Senzori broja obrtaja motora

Primena
Senzori broja obrtaja (nadalje brzine)
motora se koriste u sistemu za upravljanje
motorom za
Merenje brzine motora i
Odreivanje pozicije radilice (pozicije
klipova)
Brzina motora se izraunava iz periode
signala sa senzora brzine.
Induktivni senzori brzine
Kontrukcija i princip rada
Senzor
je
postavljen
nasuprot
feromagnetskom nazubljenom vencu (sl.1,
7) uz mali vazduni procep izmeu njih.
Sadri jezgro od mekog gvoa (klin pola,
4), koje je usaeno u namotaj (5). Jezgro
je prislonjeno na stalan magnet (1) tako
da se magnetsko polje koncentrie kroz
jezgro
prema
nazubljenom
vencu.
Intenzitet magnetskog fluksa kroz namotaj
zavisi od poloaja senzora u odnosu na
venac tj da li je nasuprot zubu ili
meuzublju. Dok je isticanje magnetskog
fluksa
iz
magneta
prema
vencu
koncentrisano kada je senzor nasuprot
zubu, a samim tim je i fluks kroz namotaj
povean, u sluaju kada je senzor
nasuprot meuzublju fluks kroz namotaj
se smanjuje. Kada venac rotira ove
promene u magnetskom fluksu indukuju
.

Sl.1
1 Stalni magnet; 2 Kuite senzora
3 Kuite radilice; 4 Klin pola
5 Namotaj; 6 Vazduni procep
7 Nazubljeni venac sa ref. Takom

sinusoidni napon na krajevima namotaja,

koji je proporcionalan promeni fluksa, a
samim tim i brzini motora (sl.2). Amplituda
naizmeninog
napona
se
znatno
poveava
sa
poveanjem
brzine
nazubljenog venca (od nekoliko mV do
preko 100V). Potrebno je najmanje 30
opm za generisanje potrebne amplitude
napona.
Broj zuba nazubljenog venca zavisi od
primene. Kod Motrinic sistema, koristi se
60-pulsni venac, s tim da su dva zuba
izostavljena (sl.1, 7), pa prema tome
venac ima 60-2=58 zuba. Poloaj zuba
koji nedostaju odgovara predodreenoj
pozciji radilice i slui kao referentna taka
za kontrolnu jedinicu.
Oblici zuba na vencu i klina na polu
moraju
biti
usklaeni.
Kolo
za
odmeravanje u kontrolnoj jedinici pretvara
sinusoidni napon, koji karakteriu velike
amplitudne promene, u digitalni signal tj
povorku pravouglih impulsa koja se
prosleuje mikrokontroleru radi dalje
obrade.
Aktivni senzori brzine
Aktivni
senzori
brzine
rade
na
magnetostatikom principu. Amplituda
izlaznog signala ne zavisi od broja obrtaja.
Ovo omoguava detekciju veoma malih
brzina rotacije (kvazistatika detekcija
brzine).

Sl.2
1 Zub
2 Meuzublje
3 Referentna taka

Diferencijalni Holov senzor

Napon UH proporcionalan magnetskom
polju (Holov napon) se moe uzeti sa
ploe koja provodi struju i koju po vertikali
probijaju linije magnetske indukcije B i to u
horizontalnom pravcu u odnosu na tok
struje.
U
diferencijalnom
Holovom
senzoru, magnetsko polje generie stalni
magnet (sl.3, 1). Dva Holova elementa (2 i
3) su postavljena izmeu magneta i
nazubljenog venca (4). Magnetski fluks
koji protie kroz magnet i venac zavisi od
toga da li je senzor nasuprot zubu ili
meuzublju.
Odreivanjem
razmaka
izmeu signala sa dva Holova elementa
smanjuje se uticaj upliva magnetskih
smetnji i postie bolji odnos signal-um.
Signal sa senzora je impulsni i moe se
direktno bez digitalizacije obraivati u
kontrolnoj jedinici.
Viepolni venci se koriste umesto
feromagnetskih. U tom sluaju se plastika
podlona magnetisanju postavlja na
nemagnetski
metalni
nosa,
a
namagnetisana je naizmenino, kao
severni i juni polovi. Ovi severni i juni
polovi uzimaju ulogu koju su kod
nazubljenog venca igrali zubi.

AMR senzor
Elektrina otpornost magnetnootpornog
materijala (AMR, Anizotropan Magnetno
Otporan) je anizotropan tj zavisi od pravca
magnetskog polja kome je izloen. Ovo
svojstvo se koristi kod AMR senzora.
Senzor je smeten izmeu magneta i
nazubljenog venca. Linije polja menjaju
smer kada venac rotira (sl.4). Ova pojava
generie sinusoidni napon, koji se
pojaava u kolu za odmeravanje u
senzoru i pretvara u pravougaonu
impulsnu povorku.
GMR senzor
Upotreba GMR tehnologije (Veoma veliki
Magnetno
Otporan)
nastala
daljim
razvojem aktivnih senzora brzine. Zbog
vie osetljivosti AMR senzora, mogue je
ostaviti vei vazduni procep, to
omoguava primenu u loim uslovima.
Vea osetljivost takoe rezultuje manjim
pozadinskim umom uzrokovanim ivicom
signala.
Svi prikljuci sa jednim pristupom (dva
provodnika) koji se koriste na Holovim
senzorima brzine mogu se koristiti i na
GMR senzorima.

Sl.3
a Raspored; b Signal sa Holovog senzora
- visoka amplituda sa malim vazdunim procepom
- niska amplituda sa velikim vazdunim procepom
c Izlazni signal
1 Nazubljeni venac; 2 Holov element; 3 Magnet

Sl.4
a Raspored u razliitim vremenskim trenucima
b Signal sa AMR senzora
c Izlazni signal
1 Nazubljeni venac
2 Senzorski element
3 Magnet

Holov senzor faze

Primena
Bregasta osovina rotira dvostruko manjom
brzinom od brzine rotacije radilice.
Posmatrajui odreeni klip na putu ka
SMT, pozicija bregaste osovine se koristi
kao pokazatelj za takt u kome se klip
.

nalazi tj da li je na kompresiji ili

izduvavanju. Senzor faze na bregastoj
osovini daje ovu informaciju kontrolnoj
jedinici. Za primer, to je potrebno kod
sistema paljenja sa jednovarninim
indukcionim kalemima, kao i za sisteme
sekvencijalnog ubrizgavanja goriva (SEFI)
Konstrukcija i princip rada
Cevasti Holov senzor
Cevasti Holov senzor (sl.1a) koristi Holov
efekat: rotor od feromagnetskog materijala
(7, nazubljeni venas sa zubima,
segmentom ili ploom sa otvorom) rotira
sa
bregastom
osovinom.
Holovo
integrisano kolo (6) postavljeno je izmeu
venca i stalnog magneta (5), koji generie
magnetsko polje upravno na Holov
element.
Ako jedan od zuba na vencu (Z) u datom
momentu prolazi pored senzorskog
elementa kroz koji tee struja, on menja
snagu polja upravnog na Holov element.
To stvara naponski signal (Holov napon)
koji je zavisan od relativne brzine senzora
u odnosu na venac. Elektronika za
odmeravanje ugraena u integrisano kolo
Holovog senzora menja signal i daje ga
na izlaz kao povorku pravouglih impulsa
(sl.1b)

Senzori
brzine
za
prenosa (u menjau)

kontrolu

Primena
Senzori brzine na prenosu odreuju
brzinu osovina u AT (automatski), ASG
(robotizovan), DKG (sa dve spojnice) i
CVT (kontinualno promenljiv) menjaima.
To su brzine turbinskih i izlaznih osovina u
automatskim
menjaima
sa
hidrodinamikim pretvaraem momenta,
brzine primarnih i sekundarnih kainika u
CVT menjaima i brzine dveju ulaznih
osovina i pogonjene osovine menjaa sa
dve spojnice. Brzina elementa za prihvat
(prenos) snage se takoe detektuje pri
velikim dinamikim zahtevima u kontroli
prihvata snage.
Detekcija smera rotacije se takoe moe
odrediti ukoliko je to neophodno na
najsavremenijim menjaima, kako bi se
poboljalo upravljanje spojnicom i izbeglo
kretanje unazad kada je menja u Drive
poloaju.
U upotrebi su i zasebni i senzori ugraeni
u elektronske module i oni koji se
montiraju van menjaa i oni koji se
montiraju u menjau.
Zahtevi
Senzori brzine u menjaima izloeni su
veoma velikom radnom optereenju zbog
Ekstremne temperature okoline izmeu
-40 i +150 C
Agresivne radne sredine koju izaziva
transmisiono ulje, jo poznato kao ATF
(sadri specijalne aditive za prenos i ima
nizak nivo kondenzacije)
Visokog mehanikog optereenja sa
vibracionim ubrzanjima do 30g
Istroenih metalnih delova i gomilanja
estica u menjau
Zbog ovako velikog optereenja visoki su
zahtevi za kvalitetom kuita u koje je
spakovana elektronika. Servisni interval
od vie od 15 godina u ATF ulju postignut
je korienjem odgovarajuih kuita
otpornih na prodor ulja.

Zbog
veoma
kompaktnog
dizajna
menjaa, interfejs tj prikljuak potroaa
(u ovom sluaju senzora), ne moe biti u
skladu sa standardizovanim reenjima. To
znai da su neophodni razliiti senzori za
svaki tip menjaa. Modularni senzori se
razlikuju po pitanju duine umetanja,
smera detekcije i naglavka za montau
(sl.1). Razlike kod zasebnih senzora
postoje zbog razliitog poloaja leita za
montau, kaoi i zbog razliitog oblika
konektora.
Holova ASIC (namenska integrisana kola)
kola razliite sloenosti algoritama za
odmeravanje koriste se za pokrivanje
kompletnog spektra upotrebnih zahteva
(sl.2)
Ako je feromagnetski okidni toak ili
okidna povrina (nazubljen, utisnut ili
ispupen) prisutan na rotirajuim delovima
menjaa, magnetsko polje potrebno za
rad Holovog senzora generie se pomou
prenaponom magneenih magneta.

Magnet
se
ppostavlja
u
senzor,
neposredno iza ASIC kola.
Kompaktni menjai sve vie zahtevaju
merenje brzine na velikom odstojanju
(veliki vazduni procep) i to se postie sa
rotirajuim nemagnetskim komponentama
ili kroz zid kuita. Viepolni venci
(magnetisani prsteni) koriste se za ovu
primenu, pa se izostavlja magnet u
senzoru.
Konstrukcija
Holova ASIC kola koja se koriste u
menjaima postavljaju se na dra koji
ima ili nema magnet - zavisno od
magnetskog interfejsa - sa elektrinim
prikljukom ostvarenim zavarivanjem, a
potom se ubacuju u kuite, zalivaju
epoksidnom smolom ili - u sluaju tipa koji
se montira van menjaa - poseduju
uljootpornu oblogu koja se nanese
mlazom na kuite (sl.3).
Senzor ima dvoini prikljuak, koji
kombinuje
optimalne
dijagnostike
mogunosti i minimalan broj elektrinih
veza. Oba voda i napajaju Holovo
integrisano kolo i prenose signal.

Princip rada
Senzori brzine u menjau slue se
diferencijalnim Holovim efektom. Odreuje
se razlika izmeu Holovih napona sa dve
Holove ploice na ASIC kolima. Na ovaj
nain kompenzuje se glavnina smetnji.
Diferencijalni signal se najpre pojaava u
ASIC kolima, pa se zatim konvertuje u
digitalni signal putem okidakih algoritama
razliite sloenosti. Ovako se obrazuje
kontrolna promenljiva za modulaciju
izlazne struje preko izvora snage. Dobija
se digitalni signal sa dva strujna nivoa
(tipino 7mA za niski nivo i 14mA za visoki
nivo), sa frekvencijom modulacije koja
odgovara frekvenciji kretanja zuba na
vencu i tako predstavlja brzinu rotacije.

Signal sa senzora se odmerava u

elektronskoj kontrolnoj jedinici, preko
antovog otpornika RM na kome se struja
IS pretvara u napon URM.
U principu za rad diferencijalnih Holovih
ASIC kola nije bitno da li je senzor poben
elinim okidnim ili viepolnim vencem
(sl.4a i 4b).

Neke kontrole prenosa ukljuuju funkcije

koje zahtevaju detekciju zaustavljanja. Za
ovu primenu, senzor mora da ima to je
veu moguu neosetljivost na promene
vazdunog procepa izazvane vibracijama
motora kao i na torzione vibracije okidnog
venca. Ovo svojstvo senzora, poznato kao
otpornost na vibracije, moe se ostvariti
samo do odreenog stepena kod Holovih
senzora sa samo dve Holove ploice,
korienjem
prilagodljivih
pragova
okidanja.
Dva
fazno
pomerena
diferencijalna signala postaju dostupna
uvoenje tree Holove ploice. Ovo
omoguava i odreivanje smera rotacije
(sl.4c do 4f) i korienje dodatnih
algoritama zarad poveanja otpornosti na
vibracije.
Kvalitetni i obini senzori razlikuju se po
rasponu vazdunog procepa koji se moe
ostvariti, rasponu frekvencija signala i
ugraenim dodatnim funkcijama (tabela 1)
Sloenost
menjaa,
ogranienja
u
prostoru za montau ukljuujui i
sporedne uslove za konstruisanje i zahtevi
po pitanju funkcionisanja vode ka
reenjima precizno odreenim prema
mestu primene u veini sluajeva. Te
specifinosti su sledee: kombinacija
ASIC kola, konstrukcija kuita i otpornost
na mehanike i magnetske smetnje i
podeavaju se tako da odgovaraju
zahtevima sistema na kom se senzor
primenjuje.

Senzori brzine na tokovima

Primena
Senzori brzine na tokovima koriste se za
merenje brzine rotacije tokova na vozilu
(brzine tokova). Signali koji predstavljaju
tu brzinu prenose se vodovima do
kontrolnih jedinica za ABS, TCS ili ESP
koje kontroliu silu koenja posebno za
svaki toak. Ovo kontrolno kolo sa
povratnom spregom spreava blokiranje
tokova (ABS) ili klizanje tokova (TCS ili
ESP) u cilju odravanja stabilnosti i
upravljivosti vozila.
Sistemi za navigaciju takoe koriste
brzinu tokova za izraunavanje preene
razdaljine (u sluajevima kada se prolazi
kroz tunel ili nema komunikacije sa
satelitom iz nekog drugog razloga).
Konstrukcija i princip rada
Signali sa senzora za brzinu tokova
generiu se preko elinog generatora
impulsa na glavini toka (kod pasivnih
senzora) ili preko viepolnog generatora
magnetskih
impulsa
(kod
aktivnih
senzora). Ovaj generator impulsa ima istu
ugaonu brzinu kao i toak i rotira pored
osetljivog podruja na glavi senzora, bez
fizikog kontakta. Senzor oitava bez
kontakta kroz vazduni procep raspona do
2mm (sl.2)
Vazduni procep (sa tano odreenom
tolerancijom) osigurava akviziciju signala
bez upliva smetni. Smetnje mogu izazvati
oscilacije koje izazivaju konice, vibracije,
temeperatura, vlaga, stanje prikljunog
mesta na toku i sve se na prethodno
opisan nain eliminiu.
Nakon
1998.
sa
razvojem
nove
tehnologije poelo je, gotovo bez izuzetka,
korienje aktivnih senzora brzine tokova
umesto pasivnih (induktivnih) senzora.

Pasivni (induktivni) senzor brzine toka

Pasivni (induktivni) senzor se sastoji od
stalnog magneta (sl.2, 1) sa jezgrom od
mekog gvoa (3) povezanim sa
magnetom, pri emu je jezgro usaeno u
namotaj (2) od nekoliko hiljada zavojaka.
Ovakva konstrukcija generie stalno
magnetsko polje.
Jezgro je postavljeno neposredno iznad
okidnog toka (4) tj nazubljenog venca
privrenog na glavinu toka. Kako se
okidni toak okree, stalno promenljiva
sekvenca zuba i meuzublja indukuje
oscilacije stalnog magnetskog polja. To
menja magnetski fluks kroz jezgro i samim
tim i kroz namotaj. Te promene fluksa
indukuju naizmenini napon koji se prati
na krajevima namotaja.
Frekvencija
i
amplituda
ovog
naizmeninog napona proporcionalne su
brzini toka (sl.3), a kada se toak ne
kree, indukovani napon je jednak nuli.
Oblik zuba, vazduni procep, stopa rasta
napona i ulazna osetljivost kontrolne
jedinice odreuju najmanju merljivu brzinu
vozila, a za ABS, maksimalnu odzivnu
osetljivost i brzinu okidanja.

Postoje razne konfiguracije jezgra i

mogunosti ugradnje, kako bi se sistem
prilagodio razliitim uslovima na razliitim
vozilima. Najei tipovi su sa dletastim
jezgrom (sl.1a, takoe se zove i pljosnato
jezgro) i romboidnim jezgrom (sl.1b,
takoe se zove bombonasto jezgro). Oba
tipa jezgra prilikom ugradnje zahtevaju
precizno
poravnavanje
sa
okidnim
vencem.

Aktivni senzori brzine toka

Elementi senzora
Aktivni senzori brzine toka se koriste
gotovo bez izuzetka u dananjim
sistemima za koenje (sl.4). Ovi senzor se
uglavnom
sastoje
od
hermetiki
zatvorenog tj zalivenog u plastiku
integrisanog kola, postavljenog na glavi
senzora.
Uz magnetootporna integrisana kola
(elektrina otpornost se menja sa
promenom magnetskog polja) Bosch
danas koristi Holove elemente. Senzori
reaguju na najmanje promene u
magnetskom polju i time dozvoljavaju
vee vazdune procepe u poreenju sa
pasivnim senzorima.

Okidni (nazubljeni) venac

Na aktivnim senzorima brzine toka kao
okidni venac koristi se viepolni prsten.
Viepolni
prsten
se
sastoji
od
naizmenino namagnetisanih plastinih
elemenata u vidu severnih i junih polova,
rasporeenih na kruni nemagnetski
metalni prstenasti nosa (sl.6 i sl.7). Ovi
polovi uzimaju ulogu koju su imali zubi na
nazubljenom vencu. Integrisana kola
senzora su izloena stalnoj promeni
magnetskog polja koju generiu polovi.
Magnetski fluks kroz integrisano kolo se
prema tome menja, kako viepolni prsten
rotira.

Moe se koristiti i elini nazubljeni venac

umesto viepolnog prstena. U ovom
sluaju je magnet montiran na Holovo
integrisano kolo i on generie stalno
magnetsko polje (sl.7b). Kako nazubljeni
venac rotira, sekvenca zub-meuzublje
svojim prolazom pored senzora indukuje
odgovarajue
promene
stalnog
magnetskog polja koje stvara magnet.
Osim toga, princip merenja, obrada
signala i integrisano kolo isti su kao i kod
senzora bez unutranjeg magneta.
Osobine
Tipino svojstvo aktivnog senzora brzine
toka jeste integrisanje Holovog mernog
elementa, pojaavaa signala i kola za
obradu signala u jedno integrisano kolo
(sl.8). Brzina toka se kao informacija
prenosi u obliku pravougaone povorke
impulsa struje (sl.9). Frekvencija impulsa
proporcionalna je brzini toka, a brzina se
moe odrediti gotovo do samog
zaustavljanja toka (0.1km/h).
Napon napajanja se kree izmeu 4.5 i
20V. Logiki nivoi pravougaone povorke
su 7mA (niski nivo) i 14mA (visoki nivo).

Ovaj tip prenosa podataka korienjem

digitalnog signala manje je podloan
uticaju smetnji nego to je to sluaj sa
pasivnim senzorima induktivnog tipa.
Senzor je sa kontrolnom jedinicom
povezan putem dvoinog voda.

Male dimenzije u kombinaciji sa malom

masom omoguavaju ugradnju aktivnih
senzora brzine toka u sam sklop leaja
toka
(sl.10).
Postoje
razni
standardizovani oblici glave senzora za
ovu vrstu primene.
Pretvaranje signala u digitalni oblik daje
mogunost prenosa dodatnih informacija
korienjem irinski modulisanog izlaznog
signala (sl.11):
Smer okretanja toka:
Ovo je posebno znaajno za kontrolu
stajanja u mestu na usponu, koja se
zasniva na selektivnom koenju kako bi
se spreilo naglo kretanje unazad prilikom
kretanja na uzbrdici. Ovaj podatak se jo
koristi i u sistemima za navigaciju.
Prepoznavanje zaustavljanja:
Ova informacija se moe procenjivati za
kontrolu stajanja u mestu na usponu uz
informaciju o smeru okretanja toka.
Takoe, koristi se kao informacija za
samodijagnozu.
Kvalitet signala sa senzora:
Ova vrsta informacije se moe prenositi
zajedno sa signalom, to omoguava
obavetavanje vozaa u sluaju kvara na
senzoru i upozoravanja da je neophodan
odlazak u servis.

Mikromehaniki senzo rotacionog

zanoenja (ugaone brzine ili
ubrzanja oko vertikalne ose)
Primena
Na
automobilima
koji
poseduju
elektronsku kontrolu stabilnosti (ESP),
putem
mikromehanikih
senzora
rotacionog zanoenja (brzine rotacije oko
centralne ose), koji su poznati kao
iroskopi, detektuje se rotacija vozila oko
centralne vertikalne ose i primenjuje za
kontrolu kretanja i stabilnosti vozila. Ovo
se, na primer, odigrava tokom normalnog
skretanja, ali i kada vozilo pone da
proklizava ili se zanese. Ovi senzori su
izuzetno kompaktni, a ujedno i dosta
isplativi. Oni su istisnuli klasine visoko
precizne mehanike senzore.

Sledea oblast primene je detektovanje

prevrtanja u kontrolnim jedinicama
vazdunih jastuka za aktivne - okidake
sisteme zatite (boni/prozorski vazduni
jastuci, rolbar) u situacijama prevrtanja
vozila. MM2 senzori rotacionog zanoenja
su specijalno razvijeni za ovu vrstu
primene. Oni su posebno pogodni za
detektovanje rotacionog kretanja oko
uzdune
ose,
zbog
optimizovanog
detektovanja
smera
zanoenja.
Dozvoljavaju
veoma
kompaktnu
konstrukciju i tednju prostora pri ugradnji
du uzdune ose vozila u kontrolnim
jedinicama vaz. jastuka. Upakivanje
senzora i potrebne elektronike zajedno u
standarda kuita za integrisana kola
doprinosi smanjenju trokova proizvodnje.
MM1 mikromehaniki senzor zanoenja
Primenjuje se kombinovana tehnologija u
cilju
postizanja
visoke
preciznosti
potrebne za sisteme za kontrolu kretanja.
Preciznije, dva dosta zbijena oscilatorna
elementa (ploice), izraena od vafera u
mikromehanikom proizvodnom procesu,
osciluju u kontra-fazi na rezonantnoj
frekvenciji koja je definisana njihovom
masom i krutoom opruge koja ih vezuje
(>2KHz). Na oba oscilujua elementa
postavljen
je
minijaturni
SMD
mikromehaniki
kapacitivni
senzor
ubrzanja. Kada ip rotira oko vertikalne

ose, ugaonom brzinom , detektuje se

Koriolisovo ubrzanje u ravni vafera
vertikalnoj na pravac oscilacija (sl. 1 i 2).
Ova ubrzanja su proporcionalna proizvodu
ugaone brzine zanoenja i brzine
oscilacija, koja se elektronskim putem
odrava na konstantnoj vrednosti.
Za napajanje senzora dovoljna je
jednostavna provodna traka na oba
oscilujua
elementa.
U
stalnom
magnetskom polju indukcije B vertikalnom
na povrinu ipa, ovaj oscilujui element
izloen je Lorencovoj sili. Korienjem
tampanog provodnika (koji stvara utedu
u povrini ipa), isto magnetsko polje se
upotrebljava za posredno merenje brzine
oscilacija preko indukcije. Razliita
konstrukcija sistema za napajanje i
senzorskog sistema slui za izbegavanje
neeljenog spajanja elemenata. U cilju
eliminacije neeljenih efekata spoljanjeg
(prinudnog)
ubrzanja
(zajednike
komponente signala - CM), signali sa
elemenata
se
oduzimaju.
Efekti
spoljanjeg ubrzanja mogu se odmeravati
sabiranjem signala. Visoko precizna
mikromehanika konstrukcija pomae
potiskivanju visokofrefventnih oscilatornih
ubrzanja koja su za delioce broja 10 vea
od Koriolisovog ubrzanja (ukrtena

Sl.3
1 eljasta struktura
2 Rotirajui oscilator

osetljivost dosta ispod 40 dB). Ovde su

napojni i merni sistem striktno razdvojeni.
MM2 mikromehaniki senzor zanoenja
Ukoliko se silikonski senzor brzine
zanoenja
u
potpunosti
izradi
u
povrinskoj mikromehanici (SMM) i u isto
vreme magnetska pobuda i kontrolni
sistem
zamene
elektrostatikim,
razdeljivanje napojnog i mernog sistema
ne mora da bude toliko temeljno.
eljaste strukture (sl.3 i 4) elektrostatiki
primoravaju na oscilovanje centralno
postavljen rotacioni oscilator. Amplituda
ovih oscilacija se odrava konstantnom
putem priblino iste kapacitivnosti.

Sl.4
1 eljasta struktura
2 Rotirajui oscilator
3 Osa u kojoj se vri
merenje
CDrv Napojne elektrode
CDet Merenje kapaciteta

FC Koriolisova sila
v Brzina oscilacija
=CDet merena brzina
rotacionog zanoenja

Koriolisova sila rezultuje kao naginjanje

izvan
ravni,
sa
amplitudom
proporcionalnom ugaonoj brzini zanoenja
, a koja se oitava preko kapacitivnosti
na elektrodama ispod oscilatora. Kako bi
se izbeglo preveliko priguenje ovog
nagibnog kretanja, senzor mora da radi u
vakuumu. Iako mala veliina ipa i
jednostavan proizvodni proces smanjuju
cenu proizvodnje, ova minijaturizacija
izvedena je na utrb efikasnosti merenja,
koja meutim i nije preterano izraena ni u
drugim nainima proizvodnje, pa je
mogue postii adekvatnu efikasnost tj
preciznost merenja. Ovo takoe postavlja
vee zahteve za elektroniku. Visoka
otpornost sistema na uvijanje i montaa u
osi gravitacije slue potiskivanju efekata
spoljanjeg prinudnog ubrzanja.
DRS MM3x skup senzora
Nova
generacija
mikromehanikih
senzora koristi se u DRS MM3x skupu
senzora. Oni mogu da izmere i digitalno
obrauju ugaone brzine i ubrzanja.
Sainjavaju modularni koncept za hardver
i softver baziran na tehnologiji tampanih
ploa
sa
novim
sigurnosnim
mogunostima koje vode ka raznovrsnim
pouzdanim reenjima pogodnim za razne
primene na vozilu.
Primena
ESP sistem, povezivanje sa buduim
sistemima komfora i razvoj naprednih
sistema stabilnosti zahtevaju da signali
koji nose informaciju o inerciji vozila budu
ceoma isti, otporni na smetnje, pouzdani
i da nose dodatne informacije za ostale
ose rotacije. Zato je Bosche razvio treu
generaciju raznovrsnih, ali jeftinih DRS
MM3.x skupova senzora, kako bi se
zadovoljili zahtevi funkcija kao to su
spreavanje kretanj u nazad na uzbrdici
(HHC), automatska parking konica
(APB),

Navigacija (Travel Pilot), adaptivna

kontrola brzine (ACC), ublaavanje
prevrtanja (ROM), aktivno elektronsko
upravljanje vozilom
(EAS), aktivno
ogibljenje
(ASC),
elektrini
servo
upravljaa.
DRS MM3.7k je osnovna varijanta MM3
generacije za primenu u ESP sistemima.
Sastoji se od senzora ugaone brzine
(ubrzanja)
rotacionog
zanoenja
i
integrisanog
modula
za
merenje
poprenog tj bonog ubrzanja (linearno
zanoenje).
Princip rada
Novi mikromehaniki merni elementi za
merenje rotacione brzine zanoenja
pripadaju grupi vibrirajuih iroskopa koji
rade u skladu sa Koriolisovim principom
(CVG = Koriolisov vibrirajui iroskop).
Sastoji se od inverzne zvune viljuke i
dva linearna vibrirajua dela normalna
jedan na drugi, napojnog i mernog kola.
Napajanje
i
merenje
odvijaju
se
elektrostatiki u eljastoj strukturi.
Koriolisovo
ubrzanje
meri
se
elektrostatiki korienjem elektroda koje
se proteu jedna do druge. Merni element
se sastoji od dve mase povezane
oprugom (sistem dve mase - opruga sa
jednim stepenom slobode). Rezonantna
frekvencija je ista za oba vibrirajua dela.
Uglavnom je oko 15 KHz i prema tome
izvan
opsega
uobiajenih
smetnji
osobenih vozilu tj signal je posebno
otporan na spoljne ometajue vibracije.
Kolo za merenje (ASIC) i mikromehaniki
merni element ugraeni su u kuite sa 20
prikljuaka (Premold 20).
Modul za merenje linearnog bonog
ubrzanja je slian po konstrukciji senzoru
rotacionog bonog zanoenja i sainjavaju
ga elektronsko merno kolo i kuite sa 12
prikljuaka (Premold12). Struktura tipa
masa - opruga pravi otklon u osi u kojoj
vri merenje pod uticajem spoljanjeg
ubrzanja i meri se preko razlike
kapacitivnosti eljaste strukture.

Piezoelektrini
senzor
brzine
zanoenja

viljukasti
rotacionog

Primena
Kao to koristi podatke sa digitalne karte
na CD za raunanje preenog puta,
raunar u sistemu za navigaciju trai
informaciju o kretanju vozila (kompozitna
navigacija - kada nema signala sa satelita
koriste se senzori na vozilu kako bi se
odredila pozicija na karti).
Kada vozilo skree, senzor brzine
rotacionog zanoenja belei rotaciju vozila
oko vertikalne ose i tako omoguava
odreivanje
pravca kretanja vozila.
Pozicija vozila se moe blie izraunati
korienjem podatka o preenom putu sa
tahometra ili senzora brzine tokova
putem kompozitnog pozicioniranja.
U poetku se pravac kretanja vozila
odreivao uz pomo kompas - senzora.
Meutim, ovakav senzor je bio osetljiv na
magnetske smetnje u vozilu. Oscilujui
iroskop se zasniva na merenju
inercijalnih sila, koje su neosetljive na
magnetske smetnje.

Konstrukcija
Piezoelektrini viljukasti senzor brzine
rotacionog zanoenja sastoji se od
elinog elementa u obliku zvune
viljuke. Element sadri etiri piezo
pelementa (dva odozgo, dva odozdo sl.1)
i merne elektronike. Zvuna viljuka je
duga oko 15mm.
Princip rada
Kada se prikljui na napon, donji piezo
element pone da osciluje i pobuuje
gornji deo zvune viljuke zajedno sa
gornjim piezo elementima, koji zaosciluju
u kontra - fazi, Frekvencija je priblino 2
KHz.
Vonja pravolinijskom putanjom
Kada se vozilo kree pravolinijski, nema
Koriolisove sile koja bi delovala na
viljuku, a poto gornji piezo elementi
osciluju u kontra - fazi i osetljivi su samo u
pravcu normalnom na pravac pobudnih
oscilacija, oni ne generiu napon.
Vonja krivolinijskom putanjom
Rotaciono kretanje oko vertikalne ose
vozila prilikom kretanja u krivini uzrokuje
zakretanje gornjeg dela viljuke iz
oscilatorne ravni tako da se na gornjim
piezo elementima generie naizmenini
napon, koji se dalje prosleuje raunaru
navigacije preko elektronskog kola u
kuitu senzora. Amplituda generisanog
napona je funkcija brzine rotacionog
zanoenja i brzine oscilacija. Znak zavisi
od smera krivine (levi ili desni) .
Sl.1
A Merni deo oscilatornog
elementa
B Pobudni deo
oscilatornog elementa
1 Oscilatorni element
2 Senzor ubrzanja
3 Aktuator (piezoelektrini
element za stvaranje
oscilacija)
4 Regulator frekvencije
oscilacija
5 Pojaava izlaza
6 Demodulacija
7 Filtar propusnik niskog
opsega
8 Vibraciona pobuda
UA Izlazni napon
(proporcionalan rot. brzini)
Rotaciona brzina