MECANICA RACIONAL ESCUELA DE INGENIERIA CIVIL U. DE VALPARAISO INTRODUCCION Mecanica Racional comprende el estudio del movimiento de los objetos, y de las causas del movimiento de éstos, desde el punto de vista de la mecdnica clasica o “newtoniana”. Considera sdlo los objetos macroscépicos, excluyendo los objetos microscdpicos (particulas atomicas y subatémicas) y los objetos astronédmicos (estrellas y galaxias). El movimiento de los objetos macroscépicos es a bajas velocidades, los otros objetos, microscépicos y astronomicos, son de velocidades cercana a de la luz.La Mecanica Racional comprende a grandes rasgos: * Cinematica de la particula: estudio de la geometria del movimiento (sélo considera el espacio y tiempo). Cinética de la particula: estudio de las relaciones entre fuerza, masa y movimiento de la particula. * Sistema de particulas Movimiento del cuerpo rigido CONCEPTOS FUNDAMENTALES Masa: es la cantidad de materia de un objeto. Todo objeto o sistema que tiene materia posee propiedades inerciales, es decir, la tendencia a oponer resistencia al cambio de su estado de movimiento. Fuerza: es una medida o cuantificacion de la interaccion que una particula 0 sistema de particulas ejerce sobre el sistema en estudio. Las fuerzas se suelen dividir en fuerzas de contactoy fuerzas de campo (a distancia).Fuerzas de contacto: fuerzas ejercidas por un agente que esté en contacto directo con el sistema en estudio; ejemplo: las reacciones en los apoyos. Fuerza de campo: son aquellas ejercidas sin la intervencién de un medio de transmisidn, tales como la fuerza de atracci6n gravitatoria, fuerza electromagnética, etc. Particula: en muchos casos el tamafio de los objetos es despreciable 0 sus dimensiones no intervienen en el estudio porque la trayectoria es mucho mayor que sus dimensiones. En estos casos se considera que el objeto macroscépico se encuentra concentrado en un punto, manteniendo sus propiedades inerciales. Cuerpo rigido: todos los cuerpos presentan alguin grado de deformacién debido a las propiedades elasticas de los materiales. Sin embargo, estas deformaciones son suficientemente pequefias para que no afecten la respuesta del cuerpo ante las acciones externas, por ende, es razonable despreciarlas para su andalisis, considerando que el cuerpo es rigido. Matematicamente se considera como cuerpo rigido aquel en que la distancia entre 2 puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariable.SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS Un sistema de referencia es un ente fisico real respecto del cualse estudia el movimiento. Un sistema de coordenadas es un modelo matematico que describe la posicién de un punto con respecto a un sistema de referencia. Para un sistema de referencia se pueden utilizar infinitos sistemas de coordenadas, ejemplo: sistema cartesiano, sistema de coordenadas curvilineas ortogonales, etc. SISTEMAS DE REFERENCIA INERCIAL En general, un sistema de referencia inercial satisface: * La geometria utilizada es euclidiana. * El tiempo es el mismo en todos los puntos del sistema. * Todas las posiciones, direcciones e instantes de tiempo son equivalentes con respecto a la formulacién a las leyes de movimiento * Son considerados como tal si sus movimientos absolutos son despreciables, por lo cual se consideran fijos.Los sistemas referenciales cumplen con: * Cualquier sistema de referencia que se mueve con velocidad constante con respecto a un sistema inercial también es un sistema inercial. * Todos los sistemas inerciales son equivalentes con respecto a la formulacidn de las leyes de movimiento. LEYES DE NEWTON Las relaciones entre las fuerzas que actlan sobre una particula y el movimiento resultante de ésta son enunciadas en las Leyes de Newton (1687): Primera Ley: Una particula tiende a permanecer en su estado de movimiento a menos que se ejerza una fuerza sobre ella. Segunda Ley: La aceleraci6n que adquiere una particula es proporcional a la fuerza ejercida sobre ella.Tercera Ley: Las fuerzas de interaccién entre particulas son iguales en magnitud y de sentido contrario. Observaciones: + Estas leyes son validas para sistemas inerciales. * La Primera Ley es un caso especial de la Segunda Ley. CINEMATICA DE LA PARTICULA MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA Considerando una particula moviéndose a lo largo de una trayectoria arbitraria en el espacio tridimensional, desde A a B, tal como se en la Figura 1. F: vector posician en el tiempo "t’ F+AF : vector posicion en el tiempo "t+At" AY : desplazamiento en el tiempo "at" HoURALuego: * Lavelocidad media es: go timo * Lavelocidad instantanea es °= gene ae” - * Laaceleracién media es: Om = TE av * Laaceleracin instantanea es: ime = COORDENADAS CARTESIANAS El vector posicidn, la velocidad y la aceleracion de una particula en el espacio estan dadas por: Posicion: . dF =. ne idad: ¥V=—=f =Xe, +e, + Ze. Velocidad: a 2 Tye, a =vié.tvé +v,é €. F VE, + VLE, Aceleracién:donde (0.1.0) (0,0,1) son los vectores candnicos. Estos vectores son unitarios y ortogonales entre si. La magnitud de la velocidad y de la aceleracién es: Ja (uitvite? aya? eit e? =a taptal ai + jr 42 Observaci6n: si se trata del movimiento de una particula en el plano, la componente “z” no existe, es decir: Posicién: xe, + ye, Velocidad: Aceleracion:Comentarios: + la velocidad instantanea “v” tiene direccién de la tangente a la curva de la trayectoria en cualquier punto. * La aceleracién instantanea NO tiene una direccién definida con respecto a la trayectoria. * La velocidad media entre 2 puntos A y B corresponde a la direccién secante a la curva entre A y B, tal como se ve en la Figura 1. MOVIMIENTO CURVILINEO En general, el movimiento de los objetos describen curvas en el plano o en el espacio; para describir dicho movimiento, es conveniente utilizar sistemas de coordenadas curvilineas. Vectores Unitarios en Coordenadas Curvilineas. Todo sistema de coordenadas es un sistema ortogonal de superficies definidos por un conjunto de relaciones. En el caso de coordenadas curvilineas este conjunto de relaciones definen una familia de superficies en el espacio, descritas por:he) =a ¥:2) Estas relaciones cumplen que en cualquier punto P descrito por la interseccién de las 3 superficies, los vectores normales a cada superficie en P son perpendiculares entre ‘si, luego: a(P) = (5.95225) (,-9,:2,) ip det) SiP es un puntoenelespacioy 5;(P) — son la superficies definidas por g,(P) con j=1,2,3, el vector unitario 2,(P) =é, es normal a S,(P) en Py apunta en la direccién en que crece q,(P). Recordando que el gradiente de una funcion escalar tiene la direccién de la maxima tasa de crecimiento de la funcién, y que la direccién es normal a la superficie en cualquier punto, la expresion para el vector unitario en la direcci6n j, en el punto P es: Vq,(P) 6] evaluado en P.Transformaciones de Coordenadas Un vector 7 cualquiera se puede representar mediante sus componentes en un sistema cartesiano, o mediante sus componentes en 1 sistema curvilineo ortogonal. En coordenadas cartesianas: En coordenadas curvilineas: — 7, = Vi +08 +V6 Si se conocen las componentes cartesianas, entonces cada una de las componentes curvilineas ]7 con (j=1,2,3), esta dada por la suma de las proyecciones dé cada componente de [7 en la direccién 2 ;, esto es: Ne, Vi =V2.- f En notacion matricial: NNN il >La transformaci6n inversa es: F(T) F, =[7) 7, [7] : matriz de transformacion de coordenadas. Derivadas Espaciales de un Vector en Coordenadas Curvilineas. Un vector V tal que sus componentes se expresan en coordenadas curvilineas %::%- 4%; , las derivadas del vector con respecto a las coordenadas 4%; pueden ser evaluadas en el sistema cartesiano y en el sistema curvilineo. En coordenadas cartesianas: V, =V (ge, +V,(gé, +VAne. iW. O) En coordenadas curvilineas: F, Vine +Vs(Me + Ves FO Os 7 QA BOs gS. @, ey, ze, zi, eq,Derivadas Temporales de un Vector en Coordenadas Curvilineas Ortogonales. Un vector Ven coordenadas curvilineas, con sus propiedades estan en funcién del tiempo y de la posicion, de la forma, V =V(@.1), entonces la derivada temporal del vector es: F . Sogn a, vr WV Fay VG) AG GD dt iq, dt ot ay dt 4 Si el vector se representa por medio de sus coordenadas curvilineas: (Qi) dq, 2 (Qe) Me 2 Seg, og, dt ta Oy dondeCoordenadas Cilindricas El movimiento de una particula puede ser descrito en coordenadas cilfndricas, movimiento en el espacio, tal comose muestra en la Figura 2. El vector posicién de la particula P es r, y se puede descomponer: = pé, t+ 26, FIGURA2 Las coordenadas cilindricas se pueden escribir en funcién de las coordenadas cartesianas, de la forma: payer ry x= peos(f) ° o~arctg(2) y= poen(9) ey Zaz donde p: corresponde al radio del cilindro 4: Angulo formado por la proyeccién horizontal de 7= y el eje X. Pe z:coordenada del plano horizontal.Vectores Unitarios en Coordenadas Cilindricas. Recordando que un vector unitario en la direcci6n j, en un punto P cualquiera, se escribe de la forma: Va(P) _( 24,(P) 9,(P) a7,(P)) Fa) le ge & B(P)= Luego los vectores unitarios en coordenadas cilindricas son: , _ Ve vp 3 = ve é RO DI luego: et Q, a, 2 2% 2 2 e+e | yeoty ye +0 = cos(P)e, + sen(g ey 5 ae. ay -y_ 3, 4 Fal a 2 2% 2 27 Se, a | ye ty yety cy > & = -sen(d)e, + cos(d).Resumiendo: . . . eo = cos(d)e, + sen dye, —sen(d)e, + COs(d)e, Las derivadas temporales de los vectores unitarios son: de, “dt - an nr \db_.. —sen(p)é, + cos(~)é, )— = de, Ne, eG = Me 6, = (—cos( dé, — sen(a)é fo be 5 = (—cos(d)é. — sen(aé,) 22 =~ 46 dt ° , or dt e d,s Oe 5 =é=0 dt z Determinadas las derivadas temporales y espaciales de los vectores unitarios se puede definir la velocidad y aceleracién en coordenadas cilindricas.Velocidad y Aceleracié6n en Coordenadas Cilindricas. Una particula cualquiera en coordenadas cilindricas queda determinada su posicién, velocidad y aceleracién de la siguiente forma: Posicion: Pe, + ze Velocidad: F = Pe,+ pe, + 22, +2e, = pe, + ple, + 26, z Aceleracién: @=V=7r = fe, + Pe, +(PO+t PO )e,+ pbe,t = = pe, + p62, +( PO+ pb)é,— pee, + =(P- po" )e,+(2p6+ po) ey + 2, Coordenadas Polares En el caso de una particula que se mueve en un Unico plano, se puede utilizar el sistema de coordenadas cilindricas pero con coordenada Z nula, a este sistema de coordenadasse le denomina coordenadas polares. y $ Posicién: 7 = pé, oy at . ae . : P Velocidad: 26, + Pl, = Pe, + POE, 2%, Aceleracién: Pn + Peg +(PO+ PO) ey + PO =(b— 00° Je, + (20+ po )egMovimiento Circular El movimiento circular de una particula en torno a un punto cualquiera se describe usando un sistema de coordenadas polares con el origen en el centro de rotacidn, haciendo p = R = cte. Ademasse definen: Velocidad angular () = = 2 Aceleracién angular(a) «= Co Luego Posicién: Velocidad: Rei,) = R40’, = R( a, + a2) ; ( = Rob, — we )=—Rave é = R( ae, -aé,)=—-Rove,, + Roe, + eltérmino —Rw’ corresponde a la aceleracidn centripeta y es una medida del cambio de la direccién de la velocidad. * eltérmino Ra corresponde a la aceleracién tangencial y mide el cambio del médulode la velocidad. * la velo perpendicular al radio, entodo instante. lad es tangente a la circunferencia, por lo tanto esCoordenadas Esféricas Una particula que se mueve en el espacio, su movimiento puede ser descrito en coordenadas esféricas, ver Figura 3. 6 = Arctg| o=Aret| \ x =rsen(@)cox(d) V=rsen(@)sen(@) cos(d) Figura 3 Esquematicamente, en la figura siguiente se puede observar la direccién de los vectores unitarios y de ambas velocidades angulares:* La primera relacién define la superficie de una esfera centrada de radio “r”. * La segunda define la superficie de un cono de eje vertical con vértice en el origen y angulo 6 entre la generatriz y el ejeZ. * La tercera relacién define un plano horizontal que pasa por el eje Z y forma un angulo @ con el eje X. Vectores unitarios en Coordenadas Esféricas. e, = sen(6) cos(9)é, + sen(A)sen(9)é, + cos(A)e, ey = cos(6) cos(d)é, + cos(A)sen(d)e, —sen()é, €, = ~sen(9)e, + cos(d)é,La matriz de transformacién de coordenadas es: sen(@)oos(d) sen(A)sen(d) cos) [F]=|cas(@)cos(#) cas(@)sen(d) —ven(O) -sen() cos) 0 Derivadas Espaciales de los Vectores Unitarios &, . = = sen(A)e, 00 oe, . , : 2 =-2, <* = cox(O)2, 06 o &, ee, 5 - gg = = —sen(0)2,— cos()2, 0e ooDerivadas Temporales de los Vectores Unitarios. Gy + sen(O)be, ~ 06, cos) pe, 6, = ~sen(6) ge, —cos(A) oe, Luego, Posicién: =F =1e, Velocidad: v 76, tre, =76, + r66, +rdsen(O)e, Aceleracion: @=7=7=(¥-7167—r9'sen’(@))é, + (76+ 276 — rg? sen(@) cox) Je, + (rosen(@)+ 2#dsen()+ 2rObcos@)) bg Coordenadas Normal y Tangencial. Una particula que se mueve en el espacio puede describir una trayectoria esférica, como también parabdlica, eliptica u otra curva; en tales casos es conveniente utilizar un sistema de coordenadas que se muevan a lo largo de la trayectoria. A este sistema espacial se le denomina “triedro intrinseco”, formado por 3 vectores ortogonales entre si: vector_tan genie =vector_normal vecior_binormal tal como se muestra en la Figura 4:cosculadory el plano rectificante, yes 9, normal al plano normal; tangente ala Fano Oscar a " © & N interseccién del plano L\ : interseccién del plano cosculadory el plano normal, y es normal al plano rectificante; es normal ala tangente Ty contenida en el plano osculador. B :vectornormala 7 y Af. on Estos vectores cumplen: oe)El movimiento sobre una curva se puede analizar en forma paramétrica. El parametro generalmente usado en este tipo de coordenadas es la trayectoria S medida sobre la curva, entre la posicién actual (punto P) y un origen fijo elegido a segtin el caso, también sobre la curva. Las ecuaciones paramétricas de la trayectoria, en coordenadas cartesianas son: x=x(S);_ y=y(S);_ 2=2(S) > F=x(S)2, + v(S)e, +2(S)é, ds, dvds. de ds ds di? ds dt (dy. dy. =|—é+—e6,4+ ds ds e,Geométricamente, la suma de las derivadas corresponde al vector tangente, es decir: (dx. dy. ad&.\ dF 5 54 Fe | “ ) ds & 2 \ ds ds ds Por lo tanto la velocidad queda definida como: p=88, Esto quiere decir, que el vector velocidad siempre es tangente a su trayectoria, y su mddulo es la derivada de la distancia S(t) respecto al tiempo. En coordenadas cartesianas: ademas:La aceleracion: Pero . _ ¢ de, ds Para determinar la derivada del vector tangencial con respecto a 2, se analizara la trayectoria entre 2 puntos, tal como en las figuras siguientes: La figura de la izquierda muestra el desplazamiento de una particula desde un punto P a un punto P+AP, recorriendo una trayectoria AS, y formando un angulo A@ de manera anéloga, la figura de la derecha, el vector tangente T con el vector tangente T+AT también forma un Angulo Ad, por lo tanto estos 2 tridngulos son semejantes. A T — 4 == \ae AT aaAplicando semejanza entre ambos tridngulos se tiene que: as_b#|_ la], =a is! ‘, Esto es, cuando AS tiende a 0, el médulo del vector tangenteT tiende a ly su direccién cambia a normal Recordandoque: 6, =T * Res el radio de curvatura de la trayectoria en cada punto. + 1/R se le denominacurvatura de flexidn. + Se, se le denominaaceleracién tangencial 0 lineal. Lene . -. “ . R Sey, se le denomina aceleraci6n centripeta.MOVIMIENTO RELATIVO. En el estudio del movimiento de una particula, hay casos en que resulta més practico utilizar mas de un sistema de referencia. En estos casos, se usa el principio de superposicién de movimientos, talcomo se esquematizaen la Figura 5: Los sistemas XYZ y X’Y’Z’ son dos sistemas de referencia en coordenadas cartesianas, con origen O y 0’, respectivamente. En general, ambos sistemas tienen origenes e inclinaciones diferentes .El movimiento de la particula P se analiza con respecto al sistema X’Y’Z, y este sistema con respecto al sistema referencial XYZ. El sistema XYZ se denominara sistema S, y el sistema X’Y’Z’ se le llamara sistema’. El vector posicién de P enel sistema S: FSR+F DM ytg FT ot tT plo! con ‘nto (posicion de P con respectoa 0). (posicion de O’ con respecto a O). esl oto T,19: (posicion de P con respectoa 0’). La velocidad y la aceleracién de P se obtiene derivando la expresion dela posicién en el sistema S, es decir: Velocidad: di lp =F, Fy =< 10 = To 0 ‘to = Trio = 7 MM Via Rye ) alti eRe? Qbs: se supone que el sistema S’ (sistema relativo) se mueve con respectoal sistema.(velocidad de P con respectoa O). (velocidad de O’ con respectoa O). (velocidad de P con respectoa 0’). (aceleraciéndeP con respectoa 0). (aceleracién de 0’ con respectoa 0). plo! (aceleracién de P con respectoa 0’). Observaci6n: Laderivada temporal de una funcion escalar f cualquiera es la misma para ambos sistemas, es decir: f' tf Derivada Temporal de Vectoresen distintos sistemas de referencias. Sea un vector cualquiera § expresado en componentes del sistema $’: 3 S=8,2,4 S,8,.+5,6,=) 8,6, JalLuego, la derivada temporal del vector 5 en el sistema S: + 2. 3 . S= > 5,e) +S, Js Js Luego, la derivada temporal del vectorS en el sistema S’: 3 SHY S',6, Jel * EnelsistemaS’, 2, estan fijo => * Dadoque S,, es un escalar =>Por lo tanto, la relacion entre las derivadas temporales evaluadas en ambossistemas es: : 3 saS4 “S, yal Movimiento Relativo a Ejes en Traslacién. De acuerdo a lo anterior, en traslacién los ejes del sistema S$’ no rotan, por lo cual las derivadasen S de los vectores unitarios de S’ son nulas, esto quiere decir que la derivada temporal de un vector es la misma en ambos sistemas: =S ae Luego, las expresiones para la velocidady aceleracién de una particula Pes: : vector aceleracién de P en el sistema S. : vector velocidad de P en el sistema S. : vector posicidn de P en el sistema S’. “SthReemplazando en las expresiones de velocidad y aceleracién: pap! y a=A+a' Movimiento Relativo a Ejes en Rotacién. Suponiendo que el origen de los sistemas S y S’ coinciden en todo instante, pero S’ rota con respecto a S con velocidad angular @. Esto significa que cualquier recta fija a S’ rotan con la misma velocidad o, en particular los ejes X’,Y’,2’. Los vectores unitarios cambian en el tiempo. Derivadas Temporales. Para determinar las derivadas temporales de los vectores unitarios en el sistema S’ se analizaré el efecto de una variacion infinitesimal d@ de la posicién angular de los ejes de S’ con respectoa S.De la figura siguiente se tiene que: dO =d0,6,, 4+ d0,6,+ d0,6, Analizando el cambio de é,, debido al cambio de su posicién, como se muestraen la figura, se determinan lascomponentesde dé, (en términos de su rotacidn), esto es: d@,. no produce variacién. 0, produce variacionen de, d@,, produce variaciénen de, > d6,.(-e,.)=—d6,.(e,.) Luego, vectorialmente se tiene: de, = 8,6, —d6,6, Por lo tanto, derivando la ecuacidn anterior: de, d6,, 0, , A =e, - 6 => &, at dt dt = Oz ly — Oye, otambién se puede escribir de la forma vectorial, denominado principio de Poisson: b= Oxeé,, > analogamente: =@xée yt = MXC, >Recordando que: entonces, §=54¥5,(0-6,)=84 Y-(5,6,) fist yl I. | tar Il nd Ss x Propiedades del Vector Velocidad Angular @, 45 = Bey yyy = Ogi + Oxy: En ambos sistemas, Sy S’, la derivada de temporal es la misma: En el movimiento de rotacidnla posicién angular de los ejes de S’ cambianen el tiempo, cualquier recta fija rotacon la misma velocidad angular@ con respectoa S, entonces la velocidad de rotacién deS’ conrespectoaSes: — =Movimiento Relativo a Ejes de Rotaciény Traslacién. Se analizaré el caso general en que sistema S’ se traslada y rota con respecto a S, luego: Posicién Velocidad F =R+ FP ' (derivadas temporales en S) donde 7 donde d , (54 Bx F) =L(G4 OF") 4 Ox(F dt =d d =—(P')_,+—(@),.«F'+ Ox —(F') 4+ Ox B'+ Bx (GxF') a ‘ at HAF OKT +DD'+ OXV'+@xV'+@x(OxF') = G'+ Ox F'+20«0'+ @x( BxF') Luegola aceleracion es: a= A+ta'+Ox7'+20xV'+ Ox(@xF') so, representa la componente tangencial de la @x!1 aceleracién de un punto coincidente con P fijo a s'. 20@xF' representa la aceleracion de Coriolis. representa la componente normal de la aceleracién de un punto coincidente con P fijo a s'.