FIR FILTRI

FIR filtri
Impulsni odziv konanog trajanja
Mogude je ostvariti linearnu faznu karakteristiku
Konstantno grupno (u nekim sluajevima i fazno) kanjenje

Nemaju polove, pa su uvek stabilni

Manje su osetljivi na greke usled konane preciznosti
Jednostavni su za implementaciju
Uvek je moguda realizacija bez povratnih sprega

Zahtevaju vie izraunavanja za iste specifikacije filtra

(u pogledu amplitudske karakteristike) u odnosu na IIR
filtre
2

Primene FIR filtara

Frekvencijski selektivno filtriranje
Ekvalizacija (pomodu transferzalnog filtra)
Minimizacija intersimbolske interferencije
Audio-ekvalizacija

Obrada govora i slike

Linearno prediktivno kodovanje (LPC)
Konvoluciono kodovanje
Audio cross-over
Multi-rate obrada signala
3

FIR filtriranje
M

b0

x(n)

y(n)

y(n)

bk x(n k)
k 0

z1

h(k)x(n k)

b1
k 0

z1

bM

...

...

bM1
z1

FIR filtriranje svodi se na direktno

izraunavanje linearne konvolucije

b2

koeficijenti impulsnog odziva jednaki su

konstantama mnoenja u okviru direktne
forme realizacije

Projektovanje FIR filtra svodi se na

odreivanje impulsnog odziva
4

Fazna karakteristika FIR filtra

N 1

H()

h(n)e

jn

n 0

N 1

N 1

h(n) cos n j
n 0

h(n) sin n
n 0

H() e j()
N 1

h(n) sinn
()

arctg Nn 10
h(n) cos n
n 0

()

()

fazno kanjenje

grupno kanjenje

Od interesa je odrediti
uslov za impulsni odziv
tako da bude = const.
ili barem g = const.
Uslov za g = const. je
() = a + b, i samo za
b = 0 vai i = const.
Prema tome, = const je
stroi uslov od g = const.
5

Fazna karakteristika FIR filtra

N 1

h(n) sin n
()

arctg Nn 10
h(n) cos n
n 0
N 1

sin ()
tg ()
cos ()

h(n) sin n
n 0
N 1

h(n) cos n
n 0

N 1

N 1

h(n) cos n sin ()

n 0

h(n) sin n cos () 0

n 0

N 1

h(n) sin( n ()) 0

n 0
6

Linearnost fazne karakteristike FIR filtra

Pretpostavimo prvo stroi uslov, = const
Tada je = g = , pa se moe uzeti () =
N 1

h(n) sin( n ()) 0

n 0
N 1

h(n) sin( n ) 0
n 0

Jedini nain da to vai za svako jeste da h(n) bude simetrian

( h(n) = h(N 1 n) ), i da pritom bude = (N 1)/2 , jer je tada
za svako :
sin( (N 1 n) )

sin( (n ))
7

Linearnost fazne karakteristike FIR filtra

Fazno i grupno kanjenje su konstantna (i meusobno jednaka)
kod FIR filtara sa simetrinim impulsnim odzivom
h(n)

h(n)

Tip I

N=7
N1
=
=3
2

N=6
N1
=
= 2.5
2

Duina impulsnog odziva

h(n) je neparna
Grupno kanjenje je
celobrojno

Tip II
Duina impulsnog odziva
h(n) je parna
Grupno kanjenje nije
celobrojno
8

Linearnost fazne karakteristike FIR filtra

Pretpostavimo sada blai uslov, g = const

Tada se moe uzeti () = + , 0 (inae imamo prethodni sluaj)

N 1

h(n) sin( n ()) 0

n 0
N 1

h(n) sin( n ) 0
n 0

Jedini nain da to vai za svako jeste da bude = /2

N 1

h(n) cos( n ) 0
n 0

Ovo moe vaiti za svako samo ako je h(n) antisimetrian

( h(n) = h(N 1 n) ), i ako je pritom = (N 1)/2 , jer je tada
za svako :
cos( (n )) cos( (N 1 n) )
9

Linearnost fazne karakteristike FIR filtra

Grupno kanjenje je konstantno (ali ne i fazno) kod FIR filtara sa
antisimetrinim impulsnim odzivom
h(n)

h(n)

Tip III

N=7
N1
=
=3
2
6

N=6
N1
=
= 2.5
2
2

Duina impulsnog odziva

h(n) je neparna
Grupno kanjenje je
celobrojno

Tip IV
Duina impulsnog odziva
h(n) je parna
Grupno kanjenje nije
celobrojno
10

Linearnost fazne karakteristike FIR filtra

Mogude su utede u strukturi realizacije (manji broj mnoaa)
b0

x(n)
z1

b1

x(n1)
z1

y(n)

x(n)

b0
x(n6)

b2

z1

z1

x(n2)

N neparno
(npr. N = 7)

z1

z1
b2

b1

z1
b2

x(n2)
x(n4)
z1

x(n5)
z1

x(n5)

b3

x(n4)
z1

b1

x(n1)

x(n3)
z1

y(n)

z1
b3

x(n3)

b0

x(n6)

11

Linearnost fazne karakteristike FIR filtra

Mogude su utede u strukturi realizacije (manji broj mnoaa)
b0

x(n)
z1

b1

y(n)

x(n)

b0

x(n1)
z

N parno
(npr. N = 6)

x(n5)
1

b2

x(n2)

z1

z1
b1

x(n1)

z1

x(n4)
b2

x(n3)
z

y(n)

z1
b2

x(n2)

b1

x(n4)
z1

z1

x(n3)
z1

b0

x(n5)

12

Ogranienja pojedinih tipova FIR filtara

Specifian izgled impulsnog odziva navedenih tipova FIR filtara uvodi
izvesna ogranienja u raspored nula i izgled amplitudske karakteristike
plus za simetrian impulsni odziv (tip I i II),
minus za antisimetrian (tip III i IV)
N 1

H (z )

h(n)z

n 0

N 1

h(N 1 n)z

n 0
N 1

N 1

h(k)z

N 1

h(k)z k

N 1

k 0

N 1

H(z 1 )

k 0

Pre svega, ako za neko z 0 vai H(z) = 0, onda vai i H(z1) = 0

Ako je h(n) realan, tada mora biti i H(z*) = H((z1)*) = 0, to znai da su kod
ovih filtara nule meusobno simetrine u odnosu na jedininu krunicu

Takoe, za z = 1 i z = 1, kod pojedinih tipova dobija se da prenosna

karakteristika (a samim tim i amplitudska), na uestanostima = 0
i/ili = mora imati vrednost 0

13

Ogranienja pojedinih tipova FIR filtara

plus za simetrian impulsni odziv (tip I i II),
minus za antisimetrian (tip III i IV)

H(z)

N 1

H(z 1 )

z = 1 ( = 0)

z = 1 ( = )

Ogranienje

TIP I
(N neparno)

H(1) = +1N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

H(1) = +(1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

Pogodan za projektovanje
svih tipova frekvencijski
selektivnih filtara

TIP II
(N parno)

H(1) = +1N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

H(1) = +(1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

Nije pogodan za
projektovanje VF i NO

TIP III
(N neparno)

H(1) = 1N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

H(1) = (1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

Pogodan za projektovanje
Hilbertovog transformatora

TIP IV
(N parno)

H(1) = 1N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

H(1) = (1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

Pogodan za projektovanje
diferencijatora
14

Ogranienja pojedinih tipova FIR filtara

z = 1 ( = 0)

z = 1 ( = )

Ogranienje

TIP I
(N neparno)

H(1) = +1N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

H(1) = +(1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

Pogodan za projektovanje
svih tipova frekvencijski
selektivnih filtara

TIP II
(N parno)

H(1) = +1N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

H(1) = +(1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

Nije pogodan za
projektovanje VF i NO

TIP III
(N neparno)

H(1) = 1N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

H(1) = (1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

Pogodan za projektovanje
Hilbertovog transformatora

TIP IV
(N parno)

H(1) = 1N+1H(1)
H(1) = H(1)
H(1) = 0

H(1) = (1)N+1H(1)
H(1) = H(1)
nema ogranienja

Pogodan za projektovanje
diferencijatora

Tipovi I i II ne unose fazni pomeraj u ulazni signal (osim konstantnog

vremenskog pomeraja ), pa su pogodni za projektovanje klasinih
frekvencijski selektivnih filtara
Tipovi III i IV unose fazni pomeraj od = /2, pa su pogodni za projektovanje
diferencijatora i Hilbertovog transformatora
15

Projektovanje FIR filtara

H() moe biti specificirano samo u nekim takama
h(n) se odreuje preko sistema jednaina
Ako je to N ekvidistantnih taaka na intervalu 0 < 2 (odabiranje u
frekvencijskom domenu), h(n) se moe odrediti pomodu IDFT{H(k)}

H() moe biti specificirano na itavom opsegu 0 < 2

uz zahtev da bude aproksimirano uz odreena odstupanja
h(n) se moe odrediti pomodu IFTD{H(k)}, a u vremenskom domenu
ograniiti primenom prozorskih funkcija
h(n) se moe odrediti iterativnim reavanjem sistema jednaina u cilju
zadovoljenja nekog optimizacionog kriterijuma (optimalni metod
projektovanja)

U oba sluaja se, ako su zahtevi relativno jednostavni, moe

koristiti i ad-hoc projektovanje filtra
16

Projektovanje na osnovu sistema jednaina

Projektovati FIR filtar linearne fazne karakteristike koji bi trebalo da propusti
uestanost = /3 bez slabljenja, a da uestanost = 2/3 iz ulaznog signala
ukloni u potpunosti.
Poto je u pitanju frekvencijski selektivni sistem, bide koriden tip I ili tip II.
H( 3) 1
H(2 3) 0

Iz ova dva uslova dobide se sistem od dve jednaine, tako da treba usvojiti
i dve nepoznate. Impulsni odziv se moe pretpostaviti u obliku:
h(n) b(n 1) a(n) b(n 1)

to je najkradi mogudi simetrian impulsni odziv u kom figuriu dve

nepoznate (tip I). Odgovarajuda frekvencijska karakteristika je:
H()

h(n)e
n

be j

a be

a 2b cos
17

Projektovanje na osnovu sistema jednaina

Uvrtavanjem uslova u izraz za H() dobija se:

h(n)

H( 3) a 2b cos( 3) 1
H(2 3) a 2b cos( 2 3) 0

_
1
2
2

Odatle a = b = 1/2, pa je impulsni odziv:

h(n)

1
1
1
(n 1)
(n)
(n 1)
2
2
2

H()
1

a frekvencijska karakteristika je:

H()

1
2

cos

__
2
3

Tanost dobijenog rezultata se proverava uvrtavanjem vrednosti = /3

i = 2/3 u frekvencijsku karakteristiku. Fazna karakteristika je linearna:
()

0, H() 0
, H() 0

0,
,

2 3
2 3
18

Projektovanje na osnovu sistema jednaina

Da bi sistem bio praktino ostvarljiv, mora biti kauzalan, a kauzalnost se
postie pomeranjem h(n) u vremenu za onoliko koliko je potrebno:
1
1
1
(n)
(n 1)
(n 2)
2
2
2

hk (n) h(n 1)

Ovakvom modifikacijom ne naruava se linearnost fazne karakteristike:

Hk () e

H() e

k ()

()

gk ()

k ()

1
2

cos
,

H() 0

1/2

x(n)

yk(n)

z1

, H() 0
z1

Fazno kanjenje je takoe konstantno i jednako 1, pod uslovom da se ne

uzmu u obzir fazni skokovi za .

19

Projektovanje na osnovu sistema jednaina

Nekauzalni filtar:

Kauzalni filtar:

h(n)

hk(n)

_
1
2
2

_
1
2

|H()|

__
2
3

()

__
2
3

__
2
3

__
2
3

k()

|Hk()|

20

Projektovanje na osnovu sistema jednaina

Kako bi glasio odziv filtra H() na signal x(n) = cos(n/3) + cos(2n/3)?
X1()

n
x1(n) = cos __
3

h(n)
y(n)

1
((n 1) (n) (n 1))
2
1
(x(n 1) x(n) x(n 1))
2

n
y1(n)

Y1()

0.5

0.5

H()

0.5

X2()

2n
x2(n) = cos ___
3

n
Y2()

y2(n)

0.5

__
2
3

H()

0.5

x(n) = x1(n) + x2(n)

X()
1

n
0

y(n) = y1(n) + y2(n)

Y()

0.5

_
__
2
3 3

H()

0.5

21

Projektovanje odabiranjem u frekvencijskom domenu

Moe se primeniti kad je H() zadata u takama k = 2k/N,
k = 0, 1, 2,... N1
Na osnovu veze izmeu FTD i DFT moe se zakljuiti da su
vrednosti H(k) zapravo vrednosti DFT{h(n)}
h(n) se moe nadi pomodu IDFT, to je mnogo jednostavnije od reavanja
N jednaina sa N nepoznatih

Prednosti i mane
Postupak je raunski veoma efikasan
Neki filtri se mogu realizovati veoma ekonomino (s veoma malim brojem
sabiraa i mnoaa)
Postupak direktno omoguduje realizaciju filtra sa povratnim spregama
Iako H() ima traene vrednosti u takama k, van tih taaka moe biti i
znaajnih odstupanja
22

Projektovanje odabiranjem u frekvencijskom domenu

Vrednosti H(k) dobijaju se odabiranjem eljene
kontinualne funkcije Hi() u takama k = 2k/N,
k = 0, 1, 2,... N1

H(k ) Hi ()

2 k N

H(k)

h(n) IDFT{H(k)}
Da smo traili h(n) kao IFTD{H()}, po pravilu
bismo dobili h(n) beskonanog trajanja, kome bi
odgovarala frekvencijska karakteristika Hi()
Ovako, dobijamo N vrednosti koeficijenata h(n),
emu odgovara frekvencijska karakteristika H()
koja se s Hi() poklapa samo u takama k

H() FTD{h(n)}
H(k ) Hi (k )
23

Projektovanje odabiranjem u frekvencijskom domenu

Postupak direktno omoguduje realizaciju filtra sa povratnim spregama
N 1

H (z )

h(n)z
n 0

N
1N 1
H(k)
Nk 0
n

2
j kn
1N 1
H(k)e N z
0N k 0

N 1

n
1

2
k
N

0
j

2
kN
N

1N 1
1 e
z N
H(k)
2
j k
Nk 0
1 e N z1

1N 1
H()
H(k)
Nk 0

1 e
1 e

jN

2
k
N

1N 1
2
H(k)Q
k ,
Nk 0
N

1 z
N

N N 1
k 0

H(k)
1 e

2
k
N

1N 1
1 e
H(k)
Nk 0
1 e

2
k N
N
2
k
N

1 e jN
pri emu Q()
1 e j

N 1

sin( N 2)
sin( 2)
24

Projektovanje odabiranjem u frekvencijskom domenu

1/N

x(n)

H(0)

y(n)

zN

H (z)

1 z
N

N N 1
k 0

z1
H(1)

H(k)
1 e

2
k
N

2
__

ej N

...

...

lan (1zN) unosi N nula na

jedininoj krunici
Sekcije s povratnim spregama
unose polove koji ponitavaju
neke od tih nula
Ako je propusni opseg uzak,
mnogi koeficijenti H(k) su
jednaki nuli!

z1

H(N1)

z1
2
__

e j N (N1)
25

Projektovanje odabiranjem u frekvencijskom domenu

Dodatna uteda moe se postidi kombinovanjem sekcija sa
konjugovano kompleksnim parovima koeficijenata H(k), poto je
kod DFT realnog signala H(Nk) = H*(k), za k = 0, 1,... (N1)/2
Po dve sekcije 1. reda kombinuju se u jednu sekciju 2. reda
Time je ujedno izbegnuto i mnoenje kompleksnim brojevima
H k (z)

H(k)
1 e

2
k
N

H(N k)
z

1 e

2
(N k )
N

2Re{H(k)} 2Re H(k)e

1 2 cos

2
k z
N

H(k)
1

2
k
N

1 e
z

2
k
N

H (k)
z

1 e

2
k
N

26

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Filtar idealne frekvencijske karakteristike Hi() po pravilu
ima impulsni odziv beskonanog trajanja, koji nije kauzalan
ak ni u irem smislu
Idealni filtri nisu ostvarljivi u praksi
1

Hi()

hi(n)
IFTD

...

...n

Ideja: ograniiti trajanje hi(n) primenom prozorske funkcije

Odgovarajuda frekvencijska karakteristika de u odreenoj meri
odstupati od idealne
27

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Razlike izmeu idealne i ostvarene frekvencijske karakteristike
Konana irina prelaznog opsega
Oscilacije H() u propusnom i nepropusnom opsegu (Gibbsov fenomen)

28

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Uticaj irine prozora (N)
to je N vede, broj oscilacija je vedi jer je spektar prozorske funkcije ui
Izbor N praktino ne utie na veliinu oscilacija (za istu vrstu prozora)

29

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Uticaj vrste prozora
Oscilacije H() tim su vede to je vii prvi boni opseg W()
Prelazni opseg H() tim je iri to je osnovna arkada W() ira

Pravougaona prozorska funkcija ima najuu osnovnu arkadu, ali najvii

prvi boni opseg (za isto N, H() de imati najuu prelaznu zonu, ali i
najvede oscilacije)

30

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

PROZORSKE
FUNKCIJE

IZRAZ

IRINA OSNOVNE
ARKADE

VISINA PRVOG
BONOG OPSEGA

2/N

13 dB

oko 4/N

26 dB

4/N

31 dB

4/N

43 dB

PRAVOUGAONA

w(n)

BARTLETTOVA
(TROUGAONA)

w(n)

1, 0 n N 1
0,
drugde
2n
N 1
,
0 n
N 1
2
2n
N 1
2
,
n N 1
N 1
2
0,

HANNOVA

w(n)

drugde

0.5 0.5 cos

2n
, 0 n N 1
N 1

0,
HAMMINGOVA

w(n)

0.54 0.46 cos

0,

drugde
2n
, 0 n N 1
N 1
drugde

31

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

32

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Da bi projektovani filtar bio kauzalan, impulsni odziv idealnog
filtra treba da bude (anti)simetrian oko take = (N1)/2
umesto oko take 0
hi(n)
Ovaj pomeraj ne menja
amplitudsku karakteristiku
filtra, niti naruava linearnost
fazne karakteristike
Prozoriranje se vri funkcijom
koja je razliita od nule na
intervalu 0 n N1
Vremenskom pomeraju
impulsnog odziva idealnog
filtra za odgovara faktor ej
u izrazima za frekvencijske
karakteristike idealnih filtara

...n

...

w(n)
1

...n

...
0

N1
h(n) = hi(n)w(n)

...n

...
0

N1

33

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Kako glase impulsni odzivi koji odgovaraju razliitim tipovima
idealnih filtara?
1

sin( g (n ))

|HNF()|

hi NF (n)

NF

hi VF (n)
g

|HNO()|

hi NO (n)

NO
g2 g1

g1 g2

(n )
g
1
,

, n
n

sin( g 2 (n ))
hi PO (n)

g1 g2

|HPO()|

PO
g2 g1

, n

sin( g (n ))

|HVF()|

VF

(n )
g
,

sin( g1 (n ))

(n )
(n )
g 2 g1
,

, n

sin( g 2 (n ))

sin( g1 (n ))

(n )

(n )

g2 g1

, n
n
34

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Kako glase impulsni odzivi koji odgovaraju razliitim tipovima
idealnih filtara?
|HD()|

Diferencijator
HD ()

je

hi D (n)

0,

Hilbertov
transformator

HHT ()

j(sgn)e

cos(( n ))
, n
n
,

Im{HHT()}

hi D (n)

hi HT (n)

sin(( n ))
,
(n )2

2
, n 2k n
(n )
0,

n 2k n

35

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Projektovanje se odvija u nekoliko koraka:
Na osnovu zadatog potiskivanja u nepropusnom opsegu an odabere se
vrsta prozorske funkcije
Na osnovu odabrane prozorske funkcije i podatka o irini prelaznog
opsega filtra izraunava se potrebna duina impulsnog odziva filtra N,
a time i kanjenje
Za N se u praksi esto usvaja prvi neparan broj vedi ili jednak dobijenom,
kako bi se dobilo celobrojno

Na osnovu traenog tipa filtra (NF, VF ili neto trede) i zadatih graninih
uestanosti propusnih i nepropusnih opsega usvaja se odgovarajuda
idealna frekvencijska karakteristika
Ova karakteristika treba da sadri lan ej

Inverznom FTD dolazi se do impulsnog odziva idealnog filtra hi(n)

Impulsni odziv idealnog filtra hi(n) mnoi se prozorskom funkcijom
w(n), i dobijeni rezultat predstavlja impulsni odziv traenog filtra h(n)
36

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Kako odabrati prozorsku funkciju na osnovu an?
PROZORSKE
FUNKCIJE

IRINA OSNOVNE
ARKADE

IRINA PRELAZNOG
OPSEGA ()

VISINA PRVOG
BONOG OPSEGA

POTISKIVANJE U
NEPROPUSNOM
OPSEGU (an)

PRAVOUGAONA

2/N

1.8/N

13 dB

21 dB

BARTLETTOVA
(trougaona)

oko 4/N

5.6/N

26 dB

25 dB

HANNOVA

4/N

6.2/N

31 dB

44 dB

HAMMINGOVA

4/N

6.6/N

43 dB

53 dB

BLACKMANOVA

6/N

11/N

58 dB

74 dB

KAISEROVA
za =90 (=8.96)

6/N

11.4/N

66 dB

90 dB
37

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Projektovati digitalni NF filtar simetrinog impulsnog odziva, sa slededim
specifikacijama: fp = 2.5 kHz, fn = 3 kHz, an = 50 dB. Uestanost odabiranja
iznosi fs = 10 kHz.
Iz tabele prozorskih funkcija vidi se da treba koristiti Hammingovu
prozorsku funkciju, jer ona je prva koja postie slabljenje od barem 50 dB.
Odgovarajude uestanosti digitalnog filtra su:
p

fp
fs

0.5 , n

fn
fs

0.6 .

irina prelazne zone je = np = 0.1, pa se, na osnovu iste tabele

moe izraunati i potrebna duina impulsnog odziva filtra:
6.6
N
66.

Da bi se dobilo celobrojno grupno kanjenje, usvaja se N = 67, pa je = 33.

38

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Idealna frekvencijska karakteristika NF filtra sa kanjenjem = 33 ima oblik:
Hi ()

j 33

0,

g
drugde

pri emu se za graninu uestanost idealnog NF filtra usvaja:

p n
g
0.55 ,
2
i toj karakteristici odgovara impulsni odziv:
hi (n)

sin( 0.55(n 33))

, n 33
(n 33)
.
0.55,

n 33

Ovaj impulsni odziv je beskonanog trajanja, simetrian oko take = 33, i

treba ga ograniiti u vremenu primenom Hammingove prozorske funkcije.
39

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Hammingova prozorska funkcija u N = 67 taaka data je izrazom:
w(n)

0.54 0.46 cos

n
, 0
33

0,

n 66

drugde

pa je:
sin(0.55(n 33))
n
0.54 0.46 cos
, 0 n 66 , n 33
(n 33)
33
h(n) hi (n)w(n)

0.55,

n 33

0,

drugde

Frekvencijska karakteristika H() = FTD{h(n)} zadovoljavade traene

specifikacije.
40

Projektovanje koridenjem prozorskih funkcija

Prednosti
Izrazita jednostavnost, ak i u sluaju primene vrlo sloenih prozorskih
funkcija

Mane
Nedostatak fleksibilnosti: talasanje u propusnom opsegu je priblino
jednako talasanju u nepropusnom, to nije uvek ono to je potrebno
ostvariti
Tane vrednosti p i n po pravilu nije mogude precizno odrediti jer je
idealna frekvencijska karakteristika izobliena na vrlo sloen nain
U nekim sluajevima idealna frekvencijska karakteristika Hi() moe biti
suvie sloenog oblika da bi integral:

1
hi (n)
Hi ()e jnd
2
bilo mogude reiti analitiki, i projektovanje odabiranjem u
frekvencijskom domenu je tada pogodnije reenje
41

Projektovanje optimalnim metodom

Postizanje idealne (linearne) fazne karakteristike nije problem,
tako da se optimizacija svodi na minimizaciju odstupanja od
eljene amplitudske karakteristike*:
() Hi () H() , 0

Moe se minimizovati:
srednja kvadratna greka
maksimalna greka

*Ovde se optimizuje tzv. realna amplitudska karakteristika, A()

42

Projektovanje optimalnim metodom

Minimizacija srednje kvadratne greke
Srednja kvadratna greka data je izrazom:

() d

Hi () H() d.

Na osnovu Parsevalove teoreme dobija se:

2

hi (n) h(n) 2 ,
n

a poto je van opsega 0 n N1 h(n) svakako jednako 0, h(n) u

tom opsegu treba birati tako da bude upravo jednako hi(n)
Minimizacija srednje kvadratne greke ekvivalentna je primeni
pravougaone prozorske funkcije!
43

Projektovanje optimalnim metodom

Minimizacija maksimalne greke (ebievljeva aproksimacija)
Maksimalna greka data je izrazom:
E max E () ,
X

gde je E() greka () uzeta s teinskim faktorom:

E() W()() W() Hi () H() ,

a X predstavlja uniju propusnih i nepropusnih opsega (ne i

prelaznih, jer nas u njima ponaanje karakteristike ne zanima)
FIR filtar linearne faze koji zadovoljava kriterijum minimizovane
maksimalne greke naziva se optimalnim
44

Projektovanje optimalnim metodom

Optimalna aproksimacija FIR filtra podrazumeva ostvarivanje
H() sa slededim osobinama:

linearna fazna karakteristika

irina prelazne zone izmeu propusnog i nepropusnog opsega
odstupanje amplitudske karakteristike A() u propusnom opsegu 1
odstupanje amplitudske karakteristike A() u nepropusnom opsegu 2

Propusnih i nepropusnih opsega moe biti i vie

Relativni znaaj pojedinih opsega definie se teinskom
funkcijom W()
Za zadatu vrednost E zadatak je prvo odrediti minimalnu duinu
impulsnog odziva N za koju je mogude zadovoljiti specifikacije,
a zatim odrediti koeficijente h(n)
45

Projektovanje optimalnim metodom

Projektovanje optimalnog NF FIR filtra tipa I
Neka je impulsni odziv duine N = 2M + 1, simetrian oko take n = 0
Realna amplitudska karakteristika je tada jednaka frekvencijskoj:
M

A()

h(n)e
n

jn

a(n) cos( n)
n 0

a(0) h(M), a(n) 2h(M n), 1 n M

Neka je potrebno aproksimirati realnu

amplitudsku karakteristiku idealnog NF
filtra, definisanu kao:
1, 0 p
D()
0, n
46

Projektovanje optimalnim metodom

Parks-McClellanov algoritam
Od 5 parametara p, n, 1, 2 i N, bilo koja 4 su meusobno nezavisna
U ovom algoritmu kao nezavisni biraju se N, p, n i 2/1
Teinska funkcija definie se kao:
2 1 , 0 p
W ()
1,
n
Optimizacija se vri minimizacijom maksimalne greke, pri emu je funkcija
greke data izrazom E() = W()(A()D()), gde je X unija propusnog
(0 p) i nepropusnog opsega (n )
Parametar N se zadaje unapred, i za zadato p, n, 1 i 2 moe se
proceniti na osnovu formule:
10 log(12 ) 15
N
1
7(n p )
47

Projektovanje optimalnim metodom

Parks-McClellanov algoritam zasniva se na teoremi alternacije:
Ako je A() linearna kombinacija M+1 kosinusne funkcije, tada je potreban i
dovoljan uslov da A() bude jedinstvena najbolja ebievljeva
aproksimacija date funkcije D() na skupu X da teinska funkcija greke,
E() = W()(A()D()), ima najmanje M+2 ekstremuma na frekvencijama
koje pripadaju skupu X.
Frekvencije 1 < 2 < ... < M+1 < M+2 na kojima se nalaze ekstremumi su
take u kojima je E(i) = E(i+1) = E, gde E predstavlja maksimalnu greku.

Drugim reima, najbolja aproksimacija

jeste ona koja obezbeuje ujednaenu
talasnost (eng. equiripple)

48

Projektovanje optimalnim metodom

Optimalno reenje dobija se reavanjem sistema M+2 jednaine:

W(i )(A(i ) D(i )) ( 1)i , 1 i M 2,

gde su, za dato i, nepoznati koeficijenti a(0), a(1),... a(M) i .
Sistem se moe zapisati i u matrinom obliku:
1

cos 1

cos M1

cos 2

cos M2

1 cos M
1 cos M

cos MM

cos MM

1 W (1 )

a(0)

D(1 )

a(1)

D(2 )

( 1)M W (M 1 )

a(M)

D(M 1 )

D(M 2 )

1 W (2 )
1
2

( 1)M

W (M 2 )

i reiti efikasnim iterativnim algoritmom.

49

Projektovanje optimalnim metodom

Remezov algoritam izmene
Za bilo koju karakteristiku D() postoji jedinstveno reenje za a(0),
a(1),... a(M), do kog se dolazi iterativnim postupkom u nekoliko koraka:

1. Procenjuje se potreban red filtra N = 2M + 1 (ako nije zadat)

2. Utvruju se inicijalne vrednosti uestanosti 1, 2,... M+2
(na primer, tako da budu ekvidistantne u okviru X)
3. Izraunava se vrednost , prema obrascu:
M 2

bk D(k )

k 1
M 2
k

bk ( 1)k 1
1 W (k )

M 2

, bk
i 1
i k

1
cos k cos i

ime se obezbeuje da vai E(i) =

50

Projektovanje optimalnim metodom

4. Izraunavaju se vrednosti a(0), a(1),...
a(M) na osnovu sistema jednaina
Time je ujedno odreena i frekvencijska
karakteristika A()

5. Odreuje se novi skup uestanosti 1,

2, ... M+2, kao uestanosti na kojima
funkcija greke E() = W()(A()D())
ima ekstremne vrednosti
6. Izraunava se razlika u odnosu na
prethodni skup uestanosti
Ako je razlika dovoljno mala, algoritam
je zavren
U suprotnom, koraci 36 se ponavljaju
sa novim skupom uestanosti
51

Projektovanje optimalnim metodom

Postupak po pravilu konvergira vrlo brzo (u 56 iteracija)
Po zavretku izvravanja algoritma treba proveriti da li su odstupanja
A() od D() zaista manja od 1, odnosno, 2
Ako nisu, to znai da je procena N bila pogrena (da je usvojeno N bilo
premalo) i tada treba ponoviti itav postupak za neku vedu vrednost N

Tipovi II, III i IV FIR filtra sa linearnom faznom karakteristikom

projektuju se uz vrlo male izmene prikazanog postupka
Na prikazani nain mogu se projektovati i VF, PO i NO filtri, kao i
diferencijatori i Hilbertovi transformatori, ali i drugi tipovi FIR filtara
Filtar projektovan ovim metodom moe biti proizvoljno sloen, pod uslovom
da se izraunavanja vre sa dovoljnom preciznodu

U odnosu na metod prozorske funkcije mogude je zadovoljiti iste

specifikacije filtrom znaajno manje duine impulsnog odziva
52

Projektovanje optimalnim metodom

Projektovati digitalni NF filtar simetrinog impulsnog odziva, sa slededim
specifikacijama: fp = 2.5 kHz, fn = 3 kHz, ap = 0.5 dB, an = 50 dB. Uestanost
odabiranja iznosi fs = 10 kHz.
Talasanje u propusnom opsegu je p = 100.5/20 = 0.0593, a u nepropusnom
n = 1050/20 = 0.00316.
Na osnovu obrasca za procenu potrebnog reda filtra N dobija se:
N

10 log( 12 ) 15
1 34.25
7(n p )

i usvaja se N = 35, to je znatno nie od vrednosti N = 67, dobijene prilikom

projektovanja istog filtra metodom prozorske funkcije
Dodue, tada nije bio dat podatak o potiskivanju u propusnom opsegu ap, koji je
ovde usvojen proizvoljno. Da je, prema principu jednake talasnosti, usvojeno
p = n = 0.00316, dobilo bi se N = 51, to je i dalje znaajno nie od N = 67.

Koeficijenti impulsnog odziva h(n) dobijaju se koridenjem odgovarajudeg

raunarskog programa.
53

Ad-hoc projektovanje filtra

Koristi se kada su specifikacije filtra izuzetno jednostavne
Zasniva se na poznavanju uticaja nula na amplitudsku karakteristiku
Svodi se na direktno odreivanje poloaja nula u z-ravni
Nule smanjuju vrednost amplitudske karakteristike na uestanostima na
kojima se nalaze, i to utoliko vie to su blie jedininoj krunici
Nule na jedininoj krunici znae da je na odreenoj uestanosti |H()| = 0
Niz nula na jedininoj krunici spreava amplitudsku karakteristiku da na tom
opsegu znaajno odstupi od 0, to predstavlja nepropusni opseg
Opsezi na kojima nema nula predstavljaju propusne opsege
Da bi se dobio realan impulsni odziv, treba voditi rauna o tome da svaka nula
koja nije realna ima svoj konjugovano kompleksni par
Ako se projektuje FIR filtar linearne fazne karakteristike, treba voditi rauna i o
tome da se kod njega nule javljaju u recipronim parovima

Metod se podjednako moe primeniti i na IIR filtre, kada se prema

slinim principima rasporeuju i polovi

54

Ad-hoc projektovanje filtra

Projektovati najjednostavniji FIR filtar koji de u potpunosti potisnuti
uestanost f = 1 kHz iz ulaznog signala. Uestanost odabiranja iznosi
fs = 4 kHz.
Uestanosti f = 1 kHz odgovara uestanost = 2f/fs = /2, pa se nula
mora nalaziti u taki z = e j/2 = j.
Da bi impulsni odziv bio realan, mora postojati i nula u taki z* = j.
Prenosna karakteristika je, prema tome:
H(z) (1 jz 1 )(1 jz 1 ) 1 z 2 ,

Im

|H()|

emu odgovara impulsni odziv:

h(n) (n) (n 2).

1
Re

55