Mehanika II

Sedmica 2

1.3. Krivolinijsko kretanje materijalne take

Krivolinijsko kretanje je kretanje kod kojeg je putanja kriva linija. Za krivolinijsko
kretanje se put s(t) sad opisuje kao duina luka izmeu dva poloaja materijalne take na
krivolinijskoj putanji.

Slika 10. Krivolinijsko kretanje

Trenutni poloaj materijalne take se u odnosu na neku referentnu taku (najee

koordinatni poetak) moe se prikazati radijus vektorom , koji se jo naziva i vektor
poloaja. Ako materijalna taka promjeni poloaj u novi poloaj koji je oznaen radijus
, vektor koji nastaje spajanjem ta dva poloaja se naziva vektorom pomaka.
vektorom
Vektorski zbir radijus vektora i vektora pomaka daje radijus vektor novog poloaja na
krivolinijskoj putanji.
= +

Preeni put tokom vremenskog intervala t se moe zapisati kao s. Ako se kretanje odvija
tokom nekog malog vremenskog intervala t, onda su intenzitet vektora pomaka i preeni
put priblino jednaki. Onda se vektor srednje brzine na vremenskom intervalu t moe
zapisati kao
=

Ukoliko se u razmatranje uzme mali interval vremena t, toliko mali da je priblino jednak
nuli (t 0), onda vektor pomaka tei da zauzme pravac tangente na krivolinijsku
putanju. U tom sluaju i vektor trenutne brzine e da zauzme pravac tangente na
krivolinijsku putanju.

=
0

= lim

Slika 11. Vektor trenutne brzine

Mehanika II

Sedmica 2

Kako t 0, u tom sluaju vektor pomaka priblino odgovara pravcu tangente, te takoer
vektor pomaka odgovara i preenom putu. Prema tome, onda se intenzitet trenutne brzine
moe dobiti i sa izvodom preenog puta po vremenu t.
=

U dva uzastopna poloaja vektori brzine se mogu oznaiti kao i

.

Slika 12. Vektori brzine dva uzastopna poloaja putanje

Razlika vektora brzina uzastopnih poloaja putanje daje vektor promjene brzine .
=

Ako se za vremenski interval t vektor brzine promjeni za , onda se vektor srednjeg
ubrzanja dobije kao odnos vektora promjene brzine i vremenskog intervala.
=

Trenutno ubrzanje dobije se ako se uzme mali djeli vremena t 0, pri emu vektor
trenutnog ubrzanja jednak derivaciji vektora trenutne brzine po vremenu i tei da se
poklopi sa pravcem tangente u toj taki.

=
0

= lim

Ako se vektori brzina u vie uzastopnih poloaja dovedu u takav poloaj da im poetci lee
u jednoj taki, onda spajanjem krajeva (vrhova) vektora brzina nastaje kriva linija koja se
naziva hodograf brzine.

Slika 13. Hodograf brzine

Kako je vektor promjene brzine veoma mali za t 0, onda se i vektor promjene brzine
smanjuje i pribliava se pravcu tangente na hodograf brzine. Prema tome, vektor
trenutnog ubrzanja zauzima pravac tangente na hodografu brzine za odgovarajui vektor
trenutne brzine.

Mehanika II

Sedmica 2

Slika 14. Vektor trenutnog ubrzanja

Kao to se moe zakljuiti, vektor trenutne brzine lei na pravcu tangente na putanju u
trenutnom poloaju materijalne take, dok vektor ubrzanja lei na pravcu tangente na
hodograf brzine u taki na kraju odgovarajueg vektora trenutne brzine.

1.3.1. Krivolinijsko kretanje u Dekartovom koordinatnom sistemu

Najee koriteni koordinatni za opisivanje kretanja je Dekartov (Decsartes) pravougaoni
koordinatni sistem. Dekartov koordinatni sistem se sastoji od tri brojevne prave iji poetci
lee u istoj taki, a koje su meusobno okomite. Trenutni poloaj u ovom koordinatnom
sistemu se definie preko udaljenosti trenutnog poloaja od koordinatnog poetka po
pojedinim koordinatnim osama kao odgovarajua funkcija vremena.
= ()
= ()
= ()
Koordinatne ose su rasporeene tako da njihovi jedinini vektori ine desni triedar.

Slika 15. Dekartov (pravougli) koordinatni sistem

Radijus vektor se moe prikazati preko trenutnih koordinata poloaja materijalne take
koja se kree po krivolinijskoj putanji.
= + +
U prethodnoj jednaini radijus vektra veliine x, y i z predstavljaju funkcije vremena t.

Mehanika II

Sedmica 2

Intenzitet radijus vektora se moe izraunati preko trenutnih koordinata pravouglog

koordinatnog sistema. Intenzitet radijus vektora predstavlja udaljenost materijalne take
od koordinatnog poetka.
= 2 + 2 + 2
Ranije je reeno da vektor trenutne brzine predstavlja derivaciju radijus vektora po
vremenu t.
=

() () ( )
=
+
+

Kako je derivacija koordinate po vremenu t jednaka intenzitetu projekcije vektora brzine

na odgovarajuu koordinatu, onda se vektor brzine moe zapisati i kao zbir projekcija
vektora brzine po odgovarajuim koordinatnim osama. Vektor trenutne brzine imat e
pravac tangente na putanju u taki koja je jednaka trenutnom poloaju.
= + +
U prethodnom izrazu intenzitet projekcija brzine po pojedinim koordinatnim osama
jednak je izvodu odgovarajue koordinate po vremenu t.
=

= ,

= ,

Trenutna brzina se moe izraunati kao intenzitet vektora trenutne brzine.

= 2 + 2 + 2
Vektor trenutnog ubrzanja se slinim slijedom dobije derivacijom vektora brzine po
vremenu t.
=

= + +

Projekcije ubrzanja po koordinatnim osama predstavljaju derivaciju odgovarajue brzine

po vremenu t.
=

= = ,

= = ,

= =

Trenutno ubrzanje se moe izraunati kao intenzitet vektora trenutnog ubrzanja.

= 2 + 2 + 2
Ako se kretanje vri u jednoj ravni, onda se moe pojednostaviti pravougli koordinatni
sistem tako da se iz analize izbaci jedna od koordinata (npr. z = 0). Preostale dvije
koordinatne ose ine pravougli ravanski koordinatni sistem za kojeg vrijede sve navedene
relacije, s tim da se iz tih relacija izbace veliine koje se veu za izbaenu koordinatnu osu.

Mehanika II

Sedmica 2

1.3.1.1. Kosi hitac

Ravansko kretanje je svoju posebnu primjenu nalo u opisivanju i analizi kosog hica. Kosi
hitac je slobodan let objekta baenog pod nekim uglom u odnosu na horizontalnu povrinu
Zemlje pri ijoj analizi kretanja se zanemaruje otpor zraka.

Slika 16. Kosi hitac

Prilikom kosog hica se javlja ubrzanje zemljine tee (gravitaciono ubrzanje) koje je
konstantno (g = 9,81 m/s2) i uvijek je usmjereno prema dole. Obzirom da se za analizu
kosog hica koordinatni sistem uglavnom postavlja tako da je jedna od osa postavljena
vertikalno sa pozitivnim smjerom prema gore, to znai da e gravitaciono ubrzanje imati
negativan predznak i da e se nai samo u jednainama za osu sa kojom je paralelno. Kako
kod kosog hica nema horizontalnog ubrzanja, to znai da e horizontalno kretanje biti
jednoliko. Prema ranije izvedenim izrazima za jednakoubrzano (jednakousporeno)
kretanje i jednoliko kretanje, uz ve navedene napomene se mogu izdvojiti jednaine koje
se koriste za analizu kosog hica.
= 0 + 0
= 0 + 0

2
2

U prethodnim izrazima x0 i y0 predstavljaju poetne koordinate kosog hica, dok x i y

predstavljaju koordinate putanje kosog hica u trenutku t.
= 0
= 0
U prethodnim izrazima 0 i 0 predstavljaju projekcije poetne brzine kosog hica, dok vx
i vy predstavljaju komponente brzine u pravcima osa x i y u trenutku t.
Jedna od bitnih znaajki kosog hica je ta da u trenutku kada kosi hitac dostigne svoj
maksimum putanje, vertikalna komponenta brzine (vy) jednaka je nuli.
Kao specijalni sluajevi kosog hica su horizontalni hitac (poetna brzina horizontalna) i
vertikalni hitac (poetna brzina vertikalna).

Mehanika II

Sedmica 2

1.3.2. Krivolinijsko kretanje u cilindrinom koordinatnom sistemu

Pojedina kretanja je dosta sloeno opisati u pravouglom koordinatnom sistemu. Za opis
trodimenzionalnog kretanja se pored pravouglog koordinatnog sistema moe koristiti i
cilindrini koordinatni sistem.

Slika 17. Cilindrini koordinatni sistem

Koordinate koje u cilindrinom koordinatnom sistemu opisuju kretanje su radijus vektor

projekcije materijalne take na ravan xOy, ugao zakretanja radijus vektora u odnosu na
koordinatnu osu x i visina z. Sve navedene koordinate se mogu definisati kao funkcije
vremena t.
= ()
= ()
= ()
Veza izmeu pravouglih i cilindrinih koordinata se moe odrediti sa slike 16.
= cos
= sin
= ()
Brzina u dekartovom (pravouglom) koordinatnom sistemu se preko cilindrinih
koordinata moe prikazati preko derivacije koordinate po vremenu t.
= = cos sin
= = sin + cos
=
Ukupna brzina se dobija preko intenziteta vektora ukupne trenutne brzine.
= 2 + 2 + 2

Mehanika II

Sedmica 2

Uvrtavanjem izraza za brzine u pravouglom koordinatnom sistemu preko cilindrinih

koordinata u prethodnu jednainu dobija se izraz za ukupnu brzinu izraen preko
cilindrinih komponenti.
= 2 + ()2 + 2
Brzinu u cilindrinom sistemu ine takoer tri komponente: jedna komponenta paralelna
sa radijus vektorom koja se naziva radijalna brzina, druga komponenta paralelna sa
ravni xOy te okomita na radijus vektor koja se naziva poprena ili cirkularna brzina i trea
komponenta u pravcu z ose.
=
=
=
Do ubrzanja u cilindrinom koordinatnom sistemu se moe doi diferenciranjem jednaina
brzina u pravcima odgovarajuih osa.
= = cos 2 sin sin 2 cos
= = sin + 2 cos + sin 2 sin
=
Ukupno trenutno ubrzanje se dobije kao intenzitet vektora trenutnog ubrzanja dobijen
preko komponenti ubrzanja u pravcima pravougaonih osa.
= ( 2 )2 + ( + 2 )2 + 2
Kao i brzina, ubrzanje se sastoji od tri komponente u cilindrinom koordinatnom sistemu:
radijalna, poprena i komponenta u pravcu ose z.
= 2
= + 2
=
Cilindrini koordinatni sistem je naao veoma estu primjenu u industrijskoj robotici, te
je neizostavna njegova primjena pri kontroli polijetanja/slijetanja aviona na aerodrom.
U sluaju kada se kretanje vri samo u ravni xOy (z = 0), takav se cilindrini koordinatni
sistem naziva polarni koordinatni sistem. Za polarni koordinatni sistem vrijede sve
prethodno izvedene jednaine, uz eliminisanje veliina vezanih za z osu.

Mehanika II

Sedmica 2

1.3.3. Krivolinijsko kretanje u sfernom koordinatnom sistemu

Sferni koordinatni sistem za opisivanje poloaja koristi tri koordinate: radijus vektor
take, ugao projekcije radijus vektora na xOy ravan u odnosu na x osu (azimutni ugao) te
ugao radijus vektora u odnosu na osu z (polarni ugao). Ove koordinate se mogu dati kao
funkcije vremena t.
= ()
= ()
= ()
Sferne koordinate se mogu prikazati u vezi sa pravouglim koordinatama kao to je
prikazano na slici 17.

Slika 18. Sferni koordinatni sistem

Veza izmeu pravouglih i sfernih koordinata se moe zapisati kao

= sin cos
= sin sin
= cos
Brzina se moe dobiti kao prvi izvod koordinata po vremenu t.
= = sin cos + cos cos sin sin
= = sin sin + cos sin + sin cos
= cos sin
Ukupna brzina se dobija preko intenziteta vektora ukupne trenutne brzine.
= 2 + 2 + 2 = 2 + ( sin )2 + ( )2
U sfernom koordinatnom sistemu se brzina moe izraziti preko tri komponente:
komponenta brzine u pravcu radijusa (vr), komponenta brzine paralelna sa ravni xOy a

Mehanika II

Sedmica 2

okomita na radijus vektor (v) te komponenta brzine koja lei u ravni koju ine radijus
vektor i osa z a okomita je na radijus vektor (v).
=
= sin
=
Derivacijom komponenti brzina u pravcima osa se dobijaju komponente ubrzanja u
pravcima osa preko kojih se moe izraunati ukupno ubrzanje materijalne take u sfernom
koordinatnom sistemu.
= 2 + 2 + 2
U prethodnom izrazu komponente ubrzanja predstavljaju ubrzanja iji pravci su jednaki
sa odgovarajuim brzinama.
= 2 sin2 2
= sin + 2 sin + 2 cos
= + 2 2 sin cos
Sferni koordinatni sistem je naao svoju najveu primjenu u opisivanju geografskog
poloaja na Zemlji, gdje radijus predstavlja nadmorsku visinu, azimutni ugao geografsku
duinu te polarni ugao geografsku irinu.

1.3.4. Krivolinijsko kretanje : normalna i tangencijalna komponenta

Krivolinijska putanja kretanja se moe podijeliti na veliki broj malih dijelova putanje ds.
Svaki od tih malih dijelova putanje priblino je jednak malom isjeku kruga koji ima svoj
radijus .

Slika 19. Poluprenik krivine u taki

Za neku taku na putanji se mogu povui tangencijalni i normalni pravac. Vektor brzine
kod krivolinijskog kretanja ima pravac tangente na putanju u datoj taki i moe se iskazati
kao intenzitet brzine pomnoen sa jedininim vektorom tangente
.
=

Gdje je trenutna brzina v data kao izvod puta po vremenu t.

Mehanika II

Sedmica 2

Vektor ubrzanja se moe dobiti kao izvod vektora brzine po vremenu t.

=

Vektor ubrzanja se sastoji od dvije komponente. Prva komponenta

lei na pravcu

tangente i naziva se tangencijalno ubrzanje. U izrazu za tangencijalno ubrzanje izvod

brzine po vremenu predstavlja intenzitet vektora tangencijalnog ubrzanja, te direktno
zavisi od trenutne brzine sa kojom ima zajedniki pravac (tangenta).
Kako se u dva susjedna poloaja na putanju koja materijalna taka pree za vrijeme dt
pravac tangente promijeni, onda upravo promjena ugla tangente se ogleda u promjeni i
samog jedininog vektora tangente.

Slika 20. Promjena jedininog vektora tangente

Vidi se da je promjena vektora tangente za mali interval vremena dt paralelna sa pravcem

normale. Jedinini vektor novog poloaja zakrenut je za mali ugao d. Kako je intenzitet
vektora ut jedan (1), onda promjena jedininog vektora tangete odgovara vektoru koji je po
intenzitetu jednak promjeni ugla i lei na pravcu normale. Kako se promjena ugla moe
prikazati kao odnos preenog puta u djeliu vremena dt i radijusa krivine , promjena
jedininog vektora tangente se moe zapisati kao odnos trenutne brzine i radijusa krivine
putanje u pravcu normale na putanju.

=
=

Sada se konano vektor ubrzanja moe zapisati kao vektorski zbir dvije komponente
ubrzanja u pravcu tangente i normale na putanju.
=
+

U prethodnom izrazu vrijednosti tangencijalnog i normalnog ubrzanja su

=
=

Poto su tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja meusobno okomite, ukupno

ubrzanje jednako je intenzitetu vektora ukupnog ubrzanja.
= 2 + 2

Mehanika II

Sedmica 2

Generalno, tangencijalna komponenta ubrzanja predstavlja promjenu brzine u jedinici

vremena. U sluaju kada je putanja prava linija, radijus putanje je beskonaan. U tom
sluaju nema normalne komponente ubrzanja, te je ukupno ubrzanje jednako
tangencijalnom ubrzanju.
Ako se materijalna taka kree konstantnom brzinom po krivolinijskoj putanji, to znai da
je tangencijalno ubrzanje jednako nuli. Ukupno ubrzanje u tom sluaju e biti jednako
normalnom ubrzanju. Prema tome, normalna komponenta ubrzanja predstavlja
vremensku promjenu pravca vektora brzine. Vektor normalnog ubrzanja je uvijek
usmjeren unutar krivine putanje kretanja prema centru radijusa krivine, te se nekad ovo
ubrzanje naziva i centripetalno ubrzanje.

Slika 21. Vektori tangencijalnog, normalnog i ukupnog trenutnog ubrzanja

Ako je putanja kretanja kriva linija u prostoru, onda se na nju mogu povui samo jedna
tangenta u jednoj taki. Na tu tangentu se moe povui samo jedna normala usmjerena
prema centru radijusa krivine. Ravan na kojoj lee tangencijalni i normalni pravac naziva
se oskulatorna ravan. Okomito na ovu ravan se moe povui pravac b koji sa
tangencijalnim i normalnim pravcem ine desni triedar. Ovaj pravac naziva se binormalni
pravac. Ravan koju zaklapa normala sa pravcem b se naziva normalna ravan, a ravan
koju zaklapa tangenta sa pravcem b se naziva rektifikaciona ravan.

Slika 22. Krivolinijsko kretanje u prostoru

Mehanika II

Sedmica 2

1.3.5. Kruno kretanje

Kruno kretanje je specifian sluaj krivolinijskog kretanja kod kojeg je radijus putanje
konstantan ( = const.). U sluaju konstantnog radijusa, radijalna brzina i ubrzanje su
jednaki nuli.
= = 0
Put koji pree materijalna taka po krunoj putanji jednak je dijelu obima krunice kojeg
odsijecaju radijus vektori poetnog i krajnjeg poloaja, a koji zavisi od ugla izmeu ova dva
radijus vektora.
=
Trenutna brzina lei na pravcu tangente i ima intenzitet jednak poprenoj brzini.
= = =
Prvi izvod ugla po vremenu t se naziva ugaona brzina i najee se oznaava grkim
slovom .
Ubrzanje kod krunog kretanja sastoji se od dvije komponente, tangencijalne i normalne.
Tangencijalna komponenta odgovara poprenoj komponenti, dok normalna komponenta
odgovara radijalnoj komponenti ubrzanja usmjerenoj prema centru krunice.
= +
= =
= 2 = 2 =

U prethodnim izrazima dvostruki izvod ugla po vremenu t predstavlja ugaono ubrzanje,

koje se najee oznaava grkim slovom .

Slika 23. Komponente ubrzanja kod krunog kretanja

Ugao se sa odgovarajuom ugaonom brzinom i ugaonim ubrzanjem moe povezati

slinim jednakostima kao i pravolinijsko kretanje, gdje pravolinijski put, brzinu i ubrzanje
zamjenjuju ugao, ugaona brzina i ugaono ubrzanje.
= ()
=
=

= =