Mehanika II

Sedmica 1

UVOD
Mehanika krutog tijela je grana fizike koja se bavi izuavanjem uticaja sila na tijela
ili materijalne take (estice) u stanju mirovanja ili kretanja. Najea podjela mehanike
krutog tijela je na Statiku (koja se bavi izuavanjem sila na objekte u mirovanju) i
Dinamiku (koja se bavi izuavanjem uticaja sila na tijela u pokretu). Podruje izuavanje
predmeta Mehanika II je upravo Dinamika, koja se moe podijeliti na dva dijela:
kinematiku i kinetiku.
Kinematika je dio mehanike koji se bavi izuavanjem kretanja tijela bez obzira na
njihovu masu i sile koje na njih djeluju. esto se u literaturi kinematika naziva jo i
geometrija kretanja. Kinetika je dio mehanike koji izuava promjenu poloaja tijela i
materijalne take (estica) opisujui njegovo kretanje bez analize uzroka kretanja. Za
opisivanje pojedinih kretanja je potrebno odabrati i odgovarajui koordinatni sistem na
osnovu kojeg e se vriti opisivanje kretanja. Razlikuju se jednodimenzionalni (linijski),
dvodimenzionalni (ravanski) i trodimenzionalni (prostorni) koordinatni sistem.
S druge strane, Kinetika je dio mehanike koji analizira kretanje krutog tijela /
estice pod uticajem sile, opisujui uticaj sile pomou razliitih zakonitosti i relacija.

1. KINEMATIKA MATERIJALNE TAKE

1.1.

Osnovne veliine u kinematici

Kinematika, za razliku od statike, bavi se analizom kretanja tijela/estice. Pod

kretanjem se podrazumjeva prelazak tijela/estice iz jednog poloaja u drugi tako da u
svakom trenutku vremena tijelo/estica ima definisan poloaj u prostoru.
Linija koju opisuje taka u prostoru prilikom kretanja naziva se putanja materijalne
take. Jedan od primjera putanje se moe navesti trag koji ostavi pu na asfaltu, tragovi
koji ostaju iza mlaznog aviona ili trag koji ostavlja olovka iji se vrh kree po papiru.

Slika 1. Putanja

Ukoliko je putanja kretanja poznata, onda se ona moe opisati jednostavnom funkcijom
koja opisuje kretanje. Dio putanje izmeu dva poznata poloaja na putanji se naziva
preeni put. Preeni put se moe definisati kao funkcija koja zavisi od vremena t.
= ()

Mehanika II

Sedmica 1

Funkcija zavisnosti puta o vremenu t naziva se zakon puta. Da bi se mogla definisati

funkcija koja opisuje preeni put, potrebno je poznavati koliki put prelazi tijelo/estica u
pojedinim vremenskim intervalima.
Ukoliko se uzme neka proizvoljna putanja poznate jednaine za koju se zna zavisnost
preenog puta o vremenu, onda se lako mogu odrediti i ostale kinematike veliine. Na
slici 2. je prikazan primjer putanje za koju je poznat zakon puta.

Slika 2. Kretanje materijalne take po poznatoj putanji

Za svaki interval vremena t poznat je prevaljeni put s. Odnos preenog puta i vremena
potrebnog da se pree taj put naziva se srednja brzina.
=

( + ) ()
=
( + )

Srednja brzina u Ako se uzme vremenski interval t toliko mali da je priblino jednak
nuli, u tom sluaju se dobija trenutna brzina kretanja materijalne take.
( + ) ()
=
=
0 ( + )

= lim

Brzina materijalne take jednaka je derivaciji promjene puta po vremennu. U zavisnosti

od preenog puta, trenutna brzina moe biti pozitivna ili negativna.
Ako je u dvije uzastopne take putanje poznata trenutna brzina, onda se odnos promjene
brzine i vremena izmeu tih taaka moe nazvati srednje ubrzanje materijalne take.
=

( + ) ()
=
( + )

Vrijednost srednjeg ubrzanja se odnosi na tangencijalno ubrzanje o kojem e kasnije biti

vie reeno.
Ako se u razmatranje uzme vremenski interval t toliko mali da je priblino jednak nuli,
dobije se trenutno ubrzanje materijalne take.
( + ) ()
=
= =
0
( + )

= lim

Mehanika II

1.2.

Sedmica 1

Pravolinijsko kretanje materijalne take

Materijalna taka (estica) je objekat koji ima masu, a iji se oblik i dimenzije mogu
zanemariti. Iako u tehnici veina objekata koji se kreu imaju dimenzije i oblik koji se
mora uzeti u razmatranje (automobil, glava obradne maine, avion, dizalica), ukoliko je
potrebno poznavati samo kretanje centra mase razmatranog tijela onda se i ono moe
smatrati materijalnom takom.

Slika 3. Poloaj i pomak

Ukoliko je putanja kretanja prava linija, onda se kretanje po takvoj putanji naziva
pravolinijsko kretanje. Na slici 3. je prikazana pravolinijska putanja na kojoj je od
koordinatnog poetka O oznaen trenutni poloaj s, iji pozitivan smjer je dat udesno. Ako
za neki vremenski interval materijalna taka doe u poloaj s', njeno pomjeranje tokom
vremenskog intervala se moe zapisati kao
=
Ako se taka pomjerila udesno (s' > s) kao to je prikazano na slici, njeno pomjeranje je
pozitivno (s > 0) za dati pozitivan pravac kretanja. Ako se taka pomjerila ulijevo (s' < s),
njeno pomjeranje je negativno u odnosu na dati pozitivni pravac kretanja.
Jedinica kojom se oznaava udaljenost, odnosno preeni put je 1 m (metar).
Srednja brzina, kao to je ve ranije navedeno, jednaka je odnosu preenog puta i
vremenskog intervala putovanja.

U sluaju kada se uzme da je t 0, dobija se trenutna brzina kretanja materijalne take

po pravolinijskoj putanji.

=
=

Obzirom da je vrijeme t uvijek pozitivno (vrijeme ne moe tei unazad), onda predznak
brzine zavisi od predznaka s. Ako se materijalna taka kree udesno brzina je pozitivna
i obratno. Jedinica kojom se oznaava brzina je 1 m/s (metar u sekundi).
Na isti nain za t 0 dobija se trenutno ubrzanje.
=

= =

Prednost trenutnog ubrzanja ne zavisi od predznaka brzine, nego od naina na koje

ubrzanje mijenja brzinu. Ako ubrzanje poveava brizinu, onda je predznak ubrzanja
pozitivan, a ako smanjuje brzinu, onda je predznak ubrzanja negativan. Jednostavnije
reeno, ako su predznaci brzine i ubrzanja jednaki, onda taka ubrzava, a ako su predznaci
brzine i ubrzanja razliiti, taka usporava. Jedinica za oznaavanje ubrzanja je 1 m/s2
(metar u sekundi na kvadrat).

Mehanika II

Sedmica 1

1.2.1. Kretanje sa konstantnom brzinom

Pravolinijsko kretanje kod kojeg je brzina kojom se kree konstantna naziva se jednoliko
kretanje. U tom sluaju, ubrzanje je jednako nuli jer nema promjene brzine.
=

= 0 = .

=0

Ako se uzme da je poetna brzina oznaena sa v0, te da je brzina konstantna, zakljuuje se

da je brzina jednaka poetnoj brzini tokom itavog kretanja. Zakon puta dobije se iz izraza
za brzinu.

= 0

=> = 0

Primjenom integrala na lijevu i desnu stranu jednakosti uzevi u obzir da je poetni put
(u poetnom trenutku) oznaen sa s0, te da je poetni momenat uzet t = 0, dobija se zakon
puta.

= 0
0

0 = 0
Sada se moe zapisati konaan izraz zakona puta za jednoliko pravolinijsko kretanje
uvravanjem konstante C.
= 0 + 0
Promjena puta, brzine i ubrzanja se esto prikazuje kinematikim dijagramima, na ijoj
se apscisi prikazuje vrijeme, dok na oordinati se prikazuju vrijednosti puta, brzine ili
ubrzanja.

Slika 4. Kinematiki dijagrami za v = const.

Mehanika II

Sedmica 1

Obzirom da nema ubrzanja, odnosno da je vrijednost ubrzanja jednaka nuli u svakom

trenutku vremena, dijagram ubrzanja (dijagram ubrzanje-vrijeme) e biti samo
podebljana oordinata.
Kako je brzina konstantna, to znai da za bilo koji trenutak vremena brzina ima istu
vrijednost. Dijagram brzine (dijagram brzina-vrijeme) se onda moe prikazati kao
horizontalna linija koja ide iz vrijednosti brzine v0 prikazane na oordinati.
Ranije je napisan izraz za zakon puta koji predstavlja jednainu prave koja presjeca
oordinatu u vrijednosti s0, te se jednako mijenja za svaki jednaki vremenski korak. Prema
tome, dijagram puta (dijagram put-vrijeme) se moe prikazati kao kosa prava linija koja
sijee oordinatu u s0.
Osjenena povrina na dijagramu brzine svojom vrijednou odgovara proizvodu poetne
brzine i trenutnog vremena, to ustvari odgovara kotiranoj visini preenog puta od
poetnog trenutka do vremena t.
1.2.2. Kretanje sa konstantnim ubrzanjem
Pravolinijsko kretanje kod kojeg je ubrzanje konstantno naziva se jednakoubrzano
pravolinijsko kretanje. Ovo vrijedi za sluaj kada ubrzanje poveava brzinu tokom
vremena, odnosno kada materijalna taka koja se kree ubrzava. Ukoliko taka koja se
kree usporava (smanjuje brzinu tokom vremena), onda se takvo kretanje naziva
jednakousporeno pravolinijsko kretanje.
= .
Izraz za promjenu brzine tokom vremena se moe dobiti iz veze brzine i ubrzanja
prebacivanjem lana dt uz ubrzanje, te integraljenjem obe strane.
=

=> =

=
0

0 =
= 0 +
Prethodni izraz predstavlja zakon promjene brzine kod jednakoubrzanog kretanja. Za
jednakousporeno kretanje bi se promjenio samo predznak ubrzanja.
Zakon puta se takoer moe dobiti iz izraza koji povezuje put i brzinu.
=

=> =

U prethodni izraz moe se uvrstiti zakon promjene brzine, te integraliti obe strane
jednaine kako bi se dobio konaan izraz zakona puta.

= ( 0 + )
0

Mehanika II

Sedmica 1

0 = 0 +

2
2

Konaan izraz zakona puta za jednakoubrzano kretanje se moe izraziti kao

= 0 + 0 +

2
2

Promjena ubrzanja, brzine i puta u vremenu se moe takoer prikazati kinematikim

dijagramima.

Slika 5. Kinematiki dijagrami za a = const.

Obzirom da je ubrzanje konstantno, moe se prikazati kao horizontalna linija koja ne lei
na apscisi, nego za svaki trenutak vremena ima istu vrijednost a. Zakon promjene brzine
je dat u obliku jednaine prave kose linije koja sijee oordinatu u taki v0. Zakon puta je
dat kao kvadratna jednaina (jednaina parabole), te se moe prikazati kao kriva drugog
reda sa tjemenom na oordinatu u taki s0.
Ovde sad vrijednost osjenene povrine ispod dijagrama ubrzanja ima jednaku vrijednost
kao vrijednost vt na dijagramu brzine.
Dijagram ubrzanja kod jednakousporenog kretanja se moe prikazati takoer kao
horizontalna linija koja ima konstantnu negativnu vrijednost ubrzanja, odnosno
usporenja. U tom sluaju e brzina biti takoer kosa prava linija, ali sada nageta prema
dole (opadajua) za razliku od jednakoubrzanog kretanja. U jednom trenutku dijagram
brzine sijee apscisu, to znai da u tom trenutku je brzina jednaka nuli te materijalna
taka se na trenutak zaustavi. U daljem dijelu dijagrama dijagram brzine je negativan,
to znai da je brzina promjenila smjer, i da se taka kree u negativnom smjeru.

Mehanika II

Sedmica 1

Dijagram puta je i u sluaju jednakousporenog kretanja parabola, s tim da tjeme parabole

ne mora biti na oordinati. Tjeme parabole je u ovom sluaju u trenutku kada dijagram
brzine sijee vremensku osu (v = 0), nakon ega materijalna taka poinje da se vraa u
poetni poloaj koji u jednom trenutku i dostigne, te natavi dalje kretanje u negativnom
smjeru.

Slika 6. Kinematiki dijagrami za a = const.

1.2.3. Kretanje sa promjenljivim ubrzanjem

Ukoliko se ubrzanje mijenja tokom vremena, takvo kretanje se naziva promjenljivo
ubrzano kretanje. Ako se moe opisati promjena ubrzanja nekom funkcijom vremena t,
onda se od te funkcije mogu skicirati i dijagrami brzine i puta za to kretanje. Poznato je
da se pomou ubrzanja dobija izraz za brzinu integraljenjem izraza za ubrzanje, te da se
integraljenjem izraza za brzinu dobija zakon puta. Ovi izrazi se mogu prikazati
kinematskim dijagramima kao funkcije vremena t. Posmatranjem prethodnih poglavlja
1.2.1. i 1.2.2. se moe zakljuiti slijedee:
-

Ako je jednaina kretanja konstantna i jednaka nuli, njen integral je konstanta

razliita od nule.
Ako je jednaina kretanja konstantna i razliita od nule, njen integral je jednaina
pravca (prava kosa linija).
Ako je data jednaina kretanja kao kosa prava linija, njen integral je kriva drugog
reda (parabola).

Iz gore navedenog se moe zakljuiti da bi onda i integral krive drugog reda bio kriva
treeg reda, integral krive treeg reda bio bi kriva etvrtog reda i tako dalje.
To znai da ako se ubrzanje mijenja po pravoj liniji, dijagrami brzine i puta e biti krive
linije i to drugog reda(za brzinu) i treeg reda(za put).

Mehanika II

Sedmica 1

S druge strane, ukoliko se ubrzanje mijenja tako da se ne moe opisati jednom funkcijom
tokom itavog kretanja, nego se funkcija po kojoj se mijenja ubrzanje mijenja za pojedine
vremenske intervale. U tom sluaju se moe iskoristiti injenica da je povrina ispod
dijagrama ubrzanja jednaka promjeni brzine za razmatrani vremenski interval. Takoer,
povrina ispod dijagrama brzine predstavlja promjenu puta na datom vremenskom
intervalu.

Slika 7. Skiciranje kinematskih dijagrama brzine i puta za a const.

Iz dijagrama puta se moe odrediti dijagram brzine tako to se za vie malih intervala
odredi promjena djelia puta u odnosu na djeli vremena. Taj odnos predstavlja nagib
jednaine puta, odnosno vrijednost brzine u tok taki. Uzimajui vie intervala vremena
dobija se vie uzastopnih taaka koje se mogu povezati u dijagram brzine. Iz dijagrama
brzine na isti nain se dobija i dijagram ubrzanja, to jest trai se odnos promjene brzine u
malim intervalima vremena, koji se kasnije prenesu u dijagram ubrzanja kao vrijednosti
ubrzanja, te spajanjem uzastopnih taaka se dobija dijagram ubrzanja.

Slika 8. Skiciranje kinematskih dijagrama brzine i ubrzanja za a const.

Mehanika II

Sedmica 1

1.2.4. Analitiko rjeenje pravolinijskog kretanja materijalne take

Veliine ubrzanja, brzine i puta mogu biti definisane funkcijama u zavisnosti od vremena.
U sluaju kada je bilo koja od navedenih veliina data kao funkcija vremena, jednostavno
je uraditi direktnu derivaciju ili integraljenje kako bi se dobila odgovarajua funkcija.

Slika 9. Meusobna analizika veza izmeu s(t), v(t) i a(t)

Ukoliko je poznata funckija s(t), derivacijom po vremenu t se dobijaju prvo zakon brzine,
a zatim i ubrzanja.
= ()
=

Ukoliko je poznata funkcija v(t), derivaciom po vremenu t se dobije zakon brzine, dok
primjenom integrala se dobija zakon puta.
= ()

= ()
0

Ukoliko je poznata funkcija a(t), jednaina zakona brzine i puta se dobijaju integraljenjem
prvo jednaine ubrzanja za brzinu, a zatim integraljenjem jednaine brzine za zakon puta.
= ()

=
0

= ()
0

U sluaju kada su put, brzina i ubrzanje date kao meusobno zavisne funkcije, tada se
jednaine puta, brzine i ubrzanja po vremenu dobijaju metodom razdvanja promjenljivih
tako da na jednoj strani jednakosti bude funkcija i njen odgovarajui diferencijal. Nakon
toga se vri integraljenje obe strane jednakosti, gdje se dobija konaan oblik traenog
izraza.

Mehanika II

Sedmica 1

Ako je poznata jednaina brzine u zavisnosti od puta (v = v(s)), izraz za zakon puta se moe
dobiti uvravanjem veze izmeu zakona puta i jednaine brzine te razdvajanjem
promjenljivih.
=

= ()

()

=
0

()

Iz posljednjeg izraza se moe dobiti zakon puta s(t). Dalje se mogu izraz za brzinu i
ubrzanje dobiti kako je ve ranije reeno.
Ako je poznata jednaina ubrzanja u zavisnosti od puta (a = a(s)), izraz se moe proiriti
sa ds/ds, kako bi se eliminisala jedna promjenljiva koja je viak.
= () =

() =

() =
0

Iz posljednjeg izraza se dobije zavisnost brzine od puta (v(s)) koja se moe dalje rjeavati
kako je ranije prikazano.
Ukoliko je data funkcija ubrzanja kao zavisnost od brzine (a = a(v)), jednaina se moe
rijeiti uvrtavanjem veze izmeu ubrzanja i brzine.
= () =
=

()

Iz posljednjeg izraza je mogue odrediti jednainu brzine u zavisnosti od vremena t, iz koje

se mogu odrediti ubrzanje i put kako je to ve ranije reeno.