal sistemler iin asimptotik kararllk ile global
asimptotik kararllk edeerdir.

2.5 Campbell-Baker-Hausdorff forml

(2.8) sisteminin bir x ( 0 ) = x 0 balang durumu iin zm x ( t ) = e At x0

1
1
eklindedir. Burada e X stel matris fonksiyonu e X = I + X + X 2 + X 3 + 
2
3!
eklinde tanmldr. Bu tez boyunca esas olarak ADSler inceleneceinden stel

matris fonksiyonlar ve farkl sistemlerin ard ardna almas sonucu aa kan

farkl stel matris fonksiyonlarnn arpmlar nemlidir. Aadaki forml bu trden
arpmlar basitletirmek iin gereklidir [3].
eX eY = e

1
1
1
X + Y + [ X , Y ]+ [ X , Y ], Y [ X , Y ], X +
2
12
12

[ X, Y ]  X Y Y X
6

(2.9)
(2.10)

2.6 Ayrk Zamanl Sistemlerde Kararllk

Buraya kadar srekli zamanl sistemlere ilikin baz bilgiler verdik. Bundan sonra
ayrk zamanl sistemlere deineceiz.
x ( k + 1) = f ( x ( k ) ) , k = 0,1, 2,

(2.11)

ayrk zamanl sistemini ele alalm. x ( 0 ) = x 0 balang durumu iin bu sistemin

zm x ( k ) = f k ( x 0 ) eklindedir. Yani zm f fonksiyonunun bir x 0 balang
noktasna ard ardna uygulanmas ile elde edilen x : x 0 , f ( x 0 ) , f 2 ( x 0 ) ,
eklindeki bir dizidir. (2.11) sisteminin varsa x : x* , x* , x* , eklindeki bir sabit

zmn ele alalm. x* deerine (2.11)n bir sabit noktas denir. Burada sabit
nokta kavram, srekli zamanl sistemlerdeki denge noktas kavramnn karldr.
Sabit noktann kararll da denge noktasnn kararllna benzer ekilde tanmlanr
[4]. x* noktas x = f ( x ) denkleminin zm ile bulunur. Bu ise analitik olarak
mmkn olmayabilir. Bu durumda byle bir zmn yani (2.11) sisteminin sabit
noktasnn var olup olmad, varsa kararl olup olmad nem kazanr. Aadaki
teorem ile bu sorulara cevap vermek mmkndr.
Teorem 2.4: (Bzlme dnm teoremi) (2.11) ile verilen ayrk zamanl sistemi
ele alalm. [ 0,1) aralndaki bir says iin f fonksiyonu
f ( x ) f ( y ) x y , x, y  n

(2.12)

koulunu salyorsa (2.11) sisteminin  n de bir ve yalnz bir sabit noktas vardr ve
bu sabit nokta asimptotik kararldr.

2.7 teratif Fonksiyonlar Sistemi

X bir metrik uzay olmak zere, X den X e tanml, [ 0,1) olmak zere (2.12)

koulunu salayan bir dnme bzlme dnm denir. Bir metrik uzay ve onun
zerinde tanml N adet bzlme dnmnden oluan sisteme iteratif fonksiyonlar
sistemi (FS) denir [5]. Bu sistemdeki fonksiyonlar f i , i {1, 2, N } eklinde
7

gsterirsek, sistemin x 0 balang durumu iin bir zm p,
+ dan {1, 2, N } e

herhangi bir fonksiyon olmak zere, x ( k ) = f p( m ) x0 eklindedir.

m =1

3. ANAHTARLANMI SSTEMLER

Bu blmde ASlerle benzerlik tayan hibrit sistemlere deineceiz ve ASlerin

hibrit sistemlerden nasl tretildiini aklayp ASler ve ADSlerin matematiksel
tanmn sunacaz. Son olarak ASler ile dier sistem trleri arasndaki ilikileri
ksaca irdeleyeceiz.
3.1 Hibrit Sistemler
Biri srekli, dieri ayrk dinamikleri ifade etmek zere birbirleri ile etkileim
halindeki iki yapdan oluan sistemlere hibrit sistemler denir. Burada dinamikler
den kastmz bir kurala bal olarak deimekte olan bir takm byklklerin deiim
srecidir.
Srekli dinamik ile ifade edilen, deiimin diferansiyel denklemler ya da fark
denklemleri ile belirlendii srelerdir. Bu trden sreleri oluturan yaplara
deiimin diferansiyel denklemler ile belirlenmesi durumunda srekli zamanl
dinamik sistemler, deiimin fark denklemleri ile belirlenmesi durumunda ise ayrk
zamanl dinamik sistemler denir.
Ayrk dinamikler ile ifade edilen ise, deiimin birbirleri ile ilikisiz olan ve en
genel halde bir dizi ile verilen durum ya da olaylara bal olarak belirlendii
srelerdir. Bu trden sreleri oluturan yaplara ayrk olay sistemleri denir.
O halde hibrit sistemler, srekli ya da ayrk zamanl dinamik sistemler ile ayrk olay
sistemlerinin etkileim halinde bir arada bulunduu sistemlerdir. Hibrit sistemlerin
ilk ortaya atlna ilikin tarih 1960larn ortalarna kadar getirilebilir [6]. Saysal
teknolojilerin gelimi olduu gnmzde, mhendislik uygulamalarnda ve zellikle
kontrol sistemlerinin tasarmnda karlalan birok srecin hibrit sistemler
araclyla modellenmesi mmkndr. Bu srelerdeki fiziksel olaylarn srekli ya
da ayrk zamanl dinamik sistemler araclyla; bilgisayarl kontrol sistemleri gibi,
doal olmayan, insan yaps dzeneklerin ise ayrk olay sistemleri ile modellenmesi
9

yoluyla hibrit sistemler elde edilebilir. Bir rnek olarak [7]den aldmz bir
otomobil sistemini inceleyelim.
Bir otomobilin hareketinin srekli dinamiine ilikin basit bir model aadaki
ekilde ifade edilebilir:

x1 = x2

(3.1)

x 2 = f ( a, q )

(3.2)

Burada otomobilin hareketi (3.1) ve (3.2) diferansiyel denklemleri ile verilen bir
srekli zamanl dinamik sistem ile modellenmitir. x1 otomobilin konumunu, x2 ise
hzn ifade etmektedirler. a 0 gaz giriidir. q ise vites konumunu ifade eden ve

{1, 2,3, 4,5, 1, 0}

kmesinden deerler alabilen bir byklktr. Otomatik vitesli

arabalarda q byklnn de baka bir sistem tarafndan, zel olarak sylenirse bir
ayrk olay sistemi tarafndan, belirlenebilecei aktr. Bu ayrk olay sistemi,
yukarda ak bir ekilde tanmlanan srekli zamanl dinamik sistemin durumlarna
bal olmaldr. te yandan q nun deeri, srekli zamanl dinamik sistemin
davranlarn deitirecek, bylece otomobil hareketinin srekli dinamiini
belirleyecektir. rnein q = 1 iken f fonksiyonu negatif ve a ya gre azalan,
q = 0 iken negatif ve a dan bamsz olmaldr. Pozitif q deerleri iin ise f

fonksiyonu yeterince byk a lar iin pozitif ve q ya gre azalan olmaldr.

Hibrit sistemlerin matematiksel tanmlar literatrde eitli ekillerde yaplmtr [711]. Bu tezin kapsam asndan aadaki tanm yeterli olacaktr:
Tanm 3.1: X =  n srekli durum uzay, Q = {1, , N} ayrk durum uzay olmak

zere
x ( t ) = f ( x ( t ) , q ( t ) , t )

q (t ) = v x (t ) , q (t ) , t

denklemleri ile ifade edilen sisteme hibrit sistem denir.

10

(3.3)
(3.4)

Burada x :  + {0} X srekli durumun zamanla deiimini, q :  + {0} Q

ise ayrk durumun zamanla deiimini ifade eden fonksiyonlardr. (3.4) denkleminin
sa tarafndaki q ( t ) = lim q ( t ) soldan limiti q fonksiyonunun sadan srekli
t t

olacana iaret ediyor. Burada (3.3) denklemi srekli zamanl dinamik sistemi, (3.4)
denklemi ise ayrk olay sistemini ifade eder. (3.3) denkleminin sa tarafndaki q ( t )
ve (3.4) denkleminin sa tarafndaki x ( t ) ifadeleri iki sistemin birbirlerini
etkilediklerini gsteriyor (bkz. ekil 3.1).

ekil 3.1: Bir hibrit sistem ([7]deki ekil 1den tekrar retildi.)

3.2 Anahtarlanm Sistemlerin Tanm ve Dier Sistem Trleri ile

Karlatrlmas

Hibrit sistemler mhendislikteki eitli disiplinler tarafndan incelenmektedir. Bunun

sonucunda hibrit sistemlere farkl yaklamlar ortaya kmtr. Bilgisayar bilimcileri
tarafndan benimsenen yaklam, sistemin ayrk dinamiine ynelmek iken, sistem ve
kontrol teorisiyle ilgilenen aratrmaclar ise tam tersi bir yaklam benimsemiler,
ayrk olay sistemi tarafndan bir ekilde retilmi olan q iareti ile anahtarlanan
sistemin srekli dinamii ile ilgilenmilerdir [7]. Bylece, yani hibrit sistemlerin
ayrk dinamiklerindeki detaylar ihmal edip bunun yerine bu dinamikler tarafndan
retilebilecek tm anahtarlama iaretlerini gz nne alarak elde edilen sistemlere

anahtarlanm sistemler (AS) denilmektedir [7]. ASler, altsistemlerden oluan bir

aile ile bu altsistemler arasndaki geileri yneten bir anahtarlama kuralndan oluur.
Ailedeki

altsistemlerin

her

birinin

dorusal

olmas

durumunda

sisteme

anahtarlanm dorusal sistem (ADS) denir. ASlere rnek olarak [12]de ele
alnm olan darbe genlik modlatr ile srlen ykselten evirici yi inceleyelim:

11

ekil 3.2: Ykselten evirici [12]

ekil 3.3: Modlatr tarafndan retilen bir iaret [12]

ekilde gsterilmeyen bir darbe genlik modlatr tarafndan retilen s ( t ) iareti ile
ekil 3.2deki devre anahtarlanmaktadr. rnek bir s ( t ) iareti ekil 3.3de

verilmitir. Bu ekilde de grld gibi, s ( t ) iaretleri, her T uzunluklu zaman

dilimi ierisinde bir sre boyunca s ( t ) = 1 , geri kalan sre boyunca s ( t ) = 0 olan
iaretlerdir. s ( t ) = 0 iken devrenin davran
1
eC ( t ) + iL ( t )
R C
1
iL ( t ) = eC ( t )
L
eC ( t ) =

(3.5)

denklemleri ile belirlenen bir srekli zamanl dinamik sistem ile modellenir, s ( t ) = 1
iin ise
eC ( t ) =

1
eC ( t )
R C

1
iL ( t ) = eS ( t )
L

12

(3.6)

denklemleri ile belirlenen bir srekli zamanl dinamik sistem oluur. Bylece (3.5) ve
(3.6) ile verilen bir altsistemler ailesinden ve bu altsistemler arasndaki geileri
yneten bir anahtarlama kuralndan oluan bir AS elde edilir.
Aada ASlerin matematiksel formlasyonunu ve dier sistem trleri ile
karlatrlmasn byk lde [13] izleyerek vereceiz.
3.2.1 Anahtarlanm Sistemlerin Tanm

Literatrde hibrit sistemler konusunda farkl yaklamlar olduu gibi ASlerin tanm
konusunda da farkl yaklamlar bulunmaktadr. Belli bir amaca uygun anahtarlama
iaretinin bulunmasna nem veren kontrol temelli bir yaklam ile ASler aadaki
gibi tanmlanr [7,14,15]:
P bir indeks kmesi olmak zere bir

{f

, p P }  n den  n e fonksiyonlar ailesi

verilmi olsun.
x ( t ) = f p ( x ( t ) ) , p P , t 0

(3.7)

eklinde tanmlanan sisteme anahtarlanm sistem (AS) denir. p nin alaca

deerleri; anahtarlama iareti olarak isimlendirilen, para para sabit ve sonlu zaman
aralklarnda sonlu sayda sreksizlik noktas ieren : [ 0, ) P fonksiyonu
belirler.
Bu tanmda anahtarlama iaretinin ne olaca belirsiz braklmtr. Sistem bu haliyle
deer kmesi P olan her anahtarlama iaretine sahip olabilir gibi gzkmektedir. Bu
ekilde tanmlanan sistem ak (nonautonomous) sistem zellii gsterir.

Anahtarlama iareti sistemin girii olarak grlebilir.

Sistem temelli bir yaklam ile ASler kapal sistemler olarak aadaki ekilde
tanmlanr [13,16,17]. Bu tezde ASlerin kararllk zelliklerinin incelenmesi
sebebiyle daha btnleik olan bu tanm benimsenmitir.
Tanm 3.2: P bir indeks kmesi olmak zere bir

{f

, p P }  n den  n e

fonksiyonlar ailesi verilmi olsun. Para para sabit ve sonlu zaman aralklarnda

13

sonlu sayda sreksizlik ieren : [ 0, ) P anahtarlama iaretlerinden oluan bir

S kmesi verilmi olsun.

x ( t ) = f ( x ( t ) ) , S , t 0

(3.8)

eklinde tanmlanan sisteme anahtarlanm sistem (AS) denir.

Burada

{f

, p P } yi altsistemler ailesi, bu ailenin her bir yesini altsistem ve S

kmesini anahtarlama iaretleri kmesi olarak isimlendireceiz. Tanm 3.2ye gre

bir altsistemler ailesi ve bir anahtarlama iaretleri kmesi bir AS tanmlar.
Altsistemler ailesinin her bir yesinin dorusal olmas durumunda oluan sisteme ise

anahtarlanm dorusal sistem (ADS) denir.

Tanm 3.3: P bir indeks kmesi olmak zere bir {A p  nxn , p P } matris ailesi

ve para para sabit ve sonlu zaman aralklarnda sonlu sayda sreksizlik ieren

: [ 0, ) P anahtarlama iaretlerinden oluan bir S kmesi verilmi olsun.

x ( t ) = A x ( t ) , S , t 0

(3.9)

eklinde tanmlanan sisteme anahtarlanm dorusal sistem (ADS) denir.

{A

 nn , p P } matris ailesine her bir matrisin bir srekli zamanl dinamik

sistem tanmlamas sebebiyle altsistemler ailesi diyeceiz.

(3.8) ile verilen ASnin bir zm ( x, ) ikilisi ile tanmlanr; yle ki, S dir ve
x : [ 0, )  n fonksiyonu

x ( t ) = f ( t ) ( x ( t ) ) , t 0

(3.10)

eklindeki zamanla deien sistemin bir zmdr.

Anahtarlama iaretinin sistemin durumuna bal olduu halleri de gz nne almak

gerekebilir. Bu durumda S izin verilen ( x, ) zm-anahtarlama iareti ikililerinin
kmesini belirtmek zere (3.8) ve (3.9)da S yerine ( x, ) S yazlmaldr.

14

3.2.2 Anahtarlama areti ve eitli Anahtarlama aretleri Kmeleri

ekil 3.4de grld gibi bir anahtarlama iareti, para para sabit, sadan srekli

ve sonlu zaman aralklarnda sonlu sayda sreksizlik ieren bir fonksiyondur. Bu

zelliklere sahip mmkn tm fonksiyonlarn oluturduu kmeye Stm diyelim.

i : Stm  + bir anahtarlama iaretinin i inci sreksizlik noktasn veren bir

fonksiyon olsun (bkz. ekil 3.4). Uygunluk asndan 0 0 olarak tanmlayalm.
i : Stm  + bir anahtarlama iaretinin i inci sabit parasnn uzunluunu veren bir
fonksiyon olsun. Yani;
i ( ) = i ( ) i 1 ( ) , i = 1, 2,...

(3.11)

5
4.5
4
3.5

(t)

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

1( )

10

2( )

12

14

3( )

16

4( )

18

20

ekil 3.4: Bir anahtarlama iareti

Ska kullanacamz anahtarlama iaretleri kmelerinden biri de Sbekleme ( ) ile

gstereceimiz ardk sreksizlik noktalar arasndaki mesafenin belli bir saydan
byk olduu iaretler kmesidir.
Sbekleme ( ) = { Stm i ( ) > , i = 1, 2, 3,...}

(3.12)

Buraya kadar yalnzca zamana bal olarak deien anahtarlama iaretlerini gz

nne aldk. te yandan baz rneklerde anahtarlama iaretinin sistemin durumuna
bal olarak deitii haller de gz nne alnabilir. Yalnzca sistemin durumuna
bal

olarak

deien

anahtarlama

iaretleri
15

kmesini

aadaki

ekilde

tanmlayabiliriz. ncelikle durum uzaynn bir X = {X p : p P } blmelemesini gz

nne alalm; yle ki,

=  n dir. Bu blmeleme iin tanmlanan

pP

Sblmeleme ( X ) =

{( x, ) S

tm

x ( t ) X (t ) t  n

(3.13)

kmesi yalnzca duruma bal olarak deien anahtarlama iaretlerini ierir.

3.2.3 Anahtarlanm Sistemler ile Dier Sistem Trlerinin Karlatrlmas
ASler ile baka tr sistem benzer zellikler tamaktadr. Bunlar hibrit sistemler,
zamanla deien sistemler ve sreksiz sistemlerdir. Hatta baz zel hallerde ASler
bu trden biri ile tamamen ayn olmaktadr. Bu sebeple, aada, ASlerin bu
sistem tr ile ilikisini srayla ele alacaz.
Hibrit Sistemler ile Anahtarlanm Sistemlerin Karlatrlmas
Blm 3.1de bahsedildii gibi hibrit sistemler srekli ve ayrk dinamiklerin
etkileim halinde birlemeleriyle olumaktadr. ASler de ise srekli dinamikler n
plandadr. Ayrk olay sisteminin ayrntlaryla ilgilenilmektense bu sistemin
retebilecei ve srekli dinamikleri etkileyen tm iaretler gz nne alnr. Bu
iaretler tarafndan srekli sistem anahtarlanacaktr. Hibrit sistemleri analiz etmenin
bir yolu onlar bu ekilde ASlere dntrmektir [13]. Bu durumda, ayrk olay
sisteminin ayrntlar gz ard edildii iin ASnin zmleri hibrit sistemin
zmlerinden daha fazla sayda olacaktr; ama hibrit sistemin her zmn
ierecektir. Bu sebeple, elde edilen ASnin tm zmlerinin sahip olduu bir takm
zellikler hibrit sistemin zmleri iin de geerli olacaktr. te yandan ASlerin
analizi daha kolay yaplabilmektedir.
Zamanla Deien Sistemler ile Anahtarlanm Sistemlerin Karlatrlmas
Belli bir anahtarlama iareti iin (3.8) ile verilen bir sistem (3.10) denklemi ile
ifade edilebilir ve bu da x ( t ) = f ( x ( t ) , t ) eklinde bir zamanla deien sistem
tanmlar. yleyse tek bir anahtarlama iareti gz nne alnrsa AS ile zamanla
deien sistem tamamyla ayn nesneyi ifade eder. Ancak Tanm 3.2ye gre AS bir
16

S anahtarlama iaretleri kmesi ile tanmlanr. Bu, birden fazla anahtarlama iaretini

gz nne alacamz durumlar da belirtir ki; bir ASyi zamanla deien sistemden
farkl klan da bu durumlardr. Bir zamanla deien sistemin zmleri yalnzca
balang durumlar ile parametrelenirken, bir ASnin zmleri hem balang
durumu hem de anahtarlama iareti ile parametrelenir. Bu ayrm, sistemin tm
zmlerinin birlikte sahip olduklar kararllk, yaknsaklk gibi zellikleri incelerken
nem kazanr.
Sreksiz Sistemler ile Anahtarlanm Sistemlerin Karlatrlmas
Bir sreksiz sistem aadaki ekilde tanmlanabilir:
f p1 ( x ) , x X p1

x = f p2 ( x ) , x X p2

(3.14)

Burada X = {X p : p P } ile durum uzaynn ayrk bir blmelenmesini gsteriyoruz.

O halde sreksiz sistemleri ASlerin bir tr olarak grmek mmkndr. Bunun iin
yapmamz gereken anahtarlama iaretini duruma bal olarak belirlemektir.
S = Sblmeleme (X ) iin AS ile (3.14) ile verilen sreksiz sistem tamamyla ayn nesneyi

ifade etmektedirler. Ancak burada dikkat edilmesi gereken nokta bu tr sistemlerin

her zaman bir zme sahip olmayabileceidir [13].

17

4. ANAHTARLANMI SSTEMLERN KARARLILII

nceki blmde bahsedildii gibi (3.8) ile verilen AS iin tanmlanan zellikler S
anahtarlama iaretleri kmesindeki tm anahtarlama iaretleri iin geerli olan
zeliklerdir. Bir ASnin kararll da bu erevede tanmlanmtr. Bu tez boyunca
ayn bir denge noktasna sahip altsistemlerden oluan ASler incelenecektir. Her bir
altsistemin farkl denge noktalarna sahip olduu ASler bu almann konusunun
dnda tutulmutur. Bu sebeple her bir altsistemin sfrda bir denge noktasna sahip
olduu varsaym altnda aadaki tanmlar verilmitir.
Tanm 4.1: Verilen herhangi bir > 0 saysna karlk, (3.8) sisteminin tm
zmleri iin x ( 0 ) < x ( t ) x ( 0 ) nermesini geerli klan bir says
bulunabiliyorsa (3.8) sistemi kararldr.
Tanm 4.2: (3.8) sistemi kararl deilse kararszdr.
Tanm 4.3: (3.8) sisteminin tm zmleri iin

x ( 0 ) < lim x ( t ) = 0
t

nermesini geerli klan bir > 0 says varsa (3.8) sistemi asimptotik kararldr.
Tanm 4.4: (3.8) sisteminin tm zmleri iin lim x ( t ) = 0 koulu salanyorsa
t

(3.8) sistemi global asimptotik kararldr.

Tanm 4.5: (3.8) sisteminin tm zmleri iin x ( 0 ) < x ( t ) e t x ( 0 )
nermesini geerli klan bir

( > 0, , > 0 )

ls varsa (3.8) sistemi stel

kararldr.
Tanm 4.6: Verilen herhangi bir > 0 saysna karlk, (3.8) sisteminin tm
zmleri iin

( , > 0)

x ( 0 ) < x ( t ) e t x ( 0 )

nermesini geerli klan bir

ikilisi bulunabiliyorsa (3.8) sistemi global stel kararldr.

18

Yukarda verilen tanmlar, genel olarak sistem teorisi ile ilgili kitaplarda verilen
tanmlar ile rtmektedir [2]. Kararllk, asimptotik kararllk ve stel kararllk
tanmlar dinamik sistemin zmlerinin, srasyla, denge noktas civarnda kalmas,
denge noktasna doru yaknsamas ve denge noktasna doru stel bir hzla
yaknsamasna iaret etmektedirler. ASler iin verilen bu tanmlarn klasik
tanmlardan tek fark burada anahtarlama iaretleri kmesindeki her anahtarlama
iareti iin geerli olmasdr.
ASlerin kararllk analizinde literatrde tip problem ile karlalmaktadr [18].
Aada bu problemleri ksaca anlattktan sonra, altblmlerde her bir probleme
ilikin zmlerden daha uzunca bahsedeceiz.
Keyfi Anahtarlama Problemi
Uygulamada karlalan anahtarlama iaretlerinin bir ksmnda anahtarlama
dzenei ok yksek hzlarda alabilmektedir. Bu sebeple hangi sistemlerin keyfi
anahtarlama durumunda kararl olduu problemi ile ilgilenilmitir. Dier bir deyile
(3.8) sisteminin S = Stm iin kararll incelenmitir. Stm kmesinin ( t ) p
tipindeki anahtarlama iaretlerini de iermesi sebebiyle bu sistemin kararl olmas
iin ncelikle her bir altsistemin kararl olmas gerektii aktr. yleyse bu problem
erevesinde kararl altsistemlerden oluan hangi ailelerin keyfi anahtarlama altnda
kararl olaca incelenir. Bu problemin apak bir zm olmadn grmek iin
aadaki kar rnei inceleyelim:
rnek 1:
0.2 5
0.2 1
A1 =
ve A 2 =
olmak zere

0.3
0.3
1
5

x = A x , : [ 0, ) {1, 2} , S

(4.1)

ile verilmi bir ASyi gz nne alalm. Her iki matrisin de kklerinin reel ksm
negatiftir, dolaysyla iki altsistem de kararldr. Sistemlerin birer yrngesi ekil
4.1de gsterilmitir.

19

20
15
10

x2

5
0
-5
-10
-15
-20
-20

-15

-10

-5

0
x1

10

15

20

ekil 4.1: rnek 1e ilikin altsistemlerin birer yrngesi (dz izgi birinci
altsisteme, noktal izgi ise ikinci altsisteme ilikin zmleri gstermektedir.)

Altsistemlerin yrngeleri kararl olduklar halde,

1 , x1 x2 < 0
2 , x1 x2 0

1 (t ) =

(4.2)

eklinde duruma bal bir anahtarlama iareti ile sistem anahtarlandnda ASnin

zm kararsz olmaktadr (bkz. ekil 4.2).

800
600
400

x2

200
0
-200
-400
-600
-800
-800

-600

-400

-200

0
x1

200

400

600

800

ekil 4.2: 1 anahtarlama iareti iin rnek 1deki sistemin bir zm

20

Kararllatrma Problemi
Literatrdeki almalarn nemli bir ksmnda da verilmi bir altsistemler ailesi iin
ASyi kararl klan anahtarlama iaretinin bulunmasna allmtr. Dier bir deyile
(3.8) sisteminin hangi tek elemanl S kmeleri iin kararl olduu sorusuna cevap
aranmtr. Altsistemler ailesinin yelerinden birinin

(f )
p

kararl olmas durumunda

bu problemin apak bir zmnn ( t ) p olduu basite grlebilir. Bu

sebeple, kararllatrma problemi ile ilgilenen aratrmaclar, her bir altsistemin
kararsz olduunu varsaymlardr. Bu probleme ilikin aadaki rnek, kararsz
altsistemlerin uygun anahtarlama ile kararl zmlere sahip olmasna ilikindir.
rnek 2:
0.2 5
0.2 1
ve A 2 =
A1 =

olmak zere
1 0.3
5 0.3

x = A x , : [ 0, ) {1, 2} , S

(4.3)

ile verilen ASyi gz nne alalm. Her iki matrisin de kklerinin reel ksm
pozitiftir, dolaysyla iki altsistem de kararszdr. Sistemlerin birer yrngesi ekil
4.3de gsterilmitir.

250
200
150
100

x2

50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-250

-200

-150

-100

-50

0
x1

50

100

150

200

250

ekil 4.3: rnek 2e ilikin altsistemlerin birer yrngesi (dz izgi birinci

altsisteme, noktal izgi ise ikinci altsisteme ilikin zmleri gstermektedir.)

21

 1 , x1 x2 0
2 , x1 x2 < 0

2 (t ) =

(4.4)

eklinde duruma bal bir anahtarlama iareti ile sistem anahtarlandnda ASnin

zm kararl olmaktadr (bkz. ekil 4.4).

250
200
150
100

x2

50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-250

-200

-150

-100

-50

0
x1

50

100

150

200

250

ekil 4.4: 2 anahtarlama iareti iin rnek 2deki sistemin zm

Uygun Anahtarlama aretleri Kmesini Bulma Problemi

Tm anahtarlama iaretleri iin olmasa da belli bir takm zellikleri salayan
anahtarlama iaretleri iin kararl olan ASlerin var olabilecei grlmtr. Bu
durumda verilmi bir altsistemler ailesi iin hangi S anahtarlama iaretleri
kmelerinin bir kararl AS oluturaca problemi ile ilgilenilmitir. Genel olarak
ilgilenilen S

anahtarlama iaretleri kmelerinin ( t ) p

eklindeki sabit

fonksiyonlar iermesi sebebiyle bir nceki problemde olduu gibi bu problemde de

her bir altsistemin kararl olduu kabul edilmektedir. Bu almann zgn ksm
olan Blm 4.3de bu probleme farkl bir yaklam ile zm getirilmeye
allacaktr. Bu problemi daha iyi anlamak iin keyfi anahtarlama altnda kararl
olmayan bir ASyi inceleyelim:
rnek 3:
rnek 1de verilmi olan ASyi gz nne alalm. Her iki altsisteme ilikin
matrislerin kklerinin reel ksmlar negatiftir, dolaysyla iki altsistem de kararldr.
22

Ancak bu sistemlerin baz anahtarlama iaretleri iin kararsz zm verebilecei

rnek 1de gsterilmitir. te yandan, Anahtarlama iaretinin her iki sistemde de
yeterince beklemesi durumunda sistemin kararl olaca aktr. rnein, her iki
altsistem iin de sistemin durumunun ilgili yrngede en az bir tur dnmesine
msaade edecek bir anahtarlama iareti iin AS kararl zmlere sahiptir. Bu
zellie sahip
1 , 0 mod 20 ( t ) < 10
2 , 10 mod 20 ( t ) < 20

3 (t ) =

(4.5)

iareti ile anahtarlanan sistemin bir zm ekil 4.5da gsterilmitir. Burada

mod x ( y ) ile x saysnn y saysna blmnden kalan gsteriyoruz. Bu anahtarlama
iareti

iin

zmlerin

kararl

olduunu

syleyebiliriz.

Dikkat

edilirse

3 Sbekleme ( 9.9 ) dur ve her Sbekleme (10 ) iin sistemin asimptotik kararl
olduunu syleyebiliriz. Dier bir deyile (4.1) ile verilen sistem S = Sbekleme (10 ) iin
asimptotik kararldr.

8
6
4

x2

2
0
-2
-4
-6
-8

-30

-20

-10

0
x1

10

20

30

ekil 4.5: 3 anahtarlama iareti iin rnek 1deki sistemin zm

4.1 Keyfi Anahtarlama Problemi

Yukarda da bahsedildii gibi bu problemin net ifadesi (3.8) sisteminin S = Stm iin
kararl olup olmad sorusu ile verilebilir. Yani incelenecek olan
23

x ( t ) = f ( x ( t ) ) , Stm , t 0

(4.6)

sisteminin kararlldr, ya da zel olarak

x ( t ) = A x ( t ) , Stm , t 0

(4.7)

ADSsi incelenecektir. Kararllk iin sistemin altsistemler ailesi zerine koul

getirilecektir.
Dinamik sistemlerin kararllnn Lyapunov fonksiyonu araclyla nasl incelendii
Blm 2.3de verilmitir. Benzer bir yntem ASler iin de kullanlabilir. Bunun iin
ASnin her bir altsisteminin ayn bir Lyapunov fonksiyonuna sahip olduu durum
incelenir. Burada kararlla ilikin teoremi vermeden nce ortak Lyapunov
fonksiyonu kavramn tanmlayalm.
Tanm 4.7: V :  n  srekli trevlenebilir ( V C ), kesin pozitif ve nsal
snrsz (bkz. Blm 2.3) bir fonksiyon olsun.
ailesi iin

{f

:  n  , p P } altsistemler

dV
f p ( x ) W ( x ) , x  n , p P koulunu salayan srekli, kesin
dx

pozitif bir W :  n  fonksiyonu varsa V ye

{f

, p P } altsistemler ailesinin

ortak Lyapunov fonksiyonu denir.

Teorem 4.1: (4.6) ile verilen sistemin altsistemler ailesinin bir ortak Lyapunov
fonksiyonu varsa (4.6) sistemi global asimptotik kararldr.
Teorem 4.1de ortak Lyapunov fonksiyonunun varl bir yeter koul olarak
verilmektedir. Bu koulun salanmad durumlarda sistemin kararl olup olmayaca
sorulabilir. [7, Teorem 2.2]de global asimptotik kararl ASlerin baz sreklilik ve
snrllk koullar altnda ortak Lyapunov fonksiyonuna sahip olduu belirtilmitir.
yleyse (4.6) sisteminin kararll ortak Lyapunov fonksiyonunun varlna edeer
kabul edilebilir. Bu sebeple, aratrmaclar, son yllarda zellikle dorusal sistemler
iin hangi altsistemler ailelerinin ortak Lyapunov fonksiyonuna sahip olduu ile
ilgilenmilerdir [19-22]. Bu konuda bildiimiz ilk alma [19]

{A

, p P }

dorusal altsistemler ailesinin yesi olan matrislerin arpmaya gre deime zellii
olmasn yeter koul olarak vermektedir.
24

Teorem 4.2: (4.7) ile verilen ADS iin P

{A

sonlu elemanl bir kme,

 nn , p P } matrislerinin her biri Hurwitz ve her ( A i , A j ) , i, j P ikilisi

iin A i A j = A j A i zellii geerli ise (4.7) sistemi global asimptotik kararldr.

Bu teoremin ispat [19]da bir ortak Lyapunov fonksiyonu oluturmak suretiyle
verilmitir. Bizse burada kararllk tanmndan yola karak ispat vereceiz.
spat:

{A

 nn , p P } matrislerinin her biri Hurwitz olduuna gre her

x = A p x , p P sistemi global asimptotik kararldr. O halde, Tanm 4.4den

lim e

A p t

x 0 = 0 , x 0  n , p P

(4.8)

olur. Herhangi bir anahtarlama iareti iin (4.7)nin bir zm

x (t ) = e

( t i1 ( ) )A (i1( ))

eklinde yazlabilir.

i 1

e
k =1

k ( ) A (

k 1( ) )

+
x ( 0 ) , t i 1 ( ) , i ( ) ) , i
(4.9)

A i A j = A j A i , i, j P

Hausdorff forml (bkz. Blm 2.5) ile e Ai e

Aj

olduundan Campbell-Baker=e

Ai + A j

ye ulalr. yleyse, her

altsisteme ilikin arpanlar bir araya getirerek, zm,

A (k 1( )) ( k ( ) )
k

( t i1 ( ) ) A (i1( ))
(k 1( ) )= p

x (t ) = e
e
x ( 0)
pP

(4.10)

eklinde yazabiliriz.

Anahtarlama iaretinin t sresine kadar p deerini ald tm aralklarn toplam

t max i ( ) + ( k ( ) ) , ( t ) = p
k
i ( )t
(k 1 ( ) ) = p

uzunluunu p ( t ) 
saylar ile
k ( k ( ) ) , ( t ) p

(k 1 ( ) ) = p

25


( A (t ) )
tanmlayalm. yleyse (4.10)u daha sade bir ekilde x ( t ) = e p p
x (0)
pP

olarak yazabiliriz. Bu ifade sonlu sayda arpan ierir; nk P sonlu elemanldr.

( A ( t ))
( A p p ( t ))
0 x (t ) = e p p
x ( 0) e
x ( 0)
pP

pP

(4.11)

( A (t ))
0 lim x ( t ) = lim e p p
x (0)
t
t
pP

(e

( A p p (t ))
x (0)

lim
t
pP

= lim
pP t

( A p p (t ))

)
) x (0)

(4.12)

t sonsuza giderken p ifadelerinden en az birinin sonsuza gidecei aktr. O halde

(4.8)i
lim e
t

de

(A (

kullanrsak,

k 1( )) p

(t )

(4.12)in

sa

tarafndaki

ifadede

sonlu

saydaki

arpanlarndan en az biri sfr ve dierleri de sonlu byklkteki

saylar olduunu grrz. yleyse (4.12) eitsizliinin hem sa taraf hem de sol
taraf sfrdr, dolaysyla lim x ( t ) = 0 sonucuna varlr, yani (4.7) ile verilen AS
t

asimptotik kararldr.
Teorem 4.2 ile asimptotik kararllk iin yeter koul verildi. Ancak bu koulun gerek
koul olmadn grmek zor deildir. rnein,
2 1
1 1
A1 =
, A2 =

1 2
1 2

(4.13)

x ( t ) = A x ( t ) , Stm , P = {1, 2} , t 0

(4.14)

matrislerinden oluan

sistemini gz nne alalm. A1 A 2 A 2 A1 dir; ancak A1 ve A 2 iin V ( x ) = x T x

bir ortak Lyapunov fonksiyonudur, dolaysyla sistem global asimptotik kararldr. O
halde Teorem 4.2 ile verilen koulun dar bir koul olduu aka grlmektedir. (4.7)
26

sisteminin ortak Lyapunov fonksiyonunun varlna ilikin daha geni bir koul
[21]da verilmitir. Bu almada verilen koul Hurwitz matrislerden oluan
altsistemler ailesinin egenletirilebilir olmasdr, yani altsistemler ailesi iin her

V 1 A p V matrisini st (alt) gen forma dntrecek bir V  nn matrisinin

bulunabiliyor olmasdr [23]. arpmaya gre deime zelliine sahip olan
matrislerin

egenletirilebilir

olduu

bilinmektedir

[24].

halde

egenletirilebilirlie dayanan bu koul Teorem 4.2 ile verilen koulu

kapsamaktadr.
Bir matris ailesinin ortak Lyapunov fonksiyonunun varlna ilikin bir baka koul
ise [20]de verilmitir. Daha dar bir kmeyi kapsamasna karn kontrol edilmesi
daha kolay olan bu koul matris ailesinin oluturduu Lie cebrinin zlebilir
olmasna dayanmaktadr [3].

4.2 Kararllatrma Problemi

Yukarda da bahsedildii gibi bu problem, ASlerin Tanm 3.2 kapsamnda ele
alnmas durumunda, ASyi kararl klan tek elemanl S kmelerini bulma
problemidir. Burada anahtarlama iaretinin zel bir tipte olmas aranmamaktadr;
nemli olan ASyi kararl klan herhangi bir anahtarlama iaretini bulmaktr. Bu
problem iin de literatrde ele alnm birok yaklamdan bahsedilebilir [7,8,14,2527]. Biz burada nemli bulduumuz ve anlatlmas daha kolay olan, yalnzca zamana
bal bir anahtarlama iareti ile sistemi kararl klmay salayan konveks
kombinasyon yaklamndan bahsedeceiz [8,14].

Konveks Kombinasyon Yaklam

x ( t ) = A x ( t ) , S , t 0

(4.15)

sisteminin bir S iin zm

i 1

x ( t ) = et ti ( ) e i ( )Ai x ( 0 ) , t ( ti 1 ( ) , ti ( ) ) , i = 1, 2,...
k =1

eklinde ifade edilebilir.

27

(4.16)

Bu yaklamn ana teoremini sunmadan nce ortalama sistem kavramn

tanmlayalm:
m

Tanm 4.8: T > 0 , 1 , 2 ,..., m ,

= 1 koulunu salayan pozitif reel saylar ve

k =1

A1

A2

A (t ) =

A
m

,
t [ 0, 1 T )
, t 1 T , (1 + 2 ) T )

m 1
t 1
k =1

(4.17)

olmak zere

x ( t ) = A ( t ) x ( t ) , t 0

(4.18)

periyodik dorusal sistemini gz nne alalm. Bu sistem iin tanmlanan

m

x ( t ) = A 0 x ( t ) , A 0 = i Ai , t 0

(4.19)

k=1

sistemine (4.18)in ortalama sistemi denir.

[14, Lemma 2.10]a gre
lim e m Am T em1 Am1 T  e1 A1 T = e A0 T

(4.20)

T 0+

olduundan (4.18) ile (4.19)nin zmleri yeterince kk T ler iin birbirlerine

istenildii kadar yakn olabilecektir. Bu da bizi yeterince kk T ler iin iki
sistemin stel kararllklarnn edeer olduu sonucuna gtrr.

Teorem 4.3: (4.19) ortalama sistemi stel kararl ise yle bir > 0 says
bulunabilir ki her T < iin (4.18) stel kararl olur.
yleyse

verilmi

bir

{A

, p P }

ailesi

iin

bu

ailenin

yelerinin

A 0 = 1 A1 + 2 A 2 +  + m A m ,

=1

i =1

28

eklinde

Hurwitz

bir

konveks

kombinasyonu varsa yeterince kk T ler iin i ( ) = mod (i , m ) T koulunu

salayan periyodik anahtarlama iaretleri ile ASyi kararl klmak mmkn
olacaktr.

Teorem 4.4: Verilmi bir

{A

, p P } matris ailesi iin bu ailenin yelerinin

Hurwitz konveks kombinasyonunun varl,

x ( t ) = A x ( t ) , S , t 0

(4.21)

sistemini stel kararl klan S anahtarlama iaretlerinin kmelerinin varlna

edeerdir.
Sonu olarak, bir Hurwitz konveks kombinasyonu olan matris aileleri iin sistemi
kararllatran bir periyodik anahtarlama iaretini Tyi yeterince kk alarak
oluturabiliriz.

4.3 Uygun Anahtarlama aretleri Kmesini Bulma Problemi

Bzlme dnm teoremleri, yani Banach sabit nokta teoremi ve benzerleri, ayrk
zamanl dinamik sistemlerin kararl denge noktalarnn varlna ilikin koullar
verirler [28]. Bu teoremlerden yararlanarak; zamanla deimeyen, srekli zamanl,
dorusal sistemlerin de kararll gsterilebilir. Bunun iin bir yol, srekli zamanl
sistemin davranna benzer bir ekilde davranan ayrk zamanl sistemi yaratmaktr.
Bu blmde ADSlerin kararllnn, bu tr sistemleri iteratif fonksiyonlar
sistemlerine (FS) [5] dntrmek yoluyla incelenebilecei gsterilecektir. Ayrca;
ASlerin kararll iin anahtarlama iareti zerine koullar verilecektir. Bylece
hangi zel S kmeleri iin (3.8) sisteminin kararl olduu problemine ilikin bir
zm sunulacaktr.

Srekli Zamanl Sistemlerin Ayrk Zamanl Sistemlere Dntrlmesi

x ( t ) = A x ( t ) , x :  + {0}  n , t 0

29

(4.22)

srekli zamanl sistemini ele alalm. Bir x ( 0 ) = a balang durumu iin (4.22)in bir
zmne xa diyelim. F :  n  n , 0 fonksiyonlarn F ( a ) = xa = e A a
eklinde tanmlayalm. Burada F

fonksiyonu, argmann (4.22) sisteminde

balang durumu olarak koyar ve deer olarak (4.22)nin bu balang durumu iin

sre boyunca almasndan sonraki durumu verir. F , 0 fonksiyonlar

araclyla

x ( k + 1) = F ( x ( k ) ) , x :
+ {0}  n , k = 0,1, 2,...

(4.23)

ayrk zamanl sistemlerini tanmlayalm. (4.22) sistemi ile (4.23) sisteminin

zmlerinin rtecei ve dolaysyla kararllk zelliklerinin de ayn olaca
aktr.
Bylelikle bzlme dnm teoremlerinden yararlanarak ayrk zamanl sistemler
zerine elde edilecek sonular, srekli zamanl sistemler hakknda da bilgi
verecektir. te yandan bu yaklamn uygulamada gereksiz olduu aktr zira ayrk
zamanl sistemi elde etmek iin srekli zamanl sistem zlmelidir ve srekli
zamanl sistemin zm kararlla ilikin bilgi vermeye yetecektir. Ancak bu
yaklam ADSlerin hangi anahtarlama iaretleri iin kararl olduklarna ilikin bilgi
verebilir.

Anahtarlanm

Dorusal

Sistemlerin

teratif

Fonksiyonlar

Sistemlerine

Dntrlmesi
x ( t ) = A x ( t ) , Sbekleme ( bekleme ) , t 0
ile

verilen

{F

F ( a ) = e

bir
A p

ASyi

gz

a , > bekleme

nne

alalm.

Her

(4.24)
A p , p P

iin

} fonksiyonlar kmesini dnelim. (t ) p olan

her zaman aralnda, A p yerine, bu zaman aralnn boyu olmak zere, bu

kmeden bir F ( a ) = e

A p

a fonksiyonu karlk gelir; yle ki bu aralkta

x ( t ) = A p x ( t ) srekli zamanl sistemi yerine x ( k + 1) = F ( x ( k ) ) ayrk zamanl

sisteminin yalnzca bir adm alt dnlebilir. Bylece (4.24) yerine

30

{F

F ( a ) = e

A p

a , p P , > bekleme

(4.25)

ile verilen bir FS kar der. Bir FS tanm gerei bzlme dnmlerinden
olumaldr [9]. ASlerin hangi anahtarlama iaretleri kmeleri iin kararl olduu
problemi incelenirken, genelde, her A p sisteminin asimptotik kararl olduu kabul
edilir. Ancak A p nin zdeerlerinin karmak dzlemin sol yarsnda olmas A p ye
ilikin F ( a ) = e

A p

a fonksiyonunun her 0 iin bzlme dnm olduu

anlamna gelmez.
Anahtarlanm Sistemi Kararl Klan Anahtarlama aretinin Bulunmas

(4.24) ile verilen sistemin (4.25) ile verilen sisteme denk olduunu gsterdik. te
yandan (4.25)in bir FS olmas iin her F fonksiyonunun bir bzlme dnm
olmas gerekmektedir. Bu koul salandnda (4.25) ile verilen sistemin tek bir
kararl sabit noktaya sahip olaca [9]daki Teorem 3.2den kolaylkla grlebilir. Bu
teoreme gre bir FSnin nihai kmesi FSyi oluturan fonksiyonlarn nihai
kmelerinin birleimidir. Burada ise FSyi oluturan her fonksiyonun tek bir nihai
kmesi vardr, o da sfrdr. Bylelikle (4.25) ile verilen sistemin kararll iin her
F

fonksiyonunun bzlme dnm olduu gsterilmelidir. yleyse her

F ( a ) = e

A p

a iin
F ( x ) F ( y ) < x y , < 1 , x, y  n

(4.26)

koulu salanmaldr. O halde;

F ( x ) F ( y ) = e A x e A y e A x y < x y

(4.27)

Sonu olarak e A < 1 ise F bzlme dnmdr. Her A p nin katsz ve sfrdan
farkl kkleri olduunu varsayalm. Pratikte karlatmz dorusal sistemler
genelde bu yapdadr [29, s. 387]. e At = V e At V 1 benzerlik dnmn ele
alalm

[1,

s.

304].

s
= a
+ b
i ,
= 1, 2,..., n

A nn

zdeerlerini

ve

v
,
= 1, 2,..., n ayn srayla zdeerlere kar den zvektrleri gstermek zere

31

V = [ v1 v 2  v n ]

e s1 t
s1 0  0

0 s 
0
2
Dt

D=
e =

0  0 sn
0

ve

c1
0

C=


0
cn

tipindeki

C = max ( CT C ) = max c
2 = max c

karmak

z = a + bi

says

e Dt = max e a
t = max e a
t = e

e



 0


dir.
 0

0 e sn t

bir

matrisin

normu

eklinde

yazlabildiinden

s2 t

e z t = e at ebit = e at

iin

( max a )t dir; nk a

( max a ) < 1

her

olduundan

< 0,
. Sonu olarak;

e A = V e D V 1 V eD V 1 = V V 1 e

yleyse V V 1 e

ve

( max a )

(4.28)

koulunun salanmas F nun bzlme dnm

olmas iin yeterlidir.

V V 1 e

( max a ) < 1

ln V V

) (

V V 1 < e

max a

< max a
> min 

ln V V 1

max a

(4.29)

Bylece F nun bzlme dnm olmas iin yeter koul bulmu olduk. Bu
ekilde her A p ye karlk bir min p bulabiliriz; yle ki F ( a ) = e

A p

a , > min p

fonksiyonlar bzlme dnm olsun.

bekleme = max min

p

(4.30)

olarak belirlenirse (4.24) sistemi asimptotik kararl olur. Bulduumuz sonucu

aadaki teorem ile zetleyelim:
Teorem 4.5:
x ( t ) = A x ( t ) , S :  + {0} P , t 0

32

(4.31)

ADSsi verilmi olsun. Vp , stunlar A p matrisinin zvektrlerinden oluan bir

matris ve ( A p ) , A p 'nin zdeerlerinden oluan kmeyi gstermek zere

ln V V 1
p
p

S = Sbekleme sup
pP min Re A

( p)

) iin (4.31) global asimptotik kararldr.

}

rnek 4:

1 5
3 1
ve A 2 =
A1 =

olmak zere
1 2
6 1
x = A x , : [ 0, ) {1, 2} , Sbekleme ( bekleme )

(4.32)

ASsini gz nne alalm. (4.29)dan birinci altsistem iin min1 = 0.5617 ikinci
altsistem iin ise min 2 = 0.5093 olarak bulunur. (4.30) uygulanrsa bekleme = 0.5617
bulunur. O halde, i ( ) = 0.57 , i = 1, 2,3,... ile belirlenen bir anahtarlama iaretine
ilikin zm sfra yaknsamaldr. ekil 4.6de bu anahtarlama iareti ile oluan bir
zm gsterilmektedir

x2

-1

-2
-2

-1

x1

ekil 4.6: rnek 4e ilikin kararl zm (noktal ve dz izgiler srasyla birinci ve

ikinci altsistemin alt durumlar gsteriyor.)

33

Bulduumuz bekleme sresinin e

A p

< 1 , p P koulunu salayan olduka uygun

bir deer olduunu grmek iin bilgisayar yardmyla hesaplanan

e A1 t

ve

e A2 t nin grafiklerine baklabilir (bkz. ekil 4.7).

1.4

1.2
X: 0.515
Y: 1.001

p=1
p=2

|eA pt|

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5
t

3.5

4.5

ekil 4.7: rnek 4teki sistemlerin e At normu

rnek 5:

1
0.2 5
0.5
ve A 2 =
A1 =

olmak zere (4.32) ASsini gz nne

0.1 0.3
3 0.1
alalm. (4.29)dan birinci altsistem iin min1 = 7.8345 ikinci altsistem iin ise

min = 1.8753 olarak bulunur. (4.30) uygulanrsa bekleme = 7.8345 bulunur. O halde,
2

i ( ) = 7.84 , i = 1, 2,3,... ile belirlenen bir anahtarlama iaretine ilikin zm

sfra yaknsamaldr. ekil 4.8 bu anahtarlama iareti ile oluan bir zm
gsterilmektedir

34

10

y1

-5

-10

-15
-50

-40

-30

-20

-10

10

20

x1

ekil 4.8: rnek 5e ilikin kararl zm (noktal ve dz izgiler srasyla birinci ve

ikinci altsistemin alt durumlar gsteriyor.)

Bulduumuz bekleme sresinin e

A p

< 1 , p P koulunu salayan olduka uygun

bir deer olduunu grmek iin bilgisayar yardmyla hesaplanan

e A2 t nin grafiklerine baklabilir (baknz ekil 4.9).

4.5
4
p=1
p=2

3.5

|eA pt|

3
2.5
2
1.5

X: 7.367
Y: 1

1
0.5
0

10

15

ekil 4.9: rnek 5teki sistemlerin e At normu

35

e A1 t

ve

5. SONU

Bu almada ADSlerin literatrdeki tanmlar karlatrlm ve sistem temelli

tanm olarak adlandrdmz tm izin verilen anahtarlama iaretlerini de iinde
barndran bir tanm benimsenmitir. ADSlerin kararllk tanmlar da buna
dayanarak verilmi ve literatrde bulunan ASlere ilikin temel kararllk problemi
sistem temelli bu tanm erevesinde yeniden ifade edilmitir. Keyfi anahtarlama
problemi, kararllatrma problemi, uygun anahtarlama iaretleri kmesini bulma
problemi olarak adlandrdmz bu problemden sonuncusunun kapsamnda
bulunan anahtarlama iaretlerinin sabit aralklarnn alabilecei minimum deeri
bulma problemine kolay snanabilir bir koula dayanan bir zm verilmitir.
Altsistemlerin zvektrlerine ve zdeerlerine dayanan bu koulun gelitirilmesi ve
daha dar ve hatta mmknse gerek-yeter koullara ulalmas bu almann ileriki
aamas olabilir. Dikkat edilirse bu almada verilen koul altsistemlerin birbirleri
ile ilikilerine dayanmamaktadr, yalnzca tek tek her bir altsistemin bzlme
dnm olmas iin gereken bekleme srelerinin bulunmas ve bunlarn en
bynn seilmesi ilkesine dayanmaktadr. Daha gelimi bir koul, verilmi olan
altsistemler arasndaki ilikilere bal olarak ortaya kmaldr. zellikle,
zvektrlerin birbirlerine yaknlnn incelenmesinin verimli sonular douraca
fikrindeyiz. rnein, altsistemlerin zvektrlerinin eit olmas durumunda bekleme
sresinin sfr alnabilecei aikardr; ancak bu tezdeki koul bylesi bir durumda
olduka byk bir bekleme sresi verecektir. Altsistemlerin zvektrlerinin
birbirlerine eit deil ama yakn olduunda da bekleme sresinin sfra yakn olaca
ve zvektrlerin arasndaki dar a bydke bekleme sresinin byyecei
ngrlebilir.

36

KAYNAKLAR

[1]Leon, S.J., 1998. Linear Algebra with Applications, Prentice-Hall, London.

[2]Khalil, H.K., 2000. Nonlinear Systems 3. ed., Prentice-Hall, New Jersey.
[3]Jacobson, N., 1966. Lie Algebras, John Wiley & Sons, New York.
[4]Elaydi, S., 2005. An Introduction to Difference Equations, Springer, New York.
[5]Barnsley, M.F., 1993. Fractals Everywhere, Academic Press Professional,
Boston.
[6]Witsenhausen, H.S., 1966. A class of hybrid-state continuous-time dynamic
systems, IEEE Trans. on Auto. Cont., 11(2), 161-167.
[7]Daniel, L., 2003. Switching in Systems and Control, Birkhauser, Boston.
[8]DeCarlo, R.A., Branicky, M.S., Pettersson, S. and Lennartson B., 2000.
Perspectives and results on the stability and stabilizability of hybrid systems,
Proceedings of the IEEE, 88(7), 1069-1082.
[9]Branicky, M.S., 1998, Multiple Lyapunov functions and other analysis tools for
switched and hybrid systems, IEEE Trans. on Auto. Cont., 43(4), 475-482.
[10] Michel, A.N. and Hu, B., 1998. Towards a stability theory of general hybrid
dynamical systems, Automatica, 35, 371-384.
[11] Schaft, A.J. van der, and Schumacher, H., 2000. An Introduction to Hybrid
Dynamical Systems, Springer-Verlag London, Great Britain.
[12] DeKoning W.L., 2003. Digital optimal reduced-order control of pulse-widthmodulated switched linear systems, Automatica, 39, 1997-2003.
[13] Hespanha, J.P., 2004. Uniform stability of switched linear systems: extensions
of LaSalle's invariance principle, IEEE Trans. on Auto. Cont., 49(4), 470-482.
[14] Sun, Z. and Ge S.S., 2005. Switched Linear Systems: Control and Design,
Springer-Verlag London, USA.
[15] Sun, Y.G., Wang, L. and Xie, G., 2006. Necessary and sufficient conditions
for stabilization of discrete-time planar switched systems, Nonlinear Analysis, 65,
1039-1049.

37

[16] Hespanha, J.P. and Morse S., 1999. Stability of switched systems with average
dwell-time, Proc. of the 38th Conf. on Decision and Control, 7, Phoenix, AZ, USA,
December 1999, 2655-2660.
[17] Zhai, G., Hu, B., Yasuda, K. and Michel A.N., 2001. Stability analysis of
switched systems with stable and unstable subsystems: an average dwell time
approach, Int. Journal of Systems Science, 32(8), 1055-1061.
[18] Liberzon, D. and Morse, S., 1999. Basic problems in stability and design of
switched systems, IEEE Control Systems Magazine, 19 (5), 59-70.
[19] Narendra, K.S. and Balakrishnan, J., 1994. A common Lyapunov function for
stable LTI systems with commuting A-matrices, IEEE Trans. on Auto. Cont., 39(12),
2469-2471.
[20] Liberzon, D., Hespanha, J.P. and Morse A.S., 1999. Stability of switched
systems: a Lie-algebraic condition, Systems & Control Letters, 37, 117-122.
[21] Mori, Y., Mori, T. and Kuroe, Y., 1997. A solution to the common Lyapunov
function problem for continuous-time systems, Proc. of the 36th Conf. on Decision
and Control, 7, San Diego, California, USA, December 1997, 3530-3531.
[22] Johansson, M. and Rantzer, A., 1998. Computation of piecewise quadratic
Lyapunov functions for hybrid systems, IEEE Trans. on Auto. Cont., 43(4), 555-559.
[23] Radjavi, E. and Rosenthal, P., 2000. Simultaneous Triangularization,
Springer-Verlag New York, USA.
[24] Horn, R.A. and Johnson C.R., 1985. Matrix Analysis, Cambridge University
Pres, New York.
[25] Xie G., and Wang, L., 2005. Periodical stabilization of switched linear systems,
Journal of Computational and Applied Mathematics, 181, 176-187.
[26] Sun, Z., 2004. Stabilizability and insensitivity of switched linear systems, IEEE
Trans. on Auto. Cont., 49(7), 1133-1137.
[27] Xu, X. and Antsaklis, P.J., 2000. Stabilization of second-order LTI switched
systems, Int. Journal of Control, 73(14), 1261-1279.
[28] Vidyasagar, M., 1993. Nonlinear System Analysis, Prentice-Hall, Englewood
Cliffs, N.J..
[29] Chua, L.O., Desoer, C.A. and Kuh E.S., 1987. Linear and Nonlinear Circuits,
McGraw-Hill, Singapore.

38

ZGEM

zkan Karabacak, 1982 stanbul doumludur. Orta renimini Kartal Anadolu

Lisesinde 1999 ylnda tamamlad. Ayn yl stanbul Teknik niversitesi Elektronik
ve Haberleme Mhendislii Blmnde lisans eitimine balad. 2003-2004 bahar
yaryl sonunda mezun oldu. 2004 ylnda T Fen Bilimleri Enstits Elektronik ve
Haberleme Mhendislii Blm Elektronik yksek lisans programna kaydoldu.
2005 ubat ayndan itibaren T Elektrik-Elektronik Fakltesi Devreler ve Sistemler
Ana Bilim Dalnda aratrma grevliliine balad. 2005 ylnda Leipzigde MaxPlanck uygulamal matematik enstitsnde ay, 2006 ylnda Sheffieldde Sheffield
niversitesi ABRG grubunda bir ay sresince misafir aratrmac olarak alt. SCIExpanded indeksinde taranan iki yayn ve eitli konferanslarda sunulmu yayn
bulunmaktadr. Halen Devreler ve Sistemler Ana Bilim Dalnda aratrma grevlisi
olarak almaktadr.

39