IMPLEMENTAO E DESENVOLVIMENTO DE APLICAES DE UM SISTEMA DE COMUNICAO

NA FERRAMENTA SIMULIGHT

David Rodrigues Parrini

Projeto de Graduao apresentado ao Corpo

Docente do Departamento de Engenharia Eltrica
da Escola Politcnica da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, como parte dos requisitos
necessrios obteno do ttulo de Engenheiro
Eletricista.
Orientadora: Tatiana Mariano Lessa de Assis

Rio de Janeiro
Maro de 2016

IMPLEMENTAO E DESENVOLVIMENTO DE APLICAES DE UM SISTEMA DE COMUNICAO

NA FERRAMENTA SIMULIGHT

David Rodrigues Parrini

PROJETO

DE GRADUAO

APRESENTADO

AO

CORPO

DOCENTE

DO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO, COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS OBTENO DO TTULO DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Examinado por:

Prof. Tatiana Mariano Lessa de Assis, D.Sc.

Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.

Prof. Marcos Vicente de Brito Moreira, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

MARO DE 2016

Parrini, David Rodrigues

Implementao e Desenvolvimento de Aplicaes de um
Sistema de Comunicao na Ferramenta Simulight. Rio de
Janeiro: UFRJ/Escola Politcnica, 2016.
XVIII, 135 p.: il.; 29,7cm.
Orientadora: Tatiana Mariano Lessa de Assis
Projeto de Graduao UFRJ/Escola Politcnica/Curso de
Engenharia Eltrica, 2016.
Referncias Bibliogrficas: p. 100 104.
1. Simulight, 2. Sistemas de Comunicao, 3. Controle
Automtico de Gerao, 4. Proteo de Linhas de
Transmisso. I. Assis, Tatiana Mariano Lessa de. II.
Universidade Federal do Rio de Janeiro, Escola Politcnica,
Curso de Engenharia Eltrica. III. Ttulo.

iii

Dedicado aos meus sobrinhos.

iv

Agradecimentos
Agradeo aos meus familiares, Giselle, Tiago, Juliana e aos meus sobrinhos
Guilherme e Letcia por estarem sempre presentes enquanto eu estava imerso no curso
de graduao. Agradeo minha me por ser um exemplo de resistncia contra as
adversidades da vida.
Agradeo aos meus colegas de laboratrio, vizinhos de baia, companheiros de
projetos e/ou aventureiros do restaurante universitrio nesses pouco mais de 4 anos e
meio de LASPOT: Alan Ferreira, Aline Zimmermann, Antonio Paulo Tunico Magalhes,
Camilo Jose Chaves Rosero, Carolina Gonalves Santos, Prof. Joo Pedro Lopes
Salvador, Juliana Pardal, Leander Oliveira, Leandro Celso Duarte, Oscar Santacruz,
Renan Pinto Fernandes, Roberto Cunha de Carvalho, Prof. Sergio Escalante, Tlita
Moura Valentini e Thassiana Batista da Costa.
A oportunidade de exercitar programao, aplicar conhecimentos do curso e
estar inserido num ambiente com alunos da ps-graduao no existiria no fosse a
confiana dos professores Glauco Nery Taranto, Djalma Mosqueira Falco e da minha
orientadora Tatiana Mariano Lessa de Assis. Agradeo a ela por me orientar cedo e ser
a minha referncia profissional. Meu trabalho de desenvolvimento relacionado a
ferramenta Simulight seria muito limitado, seno impossvel, no fosse a ajuda de Jose
Mauro T. Marinho.
Muitos dos incentivos que tive durante a graduao vieram de aulas cativantes
e de laboratrios, trabalhos e provas desafiantes. Agradeo aos professores do curso
que deram esses incentivos: Antonio C. S. de Lima, Antonio Lopes de Souza, Carmen
Lucia Tancredo Borges, Heloi Moreira, Oumar Diene, Richard M. Stephan, Sandoval
Carneiro Jr. e Sergio Sami Hazan.
Agradeo aos idealizadores de polticas de assistncia, rgos de fomento de
pesquisa e pessoas bem-intencionadas por fornecerem meios a quem no tem para
fazer um bom trabalho. Em especial Diviso de Assistncia Estudantil (DAE), pelo
auxlio fundamental para me estabelecer no incio do curso, ao CNPq e aos
mantenedores e voluntrios dos projetos de cdigo aberto git, gnuplot, Python e
Notepad++ por manterem essas ferramentas que foram essenciais a este trabalho.
Agradeo ao Prof. Alessandro Manzoni, que no tive oportunidade de conhecer
pessoalmente, cujo legado influenciou diretamente na formao de um engenheiro.

Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/UFRJ como parte

dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

IMPLEMENTAO E DESENVOLVIMENTO DE APLICAES DE UM SISTEMA DE COMUNICAO

NA FERRAMENTA SIMULIGHT

David Rodrigues Parrini

Maro/2016
Orientadora: Tatiana Mariano Lessa de Assis
Departamento: Engenharia Eltrica
A complexidade dos sistemas de energia continua a crescer com a criao de
novas interligaes e a introduo de novas tecnologias. O uso cada vez mais frequente
de sistemas de comunicao na superviso e controle das redes eltricas leva
necessidade de represent-los nas ferramentas de simulao de sistemas de potncia.
Uma dessas ferramentas o Simulight, desenvolvido no Laboratrio de Sistemas de
Potncia (LASPOT) da COPPE/UFRJ. Neste trabalho o Simulight foi modificado para
incluir a representao dos sistemas de comunicao em sua modelagem.
So apresentadas duas aplicaes de exemplo: o Controle Automtico de
Gerao (CAG) e a Proteo Diferencial Adaptativa para Linhas de Transmisso. A
modelagem matemtica do CAG descrita e a sua implementao testada, incluindo
um caso com a participao de gerao elica. Um modelo de Proteo Diferencial
Adaptativa, baseado em teleproteo e PMUs (Phasor Measurement Units),
apresentado e testado para proteo de de linhas de transmisso, sendo capaz de
estimar parmetros da linha e determinar o local de um defeito interno.

vi

Abstract of Graduation Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the

requirements for the degree of Electrical Engineer.

IMPLEMENTATION AND DEVELOPMENT OF COMMUNICATION SYSTEMS APPLICATIONS ON

SIMULIGHT

David Rodrigues Parrini

March/2016
Advisor: Tatiana Mariano Lessa de Assis
Department: Electrical Engineering
Power systems complexity keeps growing with the creation of new
interconnections and the introduction of new technologies. The increasing usage of
communication systems in supervision and control of electrical networks leads to the
necessity of representing them in power systems simulation tools. One of these tools is
Simulight, developed at the Power Systems Laboratory (LASPOT) of COPPE/UFRJ. In
this work, Simulight is modified to include the representation of the communication
system in its modeling.
Two applications are presented as examples: The Automatic Generation Control
(AGC) and the Adaptive Transmission Line Current Differential Protection. The
mathematical model of AGC is described and its implementation is tested, including a
case with the presence of wind power generation. A model of Adaptive Differential
Protection, based on pilot relaying and Phasor Measurement Units (PMU), is presented
and tested to protect transmission lines, being capable of estimating the line parameters
and determining the fault location.

vii

Sumrio
Lista de Figuras .......................................................................................................... x
Lista de Tabelas ....................................................................................................... xiv
Lista de Smbolos ..................................................................................................... xv
Lista de Abreviaturas ............................................................................................. xvii
1 Introduo ................................................................................................................ 1
1.1 Motivao ............................................................................................................ 1
1.2 Importncia da comunicao nos sistemas de energia eltrica atuais ................. 2
1.3 Sistemas de comunicao para redes eltricas ................................................... 3
1.4 Objetivos ............................................................................................................. 7
1.5 Sumrio ............................................................................................................... 7
2 Implementaes Desenvolvidas na Ferramenta Simulight ................................... 9
2.1 Histrico da ferramenta ....................................................................................... 9
2.2 Estrutura.............................................................................................................. 9
2.3 Elementos de comunicao............................................................................... 14
2.4 Estgio atual da modelagem ............................................................................. 18
2.5 Desenvolvimentos e novas implementaes ..................................................... 19
3 Aplicaes em Controles Centralizados Exemplo: CAG ................................. 25
3.1 Controles centralizados ..................................................................................... 25
3.2 Controle de frequncia ...................................................................................... 27
3.3 Controle Automtico de Gerao: CAG ............................................................. 36
3.4 Participao da gerao elica no CAG ............................................................ 44
3.5 Simulaes e resultados ................................................................................... 47
3.5.1 Sistema simulado........................................................................................ 47
3.5.2 Regulao primria de velocidade .............................................................. 49
3.5.3 Regulao secundria de velocidade.......................................................... 52
3.5.4 Perda de interligao .................................................................................. 54
3.5.5 Curva de carga e gerao elica ................................................................ 56
3.5.6 Efeito da variao do ajuste de bias ........................................................... 59

viii

4 Aplicao na Proteo Diferencial de Linhas de Transmisso .......................... 61

4.1 Proteo de linhas de transmisso .................................................................... 61
4.2 Relaes de tenses e correntes em uma LT ................................................... 72
4.3 Proteo diferencial de corrente para LTs longas.............................................. 77
4.4 Estimao de parmetros de LTs ...................................................................... 82
4.5 Simulaes e resultados ................................................................................... 84
4.5.1 Sistema simulado........................................................................................ 85
4.5.2 Desempenho para defeitos externos........................................................... 88
4.5.3 Desempenho para defeitos internos ........................................................... 91
4.5.4 Estimao de parmetros ........................................................................... 94
5 Concluses ............................................................................................................ 98
6 Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 100
Apndice A Linguagem XML.................................................................................. 105
Apndice B Sistema 9 barras com CAG ................................................................ 107
Apndice C Expresses para implementao da proteo diferencial no
Simulight............................................................................................................. 111

ix

Lista de Figuras
Figura 2.1. Descrio fsica e lgica da rede eltrica. ................................................. 10
Figura 2.2. Grandezas normalizadas no sistema por unidade (pu). ............................ 11
Figura 2.3. Diagrama de blocos da diviso de dois nmeros complexos. ................... 12
Figura 2.4. Diagrama de blocos da diviso de dois nmeros complexos com blocos do
Simulight. ............................................................................................................... 13
Figura 2.5. XML para a diviso de dois nmeros complexos no Simulight. ................. 13
Figura 2.6. Sistema radial simples com duas subestaes. ........................................ 14
Figura 2.7. Rotas de comunicao dos elementos SCADA......................................... 15
Figura 2.8. Rotas de comunicao dos elementos UTRM. ......................................... 16
Figura 2.9. Comunicao ponto-a-ponto entre subestaes. ...................................... 16
Figura 2.10. Rede de comunicao em estrela. .......................................................... 17
Figura 2.11. Implementao de PMU utilizando outros componentes. ........................ 18
Figura 2.12. Diagrama de relacionamento entre classes dos elementos de
comunicao do Simulight...................................................................................... 19
Figura 2.13. Sistema de comunicao utilizando todos os recursos disponveis. ........ 20
Figura 2.14. XML para configurao de UTRM. .......................................................... 21
Figura 2.15. XML para a configurao de SCADA e Controle Centralizado. ............... 22
Figura 2.16. Reproduo do erro de ligaes no persistidas..................................... 24
Figura 2.17. Soluo para a persistncia das ligaes. .............................................. 24
Figura 2.18. Diagrama de relacionamento de classes atualizado. .............................. 24
Figura 3.1. Diagrama de blocos equivalente da equao (3.6). .................................. 30
Figura 3.2. Regulador de Velocidade Iscrono em gerador hidreltrico. ..................... 31
Figura 3.3. Regulador de Velocidade com Queda de Velocidade. .............................. 31
Figura 3.4. Caracterstica do Regulador com Queda de Velocidade. .......................... 31
Figura 3.5. Diagrama de blocos de sistema equivalente com vrias unidades
geradoras. .............................................................................................................. 32
Figura 3.6. Caracterstica de queda de velocidade para vrios geradores. ................. 33
Figura 3.7. Caractersticas de queda de velocidade paralelas. ................................... 33
Figura 3.8. Limites de segurana da frequncia segundo a ANEEL [21]. .................... 34
Figura 3.9. Temporizador cclico de seis acionadores Coel RCT B11 1139 095. ........ 35
Figura 3.10. Sistema com duas reas de controle. ..................................................... 37
Figura 3.11. Circuito eltrico equivalente do sistema com duas reas de controle...... 37
Figura 3.12. Diagrama de blocos do sistema de duas reas interligadas. ................... 38
Figura 3.13. Diagrama de blocos do sistema de duas reas de controle com CAGs. . 41
Figura 3.14. Intercmbio Lquido de uma rea de controle. ........................................ 43
x

Figura 3.15. Implementao de CAG. ......................................................................... 43

Figura 3.16. Tipos principais de Aerogeradores [30]. .................................................. 46
Figura 3.17. Sistema eltrico bsico de 9 barras. ....................................................... 48
Figura 3.18. Representao das reas de controle do sistema de 9 barras. ............... 49
Figura 3.19. Respostas aos degraus de carga na rea de controle 2. ........................ 50
Figura 3.20. Trajetria no plano Potncia Gerada Total x Frequncia para degraus de
10% de carga. ..................................................................................................... 51
Figura 3.21. Trajetria no plano Potncia Gerada x Frequncia para o gerador
hidreltrico. ............................................................................................................ 51
Figura 3.22. Frequncia no tempo para diferentes modos do CAG............................. 53
Figura 3.23. Potncia de interligao lquida da rea 1 .............................................. 53
Figura 3.24. Aspecto final das reas de controle no fim da simulao. ....................... 55
Figura 3.25. Frequncia para o caso de perda de interligao, com e sem reajuste do
CAG. ...................................................................................................................... 55
Figura 3.26. Curvas de demanda e gerao elica utilizadas nas simulaes. ........... 56
Figura 3.27. Frequncia eltrica ao longo das cinco horas. ........................................ 58
Figura 3.28. Gerao total de base durante as cinco horas. ....................................... 58
Figura 3.29. Referncia de carga dos trs CAGs ao longo das cinco horas. ............... 58
Figura 3.30. Frequncia eltrica no tempo com a variao do parmetro de bias....... 60
Figura 3.31. Potncia gerada nos trs geradores do sistema, em funo do parmetro
de bias. .................................................................................................................. 60
Figura 4.1. Tipos de curtos-circuitos. .......................................................................... 61
Figura 4.2.Curto-circuito fase-terra por flashover em cadeia de isoladores. ................ 62
Figura 4.3. Caracterstica de tempo inverso de rel de sobrecorrente. ....................... 63
Figura 4.4. Linhas de transmisso AB e BC protegidas pelos Rels 1 e 2,
respectivamente. .................................................................................................... 63
Figura 4.5. Sistema em anel. ...................................................................................... 64
Figura 4.6. Caracterstica do rel de impedncia. ....................................................... 65
Figura 4.7. Rel (a) direcional e (b) de impedncia com caracterstica direcional. ...... 65
Figura 4.8. Esquema convencional de distncia [6] e zonas de proteo. .................. 66
Figura 4.9. Caracterstica do rel de admitncia ou mho. ........................................... 66
Figura 4.10. Rel de reatncia (a) simples e (b) composto com rel de admitncia. ... 67
Figura 4.11. Correntes entrando e saindo de equipamento eltrico tipo srie. ............ 68
Figura 4.12. Linha de transmisso curta com teleproteo por cabo piloto. ................ 68
Figura 4.13. Modelo de linha de transmisso curta. .................................................... 68
Figura 4.14. Proteo diferencial por diferena de fase. (a) linha com defeito (b)
diagrama polar com indicao dos ngulos das correntes de (a). .......................... 69
xi

Figura 4.15. (a) Construo do pulso de cruzamento pelo zero; (b) determinao da
diferena de fase pela composio de dois pulsos. ................................................ 70
Figura 4.16. Caracterstica do rel diferencial de corrente MiCOM P54x da Schneider
Electric [40]. ........................................................................................................... 71
Figura 4.17. Caracterstica do rel diferencial de corrente GE L90 [41]. ..................... 72
Figura 4.18. Efeito capacitivo entre (a) condutores e (b) condutor e solo. ................... 73
Figura 4.19. Modelo de linha de transmisso........................................................... 73
Figura 4.20. Circuito representativo do modelo distribudo de linha de transmisso. .. 74
Figura 4.21. Linha de transmisso protegida por rel diferencial de corrente utilizando
PMUs. .................................................................................................................... 78
Figura 4.22. Linha de transmisso transposta com indicao do ponto de defeito
[33]. ........................................................................................................................ 79
Figura 4.23. Equivalente de sequncia positiva com indicao do ponto de defeito . 80
Figura 4.24. Plano (, ) para defeitos (a) externos e (b) internos da linha protegida. 82
Figura 4.25. Modelo -equivalente de LT estimado com a utilizao de PMUs. .......... 83
Figura 4.26. Sistema de 6 barras simulado. ................................................................ 85
Figura 4.27. Blocos de submodelos do rel de proteo diferencial de corrente. ........ 88
Figura 4.28. Localizao dos defeitos externos LT. ................................................. 89
Figura 4.29. Localizao dos defeitos na LT vizinha. .................................................. 89
Figura 4.30. Plano (, ) para defeitos externos LT protegida. ................................ 90
Figura 4.31. Plano (, ) para defeitos internos em uma LT vizinha. .......................... 90
Figura 4.32. Localizao dos defeitos internos LT. .................................................. 91
Figura 4.33. Plano (, ) para defeitos internos na LT protegida. ............................... 92
Figura 4.34. Erro relativo na estimao da distncia do defeito. ................................. 93
Figura 4.35. Erro relativo na estimao da distncia de defeitos monofsicos (FT). ... 93
Figura 4.36. Planos (, ) dos diferenciais da fase e da fase para defeitos
monofsicos na fase . .......................................................................................... 94
Figura 4.37. Percentual de operaes indevidas contra defeitos externos com a
incluso de erro nos parmetros da proteo......................................................... 95
Figura 4.38. Plano (, ) para defeitos externos. Proteo com erro de 1% no ajuste.95
Figura 4.39. Plano (, ) para defeitos externos. Proteo com erro de 2,5% no ajuste.
............................................................................................................................... 96
Figura A.1. Elemento de XML. .................................................................................. 105
Figura A.2. Atributo em elemento vazio de XML. ...................................................... 106
Figura A.3. Comentrio em XML. .............................................................................. 106

xii

Figura B.1. Identificao das barras e suas tenses, geradores e cargas do sistema.
............................................................................................................................. 107
Figura B.2. Modelo de CAG em XML. ....................................................................... 110

xiii

Lista de Tabelas
Tabela 2.1. Sentido da comunicao de uma UTRM com outros dispositivos ............ 16
Tabela 2.2. Descrio dos canais da UTRM ............................................................... 21
Tabela 3.1. Despacho e demanda inicial das reas de controle ................................. 49
Tabela 3.2. Fluxo de potncia entre reas de controle................................................ 52
Tabela 3.3. Potncia de intercmbio ajustado nos CAGs ........................................... 53
Tabela 3.4. Fluxo de potncia entre reas aps perda de interligao ....................... 55
Tabela 3.5. Intercmbio lquido das reas de controle aps perda da interligao ..... 55
Tabela 4.1. Dados dos transformadores do sistema de 6 barras ................................ 85
Tabela 4.2. Parmetros de sequncia, em pu, das LTs do sistema de 6 barras ......... 86
Tabela 4.3. Parmetros estimados (pu) em condio operativa normal ...................... 96
Tabela 4.4. Alguns casos em que a estimao de parmetros falhou ......................... 97
Tabela B.1. Parmetros dos transformadores. .......................................................... 107
Tabela B.2. Parmetros de sequncia positiva e zero (pu) das linhas de transmisso.
............................................................................................................................. 107
Tabela B.3. Parmetros dos modelos de mquina sncrona ..................................... 108
Tabela B.4. Parmetros dos CAGs das reas de controle. ....................................... 109

xiv

Lista de Smbolos

Area Control Error ou Erro de Controle de rea

Coeficiente de amortecimento, no Captulo 3

Coeficiente de potncia sincronizante

Coeficiente de regulao de uma rea de controle

Conjugado

Constante de regulao

Frequncia eltrica

Frequncia eltrica nominal

Inrcia de gerador ou de Sistema equivalente

Potncia consumida, demanda ou carga

12

Potncia de interligao

Potncia de interligao de referncia

Potncia gerada ou despacho

Potncia mecnica

Referncia de carga do variador de velocidade, no Captulo 3

Velocidade de referncia

Velocidade de rotao ou frequncia (quando em pu)

Admitncia

Comprimento de linha de transmisso

Constante de propagao de linha de transmisso, no Captulo 4

Corrente

ndice de localizao de defeito, no Captulo 4

Impedncia

Impedncia caracterstica de linha de transmisso

Fasor

Nmero complexo

xv

||

Mdulo de um nmero complexo

ngulo de um nmero complexo

Nmero imaginrio 1

Reatncia

Resistncia

Tenso

Varivel estimada

xvi

Lista de Abreviaturas
ACE

Area Control Error

ANEEL

Agncia Nacional de Energia Eltrica

CAG

Controle Automtico de Gerao

CCO

Controle Central de Operao

CLP

Controlador Lgico Programvel

COSEE

Centro de Operaes do Sistema de Energia Eltrica

DFIG

Doubly-Fed Induction Generator

DSM

Demand Side Management

ECA

Erro de Controle de rea

EMS

Energy Management System

FF

Flat-Frequency

FT

Curto-circuito Fase-Terra

FF

Curto-circuito Fase-Fase

2FT

Curto-circuito Fase-Fase-Terra

3FT

Curto-circuito Fase-Fase-Fase-Terra

GPS

Global Positioning System

ISO

International Standards Organization

LAN

Local Area Network

LT

Linha de Transmisso

OLTC

Online Tap Changer

ONS

Operador Nacional do Sistema Eltrico

OPGW

Optical Fiber Ground Wire

PLCC

Power Line Carrier Communication

PMSG

Permanent Magnet Synchronous Generator

PMU

Phasor Measurement Unit

pu

Por unidade

xvii

RTU

Remote Terminal Unit

SCADA

Supervisory Control and Data Acquisition

SIN

Sistema Interligado Nacional

TCP/IP

Internet Protocol

TLB

Tie-Line Bias

UTRM

Unidade Terminal Remota

WAMS

Wide-Area Measurement System

WAN

Wide Area Network

XML

Extensible Markup Language

xviii

1 Introduo
1.1 Motivao
A complexidade dos sistemas de potncia continua a crescer com a criao de
novas interligaes e o uso de novas tecnologias. Alm disso, h a complexidade
inerente do sistema por possuir diversas camadas e nveis operacionais, envolvendo
desde sistemas de proteo de pequenas pores da rede at centros de controle. A
reestruturao do setor ocorrida nas ltimas dcadas desfez monoplios e introduziu
mais competitividade, porm tambm aumentou as incertezas, a dificuldade no
planejamento e a necessidade de cooperao entre as diferentes partes para manter a
confiabilidade do sistema eltrico [1].
Alm disso, os fenmenos nos sistemas de energia eltrica ocorrem em
diferentes escalas de tempo, desde as fraes de segundo envolvidas na eliminao de
defeitos por sistemas de proteo variao demanda ao longo de um dia [2]. Essas
diferenas geram dificuldades na anlise e leva diviso em diferentes estudos, com
diferentes formulaes matemticas e programas de computadores, de acordo com as
constantes de tempo envolvidas [2].
Os pequenos sistemas eltricos isolados, muito susceptveis a falhas de
fornecimento, cuja demanda era atendida por parques geradores locais, deram lugar a
sistemas interligados [3]. Esses permitem a operao segura e econmica devido
possibilidade de assistncia entre diferentes partes e a possibilidade de escolher as
fontes de energia mais baratas disponveis no sistema interligado, respectivamente [4].
A cobertura de uma maior rea geogrfica e o maior nmero de elementos leva
necessidade de comunicao entre os diversos pontos.
Um sistema de potncia bem planejado e operado deve satisfazer alguns
requisitos fundamentais. So eles: manter os balanos de potncia ativa e reativa,
fornecer energia a um custo mnimo e de baixo impacto ambiental, e atender a padres
de qualidade de energia [4]. Para esse ltimo, a rede deve possuir um nvel de
confiabilidade e grandezas como frequncia e tenso devem ser mantidas dentro de
limites aceitveis. Para o atendimento desses requisitos, sistemas de controle e
superviso em diferentes nveis so necessrios [4].
O advento dos computadores e sistemas de telecomunicaes de alto
desempenho acessveis trouxe profundas alteraes na sociedade no ltimo sculo.
Longas distncias foram encurtadas e o uso de telemetria revolucionou o controle e
1

superviso de plantas e processos industriais. Conforme os sistemas crescem em

tamanho e complexidade, tambm aumenta o desafio para os engenheiros de modelar
a sua operao e expanso [2]. Problemas antes complexos e considerados insolveis
em tempo hbil podem agora ser resolvidos em tempo real por um computador ou
atravs de clusters de computadores, espalhados por diferentes localidades. Assim, as
redes atuais se tornaram dependentes dos modernos sistemas de comunicao para
monitorar e controlar o sistema [1]. Ainda mais importante, para permitir a cooperao
entre as diferentes partes que o integram.
Pelas razes apresentadas, esse trabalho visa explorar o uso dos sistemas de
comunicao em conjunto com a rede eltrica para aumentar a robustez dos sistemas
de potncia e implementar numa ferramenta computacional meios de estudar os dois
sistemas interagindo.

1.2 Importncia da comunicao nos sistemas de

energia eltrica atuais
Com a crescente interligao dos sistemas de energia e o advento de novas
tecnologias, surgiu a maior necessidade de monitorao da rede. Centros de operaes,
produtores, transmissores, distribuidores e consumidores passam a contar com novas
ferramentas para facilitar e expandir o seu controle nos processos, para a reduo de
custos e aumento da confiabilidade de suas instalaes. Essas ferramentas de
comunicaes incluem redes de telefonia, sem fio, redes dedicadas e a Internet [1].
Centros de operaes precisam observar o estado operativo do sistema,
monitorando uma gama de elementos separados geograficamente. Alguns podem ser
capazes de manobrar equipamentos e redespachar usinas de forma a conduzir o
sistema a um estado operativo seguro [4]. Sobretudo, os centros so obrigados a
monitorar o sistema dentro de sua fronteira a fim de verificar o atendimento pelos
diferentes agentes aos acordos e regras pr-estabelecidas. Aps ocorrncias de falhas,
eles devem ser capazes de verificar a responsabilidade por algum procedimento
inadequado. Cada vez mais, os centros de operao contam com sistemas EMS
(Energy Management System), flexibilizando a operao para incluir ferramentas como
o despacho econmico, altamente dependente de telemetria [1].
Produtores de energia proprietrios de unidades selecionadas precisam de uma
ligao ativa com esses centros para determinar o quanto e quando as suas unidades
geradoras devem ser despachadas. Se algumas unidades forem selecionadas para
servirem de reservas girantes, isto , com capacidade de aumentar seu despacho
2

rapidamente, ou suprirem outros sistemas em situaes de emergncia, dever haver

um canal permitindo o controle remoto por um centro para atuar nessas situaes.
Conforme o crescimento da necessidade de fornecimento de energia com maior
confiabilidade e o aumento do custo da mo de obra envolvida, tecnologias de controle
supervisrio e aquisio de dados (SCADA) foram implementadas nas subestaes [3].
Esses sistemas permitem a superviso e o controle remoto de subestaes, evitando a
necessidade de tcnicos no local. Os diversos equipamentos que as compem
passaram a dispor de mais sensores, atuadores e sistemas de telemetria para a
aquisio e transmisso de dados [1], permitindo que elas possam ser quase que
completamente assistidas por outra subestao ou por centro de controle. Equipes de
manuteno podem ser enviadas para situaes no contempladas pelo sistema
adotado, contando com dados histricos da ocorrncia. Nesse sentido, a reduo da
necessidade de pessoas no local reduz os riscos de acidentes.
Alm do uso em sistemas de superviso e controle, meios de telecomunicaes
so utilizados para a comunicao da proteo dos sistemas de potncia. Geralmente
os requisitos para essa aplicao so mais rigorosos, ainda mais se os meios utilizados
para a proteo so compartilhados para mltiplas aplicaes [5]. Uma dessas
aplicaes na proteo de linhas de transmisso, tanto para troca de informaes
necessrias para a deteco dos defeitos quanto para sinalizar o isolamento de todos
os terminais de uma linha depois de detectado um defeito [6].

1.3 Sistemas de comunicao para redes eltricas

As aplicaes bsicas desses sistemas incluem a aquisio de dados de
gerao, transmisso, distribuio e consumo; comunicao entre diferentes
localidades, subestaes, centros de controle e distribuidoras; informaes em tempo
real de mercado e de meteorologia e controle de frequncia e gerao [1].
O uso mais bsico dos sistemas de comunicao nos sistemas de energia o
de telefonia, o que persiste at hoje nos centros de operaes [1]. Muitas das tarefas
entre os operadores e demais agentes so coordenadas atravs de ligaes telefnicas.
Como ser visto adiante, alguns equipamentos podem ser conectados atravs de redes
telefnicas ou por meios nelas baseados.
Um dos sistemas utilizados o SCADA. Esse sistema tem o objetivo de se
conectar com estaes remotas para adquirir dados e enviar comandos, registrar dados,
eventos e a produo de relatrios [7]. Essas estaes remotas, conhecidas como
Unidades Terminais Remotas (UTR ou UTRM), que podem estar localizadas em uma
3

planta ou subestao, so dotadas de interfaces para sensores e atuadores com o

objetivo de realizar medies, despachar comandos e sinais de controle. Um sistema
SCADA envolve essas unidades e a infraestrutura de comunicao, possuindo uma
estao central, geralmente um computador, para controlar esse processo [8]. Esses
sistemas so fundamentais para os sistemas EMS adotados nos centros de operaes.
Historicamente, sistemas SCADA buscavam replicar em cada detalhe os painis
de controle das unidades remotas, incluindo lmpadas indicativas, botes e indicadores
analgicos [3]. Produtos baseados em comutadores automticos de telefonia da dcada
de 1930 eram vendidos como solues de controle remoto [3]. Outras criaes incluem
a impresso remota (Teletype), o modem (MOdulator/DEModulator), capazes de
aproveitar um meio de comunicao para transmitir maior quantidade de dados, e a
introduo da eletrnica digital que culminaram na criao das UTRs, com indicadores
de informaes remotas e dados analgicos de tenso e corrente [3]. A criao dos
microprocessadores pela Intel na dcada de 1970, seu contnuo desenvolvimento e a
sua crescente utilizao em aplicaes de misso-crtica (que requerem alto grau de
robustez) levou sofisticao das UTRs. As UTRs passaram, ento, a serem capazes
de fornecer informaes processadas, relatrios e armazenagem de dados [3].
Por muito tempo os dispositivos de telecomunicao, incluindo o SCADA e
auxiliares, utilizaram por via de regra protocolos proprietrios. H tentativas de
estabelecer padres abertos, como o modelo OSI (Open Systems Interconnection),
desenvolvido pela ISO (International Standards Organization), que passaram a ser
adotados com maior frequncia, sendo parte integrante dos dispositivos mais modernos
[8]. A coexistncia de diversos dispositivos, meios de comunicao e protocolos justifica
o uso de uma interface de comunicaes flexvel.
A popularizao de dispositivos que implementam a comunicao com o
protocolo TCP/IP, baseado no OSI, permite a conexo deles com inmeros outros
dispositivos, incluindo computadores, utilizando redes dedicadas do tipo LAN. De
maneira similar, queles com capacidade de se conectar Internet, baseada no mesmo
protocolo, facilitam o acesso de qualquer lugar do globo [1] estabelecendo conexes
com servidores para envio de informaes e controle,
Quando utilizados sistemas como o SCADA em uma empresa, o sistema de
comunicao pode ser segregado daqueles utilizados para as aplicaes comerciais,
como a Internet. Isso limita o acesso a essa infraestrutura de comunicaes, sendo uma
segurana inerente desses sistemas [7]. Na escolha desses sistemas deve ser
verificada a sua adequao a padres de segurana. Ataques segurana de sistemas
4

SCADA incluem violaes de autorizao, escutas e vazamento de dados,

interceptao e alterao de dados e ataques de negao de servio, que buscam
inutilizar a rede ao consumir os seus recursos de transmisso [3]. Por isso a adoo
desses dispositivos deve priorizar a segurana da informao.
Alm dos SCADA, outros sistemas de telecomunicaes populares em sistemas
de energia so os sistemas de teleproteo. A teleproteo para linhas de transmisso,
em particular, pode ser implementada sobre diversos meios, entre eles por cabo piloto
(condutores de cobre), por servio de telecomunicaes de dados de terceiros, por meio
dos condutores de transmisso de energia num mtodo conhecido como Power Line
Carrier Communication (PLCC), por micro-ondas e por fibra ptica [5, 6]. Os meios, por
ordem de popularidade, so os cabos pilotos, PLCC, micro-ondas e fibra-ptica
respectivamente. Esse ltimo se tornou a melhor escolha para novas instalaes devido
a sua completa imunidade contra interferncia eltrica e crescente reduo de custos
[6]. Dependendo do tipo de meio, a infraestrutura de comunicao pode ser aproveitada
para servios auxiliares s subestaes e centros de controles locais, como superviso
por vdeo.
O cabo piloto um meio simples para o envio de informaes entre duas
subestaes, se tratando de um condutor de cobre ligando dois pontos. Essa uma
opo atraente para empresas com instalaes densas e que cubram curtas distncias.
Quando utilizados em longas distncias, equipamentos amplificadores precisam ser
utilizados para contornar a atenuao do sinal e outras formas de mitigar efeitos de
tenses induzidas dos circuitos de energia. Mtodos de multiplexao, que uma
tcnica para o envio de diversas informaes ao mesmo tempo em um meio, devem ser
utilizados para permitir utilizar o menor nmero de condutores para a transmisso de
dados.
A utilizao de uma rede de telecomunicaes de terceiros, atravs de um
servio de aluguel, muito comum por ser a opo de menor custo, j que os custos de
instalao e manuteno so repassados empresa prestadora do servio. Por outro
lado, no h controle sobre o meio, se comparado ao cabo piloto da prpria empresa, e
o caminho utilizado para o sinal pode mudar, alterando o tempo de transmisso, crtico
para aplicaes em proteo [6].
A tcnica de PLCC utiliza um sinal de frequncia maior que a frequncia da rede
eltrica para superpor a transmisso de dados na transmisso de potncia. Capacitores
so utilizados para acoplamento da malha de comunicao rede de alta tenso. Alm
disso, um filtro utilizado de maneira que, para a frequncia fundamental da rede
5

eltrica seja visto como um circuito aberto e para a frequncia de dados seja visto como
um curto-circuito. Esse meio vantajoso sobre o cabo piloto quando grandes distncias
so envolvidas e h dificuldades associadas instalao de um circuito piloto. Uma
desvantagem que, durante o incio ou a eliminao de defeitos na rede, nveis
elevados de rudo podem afetar os equipamentos de PLC.
Sistemas de micro-ondas podem ser utilizados para a transmisso de dados em
alta velocidade entre duas pontas. Esses sistemas possuem largura de banda
suficientemente grande para permitir multiplexao, com grande velocidade, superando
a banda limitada do PLC e do cabo piloto. Uma outra vantagem sobre o sistema PLCC
que o sistema a micro-ondas no afetado por defeitos na rede eltrica. Como
desvantagem, a linha de visada das antenas no pode ser obstruda, o que acarreta em
maior custo ou limitaes na instalao [6].
Sistemas a fibra ptica possuem grande largura de banda e podem ser utilizados
para longas distncias com auxlio de repetidores. H a tendncia de utiliza-los
associados aos condutores da transmisso, como o caso em linhas reas de
transmisso com condutores pararraios do tipo OPGW (Optical Ground Wire) [6]. Nos
cabos pararraios OPGW o cabo de fibra ptica fica compreendido no interior do cabo
pararraios. Comparado aos sistemas de micro-ondas, possuem maior tempo de atraso
devido ao meio de propagao permitir uma velocidade de transmisso abaixo da
velocidade da luz no ar [5].
Os diferentes meios de transmisso de dados para teleproteo apresentados
podem ser utilizados tanto para a troca de dados de medio teis a uma funo de
proteo quanto para diferentes comandos de teleproteo como trip (operao) e
bloqueio. Um grupo de dois ou mais rels conectados pode formar um esquema de
proteo e dentro desse esquema pode haver essas trocas de medidas e comandos.
Um comando denominado intertrip pode ser enviado aos diferentes terminais para iniciar
a operao simultnea de disjuntores. Alm desse comando, h o comando de trip direto
que sinaliza a um rel que ele opere um disjuntor, h o comando de trip permissivo que
indica a um rel que esteja monitorando o canal de trip que este pode atuar caso seja
sensibilizado por um defeito e finalmente o comando de bloqueio, geralmente enviado
por um rel capaz de identificar defeitos externos para evitar que outras unidades atuem
indevidamente.
PMUs (Phasor Measurement Units) so equipamentos capazes de adquirir
medidas de tenses e correntes a uma grande taxa de amostragem, com marcas de
tempo sincronizadas por GPS e armazen-las. A maior disponibilidade das PMUs traz
6

um ganho de detalhes em informaes do sistema. Em virtude da sincronia de relgio,

esses sistemas permitem aplicaes dependentes de grande acurcia para verificar a
integridade do sistema [6]. Com a popularizao das PMUs, sistemas de medio em
grandes reas WAMS (Wide-Area Measurement Systems) passaram a ser instalados
nos sistemas de transmisso para complementar os sistemas SCADA tradicionais [7].
Eles medem a magnitude e o ngulo (graas marcao de tempo) das tenses e
correntes em um determinado ponto e enviam para os centros de controle. Esse
aumento de detalhes tende a contribuir para uma operao mais segura com uma maior
explorao dos limites da rede eltrica [6].
Finalmente, a juno dos sistemas de energia com os sistemas de comunicao
trouxe inmeros benefcios aos primeiros. O emaranhado formado pelas duas redes,
entretanto, cria algumas dificuldades que devem ser encaradas, sendo uma delas a
adaptao das ferramentas computacionais existentes para a anlise dos sistemas
eltricos para incluir a modelagem das redes de comunicao.

1.4 Objetivos
Os objetivos desse trabalho so a implementao e a documentao de uso de
um sistema de comunicao em um simulador de redes eltricas. Dentro do ltimo
objetivo, est tambm a aplicao dos recursos implementados. As aplicaes so o
Controle Automtico de Gerao (CAG) e a proteo diferencial de corrente para linhas
de transmisso longas utilizando recursos de teleproteo.
A implementao desse sistema permitir um maior nvel de detalhes na
modelagem e simulao de sistemas de potncia, no se limitando apenas s redes
eltricas. Assim ampliada a gama de estudos possveis e de recursos para trazer
fidelidade s simulaes.
A documentao de uso leva a um material de consulta para facilitar a utilizao
dos novos recursos e d uma viso geral sobre as possibilidades adquiridas. As
aplicaes apresentadas, por outro lado, funcionaro como testes para a
implementao e fazem uma extenso da documentao como exemplos de uso.

1.5 Sumrio
O Captulo 2 introduz a ferramenta Simulight, com um breve histrico e uma
viso geral do seu funcionamento e dos seus recursos. Alm dele so apresentados
elementos de comunicao, como so implementados no Simulight e o trabalho
desenvolvido sobre eles.

No Captulo 3 so apresentadas aplicaes em controles centralizados, com o

restante do captulo focado na descrio terica do controle de frequncia e do Controle
Automtico de Gerao (CAG). Simulaes so apresentadas no final.
No Captulo 4 apresentada uma aplicao em sistemas de proteo para linhas
de transmisso longas. feita uma viso geral de proteo para linhas, relaes
importantes na modelagem delas e um modelo de proteo so apresentados.
Simulaes desse sistema de proteo so apresentadas no final.
Finalmente, no Captulo 5 so feitas concluses sobre o trabalho desenvolvido
e indicao de possveis trabalhos futuros. No Captulo 6 esto as referncias
bibliogrficas consultadas na elaborao dos captulos. O Apndice A contm uma
introduo linguagem XML, abordada no Captulo 2, o Apndice B contm os dados
estticos e dinmicos do sistema utilizado nas simulaes do Captulo 3 e o Apndice
C as expresses utilizadas no modelo de proteo implementado no Captulo 4.

2 Implementaes Desenvolvidas na
Ferramenta Simulight
2.1 Histrico da ferramenta
O Simulight uma ferramenta originada do programa FASEE desenvolvido por
Manzoni [9]. Seu desenvolvimento, iniciado em 2001, foi motivado por um projeto de
pesquisa e desenvolvimento do Laboratrio de Sistemas de Potncia (LASPOT) da
COPPE/UFRJ em parceria com a Light S.A. [10] Em seguida a ferramenta foi
aperfeioada para incluir a modelagem de funes de proteo [11, 12] e a
representao trifsica do sistema [13].

2.2 Estrutura
O Simulight desenvolvido em linguagem C++ que possui recursos modernos,
alm do suporte de diversas bibliotecas de funes e de uma extensa base de usurios.
O recurso de modelagem orientada a objetos, um de seus maiores diferenciais em
relao s linguagens como C e Fortran, populares para esse tipo de aplicao,
utilizado extensivamente no Simulight e importante para permitir o desenvolvimento
de diversos aplicativos sobre um ncleo computacional nico. Por ser uma linguagem
que tem como produto programas em cdigos compreensveis pela mquina, tem
desempenho superior comparado ao de linguagens interpretadas (por exemplo, Python)
ou que produzem cdigo para mquinas virtuais (por exemplo, Java), com o custo
desses programas serem restritos a uma arquitetura de hardware e a um sistema
operacional [14]. Em relao ao paradigma clssico de desenvolvimento, a adoo da
orientao a objetos pode levar a um custo de processamento maior ou igual.
O ncleo computacional do Simulight contm recursos para representar fsica e
logicamente sistemas eltricos [9]. Quanto primeira representao, ele consegue reter
informaes sobre a localidade dos dispositivos, atravs de contineres que
representam reas (regies, reas de controle, etc.), centros de operaes,
subestaes e alimentadores, e de sua conexo com outros dispositivos. A segunda
representao, de descrio lgica, resultante do processo de configurao de rede e
gerada internamente para uso dos aplicativos. Nela, a informao do estado lgico de
disjuntores e chaves seccionadoras (aberto ou fechado) utilizada para construir uma
rede eltrica equivalente com ns eltricos consolidados ou separados, efetivamente
removendo esses dispositivos. No fim, a composio passa a ser das barras eltricas

(ns consolidados pelo configurador), equipamentos conectados a essas barras e ilhas

eltricas. A Figura 2.1 resume as diferentes descries e o resultado do configurador.

Figura 2.1. Descrio fsica e lgica da rede eltrica.

Por razes econmicas, so utilizadas trs fases para gerao e a transmisso
de energia. De um modo geral, em partes do sistema de mdia e alta tenso pode-se
considerar que h equilbrio e simetria entre essas trs fases. Por essa razo, muito
comum a adoo de uma representao equivalente monofsica dos sistemas trifsicos
para estudos de fluxo de potncia e simulao dinmica, descritos adiante. Ela obtida
atravs da teoria de componentes simtricas e essa rede equivalente comumente
chamada de equivalente de sequncia positiva, pois apenas tenses e correntes de
sequncia positiva ou direta fluem nas redes simtricas e equilibradas [15]. O Simulight
permite a modelagem da rede de sequncia positiva e da rede trifsica com o diferencial
de permitir a coexistncia das duas num mesmo caso [13, 16]. O equivalente
monofsico no pode ser confundido com diagrama unifilar. Esse ltimo utilizado para
reduzir o nvel de detalhes das ilustraes das redes eltricas trifsicas.
Sob a mesma interface, o Simulight apresenta aplicativos para a anlise de
regime permanente e transitrio, como o fluxo de potncia e simulao dinmica de
estabilidade transitria. Esses aplicativos utilizam a descrio lgica da rede (Figura 2.1)
e outros dados como entrada para os seus clculos. O aplicativo de fluxo de potncia
calcula, aps a entrada de dados de injeo de potncia ativa ou tenso e potncia
reativa de algumas das barras, as tenses (mdulo e ngulo) desconhecidas, assim
como o fluxo de potncia atravs de transformadores, linhas de transmisso e

10

alimentadores. As informaes das tenses nas barras e potncias injetadas descrevem

um estado operativo. Esse estado operativo utilizado para clculos das condies
iniciais dos modelos dinmicos para a simulao no domnio do tempo. Com essa
simulao, possvel verificar a estabilidade transitria de um sistema aps a ocorrncia
de uma grande perturbao, tais como curtos-circuitos, grandes variaes de carga ou
perda de grandes blocos de gerao. No Simulight, em particular, possvel conferir o
desempenho dos sistemas de proteo frente a essas ocorrncias com a incluso de
diversas funes de rels de proteo, entre elas a proteo de sobrecorrente,
sobre/subfrequncia, distncia, etc.
utilizado o sistema por unidade, ou pu, onde as grandezas so normalizadas
por valores denominados base [15], como na equao (2.1), o que traz algumas
vantagens. O Simulight adota a base de potncia de 100 , o que significa que um
equipamento de potncia nominal de 1,50 de 150 . Em geral, so definidas
bases de tenso para partes do sistema com diferentes nveis de tenso, em geral
separados entre si por transformadores. A Figura 2.2 mostra que, se para o lado da
transmisso for adotada = 230 e no lado da distribuio = 13,8,
possvel eliminar o transformador (considerado ideal na figura) da representao. Essa
a primeira vantagem. Outra que a adoo de valores normalizados reduz erros
numricos caractersticos de operaes entre nmeros de diferentes ordens de
grandeza. O uso do sistema por unidade no se limita a grandezas eltricas, sendo
utilizado, por exemplo, para especificar a velocidade das mquinas.
=

(2.1)

Figura 2.2. Grandezas normalizadas no sistema por unidade (pu).

Outra caracterstica importante adotada no Simulight a utilizao da
representao fasorial das grandezas [15]. Nesse sistema, suposto que todas as
tenses e correntes da rede eltrica em corrente alternada so senoidais com nica
frequncia, isto , a frequncia nominal da rede. Com isso, todas as grandezas so
representadas como fasores (2.2), nmeros com mdulo e ngulo (tal como nmeros
complexos) com uma parte oculta senoidal com o tempo. Essa representao traz
inmeros benefcios, sobretudo em facilitar a modelagem dos equipamentos e a
diminuio de custo computacional.
11

 = = (cos + sen ),

= 1

(2.2)

Como a descrio matemtica dos equipamentos que constituem a rede pode

variar conforme o tipo de estudo desejado, o programa alterna entre os modelos
conforme a necessidade do aplicativo. O aplicativo de fluxo de potncia direcionado
para a soluo de equaes algbricas enquanto que o de simulao dinmica resolve
um conjunto de equaes diferenciais e algbricas variantes no tempo. Modelos cuja
descrio matemtica puramente algbrica podem ser aproveitados na simulao
dinmica desde que no influenciem negativamente no estudo desejado, como o caso
dos modelos de linhas de transmisso e transformadores.
O Simulight utiliza extensivamente modelos definidos pelo usurio, o que permite
a elaborao de novos modelos alm daqueles originalmente disponibilizados, a criao
de dispositivos novos e a realizao de modificaes naqueles j disponibilizados.
Geralmente, um usurio do programa estar mais interessado na modelagem
dos controles de um gerador ou de funes de rels de proteo. Para a compreenso
de como a modelagem feita no Simulight, considera-se o exemplo da Figura 2.3 que
contm um diagrama de blocos com a operao de diviso de dois nmeros complexos
na forma polar. Sua expresso matemtica equivalente a da equao (2.3). Ao
adequ-lo a blocos existentes no Simulight, ele fica com o aspecto do diagrama da
Figura 2.4. Nessa figura, os dois mdulos so divididos atravs do bloco DIVS e os
ngulos subtrados atravs do bloco SOMD. O resultado das duas operaes, o mdulo
e ngulo de um nmero complexo, entrada do bloco POLR que converte da
representao polar para a retangular.

Figura 2.3. Diagrama de blocos da diviso de dois nmeros complexos.

+ =

[cos( ) + sen( )]

12

(2.3)

Figura 2.4. Diagrama de blocos da diviso de dois nmeros complexos com blocos do
Simulight.
Os modelos so descritos no Simulight atravs da linguagem XML. A Figura 2.5
contm a representao em XML do diagrama da Figura 2.4. Mais informaes a
respeito da linguagem XML podem ser obtidas no Apndice A.

Figura 2.5. XML para a diviso de dois nmeros complexos no Simulight.

Considerando o pequeno sistema da Figura 2.6, possvel que o usurio modele
os controles do gerador ou do rel de proteo indicados atravs de blocos como o da
Figura 2.4. Os dados de entrada do modelo podem ser informaes obtidas do ponto de
instalao do dispositivo, como tenso e corrente, assim como as sadas de outros
modelos. Uma outra possibilidade a aquisio de informaes provenientes de outros
equipamentos e elementos da subestao em que os equipamentos esto contidos.
Isso significa, na Figura 2.6, que tanto o rel indicado quanto o gerador G teriam acesso
s medies internas da Subestao 1, podendo, por exemplo, ter um controle de
tenso no gerador capaz de controlar a tenso do barramento A com o auxlio de um
medidor nesse barramento.
13

Figura 2.6. Sistema radial simples com duas subestaes.

A ferramenta, entretanto, no est pronta caso seja desejado acesso s
informaes de outras partes do sistema. Assim, no seria possvel modelar um controle
de tenso no gerador que monitore a tenso de uma barra remota (de outra subestao,
como os barramentos B, C e D da Figura 2.6). Uma possvel soluo para essa limitao
a introduo de equipamentos de comunicao na composio da rede, efetivamente
modelando parte do sistema de comunicaes.

2.3 Elementos de comunicao

Os elementos bsicos de comunicao que devem estar presentes no Simulight
so sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) e Unidades Terminais
Remotas (UTRM, ou Remote Terminal Units, RTU). Esses elementos podem ser
conectados entre si e a outros do mesmo tipo. Do ponto de vista de uso e implementao
no programa, esses elementos so similares com pequenas diferenas no que concerne
localizao fsica e aos tipos de dispositivos com que eles podem interagir. Como ser
visto, ambos so suficientes para implementar em simulaes os vrios tipos de redes
e equipamentos dos sistemas de comunicao adotados nos sistemas de potncia.
Sistemas SCADA combinam telemetria e aquisio de dados. Eles incorporam
a coleta de informaes via UTRMs, equipamentos originalmente baseados em CLPs
(Controladores Lgicos Programveis) com interface para sensores e controles,
transferindo elas a um centro para aes de anlise e controle [8]. Na prtica, essas
informaes so exibidas aos operadores, registradas em banco de dados e utilizadas
para gerar sinais de controle. As aes de controle so ento transmitidas de volta para
a planta. Esses sistemas possuem uma hierarquia inerente: medio e controle em
campo, aquisio/comando atravs das UTRMs, transmisso por meio de sistema de
comunicaes, recebimento/envio de dados de uma estao principal e o
processamento dos dados num centro. A estao principal pode monitorar e controlar
as UTRMs e outras estaes abaixo dela na hierarquia periodicamente, atravs de
requisies (polling). Ou, os equipamentos da rede podem estabelecer conexes
individualizadas (peer-to-peer), sem a necessidade de passar por um hub central [8].

14

Figura 2.7. Rotas de comunicao dos elementos SCADA.

No programa Simulight, as duas formas de monitorao e controle devem ser
possveis. Os sistemas SCADA devem ser instalaos em Centros de Operaes
apenas, juntos de controles centralizados. Esses sistemas devem poder ser conectados
a outros sistemas SCADA locais ou de outros centros. Eles adquirem informaes das
UTRMs, de outros SCADA e/ou controles centralizados, podendo transmiti-las para
outros elementos de comunicao. A Figura 2.7 indica essas possveis rotas com a
conexo de dois sistemas SCADA em centros distintos e de um SCADA com uma
subestao. Os sistemas SCADA se comunicam de forma bidirecional (envia e/ou
recebe) com os demais elementos da Figura 2.7.
As UTRMs, por outro lado, devem ser instaladas em subestaes. Elas podem
ser conectadas a outras UTRMs locais ou de outras subestaes, ou a sistemas SCADA
localizados nos Centros de Operaes. Elas podem adquirir dados de diversos
medidores de uma subestao e repass-los para uma UTRM em outra subestao ou
a um SCADA. Informaes medidas em outras subestaes podem ser transmitidas
para dispositivos locais como, por exemplo, a medida de tenso de uma barra remota
ser enviada a um gerador ou a um transformador OLTC. Sinais de comando de trip ou
bloqueio de rels podem ser transmitidos para a UTRM que, por sua vez, transmite para
um rel local.
A Figura 2.8 resume as possibilidades de comunicao de uma UTRM, indicando
a entrada para aquisio de medidas, a sada de sinal de controle, um canal de
comunicao com outra UTRM e um canal de comando de rel. A comunicao entre
duas UTRMs ou um SCADA pode ser bidirecional enquanto a com os demais
dispositivos no , conforme indica Tabela 2.1. As sadas de informao, como sinais
de controle, so direcionadas aos diversos equipamentos eltricos (por exemplo,
geradores, transformadores, etc), rels, outras UTRMs ou sistemas SCADA. Uma
distino importante entre os sistemas SCADA e as UTRMs que ter no Simulight que
15

no deve ser possvel aos sistemas SCADA observar qualquer informao da rede
eltrica sem depender, em algum ponto, de uma UTRM.

Figura 2.8. Rotas de comunicao dos elementos UTRM.

Tabela 2.1. Sentido da comunicao de uma UTRM com outros dispositivos
Outra UTRM

SCADA

Recebe/Envia

Recebe/Envia

Medidor
Recebe

Rel
Envia

Outros Equipamentos
Envia

A transmisso de informaes atravs desses elementos deve ser instantnea

e contnua. A implementao do atraso no envio das informaes e taxas de
amostragem fica a cargo dos modelos cujas entradas e/ou sadas estejam associadas
a esses elementos. O atraso da comunicao pode ser levado em conta nos rels
temporizados com um incremento de tempo em seu ajuste.

Figura 2.9. Comunicao ponto-a-ponto entre subestaes.

Duas rotas de fcil implementao e de uso comum so as da Figura 2.9 e Figura
2.10 [5]. A primeira permite a troca de informaes entre duas subestaes. As
informaes podem ser, por exemplo, medidas de tenso para controle remoto de
tenso ou diversas medidas para a proteo de linha de transmisso. Essa rota pode
simular redes a cabo, fibra ptica ou comunicao sem fio entre duas subestaes.
Qualquer atraso devido modalidade de comunicao pode ser introduzido tanto no
dispositivo que receber o sinal de comando quanto naquele cujo sinal de comando
medido. Essa rota resolveria o problema do controle de tenso de barra remota da
Figura 2.6, abordado na Seo 2.2. Uma terceira rota a multiponto, onde h troca de
informaes entre os diversos dispositivos num arranjo complexo [8].
16

A segunda rota, a de estrela, contm um n central para concentrar as

informaes [5]. Com esse tipo de rota possvel implementar controles sistmicos
como o Controle Automtico de Gerao (CAG) ou um Esquema Regional de Alvio de
Carga (ERAC). Essa rota evidencia o centro de operaes no topo de uma hierarquia,
onde as UTRMs apenas transmitem medies para o centro, recebem e distribuem os
sinais de controle originados dele. Uma outra rota possvel no ilustrada a que utilize
centros de operaes tambm em hierarquia vertical (onde um centro comanda e o outro
transmite as informaes) ou operando em paralelo (dois centros trocando informaes
e despachando comandos s suas prprias subestaes). Sob o aspecto de modelagem
e simulao, essas duas ltimas rotas podem ser simplificadas e concentradas em
estrela como a da Figura 2.10, pois os nicos ganhos na modelagem em separado a
de organizao ou maior fidelidade na representao.

Figura 2.10. Rede de comunicao em estrela.

Uma PMU pode ser implementada com esses novos recursos. Uma forma a
da Figura 2.11, em que o conjunto formado pelos diversos medidores e a UTRM pode
formar a parte de aquisio de dados de uma PMU. Um sistema SCADA ou uma rota
ponto-a-ponto como da Figura 2.9 podem simular a comunicao entre os PMUs. Na
criao de modelos que utilizem essas informaes, o atraso de informao e a taxa de
amostragem podem ser desprezados tendo em vista a velocidade de comunicao dos
PMUs.

17

Figura 2.11. Implementao de PMU utilizando outros componentes.

A Seo 2.4 apresenta como a falta desses recursos era contornada no
Simulight e a 2.5 o que foi feito para habilit-los, viabilizando sua utilizao.

2.4 Estgio atual da modelagem

Como os recursos descritos na seo anterior no estavam disponveis na
interface do Simulight ou finalizados, as configuraes da Figura 2.9 Figura 2.11 eram
implementadas utilizando alguns atalhos.
A indisponibilidade dos centros de operaes e controles centralizados implicava
que qualquer forma de controle sistmico ou compartilhado por diversos equipamentos
teriam que ser concentrado em outro elemento. O comum era de concentr-los nos
geradores.
Para representar a comunicao entre duas subestaes, como na Figura 2.9,
era necessrio unir as duas subestaes. O esquema da Figura 2.10, tal como o
anterior, dependia que todos os elementos estivessem numa mesma subestao. Alm
disso, como no possvel criar modelos fora de dispositivos, os controles sistmicos
teriam que ser implementados dentro de cargas, geradores ou outros equipamentos. O
trabalho feito em [17] utiliza alguns desses atalhos para implementar um CAG e alcanar
os resultados apresentados.
Alm de no fornecer uma descrio fiel de um sistema de potncia, incluindo a
sua malha de comunicao, os atalhos apresentados no permitem a incluso de
controles independentes dos dispositivos. Na situao em que um desses dispositivos
(por exemplo, carga) estiver em uma ilha eltrica que se tornou inativa, isto , que no
possui gerao, o Simulight para de resolver os modelos para essa parte do sistema e
os seus medidores passam a adquirir informaes nulas. A outra situao quando um
nico controle compartilhado por mais de um dispositivo, como o caso de controles
sistmicos, necessitando de cpias nesses dispositivos.
A Figura 2.12 contm as principais classes dos elementos de comunicao do
Simulight. CCO abreviao para Controle Centralizado de Operao enquanto
18

COSEE para Centro de Operaes de um Sistema de Energia Eltrica. Essa figura

identifica as relaes entre as classes, sendo o tringulo a indicao de subclasse de
ou derivada de. Por exemplo: Subestao uma subclasse/possui caractersticas
derivadas da classe Continer. O losango preenchido representa a relao de
composio, isto , de que uma classe de alguma forma est contida a outra e no
existir sem ela. Isso significa que toda UTRM est associada a uma Subestao, no
podendo existir fora dela. Ainda na Figura 2.12 est indicado que um SCADA derivado
de uma UTRM. A razo disso porque as duas classes possuem caractersticas de
conectividade em comum e a UTRM ser a mais bsica das duas.

Figura 2.12. Diagrama de relacionamento entre classes dos elementos de

comunicao do Simulight.
Apesar de j estruturados no Simulight quando do incio do desenvolvimento
desse trabalho, os elementos da Figura 2.12 no estavam finalizados, possuindo alguns
problemas nas suas interaes. Esses problemas sero descritos e suas solues
apresentadas na prxima seo. Com o desenvolvimento desse trabalho, os atalhos
apresentados nessa seo no so mais necessrios.

2.5 Desenvolvimentos e novas implementaes

Os recursos de comunicao descritos na Seo 2.3 encontravam-se em estgio
avanado de desenvolvimento quando esse trabalho foi iniciado. As dificuldades,
entretanto, eram a da compreenso de seu funcionamento, de seu uso e da correo
de eventuais problemas. Os objetivos eram de coloca-los em funcionamento e de
disponibilizar uma documentao de uso.
No presente, a construo de uma malha de comunicao no Simulight deve ser
feita atravs da edio de um documento XML (ver Apndice A). Uma interface grfica
no foi desenvolvida com esse propsito e deve ser considerada como trabalho futuro.
Tomando como base as rotas da Figura 2.7 e da Figura 2.8, que mostram com quais
outros elementos um SCADA e uma UTRM podem interagir, pode-se obter o exemplo
da Figura 2.13, onde a unio das duas rotas considerada. A descrio em documento
19

XML desse exemplo ilustrada na Figura 2.14 para a UTRM 1 e na Figura 2.15 para o
SCADA.

Figura 2.13. Sistema de comunicao utilizando todos os recursos disponveis.

Com a rpida observao da Figura 2.14 e da Figura 2.15 fica evidente a
similaridade entre a representao no documento XML de um sistema SCADA e uma
UTRM. Elementos de entrada (aquisio de medidas ou de comandos) e sada (envio
de medidas ou comandos) so definidos por nomes de canais. Um grupo formado por
um bloco de entrada mais um bloco de sada com o mesmo nome de canal forma um
n de comunicao. No caso do sistema SCADA, os blocos de entrada e sada so
INFO e CTRL, respectivamente, enquanto na UTRM so INPT e OUTP. As restries
so que num bloco de entrada apenas uma entrada pode ser definida e que pode haver
apenas um bloco de entrada e um de sada para um mesmo canal. Os sub-blocos
COMM possuem o propsito de retransmitir a informao (medida ou comando) para
outra unidade de comunicao.
A Tabela 2.2 resume o que est conectado nos canais da UTRM 1 da Figura
2.14. O canal medida l as medies de um medidor (bloco MEDC) e compartilha na
rede de comunicao (bloco COMM) com o SCADA de mesmo nome. Se esse sinal
fosse utilizado para comandar um dispositivo local, seria necessrio um bloco de sada
OUTP para o canal medida. O canal rtrip formado por blocos de entrada (INPT) e
sada (OUTP). Ele adquire um sinal de comando externo (bloco COMM dentro de OUTP)
e compartilha esse sinal com o rel e outro dispositivo (blocos RELE e DEVC,
respectivamente). Para compartilhar com outra UTRM ou SCADA, necessrio utilizar
o bloco COMM dentro de um bloco INPT, o que significa compartilhar na rede de
comunicao um dado adquirido, tal como feito no canal medida para o SCADA.

20

Figura 2.14. XML para configurao de UTRM.

Tabela 2.2. Descrio dos canais da UTRM
Canal
medida

Informao Aquisitada
(Origem)
Medidor (bloco MEDC)

Informao Compartilhada
(Destino)
SCADA (canal entrada)

rtrip

SCADA (canal saida)

Rel (bloco RELE)

Outro Dispositivo
UTRM 2 (canal rtrip)

21

Figura 2.15. XML para a configurao de SCADA e Controle Centralizado.

A correo do funcionamento do elemento CCO, embora no seja parte
integrante da malha de comunicao, foi uma importante contribuio desse trabalho.
Nesse elemento (ver Figura 2.15), devem ser definidas entradas (blocos INFO) e sadas
(blocos CTRL) que devem, necessariamente, estar associadas a um sistema SCADA.
Um modelo de controle deve ser definido atravs de MODEL e medidores de sinais
desses modelos podem ser configurados atravs do elemento MEDC.
Os problemas inicialmente encontrados com a utilizao desses elementos
incluem a no persistncia nas ligaes da malha de comunicao e transmisso de
dados interrompida em parte do caminho. Outro problema que no era feito o
carregamento automtico dos modelos dos elementos CCO, rapidamente corrigido.
Para identificar e reproduzir os problemas, foram utilizadas tcnicas de
depurao, isto , formas de diagnosticar e corrigir defeitos em programas de
computador. O processo de depurao considerado uma das tarefas mais difceis de
22

programao e pode tomar at 50% do tempo total de desenvolvimento [14], o que

acabou ocorrendo no desenvolvimento desse trabalho.
A soluo para o problema das ligaes no persistentes, isto , que eram
desfeitas em tempo de execuo, solucionou indiretamente parte do segundo problema,
da interrupo na transmisso de dados. Para compreender o problema e a sua soluo,
primeiro, necessrio explorar como funciona o carregamento e a troca de modelos do
Simulight.
Como observado na Seo 2.2 e descrito com maiores detalhes em [9], um
dispositivo pode conter diferentes modelos direcionados para diferentes tipos de
aplicativos, sendo o modelo mais bsico o de fluxo de potncia. No carregamento de
um caso no Simulight, os modelos carregados inicialmente so os de fluxo de potncia.
O acesso ao aplicativo de simulao dinmica leva ao carregamento dos modelos
dinmicos dos dispositivos, se disponveis.
Ocorre que, dentre os diversos usos das malhas de comunicao como aquelas
propostas na Seo 2.3, alguns controles esto direcionados ao desempenho dinmico
do sistema. Por essa razo, alguns dos modelos que podem ser associados a
dispositivos de comunicao podem ser definidos apenas para funcionar na simulao
dinmica.
O problema da persistncia das ligaes surge, portanto, quando o programa,
ao carregar um sistema, tenta associar os canais de comunicao s entradas e sadas
de modelos ainda no carregados. A Figura 2.16 ilustra a ordem desse processo. Uma
vez que uma instncia do objeto CCO criada, uma tentativa de conectar os canais de
um SCADA ao modelo do CCO feita na Figura 2.16 (b). Uma vez que no existe
modelo, as ligaes no so feitas. Em seguida, na Figura 2.16 (c) o modelo do CCO
carregado, mas tanto no l quanto no envia informaes por no haver ligaes.
Uma soluo adotada para esse problema foi a persistncia das informaes de
conexo em objetos agregados classe CCO. Esses objetos identificam modelo e
varivel do controle e canal do sistema SCADA. A Figura 2.17 idntica a Figura 2.16
com a adio da classe agregada CSCNC. Aps a etapa da Figura 2.17 (c) uma nova
tentativa de reconectar canais ao modelo pode ser feita, j que os dados da conexo
no foram perdidos.

23

Figura 2.16. Reproduo do erro de ligaes no persistidas.

Figura 2.17. Soluo para a persistncia das ligaes.

O diagrama de classes final passa a ser o da Figura 2.18, indicando o
relacionamento de composio da classe CSCNC na classe CCO.

Figura 2.18. Diagrama de relacionamento de classes atualizado.

No final do processo de depurao, os componentes apresentados nessa seo
foram corrigidos e passaram a funcionar conforme o descrito nessa seo. Agora
possvel incluir na modelagem de sistemas de potncia o sistema de comunicao e
implementar as malhas descritas na Seo 2.3. No Captulo 3 ser apresentada a
aplicao de Controle Automtico de Gerao (CAG), que envolve malhas de
comunicao para o controle e a operao centralizada de um sistema de potncia. No
Captulo 4, sera apresentado um esquema de proteo diferencial adaptativa para linhas
de transmisso que utiliza recursos de telecomunicaes.

24

3 Aplicaes em Controles Centralizados

Exemplo: CAG
3.1 Controles centralizados
Os controles centralizados so aqueles localizados, de maneira geral, em
centros de operaes que podem atuar no sistema como um todo ou em pores dele.
Muitas vezes esses centros encontram-se a longas distncias de outros centros e dos
equipamentos

monitorados

e/ou

controlados,

necessitando

de

sistemas

de

comunicao. Esses centros buscam a operao segura da rede e enviam instrues

para usinas produzirem potncia ativa ou reativa, mudar tapes de transformadores, ou
conectar bancos de capacitores [2]. Dois controles automticos, denominados controles
centralizados, so adotados pelos centros de operaes: o controle de gerao e o
controle secundrio de tenso.
O controle de gerao conhecido como Controle Automtico de Gerao
(CAG) e seus objetivos incluem controlar a frequncia eltrica de todo o sistema atravs
do balano da gerao com a carga do sistema. Ele tambm capaz de manter a
potncia transmitida nas interligaes num valor pr-estabelecido. Esquemas no
populares devido ao alto custo dos equipamentos o de controle de fluxo de potncia
ativa em linhas de transmisso atravs de transformadores defasadores ou FACTS
(Flexible AC Transmission Systems).
O controle secundrio de tenso tem o objetivo de melhorar a estabilidade de
tenso de um sistema e por consequncia permitir aumento na capacidade de
transmisso [2]. Esse controle coordena e supervisiona controles primrios de tenso,
o que inclui AVRs (Automatic Voltage Regulator) de geradores, equipamentos
STATCOM (Static Synchronous Compensator) ou compensadores sncronos. Como a
potncia reativa no pode ser transmitida por longas distncias, o controle de tenso
localizado, em comparao com o controle de frequncia, e feito atravs de dispositivos
espalhados pela rede [4]. Ele monitora a tenso de barras selecionadas, escolhidas por
possurem grande capacidade de curto-circuito e os geradores que participam do seu
controle so selecionados por meio da anlise de sensibilidade da tenso da barra em
relao gerao de potncia reativa pelo gerador [2].
Esses controles costumam ser configurados com diferentes tipos de grandezas,
medidas em pontos geograficamente distantes entre si, cujos equipamentos podem

25

possuir diferentes classes de exatido. A distncia por si s introduz erros, pois haver
atraso relativo entre medidas coletadas em pontos a diferentes distncias.
Por essa razo, esses controles so associados, geralmente, a filtros e a
processadores de sinais capazes de reduzir rudos e melhorar a preciso das medidas.
Alguns contam com medidas redundantes e so capazes de estimar outras medidas
para alcanar esse objetivo. Isso parte da funo dos sistemas SCADA, que podem
incluir ainda a gerao de relatrios e armazenagem de oscilografias aps contingncias
[2].
Os sistemas EMS contam com algumas funes extras para o auxlio aos
operadores e que podem ser utilizadas pelos controles apresentados. Algumas dessas
funes incluem o configurador de rede, avaliador de estado operativo, sistema de alvio
de carga, estimador de estados, previso de carga, fluxo de potncia timo e despacho
econmico [1].
O configurador de rede busca criar uma representao da condio lgica da
rede. Ele adquire informaes de estado de chaves e disjuntores da rede a fim de
construir essa representao. Ele pode ser associado a avaliadores de estado e
algoritmos de despacho econmico. Alm disso, ele pode ser utilizado para verificar e
comandar manobras envolvendo disjuntores.
O avaliador de estado operativo verifica, atravs de medidas diversas, como
informaes do estado lgico de chaves, medidas de tenso e frequncia, o estado de
segurana da rede. Dependendo de critrios configurveis em diferentes nveis, ele
pode determinar se o sistema est seguro, em estado de alerta ou emergncia. Ele
utilizado para alertar os operadores sobre condies adversas e, em alguns casos, pode
comandar ou desabilitar outros controles.
O esquema de alvio de carga uma medida de emergncia para executar
manobras de corte de carga em condies de sobrecarga de equipamentos ou de
subfrequncia na rede. uma medida drstica para a restaurao do estado de
segurana do sistema e, como ser visto em seo posterior, para o controle de
frequncia.
O estimador de estado, associado ao configurador de rede, busca montar uma
representao fiel do estado operativo do sistema eltrico. Ele estima o fluxo de potncia
e as tenses nas barras, aproveitando de medidas espalhadas pelo sistema e s vezes
redundantes. Ele pode ser utilizado para decises operativas e para verificar despacho
econmico. Alguns centros de controle do ONS utilizam um estimador de estados para
26

estimar os fluxos de potncia para o caso de perda de parte da telemetria necessria

ao funcionamento do CAG [18].
Nas prximas sees sero abordados o controle de frequncia (3.2) e o controle
automtico de gerao (3.3), esse ltimo um tipo de controle centralizado importante
para a operao dos sistemas de potncia.

3.2 Controle de frequncia

O controle de frequncia eltrica uma medida importante para a operao
confivel e segura de um sistema eltrico. Como ser descrito a seguir, a frequncia
est relacionada com o balano de potncia consumida e gerada. O controle de
frequncia, ento, pode ser chamado de controle de demanda e frequncia [4]. Nessa
seo sero apresentados os elementos desse tipo de controle, como a modelagem da
carga e da gerao, e como o controle implementado.
A modelagem das cargas no simples, pois de uma forma geral ela pode ser
composta por um grande nmero de elementos que variam de forma diferente em
relao a variaes de grandezas da rede, como tenso e frequncia, ao tempo e s
condies climticas [4]. De um modo geral, para estudos do controle carga x
frequncia, a carga pode ser assumida como proporcional variao da frequncia [19].
Em outras palavras, uma queda na frequncia eltrica da rede corresponder a uma
queda proporcional na demanda.
Se houvesse um aumento de carga, assumindo que no haja nenhuma ao
para gerar aumentar o despacho para supri-la, a consequncia seria da reduo da
energia cintica e da velocidade de rotao dos geradores da rede. Como ser visto, a
frequncia eltrica da rede proporcional velocidade de rotao dos geradores e, por
essa razo, se a carga for variante com a frequncia, um aumento de carga ter como
efeito, no fim, uma diminuio na prpria carga. Essa propriedade denominada auto
regulao [19] e pode ser caracterizada pelo Coeficiente de Amortecimento D, expresso
como a variao da carga com a frequncia (3.1).
=

(3.1)

Embora uma rede eltrica possua a propriedade de auto regulao pelo fato das
cargas, de uma forma geral, serem variveis com a frequncia, isso por si s no
garante que perturbaes na demanda ou gerao resultem numa frequncia final
aceitvel. A maior presena de cargas que utilizem eletrnica de potncia agrava ainda

27

mais esse resultado, pois elas no contribuem com inrcia [20], o que equivale a dizer
que possuem coeficiente de amortecimento nulo. Alm disso, deve-se ter em vista que
a frequncia eltrica deve operar dentro de limites bastante restritivos, conforme ser
discutido mais adiante.
Com isso, so impostos dois problemas: a frequncia deve ser mantida em seu
valor nominal, visando segurana da rede e seus componentes, e a demanda deve
ser atendida de tal forma que a frequncia no seja impactada.
J que o atendimento carga a razo de existncia de um sistema eltrico,
esses dois problemas devem ser solucionados de modo a minimizar efeitos adversos
ao atendimento. Salvo em situaes excepcionais, a soluo tima no deve envolver
manipulao direta da carga.
Por outro lado, atualmente a gerao de energia devida principalmente a
mquinas rotativas. Tais mquinas giram em sincronismo, isto , as suas velocidades
de rotao so tais que produzem uma mesma frequncia eltrica. Isso pode ser
observado da equao (3.2), onde a velocidade do rotor se relaciona com a
frequncia eltrica da rede atravs de seu nmero de polos , uma caracterstica
construtiva.
=

= 2, 4, 6, 8,

(3.2)

Se definida a velocidade base igual velocidade sncrona, isto , igual

velocidade para a frequncia nominal da rede 0 (60 ou 50 Hz), como (3.3),
determinado que, no sistema por unidade (pu), a velocidade e a frequncia eltrica da
rede so iguais (3.4). Esse um resultado importante e ao longo do texto os dois termos
sero utilizados como sinnimos quando no sistema por unidade.
=

=
=

(3.3)

(3.4)

A gerao quase sempre concentrada em grandes mquinas, ligadas atravs

de sistemas de transmisso aos consumidores, espalhados no sistema de distribuio.
Essa relao direta da velocidade com a frequncia e o fato de haver um nmero
reduzido de mquinas geradoras em relao ao nmero de consumidores favorece a
escolha dos geradores para regulao da frequncia.
28

Para compreender como isso pode ser feito, os geradores sncronos sero
analisados. A relao entre os conjugados mecnico ( ) e eltrico ( ) com a
velocidade do rotor de uma mquina sncrona definido, pela Segunda Lei de Newton,
como (3.5), onde a constante de inrcia do rotor. No domnio da frequncia, a
relao da velocidade com o conjugado pode ser expressa como em (3.6).
= 2

()

r () = ( )

1
2

(3.5)

(3.6)

Comumente, prefere-se utilizar as relaes de potncia no lugar do conjugado,

utilizando (3.7). Considerando que essas variveis possuam pequenas variaes
(expressas por termos com ) de valores iniciais (expressos com subscrito 0) como em
(3.8), a relao potncia e conjugado (3.7) adquire a forma (3.9). Desprezando termos
de ordem maior, essa expresso se reduz quela de (3.10). Se essa nova relao for
aplicada diferena da variao de potncia mecnica e eltrica, obtm-se a expresso
(3.11).
=
= 0 + ,

= 0 + ,

(3.7)
= 0 +

0 + = (0 + )(0 + )
= 0 0 + 0 M + 0 +

(3.8)
(3.9)

= 0 + 0

(3.10)

= 0 ( ) + (0 0 )

(3.11)

Com a considerao de que, em regime permanente, os conjugados eltrico e

mecnico so iguais (0 = 0 ) e a velocidade em pu (0 = 1) a equao (3.11)
adquire a forma de (3.12).
=

(3.12)

Com isso o sistema definido em (3.6) pode ser reescrito em termos das potncias
envolvidas, para pequenas variaes. Considerando que a potncia eltrica composta
da soma da carga independente da frequncia e da carga dependente (3.13),
obtm-se o diagrama da Figura 3.1. Nessa figura o desvio da velocidade do rotor ,

29

igual ao desvio de frequncia eltrica em pu , toma como referncia a velocidade

sncrona, igual unidade no sistema pu.
= + r

(3.13)

Figura 3.1. Diagrama de blocos equivalente da equao (3.6).

Esse diagrama indica que diferenas entre a potncia mecnica ( ) e a
potncia eltrica ( ) provocam a acelerao da mquina. De fato, se nenhuma
medida for tomada, a mquina pode alcanar altas velocidades (quando despacho
superar a carga) ou baixas velocidades (caso contrrio), ambos os cenrios danosos
para a mquina, podendo levar a defeitos nos mancais e verdadeiros desastres. A
variao da carga com a frequncia da rede () pode amenizar esse efeito balanceando
a variao da potncia eltrica ( ), mas isso muitas vezes no suficiente.
Por esse motivo, as mquinas contam com controle de regulao de velocidade.
O objetivo desse controle acertar o despacho de potncia mecnica na turbina, atravs
do controle de admisso de combustvel ou gua, tal que mantenha a velocidade da
mquina constante. Esses controles permitem ainda um ajuste de set point da vlvula
de admisso, onde o despacho pode ser alterado de tal forma que a mquina alcance
uma nova velocidade, conforme ser visto mais adiante.
O primeiro controle adotado historicamente nesse sentido o regulador iscrono
[19]. Do ponto de vista de controle, ele possui ao de reset e facilmente modelado
como um integrador sobre o sinal de erro da frequncia, como o da Figura 3.2. De fato,
ele leva restaurao da velocidade da mquina e, por consequncia, da frequncia
nominal. Com o acrscimo de novos geradores rede e interligao de sistemas
outrora isolados, os reguladores iscronos precisaram ser substitudos. Isso porque os
geradores desse sistema devem ter precisamente o mesmo ajuste de velocidade, ou
eles brigariam tentando corrigir a frequncia do sistema sua maneira [20].

30

Figura 3.2. Regulador de Velocidade Iscrono em gerador hidreltrico.

Visando operao em paralelo das mquinas, o controle iscrono foi
substitudo pelo regulador com queda de velocidade, da Figura 3.3. Esse regulador tem
a vantagem de apresentar uma caracterstica de regulao tal qual a da Figura 3.4, isto
, onde a velocidade diminui com o aumento da carga. Isso significa que um desvio
(1 0 ) da frequncia nominal (0) leva a uma alterao proporcional no despacho
(1 ) em uma velocidade mais baixa.

Figura 3.3. Regulador de Velocidade com Queda de Velocidade.

Figura 3.4. Caracterstica do Regulador com Queda de Velocidade.

Para provar que esse tipo de controle prprio para a operao em paralelo,
deve-se verificar a resposta a um degrau de carga no sistema formado pelos blocos
da Figura 3.5, obtido a partir daquele da Figura 3.1 ao incluir a contribuio de mais
geradores. Considerando que todos os geradores contam com regulador com queda de
velocidade, a expresso para a variao da potncia gerada dada por (3.14). O valor
31

final do desvio da frequncia para essa variao de carga (3.15) e a partir dela se
pode definir a constante de regulao equivalente de (3.16). Assim, mais de uma
mquina pode operar em paralelo com o revs da frequncia no mais ser restaurada,
como evidencia o desvio em (3.15). O despacho de cada mquina, em regime
permanente, ser dado por (3.14) utilizando de (3.15).

Figura 3.5. Diagrama de blocos de sistema equivalente com vrias unidades

geradoras.
=

= f =

=
1
1
( ) +
+

1
1

(3.14)

(3.15)

(3.16)

Voltando a ateno equao (3.15), pode-se definir a regulao natural do

sistema (3.17). Ela uma varivel que informa a variao da frequncia com a
demanda em um sistema dotado de geradores que possuam reguladores com queda
de velocidade.
=

1
+

(3.17)

A operao em paralelo dos geradores que contam com esse tipo de regulador
pode ser compreendida com a Figura 3.6. Nela, um aumento de carga que provoque a
queda de frequncia = 1 0 far as unidades A e B aumentarem seu despacho de
0,50 e 0,75 para 0,70 e 1,00 , respectivamente. A unidade C, antes reservada
(despacho nulo), passa a contribuir com pouco mais de 0,30 .
A caracterstica de queda de velocidade de um gerador (Figura 3.4) pode ser
alterada atravs do ajuste do variador de velocidade, o sinal na Figura 3.3. O efeito
desse segundo sinal o de mover a caracterstica na vertical, como pode ser observado
na Figura 3.7. Se o despacho for de 0,5 , para um valor de frequncia inicial 0, um
32

aumento na demanda levar a uma nova frequncia 1 coincidente com a reta . Se,
por um lado, a referncia no variador de velocidade for aumentada em certa quantidade
, com o despacho em 0,75 , a nova frequncia 0 residir na reta . A diminuio
em , por outro lado, levaria a uma nova frequncia inferior contida em outra reta
paralela e . Esse exerccio demonstra como a frequncia pode ser controlada para
um valor de referncia, o que um dos objetivos com o controle automtico de gerao,
que ser visto na prxima seo.

Figura 3.6. Caracterstica de queda de velocidade para vrios geradores.

Figura 3.7. Caractersticas de queda de velocidade paralelas.

O controle de frequncia atravs da regulao de velocidade uma soluo
imediata, pois variaes na frequncia da rede implicam em variaes nas velocidades
das mquinas. Como foi visto, o feedback local, e no h necessidade de telemetria
para monitorar a carga e o controle da velocidade feito com o reajuste do seu
despacho, tambm local. As dificuldades com o controle surgem quando existe o
compromisso do fornecimento de energia com qualidade e isso inclu manter a
frequncia dentro de limites de segurana.
Esses limites, segundo a ANEEL [21], esto ilustrados na Figura 3.8. De um
modo geral, em condies normais de operao, o erro de frequncia no deve superar
100 . Em caso de desequilbrio entre carga e gerao (como aqueles da Figura 3.6
33

e Figura 3.7), permitido um erro de amplitude de 500 dentro de uma janela de 30

segundos. Em casos de distrbios na rede, admitida a operao alm desses limites
por curto perodo de tempo. Por exemplo, a frequncia eltrica poder ser inferior aos
58,50 por somente 10 segundos em condio de emergncia.

Figura 3.8. Limites de segurana da frequncia segundo a ANEEL [21].

O ONS [22] mantm ndices de avaliao de desempenho da frequncia em
regime permanente (DFP), que analisa a integral do erro de frequncia em regime, e
durante distrbios (DFD), que um registro do perfil instantneo da frequncia durante
um distrbio, utilizados para avaliar a adequao dos procedimentos de manuteno da
frequncia. O ONS tambm efetua o corte de carga manual se a frequncia permanecer
igual ou inferior a 59,5 em funo do desequilbrio entre gerao e carga [23].
A manuteno da frequncia evita a operao inadequada de diversos
equipamentos dela dependentes a interrupo do fornecimento. Por exemplo, a
operao das mquinas auxiliares nas usinas de gerao de energia e dos relgios de
frequncia utilizados na indstria. Alm disso, sistemas de proteo so configurados
para o corte de carga nos casos severos de subfrequncia, implicando no corte do
fornecimento de energia.
Diversos processos industriais so controlados direta ou indiretamente pela
frequncia. Por exemplo, o temporizador cclico da Figura 3.9 ajustado para
abrir/fechar contatos durante tempos programados com o ajuste fsico de acionadores
circulares. O giro dos acionadores controlado por um motor sncrono de im
permanente acoplado ao eixo dos acionadores, cuja velocidade proporcional
frequncia da rede. Logo, um ciclo completo do temporizador poder ser mais rpido ou
devagar em relao ao nominal se variar a frequncia da rede.

34

Figura 3.9. Temporizador cclico de seis acionadores Coel RCT B11 1139 095.
O caso desse temporizador assim como de outros processos controlados por
relgios de frequncia sugere que o erro na frequncia eltrica deve ser minimizado.
Mais importante, que a integral desse erro seja nula ao fim de um ciclo [19], de tal forma
que os efeitos da sub e sobrefrequncia na durao dos processos sejam mitigados no
fim desse ciclo.
Quando o controle de velocidade dos geradores no for suficiente e a frequncia
eltrica alcanar valores perigosos, no restam alternativas a no ser a interveno
direta na carga. Nesse momento, esquemas de alvio de carga entram em operao,
realizando o corte de carga ou de gerao de partes previamente selecionadas, visando
manuteno da frequncia. Outra soluo nesse sentido, adotada em redes
inteligentes, atravs de demand-side management (DSM), onde equipamentos e
eletrodomsticos individuais e no vitais podem ser desligados.
Estratgias de DSM incluem o alvio de carga no lado da demanda com
benefcios para os consumidores [24]. Algumas distribuidoras podem fornecer
descontos na conta aos clientes que decidirem participar do gerenciamento de
demanda, optando para que a empresa possa intervir e desligar grupos de
eletrodomsticos para diminuir o seu consumo. Ainda que a motivao dessas
estratgias seja a reduo da demanda em horrios de pico (peak shaving), de tarifao
cara, o seu resultado acaba sendo de melhoria da frequncia.
Apresentado o controle de frequncia, a sua necessidade e seus problemas,
uma estratgia deve ser adotada para manter a frequncia eltrica dentro dos limites
35

esperados (Figura 3.8). A prxima seo apresenta o controle automtico de gerao

(CAG) e como ele se relaciona com o controle de frequncia para cumprir esse objetivo.

3.3 Controle Automtico de Gerao: CAG

Na seo anterior foi apresentado que a melhor forma de controle de frequncia
atravs da manipulao da gerao de energia. O controle de gerao, portanto,
envolve o controle de frequncia.
Deseja-se controlar a gerao visando os objetivos a seguir:
1. Atender a demanda e manter qualidade no fornecimento de energia;
2. Atendimento de contratos de compra/venda de energia que estipulam o
quanto:
a. Deve ser transmitido entre sistemas operados e/ou controlados
por empresas distintas;
b. Deve ser gerado por cada unidade geradora;
3. Otimizao da gerao, buscando reduzir a utilizao de geradores cujas
fontes possuam custo econmico e/ou ambiental elevado, priorizando as
de menores custos.
Para a melhor compreenso da importncia do CAG em sistemas interligados e
como ele implementado, necessrio abordar alguns resultados importantes a
respeito de sistemas interligados. Considerando-se o sistema de potncia de duas reas
da Figura 3.10, o circuito eltrico equivalente desse sistema o da Figura 3.11. Para a
anlise desejada, suficiente que os geradores das duas reas sejam representados
por fontes de tenso atrs de uma reatncia [4], e que as cargas sejam consideradas
como reatncias equivalentes de Thvenin 1 e 2 . A expresso do fluxo de potncia
ativa nos terminais da linha equivalente da Figura 3.11 (3.18).
12 =

1 2
sen 12
12

36

(3.18)

Figura 3.10. Sistema com duas reas de controle.

Figura 3.11. Circuito eltrico equivalente do sistema com duas reas de controle.
Onde 12 a diferena dos ngulos dos rotores dos geradores. A linearizao
em relao 12 para uma pequena variao de 12 obtida
12 =

1 2
cos(12 ) 12 = 12
12

(3.19)

Onde uma constante dependente do ponto de operao, comumente

chamada de coeficiente de potncia sincronizante. O ngulo do rotor relacionado
velocidade do rotor atravs de (3.20). Assim (3.19) pode ser expressa como (3.21).

1
() = ()

() = () ,
0

12 () =

12 ()

(3.20)

(3.21)

Uma interpretao direta de (3.21) que, se houver uma diferena (transitria)

na frequncia nos dois geradores, por exemplo, 1 > 2, 12 ser maior que zero,
significando um fluxo de potncia da rea 1 para a rea 2. Essa potncia extra ser
para a rea 1 vista como uma carga enquanto para a rea 2 uma gerao adicional. O
diagrama de blocos da Figura 3.12 inclui o efeito da interligao, onde os sinais de 12
so tais que, quando positivo represente uma carga para a rea 1 e gerao para a
rea 2.
37

Figura 3.12. Diagrama de blocos do sistema de duas reas interligadas.

Dessa figura possvel extrair resultados importantes. Ocorrendo a variao de
carga na rea 1, 1 = (2 = 0), alcanado o regime permanente, as
frequncias das duas reas sero iguais (1 = 2 = ). Nessa condio, as
equaes que definem a diferena de despacho e demanda nas duas reas ficam:
1 12 = 1
2 + 12 = 2

(3.22)

Onde
1 =

,
1

2 =

Resolvendo 12 na primeira equao de (3.22):

12 = 1 1
E substituindo na segunda:

1 = 2
2
1
= (

obtido:

38

1
1
+ 1 +
+ 2 )
1
2

(3.23)

=
=
1
1
1 + 2

( + 1 + + 2 )
1
2

(3.24)

Assim como no caso do sistema isolado, no sistema com mais de uma rea a
variao na frequncia tem tendncia contrria da carga e funo da caracterstica
natural das duas reas. Substituindo em (3.23), obtido (3.25). possvel
demonstrar [19] que, para uma variao simultnea da carga nas reas 1 e 2, a variao
do fluxo de potncia adquire a forma (3.26).
12 =

12 =

1 + 2

1 2 2 1
1 + 2

(3.25)

(3.26)

Os resultados de (3.25) e (3.26) mostram que a variao do fluxo de potncia

ativa entre duas reas de controle devido a uma variao de carga funo de suas
caractersticas naturais, um resultado importante para o controle de frequncia e
gerao de sistemas interligados. Fazendo 1 = 0 em (3.26) observa-se que um
aumento de carga na rea 2 corresponde a um aumento no fluxo de potncia em direo
a essa rea (12 > 0). O contrrio se verifica em (3.25), onde um aumento na rea 1
corresponder importao de potncia (12 < 0).
Como foi visto na Seo 3.2, os efeitos da demanda sobre a frequncia da rede
podem ser aliviados com a utilizao da regulao primria de velocidade. A equao
da variao da velocidade para o sistema isolado (3.15) e da velocidade para o sistema
interligado (3.24) mostram que esse estgio apenas no restaura a frequncia para o
valor nominal ( 0 no regime permanente).
A variao no fluxo de potncia com a demanda (3.26), por outro lado, mostra
que geradores de diferentes reas podem responder por essa nova carga. Essa no
uma condio desejvel, visto que na maioria das vezes essas reas so controladas
por empresas distintas com compromissos prprios de gerao e demanda. Alm disso,
um valor no nulo de 12 significa que a potncia transmitida desviou de um valor
nominal, geralmente combinado entre as operadoras das duas reas.
Analisando a Figura 3.12 e o sistema de equaes (3.27), fica aparente que a
soluo desses dois problemas (tornar = 0 e 12 = 0) ser alcanada se for
restaurado o equilbrio de carga e gerao de ambas as reas, isto , se (3.28) for
verdadeiro.
39

1 1 12 = 1
2 2 + 12 = 2
1 = 1
2 = 2

(3.27)

(3.28)

Essa soluo deve ser alcanada pelo Controle Automtico de Gerao que,
atuando em uma rea, idealmente deve ser capaz de corrigir o balano em sua prpria
rea. O exame das equaes (3.24) (3.26) aponta que um sinal para controlar
pode ser composto dos desvios da potncia transmitida 12 e da frequncia . O sinal
de controle conhecido como ACE (Area Control Error, ou a sua traduo ECA, Erro de
Controle de rea) o da equao (3.29), para as duas reas de controle do exemplo,
onde 1 e 2 so fatores conhecido como bias, de dimenses de potncia por Hertz.
1 = 12 + 1
2 = 21 + 2

(3.29)

O sinal de ACE de cada rea atua no set point do variador de velocidade dos
geradores que compe a rea. Tal como foi abordado na seo anterior,
especificamente na Figura 3.7, o ajuste do variador de velocidade dos geradores leva
alterao na velocidade da mquina e consequentemente da frequncia da rede. O
diagrama de blocos do sistema da Figura 3.12 com os CAGs adicionados torna-se o da
Figura 3.13. Os sinais so tais que um aumento de provoque uma reduo de .
Embora a Figura 3.13 inclua apenas um gerador equivalente por rea, o sinal de
ACE enviado pelo CAG pode ser dividido entre os vrios geradores de uma rea atravs
de coeficientes de participao. Esses fatores definem quais geradores tomam a maior
parte da responsabilidade para regular a frequncia. Dentro de uma rea, a soma
desses coeficientes no deve ultrapassar a unidade.
O ganho bias (1 e 2 na Figura 3.13) merece ateno especial, pois ele deve
ser ajustado para um valor prximo ao da caracterstica natural da rea de controle
(3.30). Esse ajuste garante melhor desempenho transitrio [4], pois define a
responsabilidade pela gerao em sistemas interligados. Isso significa que, respeitado
(3.30), uma variao na demanda de uma rea ser respondida por uma variao na
gerao na mesma rea, evitando o acionamento nas outras reas. Esse ajuste,
entretanto, passa por algumas dificuldades. A primeira que no um valor
constante, sendo variante com o perfil da carga ao longo do dia. A segunda a
dificuldade da sua medio. H algumas recomendaes, ento, sobre quais valores de
40

bias adotar: a NERC (North American Electric Reliability Corporation), por exemplo,
recomenda que o bias seja igual a uma mdia dos valores de registrados aps
distrbios ao longo de um ano [25]. O ONS, por outro lado, calcula o valor do bias
automaticamente em funo da carga da rea, do nmero de unidades geradoras
sincronizadas e da folga de gerao disponvel [18].

Figura 3.13. Diagrama de blocos do sistema de duas reas de controle com CAGs.
=

(3.30)

O CAG pode ser configurado para operar em trs modos. Se o controle de

gerao opera visando apenas regulao da frequncia, o controle estar no modo
Flat-Frequency (FF). Quando opera para controlar o intercmbio da interligao, estar
no modo Flat Tie-Line (FTL). Quando opera para regular a frequncia e a potncia na
interligao, estar no modo Tie-Line Bias (TLB). Esses trs modos formam o estgio
de regulao secundrio e, alm desse estgio, o CAG pode ter nele implementado a
regulao terciria, que visa otimizar a gerao atravs de despacho econmico.

41

O tempo de resposta da regulao secundria ser mais longo do que o da

regulao primria por um motivo lgico e outro fsico. O primeiro que esse estgio
no deve competir com o da regulao primria, pois poderia levar o sistema
instabilidade. O segundo que como esse controle costuma ficar distante dos parques
geradores, costuma haver um atraso inerente aos sistemas de aquisio e controle
utilizados na implementao deles. Alm disso, a variao do despacho nas diferentes
turbinas no pode ser feita de forma to rpida [25]. Logo, devem ser considerados
novamente os limites de segurana como os da Figura 3.8. A regulao secundria por
si s pode no ser suficiente para garantir o bom desempenho nas condies mais
crticas, requerendo ao manual nas usinas ou o alvio de carga.
A regulao terciria, por outro lado, um controle ainda mais lento do que o
controle secundrio. A sua implementao envolve o uso de algoritmos de otimizao e
estimao de estados [4], consultas aos bancos de dados por custos de gerao e
dados de agendamento e telemetria para identificar tanto as condies de operao da
rede quanto o perfil de gerao momentneo. A sua compreenso em detalhes foge do
escopo desse trabalho e pode ser consultada em outros textos [4, 15, 20].
Na prtica, um sistema eltrico pode conter mais de duas reas de controle, cada
uma contendo diversas empresas. Como a fronteira de uma rea de controle no
fsica, uma empresa pode participar de mais de uma rea [17]. Ademais, dois grupos de
geradores de um parque podem participar de reas diferentes, se eles no forem
coerentes entre si, isto , se essas mquinas tiverem as oscilaes angulares aps
perturbaes fora de fase [15]. Cada rea deve, por definio, possuir uma capacidade
de gerao que possa atender a sua demanda interna. Isso significa que, se uma
empresa distribuidora conta com carga, mas no possui gerao prpria, esta dever
integrar uma rea de controle que possua recursos de gerao por parte de outras
empresas e vice-versa.
Para melhor operao do sistema eltrico, importante que duas reas de
controle vizinhas possuam uma ou mais interligaes com folga na transmisso. Em
outras palavras, o que for transmitido deve ser inferior capacidade mxima de
transmisso de maneira a permitir que uma rea de controle auxilie a outra durante
dficit de gerao ou emergncias.
Quando mais de duas reas de controle esto interligadas, no possvel
controlar exatamente o que sai de uma rea para a outra, apenas o que sai ou entra
numa rea como um todo. Nessa situao, o CAG ser capaz de controlar apenas o
intercmbio lquido de uma rea, definido na Figura 3.14 como a soma das potncias A,
42

B e C. Equipamentos como transformadores defasadores e FACTS, baseados em

eletrnica de potncia, podem ser utilizados para controlar o que transmitido numa
direo especfica, mas no so solues comuns em funo dos custos mais elevados.

Figura 3.14. Intercmbio Lquido de uma rea de controle.

De forma prtica, um CAG pode ser implementado conforme o diagrama de
blocos da Figura 3.15. A medida de frequncia comparada com uma frequncia
agendada (60 ou 50 ), e as potncias transmitidas nas interligaes so somadas
e comparadas com um intercmbio lquido total agendado ( ). O sinal resultante
a referncia de carga para ser particionado entre os geradores da rea de controle
. O CAG pode operar no modo FF se a configurao TLB for nula e pode ser desligado
se LIG for nulo. e limitam a taxa de crescimento do sinal de . As no
linearidades da comunicao podem incluir atraso, rudo e descontinuidades devido
amostragem de sinal.

Figura 3.15. Implementao de CAG.

43

Os benefcios do paradigma de reas de controle para a operao do sistema

eltrico so diversos. Possibilita a definio de fronteiras, o que pode clarificar a
responsabilidade das partes envolvidas em uma parte do sistema. Pode tambm definir
fronteiras com caractersticas nicas, facilitando identificar e resolver problemas, como
por exemplo, a diviso feita no sistema brasileiro em norte e sul, com caractersticas
climticas diferentes. Na Seo 3.4 comentado como sistemas com grande
participao de gerao elica podem se beneficiar desse paradigma.

3.4 Participao da gerao elica no CAG

A crescente e rpida incluso de novas fontes de energia nos sistemas de
potncia traz desafios sua operao e ao seu planejamento. Os efeitos da
incorporao dos aerogeradores, em particular, com maior relao de benefcio e custo
entre as novas fontes, devem ser estudados e esse trabalho foca no aspecto do controle
de frequncia e gerao. Para isso, ser feita uma breve introduo ao funcionamento
desses geradores, uma reviso dos problemas inerentes dessa fonte e como eles so
contornados, dos tipos de aerogeradores e finalmente um modelo para a anlise da
regulao de frequncia e gerao apresentado.
Um estudo sobre diversos sistemas com grande capacidade instalada (acima de
35% da demanda anual local) de geradores elicos [26] apresenta os desafios da
operao desses sistemas. Um deles a dependncia de sistemas de energia externos
que possam contribuir para a soluo de problemas internos dessas redes, como uma
falta de gerao temporria. A importncia da utilizao de CAG para o controle do
intercmbio de energia nesses casos imediata.
As grandes turbinas elicas mais recentes contam com ajuste e controle de
passo (pitch), alterando o ngulo de ataque entre a p da turbina e o vento incidente
[27]. Esse controle uma grande adio para o controle de velocidade dos
aerogeradores, podendo tanto atuar na sua proteo mecnica contra grandes
velocidades e rajadas quanto na reduo do seu despacho.
Como o ajuste do passo tem por efeito a reduo da velocidade, logo, a reduo
da potncia mecnica no eixo, esse pode ser utilizado para o controle de gerao.
Aplicaes como [28] sugerem ainda o uso para a regulao de frequncia, sobretudo
nos casos de sobrefrequncia. Nesse ltimo, aerogeradores com controle de passo se
beneficiam por no precisarem ser retirados de servio quando a gerao maior que
a demanda tal como ocorre naqueles sem o recurso.

44

Um grande revs na adoo dos aerogeradores a intermitncia da sua gerao

de energia. O vento tanto no pode ser armazenado como a sua velocidade
susceptvel a grandes variaes ao longo de um dia. Essa intermitncia cria problemas
no agendamento da gerao, sobretudo causando problemas na regulao de
frequncia e dificultando atender a meta de qualidade da energia (Figura 3.8). Outras
unidades do sistema devem ser capazes de compensar at a falta completa de gerao
elica [26], em pocas ou dias em que h baixas velocidades do vento. Alm disso,
como o controle de frequncia limitado a casos de sobrefrequncia nos geradores que
contam com controle de passo, outras mquinas teriam que ser acionadas no controle,
provocando desgastes mecnicos.
Tentando mitigar os problemas causados pela intermitncia dos aerogeradores
e painis fotovoltaicos, [29] sugere que o controle de frequncia seja dividido em
componentes de baixa e alta frequncia. Termo e hidro geradores seriam responsveis
pela regulao da componente de baixa frequncia, enquanto sistemas que incluem
bancos de baterias e recursos de DSM seriam utilizados para regulao da componente
de alta frequncia. As fontes intermitentes e nucleares, nesse paradigma, seriam
mantidas com despacho mximo.
A estratgia de [29] acaba sendo vivel somente em smart grids bem
estabelecidas, onde o armazenamento de energia distribudo e sistemas DSM tenham
bastante penetrao. Nas redes interligadas clssicas a mesma no vivel e a reduo
da intermitncia acaba ficando a cargo das hidreltricas com reservatrios, reservas
girantes e grandes bancos de baterias.
Os aerogeradores podem ser classificados de acordo com a velocidade da
turbina: velocidade fixa ou velocidade varivel. O primeiro composto por um gerador
de induo com rotor de gaiola de esquilo. O segundo tipo pode ser composto por uma
mquina de induo de rotor bobinado ou por um gerador sncrono de im permanente.
Quando por gerador de induo, o controle de velocidade pode ser feito atravs de
resistncias no rotor ou com uso de dupla alimentao atravs de conjunto inversor e
retificador. Esse ltimo gerador conhecido como Doubly-Fed Induction Generator
(DFIG). Quando por gerador sncrono, a alimentao feita toda atravs de ponte
inversora e retificadora, desacoplando o gerador da rede eltrica. Esse tipo chamado
Permanent Magnet Synchronous Generator (PMSG), e o aerogerador que o utiliza
comumente denominado de full converter. A Figura 3.16 resume essas classificaes.
Os geradores do tipo dupla alimentao (DFIG) so os mais populares, seguidos pelos

45

de velocidade fixa e pelos de full converter [30]. Aqueles de velocidade varivel

controlada por resistncia varivel no rotor devem desaparecer no futuro.

Figura 3.16. Tipos principais de Aerogeradores [30].

Por serem compostos de mquinas de induo, os dois primeiros geradores da
Figura 3.16 operam frequncia da rede, independente da velocidade do seu rotor.
Para que potncia seja gerada em seus terminais, o seu rotor deve girar em velocidade
acima da sncrona. Isso alcanado atravs de uma caixa de engrenagens, permitindo
que as ps da turbina possam produzir energia a baixas velocidades. O terceiro tipo,
por outro lado, gera potncia a uma frequncia proporcional velocidade de rotao do
seu rotor. Essa potncia em corrente alternada retificada e depois reconstruda em
frequncia da rede no lado da rede do conversor. De maneira similar a esse terceiro
tipo, os geradores do segundo tipo (DFIG) tem a energia gerada no rotor reaproveitada
por meio do conversor que converte da baixa frequncia rotrica para a frequncia da
rede.
Sob o aspecto de anlise e da implementao em simuladores de estabilidade
transitria, os geradores do terceiro tipo so os mais fceis de implementar. Isso por
que as dinmicas do lado do gerador podem ser desacopladas do lado da rede em
consequncia do uso do conversor [30], resultando em modelo mais simples.
Para estudos de estabilidade transitria, os geradores elicos do tipo full
converter podem ser representados como uma fonte de corrente [30]. A razo disso
que o tempo de resposta do seu controle rpido o suficiente para poder ser desprezado
46

em relao s dinmicas de um sistema de potncia [31]. Para analisar o impacto

dessas fontes no controle de gerao e frequncia, entretanto, uma injeo de potncia
varivel no tempo o recurso mais simples e direto.

3.5 Simulaes e resultados

Resultados de testes para verificar o funcionamento da implementao do
Controle Automtico de Gerao so apresentados nas sees a seguir. Nelas sero
apresentados o sistema simulado e o seu desempenho sem o CAG e resultados de
alguns testes do CAG frente algumas perturbaes e ajustes.
Em 3.5.1 descrito o sistema eltrico utilizado e como foram definidas as suas
reas de controle. Antes de verificar o CAG, a regulao primria de velocidade foi
testada e os resultados so mostrados na Seo 3.5.2. Na Seo 3.5.3 compara-se o
desempenho do CAG em diferentes modos com a regulao primria e em 3.5.4 quando
ocorre a perda de uma interligao. A Seo 3.5.5 apresenta a simulao para casos
com curva de carga e despacho de aerogeradores. Finalmente, em 3.5.6 apresentado
o impacto da variao do parmetro de bias do CAG.

3.5.1 Sistema simulado

Para implementar e testar o controle automtico de gerao, o sistema eltrico
bsico escolhido foi o sistema de 9 barras de [32]. Este apresenta trs geradores, trs
cargas e cada barra de alta tenso possui ao menos duas conexes. Em funo do
nmero de geradores de base, foram definidas trs reas de controle, como indicado na
Figura 3.17. Os aerogeradores encontram-se nas reas 2 e 3 e tero seu despacho
considerado nulo exceto na Seo 3.5.5.

47

Figura 3.17. Sistema eltrico bsico de 9 barras.

A Figura 3.17 inclui em sua parte inferior parte da malha de comunicao e
controle centralizado do sistema. Cada rea formada por duas subestaes (uma
comportando a gerao e outra a carga), onde cada subestao possui suas UTRMs
para aquisio de medidas e sinais de controle. Atravs de um sistema SCADA,
informaes so trocadas com o centro de operaes da rea, onde reside o CAG da
rea.
Cada rea de controle, ento, possui uma unidade geradora e uma carga
prpria. Todas as reas esto conectadas entre si atravs de um total de trs
interligaes, como melhor observado na Figura 3.18.
Os dados de carga e gerao das reas esto na Tabela 3.1, que indica a maior
carga do sistema na rea 1 e o maior gerador na rea 2. Fica evidente por essa tabela
que as reas 1 e 3 so deficitrias em gerao enquanto a rea 2 exporta o seu
48

excedente. Sob o aspecto dinmico, o gerador da rea 1 hidreltrico enquanto das

reas 2 e 3 so termeltricos.
Para o funcionamento do CAG, cada rea contm medio prpria da potncia
transmitida de cada uma das duas linhas que a ligam para outra rea. Alm disso,
contam com medidor prprio de frequncia na barra em que se conecta seu gerador.
Essas medies so transmitidas e aquisitadas por um sistema SCADA, integrado ao
CAG, que envia de volta um sinal de controle para o gerador da rea. assumido que
o sistema SCADA obtenha medidas e envie sinais de controle com 150 milissegundos
de atraso. Na prtica, esses sistemas possuem taxa de amostragem de at 4 segundos
[33], mas esse efeito no foi modelado. A topologia de comunicao em cada rea de
controle em estrela tal como da Figura 2.10 mostrado na Seo 2.3.
Os CAGs foram implementados com o modelo da Figura 3.15 e configurao de
parmetros descritos na Tabela B.4 do Apndice B.
Tabela 3.1. Despacho e demanda inicial das reas de controle
rea de Controle

Gerao (MW)

Carga (MW)

Diferena (MW)

72,00

125,00

53,00

163,00

90,00

+73,00

84,85

100,00

15,15

Figura 3.18. Representao das reas de controle do sistema de 9 barras.

3.5.2 Regulao primria de velocidade

A regulao primria tem como objetivo ajustar o despacho de potncia para
estabilizar a velocidade de um gerador, evitando que este acelere ou desacelere
indefinidamente. Esse um estgio anterior e necessrio ao CAG.
49

Para testar o desempenho da regulao primria, a carga da rea 2 do sistema

foi alterada por degraus de diferentes amplitudes e medida a frequncia no tempo.
Foram testados o aumento e a diminuio de 2, 5, 10, 15 e 20 % da carga aos 20 de
simulao. A Figura 3.19 mostra as curvas da frequncia no tempo para os diferentes
degraus, cujas amplitudes de degrau de carga esto indicadas ao lado da resposta. Em
todos os casos a frequncia se aproxima de seu valor final aos 1,5 minutos de
simulao, variando tanto o valor final quanto a amplitude em cada caso.
Na mesma figura, os valores de frequncia de regime permanente podem ser
utilizados para formar a reta de caracterstica potncia total gerada pela frequncia do
sistema. Ela sugere que o aumento da gerao para alm dos 320 MW leva reduo
da frequncia inicialmente em 60 Hz, e tambm que a diminuio da gerao tem o
efeito contrrio na frequncia.

Figura 3.19. Respostas aos degraus de carga na rea de Controle 2.

Quando observada a frequncia em funo da potncia gerada durante um
transitrio devido variao de carga, formada uma trajetria em espiral, iniciando no
ponto de 60 Hz e circulando ao redor do ponto final de frequncia e gerao. A Figura
3.20 mostra essa trajetria para a gerao total do sistema, considerando o aumento e
a diminuio de carga, enquanto que a Figura 3.21 mostra essa mesma trajetria
apenas para o gerador hidreltrico (G-01).

50

Figura 3.20. Trajetria no plano Potncia Gerada Total x Frequncia para degraus de
10% de carga.

Figura 3.21. Trajetria no plano Potncia Gerada x Frequncia para o gerador

hidreltrico.

51

3.5.3 Regulao secundria de velocidade

A regulao secundria (ou CAG) tem como objetivo primrio restabelecer a
frequncia para o seu valor nominal. Quando esse o seu nico objetivo, ela estar
operando no modo FF. Quando ela est configurada para tambm restaurar intercmbio
lquido de uma rea, estar no modo TLB.
O intercmbio lquido de uma rea a soma das potncias transmitidas dessa
rea para outra. Quando assume um valor negativo, significa que a rea recebe potncia
de outras. Ele calculado para cada rea com os dados de um fluxo de potncia ou
medies de uma simulao dinmica no tempo quando o sistema alcanar o equilbrio.
A Tabela 3.2 contm os dados de fluxo de potncia, onde cada linha representa a
interligao entre duas reas. A diferena entre as duas colunas de potncia entre duas
reas indica que h perdas na transmisso. As somas das potncias enviadas de cada
rea resultam nas potncias de intercmbio da Tabela 3.3, utilizadas como ajuste dos
CAGs dessas reas.
Com o objetivo de comparar o funcionamento e o desempenho do controle
automtico de gerao nos diferentes modos, foi simulado o aumento de 10% de carga
na segunda rea de controle atravs de um degrau. Trs casos foram analisados: com
o CAG desabilitado, com o CAG no modo FF e com o CAG no modo TLB.
A Figura 3.31 mostra a frequncia no tempo resultante da simulao dos trs
casos. Com o CAG desabilitado a frequncia estabilizou num valor abaixo de 60 ,
como o esperado e visto na Seo 3.5.2. Para o caso com o CAG no modo FF a
frequncia restabelecida em somente 2 minutos, contra os quase 5 minutos
dispendidos no modo TLB. Essa figura indica que a regulao primria leva em torno de
um minuto para estabilizar a velocidade e a regulao secundria (no modo TLB ao
menos) leva em torno de 5 minutos para restabelecer a frequncia da rede. A Figura
3.23 mostra que com o CAG no modo TLB a potncia de intercmbio da rea 1
restaurada para o valor original, enquanto nos outros modos essa informao
ignorada.
Tabela 3.2. Fluxo de potncia entre reas de controle
rea de

rea para

Potncia de (MW)

Potncia para (MW)

84,265

+86,562

+30,793

30,626

24,038

+24,126

52

Tabela 3.3. Potncia de intercmbio ajustada nos CAGs

rea

Potncia de Intercmbio (MW)

53,4725

+62,5240

06,4997

Perdas

2,5518

Figura 3.22. Frequncia no tempo para diferentes modos do CAG.

Figura 3.23. Potncia de interligao lquida da rea 1

53

3.5.4 Perda de interligao

Esta seo apresenta os resultados para a perda de uma interligao entre duas
reas de controle. Quando uma interligao desligada, seja intencionalmente para a
sua manuteno ou aps atuao do sistema de proteo, a potncia que antes flua
por ela passa a fluir por outros caminhos. Dessa forma a rede passar para um novo
ponto de equilbrio e o ajuste inicial do CAG no ser mais o correto.
Foi simulada a perda da interligao entre as reas de controle 1 e 3. Assim, a
disposio do sistema da Figura 3.18 passar a ser a da Figura 3.24. Isso significa que
a potncia outrora trocada diretamente pelas reas 1 e 3 atravs da interligao 1-3
passar pela segunda rea de controle.
A Tabela 3.2 contm o relatrio de fluxo de potncia do sistema com todas as
interligaes em operao enquanto a Tabela 3.4 contm o relatrio para o caso em
que a interligao entre as reas 1 e 3 encontra-se aberta. Verifica-se que a potncia
antes transmitida por essa interligao redistribuda em quase sua totalidade pela
interligao entre as reas 1-2 e em seguida e 2-3. Como o sistema de transmisso
entre essas reas possuem caractersticas eltricas diferentes, as perdas sero
diferentes nos os dois casos.
A diferena do intercmbio lquido de reas entre os dois casos resumida na
Tabela 3.5, que contm a diferena em relao ao intercmbio original da Tabela 3.3 e
o erro relativo no ajuste dos CAGs. Esse erro indica que, na perda de interligao, o
CAG no ir restabelecer os valores originais se no for reajustado. Esse reajuste pode
ser feito pelo operador ou com a utilizao de esquemas adaptativos para condies de
operao do sistema. No Simulight um evento pode mudar o parmetro do CAG.
A Figura 3.25 mostra a frequncia no tempo para o caso da perda da interligao
1-3 em 10 de simulao. O efeito geral sobre a frequncia baixo e o erro acumulado
de aproximadamente 0,015 aps 5 minutos. Na mesma figura, uma simulao com
o reajuste do CAG aos 2 minutos mostra que a frequncia de 60 recuperada.
O erro do ajuste do CAG para casos de mudanas na configurao da rede ser
to maior quanto o nmero de interligaes perdidas e a diferena relativa entre os
parmetros das linhas, em especial quanto a maiores diferenas de perdas na
transmisso.
Finalmente, observa-se que, embora a troca de potncia entre as reas 1 e 3
no seja mais direta e necessite do sistema de transmisso da rea 2, essa forma de
transmitir resultou em perdas menores.
54

Figura 3.24. Aspecto final das reas de controle no fim da simulao.

Tabela 3.4. Fluxo de potncia entre reas aps perda de interligao
rea de

rea para

Potncia em 1 (MW)

Potncia em 2 (MW)

52,329

+53,199

0,000

0,000

+8,807

8,789

Tabela 3.5. Intercmbio lquido das reas de controle aps perda da interligao
rea

Intercmbio (MW)

Diferena (MW)

Erro Relativo

52,3082

+1,1643

2,18 %

+62,0050

0,5190

0,83 %

8,7950

2,2953

35,31 %

Perdas

0,9018

1,6500

64,66 %

Figura 3.25. Frequncia para o caso de perda de interligao, com e sem reajuste do
CAG.
55

3.5.5 Curva de carga e gerao elica

O sistema da Figura 3.17 foi modificado para a incluso de dois aerogeradores,
um deles na rea 2 e outro na rea 3. Eles foram modelados com o modelo simplificado
da Seo 3.4, possuindo despacho nulo no incio da simulao. Duas simulaes foram
realizadas para conferir o efeito da gerao elica no controle de frequncia. Uma
simulao sem vento, tal como todas as simulaes anteriores, e outra com vento. As
curvas de despacho no tempo dos aerogeradores obtidas possuem perodo de
amostragem de 15 minutos, numa durao total de cinco horas [34]. Como se trata de
uma longa durao, foi admitida variao na demanda e obtida uma curva de carga para
aplicar nas cargas das trs reas, nos dois casos [35].
Para os dois casos, a demanda total do sistema a da Figura 3.26. Nela, a
demanda apresenta um mnimo de 300 MW e um mximo de 350 MW ao longo das
cinco horas. As curvas de gerao elica para os aerogeradores das reas de controle
2 e 3 esto no grfico inferior da Figura 3.26. A rea 3 apresenta uma gerao elica
mdia prxima dos 15 MW, com pico de 30 MW, enquanto a da rea 2 tem despacho
baixo at s 9h20.

Figura 3.26. Curvas de demanda e gerao elica utilizadas nas simulaes.

O modelo de aerogerador para a anlise de controle de gerao e frequncia
utilizado o de injeo de potncia varivel no tempo, como descrito na Seo 3.4.
Durante a simulao, cada gerador teve o despacho configurado para seguir a sua
respectiva curva de potncia da Figura 3.26. Os demais geradores foram mantidos no
seu despacho inicial como o da Tabela 3.1 e com os seus CAGs funcionando em modo
TLB, com a configurao da Tabela 3.2.

56

A frequncia eltrica registrada ao longo das cinco horas est na Figura 3.27.
Ela mostra que os sistemas de regulao de velocidade primria e secundria
cumpriram o objetivo de manter a frequncia prxima ou igual ao valor nominal e dentro
dos limites seguros da Figura 3.8, com folga. O caso em que h despacho nos
aerogeradores possui um maior nmero de perturbaes, mas, por outro lado,
apresenta um desempenho melhor durante a ponta (10h). Nessa hora os aerogeradores
fornecem um alvio gerao de base, como observa-se ao comparar demanda e
despacho s 10h na Figura 3.26.
Nas condies climticas favorveis, os aerogeradores podem aliviar a gerao
devida aos hidros e termogeradores. Isso pode significar economia no combustvel e
manuteno dos reservatrios nas hidreltricas (caso possuam). A Figura 3.28
apresenta as curvas de total da gerao de base (hidreltrica mais termeltricas) nos
casos com e sem vento. A rea com ranhuras dessa figura enfatiza a diferena
proporcionada pela incluso de gerao elica na rede. Essa diferena, avaliada contra
o total (grfico menor na mesma figura) baixa, pois foram considerados parques
elicos de pequeno porte, mas no diminui o benefcio.
Em relao ao desempenho dos CAGs, a Figura 3.29 pode ser analisada. Ela
mostra o sinal de referncia de carga resultante dos CAGs do sistema em dois
grficos relativos s simulaes sem vento e com vento. No primeiro caso, fica evidente
a similaridade com a curva da demanda da Figura 3.26.
O segundo caso, entretanto, mostra uma tendncia prxima das curvas de
gerao elica de cada rea (Figura 3.26). Isso esperado, pois o modelo de gerador
utilizado funciona como uma carga de sinal trocado, sendo um alvio para os geradores
de base. Quanto s solicitaes aos variadores de velocidade, se analisada a frequncia
de picos nas curvas da figura, o primeiro caso mais comportado que o segundo. Por
exemplo, embora a curva 3 no grfico inferior apresente um valor mdio prximo de
10 das 9h s 11h, ela apresenta mais oscilaes nesse perodo que o caso sem
vento ao longo das cinco horas. Isso confirma o que foi o apontado na Seo 3.4, de
que o despacho dos aerogeradores provocam maiores desgastes nos outros tipos por
conta da intermitncia.
As simulaes executadas, portanto, demonstram que, se por um lado a incluso
de aerogeradores na rede reduz o uso de outras fontes, trazendo uma vantagem
econmica, por outro significa um problema adicional de controle e de desgaste
mecnico das demais mquinas.

57

Figura 3.27. Frequncia eltrica ao longo das cinco horas.

Figura 3.28. Gerao total de base durante as cinco horas.

Figura 3.29. Referncia de carga dos trs CAGs ao longo das cinco horas.
58

3.5.6 Efeito da variao do ajuste de bias

Em [4] sugerido que o valor do parmetro de bias do controle secundrio seja
igual caracterstica natural da rea de controle (). O mesmo indica, ainda, que utilizar
outros ajustes como metade ou o dobro da caracterstica natural trazem pior
desempenho transitrio. Com o intuito de testar essas afirmaes, foram feitas
simulaes idnticas com a variao do ajuste de bias de todos os CAGs.
Foi aplicado um degrau de carga de 20% na rea de controle 1 aos 10 . Os
valores de bias utilizados foram de 0,5 2,0 , variando ao passo de 0,1 . Foram 16
simulaes no total, com o bias de todas as reas ajustados simultaneamente para o
valor relativo caracterstica natural da mesma rea.
A Figura 3.30 mostra a frequncia na rea 1 em funo do tempo e do parmetro
de bias. De imediato pode ser observado a pouca variao do perfil da frequncia com
a variao do bias. Observando as extremidades da superfcie, entretanto, possvel
distinguir que com o bias ajustado para o dobro da caracterstica natural a frequncia
apresenta oscilaes com maior amplitude que com o ajuste para a metade de . Alm
disso, apesar da maior amplitude, com o dobro de o controle age mais rpido.
A Figura 3.31, por sua vez, mostra o perfil de gerao de cada gerador com a
variao do ajuste do bias. O gerador hidreltrico da rea 1 responde a um aumento de
carga com um aumento de gerao seguido da sua diminuio, o comportamento
contrrio dos geradores trmicos. O despacho de G-02 e G-03 confirma o apontado por
[4] que com o ajuste do bias para a metade de os geradores das outras reas no
afetadas pelo aumento de carga tendem a aumentar ou diminuir mais a sua gerao
durante o regime transitrio, levando a acionamentos indesejados. Isso pode ser
observado na Figura 3.31 pela presena de picos na proximidade de 0,5 em G-02 e
G-03, enquanto na proximidade de 2,0 as curvas so mais achatadas.
De um modo geral, comparando a Figura 3.30 com a Figura 3.31 observa-se
que, enquanto o ajuste do bias para 2,0 leva a maiores amplitudes de frequncia, o
ajuste de 0,5 leva a maiores amplitudes de potncia gerada no regime transitrio. Por
essa razo, a soluo de melhor compromisso deve ser a de valor intermedirio de
1,0 , sugerida na literatura.

59

Figura 3.30. Frequncia eltrica no tempo com a variao do parmetro de bias.

Figura 3.31. Potncia gerada nos trs geradores do sistema, em funo do parmetro
de bias.
60

4 Aplicao na Proteo Diferencial de

Linhas de Transmisso
4.1 Proteo de linhas de transmisso
A proteo de uma linha de transmisso consiste na deteco de defeitos e no
isolamento da linha de transmisso enquanto o defeito persistir. Aqueles que detectam
os defeitos so os rels, que podem ser eletromecnicos, eletrnicos ou digitais, e os
equipamentos responsveis pelo isolamento da LT so os disjuntores. As linhas de
transmisso so protegidas por rels com funes de sobrecorrente, distncia e/ou
diferenciais de corrente, dependendo dos requisitos [36]. Antes de descrev-los, sero
apresentados os tipos de defeitos possveis em uma linha de transmisso.
Os defeitos possveis so defeitos srie e defeitos shunt [32]. Os defeitos srie
possuem consequncias de menor intensidade para a linha de transmisso e, em
resumo, envolvem a abertura de uma ou mais fases da linha de transmisso. Os defeitos
shunt so curtos-circuitos entre duas fases, uma fase e um elemento no potencial da
terra (entre a estrutura, um cabo pararraios ou o prprio solo, referido como curto faseterra), ou uma combinao de ambos como curtos-circuitos entre duas fases e a terra e
o curto-circuito envolvendo as trs fases e a terra. A Figura 4.1 resume essas
possibilidades, mostrando um corte transversal de arranjos trifsicos de condutores.

Figura 4.1. Tipos de curtos-circuitos.

Em escala de probabilidade, o curto-circuito fase-terra (FT) o mais provvel
(80% dos casos [15]) e pode ocorrer quando uma descarga atmosfrica provoca um
arco eltrico entre uma fase e a estrutura que suporta o condutor, passando ao redor da
cadeia de isoladores (flashover, ver Figura 4.2). O curto-circuito de trs fases terra
(FFFT) o menos provvel, com 5% de chance de ocorrer, mas geralmente o mais
severo. Quanto ao tempo de durao, os curtos-circuitos podem ser permanentes ou
61

no. Os permanentes so causados por condutores partidos, cadeias de isoladores

rompidas ou danos nas torres que suportam os cabos, enquanto os temporrios so
geralmente provocados por descargas atmosfricas.
Na Figura 4.1 indicado que os curtos-circuitos podem ocorrer atravs de
impedncias (representadas pelo smbolo ). Um curto-circuito sem impedncia um
caso conservativo ou pessimista, pois o que acarretar em maior mdulo de corrente
de defeito e esse denominado curto-circuito franco. As impedncias dos curtoscircuitos podem envolver impedncia do arco-eltrico, do solo ou de outro elemento que
possibilite o contato entre os circuitos.

Figura 4.2.Curto-circuito fase-terra por flashover em cadeia de isoladores.

Rels de sobrecorrente podem ser empregados para a proteo de curtoscircuitos numa LT. Esse tipo de proteo costuma ser a mais simples e barata, mas a
mais difcil de configurar e a que mais necessita de manuteno para reajuste, j que
seu ajuste no acompanha as mudanas na rede eltrica [36]. Seu uso mais comum
na proteo contra defeitos fase-terra e fase-fase nos sistemas de distribuio e
subtransmisso radiais, sendo a sua principal vantagem o custo contra a aplicao dos
rels de distncia nesses casos. Outra aplicao relevante dos rels de sobrecorrente
na proteo de linhas a sua utilizao como proteo de retaguarda, ou seja, com
atuao prevista apenas no caso de falha da proteo principal.
O princpio de funcionamento dos rels de sobrecorrente baseado na
comparao da corrente medida no circuito protegido com uma corrente de ajuste,
levando a abertura de um disjuntor caso a corrente medida supere a corrente de ajuste.
Para unidades temporizadas, a abertura do disjuntor s realizada se a sobrecorrente
se mantiver por um certo tempo, tambm previamente ajustado. comum a adoo dos
rels de sobrecorrente com caracterstica de tempo inverso como a da Figura 4.3, onde
o tempo de abertura do disjuntor inversamente proporcional corrente medida. Esse

62

tipo de caracterstica mais flexvel e ainda permite a coordenao de um rel de

sobrecorrente com outras unidades, fusveis e religadores [36].
A Figura 4.4 mostra dois segmentos de linhas de transmisso em uma rede
radial, cada um com um rel prprio. Um curto-circuito no trecho BC jusante do Rel
1 sensibilizaria os Rels 1 e 2 e poderia acarretar o desligamento de toda a rede.

Figura 4.3. Caracterstica de tempo inverso de rel de sobrecorrente.

Figura 4.4. Linhas de transmisso AB e BC protegidas pelos Rels 1 e 2,

respectivamente.
Para contornar o problema, pode-se coordenar a operao entre os rels
utilizando a caracterstica de tempo inverso. Por exemplo, para uma corrente no
ponto , o Rel 1 pode ser configurado com a curva da Figura 4.3 e o Rel 2 com a
curva . O tempo de operao do Rel 1 ser de 1 enquanto do 2 ser 2 , superior.
Assim, o Rel 1 dever operar mais rpido e, se o defeito no for eliminado, o Rel 2
agir na retaguarda. Um defeito no ponto levar a operao do Rel 2 de forma
independente ao do Rel 1.
Em sistemas em anel (ver Figura 4.5), entretanto, essa coordenao no
possvel, pois a corrente de curto-circuito pode vir de diferentes sentidos e desejvel
que um rel de sobrecorrente consiga fazer essa distino. Nessas condies, so
utilizados rels de sobrecorrente direcionais para bloquear a operao caso o defeito
seja externo zona protegida. A coordenao e configurao dos rels de sobrecorrente
um assunto extenso e melhor explorado em textos especficos [36, 37].
Quando os rels de sobrecorrente no so rpidos o suficiente ou seletivos, rels
de distncia devem ser considerados. Eles no so to afetados por mudanas na
63

intensidade das correntes de curto-circuito como so os rels de sobrecorrente. Essa

proteo recebe esse nome por que monitora a impedncia vista pelo rel e a
impedncia uma medida eltrica proporcional ao comprimento da linha de transmisso
[36]. O ajuste do rel se traduz a uma distncia de curto-circuito na linha at onde essa
proteo pode atuar.

Figura 4.5. Sistema em anel.

Como a impedncia um nmero complexo formado pela resistncia () e
reatncia () [15], o ajuste feito sobre o mdulo da impedncia (4.1), levando a
operao em um tempo configurado se o mdulo for inferior a um ajuste (|| ). Em
geral, os rels de distncia possuem mais de um ajuste, formando as chamadas zonas
de proteo (1 , 2 , 3 , etc), com temporizaes distintas.
Existem inmeras caractersticas de rels de distncia. O primeiro rel
desenvolvido, conhecido como rel de impedncia, caracterizado por uma
circunferncia com centro na origem num plano de coordenadas e . A Figura 4.6
ilustra trs zonas de proteo de um rel de impedncia. Nela, em condies normais
da rede eltrica a impedncia vista pelo rel estar em uma regio fora dos crculos. Se
houver um defeito (curto-circuito) dentro da rea protegida, a impedncia ir saltar para
dentro de uma das zonas e levar a operao do rel no tempo configurado.
= + ,

|| < ||

(4.1)

Assim como os rels de sobrecorrente, os rels de impedncia no distinguem

a direo da ocorrncia de um defeito. Assim, faz-se necessria a adio de uma funo
direcional para bloquear a operao do rel quando da ocorrncia de defeitos fora da
zona protegida. A composio do rel de impedncia com o rel direcional
exemplificada na Figura 4.7, onde a unidade direcional bloquear qualquer tentativa de
operao do rel se a impedncia vista estiver no semiplano inferior definido pela funo
direcional.
64

Figura 4.6. Caracterstica do rel de impedncia.

Figura 4.7. Rel (a) direcional e (b) de impedncia com caracterstica direcional.
A Figura 4.8 mostra o esquema convencional de proteo de distncia para um
segmento de linha de transmisso [6]. Duas unidades (Rel B e C) protegem o
segmento BC da linha. As zonas 1 e 1 protegem para at 80% do comprimento da
linha desde o ponto de instalao do rel, sendo os 20% restantes uma zona morta de
um dos rels. A razo dessa margem para evitar que a proteo atue indevidamente
para alm do trecho protegido em virtude de erros de medio ou ajuste [6]. As zonas
2 e 2 devem cobrir essa margem, indo um pouco alm (tipicamente 20% do trecho
seguinte), mas com um tempo de operao maior. As zonas 3 e 3 podem cobrir os
trechos seguintes com a finalidade de proteo de retaguarda para esses trechos.

65

Figura 4.8. Esquema convencional de distncia [6] e zonas de proteo.

Outro tipo de rel de distncia o rel de admitncia ou mho. Ele possui uma
caracterstica similar ao de rel de impedncia exceto que conta com uma caracterstica
direcional inerente [36], garantindo a sua seletividade sem o auxlio de uma funo
direcional. A sua caracterstica de atuao ilustrada na Figura 4.9, sendo o
deslocamento do centro da zona de proteo a principal caracterstica em relao ao
rel de impedncia e o que confere o seu carter direcional. Ele tambm pode ser
configurado com zonas de diferentes temporizaes (1 , 2 e 3 ).

Figura 4.9. Caracterstica do rel de admitncia ou mho.

Uma terceira caracterstica de rels de distncia bastante empregada na
proteo de linhas e o rel de reatncia. Nesse rel, a atuao independente da
resistncia, sendo sua caracterstica uma reta horizontal no plano , , conforme mostra
a Figura 4.10 (a). Esse rel insensvel s grandes variaes nas resistncias dos arcos
eltricos ou da terra nos curtos-circuitos fase-terra ou fase-fase. Entretanto, se o sistema
estiver com alto fator de potncia (pequenos valores de ) ou fator de potncia
capacitivo (valores negativos de ) poder levar operao inadequada desse tipo de
rel. Para evitar essa condio, um rel de reatncia pode operar em conjunto com um
rel de admitncia como na Figura 4.10 (b).
A escolha e a configurao dos rels de distncia dependem da sua finalidade,
que inclui o tipo de defeito, o comprimento da linha e as caractersticas do sistema [36].
66

Para proteo contra defeitos fase-terra, por exemplo, podem ser empregados rels de
reatncia, pois a resistncia do solo varivel. Para proteo fase-fase em linhas curtas
tambm podem ser adotados os de reatncia pois a resistncia dos arcos eltricos pode
superar a impedncia da linha [36]. Para linhas longas o rel mho a melhor opo por
ser mais robusto contra oscilaes de potncia e mais sensvel a arcos eltricos, alm
de ser o mais robusto por j contar com a funo direcional inerente. Finalmente, o rel
de impedncia geralmente o mais adequado para proteo contra defeitos entre fases
em linhas de transmisso de comprimento mdio, isso porque seus pontos fortes so
intermedirios em relao aos outros dois tipos, sendo um pouco mais sensveis a arcos
eltricos do que os rels de reatncia e as oscilaes de potncia os afetam um pouco
menos que os rels de admitncia, alm de necessitarem de funo direcional separada
[36].

Figura 4.10. Rel de reatncia (a) simples e (b) composto com rel de admitncia.
Um outro tipo de proteo que vem sendo cada vez mais adotada a proteo
diferencial de corrente em linhas de transmisso [38]. Para a compreenso da proteo
diferencial de linhas de transmisso, ser apresentado antes o conceito genrico da
proteo diferencial, largamente aplicada em transformadores e geradores.
O rel diferencial de corrente baseia-se na Lei das Correntes de Kirchhoff, que
estabelece que a soma de todas as correntes que entram e saem num n eltrico deve
ser nula. Considerando um equipamento com uma entrada e uma sada apenas como
o da Figura 4.11, a soma das duas correntes ser zero e isto significa que elas so
iguais e de sinais trocados. O nome diferencial, portanto, vem do fato de que a funo
compara a diferena entre duas medidas. Sendo assim, esse rel deve monitorar as
duas correntes, verificando se a condio (4.2) mantida.

67

Figura 4.11. Correntes entrando e saindo de equipamento eltrico tipo srie.

=

(4.2)

Para a proteo de linhas de transmisso geralmente so utilizadas protees

de distncia, mas essas podem ter operao inadequada em situaes como
instabilidade de tenso e oscilaes de potncia [33]. Alm disso, elas no so capazes
de distinguir defeitos externos linha, sendo necessria uma via de comunicao para
transmitir medidas de um terminal a outro (teleproteo) e garantir a proteo de alta
velocidade requerida em sistema de extra e ultra alta tenso [39].
Para a proteo diferencial em linhas de transmisso tambm necessria a
teleproteo. Uma primeira forma de implement-la foi atravs de cabos pilotos (fios
telefnicos ou eltricos) [38], representada na Figura 4.12, mas limitada a linhas de
transmisso curtas, de at 30 km de comprimento [37], muito em razo de custo. Nessa
forma de proteo necessrio um equalizador de atraso para compensar o atraso da
comunicao [38].

Figura 4.12. Linha de transmisso curta com teleproteo por cabo piloto.
Se na Figura 4.11 a caixa preta for substituda por uma linha de transmisso
curta, ela ter a forma da Figura 4.13. Nela, representado o equivalente de sequncia
positiva de uma linha e as capacitncias shunt so desprezadas, considerao razovel
para uma linha curta [15]. Na Figura 4.13 a relao (4.2) continua vlida e com essa
filosofia que implementada a proteo diferencial de linha.

Figura 4.13. Modelo de linha de transmisso curta.

68

Uma forma econmica para o uso dos cabos pilotos a de envio apenas de
informao de fase das correntes e/ou de sinais de bloqueio ou operao para o outro
terminal remoto [5]. A fase da corrente de um terminal pode ser comparada com a do
outro para verificar se a diferena prxima de 180, indicando um defeito dentro da
linha.
A Figura 4.14 (a) mostra uma linha de transmisso com defeito entre os pontos
e C. As correntes do trecho A ( ) e no trecho ( ) tero o mesmo sentido e ngulos
de fase prximos tal que a diferena seja , enquanto as correntes dos trechos A
( ) e C ( ) estaro em sentidos contrrios e sua diferena de fase pode alcanar
os 180. A Figura 4.14 (b) mostra esses ngulos em diagrama polar e indica que um
ajuste comum para esse tipo de proteo de considerar diferenas superiores a 30
[6].

Figura 4.14. Proteo diferencial por diferena de fase. (a) linha com defeito (b)
diagrama polar com indicao dos ngulos das correntes de (a).
Uma implementao simples desse recurso de transmistir uma onda quadrada
que identifique quando a corrente local teve um cruzamento com o zero, como mostra
a Figura 4.15 (a). Como indicado na Figura 4.15 (b), essa onda quadrada (P1) pode ser
comparada com a do local remoto (P2) com o operador (OU exclusivo) para
determinar a diferena de tempo de uma em relao outra [6]. Se essa diferena
(proporcional diferena de fase) for superior a um ajuste , a proteo poder
atuar.

69

Figura 4.15. (a) Construo do pulso de cruzamento pelo zero; (b) determinao da
diferena de fase pela composio de dois pulsos.
Essa forma de proteo diferencial para linhas de transmisso, entretanto,
apresentar erros em linhas de transmisso mdias e longas onde o efeito da
capacitncia shunt distribuda no pode ser desprezado. Em razo disso, a componente
shunt da corrente considervel e causa maiores desvios entre os ngulos de fase das
correntes nos terminais quando a linha operar em carga leve [38], aumentando a
impreciso em considerar (4.2). Uma das solues para manter o uso da proteo por
diferena de fase em tais situaes consiste em utilizar uma compensao no ajuste da
Figura 4.14 (b), mas essa soluo leva ao problema da necessidade de reajuste como
no caso das protees de sobrecorrente e distncia.
Uma soluo da fabricante Schneider Electric, aplicvel em linhas de dois ou
trs terminais, so os rels digitais da srie MiCOM P54x [40]. Alm da proteo
diferencial de corrente, esses rels contam com as funes de distncia, perda de
sincronismo sobre/subtenso, sobre/subfrequncia, sobre/subcorrente direcional,
sobrecarga trmica, entre outras [36]. A proteo de distncia pode ser configurada
como de retaguarda para a proteo diferencial.
Utilizando o sentido das correntes da Figura 4.16 (a) como o positivo, e definidos
e conforme as equaes em (4.3), a caracterstica de proteo da funo
diferencial de corrente desse rel a da Figura 4.16 (b). Essa caracterstica chamada
pela fabricante de caracterstica de corrente de bias [40].

70

Figura 4.16. Caracterstica do rel diferencial de corrente MiCOM P54x da Schneider

Electric [40].
= | + + |,

| | + | | + | |
2

(4.3)

A parametrizao da caracterstica da Figura 4.16 (b) inclui as correntes 1 , 2

e os coeficientes angulares das duas retas que separam as regies de operao e de
restrio. A corrente de ajuste 1 deve ser maior que a corrente diferencial shunt em
regime permanente e transitria aps a ligao da linha [40]. O coeficiente angular maior
aps o ajuste 2 para melhorar a seletividade da proteo, evitando m operao dela
em relao a defeitos fora da zona protegida. Nessa condio, os transformadores de
corrente podem ficar saturados e levar a um valor de corrente diferencial maior
[40].
Para a correta operao desse rel, correntes shunts e correntes de defeitos
externos devem ser conhecidas. Durante um defeito interno, considerando o sentido da
Figura 4.16 (a), o valor de corrente diferencial ser grande o suficiente para
posicion-lo na regio superior da Figura 4.16 (b). Em condio de carga leve ou
energizao da linha o ponto no plano da caracterstica estar situado na regio inferior
anterior ao ponto 2 . Um ajuste desatualizado da caracterstica, portanto, poder levar
a sua m operao.
Uma soluo da General Electric o rel digital L90, que tem como vantagens
a estimao da corrente shunt, uma regio de restrio adaptativa baseada na
estimao de erros e algoritmo para determinar o local de um defeito [41]. Ela tambm
pode ser aplicada a linhas com at trs terminais, considerando uma corrente remota
igual soma das correntes dos outros dois terminais conforme a Figura 4.17 (a). A sua
71

caracterstica a da Figura 4.17 (b) e baseada na razo entre a corrente local ( ) e a

remota ( ). A regio de restrio pode ser ampliada ou reduzida conforme configurao
de erros de medio. Alguns exemplos de configuraes que afetam a regio de
restrio incluem o uso de cabo piloto ou fibra ptica para transmisso, sistema SCADA,
ponto-a-ponto ou por PMU/GPS para sincronia de relgio, etc. Para uma linha longa, se
houver medio de tenso disponvel, a corrente shunt estimada atravs de =
para cada terminal e subtrada das correntes local e remota, sendo para isso
necessrio conhecer a capacitncia da linha. Caso no haja medio de tenso, o rel
opera em modo que a regio de restrio adaptativa considere erros maiores.

Figura 4.17. Caracterstica do rel diferencial de corrente GE L90 [41].

Outro recurso desse rel o algoritmo para determinar o local do defeito,
funcionando tambm para o caso de trs terminais. Para o funcionamento do algoritmo
so necessrios dados da linha como os parmetros eltricos e o comprimento. O
algoritmo funciona estimando o tipo de defeito (FT, FF, etc), removendo a corrente shunt
tal qual na operao normal e considerando tenses nulas no ponto de defeito [41].
Antes de apresentar uma soluo definitiva para o problema da componente
shunt, para a estimao do local de defeito e da necessidade de ajuste, sero revistas
as relaes de tenses e correntes em modelos de linhas de transmisso mdias e
longas para que possa ser obtida uma representao mais precisa da linha.

4.2 Relaes de tenses e correntes em uma LT

O modelo de linha de transmisso curta apresentado na Seo 4.1,
especificamente na Figura 4.13, possui as relaes entre as tenses e correntes
terminais dadas por (4.4). Esse modelo despreza o efeito capacitivo da linha de
72

transmisso por considerar curtas distncias. Em maiores distncias, o efeito capacitivo

entre condutores e um condutor e o solo (Figura 4.18), no total, no ser desprezvel
[15]. Por desprezar esse efeito no h componente de corrente shunt devido ao efeito
capacitivo na equao da corrente em (4.4), e a equao da tenso s leva em conta
uma queda de tenso entre os terminais.
= +
=

(4.4)

Para contornar essa limitao, em linhas de transmisso mdias e longas pode

ser utilizado o modelo -nominal (parmetros concentrados) ou -equivalente
(parmetros distribudos) da Figura 4.19 [15]. Ele recebe esse nome pela composio
das admitncias 2 com a impedncia srie na Figura 4.19 lembrar a letra grega .
Para linhas de transmisso mdias, as relaes de tenses e correntes nos terminais
definida em (4.5), sendo denominado modelo -nominal.

Figura 4.18. Efeito capacitivo entre (a) condutores e (b) condutor e solo.

Figura 4.19. Modelo de linha de transmisso.

) +
2

= (1 + ) + (1 + )
4
2

= (1 +

(4.5)

O modelo -nominal, assim como o modelo de linha curta da Figura 4.13, por
ser um modelo de parmetros concentrados, falha em fornecer informaes precisas de
tenso e corrente ao longo da linha [15]. Para isso pode ser utilizado um modelo de
parmetros distribudos da linha de transmisso, conhecido como modelo equivalente.
73

Se a LT for considerada como uma composio em srie de admitncias shunts

e impedncias sries por unidade de comprimento, em comprimentos infinitesimais
ao longo do comprimento . A Figura 4.20 resume essa considerao com a
indicao da tenso e corrente distncia do terminal receptor, e da tenso +
e corrente + a uma distncia + . Dessa forma, expresses para a tenso e
a corrente ao longo da linha podem ser obtidas.
A queda de tenso num trecho de dimenso ser . Admitindo um valor de
corrente mdio de ( + + )2 nesse trecho, a queda de tenso ser (4.6). Da mesma
forma, a corrente num trecho de dimenso , com queda de tenso mdia
( + + )2 ser (4.7).

Figura 4.20. Circuito representativo do modelo distribudo de linha de transmisso.

+ +

(4.6)

+ +

(4.7)

Se desprezadas as parcelas com produtos diferenciais e , (4.6) e (4.7)

podem ser reescritos como (4.8) e (4.9), respectivamente.

(4.8)

(4.9)

Se ambos os lados das equaes (4.8) e (4.9) forem diferenciados na varivel

, so obtidas (4.10) e (4.11).
2

=
2

74

(4.10)

=
2

(4.11)

Substituindo (4.9) em (4.10) e (4.8) em (4.11) so obtidas as equaes

diferenciais para a tenso e a corrente em funo do comprimento (4.12) e (4.13)
respectivamente.
2
=
2

(4.12)

2
=
2

(4.13)

A equao (4.12) sugere uma funo cuja segunda derivada em relao ao

comprimento igual a prpria funo multiplicada por constantes. Uma funo que
possui essa caracterstica a exponencial, visto que 2 ( ) 2 = 2 . Assim, uma
soluo possvel para (4.12) (4.14), uma soluo verificada se substituda em (4.12),
como mostra (4.15).
= +

(4.14)

2
= + = ( + )
2
=

(4.15)

Se a soluo para for substituda em (4.8), uma soluo para obtida (4.16).
Nessa equao so definidas a impedncia caracterstica = e a constante de
propagao = da linha de transmisso.
=

1
1

(4.16)

Se forem consideradas a condio de fronteira que ( = 0) = e aplicada

para (4.14) e (4.15) so obtidos os coeficientes e (4.17). Substituindo de volta em
(4.14) e (4.15) obtido o conjunto de equaes
=

+
,
2

+
=
+

2
2
75

(4.17)
(4.18)

2
2

O rearranjo das equaes (4.17) e (4.18) leva ao conjunto (4.19). Os termos com
exponenciais so conhecidos pela definio das funes hiperblicas (4.20).
+

= (
) + (
)
2
2

+
=
(
) + (
)

2
2
cosh =

+
,
2

senh =

(4.19)

(4.20)

Substituindo (4.20) em (4.19) so obtidas as relaes de tenses e correntes de

uma linha de transmisso no modelo distribudo em sua forma final (4.21). Essas
equaes permitem determinar as tenses e correntes em qualquer ponto de uma
linha de transmisso, conhecidas a sua tenso e corrente terminais e .
= cosh() + senh()
=

senh()
+ cosh()

(4.21)

No terminal de envio da linha de transmisso, num comprimento total de = ,

a tenso e a corrente so dadas por (4.22).
= cosh() + senh()
=

senh()
+ cosh()

(4.22)

Se (4.22) for comparada a (4.5) duas relaes podem ser obtidas (4.23).
= senh()
(1 +

) = cosh()
2

(4.23)

De (4.23) possvel determinar os parmetros do modelo distribudo, obtendose o modelo -equivalente, e vice-versa. A constante de propagao pode ser
determinada por (4.24) e a impedncia caracterstica por (4.25).
1

= acosh (1 + )

76

(4.24)

senh()

(4.25)

Analogamente, os parmetros concentrados e podem ser obtidos por (4.26)

e (4.27) respectivamente.
= senh

(4.26)

cosh 1
=
2

(4.27)

De uma forma bem aproximada, os parmetros por unidade de comprimento

podem ser relacionados com os concentrados a partir de (4.28).
,

(4.28)

Para todos os efeitos, a modelagem apresentada vlida para linhas de

transmisso trifsicas com transposio ideal. A transposio pressupe que os
condutores das trs fases , e possuem as suas posies alternadas ao longo do
comprimento da linha de tal forma a compensar desequilbrios provocados por uma
disposio geomtrica assimtrica entre os condutores [15]. Isso significa que, do ponto
de vista terminal, o acoplamento indutivo e capacitivo entre as trs fases da linha
equilibrado, mantendo equaes como (4.5) e (4.22) livres de componentes de tenso
e correntes de outras fases. Essa uma aproximao vlida para linhas longas que
normalmente possuem transposio completa.
Com a formulao apresentada, vlida para linhas de transmisso longas, a
proteo diferencial de corrente para elas pode ser apresentada.

4.3 Proteo diferencial de corrente para LTs longas

A proteo diferencial de corrente apresentada na Seo 4.1 tem aplicao
limitada a linhas de transmisso de curtas distncias. Alguns modelos comerciais
apresentam ajustes e recursos para possibilitar seu uso em linhas longas com efeito
capacitivo considervel. Os fatores limitantes apresentados na Seo 4.1 foram a
tecnologia de comunicao e imprecises do modelo utilizado que levariam a sua
operao inadequada. Com a formulao apresentada na Seo 4.2, uma forma
elaborada de proteo diferencial para linhas mdias e longas pode ser apresentada.
O acesso a meios de comunicao de alta velocidade como micro-ondas e fibra
ptica a um custo cada vez mais acessvel permite a implementao de sistemas de
77

comunicao a longas distncias [5]. Como comentado na Seo 1.3, em sistemas de

transmisso de energia, o uso da fibra ptica pode ser feito atravs de cabos
mensageiros passados com a linha ou como parte dos cabos pararraios, nos chamados
OPGW (Optical fiber Ground Wire).

Figura 4.21. Linha de transmisso protegida por rel diferencial de corrente utilizando
PMUs.
Alm do crescente uso da comunicao, h a crescente popularizao das
PMUs [33], que trazem como benefcios uma maior resoluo e acurcia nas medies
se comparado quelas obtidas dos sistemas SCADA tradicionais. Uma vantagem
fundamental no uso das PMUs, conforme apresentado na Seo 1.3 o alinhamento
das medidas com marcaes de tempo sincronizadas pelo sistema GPS.
O acesso a canais rpidos como de fibra ptica e a medio precisa e
sincronizada so fundamentais para a implementao de uma proteo diferencial de
corrente em linhas de transmisso longas. A Figura 4.21 apresenta o esquema para a
proteo diferencial adotando esses recursos.
Se utilizado o meio por fibra ptica, a lgica da proteo diferencial de corrente
ainda precisa ser atualizada para solucionar os problemas encontrados em linhas
mdias e longas apresentados ao fim da Seo 4.1. Para isso, considera-se uma linha
de transmisso idealmente transposta da Figura 4.22. Nessa linha h identificado um
ponto a uma distncia do terminal receptor, que ser denominado como ponto de
defeito. Anterior a esse ponto, a corrente numa fase e posterior a esse ponto
. Se no houver defeito, essas duas correntes sero iguais em mdulo e fase.

78

Figura 4.22. Linha de transmisso transposta com indicao do ponto de defeito

[33].
Para facilitar a compreenso das definies em seguida, supe-se que a linha
de transmisso original da Figura 4.22 seja dividida em duas linhas de comprimentos
(1 ) e pelo ponto , intermedirio aos pontos de envio e receptor . Utilizando
as expresses para a corrente do modelo distribudo (4.22) apresentadas na Seo 4.2,
nesse ponto , a corrente da fase proveniente do lado de envio e a do lado
receptor R so definidas por (4.29).
=
= +

senh[(1 )] + cosh[(1 )]
(4.29)
senh() + cosh()

Em condies normais ou quando ocorrerem perturbaes fora da linha de

transmisso compreendida entre os pontos e , a igualdade (4.30) mantida. Se for o
caso de haver um defeito no ponto , as correntes no sero iguais, pois a contribuio
de curto-circuito de cada lado da linha seria diferente de acordo com a localizao do
defeito e das caractersticas do sistema aps cada terminal.
=

(4.30)

A equao (4.30) sugere que uma proteo diferencial de corrente em uma linha
de transmisso pode monitorar essas correntes e atuar se a condio (4.30) no for
satisfeita. Com essa filosofia, so definidas a razo e a diferena de ngulo de (4.31)
e (4.32). As condies impostas em (4.33) so equivalentes a uma inequao baseada
em (4.30) e pode ser a condio determinante para levar a operao do rel diferencial
de corrente baseado nessa filosofia.
79

| |
| |

(4.31)

(4.32)

1,

(4.33)

O problema, entretanto, que para determinar as correntes em (4.29)

necessrio conhecer as tenses e correntes nos terminais transmissor e receptor
, , e de uma fase , e ainda a distncia do ponto de defeito . A utilizao
das PMUs permite obter essas medidas terminais com alto grau de fidelidade e
sincronia. Obter o ponto , entretanto, no trivial.
O trabalho em [42] desenvolve um modelo para estimar o ponto de defeito a
partir do modelo distribudo de linha de transmisso para linhas monofsicas e para
linhas trifsicas utilizando transformao de Clarke (ou decomposio modal). Em
seguida, [43] desenvolve uma formulao completa capaz de identificar pontos de
defeito em linhas trifsicas no transpostas, de circuito duplo e de mais de dois
terminais. O mesmo sugere que o uso de dados de sequncia positiva permite clculos
mais geis e a deteco do local para qualquer tipo de defeito. O trabalho em [33] utiliza
a representao simplificada em sequncia positiva para determinar o ponto de defeito
em linhas de dois terminais.
Considerando a Figura 4.23, com um defeito ocorrido no ponto distante =
do terminal , as sees e divididas pelo ponto de defeito podem ser
consideradas linhas de transmisso perfeitas [42], o que significa que as tenses em
qualquer ponto das duas linhas podem ser determinadas em termos das tenses e
correntes dos dois terminais. Alm do mais, no ponto as tenses e so iguais
[42]. As tenses de sequncia positiva anterior ( ) e posterior ( ) ao ponto de
defeito so determinadas por (4.34).

Figura 4.23. Equivalente de sequncia positiva com indicao do ponto de defeito .

80

2
2
+ (1) (1)
=

2
2

(4.34)

Equancionando e multiplicando ambas as equaes de (4.34) por e

colocando em evidncia o novo termo 2 , possvel chegar na expresso para em
(4.35). Nessa expresso, assumido como nmero complexo, pois no h garantias
de que a operao ln(), dependente de dados medidos e susceptveis a erros e
rudos, possa resultar num nmero real.
=

ln ( )
2

(4.35)

Os parmetros e so definidos por (4.36) e (4.37), respectivamente, e so

determinados ao resolver e de (4.34) para . Ambos possuem unidade de tenso
e foram, por essa razo, marcados como fasores.
=

+ +

2
2

(4.36)

2
2

(4.37)

O valor de interesse o do mdulo de . Havendo um defeito interno na linha

de transmisso, o mdulo de assumir um valor compreendido entre 0 1 p.u. Em
condies normais ou se houver um defeito externo, o mdulo assumir um valor fora
do intervalo de 0 1 p.u. Nessas condies, sugerido [33] utilizar = 0,5 para manter
estvel a avaliao das correntes em (4.29). Isso porque, em condies normais,
indefinido [43] pois ambos e assumem valores nulos [42].
Com a estimativa do ndice de localizao de falta , as condies para a
operao da proteo diferencial de corrente podem ser atualizadas, definindo margens
aceitveis para a magnitude de e para a diferena angular . As novas condies so
formadas pelas inequaes (4.38) e (4.39). O trabalho em [33] adota os erros de
magnitude ( e ) e diferena angular ( e ) de 20% e 2,
respectivamente.

81

| |
| |

(4.38)

(4.39)

Se formado um plano de coordenadas e , as inequaes (4.38) e (4.39)

formaro uma regio retangular. Para condies normais ou defeitos externos linha
de transmisso, o ponto (, ) dever ficar compreendido no interior dessa regio
conforme a Figura 4.24 (a). Na ocorrncia de um defeito interno na linha de transmisso,
o ponto (, ) dever saltar para fora dessa regio, Figura 4.24 (b), levando violao
das equaes (4.38) e (4.39) e consequente atuao do rel.

Figura 4.24. Plano (, ) para defeitos (a) externos e (b) internos da linha protegida.
A forma de proteo diferencial para linhas longas comparando correntes
estimadas no ponto de defeito como em (4.30) no a nica. Em [38] so comparadas
correntes nos terminais, mas com o aditivo de uma parcela que se adapta s condies
de carregamento da linha. Alm disso, apresentada a soluo para o caso de a linha
possuir compensao srie. O trabalho em [33] define a possibilidade de tornar os
limites em (4.38) e (4.39) variveis, incluindo recursos como estimao de parmetros.
Na Seo 4.4 ser apresentada a estimao de parmetros de uma linha de
transmisso com o objetivo de eliminar a necessidade de ajuste e os efeitos da variao
dos parmetros no desempenho da proteo.

4.4 Estimao de parmetros de LTs

Os parmetros de uma linha de transmisso podem ser determinados de forma
aproximada a partir de sua geometria. Essa aproximao se deve a consideraes como
82

supor uma altura mdia aos condutores, que repousam com a forma de catenrias,
supor uma altura fixa em relao ao solo ao longo do percurso e tambm uma
temperatura mdia [44].
Na prtica, condies do ambiente e de carregamento eltrico alteram esses
parmetros, pois provocam alteraes na temperatura dos condutores que, por
consequncia, alteram as caractersticas eltricas desses [44].
Essas variaes das caractersticas eltricas podem afetar o ajuste de sistemas
de proteo, como o que foi visto na Seo 4.3, levando a sua operao inadequada.
Por essa razo, importante um mtodo mais preciso para determinao desses
parmetros.
O mtodo proposto, tal como o sistema de proteo apresentado na Seo 4.3,
envolve a utilizao de PMUs nos terminais da linha de transmisso [44]. As
informaes de magnitude e ngulo das diversas tenses e correntes dos terminais
transmissor e receptor da linha podem ser utilizados para estimar a impedncia e a
admitncia do modelo -equivalente da Figura 4.25. Ressalta-se, entretanto, que esse
mtodo de estimao no traz resultados precisos para linhas de transmisso no
transpostas ou com transposio incompleta [44].

Figura 4.25. Modelo -equivalente de LT estimado com a utilizao de PMUs.

Das tenses e correntes medidas da Figura 4.25, a impedncia total obtida da
linha (4.40) e a admitncia total (4.41). Os parmetros , e so determinados
atravs de (4.42). A barra traada sobre os parmetros indica que esses parmetros
foram estimados. As expresses (4.40) e (4.41) podem ser determinadas atravs das
relaes de tenses e correntes da linha de transmisso, conforme descrito na Seo
4.2.

83

=2

},
= {

(4.40)

},
= {

(4.41)
}
= {

(4.42)

Para aplicaes com a estimao do ponto de defeito (Seo 4.3), as

informaes de (4.42) no so suficientes, sendo necessrio determinar a constante de
propagao e a impedncia caracterstica da linha de transmisso [33]. Para isso, so
empregadas as relaes entre os parmetros do modelo -equivalente com a constante
de propagao e a impedncia caracterstica, desenvolvidas na Seo 4.2. As equaes
(4.24) e (4.25) para parmetros estimados tomam a forma de (4.43) e (4.44)

= acosh (1 + )

2
0 =

)
senh(

(4.43)

(4.44)

No Apndice C so apresentadas definies e identidades especiais para

operaes com nmeros complexos, como as funes e com argumento
complexo.
Esses parmetros podem ser estimados online e utilizados por um sistema de
proteo como apresentado na Seo 4.3, com amostragem de 5 a 10 minutos. Mtodos
mais sofisticados envolvem a utilizao de mais de uma aquisio e tcnicas de
regresso linear para a eliminao de rudos provenientes dos canais de comunicao
[44]. Alm desses mtodos, [33] explora a possibilidade de utilizar medidas obtidas por
PMUs e por sistemas SCADA, sem alinhamento no tempo, para a estimao dos
parmetros. O trabalho em [45] expande a aplicao para a estimao de parmetros
de linhas de transmisso com transposio incompleta. Essas tcnicas no sero
exploradas, sendo a determinao direta apresentada a nica adotada nas simulaes
da Seo 4.5.

4.5 Simulaes e resultados

Na Seo 4.5.1 apresentado o sistema simulado, dados e modelos utilizados
nas simulaes das sees posteriores. Na Seo 4.5.2 testado o desempenho da
proteo contra defeitos externos linha de transmisso protegida enquanto na Seo
84

4.5.3 o seu desempenho contra defeitos internos. Na Seo 4.5.4 testado o

desempenho da proteo com erro de ajuste e verificada a acurcia da estimao de
parmetros em condio normal ou de contingncia no sistema.

4.5.1 Sistema simulado

Para as simulaes do desempenho da proteo diferencial de corrente foi
utilizado o sistema de 6 barras da Figura 4.26. Esse sistema possui disposio simtrica
em relao s Barras 3 e 4 e conta com um circuito duplo entre elas. No foi considerado
o efeito de acoplamento entre os dois circuitos e, com a finalidade de testar a
seletividade da proteo, apenas um deles protegido com base no mtodo descrito.

Figura 4.26. Sistema de 6 barras simulado.

Esse sistema dividido em 4 subestaes, a primeira contendo o Gerador G-01
e as Barras 1 e 2, a segunda contendo a Barra 3, a Carga 1, o sistema de proteo
(indicado pelo rel na figura), um disjuntor e uma UTR para aquisio de dados da
terceira subestao. A terceira subestao contm a Barra 4, a Carga 2 e uma UTR
para o envio das medidas locais. Finalmente, a quarta subestao contm as Barras 5
e 6 mais o Gerador G-02.
Os dados dos transformadores elevadores da Figura 4.26 encontram-se na
Tabela 4.1 e os parmetros de sequncia positiva e zero das linhas de transmisso na
Tabela 4.2. Os dois circuitos em paralelo entre as Barras 3 e 4 possuem configurao
idntica.
Tabela 4.1. Dados dos transformadores do sistema de 6 barras
De

Para

R (pu)

X (pu)

Tape

0,100

0,100

85

Tabela 4.2. Parmetros de sequncia, em pu, das LTs do sistema de 6 barras

De

Para

Circuito

0,010

0,085

0,176

0,030

0,255

0,088

0,039

0,170

0,358

0,117

0,510

0,179

0,039

0,170

0,358

0,117

0,510

0,179

0,0119

0,101

0,209

0,0357

0,302

0,105

Quanto aos modelos dinmicos, as mquinas G-01 e G-02 foram modeladas

com constante de inrcia alta para simular barras infinitas. Os parmetros de mquina
sncrona de ambos os geradores se encontram em (4.45), onde a constante de
inrcia e a constante de amortecimento; , 2 , 0 e so as resistncias de
armadura, de sequncia negativa, de sequncia zero e de neutro, respectivamente; ,
2 , 0 e so as reatncias transitria de eixo direto, de sequncia negativa, de
sequncia zero e de neutro, respectivamente. No foram modeloados os reguladores
de velocidade ou de tenso. Todos os dados encontram-se em pu.
,
2 = 0,2,

= 0,
0 = 0,

= 0,

= 0,2,

0 = 0,08,

2 = 0,1,

= 0,

= 0

(4.45)

A modelagem do sistema da Figura 4.26 trifsica. Os dois geradores e os dois

transformadores so do tipo estrela aterrado.
O sistema de proteo o apresentado na Seo 4.3, especificamente o da
Figura 4.21. A proteo diferencial apresentada na Seo 4.3 foi implementada
conforme o diagrama de blocos da Figura 4.27, onde cada bloco no interior do rel
diferencial de corrente um submodelo. Os submodelos Diferencial de Fase so
dependentes dos parmetros e do local de defeito estimados, alm das medidas de
fase. Os submodelos dos estimadores possuem como entrada as medies de
sequncia positiva. O estimador de parmetros pode ser desabilitado e parmetros fixos
utilizados no seu lugar. A lgica de trip ser a de operar o disjuntor se qualquer
diferencial de fase apontar um defeito, ou seja, ser um OU lgico das sadas dos
diferenciais de fase.
Foram implementadas duas formas de clculo das equaes da Seo 4.3
utilizadas nos blocos da Figura 4.27. Uma delas utiliza blocos de operaes elementares
disponibilizados no Simulight como os da Figura 2.4 e a outra utiliza o bloco FCN
(function), um bloco capaz de calcular expresses matemticas reais com uma ou mais
86

variveis de entrada. A implementao utilizando blocos elementares resultou em

tempos proibitivos de simulao, levando at 56 minutos por passo de integrao com
a estimao de parmetros habilitada, enquanto a que implementa todas as equaes
em blocos FCN precisou de 30 segundos por passo de integrao. Com a estimao de
parmetros desabilitada, o tempo de processamento da implementao em blocos FCN
passa a dcimos de segundo por passo de integrao enquanto a de blocos alguns
minutos. Por essa razo, foi utilizada apenas a implementao em blocos FCN nos
resultados adiante.
As expresses utilizadas nos blocos FCN esto listadas no Apndice C. Os
parmetros utilizados so os de (4.46), onde os pares com ndices e formam parte
real e imaginria de nmeros complexos. a impedncia longitudinal, a admitncia
transversal, a constante de propagao e 0 a impedncia caracterstica da LT,
todos os parmetros em pu. A regio de restrio, ver equaes (4.38) e (4.39) e Figura
4.24 na Seo 4.3, foi configurada com os ajustes de (4.47), onde a razo entre o
mdulo da corrente posterior e da anterior ao ponto de defeito e a diferena de fase
entre essas duas correntes.
= 0,039,

= 0,170,

= 0,0283339429821,
0 = 0,698755653821,
= 0,90,

= 0,

= 0,358,

= 0,248912344721,

(4.46)

0 = 0,0803781384963

= 1,10,

= 7,

= +7

(4.47)

As PMUs da Figura 4.21 foram modeladas conforme a estratgia apresentada

na Seo 2.3, da Figura 2.11, onde elas so representadas por uma UTR associada a
medidores de tenso e corrente em cada subestao. Como as medidas so
sincronizadas, no foi considerado nenhum tipo de atraso. Foi utilizada a topologia de
comunicao da Figura 2.9.

87

Figura 4.27. Blocos de submodelos do rel de proteo diferencial de corrente.

Foram simulados todos os defeitos da Figura 4.1 em todas as Barras da Figura
4.26, incluindo em pontos intermedirios dos dois circuitos de transmisso entre as
Barras 3 e 4. Os curtos-circuitos foram aplicados com cinco valores de impedncia de
defeito, indicados em (4.48). Esses valores foram selecionados de forma a testar a
seletividade com defeitos com pequenas variaes da impedncia (de 0 3 ) e um
defeito de alta impedncia (4 ). Para potncia base de 100 e tenso base (na LT
2
protegida) de 138 , a impedncia base ser =
= 529 . Isso

significa que, dentro da linha protegida, a maior impedncia de defeito 4 = 10 =

5290 .
0 = 0,00,

1 = 0,20 ,

3 = 1,00 ,

2 = 0,50 ,

4 = 10,00

(4.48)

4.5.2 Desempenho para defeitos externos

Foram testados todos os tipos de curtos-circuitos da Figura 4.1 nos barramentos
indicados na Figura 4.28, com as diferentes impedncias de defeito de (4.48). Em
seguida, foram testados todos os tipos de curtos-circuitos na linha de transmisso
desprotegida em paralelo, em diversos pontos dessa, conforme Figura 4.29, para
verificar a seletividade da proteo.

88

Figura 4.28. Localizao dos defeitos externos LT.

Figura 4.29. Localizao dos defeitos na LT vizinha.

Para defeitos em pontos externos linha de transmisso, incluindo na LT
vizinha, espera-se que as condies (4.38) e (4.39) (repetidas abaixo) sejam satisfeitas.
E o que acontece observando os resultados da Figura 4.30, com duas excees.
= | || | ,

Para todos os defeitos, a coordenada (, ) permaneceu dentro da zona de

restrio, com a exceo de um caso na fronteira (do lado de fora) e um acima. O
primeiro foi um defeito FT de impedncia 3 na Barra 2 e o segundo um defeito de
impedncia 2 no mesmo ponto. Para a aplicao no circuito em paralelo, todos os
defeitos ficaram posicionados na regio de restrio e ignorados pela proteo vizinha.
Se no trouxer prejuzos para defeitos internos, uma soluo para os dois falsos
positivos a ampliao da regio de restrio.

89

Figura 4.30. Plano (, ) para defeitos externos LT protegida.

Figura 4.31. Plano (, ) para defeitos internos em uma LT vizinha.

90

4.5.3 Desempenho para defeitos internos

Figura 4.32. Localizao dos defeitos internos LT.

O desempenho para os defeitos internos indicados na Figura 4.32 foram
testados. Num primeiro momento, foram testados todos os defeitos da Figura 4.1 com
exceo dos curtos-circuitos monofsicos FT. Foi realizado um total de 85 simulaes
cujo resultado resumido na Figura 4.33. Ela indica que a proteo atuou corretamente
nas 85 situaes. Nela, a regio de restrio est presente em menor escala prximo a
0.
Todos os defeitos prximos regio de restrio por valores baixos de so de
defeitos atravs de alta impedncia (4 ). Uma impedncia ainda maior de defeito
poderia levar no operao do rel para um defeito interno. O defeito que mais prximo
chegou da regio de restrio pela razo de magnitude foi de coordenada
(1,30, 0,95) (FFT de 4 em 10%). Por outro lado, o defeito que mais prximo chegou
da restrio de diferena de fase foi de (1,25, 8) (FFT de 4 em 25%), indicando
que h margem para aumentar a restrio nessas duas direes. Em [33] a impedncia
mxima de defeito interno corretamente identificada pela proteo foi de 1300
enquanto 4 de 5290 ainda pode ser identificada.
Quanto estimao do local do defeito, a proteo conseguiu estimar
adequadamente para todos os casos com exceo aos de alta impedncia (3 e 4 )
para a terra (FFT e 3FT) como ser visto a seguir.
O erro relativo na estimao da distncia (em relao ao terminal receptor, Barra
4) foi calculado para cada um dos casos simulados nessa seo. A Figura 4.34 mostra
esse erro relativo para cada ponto da Figura 4.32. Na Figura 4.34 esto indicados pontos
cujos erros foram superiores a 40%. Todos esses foram casos de curtos-circuitos dos
tipos 3 ( 80%) e ( 60%) com impedncia de defeito 4 . Os erros na faixa de
5 20% so dos tipos 3 e para impedncia de defeito 3 . Da Figura 4.34
possvel tirar a concluso que o erro ser to maior quanto maior a impedncia de
defeito e quanto maior a severidade do mesmo.

91

Figura 4.33. Plano (, ) para defeitos internos na LT protegida.

Em [33] no so reportados os resultados da estimao de defeito utilizando
dados de sequncia positiva, no sendo possvel a comparao com esse trabalho. Em
[42, 46], por outro lado, os erros so reportados, mas o estimador de defeito baseado
em dados das componentes modais das tenses e correntes da linha, que utiliza mais
informaes, em vez de em dados de sequncia positiva. Em ambos [33, 42, 46]
tambm no fica clara como a composio das impedncias de curto-circuito nos
casos FFT e 3FT da Figura 4.1, como por exemplo se os valores utilizados so totais ou
do ponto comum para a terra apenas. Nesse trabalho, = (sendo = 1, 2, 3, 4) em
cada ramo dos defeitos representados na Figura 4.1, resultando numa impedncia total
de defeito ainda maior.
Todos esses defeitos foram aplicados sobre a fase da LT. Os planos , vistos
pelo rel diferencial da fase e da fase esto na Figura 4.36. Ela mostra que as
funes diferenciais de fase so incapazes de distinguir se o defeito ocorreu na fase
monitorada. Uma hiptese que isso ocorra pelo estimador do local do defeito ser
baseado em medies de sequncia positiva, capaz de detectar todos os tipos de
defeitos shunt [43]. Alm disso, na ocorrncia de um defeito desequilibrado, a estimativa
das correntes de defeito de (4.29) para as duas fases poder retornar correntes de
magnitudes diferentes, levando a uma diferente disperso no plano , .

92

Esses resultados sugerem que a utilizao de um estimador de distncia

baseado em sequncia positiva traz uma vantagem de simplicidade na deteco de
defeitos ao custo de no conseguir distinguir a fase afetada nos eventos fase-terra. Por
outro lado, excetuando os defeitos 2 e 3 de alta impedncia (3 e 4 ), a proteo
foi capaz de determinar o local do defeito com erro inferior a 5%. Para os defeitos
monofsicos a melhor estimao bem-vinda visto que esses so os defeitos mais
comuns [15].

Figura 4.34. Erro relativo na estimao da distncia do defeito.

Figura 4.35. Erro relativo na estimao da distncia de defeitos monofsicos (FT).

93

Figura 4.36. Planos (, ) dos diferenciais da fase e da fase para defeitos

monofsicos na fase .

4.5.4 Estimao de parmetros

O efeito de erros dos parmetros da LT foi simulado para 4 casos, indicados na
Figura 4.37. O eixo horizontal indica o erro na parametrizao, que foi a reduo relativa
nos valores em (4.46). O eixo vertical indica a quantidade de falsos positivos num total
de 80 simulaes de defeitos externos da Figura 4.28. Como apresentado na Seo
4.5.2, o caso sem erro na parametrizao (0%) teve 2 falsos positivos, correspondendo
a um erro de 2,5%. Com erro de 2,5% na parametrizao o nmero de operaes
indevidas sobe para 21 ou 26% dos casos. A Figura 4.38 mostra o plano , para erro
de 1% (que levou a 6 operaes indevidas) e a Figura 4.39 mostra para o erro de 2,5%.
A comparao das duas figuras mais a Figura 4.30 mostra que h um efeito de lente
de aumento na disperso dos pontos no plano conforme o erro aumenta.
Os resultados da aplicao da estimao de parmetros durante a condio
normal do sistema da Figura 4.26 resumido na Tabela 4.3. O maior erro relativo
encontrado foi a da resistncia do modelo -equivalente que representa a linha. Os
erros de estimao de e obtidos foram baixos. Os erros obtidos so baixos, mas
ainda aceitveis, pois, com exceo de , os demais parmetros estimados esto com
erros inferiores a 1%. Os erros obtidos em [33] so inferiores aos encontrados nesse
trabalho, mas a tendncia de apresentar erro maior que os demais tambm foi
verificada.

94

Figura 4.37. Percentual de operaes indevidas contra defeitos externos com a

incluso de erro nos parmetros da proteo.

Figura 4.38. Plano (, ) para defeitos externos. Proteo com erro de 1% no ajuste.

95

Figura 4.39. Plano (, ) para defeitos externos. Proteo com erro de 2,5% no ajuste.
Tabela 4.3. Parmetros estimados (pu) em condio operativa normal
Parmetro

Valor Esperado

Valor Estimado

Erro Relativo

}
= {

0,039

0,0397834600472

2,01 %

}
= {

0,170

0,171040627113

0,61%

}
= {

0,358

0,35661933818

0,39%

0,0283339429821

0,028847748576

+ 0,248912344721

+ 0,249225313972

0,698755653821

0,702407334569

0,0803781384963 0,0816349692606

0,24%

0,55%

A estimao de parmetros foi verificada durante os distrbios externos

aplicados ao sistema da Seo 4.5.2. Foi comparado apenas o erro relativo do mdulo
em relao ao valor esperado em (4.49). Excluindo
da impedncia caracterstica
casos em que o erro foi superior a 5% (em torno de 12 deles), o erro mdio foi de 0,62%,
superior quele encontrado na Tabela 4.3. Alguns dos casos com erro superior so
apresentados na Tabela 4.4.

96

 = 0.698755653821 j0.0803781384963

(4.49)

De um modo geral, conforme mostra parcialmente a Tabela 4.4, os maiores erros

na estimativa foram em defeitos bifsicos ocorridos no sistema, em especial queles
jusante da LT na Barra 5. Nos trs ltimos casos da Tabela 4.4. Nesses defeitos, e
estimados assumem valores negativos e de mdulos diferentes dos esperados,
enquanto bem estimado. Em erros com desvios menores, como o primeiro da Tabela
4.4, o valor estimado para o mais distante do esperado, sugerindo que esse um
parmetro crtico na estimao. No geral, a estimao de foi a mais acurada.
Para evitar que essas condies afetem a estimao de parmetros, em [33]
proposto um mtodo para determinar limites inferiores e superiores para os parmetros
estimados. Esse mtodo leva em conta erros de medio dos medidores utilizados e
verifica se a estimativa est dentro dos limites determinados. O mtodo
particularmente til se associado ao sistema de proteo apresentado na Seo 4.3,
evitando que durante um defeito parmetros invlidos sejam utilizados e levem
operao inadequada.
Tabela 4.4. Alguns casos em que a estimao de parmetros falhou
Barramento

Defeito

(pu)

Erro (%)

FF 2

0,661270132419 0,100127471518

6,34%

FF 4

0,66378285987 0,116906333158

7,50%

3FT 4

FF 3

0,509053891457 0,949425342174

197,10%

FF 4

0,538409751902 0,3505494509

138,12%

FF 2

0,587894742397 0,163722827419

211,27%

97

5 Concluses
A incluso de dispositivos de comunicao e controles centralizados na
ferramenta Simulight trouxe novas possibilidades na modelagem das redes eltricas. As
duas aplicaes apresentadas utilizam os novos recursos, implementando as rotas de
estrela e ponto-a-ponto descritas no Captulo 2. A aplicao do CAG utiliza controles
centralizados, disponibilizados aps os desenvolvimentos, e a aplicao de proteo
um caso da utilizao das PMUs.
Quanto aplicao do CAG, essa apresentou desempenho satisfatrio em
diversos cenrios, seja nos diferentes modos de operao, em condio anormal como
a da perda de interligao, no desempenho com curva de carga diria e com a
introduo de gerao elica. Esse trabalho d continuidade ao trabalho [17] no que se
refere proposta de trabalho futuro em implementar o controle de intercmbio entre
reas de controle, alm do teste de sintonia do parmetro de bias. Adicionalmente,
expande o trabalho com a representao dos Centros de Operaes, controles
centralizados (o prprio CAG, sem a necessidade de artifcios) e sistemas SCADA na
modelagem do sistema de potncia.
A modalidade de proteo diferencial de corrente para linhas de transmisso
longas apresentada no Captulo 4 se mostrou promissora, com resultados que
comprovam a sua seletividade. Essa implementao teve bom desempenho na
localizao de defeitos e na estimao de parmetros da linha, com exceo de alguns
casos crticos. Ela tambm serve como caso de uso para a modelagem da comunicao
entre duas subestaes e como implementao de teleproteo no Simulight.
Comparada s solues comerciais apresentadas no incio do captulo, essa soluo
livre da necessidade de ajuste (quando o estimador estiver includo), lida de maneira
robusta com a corrente shunt e tambm permite a deteco do local de defeito.
Como trabalhos futuros, melhorias na ferramenta e outras aplicaes podem ser
exploradas, como o controle de tenso [4] e despacho econmico [20], ou o
aprofundamento das aplicaes apresentadas.
A ferramenta pode ser melhorada com a configurao dos elementos de
comunicao a partir da interface grfica. Outro ponto de melhoria seria a configurao
de modelos definidos pelo usurio nos rels e a configurao de teleproteo pela
interface grfica.

98

A aplicao do CAG pode ser melhor aprofundada com a implementao de

casos reais, como a modelagem das reas de controle do Sistema Interligado Nacional
(SIN) [18], ou maior detalhamento do modelo de um CAG. O seu desempenho em
simulaes de longo prazo utilizando um simulador rpido [9] pode ser verificado.
Podem ser implementados modelos de CAG adaptativos a condies de carga ou
durante contingncias.
O desempenho do CAG com gerao elica pode ser explorado com a utilizao
de modelos detalhados dos aerogeradores e com a implementao de controle de passo
das ps [28]. Um trabalho futuro poderia incluir a modelagem de aerogeradores para
estudo de controle carga-frequncia.
A aplicao da proteo diferencial de corrente pode ser posta prova contra
outros sistemas de proteo, como os rels de distncia ou sobrecorrente, contra
problemas dinmicos, como as oscilaes de potncia [36], ou contra outras estratgias
de proteo diferencial [38, 40, 41]. Outros trabalhos podem incluir uma verso por fase
do estimador de distncia de defeito [43] e melhorias no desempenho do estimador de
parmetros.

99

6 Referncias Bibliogrficas
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100

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[47] C. Binstock, D. Peterson e M. Smith, The XML Schema Complete Reference,
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[48] A. Skonnard e M. Gudgin, Essential XML Quick Reference: A Programmer's
Reference to XML, Path, XSLT, XML Schema, SOAP, and More., AddisonWesley Professional, 2001.

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3.4, COPPE/UFRJ, Manual do Usurio, 2015.
[50] J. B. Conway, Functions of One Complex Variable, Springer, 1973.

104

Apndice A Linguagem XML

A linguagem XML (Extensible Markup Language) um padro para a troca de
dados entre diferentes programas e computadores. Ele prov um formato simples e
consistente que qualquer programa pode acomodar e de fcil leitura [47]. Esse
apndice contm uma introduo e apresentao da linguagem XML que utilizada
para preservar os sistemas modelados no Simulight.
Um documento XML composto predominantemente por elementos. Todo
documento XML possui exatamente um elemento principal ou raiz. Os elementos
possuem um nome e tambm podem conter sub elementos filhos [48].
Os elementos so inseridos no documento como um par de tags: uma tag de
abertura e outra de fechamento. A tag de abertura formada pelo sinal menor que <
seguido do nome do elemento e depois pelo sinal maior que >. A tag de fechamento
formada pelo sinal menor que com uma barra </ seguido do nome do elemento e do
sinal maior que >. Os seus sub elementos ficam compreendidos entre as tags de
abertura e fechamento (Figura A.1). Um elemento definido vazio se no contiver sub
elementos e uma sintaxe abreviada pode ser utilizada, bastando substituir o sinal maior
que > no final da tag de abertura por uma barra e o sinal maior que />, evitando escrever
a tag de fechamento.
Os nomes dos elementos so definidos conforme a aplicao e distinguem letras
maisculas de minsculas. Assim, um elemento chamado gerd diferente de outro
chamado GERD.

Figura A.1. Elemento de XML.

Atributos podem ser utilizados para descrever melhor um elemento. Eles so
escritos dentro da tag de abertura, aps o seu nome e antes do sinal de maior que >.
Os atributos so especificados em pares nome e valor separados por um sinal de igual
=. Os valores devem ser compreendidos dentro de aspas simples ou dupla (Figura
A.2). Um elemento pode conter nenhum ou muitos atributos, mas todos devem possuir
nomes diferentes entre si, que, assim como o nome do elemento, fazem distino de
letras maisculas e minsculas.

105

Figura A.2. Atributo em elemento vazio de XML.

Um documento XML pode conter comentrios para que usurios possam
descrever o contedo do documento. Eles podem ser inseridos em qualquer parte do
documento e so iniciados com a sequncia < ! e finalizados com a sequncia >
(Figura A.3). Por essa razo, uma sequncia de dois hifens consecutivos ilegal num
comentrio XML.

Figura A.3. Comentrio em XML.

Os componentes de uma rede eltrica e modelos de equaes so lidos e
armazenados pelo Simulight em arquivos no formato XML. A Figura 2.5 mostra como
uma operao matemtica pode ser descrita para o Simulight. A Figura 2.14 e a Figura
2.15 mostra como so descritos e configurados dispositivos UTR e SCADA para o
Simulight. Os demais dispositivos podem ser configurados a partir da sua interface
grfica [49].

106

Apndice B Sistema 9 barras com CAG

O sistema simulado na Seo 3.5 o de 9 barras apresentado por [32]. A Figura
B.1 contm estado operativo, despacho e carga. A Tabela B.1 contm dados dos
transformadores e a Tabela B.2 das linhas de transmisso.

Figura B.1. Identificao das barras e suas tenses, geradores e cargas do sistema.
Tabela B.1. Parmetros dos transformadores.
De

Para

R (pu)

X (pu)

Tape

0,0576

0,0625

0,0586

Tabela B.2. Parmetros de sequncia positiva e zero (pu) das linhas de transmisso.
De

Para

0,010

0,085

0,176

0,030

0,255

0,088

0,017

0,092

0,158

0,051

0,276

0,079

0,032

0,161

0,306

0,096

0,483

0,153

0,039

0,170

0,358

0,117

0,510

0,179

0,0085

0,072

0,149

0,0255

0,216

0,0745

0,0119

0,1008

0,209

0,0357

0,3024

0,1045

107

Tabela B.3. Parmetros dos modelos de mquina sncrona

Parmetro

G-01

G-02

G-03

Modelo

MaqSincr3ph#Mdl IV MaqSincr3ph#Mdl V

MaqSincr3ph#Mdl V

H (pu/s)

9,552

3,333

2,353

D (pu)

Sbase (MVA) 247,50

192

128

unids

R (pu)

0,003

0,003

0,003

xd (pu)

0,36135

1,72

1,68

xq (pu)

023983

1,66

1,61

xld (pu)

0,2

0,3

0,3

xlq (pu)

0,0

0,378

0,32

xlld (pu)

0,1505

0,23

0,2321

xllq (pu)

0,1505

0,23

0,2321

Tldo (s)

8,960

6,0

5,89

Tlqo (s)

0,0

0,535

0,6

Tlldo (s)

0,03

0,03

0,03

Tllqo (s)

0,07

0,07

0,07

Rneg (pu)

0,15

0,15

0,15

Rzer (pu)

0,003

0,23

0,003

Xneg (pu)

0,1505

0,23

0,23

Xzer (pu)

0,05

0,05

0,05

Parmetros do regulador de tenso (todos RegTensao#Mdl:1oORD):

= 30,

= 0,1,

= 9999,

= +9999

Regulador de velocidade de G-01 implementado com modelo RegVeloc#IEEE

HidroMH do Simulight:
= 0,04,

= 0,20,

= 0,05,

= 0,5,

= 0,15,

= 0,2,

= 1,

= 0,15,

108

= 10,

= 0,

= 1,

= 1

Turbina de G-01 implementado com modelo Turbina#IEEE HidroLin do

Simulight:
= 2,8
Regulador de velocidade de G-02 implementado com modelo RegVeloc#IEEE
TermoMH do Simulight:
= 20,

= 1,

= 0,1,

= 1,

= 0,1,

= 0,1,

= 0,

= 1

Turbina de G-02 implementado com modelo Turbina#IEEE Termo-A:

= 0,4,

= 1,0

Regulador de velocidade de G-03 implementado com modelo RegVeloc#IEEE

TermoMH:
= 16,7,

= 1,
= 1,

= 0,1,

= 0,1,

= 0,1,

= 0,

= 1

Turbina de G-03 implementado com modelo Turbina#IEEE Termo-B:

= 0,4,

= 0,5,

= 0,7,

= 0,25,

0,5,

= 0,25,

= 1,0
Os controles automticos de gerao das trs reas de controle, similares ao da
Figura 3.14, foram configurados de acordo com a Tabela B.4. Foi considerado um atraso
de 150 milissegundos na comunicao. A Figura B.2 apresenta o documento XML do
modelo.
Tabela B.4. Parmetros dos CAGs das reas de controle.
Parmetro

CAG-01

CAG-02

CAG-03

-0,534725

+0,625240

-0,064997

0,01

0,014

0,145

Bias (pu)

25

20

16,70

LIG

TLB

ACEmin

ACEmax

TieRef (pu)
K (1/s)

109

Figura B.2. Modelo de CAG em XML.

110

Apndice C Expresses para

implementao da proteo diferencial
no Simulight
Os parmetros e os clculos necessrios para a simulao da proteo
diferencial de corrente proposta no Captulo 4 devem ser traduzidos em parmetros
reais e operaes com nmeros reais. Isso por que o bloco FCN do Simulight, utilizado
na implementao da proteo, oferece suporte apenas a nmeros reais.
O Simulight conta com os blocos CMUL, CDIV, RETP e POLR para a
multiplicao, diviso e converso entre coordenadas retangulares e polares e viceversa, respectivamente, mas a implementao com FCN obteve o melhor desempenho
(ver Seo 4.5). O custo da utilizao do bloco FCN, nessa aplicao, o da
configurao de expresses mais elaboradas e de dificultar a depurao e busca de
erros nas expresses.
Antes da apresentao das expresses utilizadas nos blocos FCN, uma breve
listagem da notao e das operaes com nmeros complexos necessria. O mdulo
de um nmero complexo = + definido como (C.1), enquanto seu argumento
ou ngulo (C.2). Em seguida, definida a multiplicao e a diviso de dois nmeros
complexos e em (C.3) e (C.4), respectivamente.
2 + 2
|| = =

arg = = atan

= ( + )
= ( ) + ( + )

=
( )

( + ) + ( )
=
2 + 2

(C.1)

(C.2)

(C.3)

(C.4)

Outras operaes bsicas so o quadrado de um nmero complexo (C.5), a sua

raiz quadrada (C.6) e a exponencial de um nmero complexo (C.7).

111

2
2 =
2

(C.5)

(C.6)

= (cos + sen )

(C.7)

Outras no muito bsicas so o logaritmo (C.8) e o arco cosseno hiperblico

(C.9) de um nmero complexo [50]. Tambm so utilizadas as identidades (C.10) e
(C.11) do cosseno e seno hiperblicos de um nmero complexo [50].
ln = ln|| + arg

(C.8)

acosh = ln( + 1 + 1)

(C.9)

cosh = cosh cos + senh sen

(C.10)

sinh = sinh cos + cosh sen

(C.11)

Para estimar o ndice de localizao de defeito e calcular as correntes nesse

mesmo ponto e , so necessrias tenses e correntes de sequncia positiva
(C.12) e de fase (C.13), respectivamente. Uma unidade do rel monitorando uma fase
(C.14) deve receber as respectivas medidas (C.13).
= 1 1 ,

= 1 1 ,

= 1 1 ,

= 1 1

= ,

= ,

= ,

= , ,

(C.12)

(C.13)

(C.14)

Se no for estimado, a proteo dever ter parametrizado os dados da linha de

transmisso, em particular a impedncia (C.15) e admitncia (C.16) do modelo equivalente, o fator de propagao (C.17) e a impedncia caracterstica (C.18) do
modelo distribudo equivalente. Relaes entre essas quatro grandezas so (4.24) e
(4.25).
= +

(C.15)

(C.16)

112

 = +

(C.17)

= 0 0

(C.18)

Com essas informaes determinadas ou calculadas previamente, os

parmetros , e o ndice de localizao de falta so determinados a partir de suas
partes real e imaginria (C.19). Nesse trabalho, para determinar os parmetros em
(C.19), foram utilizadas apenas tenses e correntes de sequncia positiva (C.12) [33].
= + ,

= + ,

= +

(C.19)

As expresses para calcular as partes de e so diretas e envolvem no

mximo as operaes de multiplicao (C.3), diviso (C.4) e exponencial complexa
(C.7). Como resultado, obtm-se as expresses em nmeros reais (C.20) e (C.21).
= 0,5 { [1 cos (1 )
+ 0 1 cos (0 + 1 )]
[1 cos (1 ) + 0 1 cos (0 + 1 )]}
= 0,5 { [1 sen (1 )

(C.20)

+ 0 1 sen (0 + 1 )]
[1 sen (1 ) + 0 1 sen (0 + 1 )]}
= 0,5 {1 cos (1 ) 0 1 cos (0 + 1 )
[cos( ) (1 cos (1 )
0 1 cos (0 + 1 ))
sin( ) (1 sen (1 )
0 1 sen (0 + 1 ))]}
= 0,5 {1 sen (1 ) 0 1 sen (0 + 1 )
[sen( ) (1 cos (1 )
0 1 cos (0 + 1 ))
+ cos( ) (1 sen (1 )
0 1 sen (0 + 1 ))]}
113

(C.21)

O clculo do ndice de localizao de defeito (4.35), entretanto, mais

elaborado, envolvendo mais divises e o logaritmo de nmero complexo (C.8). Para
determinar as suas componentes real e imaginria, o argumento do logaritmo pode ser
calculado separadamente (C.22) e finalmente pode ser calculado (C.23).
2

= (

+

) +(
)
2
2 + 2
+

(C.22)

= atan (
)
+

=
=

ln +
2
2
2(
+
)

(C.23)

ln
2
2
2(
+
)

Para a estimativa das correntes no ponto de defeito, como mencionado na Seo

4.3, de interesse o valor do mdulo do ndice (C.24). Uma vez que essa estimativa
pode sair do intervalo entre 0 e 1, considerado o valor de 0,5 nessas condies (C.25).
2 + 2
=

={
0,5,

(C.24)

0 1
1 <

(C.25)

Uma vez determinado o ndice de localizao de falta (C.25), as correntes de

defeito de cada fase individualmente podem ser determinadas (4.29). Assim como as
informaes acima, as duas correntes estimadas so divididas em parte real e
imaginria (C.26).
=

(C.26)

De novidade, o clculo de (4.29) envolve funes hiperblicas com argumento

complexo. As expresses (C.10) e (C.11) so utilizadas para ser possvel obter (C.27)
e (C.28).

114

)]
)]
cos ( ) cosh[ (1
cos[ (1

= {
}
)]
)]
sen ( ) senh[ (1
sen[ (1

0 {

)]
)]
cos ( 0 ) senh[ (1
cos[ (1

}
)]
)]
sen ( 0 ) cosh[ (1
sen[ (1

= {

0 {

}
)]
)]
+ sen ( ) cosh[ (1
cos[ (1

)]
)]
cos ( 0 ) cosh[ (1
sen[ (1

}
)]
)]
+ sen ( 0 ) senh[ (1
cos[ (1

]
]
cos ( ) cosh[
cos[
= {
}
]
]
sen ( ) senh[
sen[
]
]
cos ( 0 ) senh[
cos[
+ 0 {
}
]
]
sen ( 0 ) cosh[
sen[

(C.27)

)]
)]
cos ( ) senh[ (1
sen[ (1

= {

(C.28)

]
]
cos ( ) senh[
sen[

}
]
]
+ sen ( ) cosh[
cos[
]
]
cos ( 0 ) cosh[
sen[

+ 0 {
}
]
]
+ sen ( 0 ) senh[
cos[
Finalmente, a razo entre as duas correntes estimadas pode ser determinada
por (C.29) e a diferena de fase entre as duas por (C.30).

| |
| |

(C.29)

(C.30)

Para a utilizao de parmetros estimados na proteo, os termos , , e 0

nas expresses anteriores podem ser substitudos pelos estimados , , , 0 . Suas
expresses so definidas na Seo 4.4 pelas equaes (4.40), (4.41), (4.43) e (4.44),
respectivamente. Nesse trabalho foram utilizadas medidas de sequncia positiva (C.12)
para a estimao dos parmetros.

115

A estimao da impedncia e da admitncia depende exclusivamente das

tenses e correntes terminais. As expresses implementadas no Simulight so (C.31) e
(C.32).
=

= +

= (2 cos 2 2 cos 2 )

[ cos( + ) + cos( + )]
+(2 sen 2 2 sen 2 )
[ sen( + ) + sen( + )]
(C.31)

= (2 sen 2 2 sen 2 )
[ cos( + ) + cos( + )]
(2 cos 2 2 cos 2 )
[ sen( + ) + sen( + )]
2

= [ cos( + ) + cos( + )]

+[ sen( + ) + sen( + )]

+
= +

= [ cos( ) cos( )]
2
+ [ cos( ) cos( )]

= [ sen( ) sen( )]
2

(C.32)

+ [ sen( ) sen( )]
2
= ( cos + )
2

+( sen + sen )

A estimao da constante de propagao , por outro lado, depender dos

valores de e calculados acima. A sua determinao (C.33) envolve as operaes de
raiz quadrada (C.6), logaritmo (C.8) e arco cosseno hiperblico (C.9) de um nmero
complexo. Algumas variveis intermedirias foram introduzidas em (C.33) para reduzir
as expresses.

116

= acosh (1 + )

2
acosh = ln( + 1 + 1) = ln( + ) = ln()
=
1
+ 1 =

=
cos( + ) + 1 + [
sin( + )]
2
2

=1+

=
+
=
=

(C.33)

2
2

[
cos( + ) + 2] + [
cos( + )]
2
2
2

2 =

+ + atan [
cos( + )
cos( + ) + 2]
2
2
1
1
1
= ln() = (ln|| + arg ) = (ln + )

Finalmente, a impedncia caracterstica 0 pode ser determinada a partir de e

(C.34), envolvendo diviso (C.4) e seno hiperblico (C.11) de nmero complexo.
0 =

0 + 0

=
)
senh(
0

senh( ) cos( )
=
cosh( ) sen( )
+

senh( ) cos( )
=
cosh( ) sen( )

0 = senh2( ) cos2( )
+ cosh2( ) sen2( )

117

(C.34)