ASINHRONE MAINE

1. UVOD
Trofazne asinhrone maine su najee koriene elektrine maine u mnogim granama
industrije. Karakteriu ih niska cena, visoka
pouzdanost, dobar stepen iskorienja, lak
polazak i vrlo niski zahtevi odravanja.

prikljunu kutiju, u koju se izvode

poeci i krajevi namotaja statora,

noge i/ili prirubnicu za ugradnju,

prsten za kuku za prenoenje,

natpisnu ploicu,

4. moderni motori esto imaju senzor

pozicije i/ili brzine, koji omoguuju
praenje brzine obrtanja tokom rada i
daju mogunost automatskog upravljanja
motorom u pogonu..

Ista maina moe da radi kao motor i kao

generator, a radni reim zavisi jedino od toga
da li se mehanika energija dovodi ili odvodi.
Asinhrone maine najee rade kao motori.
Asinhroni motori se tipino proizvode za
manje i srednje snage (od 0,55 do 22 kW) u
vrlo velikim proizvodnim serijama.

Rotor ima sledee delove:

1. rotorski namotaj u ljebovima rotora, koji
moe biti:

Kad se napajaju iz NN mree, asinhroni

motori lako startuju i zatim rade brzinom
definisanom konstrukcijom namotaja, a koja
se vrlo malo menja sa promenama
optereenja (tvrda mehanika karakteristika).
2. KONSTRUKCIJA

trofazni namotaj iji su krajevi spojeni

u zvezdu a poeci izvedeni na klizne
prstenove (kliznokolutne maine),

polifazni kavez od aluminijumskih ili

bakarnih ipki iji su svi poeci spojeni
jednim a krajevi drugi provodnim
prstenom (kavezne maine).

Kao i sve rotacione elektrine maine,

asinhrone maine imaju dve grupe delova:
stator i rotor.

2. magnetno kolo sa aksijalnim ljebovima

na spoljnom obodu za smetaj namotaja,

Stator se sastoji od sledeih komponenti:

3. vratilo,

1. statorski namotaj, najee trofazni,

postavljen u ljebove magnetnog kola
statora,

4. ventilator koji obezbeuje hlaenje.

Kliznokolutni motori imaju klizne prstenove
na rotoru i tri grafitne etkice na statoru,
kojima se omoguuje elektrini pristup
namotaju rotora. Ovaj sistem slui da se
dodatnim otpornikom u kolu rotora prevaziu
problemi pokretanja i da se obezbedi
regulacija brzine. Kompleksnost ove
konstrukcije i nizak stepen iskorienja pri
regulaciji brzine imaju za posledicu visoku
eksploatacionu cenu te se ove maine danas
vrlo retko koriste.

2. magnentno kolo statora, u obliku upljeg

cilindra, napravljeno od tankih tzv.
dinamo-limova koji su sa jedne strane
lakirani radi elektrine izolacije i zatim
sloeni u paket. Na unutranjem obimu
postoje aksijalni ljebovi u koje se
postavlja namotaj.
3. kuite, koje se sastoji od:
-

glavnog kuita, u obliku upljeg

cilindra, koje sa unutranje strane dri
magnetno kolo, a sa spoljne strane ima
rebra za poveanje hlaene povrine,

dva nosaa leajeva sa leajima, a esto

i poklopac ventilatora sa jedne strane.

Kavezni motori su jednostavne i vrlo robusne

konstrukcije. U uobiajenoj IP 55 izvedbi,
otporni su na vodu i prainu. Redovna
odravanja su znatno rea i manjeg obima u
odnosu na druge vrste maina. Uz pravilnu
upotrebu, vek motora je praktino odreen
vekom leajeva rotora. Nema etkica, pa
51

mogu da rade u istim (prehrambena,

farmaceutska, hemijska i sline industrije) ili
u eksplozivnim sredinama (petrohemija,
hemijska industrija, itd.) Asinhroni motori
mogu biti konstruisani u IP 67 ili IP 68
izvedbi, to znai da normalno rade
potopljeni u vodi ili nekoj drugoj tenosti.

namotaji rotora kratko spojeni, ovi

indukovani naponi prouzrokuju struje u
svakoj ipki rotorskog kaveza. Ti provodnici
sa strujom nalaze se u obrtnom polju pa
proizvode mehanike sile, a poto su
provodnici postavljeni po obodu rotora (van
centra rotacije), proizvode mehaniki
moment sile. Kada je maina povezana sa
radnom ili pogonskom mainom odreenog
momenta, u stacionarnom radnom reimu
maina radi na tano takvoj brzini pri kojoj je
razvijeni elektromagnetni moment tano
jednak momentu radne maine to e biti
stacionarna radna taka pogona. Ako bi se
rotor obrtao tano sinhronom brzinom, ne bi
bilo indukovanih napona niti struja u
namotaju rotora a time ne bi bilo ni
razvijenog momenta.

3. RAD I OSNOVNE JEDNAINE

3.1. Princip Rada
Kada se na stator postave tri namotaja (svaki
sa vie navojaka) prostorno pomerena za po
120 i kada se kroz njih propuste sinusoidne
struje istih amplituda i frekvencija ali
vremenski pomerene za po treinu periode
(fazni pomeraj je po 120), magnetopobudne
sile ovih namotaja e oformiti obrtno
magnetno polje.

Kada maina radi kao motor, ugaona brzina

obrtanja rotora je nia od sinhrone, a kada
radi kao generator je vea od sinhrone. U
motorskom reimu razvijeni moment je istog
smera kao i smer obrtanja rotora, a radna
maina se protivi obrtanju. U generatorskom
reimu rada razvijeni moment je suprotnog
smera od smera obrtanja.

Obrtno magnetno polje je (u idealnom

sluaju) po unutranjem obimu statora (a
time i po obimu zazora i po spoljanjem
obimu rotora) prostorno raspodeljeno po
sinusnom zakonu tako da formira magnetne
polove. Polje ima konstantnu amplitudu u
centrima svakog magnetnog pola, definisanu
brojem navojaka, jainom struje i duinom
zazora, ali se maksimumi i minimumi (tj.
severni i juni polovi) vremenski pomeraju
po obimu zazora, tj. u prostoru.

Razlika izmeu brzine obrtanja rotora i

sinhrone brzine naziva se klizanje. Klizanje
se ponekad izraava u apsolutnim
jedinicama, o/min, a ee u relativnim
jedinicama odnosno u procentima, koji su u
odnosu na sinhronu brzinu definisani kao:

Brzina obrtanja polja naziva se sinhrona

brzina i definisana je frekvencijom napajanja
f i brojem pari magnetnih polova p. Izraava
se u obrtajima u minuti kao:
ns = 60 f / p

(1)

Pri mrenom napajanju frekvencije 50 Hz

sinhrone brzine su:
Broj pari
magnetnih
polova

Sinhrona
brzina
[o/min]

3000

1500

1000

750

s = (ns n) / ns

(2)

s [%] = 100 (ns n) / ns

(3)

Klizanje jednako nula predstavlja sinhronu

brzinu, a klizanje od jedan (100%) oznaava
mirovanje (zakoenost) ili sam trenutak
polaska. U nominalnom reimu klizanje
asinhronih maina kree se od 10% za
motore vrlo male snage do ispod 2% za
motore vrlo velikih snaga. Kad rade u
generatorskom reimu, klizanje je od -10%
do -2%.

Rotor asinhrone maine obre se brzinom n

koja je razliita od sinhrone brzine obrtnog
polja. Stoga se u namotaju rotora indukuju
elektromotorne sile (naponi). Poto su
52

Razvijeni moment motora menja se sa

brzinom te se za svaki motor daju ili cela
mehanika karakteristika (dijagram momentbrzina) ili tri karakteristine vrednosti:
nominalni, polazni i prevalni (maksimalni)
moment.
3.2. Ekvivalentna ema
Ekvivalentna ema asinhrone maine izvodi
se iz jednaina dva magnetno spregnuta
namotaja, od kojih jedan rotira.

Slika 1: Ekvivalentna ema asinhrone maine

(po fazi).
Trofazni namotaj statora moe biti spregnut u
zvezdu (motori snage do oko 4 kW) ili u
trougao. Poto ekvivalentna ema vai za
fazne veliine, struja koja se uzima iz mree
je 3 puta vea od fazne u sluaju sprege
trougao.

Osobine i ogranienja ekvivalentne eme:

-

vai za jednu fazu (sve veliine su

fazne),

vai za stacionarna stanja,

vai za napajanje simetrinim sinusnim

naponima,

gubici u gvou su zanemareni, ali se

mogu predstaviti dodatnim otpornikom,

ne obuhvata mehanike gubitke snage.

3.3. Momentna Karakteristika

Razvijeni izlazni moment na vratilu motora
je funkcija parametara motora, napona
napajanja i klizanja. Tipian oblik momentne
karakteristike, pri nominalnom naponu
napajanja, prikazan je na slici 2, gde su
oznaeni nominalni, polazni i prevalni
momenti, kao i odgovarajua klizanja.

Ekvivalentna ema asinhrone maine

prikazana je na slici 1. Podebljani simboli U i
I oznaavaju fazore, tj. rotirajue vektore
zamrznute u vremenu, kojima se
predstavljaju prostoperiodine (sinusne)
veliine. Sve reaktanse date su za nominalnu
frekvenciju napajanja. Promenljivi otpornik u
rotorskom kolu Rr /s predstavlja i Dulove
gubitke u rotoru i elektrinu snagu
konvertovanu u mehaniku izlaznu snagu.
Parametri rotorskog namotaja ekvivalentne
eme svedeni su na stator, preko odnosa
transformacije m broja navojaka statora
prema broju navojaka rotora. Stvarni otpor i
rasipna induktivnost rotora su m2 puta manji,
stvarni indukovani napon m puta manji a
stvarna struja rotora je m puta vea od
odgovarajuih veliina na ekvivalentnoj
emi.

Ako se zanemari grana magneenja, dobija se

uproena ekvivalentna ema. Na ovaj nain
se ine male greke u proraunu struje pri
malim klizanjima, ali se lako izvodi da su
struja i moment funkcije parametara maine,
klizanja i napona napajanja:
me

Rr
s

3 2
Uf
s

Rs

If

Rr
2
X ls X lr
s

(4)

Uf
R
Rs r
s

X ls X lr 2

(5)

Normalan rad motora je u oblasti izmeu

nominalne brzine (pri nominalnom optereenju na vratilu) i sinhrone brzine (vratilo
neoptereeno). Dozvoljena su povremena
kratkotrajna preoptereenja, do prevalnog
momenta, te se moe pojaviti klizanje do
prevalnog, spr , iji je tipian iznos oko 25%
(maine male snage), oko 15% (srednje
snage) i oko 10% (vrlo velike snage).
53

U normalnoj radnoj oblasti, brzina se menja

za oko 5% od nultog to nominalnog
optereenja, to daje tzv tvrdu mehaniku
karakteristiku.

3.4. Polazak i Zalet

Za praktinu primenu asinhronih motora,
poeljne su dobre startne osobine - visok
polazni moment i umerena polazna struja. Pri
ukljuenju na mreu nominalnog napona,
tokom ubrzavanja motori povlae iz mree
struju koja je tipino 6 puta vea od
nominalne struje, to predstavlja strujno i
naponsko naprezanje za mreu (pogotovo
kod velikih motora), kao i termiko
naprezanje za sam motor. Standardni
asinhroni motori su konstruisani tako da
proizvode bar 150% nominalnog momenta
pri polasku, vidi sliku 5.3. u zadatku 5 Ovim
je omoguen relativno kratak zalet, ime se
dobija kratko trajanje velikih startnih struja,
pa je opasnost od pregrevanja smanjena.
Specijalni motori proizvode preko 200%
momenta pri startu.

U oblasti normalnog rada, klizanje je vrlo

malo pa je u izrazu (4) lan Rr /s dominantan,
te se u toj oblasti momentna karakteristika
moe aproksimirati linearnim odnosom
izmeu klizanja i momenta:
M Km s

(6)

gde se konstanta motora moe odrediti kao:

K m M n / sn

(7)

M
maksimalni (prevalni) moment,

Mpr

Priroda konstrukcije asinhronih motora je

takva da se malo klizanje, visok prevalni
moment, visok stepen iskorienja i dobar
faktor snage postiu na utrb velike polazne
struje i relativno niskog polaznog momenta.
Konstruktori motora moraju da kod kaveznih
motora prave kompromis kod motora male
snage se ide na bolje polazne karakteristike, a
kod veih motora na malo klizanje i visok
stepen iskorienja. Da bi se kod motora
veih snaga dobile i povoljne polazne
karakteristike, modifikuje se konstrukcija
rotora. Dve este konstrukcije su dvostruki
kavez (jedan kavez preovladava pri startu a
drugi pri normalnom radu) ili duboki ljebovi
na rotoru, ime se na pozitivan nain
iskoritava efekat potiskivanja struje.

Mpol
Mn

oblast
normalnog
rada
klizanje

1
0

spr sn 0
ns brzina

Slika 2: Momentna karakteristika asinhronog

motora pri nominalnom naponu napajanja.
Treba jo naglasiti da e preoptereenje na
vratilu koje je vee od prevalnog dovesti do
zaustavljanja pogona, jer motor ne moe da
proizvede tako velik moment.

Za srednje i velike motore, strujni i naponski

udar prema mrei je relativno jak pa se
primenjuju razni elektronski sistemi za tzv.
meki start.

54

16. Zadatak: Trofazni asinhroni motor radi optereen nominalnim momentom. Odrediti brzinu
obrtanja pri podizanju i pri sputanju tereta u dizalinom pogonu.
Podaci o motoru: p = 3 , f = 50 Hz , sn = 3 .
REENJE:
U svakom elektromotornom pogonu kretanje je posledica
dva meusobno suprostavljena momenta: elektrini,
motorni, pogonski (me) i mehaniki, koni, moment
optereenja (mm), slika 16.1. U dizalikom pogonu
moment optereenja je posledica delovanja gravitacione
sile g na teret mase m.
Teret e se pokrenuti ako je motorni moment vei od
momenta optereenja, a podizae se ravnomernom
brzinom kada su ovi momenti jednaki. Smerovi momenata
i ugaone brzine prikazani su na slici 16.1. Sa iste slike se
vidi da moment konverzije asinhronog motora deluje u
smeru obrtanja bubnja za koji je zakaen teret, a moment
optereenja mm se suprostavlja kretanju pogona. Za ovaj
reim vai m 0 ; me > 0, mm > 0, a asinhrona maina
radi u motorskom reimu rada.

Slika 16.1: Momenti na vratilu

motora pri dizanju tereta.

a.) Da bi asinhrona maina mogla da radi tj. da bi se rotor mogao obrtati, mora se obezbediti
indukovani napon tj. struja u namotajima rotora. To se moe ostvariti jedino ako se rotor
asinhrone maine obre sporije od Teslinog obrtnog polja u zazoru, koje stvara statorski namotaj.
Obrtno polje ima sinhronu brzinu ns, a brzina rotora u motorskom reimu rada je n. Razlika
izmeu ovih brzina naziva se klizanje (s), i predstavlja relativnu vrednost brzine rotora u odnosu
na brzinu statorskog obrtnog polja. Uobiajeno je u literaturi i ininjerskoj praksi da se koristi
relativna vrednost klizanja u odnosu na sinhronu brzinu, i da se pojam relativno podrazumeva
pa se i izostavlja, tako da se upotrebljava termin klizanje, definisano kao:
s ns n

r . j.
s
ns

(16.1)

s
n n
100 s
100 %
s
ns

(16.2)

s ( r. j.)

Klizanje se izraava i u procentima:

s (%)

Sinhrona brzina ns izraava se brojem obrtaja u minuti a sinhrona ugaona brzina brojem radijana
u sekundi. Ove brzine zavise od frekvencije napajanja i od broja pari polova namotaja statora:
ns

60 f
p

(16.3)

2
f
p

(16.4)

Vrednosti sinhrone brzine za frekvenciju od f=50 Hz i razliit broj pari polova p su date u tabeli:
p
ns [o/min]
s [rad/s]

1
3000
314,16

2
1500
157,08
55

3
1000
104,72

4
750
78,54

U ovom zadatku, asinhroni motor koji podie teret ima p = 3 para polova, tako da je njegova
sinhrona brzina:
ns

60 f
60 50
o

1000
p
3
min

2
rad
50 104,72
3
s

(16.5)

Za poznatu sinhronu brzinu i poznato nominalno klizanje, iz jed. (16.1) dolazi se do izraza kojim
se izraunava brzina obrtanja u ovom reimu rada, tj. pri podizanju tereta:
n 1 s n s

(16.6)

1 s s

(16.7)

U postavci zadatka je dato da je motor optereen nominalnim momentom, to prouzrokuje da je

klizanje u takvom reimu nominalno, odnosno maina se obre nominalnom brzinom od:
n n 1 s n n s
n n 1 0,03 1000 970

(16.8)
o
min

(16.9)

Radna taka ovog reima rada je u taki A, i nalazi se na karakteristici (1) na slici 16.2. Ugaona
brzina obrtanja rotora se moe, pored izraza (1.8), izraunati i kao:
n

2
2
rad
nn
970 101,578
60
60
s

(16.10)

b.) Da bi se ostvarilo sputanje tereta, prvo se mora promeniti smer obrtnog polja statora
asinhrone maine, ime se omoguuje obrtanje bubnja na suprotnu stranu.
Moment optereenja ne menja smer jer masa tereta uvek vue sajlu na dole, bez obzira na smer
kretanja (dizanje/sputanje). Prilikom ukljuenja motora za rad u suprotnom smeru (sputanje),
teret poveava brzinu rotora iznad sinhrone brzine, motor prelazi u generatorski reim rada i na
taj nain ograniava brzinu sputanja tereta. U odnosu na sliku 16.1, promenjen je smer kretanja
<0 a momenti motora i optereenja su zadrali smerove. Poto su brzina obrtanja i
elektromagnetni moment konverzije asinhrone maine suprotnih smerova, reim rada je
generatorski. U ovom reimu rada klizanje je nominalno i iznosi:
s n 0,03 r. j.

(16.11)

jer je brzina obrtanja vea od sinhrone brzine, a iznosi:

n n 1 s n n s 1 0,03 1000 1030

56

o
min

(16.12)

Slika 16.2: Radne take dizalinog pogona na mehanikoj karakteristici motora

Na slici 16.2 prikazana je mehanika karakteristika motora i karakteristika optereenja mm.
Karakteristika optereenja je konstantna, i ne zavisi od brzine ni po iznosu ni po smeru - uvek se
podie i sputa isti teret. Radna taka podizanja tereta oznaena je sa A , a radna taka sputanja
tereta oznaena je sa B. Ovde je potrebno obratiti panju na izgled izlazne mehanike
karakteristike motora pri promenjenom smeru obrtnog magnentnog polja.

57

17. Zadatak: Trofazni kavezni asinhroni motor severnoamerikog proizvoaa ima nominalne
podatke: Pn = 3 kW , nn = 1746 o/min, Un= 220 V, fn= 60 Hz , sprega .
a.) Za nominalni reim rada odrediti klizanje, faktor snage, struju statora, detaljni bilans
snaga, stepen iskorienja i izlazni obrtni moment.
b.) Motor se prevee u spregu zvezda, prikljui na mreu napona 400 V , 50 Hz i optereti tako
da mu je klizanje s1 = sn . Odrediti struju, bilans snaga i moment u ovom reimu.
Podaci o motoru (za 60 Hz): Rs= 1 , Rr = 1,2 , Xls= Xlr= 2 , Xm= 80 , Pgm= 160 W
REENJE:
a.) Nominalni reim
Prvo se treba odrediti nominalno klizanje sn:
sn

n s nn
r . j.
ns

ns

gde su

(17.1)

60 f
p

(17.2)

nn - nominalna brzina,
ns - sinhrona brzina,
f

- frekvencija napona mree na koju je prikljuen ovaj motor. Standardne

vrednosti frekvencija svetskih mrea su 50 Hz i 60 Hz.

p - broj pari magnetnih polova statorskog namotaja.

Da bi se odredilo klizanje, mora se odrediti sinhrona brzina motora. Kada je motor prikljuen na
standardnu severnoameriku mreu, frekvencija je f = 60 Hz. Ukoliko pretpostavimo da je
maina dvopolna, tj. da je broj pari polova 1, tada bi sinhrona brzina i klizanje bili:
n s 60 f 60 60 3600

sn

o
min

(17.3)

n s nn 3600 1746

0,515 r. j. 51,5 %
ns
3600

(17.4)

Ovakvo reenje ne odgovara stvarnosti. Kod asinhronih motora malih snaga u nominalnom radu
klizanje ne prelazi vrednost od 10%. Kod motora veih snaga nominalno klizanje je esto i ispod
2%. Poto je klizanje blisko povezano sa Dulovim gubicima u rotoru, po ovom reenju, zbog
vrlo visokog klizanja motor bi imao vrlo mali stepen iskorienja.
Vrednosti sinhrone brzine, na osnovu izraza (17.2), za razliiti broj pari polova p i frekvencije od
50 Hz i 60 Hz date su u tabeli.
p

f = 50 Hz

o/min

3000

1500

1000

750

600

f = 60 Hz

o/min

3600

1800

1200

900

720

Iz tabele je oigledno da je sinhrona brzina 1800 o/min, to znai da je ovaj motor etvoropolni.
Klizanje u nominalnom reimu iznosi:
58

sn

n s nn 1800 1746

0,03 r. j. 3 %
ns
1800

(17.5)

Ekvivalentna ema jedne faze asinhronog motora (sa vrednostima u nominalnom reimu) data je
na slici 17.1. Naponi, struje i impedanse su prikazane kao kompleksni vektori i stoga su
nadvueni. Rotorske veliine su svedene na statorsko kolo prema odnosu broja navojaka.

Slika 17.1: Ekvivalentna ema asinhronog motora (po jednoj fazi).

U nf

- fazni napon na koji je prikljuen motor (nominalan),

R s - omski otpor jedne faze namotaja statora,

Rr - omski otpor jedne faze namotaja rotora (sveden na stator),

X ls - reaktansa rasipanja koja opisuje rasipni fluks statora tj. onaj deo fluksa statora koji ne

prodire u magnetno kolo rotora,

X lr - reaktansa rasipnog fluksa rotora (svedena na stator),
R Fe - omski otpor kojim se predstavljaju gubici aktivne snage u gvou. U ovom zadatku ovi
gubici se zanemaruju tj. R Fe ,
X m - reaktansa magneenja magnetnog kola,

I sn - fazna struja statora (nominalna),

Im
I
I Fe
Irn

reaktivna komponenta struje magneenja magnetnog kola,

ukupna struja magneenja.
aktivna komponenta struje magneenja. Poto je R Fe , ova struja se zanemaruje, pa

je I m I ,
- struja rotora (nominalna, svedena na stator).

Ekvivalentna impedansa, faktor snage, struja

Za izraunavanje struje statora i faktora snage potrebno je prvo sraunati vrednost impedanse
ekvivalentne eme. Vrednost ove impedanse menja se sa optereenjem, odnosno sa promenom
klizanja. U ovom sluaju trai se vrednost za nominalnu radnu taku. Postupak raunanja
ekvivalentne impedanse simboliki je prikazan na slici 17.1. Impedanse statorskog i rotorskog
namotaja, grane magneenja i cele ekvivalentne eme date su, respektivno, kao:

Z s Rs jX ls 1 j 2

59

(17.6)


R
1,2
Z r r jX lr
j 2 40 j 2
sn
0,03

(17.7)

Z m jX m j80

(17.8)

Zr Zm
Ze Zs Z f Zs

Zr Zm

(17.9)

Ekvivalentna vrednost paralelno vezanih impedansi Z r i Z m oznaena je kao

Zf

Zf

Zr Zm
40 j 2 j80 40,05 e j 2,86 80 e j 90 3204 e j 92,862

40 j 2 j80
40 j82
Zr Zm
91,6788 e j 63, 435

Z f 34,948 e j 29, 4274 30,439 j17,17

(17.10)

Z e Z s Z f 1 j 2 30,439 j17,17 31,439 j19,17

(17.11)

Ze Ze

31,439 2 19,17 2 36,823

(17.12)

Na osnovu poznate impedanse ekvivalentne eme dobija se faktor snage:

Re Z e
31,439
cos n

0,854

36,823
Ze

(17.13)

Struja statora se izraunava na osnovu Omovog zakona. Kako je trofazni namotaj statora
spregnut u trougao, fazni napon napajanja na namotaju je isti kao i napon mree, pa je fazna
struja kroz namotaj:
U nf

220
I sf n I sf n

5,975 A
Ze
36,823

(17.14)

Poto je trofazni namotaj statora spregnut u trougao, nominalna struja koja se uzima iz mree
(linijska) je vea od fazne za faktor 3 , odnosno:
In

3I sf

3 5,975 10,348 A

(17.15)

Slika 17.2: Prikaz vezivanja trofaznog potroaa na trofazni sistem napona.

Bilans snaga i obrtni moment na vratilu
Za bilo koji trofazni potroa prikljuen na trofaznu mreu napona U, (slika 17.2) elektrina
snaga uzeta iz mree izraunava se na osnovu izraza:
Pe 3 U I cos

60

(17.16)

U ovom sluaju trae se podaci za nominalni reim rada, pa je:

Pe n

3 U n I n cos n

3 220 10,348 0,854 3366,7 W

(17.17)

Ulazna snaga je vea od izlazne za ukupne gubitke koji se razvijaju u maini, Pg , koje ine:
PCu s - gubici u bakru statora, tj. gubici usled proticanja struje kroz namotaj statora,
PFe

- gubici u gvou, odnosno u magnetnom delu,

PCur - gubici u bakru statora, tj. gubici usled proticanja struje kroz namotaj rotora, i
Pgm

- mehaniki gubici na trenje i ventilaciju.

Pg Pul Piz PCus PFe PCur Pgm

(17.18)

Gubici usled proticanja struje kroz namotaj statora u nominalnom reimu su:
2
PCus n 3 Rs I sn
3 1 5,975 2 107,1 W

(17.19)

Gubici u magnetnom kolu ove maine su po uslovu zadatka zanemareni, jer je Rm . Kako je
frekvencija struje u rotoru proporcionalna klizanju, tj. u normalnim radnim reimima iznosi do
nekoliko Herca, gubici u gvou su koncentrisani samo u statorskom delu magnetnog kola:
PFe PFes PFer PFes

(17.20)

Ukupni gubici u asinhronoj maini za nominalni reim rada e biti:

Pgn 3 Rs I sn2 3 Rr I rn2 Pgm

(17.21)

Da bi se odredili gubici u rotorskom namotu, potrebno je iz ekvivalentne eme izraunati iznos

struje I r u nominalnom reimu. Gubici u namotaju rotora se mogu izraunati i iz stvarnih i iz
svedenih podataka rotorskog namotaja:
PCur 3 Rr I r2 3 Rr' I r'2

(17.22)

Kod kaveznih asinhronih motora ne moe se direktno izmeriti ni rotorski otpor ni rotorska struja.
Kao drugo, sraunavanje svedene struje rotora je komplikovano. Zbog toga se gubici u namotaju
rotora izraunavaju iz elektromagnetne snage obrtnog polja Pob i klizanja s:
PCur s Pob

(17.23)

Gde se snaga obrtnog polja dobija tako to se od ulazne snage oduzmu ukupni gubici u statoru:
Pob Pe PCus PFe

(17.24)

Za nominalni reim ovog motora dobija se da snaga obrtnog polja iznosi:

Pob n 3366,7 107,1 3259,6 W

(17.25)

pa su gubici u rotoru:
PCur n s n Pob n 0,03 3259,6 97,8 W

(17.26)

Po uslovu zadatka, vrednost mehanikih gubitaka na trenje i ventilaciju Pgm iznosi 160 W. Dakle,
ukupni gubici ovog motora u nominalnom reimu, na osnovu jednaine (17.18), imaju vrednost:

Pgn PCus n PCur n Pgm 107,1 97,8 160 364,9 W

(17.27)

Izlazna mehanika snaga na vratilu ovog motora u nominalnom reimu rada Piz n e biti:
Piz n Pn Pul n Pgn 3366,7 364,9 3001,8 W

61

(17.28)

Ovo odgovara nominalnoj snazi od 3 kW, sa natpisne ploice motora. Stepen iskorienja svake
maine, , definie se kao odnos izlazne i ulazne snage i u nominalnom reimu je:
n

Piz n
Pul n

Pn
Pe n

3001,8
0,892 89,2 %
3366,7

(17.29)

Mehaniki moment na vratilu maine po definiciji je kolinik mehanike snage i ugaone brzine:
Piz

(17.30)

Pn
3001,8

16,42 Nm
n 1746 2
60

(17.31)

odnosno u traenoj nominalnoj radnoj taki:

Mn

b.) Promenjeno napajanje

Maina se sada napaja iz mree drugaije uestanosti, to ima uticaj na sinhronu brzinu obrtnog
magnetnog polja, a time i na brzinu obrtanja rotora. Sada je:
n1 (1 s1 ) n s1 (1 s1 )

60 f1
60 50
o
(1 0,03)
1455
p
2
min

(17.32)

Takoe, promena frekvencije napajanja utie i na induktivnosti, koje se smanjuju za faktor 5/6,
pa se, istim postupkom kao pod a.), dobijaju sledee vrednosti ekvivalentne impedanse:

Z s1 Rs jX ls1 1 j1,667

R
1,2
Z r1 r jX lr1
j1,667 40 j1,667
sn
0,03

Z m1 jX m1 j 66,667

Z f1

(17.33)
(17.34)
(17.35)

Z r1 Z m1
40,035 e j 2,386 66,667 e j 90
2669 e j 92,386

40 j 68,333
Z r1 Z m1
79,69 e j 59, 036

Z f 1 33,492 e j 33,35 27,977 j18,41

(17.36)

Z e1 Z s1 Z f 1 1 j1,667 27,977 j18,41 28,977 j 20,079

(17.37)

Z e1 Z e1

28,977 2 20,079 2 35,254

Re Z e1
28,977
cos 1

0,822

35
,254
Z e1

(17.38)
(17.39)

Kako je trofazni namotaj statora spregnut u zvezdu (namotaj je na naponu izmeu faze i
neutralne take), fazni napon napajanja na namotaju je 3 puta manji nego napon mrenog
napajanja. Stoga je struja kroz namotaj:
U f 1 400 3

I s1 I 1n

6,551 A
Ze
35,254

Zbog sprege zvezda, linijska struja (koja se uzima iz mree) je ista kao fazna.
Bilans snaga je sad:
62

(17.40)

Pe1

3 U 1 I 1 cos 1

3 400 6,551 0,822 3730,5 W

(17.41)

PCus1 3 Rs I s21 3 1 6,5512 128,7 W

(17.42)

Pem1 Pe1 PCus1 PFe 3730,5 128,7 3601,7 W

(17.43)

PCur1 s1 Pem1 0,03 3601,7 108,1 W

(17.44)

Vrednost mehanikih gubitaka na trenje i ventilaciju Pgm e se promeniti jer je dolo do promene
brzine. Ako se usvoji da je snaga gubitaka proporcionalna kvadratu brzine, ima se:
Pgm1

n
Pgm 1
n2

1455

1746

160

111,1 W

(17.45)

Pg1 PCus1 PCur1 Pgm1 128,7 108,1 111,1 347,9 W

(17.46)

P1 Pul 1 Pg1 3601,7 347,9 3382,6 W

(17.47)

Ova izlazna snaga je neto vea od nominalne snage ali napon napajanja je sada 400 V, a ne 380
V (to bi bilo 3 220 ). Iako su gubici neto manji nego u sluaju pod a.), postoji umerena
opasnost od prekomernog zagrevanja jer je brzina motora smanjena a time i sposobnost hlaenja
sopstvenim ventilatorom. Sa druge strane, stepen iskorienja i moment sada su:
1

P1
3382,6

0,907 90,7 %
Pul 1 3601,7

(17.48)

P1
3382,6

22,2 Nm
1 1455 2
60

(17.49)

M1

KOMENTAR: Uz odgovarajuu panju, asinhroni motori koji su predvieni za mreu jednog

napona i frekvencije mogu se koristiti i u drugaijoj mrei. U ovom sluaju, struja je malo vea,
faktor snage malo loiji, a stepen iskorienja malo bolji. Sa mehanike strane, brzina je manja
za faktor od 5/6, moment vei za faktor vei od 6/5, a izlazna snaga neto vea.

63

18. Zadatak: Trofazni etvoropoloni asinhroni motor sprege Y ispituje se u praznom hodu. Pri
naponu U0 = 380 V, 50 Hz izmerena je struja praznog hoda I0 = 1 A i snaga praznog hoda P0=100
W. Zatim su pomou posebne maine izmereni mehaniki gubici od 40 W. Na kraju je motor
odspojen od mree i U-I metodom, jednosmernom strujom, izmeren otpor namotaja jedne faze,
Rs = 2,75 . Odrediti parametre grane magneenja na ekvivalentnoj emi.
REENJE:
Eksperimenti praznog hoda i kratkog spoja izvode se radi odreivanja parametara ekvivalentne
eme asinhrone maine. Kad su poznati svi parametri maine, moe se predvideti ponaanje
ispitanog asinhronog motora u bilo kom reimu rada.
Ogled praznog hoda asinhronog motora se obavlja tako to se oslobodi vratilo motora da se
obre bez optereenja (radi na prazno - prazan hod) a stator se napaja nominalnim naponom da
bi se postigla nominalna pobuenost maine. Poto na vratilu ne postoji mehaniko optereenje,
brzina obrtanja rotora je vrlo bliska sinhronoj brzini. Ova mala vrednost klizanja moe da se
meri pomou stroboskopa i toperice. Takoe se mere napon napajanja, struja statora i aktivna
snaga. Struja rotora i aktivna komponenta struje statora (tj. aktivna ulazna snaga) slue samo da
pokrivaju mehanike gubitke motora i gubitke u gvou, pa su te struje vrlo male. Reaktivna
komponenta struje statora slui za magneenje maine, a poto je zazor teko namagnetisati, ona
je znaajna i tipino iznosi od 70% (za asinhrone maine male snage) do 30% (za velike maine).
Vrlo mala struja rotora moe se zanemariti Rr s ; I r 0 , pa se rotorski deo ekvivalentne
eme zanemaruje i dobija pofazna ekvivalentna ema u praznom hodu, prikazana na slici 18.1.

Slika 18.1. Ekvivalentna ema asinhronog motora u praznom hodu (po fazi)

Rs X ls R Fe Xm
I0
I
I Fe
Im
Es f

fazni napon na koji je prikljuen motor ;

omski otpor statora ;
reaktansa rasipanja statora ;
omski otpor kojim se predstavljaju gubici aktivne snage u gvou ;

reaktansa magneenja; sa I m opisuje reaktivnu snagu potrebnu za magneenje maine ;

struja statora u praznom hodu;
struja grane magneenja ;
aktivna komponenta struje magneenja, koja opisuje gubitke aktivne snage u gvou ;
struja magneenja magnetnog kola;
indukovana elektromotorna sila u statorskom namotu.

64

Parametri statora u direktnoj grani eme (Rs i Xls) su mnogo manji nego parametri u poprenoj
grani (RFe i Xm) tako da se moe zanemariti pad napona koji stvara struja praznog hoda na
namotaju statora. Zbog toga se moe usvojiti da je u praznom hodu:
Es U 0

(18.1)

Na osnovu izmerenih vrednosti moe se odrediti faktor snage u praznom hodu:

cos 0

P0

3 U 0 I 0

100
3 380 1

0,152

(18.2)

Uobiajeno je da se faktor snage praznog hoda cos0 kree u intervalu od 0,1 do 0,2.
Reaktivna komponenta struje praznog hoda je:
I m I 0 sin 0

(18.3)

Kao to je ve reeno, ovo je struja magneenja koja obezbeuje magnetisanje asinhrone maine.
Zbog niskog faktora snage u praznom hodu, struja magneenja je vrlo bliska po modulu sa
strujom praznog hoda, i izraunava se kao:
I m I 0 sin 0 1 1 cos 2 0 1 1 0,152 2 0,9884 A

(18.4)

Poto je namotaj statora spregnut u zvezdu Y, nominalni fazni napon Unf je:
U nf

Un
3

380
3

219,39 V

(18.5)

Reaktansa magneenja Xm iznosi:

Xm

E s U nf
219,39

221,97
Im
I
9,9885

(18.6)

Slian postupak se NE MOE PRIMENITI za aktivnu komponentu struje, odnosno

I Fe I 0 cos 0

(18.7)

jer aktivna komponenta struje pokriva i mehanike gubitke, koji NISU OBUHVAENI
ekvivalentnom emom. Struja IFe kroz otpor RFe predstavlja samo gubitke u gvou statora:
2
PFe 3 R Fe I Fe

(18.8)

Sa druge strane, aktivna snaga koju motor u praznom hodu povlai iz mree troi se na Dulove
gubitke usled proticanja struje praznog hoda kroz namotaje statora PCu 0, gubitke u gvou PFe i
gubitke na trenje i ventilaciju Pgm:
P0 PCu 0 PFe Pgm

(18.9)

Dulovi gubici u reimu praznog hoda PCu 0 mogu se odrediti uobiajenim izrazom:
PCu 0 3 Rs I 02 3 2,75 12 8,25 W

(18.10)

Na osnovu izraza (18.9) dobija se:

PFe P0 PCu 0 Pgm 100 5,25 40 51,75 W

(18.11)

Iz izraza (18.8) dobija se vrednost omskog otpora kojim se predstavljaju gubici aktivne snage u
gvou, a zatim i vrednost aktivne komponente struje (IFe ):
R Fe 3

U nf2
PFe

219,39 2
2790,3
51,75

65

(18.12)

I Fe

U nf
E
219,39

0,0786 A
R Fe R Fe 2637,4

(18.13)

DISKUSIJA: Gubici u gvou PFe postoje praktino samo u statoru a zavise od nivoa magnetne
indukcije i od frekvencije magnetnog polja (tj. struje). Frekvencija rotorske struje srazmerna je
klizanju. Poto je klizanje u nominalnom reimu od 2 do 10, a u reimu praznog hoda je
klizanje priblino nula, moe se zakljuiti da su, u normalnim radnim reimima, a pogotovo u
praznom hodu, gubici u gvou asinhrone maine skocentrisani u statoru:
PFe PFes PFer PFes

(18.14)

Ova snaga se troi na gubitke naizmeninog/periodinog magneenja feromagnetnog jezgra,

koji se javljaju usled histerezisnog ponaanja feromagnetnog materijala i usled vrtlonih struja u
feromagnetnom materijalu.
Kako su, preko magnetne indukcije i frekvencije, gubici u gvou povezani sa elektromotornom
silom statora Es , a koja se (zbog relativno malih vrednosti Rs i Xls) vrlo malo menja, moe se
zakljuiti da gubici u gvou NE ZAVISE OD OPTEREENJA u normalnim reimima rada. To
znai da su gubici u gvou u reimu praznog hoda priblino isti kao i pri nominalnom
optereenju, pod uslovom da je napon napajanja nepromenjen.
DIGRESIJA:
Ogled praznog hoda moe se vriti za nekoliko nivoa napona napajanja, tipino od 70% do
130% od nominalnog, a esto i pri niim naponima . Na taj nain se mogu dobiti dve stvari:
1. Analizom zavisnosti I0= f (U0) dobija se kriva koja predstavlja deo krive magneenja, te se
moe proceniti da li je maina malo ili umereno zasiena pri nominalnom naponu napajanja.
2. Srauna se snaga P0 PCu 0 i nacrta kao funkcija od U0. Ova snaga se naziva snaga uih
gubitaka praznog hoda, a u stvari predstavlja zbir (PFe+Pgm). Ekstrapolacijom ove krive ka
nultom naponu teoretski bi se mogli razdvojiti mehaniki gubici iz ovog zbira. Kako je ovu
ekstrapolaciju teko izvesti sa prihvatljivom tanou, esto se razmatra funkcija
( P0 PCu 0 ) f (U 02 ) . Pod uslovom da magnentno kolo nije vrlo zasieno, ova funkcija
predstavlja pravu, ijom se ekstrapolacijom do nultog napona dobija iznos mehanikih
gubitaka. Ovakav postupak se naziva Rihterova metoda razdvajanja gubitaka kod asinhronih
motora.

66

19. Zadatak: Asinhroni motor iz prethodnog zadatka ispituje se u kratkom spoju. Kada je
prikljuen na napon Uk = 100 V, izmereni su struja Ik = 4 A i snaga Pk = 240 W. Odrediti
parametre ekvivalentne eme i polazni moment, kao i polazni moment pri nominalnom naponu.
REENJE:
Pod terminom kratak spoj asinhronog motora podrazumeva se stanje u kome se na stator dovodi
trofazni napon, a rotor je mehaniki zakoen i ne obre se tj. n = 0. U ovom reimu struja motora
je viestruko vea od nominalne, a rotor miruje te nema hlaenja ventilatorom, pa bi vrlo brzo
dolo do intenzivnog zagrevanja namotaja statora i rotora. Zbog toga se ovaj ogled obino vri sa
snienim naponom, ali i tada sa oprezom da se motor ne pregreje. Ogled se moe vriti i sa
punim naponom U k U nf , ali trajanje ogleda mora biti vrlo kratko, jer je struja izrazito velika.
Ogled kratkog spoja izvodi se u cilju odreivanja parametara elektromagnentog rasipanja statora
i rotora, polaznog momenta i polazne struje. Mere se napon, struja i ulazna snaga, a esto i
moment na vratilu. Poto je u ovom
ogledu rotor ukoen, klizanje je veliko (s = 1), te je ukupna

impedansa rotorskog namotaja Z r viestruko manja od impedanse grane magneenja. Zato se

grana magneenja moe zanemariti, ime se izraunavanja znaajno uprouju, a ne gubi se
mnogo na preciznosti. Ekvivalentna ema data je na slici 19.1.

Slika 19.1. Ekvivalentna ema asinhronog motora u reimu kratkog spoja (zakoen).
Zbog znaajno snienog napona napajanja, gubici u gvou se mogu zanemariti, PFe k = 0. Poto
rotor miruje, nema ni trenja u leajima ni ventilacije, pa ni mehaniki gubici ne postoje, te je
Pgm = 0. Ulazna snaga u mainu pri ovom ogledu je:
Pk 3 U k I sk cos k

(19.1)

Poto rotor miruje, maina ne odaju nikakvu korisnu snagu te je i izlazna snaga jednaka nuli,
Dakle, ulazna snaga kratkog spoja pokriva samo gubitke nastale usled proticanja struje kroz
namotaje statora i rotora u ovom reimu:
Pk PCus PCur

(19.2)

Podaci dobijeni merenjem tokom ovog ogleda mogu posluiti za dobijanje parametara direktne
grane ekvivalentne eme.
2
2
Pk 3( Rs Rr ) I sk
3Rk I sk

Rr

Pk
3 I sk2

Rs

240
2,75 5 2,75 2,25
3 42

Iz jednaine naponske ravnotee ekvivalentne eme:

67

(19.3)
(19.4)

U k Rs Rr I sk j X ls X lr I sk Z k I sk

(19.5)

moe se dobiti ekvivalentna reaktansa rasipanja cele maine u reimu kratkog spoja:
100
Zk
Xk

Uk
3

14,434
Ik
4

Z k2 Rk2 14,434 2 5 2 13,54

(19.6)
(19.7)

Reaktansa Xk predstavlja zbir reaktansi rasipanja X ls X lr . Razdvajanje zbira ove dve reaktanse
vri se na taj nain to se usvaja da su one meusobno jednake, ako nije drugaije naglaeno ili
specijalnim eksperimentima mereno. U skladu sa tim, ovde e reaktanse biti:
X ls X lr

X k 13,54

6,77
2
2

(19.8)

Situacija kratkog spoja se uvek javlja u trenutku polaska motora, kada je n = 0, odnosno s =1.
Moment konverzije koji tada postoji je polazni moment, koji se moe definisati kao odnos snage
obrtnog polja i sinhrone ugaone brzine. Snaga obrtnog polja se sraunava oduzimanjem snage
Dulovih gubitaka statora od ulazne snage u ovom reimu rada:
Pob Pk PCus PFe Pk 3 Rs I k2 0

Pob 240 3 2,75 4 2 240 132 108 W

(19.9)

dok je sinhrona brzina

s

2
2
rad
f
50 157,08
p
2
s

(19.10)

Sada je moe sraunati polazni moment u ogledu kratkog spoja:

mc M pol

P ob
108

0,688 Nm
s 157,08

(19.11)

Ovo je polazni moment za motor napajan naponom kratkog spoja Uk = 100 V. Ako se tokom
ogleda meri polazni moment na vratilu, rezultat sraunavanja i merena vrednost se porede i na taj
nain proverava da li su vrednosti otpora Rs i Rr dobro odreene.
Promenom napona napajanja motora dolazi do promene polaznog momenta. Moment koji motor
razvija je direktno zavisan od kvadrata napona napajanja, pa se polazni moment motora pri
napajanju nominalnim naponom Un odreuje kao:
M pol n

U n2
U k2

M pol k

380 2
100 2

0,688 9,928 Nm

(19.12)

Polazna struja ovog motora, napajanog nominalnim naponom Un = 380 V, a poznavajui struju
kratkog spoja Ik pri snienom naponu napajanja Uk = 100 V, polazna struja pri nominalnom
naponu napajanja moe se odrediti izrazom:
I pol n

Un
380
Ik
4 15,2 A
Uk
100

68

(19.13)

20. Zadatak: Motor iz prethodnih zadataka optereen je radnom mainom konstantnog otpornog
momenta i pri nominalnom napajanju ima klizanje s1= 2,4 .
a.) Odrediti moment, struju, faktor snage, bilans gubitaka i stepen iskorienja.
b.) Na koju vrednost treba smanjiti napon da bi se imala brzina obrtanja n2 = 1410 o/min ?
Zatim odrediti struju, faktor snage, bilans gubitaka i stepen iskorienja.
Zanemariti granu magneenja, kao i promene Pgm .
REENJE:
Osnovna jednaina obrtnog kretanja (20.1) prikazuje dejstvo dva suprostavljena momenta na
rotacionu masu, i mora biti zadovoljena u svim reimima rada maine.
me m m J m

d m
K m
dt

(20.1)

me - pogonski, elektromagnetni, motorni moment sile,

mm - mehaniki, otporni moment sile radne maine ,
J m - polarni moment inercije rotora ,

m - ugaona brzina obrtanja ,

K - konstanta trenja.
Po uslovu zadatka zanemaruju se promene mehanikih gubitaka, pa samim tim se zanemaruje i
lan u izrazu (20.1) koji opisuje trenje, ali se konstantni moment koji predstavlja trenje moe
pridodati momentu radne maine. U ustaljenom stanju brzina je konstantna pa je i moment
ubrzanja Jm dm dt jednak nuli. Stoga se jednaina kretanja svodi na ravnoteu momenata:
me m m 0

(20.2)

Uzimajui uproenu ekvivalentnu emu, pogonski moment koji razvija asinhroni motor u
stacionarnom stanju je:
Rr
s

3
me mm U 2f
s

R
2
Rs r X ls X lr
s

(20.3)

Dakle, razvijeni moment zavisi od napona napajanja motora i od klizanja tj. brzine obrtanja.
Momentna karakteristika asinhronog motora u funkciji klizanja, a sa razliitim vrednostima
napona napajanja prikazana je na slici 20.1, sa momentom radne maine koji je stalan u vremenu
i nezavisan od brzine - tipian za dizaline pogone.
a) Pun napon napajanja Za reim rada u taki 1 na krivoj ( a ) (Uf = Unf i s = s1 = 0,024)
pogonski moment motora jednak je momentu radne maine (plus mehaniki gubici Pgm , koje
smo u ovom zadatku pridruili radnoj maini radi jednostavnijeg a preciznog razmatranja):
M1

380
3

2
3

50
2

2,25
0,024

2,25
2,75

0,024

69

9,076 Nm

13,54

(20.4)

Slika 20.1. Momentne karakteristike asinhronog motora napajanog razliitim naponima

U ovom reimu rada, struja statora je:
I1

U nf
R
Rs r
s

219,4

2,25
2,75

0,024

X k2

13,54 2

219,4
96,5 2 13,54 2

2,25 A

(20.5)

Faktor snage (uz zanemarenje grane magneenja) je:

Re Z e1
96,5
cos 1

0,99

97
,445
Z e1

(20.6)

Ulazna elektrina snaga je:

Pe1

3 U 1 I 1 cos 1

3 380 2,25 0,99 1467,5 W

(20.7)

Dulovi gubici u statoru su:

PCus 1 3 Rs I 12 3 2,75 2,25 2 41,8 W

(20.8)

Gubici u magnetnom kolu (iz zadatka 18) su:

PFe1 PFe n 51,75 W

(20.9)

Pob1 Pe1 PCus1 PFe 1467,5 41,8 51,75 1373,95 W

(20.10)

Snaga obrtnog polja:

pa su gubici u rotoru:
PCur 1 s1 Pob 1 0,024 1373,95 33 W

(20.11)

Izlazna mehanika snaga na vratilu e biti:

P1 Pob1 PCur1 Pgm 1373,95 33 40 1300,95 W

(20.12)

Konano, stepen iskorienja je:

1

P1
1300,95

0,88865 88,65 %
Pe1
1467,5

b) Smanjeni napon napajanja

70

(20.13)

Ako je potrebno da se maina obre nekom novom manjom brzinom n2 < n1 , mora da se smanji
sinhrona brzina ili da poraste klizanje, s2 > s1. Poto se u ovom pogonu ne menja frekvencija
napajanja a time ni sinhrona brzina, porast klizanja se postie smanjenjem efektivnog napona
napajanja na neku novu vrednost U2f . Nastaje novi stacionarni reim u radnoj taki 2, koja je na
krivoj (b) na slici 20.1 Klizanje u ovom stacionarnom stanju je:
s2

n s n2 1500 1410

0,06 r. j.
ns
1500

(20.14)

I pri novoj brzini, tj. klizanju, motor mora razviti moment koji e opet biti jednak momentu
radne maine, koji se u ovom pogonu ne menja. Stoga je:

M2

Rr
s2

3 2
U2 f
s

M RM

R
Rs r X ls X lr 2
s2

(20.15)

U ovom izrazu nepoznat je samo napon napajanja. Uvrtavanjem brojnih vrednosti, dobija se:
2,25
0,06

3
U 22 f
157,08

2,25
2,75

0,06

9,076

13,54

(20.16)

Izraunavanjem ovog izraza nalazi se vrednost novog napona:

U 2 f 151,2 V

(20.17)

Dobijeni rezultat je vrednost faznog napona, a linijski je

U2

3 U 2 f

puta vei jer je motor spregnut u Y.

3 151,2 261,8 V

(20.18)

Istim postupkom kao u delu zadatka pod a), za struju i bilans snaga dobija se sledee:
I2

U2 f
R

Rs r
s

151,2

X k2

2,75

2,25

0,06

13,54 2

151,4
40,25 2 13,54 2

3,56 A

Re Z e 2
40,25
cos 2

0,9478

42
,467
Z e2
Pe 2

3 U 2 I 2 cos 2

3 261,8 3,56 0,9478 1529,7 W

PCus 2 3 Rs I 22 3 2,75 3,56 2 104,5 W

(20.19)

(20.20)
(20.21)
(20.22)

Poto je napon smanjen, smanjuje se i nivo magneenja maine, pa e i gubici u magnetnom kolu
biti smanjeni. Obino se usvaja da se gubici u gvou menjaju sa kvadratom napona:
U2
U1

PFe 2 PFe1

261,8
51,75

380

24,6 W

(20.23)

Pob 2 Pe 2 PCus 2 PFe 2 1529,7 104,5 24,6 1400,6 W

(20.24)

PCur 2 s 2 Pob 2 0,06 1400,6 84 W

(20.25)

71

P2 Pob 2 PCur 2 Pgm 1400,6 84 40 1276,6 W

(20.26)

Stepen iskorienja sad je:

2

P2
1276,6

0,8345 83,45 %
Pe 2 1529,7

(20.27)

DISKUSIJA: U ova dva reima imaju se sledee veliine:

Pizl [W]

I [A]

P ul [W]

Pg [W]

[%]

Pun napon

1300,9

2,25

1467,5

166,6

88,65

Smanjen napon

1276,6

3,56

1529,7

253,1

83,45

Iako je napon smanjen, struja koja se uzima iz mree je znaajno porasla, zato to motor mora
radnoj maini da obezbedi neophodni mehaniki moment tj. mehaniku snagu.
Zbog poveane struje znaajno rastu gubici u bakru (i statora i rotora) pa stoga i ukupni gubici.
Ako je moment optereenja blizak nominalnom, motor e biti preoptereen, a prekomerni gubici
e dovesti do pregrevanja ako motor dugotrajno radi sa snienim naponom.
KOMENTAR: Promena napona napajanja je jedan od naina regulacije brzine asinhronih
motora. Potreban je elektrini izvor promenljivog napona, pri emu uestanost napajanja ostaje
nepromenjena (mrena). Ovakav izvor se moe postii triacima odgovarajueg strujnog
kapaciteta u svakoj fazi, to je vrlo jeftino reenje.
Sa druge strane, ovaj nain regulacije brzine ima nekoliko nedostataka. Kao prvo, opseg
regulacije brzine ovim nainom je vrlo mali teoretski samo do prevalnog klizanja, a praktino
jo manji (ui) od teoretskog. Sa promenom napona napajanja, prevalni moment se smanjuje sa
kvadratom napona. Stoga se preopteretljivost maine, definisana kao Mpr / Mn , jako brzo
smanjuje sa smanjenjem napona, to je loa osobina ovakve regulacije.
Takoe, nedostatak je to to se sa poveanjem klizanja poveavaju i gubici (posebno u rotoru),
pa postoji opasnost od prekomernog zagrevanja motora. Isto tako, stepen iskorienja maine
se smanjuje. Konano, iako ovo nije obraeno u zadatku, treba napomenuti da struje regulisane
triakom postaju nesinusne, to izaziva dodatne gubitke.

72

21. Zadatak: Motor iz prethodnog zadatka napaja se iz trofaznog izvora promenljive amplitude
i frekvencije. Odrediti brzinu obrtanja, struju i bilans gubitaka pri napajanju sa 190 V, 25 Hz .
REENJE:
Da bi se prevazili problemi regulacije brzine promenom amplitude napona (videti prethodni
zadatak), u modernim pogonima koji zahtevaju regulaciju brzine u irokom opsegu, primenjuju
se pretvarai energetske elektronike. Njima se menja frekvencija napajanja, a time i sinhrona
brzina obrtnog magnetnog pola u motoru. Finom regulacijom frekvencije napajanja moe se
postii bilo koja brzina obrtanja rotora.
Uobiajeno se motor za odreeni pogon bira tako da brzina motora pri nominalnoj frekvenciji
odgovara maksimalnoj brzini radne maine. Stoga se pri regulaciji brzine pogona zahteva
smanjenje brzine, to se postie smanjenjem frekvencije napajanja. Ako bi se tada
napon

E
zadrao na nominalnom nivou, za indukovanje pune elektromorne sile statora
s bilo bi
potrebno poveanje magnetnog fluksa u maini, a to je nemogue zbog zasienja magnetnog
kola. Stoga se, istovremeno sa naponom, smanjuje i amplituda napona napajanja, najee tako
da je odnos napona i frekvencije konstantan; U/f = const.
Uvoenje pretvaraa energetske elektronike otvara i mogunost startovanja pogona sa
napajanjem snienog napona i frekvencije, to ima prednosti da je struja polaska smanjena sa
viestruko vee od nominalne na umerenije vrednosti od otprilike 2 ili 3 puta vee od nominalne.
Pri promeni napajanja, u jednaini momenta (20.3), menjaju se sledee veliine:
Sinhrona brzina:
odnosno:

n s1 60 f1 / P 60 25 / 2 750 o/min

(21.1)

s1 2f1 / P 2 25 / 2 78,54 rad/s

(21.2)

X k1 X k / 2 13,54 / 2 6,77

(21.3)

Reaktansa rasipanja:

Naravno, menja se i klizanje rotora na novu vrednost s2 , te je razvijeni moment sada:

me

Rr
s2

3 2
Uf
s1

R
Rs r
s2

(20.3)

X k21

Poto je moment optereenja nepromenjen, ima se da je:

M1

190
3

78,54 3

2,25
s2

2,25
2,75

s 2

9,076 Nm

6,77

(21.4)

Ovo je kvadratna jednaina po nepoznatom klizanju s2 i moe se reiti sledeim postupkom:

Gornji izraz se prebacivanjem binoma svodi na:

2,75

2,25

6,77 2

1
3
190 2 2,25

9,076 78,54
3
s

Mnoenjem sa s2 i razvijanjem, dobija se:

73

(21.5)

s 2 ( 2,75 2 6,77 2 ) s 2 2,25 2,75 2,25 2 113,95 s

(21.6)

to se svodi na kvadratnu jednainu oblika:

(21.7)

53,3954 s 2 101,575 s 5,0625 0

Ova jednaina ima dva reenja: s1 = 1,851 i s2 = 0,05122.

Klizanje kod asinhronih motora se kree u intervalu od 2 do 10, tako da prvo od ova dva
dobijena reenja nije realno. Bira se:
s 2 0,05122 5,12 %

(21.8)

U apsolutnom iznosu klizanje e biti:

s 2 n s 2 s 2 750 0,05122 38,4 o/min

(21.9)

Odnosno brzina obrtanja je:

n2 1 s 2 n s 2 750 (1 0,05122) 711,6 o/min

(21.10)

Slika 21.1. Momentne karakteristike asinhronog motora, U/f = const napajanje.

NAPOMENA: Treba primetiti da su apsolutne vrednosti klizanja bliske - 36 o/min i 38 o/min,
pri 50 Hz i pri 25 Hz. Meutim, relativno klizanje se znaajno razlikuje: 2,4% prema 5,12%.
Bilans snaga: Kao u prethodnom zadatku, ali vodei rauna o jed. (21.1) (21.3), ima se:
74

U1 f

I2

R
Rs r
s2

X k21

190 / 3

2,25
2,75

0,05122

6,77 2

109,7

I2

2,326 A
46,678 2 6,77 2

Re Z e 2
46,678
cos 2

0,9896

47,166
Z e2

Pe 2

3 U 2 I 2 cos 2

3 190 2,326 0,9896 757,4 W

PCus 2 3 Rs I 22 3 2,75 2,326 2 44,6 W

(21.11)

(21.12)
(21.13)
(21.14)
(21.15)

Poto je frekvencija smanjena, gubici u magnetnom kolu e biti manji. Histerezisni gubici
menjaju se linearno, a gubici vrtlonih struja kvadratno sa frekvencijom promene polja. Radi
jednostavnosti, moe se usvojiti da se gubici u gvou menjaju linearno sa frekvencijom:
PFe 2 PFe1

f2
25
51,75
25,9 W
f1
50

(21.16)

Pob 2 Pe 2 PCus 2 PFe 2 757,4 44,6 25,9 686,9 W

(21.17)

PCur 2 s 2 Pob 2 0,05122 686,9 35,2 W

(21.18)

Kako je brzina znaajno smanjena, i mehaniki gubici e se smanjiti usvajamo da se menjaju

kvadratno sa brzinom:
n2
n1

Pgm 2 Pgm1

Izlazna snaga:

711,6
40

1464

9,45 W

P2 Pob 2 PCur 2 Pgm 686,9 35,2 9,4 642,3 W

(21.19)

(21.20)

Stepen iskorienja sad je:

P2
642,3

0,848 84,8 %
Pe 2 757,4

(21.21)

Pg 757,4 642,3 115,1 W

(21.22)

Ukupni gubici su:

KOMENTAR: Regulacija brzine promenom frekvencije moe se obavljati u irokom opsegu

brzina - od nulte brzine do iznad nominalne. Pri regulaciji brzine po zakonu U/f = const, nivo
fluksa u zazoru odrava se na priblino konstantnom, nominalnom nivou. Stoga se nominalni
moment postie nominalnim nivoom struje, te se gubici u bakru ne poveavaju, kao to je to
sluaj pri promeni napona napajanja (prethodni zadatak).
Kada je otpornost statora vrlo mala, kao to je to sluaj kod motora srednjih i veih snaga, iznos
prevalnog momenta ostaje nepromenjen pri napajanju po zakonu U/f = const. Kod motora
manjih snaga, parametri statora imaju relativno vee vrednosti te pad napona na statoru nije
zanemariv, to prouzrokuje malo smanjenje fluksa u maini, te opada vrednost prevalnog
momenta.
Frekvencija i brzina se mogu poveavati i iznad nominalnih vrednosti, ali se amplituda napona
ne sme poveavati iznad nominalne vrednosti, da ne bi dolo do proboja izolacije. Pri frekven75

ciji vioj od nominalne dobija se radni reim slian onom u prethodnom zadatku, kada se dobija
slabljenje magnetnog polja i kada struja poinje prekomerno da raste.
NAPOMENA: Ovaj zadatak moe se reiti i primenom propocija, na sledei nain:
Odnos nominalne i radne frekvencije je:
a

f1 25

0,5
f n 50

(21.23)

Pri nominalnom napajanju, razvijeni moment je:

M en ( f f n )

Rr s n
3P
U n2
2 f n
Rs Rr sn 2 X k2

(21.24)

Pri snienom napajanju napajanja aU i snienoj frekvenciji af , imae se sniena reaktansa aX

i novo, nepoznato klizanje s2 , te je moment:
Rr s 2
3P
(aU n ) 2
2 a f n
Rs Rr s 2 2 a 2 X k2

M en M e1 ( f af n )

(21.25)

Poto je radna maina konstantnog momenta, ova dva razvijena momenta su jednaka, pa se ima:
Rr s n

R s Rr

sn X
2

aRr s 2

R s Rr

s2 a 2 X 2
2

(21.26)

Uvrtavanjem poznatih vrednosti parametara, dobija se:

2,25 0,024

2,75 2,25 0,024

13,54

0,5 2,25 s 2

2,75 2,25 s2 2 6,77 2

Desna strana jednaine se proiri sa s 22 :

1,125s 2
93,75

2
2
2 2
96,5 13,54
2,75 s 2 2 2,25 2,75s 2 2,25 2 6,77 2 s 22
1,125s 2
1

2
2
101,286 (2,75 6,77 ) s 22 12,375s 2 22,5 2

(21.27)

(21.28)
(21.29)

to se svodi na ve dobijeni izraz:

53,3954 s 2 101,575 s 5,0625 0

Dalje reavanje ide po ve prikazanom postupku.

76

(21.7)

22. Zadatak: Trofaznom etvoropolnom motoru iz prethodnih zadataka regulie se brzina

prema U/f = const zakonu. Odrediti:
a.) Odnos struja i momenata pri polasku, pri napajanju od 20 Hz i od 50 Hz.
b.) Prevalna klizanja i prevalne momente pri 20 Hz i pri 50 Hz.
Zanemariti granu magneenja i promenu mehanikih gubitaka.
REENJE:
Cilj ovog zadatka je da se prikae ponaanje motora u pogonu, pri napajanju U/f = const. Ve je
pokazan rad sa nominalnim momentom, dok se sad razmatra uticaj napajanja snienom
frekvencijom na startni i polazni moment. Kako je ve napomenuto, pri U/f upravljanju, fluks u
motorima manje snage ne ostaje na nominalnom nivou, jer pad napona na otporu Rs postaje
relativno velik kako se smanjuje amplituda napona. Zbog toga prevalni moment opada u
motorskom, ali zato raste u generatorskom reimu rada.
Prvo e se, radi lake notacije, uvesti odnos radne i nominalne frekvencije, koji je:
a

f1 20

0,4
f n 50

(22.1)

Pri promeni frekvencije, smanjuje se amplituda napona, ali i reaktanse, koji su takoe a puta
manji od svojih nominalnih vrednosti:

U1 a U n

X k1 a X kn

(22.2)

a) Polazak: Polazei od izraza za razvijeni moment,

Rr
s
2
R
2
Rs r X k
s

3
M e U 2f
s

(22.3)

za polazni moment treba uvrstiti s = 1 , tako da je pri nominalnom napajanju

M pol 50

Rr
3 2
Uf
s
Rs Rr 2 X k 2

(22.4)

a pri napajanju snienim naponom i frekvencijom:

M pol 20

Rr
3 2 2
a Uf
a s
R s Rr 2 a 2 X k 2

(22.5)

Odnos polaznih momenata dobija se kad se podeli (22.5) sa (22.4):

M pol 20
M pol 50
M pol 20
M pol 50

Vrednosti su:

R s Rr 2 a 2 X k 2

0,4
5 2 0,4 213,54 2

M pol 50

R s Rr 2 X k 2
1

5 2 13,54 2
0,4 208,33

1,534
1
54,333

3
1
219,4 2
9,93 Nm
50
2,75 2,25 2 13,54 2

77

(22.6)

(22.7)
(22.8)

M pol 20

3
1
(0,4 219,4) 2
15,23 Nm
2
20
2,75 2,25 (0,4 13,54) 2

(22.9)

Na slian nain se dobija i odnos polaznih struja:

Uf

I pol 50
I pol 20

(22.10)

R s Rr 2 X k 2

a U f

Rs Rr 2 a 2 X k 2

Uf

R s Rr 2
a

I pol 20
I pol 50

R s Rr 2 X k 2
R s Rr 2
2
a2

5 2 14,53 2

14,53 2
0,4

Xk

Xk

(22.11)

208,33
0,7832
339,58

(22.12)

U apsolutnim vrednostima, polazne struje iznose:

I pol 50

219,4
2

5 13,54

15,23 A

I pol 20

0,4 219,4
2

5 (0,4 13,54) 2

11,95 A (22.13)

Promene struja u zavisnosti od klizanja prikazane su na slici 22.1. Treba napomenuti da su ovo
struje koje se dobijaju uz usvajanje da je struja magneenja konstantna, Im = 0,9885 A, po izrazu
(18.4). Ovim pristupom dobija se mala greka pri malim klizanjima, ali su pri veim strujama i
pri polasku (s = 1) razmatranja vrlo tana. Vrednosti polaznih struja sumirane su u tabeli 22.1.

Slika 22.1. Promena struje asinhronog motora u funkciji klizanja pri U/f napajanju.
78

ZAKLJUAK: Startovanje snienim naponom i frekvencijom smanjuje polaznu struju. Pri 20

Hz imae se oko 78% u odnosu na polaznu struju pri 50 Hz ; dakle umesto tipinih 6 I n imae se
oko 4,5 In . U isto vreme, polazni moment raste za oko 53 %. Objanjenje za ovakve odnose lei
u faktoru snage pri snienoj frekvenciji induktivnosti opadaju a omski otpori su ostali
nepromenjeni, pa je faktor snage kratkog spoja znaajno povean.
cos k 50

5
5 2 13,54 2

0,346

cos k 20

5
5 2 (0,4 13,54) 2

0,678 (22.14)

b) Prevalno klizanje i prevalni moment

Postoji nekoliko naina da se razmatraju maksimalni (prevalni) momenti. Prvi pristup koji je
predstavljen ovde je precizan i moda jednostavan nekim itaocima, a drugi, sa detaljnim
izvoenjem, je neto manje precizan.
Prvi pristup:
Prvo se izvodi izraz za prevalno klizanje. U uproenom izrazu za elektromagnentni moment u
funkciji klizanja, (22.3), i brojilac i imenilac se mogu pomnoiti sa kvadratom klizanja:

Rr
3
s2
s
M e U 2f

2
s
Rr Rr2
2
2 s
Rs 2 Rs 2 X k
s s
Me

dobija se

(22.15)

sRr
3 2
Uf 2 2
s
s ( Rs X k2 ) s( 2 Rs Rr ) Rr2

(22.16)

Ako se trai maksimum momenta po klizanju, moe se prepoznati da je ova funkcija vrlo slinog
oblika kao zavisnost stepena iskorienja od struje iz zadatka 2:

P2
kI

P2 Pg kI A BI CI 2

(2.4)

gde je pokazano da maksimum nastaje kad se izjednae nezavisni i kvadratno zavisni lan.
s 2 ( R s2 X k2 ) Rr2

s pr

Dakle,:

(22.17)

Rr
Rs2

(22.18)

X k2

Pozitivan predznak oznaava motorski a negativan generatorski reim rada. Pri napajanju
razliitim frekvencijama, induktivnosti se menjaju, pa e brojane vrednosti biti:
s pr 50

2,25
2

2,75 13,54

0,1628

; s pr 20

2,25
2

2,75 (0,4 13,54) 2

0,37

(22.19)

Kada se ove dve vrednosti uvrste u izraz (22.3), dobijaju se motorski prevalni momenti:
M pr 50

3
219,4 2
157,08

2,25
0,1628
2,25
2,75

0,1628

79

27,75 Nm

13,54

(22.20)

M pr 20

2,25
0,37

(0,4 219,4) 2
0,4 157,08

2,25
2,75

0
,37

M pr 20

i njihov odnos je

M pr 50

20,84 Nm (22.21)

(0,4 13,54)

20,84
0,751
27,75

(22.22)

ZAKLJUAK: Prevalni moment (a time i preopteretivost) motora smanjuje se za oko 25%.

Mehanike karakteristike (promene momenata u zavisnosti od brzine) prikazane su na slici 22.2.
A vrednosti polaznih i prevalnih momenata i struja date su u tabeli.

Polazak
Rad sa
prevalnim
(vrnim)
momentom

f [Hz]

10

20

30

40

50

Mpol [Nm]

12,8

15,23

13,64

11,63

9,93

Ipol [A]

7,78

11,95

13,84

14,75

15,23

spr

0,583

0,37

0,262

0,2

0,163

Mpr [Nm]

13,9

20,84

24,35

26,4

27,75

Ipr [A]

10,3

10

9,5

8,53

6,22

Slika 22.2 Momentne karakteristike asinhronog motora pri U/f napajanju

Drugi pristup:

80

Radi lakeg izvoenja, a uz prihvatljivo malu greku, pri malim i umerenim vrednostima
klizanja, moe se usvojiti da je:
Rr
Rs
s

3
M e U 2f
s
Rr

te se ima

(22.23)
Rr
s

(22.24)

X k2

Maksimalni moment nastaje kad je prvi izvod po klizanju jednak nuli:

dM e
3 2

Uf
ds
s

R R
2r r
s s

R
R2
X k2 r 2 3r

s
s

R 2

r X2
k
s

(22.25)

Dakle, prevalno klizanje je:

Rr3
s4

Rr
s2

X k2 2

Rr
s

X k2
2

s pr

Rr3
s4

(22.26)

Rr3

(22.27)

s4

Rr
Xk

(22.28)

U nominalnom reimu napajanja, pri 50 Hz, prevalno klizanje je:

s pr 50

2,25
0,166
13,54

(22.29)

Zbog promene frekvencije menja se reaktansa rasipanja , pa e se promeniti i prevalno klizanje:

s pr 20

s pr 20
Rr
0,166

0,415
a Xk
a
0,4

(22.30)

Razmatrajui izraze za prevalni moment pri napajanju nominalnim naponom i frekvencijom,

Rr
M pr 50

s pr 50

3
2
Uf
s

R s Rr

s pr 50

(22.31)

Xk

i pri napajanju snienim naponom i frekvencijom, gde su napon, frekvencija i reaktansa manji a
puta , a prevalno klizanje vee a puta:

M pr 20

3
(aU f ) 2
a s

Rr
s pr 20

R s Rr

s pr 20

81

(22.32)

(aX k )

M pr 20

(aU f ) 2
a s

Rr
s pr 50
2

R s a Rr

s pr 50

1
2
a
1
(aX k ) 2 a 2

(22.33)

Rr
M pr 20

s pr 50
3
Uf2
2
s
Rs
Rr

Xk2
a 2 s pr 50

(22.34)

Odnos prevalnih momenata se dobija kad se podeli (22.34) sa (22.31):

M pr 20
M pr 50

R s Rr

s pr 50

Rs
Rr

a 2 s pr 50

Xk2

(22.35)

Xk

Kad se uvrste brojne vrednosti, ima se:

M pr 20
M pr 50

2,75

2,25

0,166

13,54 2

2,75 2,25

0,166
0,4

13,54

16,3 2 13,54 2
0,7475
20,43 2 13,54 2

(22.36)

Apsolutni iznosi su:

M pr 50

M pr 20

2,25
0,166

219,4 2
157,08

2,25
2,75

0
,166

27,74 Nm

13,54
2,25
0,415

(0,4 219,4) 2
0,4 157,08

2,25
2,75

0
,415

(22.37)

20,74 Nm (22.38)

(0,4 13,54)

KOMENTAR: Kao to je ve reeno, izraz (22.28) je priblian, jer je (22.3) aproksimiran sa

(22.24). Poreenjem vrednosti dobijenih prvim i drugim pristupom, vidljiva razlika se jedino
dobija u s pr 20 i M pr 20 , kao i u odnosu prevalnih momenata.

82

23. Zadatak: Kliznokolutni trofazni asinhroni motor, sprege , 2p = 6, optereen je radnom

mainom konstantnog otpornog momenta MRM = 210 Nm. Grana magneenja i mehaniki gubici
mogu se zanemariti. Odrediti:
a.) klizanje i struju u ovom radnom reimu,
b.) struju i moment pri polasku,
c.) struju i moment pri polasku, ako se u kolo rotora prikljui i dodatni otpornik vrednosti
Rdod = 1 fazi
d.) vrednost dodatnog otpornika da bi se ostvario polazak sa maksimalnim momentom, kao i
struju i moment pri takvom polasku.
Podaci: Rs = 0,46 ; Rr = 0,54 ; Xls = 2,24 ; Xlr = 2,16 ; Un = 400 V ; fn = 50 Hz
REENJE:
a.) Stacionarno stanje e nastati kada se izjednae pogonski moment i moment radne maine,
koji je u zadatku stalan i iznosi 210 Nm.
mc M RM 210 Nm

(23.1)

Elektrini moment (moment konverzije) koji razvija asinhroni motor u stacionarnom stanju moe
se izraziti kao funkcija snage obrtnog polja, jer su mehaniki gubici zanemareni.
Rr
s
2
Rr
Rs X k2
s

(23.2)

2
2
rad
f
50 104,72
p
3
s

(23.3)

P
3
mc ob U 2f
s s

Sinhrona brzina ovog motora je:

s

Uvrtavajui poznate brojne vrednosti u izraz (23.2) dobija se jednaina u kojoj je samo klizanje
s nepoznato.
0,54
s

3
210
400 2
104,72

0,46

0,54

2,24 2,16 2

(23.4)

Gornji izraz se svodi na:

0,46

0,54

4,4 2

3
400 2 0,54

104,72 210 s

(23.5)

Mnoenjem sa s2 i razvijanjem, dobija se:

s 2 (0,46 2 4,4 2 ) s 2 0,46 0,54 0,54 2 11,7866 s

(23.6)

to se svodi na kvadratnu jednainu oblika:

19,5716 s 2 11,2898 s 0,2916 0

(23.7)

Ova jednaina ima dva reenja: s1 = 0,0271 i s2 = 0,5497. Klizanje kod asinhronih motora se
kree u intervalu od 2 do 10, tako da drugo od dva dobijena reenja nije realno. Bira se:
83

s s1 0,0271 2,71 %

(23.8)

Momentna karakteristika ovog reima rada prikazana je na slici 23.1 i oznaena je krivom (a).
Radna taka je oznaena sa 1.
Prevalno klizanje ovog motora je :
Rr

s pr

Rs2 X k2

0,54

0,122

0,46 2 4,4 2

(23.9)

KOMENTAR: Prevalno klizanje (a i klizanje u normalnim radnim reimima) ovog motora

prilino je malo, to je i uobiajeno kod kliznokolutnih motora srednjih i veih snaga. Ovo je
dobijeno projektovanjem detalja magnetnog kola i namotaja motora, sa motivacijom da se
dobije malo klizanje, a time i vei stepen iskorienja, u normalnim radnim reimima. Loa
posledica ovakvog projektovanja je nizak polazni moment pri direktnom startovanju, to e se
pokazati u delu zadatka pod b).
Fazna struja (kroz namotaje statora) u ovom reimu rada je:
I f1

U nf
R
Rs r
s

X k2

380

19,18 A

0,54
0,46

0,03056

4,4 2

(23.10)

S obzirom da je motor vezan u spregu trougao, linijska struja koja se uzima iz mree je:
I1

3 I f1

3 33,2 A

(23.11)

b.) Start
Polazna struja i polazni moment se izraunavaju izrazima (23.10) i (23.2) uz injenicu da je
klizanje jednako jedinici s = 1.
I fpol 1

U nf

R s Rr
I pol1

3 I fpol1

M pol1
M pol 1

X k2

400

0,46 0,54

4,4

88,65 A

3 88,65 153,54 A

(23.12)
(23.13)

Rr
3
U nf2
s
Rs Rr 2 X k2

3
0,54
400 2
121,57 Nm
104,72
0,46 0,54 2 4,4 2

(23.14)

Da bi motor uopte startovao, motor pri polasku mora razviti moment koji je vei od otpornog
momenta radne maine MRM = 210 Nm. Poto je M pol 1 M RM , nije zadovoljen uslov za start
pod datim optereenjem, te ovaj pogon ne moe startovati.
c.) Dodatni otpornik
Da bi se struja pri polasku i tokom zaleta smanjila, a ujedno i poveao polazni moment, u kolo
rotora se povezuje dodatni otpornik Rdod. Vrednosti dodatnog otpornika prikazane u ovom
84

zadatku su vrednosti svedene na stator, na isti nain kako se u ekvivalentnoj emi rotorske
veliine svode na stator. Ukupna svedena otpornost u rotorskom kolu e tada biti:
Ruk 2 Rr Rdod 0,54 1 1,54

(23.15)

Polazna struja Ipol 2 i polazni moment Mpol 2 e sada biti:

U nf

I pol 2 3

Rs Ruk 2

0,46 1,54 2 4,4 2

143,35 A

(23.16)

Ruk 2
3
U nf2
s
Rs Ruk 2 2 X k2

(23.17)

3
1,54
400 2
302,18 Nm
104,72
0,46 1,54 2 4,4 2

(23.18)

M pol 2
M pol 2

X k2

3 400

Sa ovim dodatnim otporom u kolu rotora polazni moment je povean, a prevalni, maksimalni
moment koji maina razvija, je ostao isti, samo je pomeren ka niim brzinama s pr 2 s pr1 .
Vrednost prevalnog klizanja je sad:
s pr 2

Ruk 2
Rs2 X k2

1,54
0,46 2 4,4 2

0,348

(23.19)

Moment koji se razvija na vratilu motora pri klizanju jednakom jedinici je polazni. Momentna
karakteristika ovog motora sa dodatnim otpornikom Rdod od 1 oznaena je sa (b) na slici 23.1.
Sada motor moe da startuje, jer je M pol 2 M RM .

Slika 23.1. Momentna karakteristika klizno-kolutnog asinhronog motora sa razliitim

vrednostima dodatnog otpora u kolu rotora.
d.) Polazak sa maksimalnim momentom
Da bi prevalni moment bio jednak polaznom, mora se dodati otpornik takve vrednosti da
prevalno klizanje postane spr = 1. Iz jed. (23.19) dobija se:
Ruk 3 1 R s2 X k2

0,46 2 4,4 2 4,424

Dakle, vrednost dodatnog otpornika je:

85

(23.20)

Rdod 3

R s2 X k2 Rr 4,424 0,54 3,884

(23.21)

Polazna struja Ipol 3 i polazni moment Mpol 3 e sada biti:

I pol 3 3

U nf

Rs Ruk

M pol 3
M pol 3

X k2

3 400

0,46 4,424 2 4,4 2

105,39 A

Ruk
3
U 2f
s
Rs Ruk 2 X k2

3
4,424
400 2
469,3 Nm
104,72
0,46 4,424 2 4,4 2

(23.22)

(23.23)
(23.24)

Sa ovim dodatnim otporom u kolu rotora polazni moment je maksimalan, jednak prevalnom, a
prevalno klizanje je sada s pr 3 1 . Momentna karakteristika motora sa dodatnim otpornikom
Rdod 3 oznaena je sa (c) na slici 23.1. Motor moe da startuje i ima znaajnije ubrzanje, pa e
zalet biti kraeg trajanja.
Treba primetiti da e se pogon zaleteti do brzine n3 , tj. do klizanja s3. Postupkom kao pod a)
moe se izraunati da e to klizanje iznositi 0,22, tj. brzina n3 e biti 780 o/min.
Uobiajeno je da je dodatni otpor koji omoguuje lake startovanje klizno-kolutnih asinhronih
motora viestepen ili sa kontinualnom promenom otpornosti. Pri prikljuenju na mreu, dodatni
otpor se postavi na najveu potrebnu vrednost, a potom se smanjuje sve dok se sasvim ne
iskljui.
Korienjem promenljivog dodatnog otpornika omoguuje se i regulacija brzine klizno-kolutnog
asinhronog motora. Dodavanjem otpora u kolo rotora, menja se klizanje, tj. brzina, a prevalni
moment ostaje isti. To omoguuje vei opseg regulacije nego metodom promene napona
napajanja, zadatak 20. Ovakav nain regulacije brzine ima efekta samo za radne maine sa
priblino konstantnim momentom optereenja. Nedostatak ovog naina regulacije brzine je to
mora postojati ureaj kojim se podeava vrednost dodatnog otpora. Poveavaju se i gubici u
bakru u rotorskom kolu. Meutim, ovi gubici ostaju izvan maine, jer je Rdod izvan maine, to je
povoljna okolnost.
Detaljnija mehanka karakteristika data je na slici 23.2, a simulacija zaleta pogona ukupne
inercije od 2 kgm2 sa dve vrednosti dodatnog otpornika data je na slici 23.3.

86

Slika 23.2. Momentne karakteristike motora iz ovog zadatka.

Slika 23.3. Vremenske karakteristike zaleta za Rdod = 1 i za Rdod = 4,424 .

87

24. Zadatak: Trofazni kavezni asinhroni motor sprege , za Un= 400 V, pogoni ventilator i
puta se u rad pomou runog prebacivaa zvezda-trougao.
Odrediti polaznu struju i polazni moment u sprezi zvezda.
Moment ventilatora je takav da se zalet u sprezi zvezda obavi do brzine od 1395 o/min.
Izraunati moment pri toj brzini. Zatim izraunati koliki e biti konana brzina i moment
ventilatora nakon prebacivanja u spregu
Odrediti polaznu struju i polazni moment koji bi se razvili pri polasku u sprezi
Podaci o motoru: Rs = 1,2 , Rr = 1,3 , Xls = Xlr =3 . Zanemariti magneenje, PFe i Pmeh
REENJE:
Prebaciva zvezda-trougao se iroko koristi za startovanje veine asinhronih kaveznih motora, pa
ak i onda kad nije neophodan. Prvi cilj je smanjenje polazne struje, koja utie na pad napona u
mrei, a time i na susedne potroae. Drugi cilj ovakvog startovanja je smanjenje mehanikog
trzaja pri samom polasku.
Sa druge strane, ovako se mogu pokretati samo motori koji normalno rade u sprezi trougao, a to
su uglavnom motori za mreni napon od 400 V a snage preko 3 kW. Polazni moment pri sprezi Y
je 3 puta manji od polaznog momenta u sprezi , pa se ne mogu pokrenuti sve vrste radnih
maina posebno su problematini dizalini pogoni, jer se i pri polasku ima puni otporni
moment radne maine.
Pri ukljuenju motora u sprezi Y, napon na svakom faznom namotaju je 3 puta manji od
linijskog napona mree, pa je fazna struja 3 puta nia, a zbog sprege linijska struja je ista kao
fazna. Stoga je polazna linijska struja 3 puta manja u sprezi Y nego u sprezi ali je i polazni
moment smanjen 3 puta. Ako je takav polazni moment vei od momenta radne maine, motor e
pokrenuti pogon i ubrzavati sve do neke ustaljene brzine n1, gde bi radio kad bi mu stator ostao
povezan u spregu Y. Kada se statorski namotaj prebaci u spregu , svaki statorski namotaj
postaje prikljuen na pun linijski napon, te se razvija vei moment i pogon dalje ubrzava do
konanog stacionarnog stanja.
U ovom zadatku, brzina n1 je 1395 o/min, to znai da je sinhrona brzina 1500 o/min, tj. da je
motor etvoropolni.
a) U sprezi Y polazni struja i moment su:
I pol Y

M pol Y

U nf

R s Rr

X k2

400 / 3

1,2 1,3 2 6 2

35,53 A

Rr
3
3 400 2
1,3
U nf2

2
31,34 Nm
2
2
s
Rs Rr X k 50 3 2,5 6 2

(24.1)

(24.2)

b) Prebacivanje iz Y u
Brzina od od 1395 o/min daje klizanje od
s1

n s n1 1500 1395

0,07
ns
1500

Pri tom klizanju i faznom naponu u sprezi zvezda, razvijeni moment je:

88

(24.3)

M e1

Rr
s1

3 2
Uf
s

R
Rs r
s1

X k2

3 400

157 3

1,3
0,07

1,3
1,2

0,07

48,18 Nm

(24.4)

U trenutku prebacivanja u spregu trougao, napon e se poveati na pun linijski napon, pa e se

moment poveati 3 puta i pogon e nastaviti da ubrzava do nove brzine n2 odnosno klizanja s2.
Poto je pogon ventilatorski, moment radne maine e se poveati sa poveanjem brzine. Novu
radnu taku je mogue odrediti na na nekoliko naina.
Taan pristup:
Za ventilatorski pogon, moment radne maine se menja sa kvadratom brzine, a to se moe
izraziti i preko klizanja:
n
M 2 M 1 2
n1

1500(1 s 2 )

1395

55,71 (1 s 2 ) 2

40

(24.5)

U stacionarnom stanju, ovaj moment je jednak momentu razvijenom u motoru:

M2

Rr
s2

3
U 2f
s

R
Rs r
s2

(24.6)

X k2

Kad se (24.5) izjednai sa (24.6), dobija se jednaina etvrtog reda po klizanju s2 i njeno reenje
e dati tanu vrednost klizanja pa zatim i brzine.
Iterativni pristup:
Usvajamo za poetak da e, zbog poveanja napona 3 puta, prevalni moment biti 3 puta vei
od prevalnog u sprezi Y, pa e zbog toga u stacionarnom radu klizanje biti 3 puta manje. Ovo je
posledica usvojene aproksimacije da u normalnoj radnoj oblasti motor razvija moment
proporcionalan klizanju.
s2

s1 0,07

0,0233
3
3

(24.7)

Prva procena nove brzine je:

n 2 n s (1 s 2 ) 1500(1 0,0233) 1465 o / min

(24.8)

Pri toj novoj brzini, procena je da e moment radne maine poraste na vrednost:
n
M 2 M 1 2
n1

1465
48,18

1395

53,14 Nm

Sad se tanija vrednost novog klizanja izraunava iz momentne jednaine:

89

(24.8)

M2

Rr
s2

3
U 2f
s

(24.9)

R
Rs r
s2

X k2

Uvrtavajui dobijene brojne vrednosti u izraz (23.8), dobija se jednaina u kojoj je samo
klizanje s2 nepoznato.
53,14

1,3
s2

3
400 2
50

1,2

1,3

s 2

(24.10)

62

Gornji izraz se svodi na:

1,3
1,2

s 2

62

3
400 2 1,3

50 53,14 s

(24.12)

Mnoenjem sa s2 i razvijanjem, dobija se:

s 2 (1,2 2 6 2 ) s 2 1,2 1,3 1,3 2 81,2783 s

(24.13)

to se svodi na kvadratnu jednainu oblika:

37,44 s 2 71,6355 s 1,69 0

(24.14)

Ova jednaina ima dva reenja: s1 = 0,02389 i s2 = 1,89. Oekivano klizanje je oko 2, tako da
drugo od dva dobijena reenja nije realno. Dakle:
s 2 0,02389 2,389 %

(24.15)

n2 n s (1 s 2 ) 1500 (1 0,02389) 1464,2 o / min

(24.16)

Dakle, konana brzina je:

Radi provere, razvijeni elektromagnetni moment pri ovom klizanju iznosi:
1,3
0,02389

3
Me
400 2
50

1,3
1,2

0
,
02389

Ovo je tano, pa nova iteracija nije ni potrebna.

90

53,14 Nm

(24.17)

Slika 24.1. Momentne karakteristike asinhronog motora u spregama Y i . (strelicama je

oznaeno pomeranje radne take tokom zaleta u Y i zatim pri prebacivanju u )
c) U sprezi polazna struja bi bila:
I pol

U f

R s Rr

X k2

400

1,2 1,3 2 6 2

61,54 A

(24.18)

Poto je namotaj statora sad spregnut u trougao, linijska struja (koja se uzima iz mree) je vea
od fazne za faktor 3 , odnosno:
I pol

3 I pol

3 61,54 106,6 A

(24.19)

Polazni moment je:

M pol

Rr
3
3
1,3
U 2f

400 2 2 2 94 Nm
2
2
s
2,5 6
Rs Rr X k 50

(24.20)

ZAKLJUAK: Polazni moment i struja u sprezi zvezda su 3 puta manji nego u sprezi trougao.
Zbog magnetnih pojava u mainama, koje ovde nisu uvaene, kod raznih maina se ima da je
odnos neto drugaiji, ali je opte prihvaeno da se uzima da je ovaj odnos tano 3.

91

25. Zadatak: Graevinska dizalica ima bubanj prenika 0,3 m i sajlu debljine 20 mm. Dizalica
treba da bude sposobna da die terete do 200 kg, brzinom od oko 0,5 m/s. Teina sajle i kuke
(prazne dizalice) je 50 kg, a trenje iznosi 16 Nm/(rad/s), svedeno na bubanj. Na raspolaganju su
reduktori brzine sa prenosnim odnosima 1:18 , 1:30 , 1:45 , 1:60 , 1:75 i 1:100.
Izabrati trofazni asinhroni motor za pogon dizalice i zatim proveriti performanse pogona.
Katalog ATB Sever Subotica Niskonaponski trofazni zatvoreni motori sa kaveznim rotorom
Dvopolni
Tip motora

Pn
nn

Mn
Mpol / Mmax / J (10-3 masa
cos

I
(A)
I
/
I
n
pol
n
(kW) (min-1) (%)
(Nm)
Mn
Mn
kgm2)
(kg)

1.ZK 80 A-2

0,75

2770

71

0,80

1,9

2,6

4,8

2,1

2,5

0,55

8,3

1.ZK 80 B-2

1,1

2770

73

0,84

2,6

3,8

4,4

2,2

2,3

0,66

9,1

1.ZK 90 S-2

1,5

2810

74

0,85

3,4

5,1

5,0

2,4

2,4

1,23

12,5

1.ZK 90 L-2

2,2

2830

80

0,85

4,7

7,4

6,0

2,9

2,7

1,84

16

2.ZK 100 L-2

2820

78

0,83

6,7

10

6,5

2,7

3,2

19

2.ZK 112 M-2

2830

82

0,9

7,8

13

7,6

3,2

3,3

24

1.ZK 132 Sk-2

5,5

2840

86

0,88

10,7

18

8,5

3,6

3,8

10

47

1.ZK 132 S-2

7,5

2860

84

0,90

14,3

25

8,5

3,7

4,0

13

56

1.ZK 160 Mk-2

11

2910

86

0,87

21

36

8,5

3,7

3,9

21

89

1.ZK 160 M-2

15

2910

87

0,88

29

49

8,5

3,7

3,9

28

108

1.ZK 160 L-2

18,5

2910

88

0,88

34

61

8,9

3,7

3,9

34

113

1.ZK 180 M-2

22

2920

89

0,88

41

72

8,0

3,5

3,4

57

138

etvoropolni
Tip motora

Pn
nn
Mn
Mpol / Mmax / J (10-3 masa

Ipol / In
cos I n (A)
-1
(kW) (min ) (%)
(Nm)
Mn
Mn
kgm2)
(kg)

1.ZK 80 A-4

0,55

1375

69

0,75

1,5

3,8

3,8

1,9

2,0

0,9

8,2

1.ZK 80 B-4

0,75

1375

72

0,75

2,0

5,2

3,8

2,1

2,2

1,1

1.ZK 90 S-4

1,1

1410

74

0,78

2,8

7,5

4,1

2,3

2,3

2,3

13,2

1.ZK 90 L-4

1,5

1405

76

0,79

3,6

10

4,5

2,7

2,5

3,2

15,8

2.ZK 100 L-4

2,2

1410

78

0,81

5,0

15

5,6

2,6

2,8

5,4

20,5

2.ZK 100 Ld-4

1410

76

0,80

7,1

20

5,7

2,4

2,7

7,1

22,6

2.ZK 112 M-4

1420

81

0,82

8,6

27

6,5

2,9

3,0

13

28,4

1.ZK 132 S-4

5,5

1450

85

0,82

11,4

36

6,5

2,5

3,1

19

53

1.ZK 132 M-4

7,5

1450

86

0,80

15,7

49

6,5

2,4

3,2

25

64

1.ZK 160 M-4

11

1440

88

0,83

22

73

6,5

2,8

3,0

55

89

1.ZK 160 L-4

15

1440

88

0,82

30

99,5

6,8

3,0

3,0

73

118

1.ZK 180 M-4

18,5

1460

88

0,82

37

121

6,2

2,8

2,6

86

140

1.ZK 180 L-4

22

1460

89

0,81

44

144

6,2

2,8

2,5

102

155

Motori snage do 1,5 kW spregnuti su u zvezdu (Y), a iznad u trougao ().

92

REENJE:
Da bi se preliminarno odredila snaga motora, prvo treba proceniti kontinualnu snagu neophodnu
za pogon, koja je u pravolinijskom sistemu:
Pm F v (m M ) g v (200 50) 9,81 0,5 1226 W

(25.1)

Poto razni gubici u mehanikom prenosnom sistemu nisu ukljueni u ovu procenu, bie
potreban vei motor.
Reduktor: Izbor reduktora zavisi od nominalne brzine motora, tj. od broja pari polova. Za istu
snagu od npr.1,5 kW, dvopolni motori imaju sledee prednosti u odnosu na etvoropolne motore:
-

manji su i laki, te je i moment inercije nii,

neto manja nominalna struja i bolji faktor snage.

Sa druge strane, etvoropolni motori su bolji zbog:

-

manje polazne struje,

veeg startnog momenta i vee preopteretivosti,

potreban odnos redukcije e biti nii, pa e prenosni mehanizam biti jeftiniji i sa boljim
stepenom korisnog dejstva.

Za poetak se bira etvoropolni motor. Dakle, ako se koristi etvoropolni motor ija je
nominalna snaga 1,5 ili 2,2 kW, njegova nominalna ugaona brzina e biti otprilike 1400 o/min,
to je 146,6 rad/s. Da bi se dobila linijska brzina od 0,5 m/s, potreban redukcioni odnos e biti:
R

mot
146,6

43,97
v / rbubnja
0,5 / 0,15

(25.2)

Biramo reduktor sa redukcionim odnosom 1:45.

U najgorem sluaju, kada je bubanj ve prilino namotan, poluprenik bubnja e da poraste jer
na njemu ima ve jedan sloj sajle, pa e se teret dizati bre. Prva provera brzina u praznom hodu
i pri sputanju tereta daje:
v0

0
1500 / 9,55
m

0,593
R / rbubnja
45 /(0,15 0,02)
s

v gen

spu
R / rb

1590 / 9,55
m
0,63
45 /(0,15 0,02)
s

(25.4)
(25.3)

Pri namotanom bubnju (pri lakim optereenjima, kao i pri sputanju) linijska brzina e biti
prilino via od eljene brzine 0,5 m/s. Ako je takva brzina brzina prihvatljiva ostavlja se
izabrani reduktor 1:45, a ako nije, usvaja se reduktor prenosnog odnosa 1:60, to e biti uraeno
u drugom delu zadatka.
Neophodan moment:
Mora se uzeti u obzir da reduktor ima neke gubitke na trenje, te e mu stepen iskorienja biti
oko 90%. Takoe, opet se moe uzeti u razmatranje da postoji mogunost da se kabl namota u
dva sloja, pa se radijus namotavanja na bubanj poveava. Uz ove pretpostavke, u stacionarnom
stanju e neophodni pogonski moment biti:
93

M1

rbub (m M ) g k tr b (0,15 0,02)(50 200)9,81 16 146,6 / 45

11,58 Nm
R R
45 0,9

(25.5)

Iz kataloga fabrike SEVER, moe se izabrati motor 2.ZK 100 L-4 nominalne snage 2,2 kW,
brzine 1410 o/min, momenta 15 Nm, preopteretivosti 2,8 i polaznog momenta 2,6 puta vieg od
nominalnog.
Provera performansi
Za praznu dizalicu moment podizanja je:
M0

rb mg k tr 0 (0,15 0,02)50 9,81 16 157 / 45

3,437 Nm
R R
45 0,9

(25.6)

M0
3,437
o
90
20,6
Mn
15
min

(25.7)

s0 sn

Klizanje e otprilike biti

Te e maksimalna brzina podizanja prazne dizalice biti

v max diz rb

max
(1500 20,6) / 9,55
0,17
0,585 m / s
R
45

(25.8)

Za bubanj dizalice optereen sa 250 kg, klizanje e otprilike biti:

M1
11,58
o
90
69,5
Mn
15
min

(25.9)

n
(1500 69,5) / 9,55
0,17
0,566 m / s
R
45

(25.10)

s1 s n

Te e nominalna brzina biti:

v n rb

Prihvatljivo
Drugi reduktor
Ako brzina via od 0,5 m/s nije prihvatljiva iz recimo strukturnih ili bezbednosnih razloga, bira
se reduktor sa redukcionim odnosom 1:60. Sada je neophodan moment motora u stacionarnom
stanju sa punim optereenjem:
M1

rb ( m M ) g k tr (0,15 0,02)(50 200)9,81 16 146,6 / 60

8,44 Nm (25.11)
R R
60 0,9

Iz kataloga se moe izabrati motor 1.ZK 90 L-4 nominalne snage 1,5 kW, momenta 10 Nm,
brzine 1405 o/min, preopteretivosti 2,7 i polaznog momenta 2,5 puta vieg od nominalnog.
Provera performansi:
Za praznu dizalicu ima se
M0

rb mg k tr (0,15 0,02)50 9,81 16 157 / 60

2,32 Nm
R R
60 0,9

(25.12)

Klizanje e priblino iznositi:

s0 sn

M0
2,28
o
95
22
Mn
10
min

94

(25.13)

Te e maksimalna brzina podizanja biti:

v max pod rb

0
1478 / 9,55
0,17
0,438 m / s
R
60

(25.14)

Za dizalicu optereenu sa 200 kg, klizanje e biti

s2 sn

M2
8,44
o
95
80,22
Mn
10
min

(25.15)

te e linijska brzina podizanja pod punim optereenjem biti:

v n rb

n
(1500 80,22) / 9,55
0,17
0,421 m / s
R
60

(25.16)

Maksimalna brzina sputanja pune dizalice e otprilike iznositi:

v g max rb

g
R

0,17

(1500 80) / 9,55

0,469 m / s
60

I ova kombinacija motor/reduktor predstavlja prihvatljivo reenje.

95

(25.17)

Zadaci za vebanje:

26. Zadatak Za pogon iz zadatka 25 izabrati dvopolni motor i odgovarajui reduktor, te

proveriti performanse.

27. Zadatak: Ponoviti zadatak 25 za veu dizalicu sa platformom.

Teina platforme je 200 kg , teret je do 800 kg , prenik bubnja 0,5 m, a trenje je 50 Nm/(rad/s),

28. Zadatak: Izabrati asinhroni motor da pogoni radnu mainu ija je karakteristika otpornog
momenta data izrazom mm 200 0,2 [ Nm] , do maksimalne brzine od oko:
a.) 1450 o/min
b.) 2900 o/min
c.) U cilju smanjenja polazne struje predviena je upotreba preklopnika zvezda-trougao za
pokretanje pogona. Proveriti da li izabrani motor moe da startuje.

96