Professional Documents
Culture Documents
Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja
Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja
FIZIKI FAKULTET
ZBIRKA ZADATAKA
IZ
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
BEOGRAD, 2008.
SADRAJ
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE............................................................................1
2. PRENOSNA FUNKCIJA
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA........................................................18
3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .......................................................76
4. METOD PROSTORA STANJA..................................................................................90
5. TANOST I STABILNOST
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .....................................................115
6. LITERATURA...........................................................................................................138
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
F(s) = L[f ( t )] = f ( t )e st dt
(1)
1
f ( t ) = L [F(s)] =
2j
1
+ j
F(s)e
st
ds
(2)
gde su:
L operator direktne Laplasove transformacije
L1 operator inverzne Laplasove transformacije
f (t) e
dt < , o
(3)
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1
L[U( t )] = e st dt = e st
s
0
1
s
( t ) =
0 t 0
(t )dt = 1
0
L[( t )] = ( t )e
st
dt = e
st
| t =0
(t )dt = 1
0
3. Eksponencijalne funkcije
Za opadajuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:
f ( t ) = e t U ( t ) , > 0
[ ]= e
Le
t st
1 (s + ) t
e
dt =
s+
1
s+
L 1 e t =
s(s + )
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
=
2 j 0 2 j
2j
2 j
0
1 e ( js ) t e ( j+s) t 1 1
1
= 2
2 j j s
j s 0 2 j s j s + j s + 2
e j t e j t
s
L[cos(t )] = L
+
= 2
2 s + 2
2
1.2. Osobine direktne Laplasove transformacije
1. Teorema linearnosti
L[a1f1 ( t ) + a 2f 2 ( t )] = a1F1 (s) + a 2 F2 (s) , ( a1, a 2 R)
L f ( t ) = sF(s) f (0+ )
dt
n
dn
n
s n k f ( k 1) (0+ )
L n f ( t ) = s F(s)
dt
k =1
F(s)
+
L f ( t )dt =
s
t
F(s)
L f ( t )dt =
s
0
0+
f ( t )dt
s
d
F(s)
ds
L t n f ( t ) = (1) n
dn
ds n
F(s)
5. Kompleksno integraljenje
f (t)
L
= F(s)ds
t s
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
L e t f ( t ) = F(s + )
8. Teorema slinosti
L[f (at )] =
1 s
F
a a
t 0
s 0
f ( t ) = f1 ( t )f 2 ()d
0
tada je:
F(s) = L[f ( t )] = F1 (s)F2 (s)
2
f (t )dt =
0
1
F(s)F(s)ds
2j j
P(s) b ms m + b m 1s m 1 + ...b1s + b 0
=
Q(s) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0
(4)
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
gde su P(s) i Q(s) polinomi po s, pri emu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak
stepenu polinoma u imenitelju (m n ) . Nule polinom P(s) i Q(s) nazivaju se nule i polovi
funkcije F(s). Poto su P(s) i Q(s) polinomi sa realnim koeficijentima, njihove nule, odnosno
nule i polovi funkcije F(s) mogu biti ili realni, ili u konjugovano kompleksnim parovima.
Tada se inverzna Laplasova transformacija moe nai razvojem funkcije F(s) u parcijalne
razlomke (Heaviside ov razvoj) ili primenom Koijeve teoreme ostataka. U mnogim
sluajevima inverzna Laplasova transformacija moe se nai u tablicama Laplasovih
transformacionih parova.
1.2.1. Metoda parcijalnih razlomaka
P(s)
P(s)
=
Q(s) A(s s1 )(s s 2 ) (s s n )
(5)
(6)
Kk
P(s)
= lim (s s k )
s s k
Q(s)
k =1 s s k
lim (s s k )
s s k
(7)
odnosno:
P(s)
K k = (s s k )
Q(s) s = s
(8)
n Kk n
s t
f ( t ) = L1
= Kke k
s
s
k =1
k
k =1
(9)
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
F(s) =
P(s)
(s s k )(s s *k )Q1 (s)
Kk
K
P(s)
+ k +*1 +
s s k s s k Q1 (s)
(10)
P(s k )
P(s k )
P(s)
K k = (s s k )
=
=
*
Q(s) s=s
(s k s k )Q1 (s k ) j2 k Q1 (s k )
(11)
P(s)
P(s*k )
P(s*k )
K k +1 = (s s*k )
=
=
(12)
K k = x k + jy k = K k e jk
K k +1 = K *k = x k jy k = K k e jk
gde je k = arctg
yk
.
xk
b) koreni su viestruki
Kada se koreni polinoma u imenitelju funkcije (5) ponavljaju, ona se moe napisati u
obliku:
P(s)
P(s)
=
Q(s) A(s s1 ) m1 (s s 2 ) m 2 (s s n ) m n
F(s) =
(13)
K k2
(s s k ) m k 1
+ +
K km k
s sk
mk
K kj
m k j+1
j=1 (s s k )
(14)
F(s) =
mk
K kj
(s s
k =1 j=1
m k j+1
k)
(15)
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
[(s s
k)
mk
F(s) s=s = K k1 + K k 2 (s s k ) + K k 3 (s s k ) 2 + + K km k (s s k ) m k 1
k
s =s k
= K k1
mk
= K k 2 + 2K k 3 (s s k ) + + (m k 1)K km k (s s k ) m k 2
ds (s s k ) F(s)
s=s k
s =s k
= K k2
1 d j1
m
j1 (s s k ) k F(s)
( j 1)! ds
, j = 1,2, mk
(16)
s =s k
f (t) =
mk
K kj
(m
k =1 j=1
t m k je sk t
j)!
(17)
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
No
1
2
f(t) , t 0
F(s)
( t )
1
1
, n = 1,2,3,...
sn
1
(s + ) n
sn
(s + )
n +1
t n 1
(n 1)!
t n 1 t
e
(n 1)!
e
n!() k
(n k )!(k!) 2 t k
k =0
1
(s + )(s + )
e t e t
s + ao
(s + )(s + )
(a o )e t (a o )e t
s + ao
(s + ) 2
1
(s + )(s + )(s + )
1
(s + )s 2
10
11
s + ao
(s + )(s + )(s + )
s + ao
2
(s + ) s
12
1
2
s +
13
1
2
14
[(a o ) t + 1]e t
e t
e t
e t
+
+
( )( ) ( )( ) ( )( )
e t + t 1
2
( a o ) e t
(a )e t
(a )e t
+ o
+ o
( )( ) ( )( ) ( )( )
ao
+(
ao
a
t o2 )e t
1
sin( t )
1
sh (t )
cos( t )
s 2 + 2
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
15
ch (t )
s
s 2 2
16
(s + ) 2 + 2
1 t
e sin(t )
s+
e t cos( t )
17
(s + ) +
18
e t
1
2
(s + )[(s + ) + ]
( ) +
= arctg
s + ao
19
(s + )[(s + ) + ]
1
2
( ) +
e t sin(t )
(a o )e t
1 ( a o ) 2 + 2 t
+
e sin(t + )
( ) 2 + 2 ( ) 2 + 2
= arctg
arctg
ao
20
e as
( t a )
21
e as
s
U( t a )
22
e as
( t a ) U( t a )
s2
23
24
e as
s+
e as
e ( t a ) U ( t a )
( t a )e ( t a ) U ( t a )
(s + ) 2
25
e as
(s + )(s + )
e ( t a ) e ( t a )
U( t a )
26
1 e as
s
U( t ) U( t a )
27
e as e bs
s
U ( t a ) U ( t b)
28
(s + a )e as
as 2
(t
1
a ) U( t a )
a
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
f ( t ) = te t + e t cos 2 t 2 sin 3t U( t )
Reenje:
[ ] [
+
2
2
2
ds s + 1 (s + 1) + 4
s + 9 (s + 1)
(s + 1) + 4 s + 9
1
(s + 1)(s + 2)
Reenje:
Prenosna funkcija se moe napisati u obliku:
F(s) = F1 (s)F2 (s)
(1.2.1)
gde su:
F1 (s) =
1
s +1
(1.2.2)
F2 (s) =
1
s+2
(1.2.3)
Tada je:
f1 ( t ) = L1 [F1 (s)] = e t U( t )
(1.2.4)
f 2 ( t ) = L1 [F2 (s)] = e 2t U( t )
(1.2.5)
f (t) = L
[F(s)] = f1 ( t )f 2 ()d = e
(t -)
d = e
d = e t 1 e t U( t ) (1.2.6)
s+7
(s 5)(s + 1)
10
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Reenje:
Primenom Heaviside ovog razvoja prenosna funkcija se moe napisati u obliku:
F(s) =
s+7
K
K
= 1 + 2
(s 5)(s + 1) s 5 s + 1
(1.3.1)
Koeficijenti K1 i K2 su:
K1 = [(s 5)F(s)]s =5 =
s+7
s +1
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 =
s+7
s5
s =5
=2
s = 1
= 1
(1.3.2)
(1.3.3)
Tada je:
F(s) =
2
1
s 5 s +1
(1.3.4)
f ( t ) = L1 [F(s)] = 2e 5 t e t U( t )
(1.3.5)
F(s) =
s2 + 1
s(s + 1)(s + 2)
Reenje:
K
K
K
s2 +1
= 1+ 2 + 3
s(s + 1)(s + 2)
s
s +1 s + 2
(1.4.1)
s2 + 1
1
K1 = [sF(s)]s = 0 =
=
(s + 1)(s + 2) s = 0 2
(1.4.2)
s2 + 1
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 =
= 2
s(s + 2) s = 1
(1.4.3)
F(s) =
K 3 = [(s + 2)F(s)]s = 2
F(s) =
s2 + 1
5
=
=
s(s + 1) s = 2 2
1 1
2
5 1
+
2 s s +1 2 s + 2
5
1
f ( t ) = L1 [F(s)] = 2e t + e 2 t U( t )
2
2
(1.4.4)
(1.4.5)
(1.4.6)
11
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
s+2
2
s(s + 2s + 2)
Reenje:
F(s) =
s+2
2
s(s + 2s + 2)
K3
K
K2
s+2
= 1+
+
s[s (1 + j)][s (1 j)]
s
s (1 + j) s (1 j)
(1.5.1)
s+2
K1 =
=1
(1.5.2)
s+2
1
K2 =
=
2
s[s (1 j)] s = 1+ j
(1.5.3)
s+2
1
K3 =
=
2
s[s (1 + j)] s = 1 j
(1.5.4)
F(s) =
1 1
1
1
1
s 2 s (1 + j) 2 s (1 j)
f ( t ) = L1 [F(s)] = U( t )
e jt + e jt
= 1 e t
(1.5.5)
1 ( 1+ j) t
+ e ( 1 j) t U( t ) =
e
2
U( t ) = 1 e t cos t U( t )
(1.5.6)
F(s) =
s 2 + 3s + 7
(s 2 + 4s + 8)(s + 1)
Reenje:
F(s) =
s 2 + 3s + 7
s 2 + 3s + 7
=
[s + (2 2 j)][s + (2 + 2 j)](s + 1)
(s 2 + 4s + 8)(s + 1)
K
K1
K2
=
+
+ 3
s + (2 2 j) s + (2 + 2 j) s + 1
K1 = [(s + 2 2 j)F(s)]s = 2 + 2 j
(1.6.1)
s 2 + 3s + 7
1
1 j
= j= e 2
=
4
(s + 2 + 2 j)(s + 1) s = 2 + 2 j 4
(1.6.2)
12
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
K 2 = [(s + 2 + 2 j)F(s)]s = 2 2 j
s 2 + 3s + 7
1
1 j
= j= e 2
=
4
4
(s + 2 2 j)(s + 1) s = 2 2 j
(1.6.3)
s 2 + 3s + 7
K 3 = [(s + 1)F(s)]s = 2 = 2
=1
s + 4s + 8 s = 1
(1.6.4)
j
j
2
2
1
e
e
1
+
F(s) =
+
4 s + 2 2 j s + 2 + 2 j s + 1
(1.6.5)
j
1 j 2 ( 22 j) t
+ e 2 e ( 2+ 2 j) t U( t ) + e t U( t ) =
f ( t ) = L [F(s)] = e e
4
j( 2 t + )
j( 2 t + )
1
2
2
+e
e
2
t
=
e
+ e U( t ) =
2
2
= e 2 t cos 2t + + e t U( t ) = e 2 t sin 2t + e t U( t )
2
(1.6.6)
F(s) =
3s 4s 2
(s 1) 2 (s + 2)
Reenje:
F(s) =
3s 4s 2
2
(s 1) (s + 2)
K11
(s 1)
K12
K
+ 2
s 1 s + 2
3s 4s 2
1
K11 = (s 1) 2 F(s) s =1 =
=
3
s + 2 s =1
K12
d 3s 4s 2
d
2
= (s 1) F(s) =
s=1 ds s + 2
ds
(1.7.2)
s=1
(3 8s)(s + 2) (3s 4s 2 )
14
=
=
2
9
(s + 2)
s=1
K 2 = [(s + 2)F(s)]s =2
(1.7.1)
3s 4s 2
22
=
=
2
9
(s 1) s =2
(1.7.3)
(1.7.4)
13
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
F(s) =
3(s 1) 2
14
22
9(s 1) 9(s + 2)
(1.7.5)
14
22
1
f ( t ) = L1 [F(s)] = te t e t e 2 t U( t )
9
9
3
(1.7.6)
1
(s + 1)3 s 2
Reenje:
F(s) =
1
3 2
(s + 1) s
K11
(s + 1)
K12
(s + 1)
K13 K 21 K 22
+
+
s + 1 s2
s
1
K11 = (s + 1)3 F(s) s = 1 = 2
=1
s s = 1
d 1
2
d
= 3
=2
K12 = (s + 1)3 F(s)
= 2
ds
s = 1 ds s s = 1 s s = 1
1 d2
2 (s + 1)3 F(s)
2 ds
K13 =
=
s = 1
1 d 2
1 6
3
= 4
=3
2 ds s s = 1 2 s s = 1
1
K 21 = s 2 F(s) s = 0 =
=1
3
(
s
+
1
)
s=0
d 1
3
d
=
= 3
K 22 = s 2F(s)
=
ds
s = 0 ds (s + 1)3 s = 0 (s + 1) 4 s = 0
F(s) =
1
(s + 1)
2
(s + 1)
3
1 3
+ 2
s +1 s
s
1
f ( t ) = L1 [F(s)] = t 2 e t + 2te t + 3e t + t 3 U( t )
2
(1.8.1)
(1.8.2)
(1.8.3)
(1.8.4)
(1.8.5)
(1.8.6)
(1.8.7)
(1.8.8)
dy( t )
+ 9 y( t ) = t 3 U ( t )
dt
Poznato je: y( t )
t =0 =
0,
dy( t )
dt
t =0+
=0.
14
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednaina postaje:
2
s Y(s) sy( t )
t =0+
+ 6 sY(s) y( t )
t =0+
dy( t )
dt
t =0+
]+ 9Y(s) = s6
(1.9.1)
Y(s) =
s 4 (s 2 6s + 9)
6
s 4 (s 3) 2
K11
s4
K12
s3
K13
s2
K14
K 21
K 22
+
+
s
(s 3) 2 s 3
(1.9.2)
gde su:
6
2
K11 = s 4 Y(s) s=0 =
=
2
(s 3) s=0 3
d 6
12
4
d
=
=
K12 = s 4 Y(s)
=
2
3
ds
s=0 ds (s 3)
(s 3) s=0 9
s =0
K13 =
K14 =
1 d2 4
2 s Y(s)
2! ds
s =0
1 d3 4
3 s Y(s)
3! ds
=
s =0
1 d 12
2 ds (s 3) 3
1 d 36
6 ds (s 3) 4
=
s =0
1 36
2 (s 3) 4
=
s =0
2
9
1 144
8
=
=
s=0 6 (s 3) s=0 81
2
6
=
K 21 = (s 3) 2 Y(s) s=3 = 4
s s=3 27
d 6
24
8
d
= 4
= 5
=
K 22 = (s 3) 2 Y(s)
81
ds
s=3 ds s s=3 s s =3
Tada jednaina (1.9.2) postaje:
Y(s) =
2 1 4 1 2 1
8 1 2
1
8
1
4 + 3 + 2 + +
3 s
9 s
9 s
81 s 27 (s 3) 2 81 s 3
(1.9.3)
2 t3 4 t2 2
8
2 3t 8 3t
y( t ) = + + t + +
te e U( t ) =
3 3! 9 2! 9
81 27
81
(1.9.4)
2
2
8
2 3t 8 3 t
1
= t3 + t2 + t + +
te e U( t )
9
9
81 27
81
9
15
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1.10) Primenom Laplasovih transformacija nai zakon kretanja sistema sa slike 1.10. Poznato
je: M = 25kg, B = 75Nsm1, K = 50Nm1, Fo = 12.5N, = 4s1, x t=0+ = 0,
dx
dt
t =0+
= 2ms 1 .
Reenje:
Diferencijalna jednaina kretanja sistema sa slike 1.10 je:
M
d 2x(t)
dt
+B
dx ( t )
+ Kx ( t ) = Fo sin t
dt
(1.10.1)
= o 2
M s + 2
t =0+
B
+
sX(s) x ( t )
t =0+
M
dx ( t )
dt
t =0+
]+ MK X(s) =
(1.10.2)
2s 2 + 34
s 2 + 16
(1.10.3)
odnosno:
X(s) =
2s 2 + 34
K3
K1
K
K4
+ 2 +
+
s +1 s + 2 s 4j s + 4j
(1.10.4)
s = 1
s = 2
s=4 j
36
17
=
=
s = 4 j
21
10
e j
5440
e j
5440
16
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
7
gde je: = arctg . Tada je:
6
X(s) =
36 1
21 1
e j
1
e + j
1
17 s + 1 10 s + 2
5440 s 4 j
5440 s + 4 j
(1.10.5)
1
21
36 t
e U( t ) e 2 t U( t ) +
e + j( 4 t ) + e j( 4 t ) U( t )
10
17
5540
(1.10.6)
odnosno:
e + j( 4 t ) + e j( 4 t j)
36 t
21 2 t
1
x(t) =
e U( t ) e U( t ) +
U( t ) =
17
10
2
1360
(1.10.7)
21
36
= e t e 2 t + 0.027 cos(4t ) U( t )
10
17
17
dx n
dx n 1
dy
dy m
dy m 1
dy
a
b
b
b
+
a
+
+
a
+
=
+
+
+
+ b0
m
1
1
0
n
n
1
1
dt
dt
dt n
dt n 1
dt m
dt m 1
(1)
Prelaskom u Laplasov domen, pod uslovom da su svi poetni uslovi nula, jednaina (1)
postaje:
(a m s m + a m 1s m 1 + + a 1s + a 0 )Y(s) = (b n s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 )X(s)
(2)
b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0
(s z1 )(s z 2 ) (s z n )
Y(s)
= n m
=K
m 1
X(s) a m s + a m 1s
(s p1 )(s p 2 ) (s p m )
+ + a 1s + a 0
(3)
Kod fiziki ostvarljivih sistema stepen polinoma u brojitelju manji je od stepena polinoma
u imenitelju n < m. Nule polinoma u brojitelju su nule prenosne funkcije, a nule polinoma u
imenitelju su polovi prenosne funkcije.
Prenosna funkcija linearnog sistema automatskog upravljanja obino se moe prikazati u
obliku:
G (s) =
K
Y(s)
1
= (K P + I + K D s)
k
k 1
X(s)
s
c k s + c k 1s + c1s + s 0
(4)
gde su:
KP proporcionalna konstanta sistema
KI integralna konstanta sistema
KD diferencijalna konstanta sistema
Vrednost koeficijenta ck 0 odreuju red sistema.
18
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
19
20
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Eliminacija petlje
21
Reenje:
Primenom principa superpozicije dobija se:
Y=Y
X 2 = X 3 =0 + Y X1 = X 3 =0 + Y X1 = X 2 =0
(2.1.1)
X 2 = X 3 =0 =
X 2 = X 3 =0
je:
G 1G 2
X1
1 G 1G 2 H 1 H 2
(2.1.2)
X1 = X 3 =0 =
G2
X2
1 G 1G 2 H 1 H 2
X1 = X 3 =0
je:
(2.1.3)
22
X1 = X 2 =0 =
X1 = X 2 =0
je:
G 1G 2 H 1
X3
1 G 1G 2 H 1 H 2
(2.1.4)
Y = Y X 2 = X 3 = 0 + Y X1 = X 3 = 0 + Y X 1 = X 2 = 0 =
(2.1.5)
2.2) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.2.
Reenje:
Primenom pravila za paralelnu vezu na blokove G4 i G5 strukturni blok dijagrama sa
slike 2.2.1 je:
23
Pomeranjem diskriminatora iza bloka G1 strukturni blok dijagram sa slike 2.2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.2 postaje:
Primenom pravila rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.3
postaje:
24
2.3) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.3.
Reenje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G3 strukturni blok dijagram sa slike 2.3 postaje:
25
2.4) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blok dijagram sa
slike 2.4 i odrediti prenosnu funkciju. Dobijeni rezultat analitiki proveriti.
Reenje:
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4 postaje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G2 strukturni blok dijagram sa slike 2.4.1 postaje:
26
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4.2
postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu dobija se prenosna funkcija kola slike 2.4.3:
G 1G 2
1 + G1
G (s) =
G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 )
1+ 1
1 + G1
(2.4.1)
Analitiki se dobijeni rezultat moe dobiti na sledei nain. Sa slike 2.4 se vidi da je:
Y = G 2X 2
X2 =
G1
[X (G 4 G 3 )X 3 ]
1 + G1
X 3 = X 2 + G 5 Y = X 2 + G 2 G 5 X 2 = (1 + G 2 G 5 )X 2
(2.4.2)
(2.4.3)
(2.4.4)
(2.4.5)
27
G 1G 2
1 + G1
Y(s)
G (s) =
=
G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 )
X(s)
1+ 1
1 + G1
(2.4.6)
2.5) Nai prenosnu funkciju sistema iji je graf toka signala dat na slici 2.5.
Reenje:
Koristei ekvivalentne transformacije za paralelnu vezu i povratnu spregu graf toka
signala sa slike 2.5 postaje:
Koristei ekvivalentne transformacije za rednu vezu i povratnu spregu graf toka signala sa
slike 2.5.1 postaje:
Koristei ekvivalentne transformacije za rednu vezu graf toka signala sa slike 2.5.2
postaje:
28
2.6) Na slici 2.6 prikazan je strukturni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Formirati graf toka signala. Primenom Mejsonovog pravila izraunati prenosnu funkciju
sistema.
Reenje:
Na slici 2.6.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.6.
G (s) =
Y(s)
=
X(s)
Pi (s) i (s)
i =1
(2.6.1)
(s)
gde su:
n broj direktnih putanja izmeu vorova od izvora do posmatranog ponora (direktna putanja
je niz sukcesivno povezanih i u istom smeru orijentisanih grana koje spajaju navedene
vorove i du kojih se svaki vor pojavljuje samo jedanput);
Pi pojaanje i te direktne putanje, koje se formira kao proizvod pojaanja grana koje
sainjavaju putanju;
- determinanta grafa toka signala (karakteristina funkcija grafa) koja je definisana
relacijom:
= 1 (1) k +1 Pjk = 1 Pj1 + Pj2 Pj3 +
k
(2.6.2)
gde su:
Pj1
Pj2 zbir svih proizoda krunih pojaanja od po dve zatvorene putanje koje se meusobno
j
ne dodiruju;
Pj3 zbir svih proizoda krunih pojaanja od po tri zatvorene putanje koje se meusobno
j
ne dodiruju;
i je koja se dobija primenom jednaine (2.6.2), ali samo za zatvorene putanje koja ne
G1G 2 G 3 + G 4 (1 G 2 G 6 )
1 G 1 G 5 G 4 G 5 G 6 G 7 G 2 G 6 G 3 G 7 + G 1G 3 G 5 G 7
2.7) Za multivarijabilni sistem sa dva ulaza i dva izlaza iji je strukturni blok dijagram
prikazan na slici 2.7 formirati graf toka signala i odrediti Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) primenom
Mejsonovog pravila.
Reenje:
Na slici 2.7.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.7.
31
Od ulaza X1 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P21 = G1G 4 G 5 G 6 G 7 , koja
dodiruje sve zatvorene putanje i 12 = 1 .
Od ulaza X2 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P22 = G 4G 5G 6 , koja ne
dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:
22 = 1 P11 = 1 + G1G 3
Superpozicijom se dobija da je:
Y2 (X1 , X 2 ) =
G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 )
Y1
=
G1G 4 G 5 G 6 G 7
Y2
X1
G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 ) X
2
G1G 2 G 3 G 4
(2.7.1)
32
2.8) Za kolo sa slike 2.8 formirati graf toka signala i primenom Mejsonovog pravila odrediti
prenosnu funkciju.
Reenje:
Na osnovu slike 2.8 mogu se napisati sledee jednaine:
I1 (s) = sC[ U1 (s) U 2 (s)]
(2.8.1)
(2.8.2)
(2.8.3)
(2.8.4)
(2.8.5)
U 4 (s) = RI 3 (s)
(2.8.6)
Na osnovu jednaina od (2.8.1) do (2.8.6) moe se formirati graf toka signala za kolo sa
slike 2.8.
(2.8.7)
Postoje ukupno 5 zatvorenih putanja istih krunih pojaanja sRC. Tada je:
Pj1 = 5sRC
(2.8.8)
33
Pj2 = 6s 2 R 2 C 2
(2.8.9)
Pj3 = s 3 R 3C 3
(2.8.10)
(2.8.11)
G (s) =
(2.8.12)
+ y( t )
dy( t )
dx ( t )
+ y 3 ( t ) y( t ) = 2
+ x 2 (t)
dt
dt
f
x
x=xQ
y= yQ
x +
f
y
x=xQ
y= yQ
(2.9.1)
Za x ( t ) = x Q + x i y( t ) = yQ + y , dobija se:
dy( t )
d[y( t )]
yQ
dt
dt
(2.9.2)
2
y 3 ( t ) = 3y Q
y( t ) + y3Q
(2.9.3)
2
x 2 ( t ) = 2 x Q x ( t ) + x Q
(2.9.4)
y( t )
d[y( t )]
d 2 [y( t )]
+ yQ
+ 3y Q2 y( t ) + y 3Q y( t ) y Q =
2
dt
dt
=2
d[x ( t )]
+ 2x Q x ( t ) + x Q2
dt
(2.9.5)
34
odnosno:
d 2 [y( t )]
dt 2
+2
d[y( t )]
d[x ( t )]
+ 11y( t ) = 2
+ 2 6 x ( t )
dt
dt
(2.9.6)
Y(s)
2s + 2 6
= 2
X(s) s + 2s + 11
(2.9.7)
2.10) Rezervoar konstantne povrine poprenog preseka A sa slike 2.10 prazni se po zakonu
q 2 ( t ) = K h , gde je h visina nivoa tenosti u rezervoaru, a K konstanta. Odrediti zakon
promene visine nivoa tenosti u rezervoaru. Napraviti linearni model u okolini nominalne
visine hQ. Odrediti prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Reenje:
Zapremina tenosti u rezervoaru je:
V = A h(t)
(2.10.1)
(2.10.2)
(2.10.3)
h ( t ) + q1Q + q1 ( t )
dt
A
2A h Q
A
A
(2.10.4)
35
odnosno:
1
d[h ( t )] K
1
+
h ( t ) = q1 ( t )
A
dt
2A h Q
(2.10.5)
H(s)
=
Q1 (s)
s+
1
A
K
(2.10.6)
2A h Q
2.11) Serijsko RLC kolo i analogni mehaniki sistemi, translacioni i rotacioni, prikazani su
na slici 2.11. Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovih
sistema i odrediti analogne fizike promenjive i parametre.
Reenje:
a) Primenom Kirhofovog zakona o naponima na serijsko RLC kolo dobija se:
u ( t ) = u R ( t ) + u L ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + L
Kako je i( t ) =
u(t) = L
d 2q ( t )
dt
di( t ) 1
+ i( t )dt
dt
C
(2.11.1)
dq( t )
, jednaina (2.11.1) postaje:
dt
+R
dq ( t ) 1
+ q( t )
dt
C
(2.11.2)
(2.11.3)
gde su:
f K ( t ) = Kx ( t ) = K v( t )dt
36
fB (t) = B
dx ( t )
= Bv( t )
dt
d 2x(t)
fM (t) = M
dt
=M
dv( t )
dt
dv( t )
+ Bv( t ) + K v( t )dt
dt
d 2x(t)
dt
+B
(2.11.4)
dx ( t )
+ Kx ( t )
dt
(2.11.5)
u (t ) f (t )
LM
i( t ) v( t )
q( t ) x ( t )
RB
1
C
K
(2.11.6)
gde su:
M K ( t ) = K( t ) = K ( t )dt
M B (t) = B
d( t )
= B( t )
dt
37
M J (t) = J
d 2( t )
dt
=M
d( t )
dt
d( t )
+ B( t ) + K ( t )dt
dt
d 2( t )
dt
+B
(2.11.7)
d( t )
+ K( t )
dt
(2.11.8)
LJ
i( t ) ( t )
q( t ) ( t )
RB
1
C
K
2.12) Na slici 2.12 prikazan je translacioni mehaniki sistem sa dva stepena slobode.
Koristei analogiju koja postoji izmeu elektrinih i mehanikih elemenata formirati
mehaniku i analognu elektrinu mreu. Izraunati prenosnu funkciju sistema smatrajui da
je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
38
Reenje:
Masa M2, opruga K2 i prigunica B2 vre isti pomeraj x2(t). Zato su ovi elementi
mehaniki u paralelnoj vezi, a u analognoj elektrinoj mrei u serijskoj vezi. Opruga K1
izloena je pomeraju x1(t) x2(t) i zato je mehaniki serijski elemenat, a u analognoj
elektrinoj mrei paralelan. Masa M1 i prigunica B1 vre isti pomeraj x1(t) i ovi elementi su
mehaniki u paralelnoj vezi, a u analognoj elektrinoj mrei u serijskoj vezi. Na slici 2.12.1
prikazane su mehanika mrea (a) i analogna elektrina mrea (b) sistema sa slike 2.12.
d 2 x1 ( t )
dt
+ B1
K1x1 ( t ) + M 2
dx1 ( t )
+ K1x1 ( t ) K1x 2 ( t ) = f ( t )
dt
d 2 x 2 (t)
dt
+ B2
x 2 (t)
+ (K1 + K 2 ) x 2 ( t ) = 0
dt
(2.12.1)
(2.12.2)
(s M
2
(2.12.3)
(2.12.4)
39
G (s) =
X 2 (s)
K1
= 2
X1 (s) s M 2 + sB 2 + K1 + K 2
(2.12.5)
Reenje:
a) Za elektrinu mreu sa slike 2.13.a vai:
u1 ( t ) = u C ( t ) + u 2 ( t )
(2.13.1)
i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t )
(2.13.2)
(2.13.3)
(2.13.4)
(2.13.5)
odnosno:
C
du 2 ( t ) 1
1
du ( t ) 1
u 2 ( t ) = C 1 +
u1 ( t )
+
+
dt
dt
R1
R1 R 2
(2.13.6)
1
1
1
U 2 (s) = sCU1 (s) +
sCU 2 (s) +
U1 (s)
+
R1
R1 R 2
(2.13.7)
G (s) =
U 2 (s)
=
U1 (s)
sC +
1
R1
1
1
+
sC +
R1 R 2
R2
1 + sCR1
R1 + R 2 1 + sC R1R 2
R1 + R 2
(2.13.8)
dt
dt
(2.13.9)
odnosno:
B
dx 2 ( t )
dx ( t )
+ (K1 + K 2 )x 2 ( t ) = B 1 + K1x1 ( t )
dt
dt
(2.13.10)
(2.13.11)
G (s) = 2
B
X1 (s) sB + K1 + K 2 K1 + K 2 1 + s
K1 + K 2
1+ s
(2.13.12)
CB
R2
1
K2
2.14) Za rotacioni mehaniki sistem sa tri stepena slobode sa slike 2.14 napisati diferencijalne
jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovog sistema. Formirati mehaniku i analognu
elektrinu mreu. Izraunati prenosnu funkciju sistema uzimajui da je 1(t) ulazna
promenjiva, a 3(t) izlazna promenjiva.
41
Reenje:
Primenom zakona dinamike za rotaciono kretanje na kolo sa slike 2.14 dobijaju se
diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema:
K1[1 ( t ) 2 ( t )] = M ( t )
J1
J2
d 2 2 ( t )
dt 2
d 2 3 ( t )
dt
(2.14.1)
+ B1
d 2 ( t )
d[2 ( t ) 3 ( t )]
+ B3
+ K1[2 ( t ) 1 ( t )] = 0
dt
dt
(2.14.2)
+ B2
d 3 ( t )
d[3 ( t ) 2 ( t )]
+ B3
+ K 2 3 ( t ) = 0
dt
dt
(2.14.3)
Na slici 2.14.1 prikazana je mehanika mrea (a) i analogna elektrina mrea (b) sistem.
(2.14.4)
(2.14.5)
(2.14.6)
42
M (s)
1 =
K1
sB 3
s J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2
s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
0
0
[(
sB 3
)(
K1
3 = K1 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
0
sB 3
2
(2.14.7)
M (s)
0
0
= M (s) sK1B 3
(2.14.8)
3 (s) 3
sK 1B 3
=
=
1 (s) 1
s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 s 2 B 32
[(
)(
(2.14.9)
2.15) Na rotacioni mehaniki sistem na slici 2.15 dejstvuje mehaniki momenat M(t).
Prenosni odnos reduktora odreen je brojem zubaca n1 i n2. J1 i J2 su momenti inercije
zamajaca ija su obrtna kretanja izloena viskoznom trenju koeficijenata trenja B1 i B2.
Koeficijenat torzione elastinosti osovine iji je ugaoni pomeraj 1(t) je K1. Izraunati
prenosnu funkciju sistema smatrajui da je M(t) ulazna promenjiva sistema, a ugaoni pomeraj
2(t) izlazna promenjiva sistema.
Reenje:
Diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema sa slike 2.15 su:
J1
d 2 1 ( t )
dt
+ B1
d1 ( t )
+ K11 ( t ) = M ( t ) M1 ( t )
dt
(2.15.1)
43
J2
d 2 2 (t)
dt 2
+ B2
d 2 ( t )
= M 2 (t)
dt
(2.15.2)
(2.15.3)
odnosno:
1 ( t ) =
n2
2 ( t ) = N 2 ( t )
n1
gde je N =
(2.15.4)
n2
. Oba zubanika moraju da izvre isti rad. Zato je:
n1
M1 ( t )1 ( t ) = M 2 ( t ) 2 ( t )
(2.15.5)
Iz jednaina (2.15.4) i (2.15.5) se dobija odnos izmeu momenata pre i posle redukcije:
M1 ( t ) =
M 2 (t)
N
(2.15.6)
(s J
(s J
2
(2.15.7)
+ sB 2 2 (s) = M 2 (s)
(2.15.8)
1 (s) = N 2 (s)
M1 (s) =
M 2 (s)
N
(2.15.9)
(2.15.10)
2 (s)
N
= 2 2
M (s) s ( N J1 + J 2 ) + s( N 2 B1 + B 2 ) + N 2 K 1
(2.15.11)
2.16) Pneumatski sistem koji se sastoji od dovodne cevi i komore sa gasom pod pritiskom
prikazan je na slici 2.16. Sa Pi i Po oznaene su stacionarne vrednosti pritiska gasa u ulaznoj
cevi i komori, a sa pi(t) i po(t) male varijacije pritiska gasa u ulaznoj cevi i komori u odnosu
na vrednosti u stracionarnom stanju. Protok gasa q(t) direktno je proporcionalan razlici
pritisaka gasa pi(t) u dovodnoj cevi, kao ulazne promenjive, i pritiska gasa po(t) u komori, kao
izlazne promenjive sistema. Definisati pneumatsku otpornost R prigunog prstena i
pneumatski kapacitet C komore. Izraunati prenosnu funkciju pneumatskog ventila. Koristei
analogiju koja postoji izmeu elektrinih i pneumatskih elemenata, za dva kaskadno vezana
44
sistema sa slike 2.16, formirati analognu elektrinu mreu i izraunati funkciju prenosa
sistema.
Reenje:
Pneumatska otpornost R prstena definisana je relacijom:
R=
p( t )
q(t )
(2.16.1)
dp( t )
= q( t )
dt
(2.16.2)
p i (t) p o (t)
q(t )
(2.16.3)
dp o ( t )
= q( t )
dt
(2.16.4)
dp o ( t )
+ p o (t) = p i (t)
dt
(2.16.5)
(2.16.6)
Po (s)
1
=
Pi (s) 1 + sRC
(2.16.7)
du C ( t )
+ u C (t)
dt
(2.16.8)
gde je:
45
i( t ) = C
du C ( t )
dt
(2.16.9)
RR
CC
Na slici 2.16.2 prikazan je pneumatski sistem koji se sastoji od kaskadne veze dva
pneumatska sistema sa slike 2.16.
46
(2.16.10)
p( t ) p o ( t ) = R 2 q 2 ( t )
(2.16.11)
C1
dp( t )
= q1 ( t ) q 2 ( t )
dt
(2.16.12)
C2
dp o ( t )
= q 2 (t)
dt
(2.16.13)
(2.16.14)
(2.16.15)
(2.16.16)
sC 2 Po (s) = Q 2 (s)
(2.16.17)
Na osnovu jednaina od (2.16.14) do (2.16.17) moe se formirati graf toka signala za kolo
sa slike 2.16.3.
1
s 2 C1C 2 R 1R 2
1
1
1
, P21 (s) =
, P31 (s) =
.
sC1R 1
sC1R 2
sC 2 R 2
1
s C1 C 2 R 1 R 2
2
47
(s) = 1 +
1
1
1
1
+
+
+ 2
=
sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2 s C1C 2 R 1R 2
1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
s 2 C1C 2 R 1R 2
Po (s) P11
1
=
=
Pi (s)
1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
(2.16.18)
2.17) Termiki sistem sa toplotnom izolacijom rezervoara prikazan je na slici 2.17. Smatrati
da nema akumulirane energije u izolatoru i da se tenost u rezervoaru idealno mea, odnosno
da su temperature tenosti u rezervoaru i tenosti na izlazu iste i da je toplotni kapacitet
metalnog grejaa G zanemarljivo mali. Promenjive sistema su:
1 temperatura hladne tenosti na ulazu rezervoara (oC);
2 temperatura zagrejane tenosti na izlazu rezervoara (oC);
q toplotni protok koji obezbeuje greja (J/s);
q1 toplotni protok koji je posledica uticaja hladne tenosti na ulazu rezervoara (J/s);
q2 toplotni protok koji je posledica isticanja tople tenosti na izlazu rezervoara (J/s);
Definisati termiku otpornost i termiki kapacitet. Formirati strukturni blok dijagram i
izraunati prenosnu funkciju sistema, smatrajui temperaturu 1(t) i toplotni protok q(t) za
ulazne promenjive, a temperaturu 2(t) za izlaznu promenjivu sistema. Toplotni protoci q1(t) i
q2(t) su: q1 ( t ) = cn1 ( t ) i q 2 ( t ) = cn 2 ( t ) , gde je c specifini toplotni kapacitet tenosti, a
n maseni protok tenosti.
48
Reenje:
Termika otpornost R definisana je relacijom:
R=
( t )
q(t )
(2.17.1)
d( t )
= q( t )
dt
(2.17.2)
2 ( t ) 1 ( t )
R
(2.17.3)
Iz definicije za termiki kapacitet C moe se nai toplotni protok u jedinici vremena kroz
tenost:
q T (t) = C
d 2 ( t )
dt
(2.17.4)
(2.17.5)
odnosno:
cn1 ( t ) + q ( t ) = cn 2 ( t ) +
2 ( t ) 1 ( t )
d ( t )
+C 2
R
dt
(2.17.6)
(2.17.7)
odnosno:
2 (s) =
R
1 + cnR
Q(s) +
1 (s)
1 + sRC + cnR
1 + sRC + cnR
(2.17.8)
Na osnovu jednaine (2.17.8) moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:
49
Reenje:
Izmeu protoka fluida i nivoa fluida u rezervoaru, kod laminarnog kretanja, postoji veza:
q( t ) = Kh ( t )
(2.18.1)
dh ( t ) 1 h ( t )
= =
dq( t ) K q( t )
(2.18.2)
h(t)
q 2 (t)
(2.18.3)
dh ( t )
h(t)
= q1 ( t ) q 2 ( t ) = q1 ( t )
dt
R
(2.18.4)
(2.18.5)
(2.18.6)
50
du C ( t )
+ = i1 ( t ) i 2 ( t )
dt
R=
(2.18.7)
u C (t)
i 2 (t)
(2.18.8)
u C (t) h(t)
CC
i( t ) q ( t )
Na slici 2.18.2 prikazana je hidraulini sistem koji se sastoji od kaskadne veza dva
hidraulina sistema sistema sa slike 2.18.
h1 ( t ) h 2 ( t )
q(t )
(2.18.9)
51
R2 =
h 2 (t)
q 2 (t)
(2.18.10)
dh 1 ( t )
= q1 ( t ) q ( t )
dt
(2.18.11)
C2
dh 2 ( t )
= q( t ) q 2 ( t )
dt
(2.18.12)
(2.18.13)
R 2 Q 2 (s) = H 2 (s)
(2.18.14)
(2.18.15)
(2.18.16)
Na osnovu slike 2.18.3 moe se formirati strukturni blok dijagram sistema sa slike 2.18.4.
52
1
1
i diskriminatora isped bloka
, dijagram
R2
sC1
Korienjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu blok dijagram sa slike 2.18.5
postaje:
Q 2 (s)
1
=
=
Q1 (s) (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) + sC1R 2
1
(2.18.17)
1
1
1
1
Q(s)
Q1 (s) + R1 +
Q 2 (s) = 0
+
sC1
sC1 sC2
sC 2
(2.18.18)
1
1
Q 2 (s) = 0
Q(s) + R 2 +
sC2
sC 2
(2.18.19)
1
1 + sC1R1 + sC 2R 2 + sC1R 2 + s 2C1C2 R1R 2
(2.18.20)
2.19) Na slici 2.19 prikazan je priguiva koji se koristi u sistemu regulacije. Odrediti
funkciju prenosa sistema ako je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
Poznato je: A povrina klipa priguivaa, gustina fluida, K koeficijenat elastinosti
opruge, R hidraulina otpornost. Promenjive sistema su: A[p2(t) p1(t)] sila pritiska koja
deluje na klip priguivaa, q(t) maseni protok fluida.
Reenje:
Iz definicije za hidraulinu otpornost ventila dobija se:
R=
p 2 ( t ) p1 ( t )
q( t )
(2.19.1)
54
Iz uslova ravnotee sile koja deluje na klip priguivaa i sile napregnute opruge dobija se:
[p 2 ( t ) p1 ( t )]A = Kx 2 ( t )
(2.19.2)
dV( t )
dt
jednainom:
dx ( t ) dx ( t )
q( t ) = q V ( t ) = A 1 2
dt
dt
(2.19.3)
p 2 ( t ) p1 ( t )
K
dx ( t ) dx ( t )
= A 1 2 =
x 2 (t)
R
dt AR
dt
(2.19.4)
K
X 2 (s)
AR
(2.19.5)
s
X 2 (s)
1
=
=
K
X1 (s) 1 + K
s+
2
A 2 R
sA R
(2.19.6)
Reenje:
Kako je sistem linearan vai:
p 2 ( t ) = Kx ( t )
(2.20.1)
b
e( t )
a+b
(2.20.2)
Kb
e( t )
a+b
(2.20.3)
Kb
E(s)
a+b
(2.20.4)
P2 (s)
Kb
=
E(s) a + b
(2.20.5)
dovodi do rezultujeeg pomeraja x2(t) njihove zajednike povrine A. Ovaj pomeraj se preko
leptira prenosi na promenu rastojanja x1(t) zazora od mlaznika. Formirati strukturni blok
dijagram i odrediti parametre regulacije sistema uzimajui pritisak po(t) za izlaznu
promenjivu, a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da izmeu izlaznog
pritiska po(t) i pomeraja zazora vai linearna zavisnost.
Reenje:
Kakoje sistem linearan vai:
po ( t ) = Kx1 ( t )
(2.21.1)
e( t )
x1 ( t ) + x1 ( t )
(2.21.2)
a+b
a
x 2 ( t ) x1 ( t )
(2.21.3)
b
a
e( t )
x 2 (t)
a+b
a+b
(2.21.4)
R1 =
po ( t ) p1 ( t )
q1 ( t )
(2.21.5)
R2 =
po ( t ) p 2 ( t )
q 2 (t)
(2.21.6)
dp1 ( t )
= q1 ( t )
dt
(2.21.7)
C2
dp 2 ( t )
= q 2 (t)
dt
(2.21.8)
Iz uslova ravnotee sile pritiska koja deluje na povrinu A meha [p 2 ( t ) p1 ( t )]A i sile
elastinosti meha K m x 2 ( t ) , gde je Km koeficijenat elastinosti omotaa meha, sledi da je:
(2.21.9)
1
Po (s)
K
(2.21.10)
X1 (s) =
1
b
a
Po (s) =
E (s)
X 2 (s)
K
a+b
a+b
(2.21.11)
Q1 (s) =
Po (s) P1 (s)
R1
(2.21.12)
Q 2 (s) =
Po (s) P2 (s)
R2
(2.21.13)
Po (s) P1 (s)
R1
(2.21.14)
odnosno:
P1 (s) =
1
Po (s)
1 + sR1C1
Po (s) P2 (s)
R2
(2.21.15)
(2.21.16)
odnosno:
P2 (s) =
1
Po (s)
1 + sR 2C 2
X 2 (s) =
A
[P2 (s) P1(s)] = A 1 1 Po (s)
Km
K m 1 + sR 2C 2 1 + sR1C1
(2.21.17)
(2.21.18)
1
b
a
A
sC1R1 sC 2 R 2
Po (s) =
E(s)
Po (s)
K
a+b
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
(2.21.19)
odnosno:
Ka
A
sC1R1 sC 2 R 2
Kb
E(s)
1 +
Po (s) =
a
b
K
(
1
sC
R
)(
1
sC
R
)
a
b
+
+
+
+
m
1 1
2 2
(2.21.20)
Kb
P (s)
a+b
=
G (s) = o
sC1R1 sC 2R 2
E(s) 1 + Ka A
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2R 2 )
(2.21.21)
Ka
A
sC1R1 sC 2 R 2
>>1, i
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
E(s)
aA
sC1R 1 sC 2 R 1
(2.21.22)
bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) bK m
=
aA
sC1R 1
aA
Kako je
G (s)
bK m
aA
C R
+ 1 + 2 2 + sC 2 R 2
C1R 1
sC1R 1
(2.21.23)
C2R 2
0 , prenosna funkcija sistema je:
C1R 1
1
1
1
= k 1 + D s +
= K P + K D s + K I
1 + sC 2 R 2 +
Is
sC1R 1
s
(2.21.24)
59
gde su:
k=
bK m
aA
KP =
aK m
proporcionalna konstanta regulatora
bA
K D = k D =
KI =
bK m
R 2C 2 diferencijalna konstanta regulatora
aA
k bK m
1
=
Iz jednaine (2.21.24) sledi da pod navedenim uslovima sistem sa slike 2.21 predstavlja
proporcionalno integralno diferencijalni regulator (PID) nultog reda.
2.22) Realizacija diferencijalnog regulatora preko idealnih operacionih pojaavaa prikazana
je na slici 2.22. Odrediti prenosnu funkciju sistema i parametre regulacije uzimajui napon
u1(t) za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Reenje:
Prenosna funkcija kola sa slike 2.22 je:
G (s) =
U 2 (s)
U1 (s)
(2.22.1)
(2.22.2)
60
U b (s) U a (s)
U (s)
= 2sCU a (s) + a
R
R
(2.22.3)
(2.22.4)
(2.22.5)
(2.22.6)
Reenje:
Sa slike 2.23 se vidi da je:
u 2 ( t ) = K[u1 ( t ) u 3 ( t )]
u 2 ( t ) = Ri( t ) +
du ( t )
1
i( t )dt = RC 3 + u 3 ( t )
C
dt
(2.23.1)
(2.23.2)
gde je:
i( t ) = C
du 3 ( t )
dt
(2.23.3)
(2.23.4)
(2.23.5)
61
U 2 (s) 1 +
= KU1 (s)
1 + sRC
(2.23.6)
U 2 (s)
=
U1 (s)
K
K
1 + sRC
=
K
RC
K +1
1+
1+ s
1 + sRC
K +1
(2.23.7)
Na osnovu jednaine (2.23.7) moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:
o (s)
, kada se motor upravlja strujom u statoru
Us (s)
o (s)
, kada se motor upravlja strujom u rotoru
U r (s)
62
Reenje:
Pokretaki momenat motora je Mm(t) je:
M m (t) = J m
d 2 m ( t )
dt 2
+ Bm
d m ( t )
+ M*o ( t )
dt
(2.24.1)
gde je M*o ( t ) momenat optereenja posmatran ispred mehanikog reduktora. Izmeu ugaonih
brzina i momenata optereenja pre i posle mehanike redukcije postoji veza:
d ( t )
d m ( t )
=N o
dt
dt
M*o ( t ) =
(2.24.2)
1
1 d 2 o ( t )
do ( t )
Mo (t) = Jo
B
+
o
N
N
dt
dt 2
(2.24.3)
d 2 o (t)
d o ( t )
1
2
2
+
+
(
B
N
B
)
( J o + N J m )
o
m
dt
N
dt 2
(2.24.4)
odnosno:
M ( t ) = NM m ( t ) = J
d 2 o ( t )
dt
+B
d o ( t )
dt
(2.24.5)
gde su:
J = J o + N 2J m ukupan momenat inercije sveden na osovinu motora
B = Bo + N 2 Bm ukupno viskozno trenje svedeno na osovinu motora
M(t) momenat optereenja sveden na osovinu motora
Prema jednaini (2.24.5) sistem sa slike 2.24 moe se zameniti ekvivalentnim sistemom
prikazanim na slici 2.24.1.
Fluks proizveden strujom statora u prostoru izmeu namotaja statora i rotora je:
63
( t ) = K1is ( t )
(2.24.6)
(2.24.7)
a) Ako se motor upravlja strujom statora, tada je struja rotora ir konstantna. Pokretaki
momenat motora je tada:
M m (s) = K s I s (s)
(2.24.8)
(2.24.9)
Jednaine elektrine ravnotee ulaznog kola i mehanike ravnotee izlaznog kola su:
(sL s + R s )I s (s) = U s (s)
(2.24.10)
(2.24.11)
Ks N
K
o (s)
=
=
Us (s) s(sLs + R s )(sJ + B) s(es + 1)(ms + 1)
(2.24.12)
gde su:
K=
Ks N
Ks N
pojaanje sistema
=
R s B R s ( Bo + N 2 B m )
e =
Ls
elektrina vremenska konstanta sistema
Rs
J
J o + N 2J m
mehanika vremenska konstanta sistema
m = =
B Bo + N 2 Bm
b) Ako se motor upravlja strujom rotora, tada je struja statora is konstantna. Pokretaki
momenat motora je tada:
M m (s) = K em I r (s)
(2.24.13)
(2.24.14)
Za razliku od sluaja kada se motor upravlja strujom statora, kod koga se prenosi samo
uticaj od elektrinog ka mehanikom kolu, kod motora koji se upravlja strujom u rotoru,
64
postoji i uticaj mehanikog kola na elektrino preko elektromotorne sile um(t) koja se, usled
prisustva fluksa proizvedenog konstantnom strujom statora, pri obrtanju rotora indukuje u
rotorskom namotaju. Elektromotorna sila u m ( t ) proporcionalna je ugaonoj brzini rotora:
U m (s) = sK me m (s) = sK me N o (s)
(2.24.15)
(2.24.16)
(2.24.17)
o (s)
K em N
K
=
=
2
2
2
U r (s) s[(sL r + R r )(sJ + B) + K em K me N ] s( s + 2s + 1)
(2.24.18)
gde su:
K=
K em N
R r B + K em K me N 2
=
pojaanje sistema
K em N
2
R r (B o + N B m ) + K em K me N 2
LrJ
R r B + K em K me N 2
L r (J o + N 2 B o )
R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2
LrB + R rJ
2 L r J (R r B + K em K me N 2 )
=
koeficijenat priguenja
L r (B o + N 2 B m ) + R r (J o + N 2 J m )
2 L r (J o + N 2 J m )[R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2 ]
2.25) Jednosmerni motor upravljan Vard Leonardovom grupom prikazan je na slici 2.25.
Upravljaki napon us (t) prikljuen je na krajeve pobudnog kola generatora G iju osovinu
pokree pomoni motor (nije prikazan na slici) konstantnom ugaonom brzinom . Napon na
krajevima generatora ug(t) prikljuen je na krajeve rotora upravljanog strujom u rotoru.
Napon na krajevima generatora direktno je proporcionalan struji u pobudnom kolu, tj.
u g ( t ) = K g i s ( t ) . J i B predstavljaju ekvivalentan moment inercije i koeficijenat viskoznog
trenja na izlaznoj osovini motora. Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajui us(t) za
ulaznu promenjivu, a o ( t ) izlaznu promenjivu sistema.
65
Reenje:
Vard Leonardova grupa je skup maina koju ine generator G, motor M i pomoni
motor koji okree osovinu generatora konstantnom ugaonom brzinom. Jednaine elektrine
ravnotee sistema sa slike 2.25 su:
(sLs + R s )Is (s) = Us (s)
(2.25.1)
(2.25.2)
(2.25.3)
m (s) = No (s)
(2.25.4)
1
s(sJ + B)
+ sNK me o (s)
s( L g + L r ) + ( R g + R r )
K g
NK em
(2.25.5)
{[
sLs + R s
s(Lg + L r ) + (R g + R r ) s(sJ + B) + sN 2 K meK em o (s) = Us (s)
K g NK em
(2.25.6)
K g NK em
o (s)
=
U s (s) s(sL + R ) [s(L + L ) + (R + R )](sJ + B) + N 2 K K
s
s
g
r
g
r
me em
(2.25.7)
K g NK em
s(sL s + R s ) sJ (R g + R r ) + B(R g + R r ) + N 2 K me K em
K
s(1s + 1)( 2 s + 1)
(2.25.8)
gde su:
66
K=
1=
K g NK em
R s B(R g + R r ) + N 2 K me K em
pojaanje sistema
J(R g + R r )
Ls
vremenske konstante
, 2 =
Rs
B(R g + R r ) + N 2K meK em
Reenje:
Napon na izlazu pojaavaa A1 je:
U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)]
(2.26.1)
(2.26.2)
(2.26.3)
67
U g (s) = K g Is (s)
(2.26.4)
(2.26.5)
(2.26.6)
R
= 3R 2
2R
2R
R
1 =
2 =
U g (s)
U m (s)
2R
2R
U g (s)
U m (s)
(2.26.7)
1 2 1
= U g (s) + U m (s)
(2.26.8)
(2.26.9)
(2.26.10)
gde su:
M1* (s) =
1
1
s(sJ1 + B1 ) 2 (s) = 2 s(sJ1 + B1 ) m (s)
N1
N1
(2.26.11)
M *2 (s) =
1
1
s(sJ 2 + B 2 ) 3 (s) = 2 2 s(sJ 2 + B 2 ) m (s)
N1 N 2
N1 N 2
(2.26.12)
68
(2.26.13)
gde su:
Je = Jm +
J1
N12
Be = B m +
B1
N12
J2
N12 N 22
B2
N12 N 22
K em
s m (s)
=
U1, 2 (s) R (sJ e + B e ) + K me K em
(2.26.14)
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.26.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.26.3:
69
1
1
Kg
sL s + R s
3
K me
Gm
3
P31 = A 2 A 3
KP
1
1
1
Kg Gm
sL s + R s
3
sN1 N 2 1 + sRC
P41 = A1A 2 A 3
1
1
1
Kg Gm
KP
sL s + R s
3
sN1
1
1 K
K g me G m +
sL s + R s
3
3
KP
1
1
1
1
1
1
Kg Gm
K P + A2A3
Kg Gm
sN1 N 2 1 + sRC
3
sL s + R s
sN1
3
sL s + R s
1
1
1
Kg Gm
sN1
3
sL s + R s
1
1
1
Kg Gm
sL s + R s
3
sN1 N 2
3 (s)
1 (s)
1
N 2
(2.26.15)
2.27) Sistem sa slike 2.27 koji se sastoji od pojaavaa A1, A2, motora M koji se upravlja
strujom u rotoru, mehanikog reduktora prenosnog odnosa N, obrtnih potenciometara sa
konstantom KP i potenciometra R faktora slabljenja a, vri pozicioniranje tereta mase m koje
je sa jedne strane vezano za kotur poluprenika r zanemarljive mase, a sa druge strane za
oprugu koeficijenta elestinosti K. Formirati strukturni blok dijagram ovog sistema
70
Reenje:
Napon na izlazu pojaavaa A1 je:
U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)]
(2.27.1)
(2.27.2)
(2.27.3)
(2.27.4)
(s) =
R1 + R
sL m + R m + R
= R 1 (sL m + R m R ) + R (sL m + R m )
(2.27.5)
71
1 (s) =
2 (s) =
U 2 (s)
U m (s) sL m + R m + R
R1 + R
U 2 (s)
U m (s)
= (R 1 + R ) U m (s) + RU 2 (s)
(2.27.6)
(2.27.7)
1 2
(sL m + R m ) U 2 (s) + R1U m (s)
= R
R1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
(2.27.8)
odnosno:
U1, 2 (s) = (s) U 2 (s) + (s) U m (s)
(2.27.9)
gde su:
(s) = R
(s) = R
R 1 (sL m
sL m + R m
+ R m + R ) + R (sL m + R m )
R 1 (sL m + R m
R1
+ R ) + R (sL m + R m )
U m (s) = sK me m (s)
Napon Ua(s) je:
U a (s) = aU1,2 (s) = a[(s) U 2 (s) + (s) U m (s)]
(2.27.10)
(2.27.11)
1
mgr Kr 2 s m (s)
mgr + Kr 2 2 (s) =
N
N
sN 2
(2.27.12)
s m (s) =
K em K me + (sL m
Kr 2
+ R m ) sJ m + B m + 2
sN
U1, 2 (s)
(2.27.13)
(sL m + R m )
K em K me + (sL m
1
gr
N
Kr 2
+ R m ) sJ m + B m + 2
sN
m = G1 U1, 2 (s) G 2 m
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.27.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.27.3:
P21 = G1 K me
P31 = A1K P A 2 G1
1
sN
1
G1 K me
sN
1
sN
P2 = G 2
1
sN
A1K P A 2G1 sN
2 (s) =
1 (s)
G 2 (1 + A 2a )
(2.27.14)
Reenje:
Napon na izlazu pojaavaa A1 je:
U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)]
(2.28.1)
(2.28.2)
U TG (s) = sK TG m (s)
(2.28.3)
(2.28.4)
(2.28.5)
gde su:
Je = J m +
Jo
N2
Be = B m +
Bo
N2
K em
s m (s)
=
U 2 (s)
(sL m + R m )(sJ e + B e ) + K me K em
(2.28.6)
(2.28.7)
75
(1)
( t ) =
0 t 0
(2)
g( t ) =
dh ( t )
dt
(3)
odnosno:
t
h ( t ) = g( t )dt
(4)
polazi se od prenosne funkcije elektrinog kola, koja predstavlja odnos kompleksnih funkcija
odziva sistema Y(s) i pobude X(s), pri nultim poetnim uslovima.
G (s) =
Y(s)
X(s)
(5)
P(s) b m s m + b m 1s m 1 + ...b1s + b 0
=
Q(s) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0
(6)
pri emu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak stepenu polinoma u imenitelju
(m n). Smenom s = j prenosna funkcija postaje identina prenosnoj funkciji sistema u
ustaljenom sinusoidnom reimu:
G ( j) =
P( j) P( j)
j[ ( ) Q ( ) ]
=
e P
Q( j) Q( j)
(7)
gde su:
G ( j) =
P( j)
Q( j)
(8)
() = P () Q ()
(9)
(10)
77
s 2 2s + 2
(s + 1)(s + 2)
Reenje:
Impulsna karakteristika g(t) sistema je:
g ( t ) = L1 [G (s)]
(3.1.1)
gde je:
K3
K2
s 2 2s + 2
= K1 +
+
=
(s + 1)(s + 2)
(s + 1) (s + 2)
G (s) =
=
K1 (s 2 + 3s + 2) + K 2 (s + 2) + K 3 (s + 3)
=
(s + 1)(s + 2)
(3.1.2)
s 2 K1 + s(3K1 + K 2 + K 3 ) + (2K1 + 2K 2 + K 3 )
=
(s + 1)(s + 2)
Iz jednaine (3.1.2) dobija se sledei sistem jednaina:
K1 = 1
3K1 + K 2 + K 3 = 2
(3.1.3)
2K 1 + 2K 2 + K 3 = 2
Reavanjem ovog sistema jednaina dobija se da su koeficijenti: K1 = 1, K2 = 5, K3 = 10.
Tada je:
G (s) = 1 +
5
10
(s + 1) (s + 2)
(3.1.4)
g ( t ) = L1 [G (s)] = ( t ) + 5e t 10e 2t U( t )
(3.1.5)
1
(s + 0.5)(s 2 + 2s + 2)
Reenje:
Prelazna karakteristika h(t) sistema je:
1
h ( t ) = L1[H(s)] = L1 G (s)
s
(3.2.1)
78
gde je:
H(s) =
1
2
s(s + 0.5)(s + 2s + 2)
1
s(s + 0.5)[s (1 + j)][s (1 j)]
(3.2.2)
K3
K1
K2
K4
+
+
+
s
s + 0.5 s (1 + j) s (1 j)
(3.2.3)
1
K1 =
=1
(s + 0.5)[s (1 + j)][s (1 j)] s =0
1
K2 =
= 1.6
1
3+ j
1 j
K3 =
=
=
e
10
10
s(s + 0.5)[s (1 j)] s=1+ j
1
3 j
1 j
K 4 = K *3 =
=
=
e
10
10
s(s + 0.5)[s (1 + j)] s=1 j
1
gde je: = arctg . Tada je:
3
1
1,6
1
e j
1
e j
H(s) =
+
s s + 0.5
10 s (1 + j)
10 s (1 j)
(3.2.4)
h ( t ) = 1 1.6e 0.5t +
= 1 1.6e 0.5t +
(e
10
1
1
10
e t
e ( 1+ j) t + e j e ( 1 j) t U( t ) =
e j( t +) + e j( t +) U( t ) =
(3.2.5)
2 t
e cos( t + ) U( t )
= 1 1.6e 0.5t +
10
3.3) Izraunati prenosnu funkciju sistema G(s) ija je prelazna karakteristiku h(t):
h ( t ) = e t e t cos 2t sin 2t U( t )
2
Reenje:
Prenosna funkcija sistema je:
79
G (s) = sH(s)
(3.3.1)
gde je:
[ ] [
3
L e t sin 2 t =
2
(3.3.2)
=
1
s +1
3
2
5s + 3
+
=
2
2
s 1 (s + 1) + 4 2 (s + 1) + 4 (s 1)(s 2 + 2s + 5)
s(5s + 3)
(s 1)(s 2 + 2s + 5)
(3.3.3)
3.4) Izraunati prenosnu funkciju sistema G(s) ija je impulsna karakteristiku g(t):
t2
g( t ) = e 2t te 2t e 2t + e t U( t )
2
Reenje:
Prenosna funkcija sistema je:
t 2 2t
G (s) = L[g( t )] = L e
te 2t e 2t + e t =
2
1 d2 1 d 1
1
1
= 2
+
=
+
2 ds s + 2 ds s + 2 s + 2 s + 1
=
1
(s + 2)
1
(s + 2)
(3.4.1)
1
1
1
+
=
s + 2 s + 1 (s + 2) 3 (s + 1)
80
Reenje:
a) Prenosna funkcija kola sa slike 3.5 je:
G (s) =
U o (s)
=
U i (s)
s
1
1+
z
R
CR = s + z = a
=
2
s
1
s + p
1+
+R s+
CR
sC
p
s+
(3.5.1)
gde su:
z =
2
1
1
, p =
,a= z = .
CR
p 2
RC
z
G ( j) = a
1+ j
p
1+ j
(3.5.2)
1 +
z
G ( j) = a
2
1+
p
(3.5.3)
(3.5.4)
=
20 log 1 +
(3.5.5)
= G 0 (dB) + G1 (dB) + G 2 (dB)
gde su:
G 0 (dB) = 20 log(a ) = 6dB
(3.5.6)
>>1
G1 dB = 20 log ,
z z
(3.5.7)
81
, >>1
G 2 dB = 20 log
p p
(3.5.8)
arctg
z
p
(3.5.9)
odnosno:
1 () =
2
0
2 () =
2
0,1z
10z
0,1p
(3.5.10)
10p
3.6) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku za kolo sa slike 3.5 koje je
realizovano pomou idealnog operacionog pojaavaa. Poznato je: R=110k, C=1F.
Reenje:
Kako je u kolu primenjena negativna povratna sprega, a operacioni pojaava je idealan
vai:
U + (s) = U (s) = U 2 (s)
(3.6.1)
[U a (s) U 2 (s)]
R
(3.6.2)
83
U 2 (s)
R
(3.6.3)
U 2 (s)
s2
=
1
1
U1 (s)
s +
s +
2RC
RC
(3.6.4)
j
j
1 +
1 +
1 2
(3.6.5)
1
1
= 4.54 , 2 =
= 9.08 . Tada je:
2RC
RC
2
(3.6.6)
s 2 1 +
z
G (s) = K
s
s
s
1 +
1 +
1 +
P1
P 2
P3
Reenje:
Smenom s = j prenosna funkcija sistema postaje:
j
1 +
2
G ( j) = K
j
j
j
1 +
1 +
1 +
P1 P 2 P3
(3.7.1)
Tada je:
1 +
z
G ( j) = K 2
1 +
1 +
1 +
P1
P2
P3
2
(3.7.2)
+
20 log 1 +
G dB = 20 log K + 40 log 20 log 1 +
P2
P1
(3.7.3)
+ 20 log 1 +
z
20 log 1 +
P3
85
s
s + o
Reenje:
o
1+ j o
j
1
=G
= Go
= Go
o
2
o
o
j + o
o
1 j
1+ j
1+
1+ j
G (s) s = j
(3.8.1)
odnosno:
o
Go
= G () + jG ()
+ j
G ( j) =
1
2
2
2
o
o
1+
1+
Go
(3.8.2)
gde su:
G1 () =
Go
1+ o
(3.8.3)
o
= o G ()
G 2 () =
1
2
o
1+
Go
(3.8.4)
Go
1
G1 ()
(3.8.5)
G 22 () =
1G12 () = 0
G1 ()
(3.8.6)
odnosno:
2
Go
Go
2
G1 () 2 + G 2 () = 2
(3.8.7)
G ( j) = G ( j) e j( ) = G ( j) [cos + jsin ]
(3.8.8)
gde su:
G ( j) = G o
() =
j
j + o
Go
1+ o
arctg
2
o
G1 ()
Go
2
Go
G 2 ()
Go
2
G ( j)
Go
2
Go
()
87
1
2
s + s +1
Reenje:
G (s) s = j =
1
1
(1 2 ) j
=
=
2 + j + 1 (1 2 ) + j (1 2 ) j
(3.9.1)
(1 2 ) j
= G 1 () + jG 2 ()
(1 2 ) 2 + 2
gde su:
G1 () =
1 2
(3.9.2)
(1 2 ) 2 + 2
G 2 () =
(1 ) + 2
(3.9.3)
2 2
(3.9.4)
gde su:
G ( j) =
(1 + )
2 2
+ 2
() = arctg
1 2
Neke od taaka funkcije G(j) su date u tablici.
0.5
G1 ()
0.923
0.231
G 2 ()
0.615
0.154
G ( j)
1.109
0.227
()
33.7o
90o
146.3o
180o
88
89
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
(1)
Y( t ) = CX ( t ) + DU( t )
(2)
gde su:
X(t) n x 1 dimenzioni vektor stanja, a njegove n koordinate su promenjive stanja;
U(t) m x 1 dimenzioni ulazni vektor, a njegove m koordinate su ulazne promenjive;
A n x n matrica prelaza;
B n x m matrica ulaza;
Y(t) p x 1 dimenzioni vektor, njegove p koordinata su izlazne promenjive;
C p x n matrica izlaza;
D p x m izlazno ulazna matrica;
Reprezentacija sistema u prostoru stanja je pogodna kod sloenijih sistema automatskog
upravljanja, kada se trae reenja vie promenjivih, naroito ako su one uslovljene
unutranjim ponaanjem sistema. Ovaj prilaz obino koristi matrini raun. Korienjem
promenjivih stanja sistem se opisuje sistemom linearnih diferencijalnih jednaina prvog reda,
odnosno problem se reava reavanjem sistema linearnih diferencijalnih jednaina, umesto
jedne diferencijalne jednaine vieg reda. Takoe, metoda prostora stanja uspeno se
primenjuje i kod sistema sa vie ulaznih i izlaznih promenjivih sistema, kao i kod veine
nelinearnih, vremenski promenjivih, stohastikih i sistema sa diskretnom promenjivom.
90
4.1) Za elektrini sistem sa slike 4.1 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko
ponaanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti napone generatora v1(t) i
v2(t), a za izlazne promenjive napone na zavojnicama L1 i L2.
Reenje:
Za sistem sa slike 4.1 se primenom metode konturnih struja mogu napisati sledee
jednaine:
R 1i1 ( t ) + L1
di1 ( t )
+ v ( t ) = v1 ( t )
dt
R 2i 2 (t) + L 2
(4.1.1)
di 2 ( t )
v( t ) = v 2 ( t )
dt
(4.1.2)
dv( t )
= i1 ( t ) i 2 ( t )
dt
(4.1.3)
(4.1.4)
R
di 2 ( t )
1
1
= 0 i1 ( t ) 2 i 2 ( t ) +
v ( t ) + 0 v1
v 2 (t)
L2
L2
L2
dt
(4.1.5)
dv( t ) 1
1
= i1 ( t ) i 2 ( t ) + 0 v( t ) + 0 v1 ( t ) + 0 v 2 ( t )
dt
C
C
(4.1.6)
0
R2
L2
1
1
1
L1 i ( t ) L1
1
1
i 2 ( t ) + 0
L2
v( t ) 0
0
1 v1 ( t )
L 2 v 2 ( t )
0
(4.1.7)
odnosno:
91
dX( t )
= A X( t ) + B U( t )
dt
(4.1.8)
gde su:
i1 ( t )
v1 ( t )
ulazni vektor i X( t ) = i 2 ( t ) vektor stanja
U( t ) =
v 2 ( t )
v( t )
R1
L
1
A= 0
0
R2
L2
1
1
L1
1
i B=
L2
1
L
1
0
L2
0
di1 ( t )
= R 1 i 1 ( t ) + 0 i 2 ( t ) v ( t ) + v1 ( t ) + 0 v 2 ( t )
dt
(4.1.9)
v L2 (t) = L 2
di 2 ( t )
= 0 i 1 ( t ) R 2 i 2 ( t ) + v ( t ) + 0 v1 ( t ) v 2 ( t )
dt
(4.1.10)
0
R2
i1 ( t )
1
1 0 v1 ( t )
i 2 ( t ) +
1
0 1 v 2 ( t )
v( t )
(4.1.11)
odnosno:
Y( t ) = C X( t ) + D U( t )
(4.1.12)
gde su:
v (t)
Y( t ) = L1 izlazni vektor,
v L 2 ( t )
0
R
C= 1
R2
0
1
i D=
1
1 0
0 1
4.2) Za hidraulini sistem sa slike 4.2 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju
dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti protoke q1i(t) i
q2i(t), a za promenjive stanja h1(t) i h2(t).
92
Reenje:
Na osnovu definicije hidrauline otpornosti mogu se napisati sledee jednaine:
R1 =
h1 ( t ) h 2 ( t )
q1o ( t )
(4.2.1)
R2 =
h 2 (t)
q 2o ( t )
(4.2.2)
dh 1 ( t )
= q1i ( t ) q1o ( t )
dt
(4.2.3)
C2
dh 2 ( t )
= q1o ( t ) + q 2i q 2o ( t )
dt
(4.2.4)
=
dt
C1
R1
(4.2.5)
h1 ( t ) h 2 ( t )
h (t)
+ q 2i ( t ) 2
R1
R2
(4.2.6)
Za promenjive stanja:
x1 ( t ) = h1 ( t ) i x 2 ( t ) = h 2 ( t )
i ulazne promenjive
u 1 ( t ) = q1i ( t ) u 2 ( t ) = q 2i ( t )
(4.2.7)
93
1
dx 2 ( t )
1
1
=
x 1 ( t )
+
dt
R 1C 2
R 1 C1 R 2 C 2
1
x 2 ( t ) +
u 2 (t)
C2
(4.2.8)
x 1 (t) C
+ 1
1
1 x (t)
2
0
R 1C1 R 2 C 2
dx 1 (t) 1
dt R 1C1
dx
(t)
2 1
dt R 1C 2
1
R 1C1
0 u (t)
1
1 u (t)
2
C 2
(4.2.9)
Y(s)
3
= 4
3
U(s) s + 2s + 3s 2 + s + 5
Koristei direktan postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Iz prenosne funkcije sistema G(s) proizilazi da je diferencijalna jednaina sistema:
d 4 y( t )
dt
+2
d 3 y( t )
dt
+3
d 2 y( t )
dt
dy( t )
+ 5 y( t ) = 3u ( t )
dt
(4.3.1)
x 3 (t) =
x 4 (t) =
(4.3.2)
dy( t ) dx 1 ( t )
=
dt
dt
d 2 y( t )
dt
d 3 y( t )
dt 3
(4.3.3)
dx 2 ( t )
dt
(4.3.4)
dx 3 ( t )
dt
(4.3.5)
(4.3.6)
dx 2 ( t )
= x 3 (t)
dt
(4.3.7)
94
dx 3 ( t )
= x 4 (t)
dt
(4.3.8)
dx 4 ( t )
= 5x 1 ( t ) x 2 ( t ) 3x 3 ( t ) 2 x 4 ( t ) + 3u ( t )
dt
(4.3.9)
+
u(t)
0
0
1 x 3 ( t ) 0
dt x 3 ( t ) 0
x 4 ( t ) 5 1 3 2 x 4 ( t ) 3
x1 ( t )
x ( t )
y( t ) = [1 0 0 0] 2
x 3 (t)
x 4 ( t )
(4.3.10)
(4.3.11)
Y(s)
2s + 5
= 3
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Koristei direktan postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Prenosna funkcija sistema se moe napisati u obliku:
G (s) =
= G1 (s)G 2 (s)
U(s) U(s) Z(s)
(4.4.1)
gde su:
G 1 (s) =
Z(s)
1
= 3
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
(4.4.2)
G 2 (s) =
Y(s)
= 2s + 5
Z(s)
(4.4.3)
d 3 z(t)
d 2 z(t)
dz(t)
+
5
+2
+ 3z(t) = u(t)
3
2
dt
dt
dt
(4.4.4)
dz( t )
+ 5z( t ) = y( t )
dt
(4.4.5)
(4.4.6)
96
x 2 (t) =
x 3 (t) =
dz( t ) dx 1 ( t )
=
dt
dt
d 2 z( t )
dt
(4.4.7)
dx 2 ( t )
dt
(4.4.8)
(4.4.9)
dx 2 ( t )
= x 3 (t)
dt
(4.4.10)
dx 3 ( t )
2
5
1
= x1 (t) x 2 (t) x 3 (t) + u(t)
dt
3
3
3
(4.4.11)
1
x1 (t) 0
d
x 2 ( t ) = 0
0
dt
2
x 3 ( t ) 1
3
0 x1 (t) 0
1 x 2 ( t ) + 0 u ( t )
1
5
x 3 ( t )
3
3
(4.4.12)
(4.4.13)
(4.4.14)
97
Y(s)
5
=
U(s) (s + 1)(s + 3)(s + 4)
Koristei serijski postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u
prostoru stanja.
Reenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledei strukturni blok dijagram:
X 3 (s)
5
=
U(s) s + 1
(4.5.1)
odnosno:
sX 3 (s) + X 3 (s) = 5U(s)
(4.5.2)
X 2 (s)
1
=
X 3 (s) s + 3
(4.5.3)
odnosno:
sX 2 (s) + 3X 2 (s) = X 3 (s)
(4.5.4)
X1 (s)
1
=
X 2 (s) s + 4
(4.5.5)
odnosno:
sX1 (s) + 4X1 (s) = X 2 (s)
(4.5.6)
(4.5.7)
dx 2 ( t )
= 3x 2 ( t ) + x 3 ( t )
dt
(4.5.8)
dx 3 ( t )
= x 3 ( t ) + 5u ( t )
dt
(4.5.9)
98
x 2 ( t ) = 0 3 1 x 2 ( t ) + 0 u ( t )
dt
x 3 ( t ) 0
0 1 x 3 ( t ) 5
(4.5.10)
Y(s)
2(s + 1)(s + 3)
=
U(s) (s + 2)(s + 4)(s + 5)
Koristei serijski postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u
prostoru stanja.
Reenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledei strukturni blok dijagram:
(4.6.1)
odnosno:
sX 3 (s) + 2X 3 (s) = 2U(s)
(4.6.2)
(4.6.3)
X 2 (s) s + 1
=
X 3 (s) s + 4
(4.6.4)
odnosno:
sX 2 (s) + 4X 2 (s) = sX 3 (s) + X 3 (s) = 2X 3 (s) + 2U(s) + X 3 (s) = X 3 (s) + 2U(s)
(4.6.5)
(4.6.6)
X1 (s) s + 3
=
X 2 (s) s + 5
(4.6.7)
odnosno:
sX1 (s) + 5X1 (s) = sX 2 (s) + 3X 2 (s) = 4X 2 (s) X 3 (s) + 2U(s) + 3X 2 (s)
(4.6.8)
99
(4.6.9)
(4.6.10)
dx 2 ( t )
= 4 x 2 ( t ) x 3 ( t ) + 2 u ( t )
dt
(4.6.11)
dx 3 ( t )
= 2 x 3 ( t ) + 2u ( t )
dt
(4.6.12)
(4.6.13)
Y(s)
s2 + 1
=
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4)
Koristei paralelni postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema
u prostoru stanja.
Reenje:
Prenosna funkcija sistema se moe napisati u obliku:
K
K
K
Y(s)
s2 + 1
G (s) =
=
= 1 + 2 + 3
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4) s + 1 s + 2 s + 4
(4.7.1)
2
3
5
2
17
6
100
Y(s) =
2 1
5 1
17 1
U(s)
U(s) +
U(s)
3 s +1
2 s+2
6 s+4
(4.7.2)
1
U(s)
s +1
(4.7.3)
odnosno:
sX1 (s) + X1 (s) = U(s)
1
U(s)
s+2
X 2 (s) =
(4.7.4)
(4.7.5)
odnosno:
sX 2 (s) + 2X 2 (s) = U(s)
X 3 (s) =
1
U(s)
s+4
(4.7.6)
(4.7.7)
odnosno:
sX 3 (s) + 4X 3 (s) = U(s)
(4.7.8)
2
5
17
X1 (s) X 2 (s) + X 3 (s)
3
2
6
(4.7.9)
(4.7.10)
dx 2 ( t )
= 2 x 2 ( t ) + u ( t )
dt
(4.7.11)
101
dx 3 ( t )
= 4 x 3 ( t ) + u ( t )
dt
y( t ) =
(4.7.12)
2
5
17
x1 ( t ) x1 ( t ) + x 3 ( t )
3
2
6
(4.7.13)
x 2 ( t ) = 0 2 0 x 2 ( t ) + 1 u ( t )
dt
x 3 ( t ) 0
0 4 x 3 ( t ) 1
2
y( t ) =
3
x1 (t )
5 17
x 2 ( t )
2 6
x 3 ( t )
(4.7.14)
(4.7.15)
4.8) Odrediti prenosnu funkciju sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih jednaina u
prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
0 1 0
0
A = 0 2 3 B = 0
0 0 3
2
C = [1 0 0]
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije, uz uslov da su svi poetni uslovi nula,
sistem jednaina koji opisuje dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja postaje:
sX(s) = AX(s) + BU(s)
(4.8.1)
Y(s) = CX (s)
(4.8.2)
(4.8.3)
odnosno:
X(s) = [sI A ] 1BU(s)
(4.8.4)
= [sI A ] 1=
adj[sI A ]
det[sI A ]
(4.8.5)
(4.8.6)
(4.8.7)
[sI A] = 0 s 2 3
0
0
s 3
(4.8.8)
(4.8.9)
3
(s 2)(s 3) s 3
adj[sI A ] =
0
s(s 3)
3s
0
0
s(s 2)
(s) = [sI A ]1
1
s
= 0
1
s(s 2)
1
s2
0
(4.8.10)
s(s 2)(s 3)
(s 2)(s 3)
s3
(4.8.11)
Y(s)
G(s) =
= C (s)B = [1 0 0] 0
U(s)
1
s(s 2)
1
s2
0
s(s 2)(s 3) 0
3
6
0 =
(s 2)(s 3)
s(s 2)(s 3)
s3
4.9) Dinamiko ponaanje sistema sa dva ulaza i dva izlaza opisano je sledeim
diferencijalnim jednainama:
103
d 2 y1 ( t )
dt 2
+4
dy1 ( t )
+ 2 y1 ( t ) 3y 2 ( t ) = u1 ( t )
dt
dy 2 ( t )
du ( t )
du ( t )
4 y 2 ( t ) + y1 ( t ) = u 2 ( t ) + 2 1 + 3 2
dt
dt
dt
Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje
sistema postaju:
s 2 Y1 (s) + 4sY1 (s) + 2Y1 (s) 3Y2 (s) = U1 (s)
(4.9.1)
sY2 (s) 4Y2 (s) + Y1 (s) = U 2 (s) + 2sU1 (s) + 3sU 2 (s)
(4.9.2)
1
[U 2 (s) + 4Y2 (s) Y1 (s)]
s
(4.9.3)
(4.9.4)
(4.9.5)
X 3 (s) =
1
[U 2 (s) + 4Y2 (s) Y1 (s)]
s
(4.9.6)
(4.9.7)
(4.9.8)
(4.9.9)
(4.9.10)
(4.9.11)
104
dx 2 ( t )
= 2 x 1 ( t ) 4 x 2 ( t ) + 3 x 3 ( t ) + 7 u 1 ( t ) + 9 u 2 ( t )
dt
(4.9.12)
dx 3 ( t )
= 1 x 1 ( t ) + 0 x 2 ( t ) + 4 x 3 ( t ) + 8 u 1 ( t ) + 13 u 2 ( t )
dt
(4.9.13)
x ( t ) + 7 9 u 1 ( t )
x
(
t
)
2
4
3
=
2
2
u ( t )
dt
x 3 ( t ) 1 0 4 x 3 ( t ) 8 13 2
(4.9.14)
(4.9.15)
y 2 (t ) = 0 x1 (t ) + 0 x 2 (t ) + 1 x 3 (t ) + 2 u1 (t ) + 3 u 2 (t )
(4.9.16)
x
(
t
)
2
y ( t ) 0 0 1
x ( t ) 2 3 u 2 ( t )
2
3
(4.9.17)
105
4.10) Dinamiko ponaanje sistema sa dva ulaza i tri izlaza opisano je sledeim
diferencijalnim jednainama:
dy1
+ y1 y 2 = 0
dt
dy1 d 2 y 2
dy
du
2 3 2 4 y3 = 2u1 2
dt
dt
dt
dt
dy3
+ 2 y3 = u1
dt
Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje
sistema postaju:
sY1 (s) = Y2 (s) Y1 (s)
(4.10.1)
(4.10.2)
(4.10.3)
(4.10.4)
(4.10.5)
(4.10.6)
(4.10.7)
X 2 (s) = Y2 (s)
(4.10.8)
X 3 (s) = Y3 (s)
(4.10.9)
(4.10.10)
106
dx 2 ( t )
= 1 x 1 ( t ) 3x 2 ( t ) + 2 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 1 u 2 ( t )
dt
(4.10.11)
dx 3 ( t )
= 0 x1 (t ) + 0 x 2 (t ) 2 x 3 (t ) + 1 u1 (t ) + 0 u 2 (t )
dt
(4.10.12)
x 2 ( t ) = 1 3 2 x 2 ( t ) + 0 1 1
u (t)
dt
x 3 ( t ) 0
0 2 x 3 ( t ) 1 0 2
(4.10.13)
(4.10.14)
4.11) Na slici 4.11 prikazan je simulacioni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Odrediti model u prostoru stanja. Ispitati kontrolabilnost i observabilnost modela u zavisnosti
od parametra K.
107
Reenje:
Sa slike 4.11 se vidi da su jednaine koje dinamiko ponaanje sistema:
dx 1 ( t )
= 2 x 1 ( t ) + (K + 1) x 2 ( t )
dt
(4.11.1)
dx 2 ( t )
= x 2 (t) + u(t)
dt
(4.11.2)
dx 3 ( t )
= x 2 (t)
dt
(4.11.3)
y( t ) = x 1 ( t ) + x 3 ( t )
(4.11.4)
(4.11.5)
x1 (t)
y( t ) = [1 0 1] x 2 ( t ) = C X( t )
x 3 ( t )
(4.11.6)
Sistem je kontroabilan (upravljiv) ako postoji takav upravljaki vektor U(t) koji u
konanom vremenu moe prevesti sistem iz proizvoljnog poetnog stanja u neko unapred
odabrano krajnje stanje. Kontrolabilnost stanja se verifikuje na osnovu izraunavanja matrice
kontrolabilnosti:
Q c = B AB ... A n 1B
Ako je rang[Qc] = n, stanja su potpuno kontrolabilna (Matrica A ima rang r ako meu
njenim kvadratnim submatricama postoji bar jedna nesingularna matrica reda r, dok su sve
submatrice reda vieg od r, ako postoje singularne. Kvadratna matrica je nesingularna ako i
samo ako je determinanta matrice razliita od nule).
Matrica kontrolabilnosti kola sa slike 4.11 je:
0 K + 1 3K 3
Q c = 1 1
1
0
1
1
(4.11.7)
(4.11.8)
Qo = CT
A T CT
... (A T ) n 1 C T
jednak rang[Qo] = n.
Matrica observabilnosti kola sa slike 4.11 je:
4
1 2
Q c = 0 K + 2 3K 4
1
0
0
(4.11.9)
(4.11.10)
1 1 2
C=
1 1
1
Reenje:
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak
redu sistema, odnosno 3. Matrica Qc sistema je:
1 1 3 5 9 25
Q c = B AB A B = 1 1 3 5 9 25
1 0 3 0 9
0
(4.12.1)
Qo = C
A C
A A C
1 3 1 9
1 1
= 1 1
1 3 1 9
2 1 2 3
2 9
(4.12.2)
A = 0 3 1 B = 0
0
1
0 3
1
C=
4
1
2
1
4
adj[sI A ]
det[sI A ]
(4.13.1)
gde su:
0
s + 1 0
[sI A] = 0 s + 3 1
0
0
s + 3
(4.13.2)
det[sI A ] = (s + 1)(s + 3) 2
(4.13.3)
(s + 3) 2
adj[sI A ] = 0
0
(4.13.4)
0
0
(s + 1)(s + 3)
s +1
0
(s + 1)(s + 3)
110
(s) = [sI A ]1
1
0
s
1
+
1
= 0
s+3
0
0
1
(s + 3) 2
1
s+3
0
(4.13.4)
G(s) =
Y(s)
= C (s)B =
U(s)
1
4
1
2
1
0
s
1
+
1
1
0
s+3
4
0
0
1
1
s+2
0 =
2
(s + 3)
(s + 1)(s + 3) 2
1 1
s+3
0
(4.13.4)
Qo = CT
A T CT
A T A T CT
1
4
1
=
2
1
4
3
2
5
4
1
4
9
2
21
4
(4.13.5)
111
x 1 ( t ) 3 1 0 x 1 ( t )
d
x 2 ( t ) = 0 2 1 x 2 ( t ) = A X( t )
dt
x 3 ( t ) 0 0 1 x 3 ( t )
(4.14.1)
1 adj[sI A ]
(s) = [sI A ] =
= 0
det[sI A ]
1
(s 2)(s 3)
1
s2
0
(s + 1)(s 2)(s 3)
(s + 1)(s + 2)
s +1
(4.14.2)
s 3
1
1
1
12 ( t ) = L1[12 (s)] = L1
= L1
= e 3t e 2 t
s
3
s
2
(
s
2
)(
s
3
)
1
13 ( t ) = L1[13 (s)] = L1
=
(s + 1)(s 2)(s 3)
1 1
1 1 1 t 1 2 t 1 3t
1 1
= L1
+
= e e + e
3
4
12 s + 1 3 s 2 4 s 3 12
1
22 ( t ) = L1[ 22 (s)] = L1
= e 2t
1
1 1
1 t 1 2 t
1 1
23 ( t ) = L1[ 23 (s)] = L1
= L1
+
=
e + e
3
3
3 s + 1 3 s + 2
(s + 1)(s + 2)
1
33 ( t ) = L1[ 33 (s)] = L1
= e t
s
+
1
3t
e
( t ) = 0
1 t 1 2 t 1 3t
e e + e
12
3
4
1
1
e t + e 2 t
3
3
t
e
e 3t e 2 t
e 2t
0
(4.14.3)
1 2 2
1
1
A t + ... + A n t n + ... = A k t k
2!
n!
k =0 k!
(4.14.4)
( t ) = e At
t
9
t 2
1 0 0 3t t
= 0 1 0 + 0 2 t t + 0
0 0 1 0 0 t
0
t
2
t
4
2
t
2
t
+ ...
2
t
2
(4.14.5)
A = 0 1 0 B = 1
0 0 2
1
1
1
C=
1
2
2
odrediti kretanje promenjivih stanja X(t) i ponaanje izlaza sistema Y(t). Ulaz je u(t) = 2h(t),
dok je vektor poetnih uslova: X( t = 0 + ) = [1 1 0]T
Reenje:
Kretanje promenjivih stanja odreuje se pomou relacije:
t
X( t ) = ( t ) X( t = 0 + ) + ( t )Bu ()d
(4.15.1)
113
Prvi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva
poetnih uslova. Drugi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled
dejstva spoljne pobude. Fundamentalna matrica sistema je:
1 0
( t ) = 0 e t
0 0
0
0
e 2 t
(4.15.2)
0 1 1
0 1 = e t
e 2 t 0 0
(4.15.3)
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude odreuje se primenom
teoreme o konvoluciji originala, uzimajui da je F1(s) = (s), a F2(s) = BU(s).
1
s
(s)BU(s) = 0
2
1
0
s2
2
2
1
0 1 =
s +1
s s(s + 1)
2
1
0
s + 2 1
s(s + 2)
0
(4.15.4)
Tada je:
2t
t
(t )Bu()d = 2(1 e2t)
0
2(1 e )
t
(4.15.5)
t
t
X( t ) = x 2 ( t ) = e + 2(1 e ) = 2 3e t
x 3 ( t ) 0 2(1 e 2 t ) 2(1 e 2 t )
(4.15.6)
2
2
2
1 e 2 t
(4.15.7)
114
e( t ) = x ( t ) y ( t )
(1)
Tanost sistema je vea kada je ova razlika manja. Tanost upravljanja zavisi od sistema
upravljanja i oblika ulazne promenjive. Greke sistema se definiu za unapred usvojene
ulazne promenjive i to u stacionarnom stanju. Sa slike 1 se vidi da je:
E(s) =
X(s)
1 + W (s)
(2)
s0
(3)
x ( t ) = x o U( t ) X(s) =
xo
s
115
2. nagibna funkcija
x ( t ) = x o t X(s) =
3. parabolina funkcija
x(t) =
xo
s2
xot2
x
X(s) = 3o
2
s
116
b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0
(s z1 )(s z 2 ) (s z n )
Y(s)
=K
= n m
m 1
X(s) a m s + a m 1s
(s p1 )(s p 2 ) (s p m )
+ + a 1s + a 0
(4)
(5)
i utvrditi da li svi koreni imaju negativne realne delove. Ako imaju onda je sistem stabilan.
Potreban uslov da karakteristina jednaina ima sve korene sa negativnim realnim delom je
da su svi koeficijenti karakteristinog polinoma pozitivni, odnosno istog znaka. Ovaj uslov je
i dovoljan samo za sisteme prvog i drugog reda. Za sisteme vieg reda koriste se razni
kriterijumi. Sistem je nestabilan ako karakteristina jednaina ima jedan ili vie korena sa
pozitivnim realnim delom ili jedan ili vie viestrukih korena sa realnim delom koji je nula.
Sistem je granino stabilan ako karakteristina jednaina ima nema korene sa pozitivnim
realnim delom, a ima barem jedan prost koren sa realnim delom koji je nula.
5.2.1. Rausov kriterijum stabilnosti
am
am-2
am-4
am-6
sm-1
am-1
am-3
am-5
am-7
sm-2
c1
c2
c3
c4
sm-3
d1
d2
d3
d4
s2
k1
k2
s1
l1
m1
117
Prve dve vrste sadre sve polinome karakteristine jednaine. Koeficijenti tree vrste c1,
c2,.., dobijaju se unakrsnim mnoenjem koeficijenata iz prethodne dve kolone, odnosno:
a m1a m2 a m a m 3
a m1
a m a m 5
a a
c 2 = m1 m4
a m1
.................................................
c1 =
c1a m3 a m1c 2
c1
a m1c 3
ca
d 2 = 1 m 5
c1
.................................................
d1 =
znak, tada broj korena koji imaju pozitivne realne delove, jednak je broju promena znaka u
prvoj Rausovoj koloni. Ukoliko je neki koeficijenat u prvoj Rausovoj koloni nula, tada se
zamenjuje sa nekim malim pozitivnim brojem i postupak formiranja Rausove kolone se
nastavlja.
5.2.2. Hurvicov kriterijum stabilnosti
Dm =
a m1
a m 3
a m 5
. .
am
a m2
a m4
. .
a m 1
a m 3
. .
am
a m2
. .
. .
. .
. . a3
a1
. . a4
a2
a0
(6)
118
P(s)
Q(s)
(7)
(8)
Prema Koijevoj teoremi argumenata proizilazi da e, kada konturu C obiemo jedan put u
smeru kazaljke na asovniku, prirataj argumenta funkcije F(s) u stabilnom sistemu biti:
arg C F(s) = P 2
(9)
gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa W(s) koji se nalaze u desnoj poluravni s
ravni. Kako su realni polinomi u brojiocu i imeniocu funkcije W(s) istog stepena, du
119
-
0
0
kriterijum moe definisati na sledei nain: Zatvoren sistem je stabilan ako amplitudno fazna
karakteristika otvorenog sistema, pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti, ne
obuhvata kritinu taku sa koordinatama (1, j0).
Kada je oblik karakteristike u ravni W(j) sloen, mogu se javiti tekoe u odreivanju
obuhvata ove karakteristike oko kritine take. Tada se Nikvistov kriterijum moe definisati
na sledei nain: Zatvoren sistem je stabilan ako je razlika izmeu broja pozitivnih i
negativnih prelaza amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema na delu ravni (,1),
pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti jednak P/2, gde je P broj polova
funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne delove. Pozitivan prelaz je
ako amplitudno fazna karakteristika see osu na delu (,1) odozgo na dole, a negativan
ako je see odozdo na gore. Ako amplitudno fazna karakteristika poinje na delu realne ose
(,1) za = 0 ili se na ovom delu zavrava pri , tada se smatra da karakteristika
ini jedan poluprelaz.
120
1 2
t U(t) i konstantu ubrzanja Ka
2
Reenje:
Greka sistema je:
E(s) = X(s) Y(s) = X(s)
s +1
2
s (s + 2)
(5.1.1)
E(s)
odnosno:
E(s) =
1+
1
s +1
X(s)
(5.1.2)
s 2 (s + 2)
1
s +1
s 2 (s + 2)
1
s(s + 2)
= 3
s s + 2s 2 + s + 1
(5.1.3)
s 0 s 3
s 0
+ 2s 2 + s + 1
=0
(5.1.4)
s +1
s0 s 2 (s + 2)
(5.1.5)
1
s +1
s 2 (s + 2)
1
s2
s+2
s 3 + 2s 2 + s + 1
(5.1.6)
121
s+2
s0 s(s 3
s 0
+ 2s 2 + s + 1)
=0
(5.1.7)
s +1
2
s (s + 2)
(5.1.8)
1
s +1
s 2 (s + 2)
1
s
s+2
(5.1.9)
s(s + 2s 2 + s + 1)
s0 s(s 3
s 0
s+2
+ 2s 2 + s + 1)
=2
(5.1.10)
s +1
2
s (s + 2)
1
2
(5.1.11)
Reenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru vai:
122
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P e( t )
(5.2.1)
gde su:
KV konstanta proporcionalnosti ventila
KP konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greke je:
e( t ) = x ( t ) h ( t )
(5.2.2)
h(t)
q 2 (t)
(5.2.3)
dh ( t )
= q1 ( t ) q 2 ( t )
dt
(5.2.4)
(5.2.5)
(5.2.6)
Q 2 (s) =
H(s)
R
(5.2.7)
H(s)
R
(5.2.8)
odnosno:
(1 + sRC)H(s) = RK V K P E(s)
(5.2.9)
RK V K P
E(s)
1 + sRC
(5.2.10)
odnosno:
E(s) =
1
1
X(s) =
X(s)
K
RK V K P
1
+
1+
1 + s
1 + sRC
(5.2.11)
gde su: K = K V K P R i = RC
Za jedinini ulazni signal jedinine amplitude:
X(s) =
1
s
(5.2.12)
123
E(s) =
1
K
1+
1 + s
1
s
(5.2.13)
s 0
s 0
1
K
1+
1 + s
1
K +1
(5.2.14)
KI
E(s)
s
(5.2.15)
gde je KI konstanta integralnog dejstva. Na osnovu jednaina (5.2.7), (5.2.8) i (5.2.15) sledi
da je:
E(s) =
s(1 + sRC)
s(1 + sRC)
[X(s) E(s)]
H(s) =
RK I
RK I
(5.2.16)
odnosno:
E(s) =
1
X(s)
RK I
1+
s(1 + sRC)
(5.2.17)
1
1
RK I
s
1+
s(1 + sRC)
(5.2.18)
s 0
(5.2.19)
124
Reenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru vai:
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P e( t ) = K P e( t )
(5.3.1)
gde su:
KV konstanta proporcionalnosti ventila, pri emu je K V = 1
KP konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greke je:
e( t ) = x ( t ) h 2 ( t ) = h 2 ( t )
(5.3.2)
h1 ( t )
q(t )
(5.3.3)
R2 =
h 2 (t)
q 2 (t)
(5.3.4)
C1
dh1 ( t )
= q1 ( t ) q( t )
dt
(5.3.5)
C2
dh 2 ( t )
= q( t ) q 2 ( t ) + n ( t )
dt
(5.3.6)
(5.3.7)
E(s) = H 2 (s)
(5.3.8)
125
Q1 (s) =
H1 (s)
R1
Q 2 (s) =
H 2 (s)
E (s)
=
R2
R2
(5.3.10)
(5.3.11)
(5.3.12)
(5.3.9)
1
KP
Q1 (s) =
E(s)
1 + sR1C1
1 + sR1C1
(5.3.13)
KP
1
E(s) +
E(s) + N(s)
1 + sR1C1
R2
(5.3.14)
odnosno:
R 2K P
E(s) 1 + sC 2 R 2 +
= R 2 N(s)
1
sC
R
+
1
1
(5.3.15)
(5.3.16)
odnosno:
N(s) =
no
s
(5.3.17)
n oR 2
K PR 2
1 + sC 2R 2 +
1 + sC1R1
1
s
(5.3.18)
s 0
noR 2
1+ KPR 2
(5.3.19)
n oR 2
K IR 2
1 + sC 2 R 2 +
s(1 + sC1R1 )
1
s
(5.3.20)
s 0
(5.3.21)
126
2
3
1
1
0
2
2
3
0
0
0
2
(5.4.1)
Reenje:
Blok dijagramu sa slike 5.5 odgovara graf toka signala sa slike 5.5.1.
127
1
K
i P12 =
(s + 0.75)(s + 2)
(s + 1)(s 2)
1
K
+
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
1
(s + 0.75)(s 2)
1
Y(s) P11
(s + 0.75)(s 2)
=
=
=
G (s) =
1
K
X(s)
1+
+
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
(s + 1)(s + 2)
= 4
3
s + 1.75s + (K 2.25)s 2 + (2.75K 8)s + (1.5K 5)
(5.5.1)
Karakteristina jednaina sistema ija je prenosna funkcija data jednainom (5.5.1) je:
(5.5.2)
(5.5.3)
1.75 2.75K 8
= 1.75(K 2.25) (2.75K 8) = 4.0625 K > 0
1
K 2.25
1.75 2.75K 8
D3 = 1
0
K 2.25
1.75
(5.5.4)
0
1.5K 5 =
2.75K 8
(5.5.5)
(5.5.6)
128
8
5
= 2.909 i K >
= 3.33 .
2.75
1.5
s3
s2
K+4
12
s1
6(K + 4) 12
K+4
s0
12
Reenje:
Karakteristinom polinomu odgovara sledea Rausova tablica:
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
2
4
4
6
8
4
4
0
Svi koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak i sistem je stabilan.
5.8) Ispitati stabilnost sistema iji je karakteristini polinom:
s 5 + s 4 + 5s 3 + 5s 2 + 2s + 1 = 0
1
1
5 1
2
+ 5 1
5 1
1
5
5
1
1
2
1
0
1
1
0
1
1
5
5
1
1
2
1
0
130
5
(1 + 10s)(1 + s)(1 + 0.5s)
5
5
=
2
(1 + 10 j)(1 + j)(1 + 0.5 j) (1 15.5 ) + j(11.5 53 )
() = arctg
11.5 53
1 15.5 2
(5.9.1)
(5.9.2)
5
(1 15.5 2 ) j(11.5 53 )
=
(1 15.5 2 ) + j(11.5 53 ) (1 15.5 2 ) j(11.5 53 )
5(1 15.5 2 )
5(11.5 53 )
j
=
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
(5.9.3)
5(1 15.5 2 )
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
Im[W ( j)] =
5(11.5 53 )
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
Re[W ( j)] = 0
Im[W ( j)]= 0 = 0
Im[W ( j)] = 0
1
= 0.254 . Tada je: Im[W ( j1 )] = 1.72
15.5
11.5
= 1.52 . Tada je: Re[W ( j 2 )] = 0.144
5
131
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama je dat na slici 5.9.1.
(s + 2)(s + 10)
(s 1)(s 2)(s + 5)
s 2 + 12s + 20
s3 + 2s 2 13s + 10
(5.10.1)
(20 2 ) + 12 j
(10 2 2 ) j(3 + 13)
(5.10.2)
odnosno:
W ( j)
(20 2 ) + 12 j
(10 2 2 ) + j(3 + 13)
=
=
K
(10 2 2 ) j(3 + 13) (10 2 2 ) + j(3 + 13)
(20 2 )(10 2 2 ) 12(3 + 13)
(20 2 )(3 + 13) + 12(10 2 2 )
=
+j
(10 2 2 ) 2 + (3 + 13) 2
(10 2 2 ) 2 + (3 + 13) 2
10 4 206 2 + 200
5 173 + 380
W ( j)
W ( j)
= 6
+j 6
= Re
+ j Im
4
2
4
2
+ 30 + 129 + 100
+ 30 + 129 + 100
K
K
132
gde su:
10 4 206 2 + 200
W ( j)
Re
=
K 6 + 30 4 + 129 2 + 100
5 173 + 380
W ( j)
Im
=
K 6 + 30 4 + 129 2 + 100
Karakteristine take funkcije
W ( j)
su:
K
W ( j)
Re
=2
K =0
W ( j)
Re
=0
W ( j)
Im
=0
K =0
W ( j)
Im
=0
W ( j1 )
W ( j1 )
Re
= 0 gde je: 1 = 0.964 . Tada je: Im
= 1.42
K
K
W ( j 2 )
W ( j 2 )
Im
= 0 gde je: 2 = 3.573 . Tada je: Re
= 0.466
K
K
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.10.1.
Funkcija povratnog prenosa ima dva pola sa pozitivnim realnim delovima (s = 1 i s = 2),
odnosno P = 2. Sa slike 5.10.1. se vidi da je neophodno da K bude vee od
1
, da bi
0.466
133
(s + 1) 2
s3
(5.11.1)
W ( j) ( j + 1) 2 (1 2 ) + 2 j 2 + j(1 2 )
W ( j)
W ( j)
=
=
=
= Re
+ j Im
3
3
3
K
( j)
j
K
K
gde su:
2
W ( j)
Re
= 2
K
W ( j) 1
Im
=
3
K
W ( j)
su:
K
W ( j)
Re
=0
K
W ( j)
Im
=0
W ( j1 )
W ( j 2 )
Im
= 0 gde je: 1 = 1 . Tada je: Re
= 2
K
K
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.11.2.
135
I sluaj:
Ukoliko je <
1
1
< 2 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 ,
K
2
P
. Kako je
2
P = 0 i + = 1 0 , sistem je nestabilan.
II sluaj:
Ukoliko je 2 <
1
1
< 0 , odnosno: < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 1 , a
2
K
s2
s(s + 3)
= e j( + )
j
K
re (re + 3)
3re
(5.12.1)
W ( j)
j 2
j 2
2 + 3 j 5 2 + j(6 2 )
=
=
=
=
K
j( j + 3) 2 + 3 j 2 + 3 j
4 + 9 2
W ( j)
W ( j)
= Re
+ j Im
K
K
gde su:
136
5
W ( j)
Re
= 2
K +9
6 2
W ( j)
Im
=
K ( 2 + 9)
Karakteristine take funkcije
W ( j)
su:
K
5
W ( j)
Re
=
K = 0 9
W ( j)
Re
=0
W ( j)
Im
=0
W ( j1 )
W ( j 2 ) 1
Im
= 0 gde je: 1 = 6 = 2.45 . Tada je: Re
=
K 3
K
I sluaj:
Ukoliko je <
1
< 0 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , a
K
1
P
. Sistem e biti stabilan ukoliko je + = . Kako je
2
2
1
0 , sistem je nestabilan.
2
137
II sluaj:
Ukoliko je 0 <
1 1
< , odnosno: 3 < K < 0 , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , a
K 3
1 1
+ . Kako je + = 1 , sistem je nestabilan.
2 2
III sluaj:
Ukoliko je
1
1
< < , odnosno: < K < 3 , tada je broj pozitivnih prelaza + = 1 ,
3
K
1 1
+ . Kako je + = 0 , sistem je stabilan.
2 2
138
LITERATURA
6. LITERATURA
139