3D SIMULATOR RADA ROTORNOG BAGERA NA POVR INSKOM KOPU

U REALNOM VREMENU
3D REAL-TIME SIMULATION OF BUCKET WHEEL EXCAVATOR
OPERATION IN SURFACE MINING
Branislav T. Jevtovi 1, Miroslav R. Matauek2
1
Vi a poslovna kola Blace
2
Elektrotehniki fakultet u Beogradu
Sadraj U radu je prikazan softverski 3D simulator
rotornog bagera i terena koji verno odslikavaju sve
operacije bagera i njegove interakcije sa terenom, kao i
interakciju operatora sa bagerom u konkretnim uslovima
kopanja. Razvijeni softver u realnom vremenu zasnovan je
na izuzetno slo enim dinamikim nelinearnim modelima
bagera i njegove interakcije sa okolinom, koja je
definisana vernim prikazom geometrije i sastava terena na
kome se vri kopanje. Sa raunarskog stanovita prikazani
3D simulator je skup mre no distribuiranih aplikacija za
3D vizuelizaciju, modeliranje i upravljanje, kao i merenje
i signalizaciju. Zahvaljuju i mre no distribuiranom
konceptu realizacije simulatora, kao i mogu nostima
wireless tehnologije, mogu e je pojedinane softverske
celine zameniti realnou. Ovaj novi koncept u razvoju
simulatora znaajno proirenje njihovu primenljivost.
Abstract This paper presents a 3D real-time software
simulator of bucket wheel excavator (BWE) and terrain,
describing almost exactly operating regimes of BWE and
its interactions with terrain, as well as interactions of
operator with BWE, in different excavating conditions.
Presented real-time software is based on the complex
dynamic nonlinear models of BWE and its interactions
with surrounding, defined by very realistic description of
terrain geometry and soil composition. From the software
engineering viewpoint, presented 3D simulator is a set of
network distributed applications for 3D visualization,
modeling and control, as well as measurement and
signalization. Due to the network distributed concept of
simulator implementation and possibilities of the wireless
technology it is possible to replace some of the software
modules by the reality. This new concept in developing
simulators considerably enlarges their applicability.
1. UVOD
U mnogim zemljama, pa i u Srbiji, povrinski kopovi
predstavljaju osnov za napajanje elektri nom i toplotnom
energijom kako industrije tako i stanovnitva. Otkopavanje
jalovine i uglja vri se mainama koje se, zbog njihovih
ogromnih dimenzija i masa, ubrajaju u klasu
superstruktura. Zahvaljuju i tome kapacitet kopanja je
veliki ali su i mogu nosti za akcidentalne situacije tako e
velike. Svedoci smo jednog takvog nedavnog doga aja.
Saglasno tome neophodni su odgovaraju i informacionoupravlja ki sistemi [1-4], kao i trena eri koji treba da
omogu e adekvatnu obuku operatora. U [5] je razra en
koncept veoma kvalitetnog simulatora rotornog bagera i
kopa, sa svim njegovim elementima (bageri, trakasti

transporteri, pretovarni mostovi, odlaga i). U ovom radu

prikazan je softverski 3D simulator rotornog bagera i
terena koji verno odslikavaju sve operacije bagera i
njegove interakcije sa terenom, kao i interakciju operatora
sa bagerom u konkretnim uslovima kopanja. Ovaj
simulator, koji radi u realnom vremenu, pokriva sve
operacije koje obavlja bager u fazi pripreme terena za
kopanje kao i samog kopanja, sve situacije u kojima se
nalazi operator bagera i veoma verno definie sve
karakteristike terena u kome se vri otkopavanje. Drugim
re ima, ovaj rad prikazuje jedan univerzalni
visokokvalitetni trena er koji bi mogao, a i trebalo bi, da
omogu i znatno efikasnije kori enje kao i planiranje rada
rotornih bagera. U narednim poglavljima bi e opisana
softverska realizacija a bi e prikazane i mogu nosti da se
pojedine softverske celine zamene realno u. Ovakav
koncept je izuzetno fleksibilan i omogu uje mnogobrojne
softversko-hardverske kombinacije, odnosno veoma
jednostavno kombinovanje virtuelnog sa realnim.
2. TEORIJSKE OSNOVE I KONCEPT
RAZVIJENOG 3D SIMULATORA ZA RAD U
REALNOM VREMENU
Teorijsku osnovu za razvoj i realizaciju 3D simulatora ine
do sada razvijeni izuzetno slo eni dinami ki nelinearni
modeli bagera i njegove interakcije sa okolinom u svim
re imima rada. U [1], [2] i [5] je, u cilju definisanja
strukture novog sistema upravljanja, postupka podeavanja
parametara regulatora na baznom nivou i koncepta
predikcije i adaptacije na viem hijerarhijskom nivou, bilo
neophodno razviti nelinearni model bagera u prostoru
stanja, u kome su veoma ta no modelirani spoljni
poreme aji, tj. uticaj karakteristika terena - materijala koji
se kopa u rezu, za razli ite kategorije rezova. Uopteno
re eno, razvoj i realizacija efikasnog sistema upravljanja
kompleksnim nelinearnim elektro-mehani kim sistemima,
kakvi su rotorni bageri, zasnovani su na ekspertskom
znanju koje se sti e kroz obimne eksperimente i
simulacije, to zahteva posedovanje dobrog modela. Prvo,
zbog bezbednosti i pogonske spremnosti bagera, nije
mogu e podeavanje novog sistema upravljanja
kori enjem eksperimentalne trial-and-error procedure.
Drugo, jo va nije, razvoj novog sistema upravljanja [3]
zasniva se upravo na nelinearnom modelu koji obuhvata
sve va nije dinami ke karakteristike objekta.
Iz pomenutih razloga, u dosadanjem radu je veliki
akcenat dat na reavanje problema modeliranja rotornog
bagera SRs 1200, uklju uju i i detaljnu analizu spoljnih

poreme aja u razli itim re imima rada. Prvo je definisan

funkcionalni model, a na osnovu njega je razvijen i
odgovaraju i matemati ki model. Va no je ista i da je
zbog prakti ne upotrebljivosti, tj. realizacije u realnom
vremenu adaptivnog i prediktivnog upravljanja, pri
razvoju modela moralo da se na e kompromisno reenje
izme u ta nosti i jednostavnosti. O valjanosti reenja
najbolje govori izuzetan kvalitet rada bagera nakon
implementacije novog sistema upravljanja realizovanog na
osnovu razvijenog nelinearnog modela.
Neraskidivu celinu sa modelom bagera, koja ini sutinsku
osnovu 3D simulatora, predstavlja 3D model terena. 3D
model terena, koji se mo e dobiti na osnovu topolokih
mapa regije na kojoj je povrinski kop (slika 1) ujedno
predstavlja osnovu za 3D model kopa kao celine, o emu
e biti vie re i kasnije.

a)
b)
Slika 1. 3D model terena b) dobijen obradom topoloke
karte a)
Uporedo sa podacima o konfiguraciji terena, razvijeni 3D
model terena koji se koristi u 3D simulatoru sadr i i
te inske podatke o svakoj prostornoj ta ki koja se nalazi
unutar terena. Ovi te inski podaci se uvaju u pripadaju oj
bazi podataka o terenu, a te inske vrednosti prostornih
ta aka govore o veli ini otpornih sila rezanja, tj. sila
kojima se deo terena u procesu njegovog kopanja
suprotstavlja reznim elementima bagera, ime se u
simulaciji posti e verodostojna i puna interakcija bagera sa
terenom.
Zbog maksimalne fleksibilnosti u primeni, kako kao
trena era sa virtuelnim objektima, tako i kao va ne
komponente
informacionog
sistema
integralnog
upravljanja realnim povrinskim kopom, konceptno 3D
simulator je definisan kao skup mre no distribuiranih
softverskih modula (aplikacija) prema slici 2.

Slika 2. Koncept realizovanog 3D simulatora

Kao to se sa slike 2 mo e videti 3D simulator ine
softverski moduli koji su kao klijenti vezani na jedan
komunikacioni server (KS), koji u ovom konceptu
predstavlja informaciono zvezdite. Modeli bagera i
terena, koji su najva niji za funkcionisanje simulatora,

povezani su preko odgovaraju ih mre nih interfejsa sa

serverom. Takva realizacija veze u injena je pre svega
zbog maksimalne sigurnosti veze sa serverom, tj.
neprestane kontrole veze i za real-time zadovoljavaju e
brze dojave i reakcije na eventualni gubitak veze.
Softverski modul kojim je realizovan model bagera (BWE
MODEL) je preko mre nog interfejsa modela
(NetInterf_M) spojen sa serverom KS, dok je model
terena, koji se nalazi u modulu baza podataka (DataBase),
ta nije u bazi podataka terena (DB_T), spojen sa serverom
preko odgovaraju eg mre nog interfejsa NetInterf_DB.
DataBase modul pored baze podataka terena sadr i jo dve
baze podataka: bazu podataka bagerista (DB_B) u kojoj se
uvaju podaci o svakoj aktivnosti registrovanog bageriste
na simulatoru i baza podataka sistema (DB_S) u kojoj se
skladite podaci o radu svih tehnolokih sistema na kopu
(tehnoloki sistem ine bager, trakasti transporteri i
odlaga ili utovarno mesto, zavisno od toga da li se radi o
sistemu kojim se kopa jalovina ili ugalj). U direktnoj vezi
sa modelom bagera, a kao izdvojene softverske celine
nalaze se tri modula za real-time prikaz hronografa
najva nijih stanja bagera u poslednjih 250 s (kao npr.
struje radnog to ka, utovarne trake, me utrake, istovarne
trake, njihove brzine, struje i napona motora osnovnih
kretanja). Ovakva koncepcija pru a mogu nost trenutne
analize rada, bez potrebe za ula enjem u veliku bazu
podataka.
Za prikaz trenutnih merenja i signalizacije na bageru, koji
u potpunosti odgovara istim na realnom objektu, slu i
modul za merenje i signalizaciju (M&S). Softverski modul
za 3D vizuelizaciju (3D_Viz) pru a mogu nost real-time
vizuelizacije rada bagera u konkretnim uslovima na terenu
sa opcijama da prikazuje na ekranu 3D sliku koja se ima iz
kabine bageriste (potrebnu za rad operatora-bageriste) ili
da prikazuje real-time 3D sliku koju bi iz proizvoljne ta ke
van bagera imao posmatra (potrebnu za instruktore).
Modul za upravljanje (Control) sadr i sve elemente
potrebne za upravljanje bagerom i neophodan broj
komponenti za simuliranje va nijih kvarova, kao i
resetovanje svih alarmnih stanja bagera i manipulaciju
bagerom u tim situacijama na na in kako se to radi na
realnom objektu.
Pored nabrojanih modula koji ine zaokru enu
funkcionalnu celinu 3D simulatora, razvijen je i
softversko-hardverski modul za daljinsko merenje,
signalizaciju i upravljanje (LDM). Na hardverskoj
platformi sa RISC mikrokontrolerom, razvijenoj namenski
za mre ni rad pod real-time operativnim sistemom,
razvijen je ovaj softverski modul. Njime se omogu ava
upravljanje bagerom, simuliranje kvarova, resetovanje
alarma, merenje i signalizacija, isto kao kod modula M&S
i Control, ali preko wireless mre e i wireless rutera (WR),
koji je tako e za ovaj simulator razvijen i u hardverskom i
u softverskom pogledu. Ova dva hardversko-softverska
modula razvijena su i uklju ena u 3D simulator kako bi se
simulirale i brojne prednosti i mogu nosti koje pru a
nova informaciono - komunikaciona be i na Internet/
intranet (Wireless) tehnologija. Zahvaljuju i, pre svega
velikoj brzini i pouzdanosti digitalnog prenosa (prenosa

bez gubitaka i deformacije informacija), ova

informaciono-komunikaciona tehnologija omogu ava da
se realizuje informaciono-upravlja ki sistem kopom, kao
celinom, u realnom vremenu, ime u potpunosti
marginalizuju sva dosadanja reenja za prenos podataka i,
generalno, komunikaciju na kopu zasnovanu na analognoj
be i noj radio-vezi i/ili na klasi noj telefonskoj i anoj
vezi.

Visual Designer-u koji u odnosu na C pru a neuporedivo

jednostavnije eventualne izmene relacija i parametara
neminovnih za slu aj simulacije drugih tipova bagera.
Razvojno okru enje Visual Designer-a sa manjim delom
modela bagera prikazano je na slici 5.

Zahvaljuju i A/D i D/A konvertorima, kao i

programabilnim digitalnim ulazima/izlazima u LDM
modulu, realizovan je upravlja ki pult, koji sadr i
upravlja ke palice, prekida e, tastere i signalizaciju. Na taj
na in se u najrealisti kijem obliku simulira i upravlja ko
okru enje operatora.
3. DETALJNIJI PRIKAZ SOFTVERSKIH CELINA
Komunikacioni server KS, kao informaciono mre no
vorite realizovan je u C#.Net kao konzolna aplikacija
(slika 3). Server funkcionie po principu chat servera sa
potpunim nadzorom i kontrolom svih svojih klijenata, to
omogu ava TCP protokol.

Slika 3. Konzola komunikacionog servera

Slika 5. Deo modela bagera u Visual Designer-u

Visual Designer podr ava DDE tehniku, ima podrku za
ceo spektar industrijskih protokola koji se primenjuju kod
senzora i mernih instrumenata, a izvrna verzija
omogu ava real-time realizaciju.
Iz istih razloga, pomenutim softverskim alatom realizovani
su moduli HG kojim se vri hronografski prikaz bitnih
stanja bagera u poslednjih 250s, kao i modul za
upravljanje Control. Grafi ki interfejsi HG modula dati
su na slici 6, a na slici 7 je prikazan grafi ki interfejs
modula Control.

Mre ni interfejsi modela (NetInterf_M) i baza podataka

(NetInterf_B) su realizovani u Visual Basic-u 6.0 iz
razloga to pru aju konforan rad u grafi kom okru enju i
ra unarskoj mre i, a za razliku od .Net-a podr avaju i
DDE (dynamic data exchange) tehniku razmene
informacija izme u razli itih aplikacija. Izgled grafi kog
interfejsa modula NetInterf_M prikazan je na slici 4.

Slika 6. Hronografski prikaz bitnih stanja bagera

Slika 7. Grafi ki interfejs upravlja kog modula - Control

Slika 4. Grafi ki interfejs mre nog interfejsa NetInterf_M
Model bagera je iz prvobitnog softverskog modela
ra enog u C jeziku, a potom u C++, kona no nakon
uklju ivanja itavog transportnog lanca - istovarne, me u i
utovarne trake u jedinstveni model bagera, realizovan u

Softverski modul za merenje i signalizaciju (M&S)

realizovan je iz istih razloga kao i mre ni interfejsi u
Visual Basic-u 6.0, s tim to je zbog daleko kompleksnijeg
grafi kog interfejsa modul M&S softverski daleko
slo eniji. Ovaj modul, pored ra unarske mre ne
komunikacije i DDE komunikacije, simulira digitalne
displeje za prikaz pozicije bagera i parametre reza,

merenja na analognim instrumentima koja pokazuju stanje

izvrnih organa na bageru i vri prikaz signalizacionih
informacija na sinopti koj tabli. Pri realizaciji grafi kog
interfejsa M&S modula vodilo se ra una o srazmeri i
razmetaju svih instrumenata i pokaziva a, tako da
kona an grafi ki izgled ovog modula sa skoro
fotografskom ta no u do arava realnost. Na slici 8
prikazan je izgled grafi kog interfejsa modula M&S: a)
prilikom simulacije regularnog rada (rad kada nije dolo
do reagovanja zatite i kvarova) i b) rada kada su
reagovale prekostrujne zatite zbog preoptere enja radnog
to ka i zatrpavanja prvih transportnih traka (u tom slu aju
je aktivirana i zvu na signalizacija).

primljenih informacija od real-time modela bagera (BWE

MODEL - u kome je real-time obra ena interakcija
operatora sa bagerom) i informacija o konfiguraciji terena
i njegovim otpornim silama, koje su dobijene iz baze
terena (DB_T). Rezultate simulirane interakcije bagera i
terena modul 3D_Viz prosle uje (tako e kroz mre u)
prakti no svim modulima modulu modela bagera,
modulu za merenje i signalizaciju i modulu baze podataka.
Zahvaljuju i ovakvom konceptu vizuelizacije simulacije
rada bagera dobija se veoma realisti na 3D slika koja bi se
imala iz kabine bageriste u stvarnom radu na realnom
objektu. Na slici 9 prikazane su zamrznute slike ive
(real-time) 3D scene koja se projektuje na grafi kom
interfejsu modula za 3D vizuelizaciju u toku rada
simulatora.

(a)

(b)
Slika 8. Grafi ki interfejs M&S modula pri simulaciji
(a)- rada bez kvarova i (b)- kada je reagovao sistem zatite
i blokade
Iz programerskog ugla posmatrano najslo eniji i sa
aspekta iskori enja ra unarskih resursa najzahtevniji je
modul za 3D vizuelizaciju bagera i povrinskog kopa
(3D_Viz). Neposredna softverska realizacija ovog modula
ura ena je u C#.Net-u uz kori enje DirectX-a kao
bogatog
multimedijalnog
API-a
(Application
Programming Interface). C# je izabran zato to se njegov
izvrni k d zna ajno br e izvrava od Visual Basic-ovog,
to se u ovako vremenski kriti nim programima pokazuje
sutinski va nim. Sa druge strane C++ je za nijansu br i
od C#, ali je zato C# programerski daleko konforniji u
primeni upravljanog DirectX-a. Vizuelizacija terena na
osnovu podataka iz baze podataka o terenu vri se direktno
iz programskog k d-a ovog modula, dok se za
vizuelizaciju bagera koriste mre e 3D modela
pojedina nih funkcionalnih mehani kih delova bagera. S
tim u vezi, pre realizacije modula 3D_Viz izvreno je
modeliranje sedam mehani kih celina konstrukcije bagera
(radnog to ka, strele radnog to ka, strele kabine bageriste,
okretne platforme, guseni nog transportnog sistema,
pretovarnog mosta i u adi strele radnog to ka i kabine) u
3D Max Studiju-u. Svaki model (osim u adi) sastavljen
je od po preko 10000 ta aka. Da bi bili upotrebljivi kao
3D mre e u DirectX-u modeli su morali da se konvrtuju u
X format. Softverski modul 3D_Viz sastoji se od 12 klasa
koje sadr e od 470 do 2700 linija k da. Softverska
obimnost i kompleksnost ovog modula je razumljiva ako
se ima u vidu da se njime realizuje, pored ve veoma
slo ene same vizuelizacije bagera i terena, i interakcija
bagera sa terenom. Pomenuta interakcija je rezultat obrade

a)

b)
Slika 9. Pogled iz kabine kada je ona (a) podignuta
iznad ose i (b) kada je sputena ispod ose radnog to ka
Va no je ista i to da je u ovom modulu predvi ena i
realizovana opcija real-time slobodnog prostornog
kretanja posmatra a van kabine bageriste to omogu ava
dodatno vizuelno sagledavanje i analiziranje me usobnog
polo aja pokretnih delova bagera u toku rada i polo aja
bagera u odnosu na okru enje, to je od velike va nosti za
operatora koji se ve ba na simulatoru trena eru i
naro ito za instruktora. Na slici 10 je prikazan pogled na
bager sa kraja pretovarnog mosta tj. sa kraja istovarne
trake.
DataBase modul kao to je ve re eno sadr i tri baze
podataka: bazu terena (DB_T), bazu bagerista-operatera
(DB_B) i bazu tehnolokih sistema (DB_S). Baze su
realizovane u MySQL-u a za pristup njenim podacima

koristi se Visual Basic aplikacija NetInterf_DB koja

primenjuje ADO (ActiveX Data Objects) model.

Slika 12. Pogled iz sredine reza na kabinu bageriste i

radni to ak bagera u fazi kopanja
Slika 10. Pogled sa kraja pretovarnog mosta
na bager u fazi kopanja
Dodatni softversko - hardverski modul za daljinsko
merenje, signalizaciju i upravljanje (LDM) realizovan je
na hardverskoj platformi baziranoj na MicroChip-ovom
RISC mikrokontroleru Atmega 128 sa 8 A/D konvertora i
22 programabilna digitalna ulaza / izlaza. Hardver
omogu ava tri vrste komunikacije sa spoljnim svetom:
serijsku (RS 232), I2C i ra unarsku mre nu vezu. U LDM
modulu iskori ena je mre na komunikacija sa TCP
protokolom. Za potrebe slanja upravlja kih i drugih
blokadnih i alarmnih signala, razvijena je u C jeziku
aplikacija koja na pomenutom hardveru i pod real-time
operativnim sistemom NutNet realizuje zahtevane
funkcije.

Slika 13. Pogled sa neotkopanog dela terena na okretnu

platformu i gusenice bagera u fazi kopanja

Sli no LDM modulu, na specijalizovanoj hardverskoj

platformi (WRAP) pod real-time Linux operativnim
sistemom realizovane su funkcije wireless rutera, kojim je
omogu ena full-duplex komunikacija LDM modula sa
komunikacionim sereverom (KS) a time i real-time
uklju ivanje LDM modula u 3D simulator.
4. PRIMERI PRIMENE
Primeri primene prikazani su u prezentaciji, u realnom
vremenu. Ova prezentacija se mo e na i na
www.vpskp.edu.yu/3DSimulator. U ovom poglavlju
slikama 11 do 15 dat je par sekvenci iz prezentacije.

Slika 11. Pogled sa levog kraja reza na radni to ak bagera

u fazi kopanja

Slika 14. Pogled sa vrha neotkopanog dela terena

na bager u fazi kopanja
U ovom tekstualnom prikazu primene treba ista i par
osnovnih funkcija i mogu nosti razvijenog 3D simulatora
rada rotornog bagera na povrinskom kopu.
Osnovna namena simulatora je trena er za obuku
bagerista. Kao to je ve re eno razvijeni su izuzetno
kvalitetni modeli terena, odnosno reza sa svim njegovim
geometrijskim i mehani kim karakteristikama. Saglasno
tome trening se mo e obavljati u normalnim i ekstremno
tekim uslovima, kao i u situacijama koje mogu dovesti
do akcidenata. Tako e, bagerista se mo e trenirati za rad
u razli itim re imima i tehnologijama kopanja. Drugim
re ima omogu ena je kompletna obuka za sve situacije u
kojima se bagerista mo e na i u realnim uslovima.

Me utim, s obzirom na primenjeni mre no distribuirani

koncept realizacije i wireless tehnologiju mogu a je i
slede a primena: Na primer, na instrument tablu trena era
dovode se signali sa realnog bagera, a na grafi ki interfejs
3D vizuelizatora dovodi se signal sa IP kamere
postavljene na taj isti realni bager. Ukoliko je re o
normalnim uslovima kopanja, instruktor mo e dozvoliti
bageristi koji se obu ava na trena eru da svojim
komandama preuzme upravljanje posmatranim realnim
bagerom. Druga mogu a situacija je da se dovo enjem
signala sa realnog bagera prikupe karakteristike reza u
kome je iskusan bagerista uspeno upravljao u ekstremno
tekim uslovima. Ovo zna i slede e: Na osnovu signala o
struji radnog to ka i brzini kru nog kretanja, saglasno do
sada razvijenim modelima, mogu e je rekonstruisati
otporne sile reza u jednom du em vremenskom periodu.
Ti podaci se unesu u bazu terena (DB_T). Zatim bagerista
koji je na obuci obavi trening na trena eru u istim
ekstremno tekim uslovima kopanja. S obzirom na
raspolo iv prostor ne mogu biti razmatrane sve
mnogobrojne mogu nosti sprezanja realnog i virtuelnog.

kopa u realnom vremenu omogu ila bi simulaciju

integralnog upravljanja i planiranja rada kopa kao celine.
Tako e, i u ovoj primeni simulatora, pored njegovog
kori enja kao trena era, mogu e su i razli ite varijante
sprezanja virtuelnog i realnog.
Na samom kraju, mada ne po va nosti, autori se nadaju da
e, s obzirom na ulogu i zna aj povrinskih kopova u
energetici Srbije, razvijeni simulator na i svoju primenu u
pove anju energetske efikasnosti EPS-a.

Slika 16. 3D simulacija povrinskog kopa

LITERATURA
[1] Jevtovi B. Modeliranje i realizacija senzora i
izvrnih organa i lokalnih regulatora sistema upravljanja
bagerom glodarom SRs-1200, Magistarski rad,
Elektrotehni ki fakultet u Beogradu, 1992.

Slika 15. Ekran ra unara na kome su aktivirani moduli

M&S, 3D_Viz, Control i HG_3
5. ZAKLJUAK
U ovom radu prikazano je izuzetno kvalitetno reenje
interakcije jedne mehani ke superstrukture sa terenom, po
kome se kre e i obavlja kopanje, i sa ovekomoperatorom. Izlo eno reenje je kompletno u smislu da
omogu uje rad u realnom vremenu, sprezanje virtuelnog i
realnog i na kraju, mada ne po va nosti, jednostavnu
nadogradnju i proirenje. Ovo proirenje odnosi se pre
svega na mogu nost 3D simulacije doga aja na kopu kao
celini, u realnom vremenu. O igledno, prema slici 16 re
je o izuzetno slo enom problemu: veliki broj bagera i
pomo nih sistema kre e se po jednom velikom prostoru i
obavlja razli ite operacije. 3D simulacija povrinskog

[2] Jevtovi B. and M. Matauek, Modeling of Bucket

Wheel Excavator: Theory and Experimental Results,
FACTA UNIVERSITATIS, Series: Working and Living
Environmental Protection, Vol. 2,No 4, pp 335-343, 2004.
[3] Jevtovi B. and M. Matauek, A Predictive-Adaptive
Hierarchical Control System of Bucket-Wheel Excavator:
Theory
and
Experimental
Results,
FACTA
UNIVERSITATIS, Series: Electronics and Energetics,
Vol. 18, No 3, pp 493-503, December 2005.
[4] Jevtovi B. i M. Matauek, Informacioni sistem
integralnog upravljanja povrinskim kopom, Zbornik
radova konferencije YU info 2005, Kopaonik, Mart 2005.
[5] Jevtovi B. Adaptivno - prediktivni sistem upravljanja
bagerom glodarom SRs-1200, Doktorska disertacija,
Univerzitet u Pritini, Fakultet Tehni kih Nauka-Kosovska
Mitrovica, Odsek Elektrotehnike, 2006.