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Vorlesungs-Skriptum
Andreas Wipf
Theoretisch-Physikalisches-Institut
Friedrich-Schiller-Universitat Jena
WS 2002/2003
c
2003
Andreas Wipf, Universit
at Jena
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ur den privaten Gebrauch unter Angabe des Autors erlaubt. Kommerzielle Verwertung
ist nicht gestattet.
Hinweise auf Druckfehler nehme ich gerne entgegen (wipf@tpi.uni-jena.de)
Inhaltsverzeichnis
1 Urspr
unge der klassischen Mechanik
1.1
Literaturhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Einf
uhrung, Historisches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
18
2.1
Einf
uhrendes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2
2.3
2.4
Punktteilchen in Inertialsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.2
Ubergang
zwischen Inertialsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.3
Galileisches Relativit
atsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5
2.6
Krummlinige Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.1
Ubergang
von kartesischen zu krummlinigen Koordinaten . . . . . . . 38
2.6.2
Differentialoperatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.3
2.6.4
46
3.1
3.2
3.3
3.4
Die tr
age Masse und Kr
afte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.1
3.1.2
Erhaltungss
atze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1
Der Impulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2
Der Drehimpulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.3
Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Konstante Kr
afte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.2
Oszillatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.3
Reibungskr
afte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Lineare Differentialgleichungssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.1
Matrix-Exponentialfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.2
Stabilit
at von linearen Systemen I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5
Erzwungene Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6
Anhang: Matrixfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4 Mehrk
orpersysteme
4.1
93
Erhaltungss
atze der Punktmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.1.1
4.1.2
Der Drehimpulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.3
Der Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2
4.3
Das Zweik
orperproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3.1
4.4
Zwei-K
orper-Zerfall eines Teilchens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.5
4.5.2
Wirkungsquerschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
ii
4.6
4.5.3
4.5.4
Exakte L
osungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.6.2
5 Starre K
orper
5.1
5.2
5.1.2
Drehbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1.3
Rotationsenergie und Tr
agheitstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2.1
5.3
133
Eigenschaften des Tr
agheitstensors, Beispiele . . . . . . . . . . . . . . 142
Drehimpuls und kr
aftefreie symmetrische Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.3.1
5.3.2
Kr
aftefreie symmetrische Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4
5.5
5.6
5.5.1
5.5.2
Tr
agheitsdrehbewegung in den Eulerschen Winkeln . . . . . . . . . . 159
166
Zwangskr
afte und sph
arisches Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.1.1
Das sph
arische Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2
6.3
Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.3.2
iii
7 Lagrangesche Mechanik
179
7.1
7.2
Lagrange-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.3
7.2.1
7.2.2
Homogenit
at der Zeit und Energieerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.4
Eichtransformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.5
7.6
7.6.2
Homogenit
at des Raumes und Impulserhaltung . . . . . . . . . . . . . 199
8 Hamiltonsches Prinzip
8.1
201
Variationsrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.1.1
Geod
atische Linien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.1.2
8.1.3
Mehrere abh
angige oder/und unabhangige Variable . . . . . . . . . . . 206
8.2
8.3
8.4
9 Hamiltonsche Mechanik
9.1
9.2
Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.1.2
9.1.3
Zeitliche Anderung
von Observablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.2.1
9.3
216
Poisson-Klammern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.3.1
9.4
Eingeschr
ankte kanonische Transformationen . . . . . . . . . . . . . . 230
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.4.5
9.5
9.6
9.6.2
Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.6.3
Index
254
Kapitel 1
Urspru
nge der klassischen
Mechanik
1.1
Literaturhinweise
Folgende Lehrb
ucher k
onnen empfohlen werden:
Allgemeine Lehrb
ucher:
A. Sommerfeld, Vorlesungen
uber Theoretische Physik: Mechanik, Nachdruck der 8. Auflage,
Harri Deutsch, 1994.
L.D. Landau und E.M. Lifschitz, Lehrbuch der theoretischen Physik, Band 1, Mechanik,
Akademie-Verlag, Berlin 1990.
H. Goldstein, Klassische Mechanik, Aula, 1991; H. Goldstein, C. Poole und J. Safko, Classical
Mechanics, third edition, Addison Wesley, 2001.
R.P. Feynman, R.B. Leighton und M. Sands, The Feynman Lectures on Physics, Vol. I,
Addison-Wesley Publishing Company, Reading 1971.
A. Budo, Theoretische Mechanik, Wiley, 1990.
N. Straumann, Klassische Mechanik, Lecture Notes in Physics, Vol. 289, Springer, 1987.
F. Kuypers, Klassische Mechanik, 5. Aufl., Wiley-VCH, Weinheim 1997
F. Scheck, Theoretische Physik 1, Mechanik, 6. Auflage, Springer, 1999.
S. Brandt, H.-D. Dahmen, Mechanik: eine Einf
uhrung in Experiment und Theorie, 3. Auflage, Springer 1996
Ubers.
hrsg. von D. L. Goroff, Amer. Inst. of Phys. 1993
Skripten: Auch im Internet finden Sie einige sehr empfehlenswerte Skripten. Ein guter
Anlaufpunkt ist die Seite von Wagner aus M
unchen,
http://www.physik.tu-muenchen.de/rwagner/physik/skripten.html.
Ich fand zum Beispiel die Skripten von H.A. Kastrup von der RWTH Aachen und J. Wess
von der LMU-M
unchen sehr n
utzlich. Auch das Skript von G. Welsch vom TPI unserer
Universitat ist empfehlenswert.
Einige Kommentare zur obigen (unvollst
andigen) Liste:
Die B
ucher von Greiner, Nolting, Schmutzer und Sommerfeld, Landau/Lifschitz
sind jeweils die ersten B
ande einer Reihe u
ber Theoretische Physik. Scheck und Fliebach haben damit begonnen die theoretische Physik in mehreren Banden darzustellen. Es
2
d
urfte sich f
ur jeden Physiker empfehlen, mindestens einer dieser Reihen zu besitzen. Dabei
sind die Werke von Sommerfeld und Landau/Lifschitz qualitativ sehr gut, d.h. mit
groter Sorgfalt und physikalischer Einsicht geschrieben. Die B
ucher von Sommerfeld sind
teilweise nat
urlich etwas veraltet, aber sein Buch u
ber
Mechanik
ist nach wie vor sehr emp
fehlenswert. Die B
ucher von Landau/Lifschitz sind etwas schwer zu lesen. Sie werden die
einzelnen Bande immer dann zu Rate ziehen, wenn Sie den Kurs schon einmal erfolgreich
absolviert haben. Das Buch u
ber Mechanik gefallt mir weniger gut wie einige der anderen
in der Reihe. Das Buch von Schmutzer ist sehr explizit und als Erganzung zur Vorlesung
geeignet. Greiner und Nolting sind etwa von gleicher G
ute und f
ur Anfanger geschrieben,
reich an Aufgaben, aber nicht immer systematisch. Fliebach kann ich sehr empfehlen.
Goldstein (im Westen) und Budo (im Osten) waren lange Zeit die Standardb
ucher, auf
die man sich hinsichtlich Fragen der Notation und dessen, was jeder Physiker u
ber
klassische
Mechanik wissen sollte, bezog. (Goldstein transportierte weiter, was vorher die B
ucher von
Born und Whittaker, beide von 1925, vorgelegt hatten.) Das Buch von Goldstein wurde
vor einigen Wochen neu aufgelegt und die dritte Auflage (bisher nur in englischer Sprache)
sieht sehr ordentlich aus.
Arnolds Buch ist ein echter Klassiker und sei denjenigen Horern nahegelegt die Sinn f
ur
Mathematik haben. Es ist sehr kompakt und anspruchsvoll (auf andere Weise als Landau/Lifschitz, eher mathematisch als physikalisch tiefgr
undig). Die B
ucher von Straumann und Scheck kann man als Br
ucke zwischen Arnold und der Physik ansehen, f
ur
Horer mit Sinn f
ur Mathematik vielleicht als die beste Einf
uhrung in die Mechanik.
Die B
ucher von Fliebach, Kuypers und Stephani/Kluge sind ohne Einschrankungen
empfehlenswert. Sie f
uhren sorgf
altig in die Systematik und die Problemstellungen der Mechanik ein und geben der Physik Priorit
at gegen
uber der Mathematik. Kuypers ist dabei
am ausf
uhrlichsten und vermutlich am leichtesten verdaulich (auch wegen der Einbeziehung
des Computers in das L
osen von Aufgaben), Stephani/Kluge am kompaktesten. Jede/r
sollte selbst entscheiden, welches Buch am besten ihrer/seiner Vorbildung und Interessen
entspricht.
In allen erwahnten B
uchern mit Ausnahme von Arnold, Scheck und Straumann kommt
die Geometrie etwas kurz, also die von Hamilton, Jacobi und Poincare begr
undete Tradition,
die heute grundlegend f
ur ein Verst
andnis chaotischer Bewegungen ist.
1.2
Einfu
hrung, Historisches
Ziel der Theoretischen Physik ist ein Verstandnis der Natur durch Abbildung der Erfahrungen auf mathematische Modelle. Es sollen moglichst viele Naturvorgange moglichst einfach
erklart und nachpr
ufbare Vorhersagen gemacht werden. Dabei werden die physikalischen
Erscheinungen auf die wesentlichen Aspekte reduziert und Idealisierungen vorgenommen.
Die theoretische Mechanik ist die erste Vorlesung des Theorie-Zyklus bestehend aus der
theoretischen Mechanik, Elektrodynamik, Quantenmechanik I, Quantenmechanik II, Thermodynamik und statistische Physik. Sie befat sich mit dem Studium der Bewegungen von
materiellen K
orpern und den Kr
aften, die diese Bewegungen hervorrufen.
Es gibt gute Gr
unde die Vorlesungsreihe mit der Theoretischen Mechanik zu beginnen:
3
Die Mechanik war die erste erfolgreiche Theorie und dient als Vorbild f
ur andere Theorien.
Grundlegende physikalische Gr
oen und Begriffe wurden in der Mechanik eingef
uhrt
und dann auf andere Theorien u
bertragen.
Viele mathematische Methoden der Physik wurden auf dem Gebiet der Mechanik
entwickelt.
Die Mechanik ist unserer Erfahrungswelt relativ nahe (was man von der Quantenmechanik nicht sagen kann).
Die Mechanik ist jener Teil der Physik, in dem es zuerst gelang, dem Ziel der theoretischen Physik nahe zu kommen, d.h. es gelang durch Verallgemeinerung von Erfahrungen
einige allgemeine Axiome aufzustellen, aus denen die einzelnen Gesetze auf mathematischen
Wege ableitbar sind. Die Mechanik war im vorletzten Jahrhundert so erfolgreich, da man
versuchte jede physikalische Erscheinung auf eine mechanische zur
uckzuf
uhren. Obwohl dieses so-genannte mechanische Weltbild nicht mehr haltbar ist, stellt die Mechanik doch die
allgemeine Grundlage der Physik dar.
Wie jede physikalische Theorie ist auch die klassische Mechanik nur begrenzt g
ultig und
mu in bestimmten F
allen erweitert werden. Sie verliert ihre G
ultigkeit
bei Erscheinungen an welchen sehr schnell bewegte Korper beteiligt sind (zum Beispiel
Elektronen mit Geschwindigkeiten nahe der Lichtgeschwindigkeit). Hier wird die klassische Mechanik durch die relativistische Mechanik der speziellen Relativitatstheorie
abgelost, in deren Rahmen die herkommlichen Newtonschen Begriffe wie absoluter
Raum und absolute Zeit ihre Bedeutung verlieren.
bei atomaren Abst
anden, bei denen die Naturphanomene durch die Quantenmechanik
und deren relativistische Verallgemeinerung, den Quantenfeldtheorien, richtig beschrieben werden.
bei Anwesenheit von groen Massen und/oder Energiendichten, wo der Euklidische
Raum durch eine gekr
ummte Raumzeit ersetzt wird. Die zugrundeliegende erfolgreiche
Theorie ist die allgemeine Relativit
atstheorie.
Bereits im antiken Griechenland begannen Mathematiker und Naturwissenschaftler wie Pythagoras (580-496 v.u.Z), Herakleides (544-483 v.u.Z.), Eudoxos (408-355 v.u.Z.),
Calippos (370-300 v.u.Z.), Aristoteles (384-322 v.u.Z.), Aristarch (320-250 v.u.Z.)
oder Eratostenes (276-194 v.u.Z.) aus eigenem Antrieb Fragen an die Natur zu stellen
und Antworten von ihr zu erwarten. Dabei trat eine enge Verkn
upfung von Mathematik
und Physik zu Tage. Aus der Beobachtung von Naturphanomenen wurden mathematisch
formulierte Regeln und Gesetze abgeleitet und in der Mathematik hielt die Beweisf
uhrung
Einzug.
Die Mechanik hatte hier mit den Hebelgesetzen und der kinematischen Beschreibung der
Himmelskorper ihre Anf
ange. Als bedeutendster Mathematiker und Physiker dieser Epoche
mu wohl Archimedes (287-212 v.u.Z) angesehen werden1 .
1 Archimedes
Platz zum Stehen und ich werde die Erde bewegen). Er selbst hielt seine theoretischen
Arbeiten f
ur seine wirklichen Werke. Hierzu gehort seine Abhandlung Uber
das Gleichgewicht ebener Flachen in welchem das Prinzip der Hebel aufgestellt wurde, der Schwerpunkt
eingef
uhrt und f
ur verschiedene ebene Fl
achen bestimmt wurde. Mit dieser Schrift legte Archimedes den Grundstein f
ur die theoretische Mechanik. In seiner Arbeit Kreismessung
finden sich die ersten Rechnungen mit kontrollierten Naherungen und die Anfange der Infi
nitesimalrechnung. In seiner Schrift Uber
Kugel und Zylinder wurden Flachen von Kreis-,
Parabel- und Hyperbelsegmenten bestimmt und die Volumina der zugehorigen Rotationsfiguren bestimmt. Bei seinen Berechnungen benutzt Archimedes die vereinfachte Form der
Integralrechnung. In Von den Spiralen befasste er sich mit der nach ihm benannten Spirale
und benutzte eine Methode, die der Differentialrechnung sehr nahe kommt. So nebenbei
loste er zwei der drei ber
uhmten Probleme der Antike: die Dreiteilung eines Winkels und
die Quadratur des Kreises. Es ist eine Ironie des Schicksals, da Newton und Leibniz die
Methodenschrift, in welcher der Vorl
aufer der Infinitesimalrechnung dargelegt wurde, nicht
kannten, als sie im 17. Jahrhundert die modernen Infinitesimalrechnung schufen. Archi
medes Schrift Uber
schwimmende Korper wird als erste Abhandlung u
ber den statischen
Auftrieb angesehen und gilt als eines seiner groen Meisterwerke.
Erst als seine Arbeiten im neunten Jahrhundert ins Arabische u
uhrte
bersetzt wurden, f
seine Methode, bei der er N
aherungs- und Grenzwerte zu Hilfe nahm, zu neuen mathematischen Entdeckungen. F
ur die sp
atere Entwicklung der Mathematik und Physik war die
Ubersetzung
seiner Werke vom Griechischen ins Lateinische durch den Dominikanermonch
W. Moerbecke von Bedeutung. Ab Mitte des 16. Jahrhunderts lieen sich Vieta, KepSohn des Astronoms Pheidias geboren und lernte in Alexandria bei dem Nachfolger Euklids. Den gr
oten
Teil seines Lebens verbrachte er in seiner Geburtsstadt, wo er 212 v.u.Z. bei der Einnahme der Stadt
durch die R
omer get
otet wurde. Zusammen mit F. Gau und I. Newton wird er oft als einer der drei
besten Mathematiker aller Zeiten angesehen. F
ur historisch Interessierte verweise ich auf das B
uchlein von
P. Strathern [1]
ler, Cavalieri, Huygens, Toricelli, Fermat, Pascal und viele andere Gelehrte von
Archimedes inspirieren.
Die Kinematik der Planetenbahnen wurde eingehend von Nikolaus Kopernikus (14731543), und Tycho de Brahe (1546-1601), der die astronomische Beobachtungsgenauigkeit
um eine Gr
oenordnung verbesserte, untersucht und schlielich von Johannes Kepler
(1571-1630), einer der interessantesten Personlichkeiten der Wissenschaftsgeschichte, aufgeklart2 .
Quelle der bewegenden Kraft, die in der Nahe starker, in der Ferne schwacher wirkt war
er 78 Jahre vor Erscheinen von Newtons Werk der Gravitationstheorie am nachsten. Er
ging den Weg von der einfachen kinematischen Beschreibung der Marsbewegung zu ihrer dynamischen Erkl
arung. Die in seinem Werk auftretenden Integrationsaufgaben hat Kepler
in Anlehnung an Archimedes durch Summierungen gelost. Im Jahre 1619 waren die f
unf
B
ucher der Weltharmonien, lateinisch Harmonices mundi fertiggestellt. Hierin findet sich
das dritte Keplersche Gesetz, nach dem die dritten Potenzen der mittleren Abstande der
Planeten von der Sonne proportional den Quadraten ihrer siderischen Umlaufzeiten sind.
2 Kepler
ein Lehramt in Graz inne. Von 1600 bis 1612 wirkte er in der kaiserlichen Sternwarte in Prag, wo er 1601
die Nachfolger des Hofastronoms Tycho Brahe als kaiserlicher Mathematiker antrat. Von 1612 bis 1626 war
er in der Landschaftschule in Linz t
atig und 1626-1628 weilte er in Ulm und Regensburg. Kepler starb 1930
auf der Reise zum Reichstag in Regensburg. Siehe [2].
Auch Galileo Galilei (1564-1642) kommt ein zentraler Platz bei der Herausbildung der
modernen Naturwissenschaften zu3 . Schone fr
uh bemerkte er, da die Periode eines Pendels
der Korper aufweist, in ihm selbst unzerstorbar enthalten ist (impresso), wahrend auere Ursachen der Beschleunigung oder Verzogerung hinzukommen, was man nur auf horizontalen
Ebenen bemerkt, denn bei absteigenden nimmt man Beschleunigung wahr, bei aufsteigenden
Verzogerung. Hieraus folgt, da die Bewegung in der Horizontalen eine unaufhorliche sei.
Etwas expliziter zeigte er, da bei der Bewegung auf der schiefen Ebene die Geschwindigkeit
proportional zur Laufzeit anw
achst und der zur
uckgelegte Weg proportional zu Quadrat
der Zeit ist. Galileis Arbeiten m
ussen auch deshalb als Meilenstein in der Geschichte der
Wissenschaft angesehen werden, weil er erstmalig sehr explizit von der Notwendigkeit der
Vernachlassigung von St
oreinfl
ussen spricht und idealisierte Versuchsbedingungen auswahlt.
Er hat bereits Geschwindigkeit und Beschleunigung f
ur die geradlinige Bewegung definiert
und mathematisch beschrieben.
3 Galilei
wurde 1564 als Sohn eines Mathematikers und Musikers in Pisa geboren, studierte Medizin und
wurde 1596 in Le Haye als Sohn eines Juristen geboren. Vom 8. bis 16. Lebensjahr besuchte
er das Jesuitenkolleg La Fleche. Nach unruhigen Jahren in Paris und anschlieenden Aufenthalten in Holland
und im Heer der Herzogs von Bayern bereiste er Italien und ist 1629 nach Holland u
bersiedelt. Im Jahre 1649
ist er auf Einladung der schwedischen K
onigin Christine nach Stockholm gegangen. Im darauffolgenden Jahr
ist er an einer Lungenentz
undung gestorben.
5 Huygens wurde am 14. April 1629 in Haag geboren. Er studierte an der Universit
at Leyden und sp
ater in
Breda. Seine besondere Begabung f
ur Mathematik wurde schon fr
uh von Descartes ger
uhmt. 1649 bereiste
er Deutschland und D
anemark und promovierte danach in Angers (Frankreich). Er kehrte nach Holland
zur
uck, wurde 1665 Mitglied der neu gegr
undeten Pariser Akademie und u
bersiedelte nach Paris. Ab 1681
wohnte er wieder in Holland, wo er 1695 in Haag verstarb.
6 Newton
m1 m2
.
r2
Bei der Ableitung dieses Gesetzes hat Newton keinen Gebrauch des ihm bekannten Integral
und Differentialkalk
uls gemacht. Obwohl seine Berechnungen sich nur auf die Beobachtungen
des Mondes und der damals bekannten Planeten st
utzte, bezeichnete er es ausdr
ucklich als
allgemeines Gesetz der Schwerkraft: Hypotheses non fingo(Ich erfinde keine Hypothesen).
Mit der einheitlichen Darstellung der klassischen Mechanik, der Formulierung eines darauf
aufbauenden physikalischen Weltbildes, der Vollendung der (nichtrelativistischen) Gravitationstheorie sowie der Entwicklung der Infinitesimal- und Integralrechunung hat sich Isaac
Newton unsterblich gemacht. Poeten haben zu seinen Ehren Gedichte verfasst, von denen
der folgende Zweizeiler Popes das wohl bekannteste ist:
All Nature and its laws lay hid in night
10
=
dx
=
dt =
v
y
2gy
2g
minimal wird. Die L
osung ist eine Zykloide, die im hoheren Punkt senkrecht beginnt und
im niedrigen Punkt waagrecht endet,
x(t) = k(t sin t) ,
Die Zykloide ergibt sich als Bahnkurve eines Kreispunktes beim Abrollen eines Kreises
mit Radius k auf einer Geraden, und zwar desjenigen Kreispunktes, der im Ursprung der
Ber
uhrpunkt war. Anschaulich gesprochen bewegt sich ein Punkt auf dem Reifen eines Fahrrads auf einer Zykloide. Weiter schrieb Jakob Arbeiten u
ber die Reihenlehre, die Losung
von Differentialgleichungen (die Bernoullische Differentialgleichung ist nach ihm und seinem
Bruder benannt) und die Variationsrechnung.
Pariser und Berliner Akademien. Johann (1667-1748) war das zehnte Kind und sein Bruder Jacob war sein
Lehrer, mit dem er in sp
ateren Jahren bez
uglich wissenschaftlicher Arbeiten und Entdeckungen wetteiferte.
1695 nahm er eine Professur in Groningen an und 1705 trat er nach Jacobs Tod dessen Nachfolge in Basel
an. Daniel Bernoulli (1700-1782), der Sohn von Johann, wurde in Groningen geboren. Er studierte in
Basel, Heidelberg und Straburg. Er arbeitete einige Jahre in Petersburg und kehrte 1729 nach Basel zur
uck.
11
Das Isochronenproblem wurde ebenfalls von Jakob gelost: bewegt sich ein Teilchen unter dem Einfluss der Gravitation l
angs einer Isochronen, dann braucht es vom Startpunkt
bis um Fupunkt immer die gleiche Zeit, unabhangig vom Startpunkt. Die entsprechende
Bernoullische Differentialgleichung
y = p(x)y + q(x)y n
loste Jakob Bernoulli 1696 indem er die Variablen separierte. Obwohl wir hier nicht mehr
weiter darauf eingehen, sei doch angemerkt, das Jakobs wohl originellste Arbeiten auf dem
Gebiete der Wahrscheinlichkeitstheorie zu finden sind.
Johann Bernoulli hatte
ahnlich gelagerte Interessen wie sein alterer Bruder. Er war wohl
der bedeutendste Mathematiker seiner Epoche und wurde Archimedes seiner Zeit genannt.
mit n = 2m ,
m = 1, 2, 3, . . .
nicht immer eine Primzahl ist (wie von Fermat vermutet) und bewies eine andere Fermatsche
Vermutung. Bemerkenswert und beachtet waren seine Resultate u
ber die Summation von
unendlichen Reihen. So l
oste er das so-genannte Basler Problem an welchem sich seine
Vorganger und Zeitgenossen vergeblich versuchten, namlich eine geschlossene Form f
ur
(2) =
X 1
n2
10 Leonhard
Euler wurde am 15. April 1707 in Basel geboren. Ab 1727 trat er eine Stelle an der Aka-
dademie der Wissenschaften in St. Petersburg an wo er 1930 zum Professor ernannt wurde. 1741 nahm er
eine Stelle in Berlin an (ab 1744 in der neugegr
undeten Akademie der Wissenschaften). Nach Maupertuis
Tod wurde er 1759 Leiter der Akademie. 7 Jahre sp
ater kehrte Euler nach 25 Jahren in Berlin nach St.
Petersburg zur
uck, wo er teilweise erblindete und ab 1771 vollst
andig blind wurde. Am 18. September 1783
verstarb er ebenda.
12
hatte Lagrange regen Briefkontakt mit Euler in Berlin. Im November 1766 wurde er Direktor an der
Berliner Akademie der Wissenschaften und damit Nachfolger Eulers. Nach 20 Jahren in Berlin nahm er
1787 eine Stelle an der Akademie der Wissenschaften in Paris an. Im April 1813 starb er ebenda.
13
wurde am 4. August in Dublin geboren. Er war ein Wunderkind und sprach bereits im
14
that this discovery appears to me to be as important for the middle of the nineteenth century
as the discovery of fluxions [the calculus] was for the close of the seventeenth.
Im Jahre 1905 publizierte Albert Einstein (1879-1955)13 drei ber
uhmte Arbeiten in den
Annalen der Physik, eine davon u
ber die spezielle Relativitatstheorie mit dem Titel Zur
Elektrodynamik bewegter Korper. Darin zeigte er, dass f
ur schnelle Relativgeschwindigkeiten die Gesetze der klassischen Newtonschen Mechanik ihre G
ultigkeit verlieren. Man findet
eine Langenkontraktion in Bewegungsrichtung und eine Zeitdilatation. Im Gegensatz zur
Newtonschen Mechanik war die relativistische Mechanik mit den Maxwellschen Gleichungen der Elektrodynamik vertr
aglich. Mit seiner Speziellen Relativitatstheorie von 1905 und
der Allgemeinen Relativit
atstheorie von 1915 revolutionierte Einstein das Verstandnis von
Raum und Zeit. Diese und und eine F
ulle weiterer Beitrage (zur Lichtquantenhypothese,
Brownschen Bewegung, ersten Quantentheorie der spezifischen Warme, Atomphysik, BoseEinstein-Statistik) machen ihn zu einem der bedeudendsten Wissenschaftler des vergangenen
Jahrhunderts. Im letzten Kapitel dieser Vorlesung werden wir die relativistische Mechanik
besprechen und einige der interessantesten Anwendungen, zum Beispiel die ber
uhmte Formel
E = mc2 ,
an der ETH in Z
urich. 1902 wurde er vom Patentamt in Bern als Gutachter angestellt. 1911 nahm er ein
Professur in Prag an und ein Jahr sp
ater in Z
urich. Im Jahr 1914 wurde er als hauptamtliches Mitglied
der Preuischen Akademie der Wissenschaften berufen und 1917 wurde er Direktor am neu gegr
undeten
Kaiser Wilhelm Institut f
ur Physik in Berlin. Zwanzig Jahre sp
ater wechselte er aus politischen Gr
unden
ans Princeton Institute for Advanced Studies. 1921 wurde ihm f
ur die Erkl
arung des lichtelektrischen Effekts
der Nobelpreis verliehen. Albert Einstein starb am 18.4.1955 in Princeton.
15
1.2.1
-260: Archimedes arbeitet die Hebelgesetze mathematisch aus und entdeckt das Prinzip des Auftriebs.
60: Hero von Alexandria schreibt Metrica Mechanics und Pneumatics.
1589: Galileo Galilei zeigt, da auf schiefen Ebenen rollende Balle von unterschiedlichem Gewicht mit derselben Beschleunigung fallen.
1638: Galileo Galilei ver
offentlicht die Dialoge u
ber zwei neue Wissenschaften.
1658: Christian Huygens findet, da Balle in einer invertierten Zykloide den niedrigsten Punkt der Zykloide zur gleiche Zeit erreichen und zeigt damit experimentell,
da die Zykloide die Isochrone ist.
1668: John Wallis schl
agt die Erhaltung des Impulses vor.
1687: Isaac Newton ver
offentlicht die Principia Mathematica.
1690: Jakob Bernoulli beweist das die Zykloide die Losung des Isochronenproblems
ist.
1696: Johann Bernoulli zeigt, da die Zykloide das brachistochrone Problem lost.
1734: Daniel Bernoulli l
ost die gewohnliche Differentialgleichung f
ur die Schwingungen eines einseitig fixierten elastischen Stabes.
1738: Daniel Bernoulli untersucht Fl
ussigkeitstromungen.
16
17
Kapitel 2
Einfu
hrendes
In der Mechanik wird die Bewegung von materiellen Korpern untersucht. Zur Beschreibung einer Bewegung im Raum ben
otigen wir stets eine Bezugsbasis. Dies sind mindestens
vier nicht in einer Ebene liegende gegenst
andliche Punkte, bez
uglich welcher die Bewegung
beschrieben wird. Die Erfahrung lehrt uns, da gen
ugend weit weg von sehr dichten und
schweren Korpern die Bewegungen in guter Naherung in einem drei-dimensionalen Raum
mit Euklidischer Metrik ablaufen. Dazu werden wir durch Messung der Winkelsummen in
Dreiecken geleitet, deren Seiten aus den k
urzesten Verbindungen zwischen den Eckpunkten
gebildet werden. Das Ergebnis ist in sehr guter Naherung immer 1800 , was f
ur die Euklidische Geometrie charakteristisch ist. Nur in der Nahe von sehr kompakten Korpern oder auf
kosmologischen Skalen sind die Abweichungen von der Euklidischen Geometrie nicht mehr
vernachlassigbar. Dann wird sie durch die Riemannsche Geometrie zu ersetzen sein und die
entsprechenden physikalischen Gesetze sind Gegenstand der allgemeinen Relativitatstheorie.
In dieser Vorlesung wollen wir also den physikalischen Raum durch einen kontinuierlichen,
homogenen, isotropen und unendlichen Euklidischen Raum modellieren. Der Abstand zweier Punkte im Raum ist die L
ange der verbindenden Geraden, welche mit einem (moglichst
idealen) Mastab bestimmt werden kann.
Obwohl Bewegungen von materiellen K
orpern unabhangig vom Beobachter ablaufen, benotigen
wir zu ihrer Beschreibung ein Bezugssystem, zum Beispiel vier Ecken in diesem Horsaal. Die
Bewegungsgesetze werden vom gew
ahlten Bezugssystem abhangen und zu ihrer Formulierung muss das Bezugssystem, oder zumindest eine Klasse von Systemen, festgelegt werden.
In der klassischen Mechanik gibt es ideale Bezugssysteme, die sogenannten Inertialsysteme
in welchen Newtons 1. Axiom G
ultigkeit hat:
1. Axiom (lex prima): Es gibt Inertialsysteme, in denen die kraftefreie Bewegung durch
r (t) = v =const. beschrieben wird.
Zu ihrer Definition ben
otigt man aber noch den Begriff der Zeitmessung. Zur Zeitbestimmung braucht es eine Uhr, d.h. einen m
oglichst periodischen Vorgang, dessen Periode eine
18
Modelle, bei denen die Struktur von Raum und Zeit durch die vorhandene Materie bestimmt ist.
Die wichtigste Theorie mit dieser Eigenschaft ist Einsteins Allgemeine Relativitatstheorie.
Sie ist eine Erweiterung der Newtonschen Theorie und wird in dieser Vorlesung nicht
behandelt.
In der ersten Klasse von Raumzeitmodellen gibt es ausgezeichnete Bezugssysteme. Ein solches ist nahezu ideal oder inertial, wenn in ihm f
ur einen hinreichend kraftefreien Korper das
Galileische Tr
agheitsgesetz hinreichend genau gilt, also wenn der Korper in seinem Zustand
der Ruhe oder gleichf
ormigen geradlinigen Bewegung beharrt. F
ur drei Massenpunkte, die
sich auf nicht parallelen Geraden bewegen, scheint dies eine leere Aussage zu sein, aber
f
ur jede weitere kr
aftefreie Bewegung liefert dies eine operative Definition von Inertialsystemen. Innerhalb eines frei auf die Erde fallenden Kastens oder in einem weit weg von
Himmelskorpern antriebslos fliegenden Raumschiff hat man in guter Naherung ein (lokales)
Inertialsystem.
In einem Bezugssystem, sei es nun inertial oder auch nicht, f
uhren wir Ortskoordinaten ein,
welche die Lage jedes Punktes im uns interessierenden Raum eindeutig charakterisieren. Ein
lokales Ereignis ist durch die Angabe seines Ortes und seiner Zeit charakterisiert und nach
Wahl eines Bezugssystems und einer Uhr durch seine Ortskoordinaten und durch t. Wir
wollen die soeben an-diskutierten Begriffe nun formalisieren und weiter analysieren.
2.2
oder s1 =
nmal
20
1
n
s2 = ms1 =
m
n
s2 = s3 .
a(bs) = (ab)s,
1s= s
Das Tripel {e1 , e2 , e3 } bildet eine Basis des 3-dimensionalen Vektorraumes V3 . Wir haben
die Einsteinsche Summenkonvention benutzt, nach der u
ber doppelt auftretende Indizes
summiert wird. Von groer Bedeutung f
ur die Physik sind die metrischen Eigenschaften
von Punkten im Raum und Mast
aben, bei denen es um die Bestimmung von Langen und
Winkel geht.
L
angen- und Winkelmessungen: Wir konnen Langen nur vergleichen, zum Beispiel mit
dem Urmeter, und nicht absolut angeben. Sei e ein Einheitsmastab und s ein beliebiger
Mastab. Man bringe die beiden Anfangspunkte zu Deckung und richte die beiden Mastabe
parallel aus. Dann ist
s = e,
= (s, e) 0
(2.2)
s1 s2 := 1 2 cos .
(2.3)
s (a1 s1 + a2 s2 ) = a1 s s1 + a2 s s2 ,
s s = 2 = ksk2 > 0 oder s = o.
21
(2.4)
Die Koeffizienten si h
angen von der gew
ahlten Basis ab. Ersetzen wir zum Beispiel e1 durch
2e1 dann geht s1 in s1 /2 u
ber.
Wir
werden
auf diese Basisabhangigkeit der Koeffizienten
zur
uckkommen. Von besonderer Bedeutung sind die orthonormierten Basen
ei ej = ij ,
i, j = 1, 2, 3,
(2.5)
f
ur die ksk2 gleich der Quadratsumme der Koeffizienten in der Entwicklung von s nach ei
ist,
X
s2i .
(2.6)
ss=
i
(2.8)
Meistens legt man bei der Basiswahl auch noch die Orientierung der Einheitsvektoren ei
fest. Eine positiv orientierte Basis bildet ein Rechtsschraubensystem, vgl. Abbildung (2.1).
Eine Basis {ei } heit kartesisch, falls sie positiv orientiert und orthonormal ist. Sein nun
e3
6
3e
2
e1
-
(2.9)
(2.10)
.
(2.11)
(xi yi )
kr r k =
i=1
(2.12)
Sind a = ai ei und b = bi ei zwei beliebige Vektoren und ei eine kartesische Basis, dann ist
wegen der Linearit
at von in beiden Argumenten
ab =
=
e1 e2 e3
det a1 a2 a3 .
b1 b2 b3
(2.13)
Der (Pseudo)Vektor a b steht senkrecht auf der von den Vektoren a und b aufgespannten
Ebene und seine L
ange ist gleich der Fl
ache des aufgespannten Parallelogramms. Es gelten
die folgenden Identit
aten
a (b c) = (a c)b (a b)c
a (b c) + b (c a) + c (a b) = 0,
(Jacobi)
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c). (Lagrange)
(2.14)
Aus drei Vektoren a, b, c kann man das Spatprodukt (schiefe Produkt) bilden,
V3 V3 V3 R,
a, b, c [a, b, c] (a b) c.
(2.15)
Das Spatprodukt ist das orientierte Volumen des durch a, b, c aufgespannten Parallelepipeds.
Es verschwindet genau dann, wenn die drei Vektoren linear abhangig sind. Bez
uglich einer
kartesischen Basis gilt
a1 a2 a3
[a, b, c] = det b1 b2 b3 .
(2.16)
c1 c2 c3
23
K ab
b
c K
:
a
b
:
a
(2.17)
(2.18)
hat. Verj
ungt man den Tensor u
ber einen, zwei oder alle drei Indizes, so ergibt sich
ijk ipq = jp kq jq kp ,
ijk ijk = 6.
(2.19)
2.3
(2.20)
Diese Annahme muss in der relativistischen Mechanik aufgegeben werden, da Signalgeschwindigkeiten die Lichtgeschwindigkeit nicht u
berschreiten konnen. In der speziellen Relativit
atstheorie benutzt man Lichtsignale, um die Gleichzeitigkeit von zwei
raumlich getrennten Ereignissen zu definieren1 .
3. Um vom qualitativen fr
uher, jetzt und spater zu einem quantitativen Zeitma zu kommen, braucht es einen periodischen physikalischen Vorgang, eine Uhr. Die periodischen
Vorgange definieren ein Zeitintervall-Ma2 . Ist T0 ein Zeit-Nullpunkt, T ein beliebiger
Zeitpunkt und et das zeitliche Einheitsintervall (Sekunde, Stunde etc.) so gilt
T 0 T = t et ,
t R.
(2.21)
heute gebr
auchlichste Methode f
ur Pr
azisionszeitvergleiche von Ereignissen an verschiedenen Orten
25
2.4
Wir wahlen nun ein Bezugssystem und zeichnen darin einen Ursprung O aus. Dann konnen
die Punkte des dreidimensionalen Euklidischen Raumes bijektiv auf die Menge der Ortsvektoren OP = r abgebildet werden. Nach Wahl eines Zeitnullpunktes T0 und eines Zeitskala
wird jedes Ereignis durch ein Paar t, r beschrieben.
2.4.1
Punktteilchen in Inertialsystemen
oder mit ex , ey , ez
bezeichnet. Ein Ortsvektor wird dann durch die kartesischen Komponenten (x1 , x2 , x3 ) =
(x, y, z) eindeutig charakterisiert,
r = xex + yey + zez
oder
r = xi ei .
(2.22)
(2.23)
r(t) heit Bahnkurve des Massenpunktes. Ein freies Teilchen bewegt sich auf einer Geraden
und legt in gleichen Zeiten gleiche Strecken zur
uck, d.h.
r(t) = r(0) + v t,
(2.24)
Der Vektor v zeigt in Richtung der Geraden und ist die Geschwindigkeit,
v=
r(t) r(0)
.
t
26
(2.25)
F
ur allgemeinere, beschleunigte Bewegungen definieren wir die (basisunabhangige) Geschwindigkeit durch einen Grenzprozess. Der Massenpunkt befinde sich zur Zeit t in dem durch
den Ortsvektor r(t) gekennzeichneten Punkt P , und nach der Zeitspanne t in dem durch
r(t+t) = r(t)+r bestimmten Punkt P , d.h. die Verr
uckung des Massenpunktes wahrend
uckung
des Zeitintervalls t ist P P = r. Die auf die Zeiteinheit bezogene (mittlere) Verr
ist durch den Vektor
r
r(t + t) r(t)
=
t
t
(2.26)
gegeben. Sie h
angt von der Zeit t und der gewahlten Zeitspanne t ab. Den von t unabhangigen Vektor der Geschwindigkeit v(t) findet man dann als Grenzwert von (2.26) f
ur
t 0,
v r
r(t + t) r(t)
dr
= lim
.
dt t0
t
(2.27)
Bei zeitunabh
angigen Basisvektoren ei folgt aus r(t) = xi (t)ei
v(t) = vi (t)ei = x i (t)ei
(2.28)
2.4.2
Ubergang
zwischen Inertialsystemen
Es seien I und I zwei beliebige Inertialsysteme mit gleicher Zeiteinheit und gleichem
Langenmastab, also et = et und e = e und zunachst gleichem Zeitursprung T0 = T0 .
Die Urspr
unge O, O brauchen aber nicht u
bereinzustimmen. Zum Beispiel konnte O ein
Punkt auf dem Gehsteig und O ein Punkt auf dem vorbeifahrenden Zug sein. Ein und
dasselbe freie Teilchen, welches sich zur Zeit t am Ort P (t) aufhalt, hat in I und I die
Ortsvektoren
r(t) = OP (t) = r(0) + vt
und
(2.29)
Hieraus folgt
OO = OP (t) + P (t)O = OP (t) O P (t) = r(0) r (0) + (v v )t.
Die Vektoren
a = r(0) r (0)
und u = v v
(2.30)
bedeutet:
Zwei beliebige Inertialsysteme k
onnen sich dadurch unterscheiden, da ihre Urspr
unge O
und O
3 Dies
ist nicht mehr der Fall in der relativistischen Mechanik, in der sich Geschwindigkeiten nicht mehr
einfach addieren.
27
e3 O
7 e2
P
y
e3 6
:
e1
*
O
r
e2
>
OO
e1
(2.31)
ei ei = (ej ei ) ej = Rij ej .
(2.32)
(2.33)
d.h. wir interpretieren die Drehung passiv wie in der linken Figur der folgenden Abbildung.
6e2
o e2
x2
o e2
x2
r
I
6e2
>
e
x1 1
R
R
K
>
e1
1
r
R
x1
e1
e1
(2.34)
Hier ist vorteilhaft folgende reelle 3 3 Matrix und ihre Transponierte einzuf
uhren,
R = (Rij )
und RT = (Rji ),
(2.35)
(2.36)
Die 9 Matrixelemente Rij sind nicht beliebig, da sie kartesische Basen ineinander u
uhren,
berf
ij = ei ej = Rip Rjq ep eq = Rip Rjq pq = Rip Rjp .
29
(2.37)
Die transponierte Matrix RT ist also gleich der inversen Matrix. Wegen det RT = det R folgt
dann det R det R = 1 oder auch
RT = R1
und
det R = 1.
(2.38)
ei ei = Rji ej
(2.39)
oder
r = RT r
(2.40)
kompensiert, so dass (2.33) gilt. Die Koordinatentransformation (2.40) ist wegen (2.38)
aquivalent zu (2.36). Bei einer passiven Drehung wird ein fester physikalischen Vorgang von
zwei gegeneinander gedrehten Koordinatensystemen aus beschrieben. Man andert sozusagen
nur die Sichtweise.
Dagegen wird bei einer aktiven Transformation das Koordinatensystem festgehalten und
die materiellen K
orper bewegt. Aus der bekannten Transformation (2.31) f
ur die Basisvektoren ei unter Drehungen folgt unmittelbar die Transformationsregel f
ur einen beliebigen
Ortsvektor,
(2.31)
r = xi ei r = R r = xi Rei = xi Rji ej xj ej ,
wie in der rechten Figur in der Abbildung (2.4) dargestellt. Bei aktiven Drehungen transformieren die kartesischen Koordinaten also wie folgt,
xi xi = Rij xj
oder r = Rr ,
(2.41)
mit
r r = r r
(2.42)
1 0
0
P = 0 1 0
0
0 1
(2.43)
F
ur eine explizite Parametrisierung von eigentlichen Drehungen benutzt man den
Satz 1 (Euler) Jede eigentliche Drehung (spezielle orthogonale Abbildung) besitzt eine Drehachse, d.h. einen 1-dimensionalen Unterraum aus lauter Fixpunkten.
Wir m
ussen zeigen, da Rn = n f
ur ein n 6= 0 losbar ist, oder da n im Kern von R 1
liegt. Die von n definierte Gerade ist dann die Drehachse von R. Eine Losung existiert genau
dann, wenn R 1 den Eigenwert 0 hat oder wenn det(R 1) = 0 ist. Wegen
det(R 1) = det(R 1)T = det(R1 1) = det R1 (1 R)
= det R1 det(1 R) = det(1 R) = det(R 1)
6
(n, r )n
n (n r )
...............
.. ....
....
..
7
Rr
n6
O
Abbildung 2.5: Drehung um die Achse n mit Winkel .
da so eine Drehung die folgende Form hat:
R(n, )r
(2.44)
Fassen wir zusammen: charakterisieren (t , r ) und (t, r ) ein festes Ereignis bez
uglich zweier Inertialsysteme mit Urspr
ungen O, O und kartesischen Basen ei , ei , dann sind folgende
Transformationen zwischen den zwei Koordinatensystemen moglich:
Art der Transformation Operation
Translation von O
OO
Translation von T0
T0 T0 = et
Drehung der ei
spez. Galileitransformation
ei
=a
= Rji ej
OO
= ut
Zeitkoordinate Raumkoordinaten
t = t
r = r + a
t = t +
r = r
(2.45)
t=t
r = Rr
t=t
r = r + u t
Dabei bezeichnen a und u die den konstanten Vektoren a und u zugeordneten Tripel,
a1
u1
a = a2 und u = u2 .
a3
u3
und
r = u t + Rr + a,
u , a R3 ,
RT R = 1.
(2.46)
Eine Galilei-Transformationen ist durch die 10 Parameter (, a, u , R) bestimmt. Transformiert man zuerst von I I gem
a
t = t +
und
r = u t + R r + a ,
und anschlieend von I nach I wie in (2.46), so ergibt sich die zusammengesetzte Galileitransformation
(2.47)
(, a, u , R)( , a , u , R ) = + , a + Ra + u , u + Ru , RR .
Den Galilei Transformationen k
onnen wir 5 5 Matrizen zuordnen
1
1 0 oT
1
t = 1 o T t .
r
a u R
r
(2.48)
1
0
oT
1
oT .
1
1
R (u a) R u R1
2.4.3
Galileisches Relativit
atsprinzip
Der erste Teil des Galileischen Relativitatprinzips beschreibt die physikalische Darstellung
ein und desselben Vorgangs von verschiedenen Inertialsystemen aus:
32
Aquivalenz
von Inertialsystemen: Mechanische Vorgange laufen von verschiedenen Inertialsystemen aus gesehen gleichartig ab, d.h. sie konnen sich in ihrer quantitativen Beschreibung nur durch eine Galileitransformation (, a, u , R) unterscheiden.
Hier werden die Transformationen als passive Transformationen interpretiert. Die Vorgange
werden von zwei Experimentatoren in I und I durch Gesetze der gleichen Form beschrieben
(Kovarianz). Beide wenden Newtons Axiome an; dabei verkn
upft die Galileitransformation die Orts- und Zeitkoordinaten, welche einem festen Ereignis in beiden Inertialsystemen
zugeordnet werden.
Aquivalenz
von Vorg
angen in einem Inertialsystem: Ist in einem gegebenen Inertialsystem ein bestimmter Vorgang realisierbar, so sind in diesem System im Prinzip auch alle
Vorgange realisierbar, die sich in ihrer Beschreibung durch Galileitransformationen unterscheiden.
Hier interpretieren wir die Transformationen aktiv. Man betrachtet zwei physikalische Systeme innerhalb eines Inertialsystems, welche durch eine Galileitransformation auseinander
hervorgehen. Die Vorg
ange in beiden physikalischen Systemen werden durch Gesetze der
gleichen Form beschrieben (Kovarianz).
Als Beispiel betrachten wir die Bewegung eines freien Teilchens, das sich in jedem Inertialsystemen unbeschleunigt l
angs Geraden bewegt. In jedem solchen ausgezeichneten Systemen
lautet seine Bewegungsgleichung
m
r = 0,
(2.49)
wobei m die tr
age Masse des Teilchens bezeichnet4 . Diese ist invariant unter Galileitransformationen. Um dies explizit zu sehen untersuchen wir die Transformation der Geschwindigkeiten. Mit (2.46) gilt
dt = dt
und
dr = u dt + Rdr .
dr
dr
= = u + Rv (t ).
dt
dt
(2.50)
Ein in I ruhendes Teilchen (zum Beispiel am Ursprung O ) bewegt sich mit der Geschwindigkeit u bez
uglich I. Durch weitere Differenziation erhalt man
r (t) = R
r (t ).
Wie erwartet ist das 1. Newtonsche Axiom kovariant unter allgemeinen Galileitransformationen
m
r (t) = 0 m
r (t ) = 0.
Das Galileische Relativit
atsprinzip5 macht wesentliche Aussagen u
ber die angenommene
Struktur von Raum und Zeit. Es hat aber auch wichtige Konsequenzen f
ur die dynamischen
4 Wir
5 Es
33
Eigenschaften eines physikalischen Systems. Wir werden spater beweisen, da zu jedem der
10 Parameter der Galileigruppe eine erhaltene Groe gehort. Dies ist der Inhalt eines Satzes
von Emmy Noether. Folgende Symmetrien bedingen folgende Erhaltungsgroen:
Zeittranslationen
Raumtranslationen
Spezielle Galileiinvarianz
Drehinvarianz
Energieerhaltung
konstante Schwerpunktsbewegung
Impulserhaltung
Drehimpulserhaltung.
p1
p = p2 ,
p3
p = pi ei ,
da nur in diesen Systemen O unbeschleunigt ist und die Basisvektoren ei nicht rotieren.
2.5
Wir wahlen ein Bezugssystem mit Ursprung O und vorerst orthonormierten Mastaben ei .
Die Bewegung eines Massenpunktes P ist bekannt, wenn der Ortsvektor r(t) als Funktion
der Zeit bekannt ist
r = r(t).
(2.51)
Bei festgelegter Basis ist die Bewegung durch die Koordinatenfunktionen xi (t) in der Zerlegung
r(t) = xi (t)ei
(2.52)
eindeutig bestimmt. Wir nehmen an, da diese Funktionen mindestens zweimal differenzierbar sind. Die Raumkurve r(t) heit auch Bahnkurve des Massenpunktes.
Der von t abh
angige Vektor der Geschwindigkeit (siehe Abschnitt 2.4.1)
v = r = lim
t0
r(t + t) r(t)
t
(2.53)
ergibt sich als Grenzlage der Sekante durch die Vektoren r(t + t) und r(t) pro Zeitintervall
t im Grenzfall t 0. Damit ist die Geschwindigkeit v(t) tangential an der Bahnkurve
34
K v = vt
..............................
...............
...........
......... K t
.......
.....
....
....
....
...
...
.
3.....
...
...
r(t)
...
...
...
...
.
..
....
..............................
...............
...........
.........
.......
.....
....
.... t+t
.
M.......
...
...
r+r
r ......
...
...
:..... t
...
.
r
.....
Bahnkurve
Bahnkurve
v
.
kvk
(2.54)
F
uhren wir die Bogenlange s (auch als nat
urlicher Parameter bezeichnet) des Kurvenst
uckes
von P0 bis P1 ein (siehe Abbildung 2.7),
it
.........................................................
.......................
.................
..............
............ 1
.........
.........
......
.......
.....
......
1
.....
....
....
....
....
....
....
....
....
...
...
...
...
...
...
...
1
...
... 0
...
...
..
0 ......
...
...
...
0
...
...
7P
Bogenl
ange
: s
P
Kurve C
s1
ds,
s0
ds = kdrk =
ds
= krk = v,
dt
(2.55)
dr ds
dr
=
= t v.
dt
ds dt
(2.56)
35
Der Vektor der Beschleunigung ist die zeitliche Anderung
des Geschwindigkeitsvektors,
v(t + t) v(t)
,
t0
t
a = v = r = lim
(2.57)
und f
ur zeitunabh
angige Basen
a=x
i ei .
Der Beschleunigungsvektor ist tangential am Hodographen, da heit an der Kurve t v(t).
Wir gebrauchen die Darstellung (2.54) und finden
a=
d
(vt) = vt
+ v t .
dt
(2.58)
Im letzten Term ersetzen wir die Ableitung nach der Zeit durch die nach der Bogenlange,
dt
dt ds
=v
vt ,
t =
ds dt
ds
dt
= n = n/R,
ds
d2 r
= kt k =
2
,
ds
n n = 1,
(2.59)
r = v t + v t = r r = v 2 t t = v 3 t t
sowie t t , dann k
onnen wir die Kr
ummung der Kurve am Punkte r(t) folgendermaen
schreiben:
= kt t k =
kr r k
.
kr k3
(2.60)
v2
n.
R
(2.61)
Damit ist der Beschleunigungsvektor zerlegt in einen Anteil der von der Betragsanderung
der Geschwindigkeit herr
uhrt und einen Anteil, dessen Ursache die Richtungsanderung der
Geschwindigkeit ist. F
ur Planeten auf Kreisbahnen ist v = 0, kak = v 2 /R und f
ur Elektronen
im Linearbeschleuniger ist R = , kak = v.
d
(2.59)
(t t) = 2t t = 2 n t = 0.
ds
36
(2.62)
Die durch die orthonormalen Vektoren t, n aufgespannte Ebene heit Schmiegebene der
Bahnkurve. Sie ist diejenige Ebene, in welcher der Schmiegkreis mit Radius R = 1/ liegt.
Man kann diese zwei Vektoren noch durch den Binormaleneinheitsvektor b = t n erganzen.
Die orthonormalen Vektoren
t, n, b = t n
sind das begleitende Dreibein. Es definiert das so-genannte nat
urliche Koordinatensystem f
ur
Geschwindigkeit und Beschleunigung.
Der Vollstandigkeit halber diskutieren wir noch die Torsion einer Kurve . In jedem Punkt
der Kurve, in dem die Kr
ummung nicht verschwindet, definieren
{t, n, b} {t1 , t2 , t3 }
ein positiv orientiertes orthonormiertes System. Damit ist Ableitung von ti nach dem Bogenparameter eine Linearkombination der tj ,
X
aij tj .
ti =
j
Wegen (2.59) ist die erste Zeile der Matrix (aij ) gleich (0, , 0). Weiterhin ist diese Matrix
antisymmetrisch,
ti tj = ij = ti tj + ti tj = aij + aji = 0,
und hat damit die Gestalt
(aij ) = 0
0
0
.
0
(2.63)
Die Funktion (s) heit Torsion oder Windung der Kurve. Sie ist ein Ma f
ur die Geschwindigkeit, mit der sich die Schmiegebene dreht. Bei ebenen Kurven verschwindet die Torsion
identisch. Sie tritt in den Frenetschen Formeln
t (s) =
n (s) =
b (s) =
k(s)n(s)
k(s)t(s) + (s)b(s)
(s)n(s),
2.6
[v, a, a ]
.
(v a)2
Krummlinige Koordinatensysteme
In kartesischen Koordinaten sind die Koordinatenlinien Geraden. Oft ist es jedoch hilfreich,
die Koordinaten dem physikalischen Problem anzupassen und krummlinige Koordinaten zu
wahlen. Dann
andern die Basisvektoren und Koordinatenlinien ihre Richtung. Stehen die
37
y = x2 = sin ,
z = x3 = z
(2.64)
x2 = r sin sin ,
x3 = r cos
(2.65)
rechtwinklig. F
ur kartesische Basen und Koordinaten ist ea = ea und xa = xa und wir
brauchen nicht zwischen unteren und oberen Indizes zu unterscheiden. Zur besseren Unterscheidung indizieren wir in diesem Abschnitt die kartesischen Groen mit den Anfangsbuchstaben des Alphabets. F
ur Gr
oen die sich auf krummlinige Koordinatensysteme beziehen
muss man zwischen unteren und oberen Indizes unterscheiden: Koordinaten haben obere
Indizes. Wir betrachten ein Koordinatentripel
q i = q i (x1 , x2 , x3 )
(2.66)
(2.67)
eai =
(2.68)
xa
q i
mit
eja eai = j i
und ebi ei a = b a ,
(2.69)
e = det(ei a ) =
2.6.1
(2.70)
Ubergang
von kartesischen zu krummlinigen Koordinaten
Zum einen k
onnen kovariante Basisvektoren
gi =
(xa ea )
r
=
ei a ea
i
q
q i
(2.71)
definiert werden, die sich tangential an die Koordinatenlinien q i anschmiegen. Zum anderen
konnen u
ber Gradientenbildung kontravariante Basisvektoren
g i = q i = ea
i
q = ea eai
xa
(2.72)
eingef
uhrt werden, die auf den Niveaufl
achen q i =const. senkrecht stehen, siehe Abbildung
(2.8).
38
gi
gi
..
..
...
........
q i - Koordinatenlinie
.
...
...
..
.
...
...
...
..
.
...
...
...
..
.
...
..
..
...
...
...
..
..
..
.
.
.
..
..
..
..
...
.
..
..
..
...
..
..
..
..
...
.
I
q i = const
Niveauflache
und
g ij = g i g j = eai eaj = g ji
(2.73)
sind ortsabh
angig, da die Basisvektoren ortsabhangig sind. Die Matrix gij ist der metrische
Fundamentaltensor . Invariant sind demgegen
uber die Skalarprodukte von kovarianten und
kontravarianten Basisvektoren
g j gi = ej a eai =
q i
= ji .
q j
(2.74)
Ein beliebiger Vektor kann als Linearkombination der kartesischen, kontra- oder kovarianten
Basisvektoren geschrieben werden,
u = ua ea = ui gi = ui g i
(2.75)
wobei sich mit (2.74) die Koeffizienten als Skalarprodukte von u mit den Basisvektoren
schreiben lassen,
ua
ui
ui
=
=
=
u ea = ui ei a = eai ui
g i u = ua eai = g ij uj
a
(2.76)
gi u = ei ua = gij u .
Wir konnen also kovariante Indices leicht in kovariante oder kartesische umrechnen und umgekehrt. Insbesondere ist (gij ) die zu (g jk ) inverse Matrix, wie man auch direkt nachrechnen
kann:
gij g jk = (gi gj )(g j g k ) = gi g k = ik .
(2.77)
(2.78)
Die symmetrische Matrix gij bestimmt die Langenmessung in den gewahlten krummlinigen
Koordinaten,
dr = gi dq i = ds2 = dr dr = gij dq i dq j ,
39
(2.79)
und dieser wichtigen Eigenschaft verdankt sie ihren Namen: metrischer Tensor. Das von den
drei infinitesimalen Vektoren
dr1 = g1 dq 1 ,
dr2 = g2 dq 2
und dr3 = g3 dq 3
aufgespannte Parallelepipedon hat ein Volumen proportional zum Spatprodukt der kovarianten Basisvektoren,
dV
=
=
wobei g die Determinante des metrischen Tensors gij bezeichnet. Im letzten Schritt machten
dV = g dq 1 dq 2 dq 3 ,
(2.80)
g = det gij
zu erhalten, muss man also das Produkt der Differentiale noch mit der Wurzel der Determinante g des metrischen Fundamentaltensors im betreffenden Koordinatensystem multiplizieren. Insbesonders haben wir bewiesen, da
[g1 , g2 , g3 ] = e = [gi , gj , gk ] = e ijk ijk ,
e= g
(2.81)
e = g < 0. Hier haben wir den total antisymmetrischen Levi-Civita Tensor dritter Stufe
ijk eingef
uhrt. Durch hochziehen der Indizes mit der Metrik erhalt man den entsprechenden kontravarianten Tensor
ijk = [gi , gj , gk ] = det(eai ) ijk =
1
ijk ijk .
e
(2.82)
Entsprechend k
onnen die Fl
achen des das Volumenelements dV bildenden Parallelepipedons
als vektorielle Fl
achenelemente angesehen werden, beispielsweise
dA1 = dr2 dr3 = g2 g3 dq 2 dq 2
Der Vektor g2 g3 hat ein verschwindendes Skalarprodukt mit g2 und g3 und muss daher
proportional zu g1 sein,
g2 g3 = C g1 = [g1 , g2 , g3 ] = e = C.
Wir schlieen, da
gi gj = ijk gk .
(2.83)
Die gerichteten Fl
achenelemente haben damit die Form
dA1 = e g1 dq 2 dq 3 ,
dA2 = e g2 dq 3 dq 1
und
dA3 = e g3 dq 1 dq 2 .
40
(2.84)
2.6.2
Differentialoperatoren
F
ur viele Rechnungen, insbesondere in der Elektrodynamik, ist es n
utzlich die gangigsten
Differentialoperatoren in beliebigen krummlinigen Koordinatensystemen zu kennen.
Gradient: Der Gradient ist definiert durch
df = dr f f = ea a f = ea eai i f = gi i f,
a =
,
xa
i =
.
q i
(2.85)
Divergenz: Wir definieren die Divergenz eines Vektorfeldes, so da der Gausche Satz
Z
Z
a =
dA a
(2.86)
V
gilt. F
ur ein kleine Volumenelement V wie in Abbildung (2.9) gilt dann
Z
1
a = lim
dA a.
V 0 V
V
..
..
q 1 .......
(2.87)
A1
.
..
..
..
..
..
...
..
...
...
.
.
..
...
..
..
..
..
....
...
..
..
.
..
...
..
...
...
.
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
....
.
...
...
..
..
..
...
..
..
..
.....
..
...
..
...
...
...
...
.
.
.
.
.
1 ...
..
..
..
..
..
..
..
..
..
...
..
...
.
.
..
..
..
..
.................................
..
...
...............................
..
...........................
..
..........................
....................
....
..
......................
..................
..
..
..................
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3
............... ..
...
.
2
...............
..............
..
.............
..............
..
............
............
..
..........
............
..
2
...........
...........
.........
... .................
...
...
3 ............................
.
Ber
ucksichtigen wir nun noch die beiden anderen Terme von den Flachen mit konstantem
q 2 beziehungsweise q 3 , so finden wir
1 i
a =
ga
g q i
(2.88)
f
ur die Divergenz eines Vektorfeldes a = ai qi .
(2.89)
oder nachdem wir die Differenzen auf der rechten Seite in q 3 beziehungsweise in q 2
entwickeln,
e g1 ( a) =
a2
a3
3
q 2
q
bzw. g1 ( a) = 1jk
ak
,
q j
wobei der total antisymmetrische Tensor ijk schon in der Formel (2.82) auftrat. Mit den
analogen Resultaten f
ur die verbleibenden Komponenten erhalten wir folgende Formel f
ur
die Rotation eines Vektorfeldes in beliebigen krummlinigen Koordinaten:
a = gi ijk
ak
q j
(2.90)
Laplace-Operator: Um den Laplace-Operator zu berechnen, bilden wir zuerst den Gradienten einer Funktion f und danach die Divergenz des so gewonnenen Vektorfeldes f ,
woraus sich
1 ij
f = f =
gg
f
g q i
q j
1
=
g q i
gg
q j
ij
(2.91)
f
ur den gesuchten Laplace-Beltrami-Operator ergibt.
Rechtwinklige Koordinaten: In dieser Vorlesung werden wir fast ausschlielich rechtwinklige Koordinaten gebrauchen, f
ur welche der metrische Tensor diagonal ist,
gij = 2i ij ,
so da
g = 1 2 3
(2.92)
ist. Dann sind die gi und gi parallel zueinander (die Koordinatenlinien schneiden die Koordinatenflachen senkrecht) und die Vektoren
ei =
gi
= i gi
i
(keine Summe u
ber i!)
42
(2.93)
bilden ein Orthonormalsystem. Entsprechend hat das Wegelement dr von {q i } nach {q i +dq i }
die Form
X
i ei dq i .
(2.94)
dr =
i
Es bietet sich nun an, ein Vektorfeld nach der orthonormierten Basis ei = ei anstelle der
kovarianten Basis gi zu entwickeln,
X
a
i ei = a
i = i ai , ai = i a
i .
(2.95)
a = ai g i = ai g i =
i
(2.96)
1 h (2 3 a
2 ) (1 2 a
3 ) i
1 ) (1 3 a
,
+
+
1
2
3
1 2 3
q
q
q
(2.97)
1 h (3 a
2 ) i
3 ) (2 a
e1 + zyklisch.
2 3
q 2
q 3
1
.
=
2 3
3 1
1 2
1 2 3 q 1
q 1
q 2
q 2
q 3
q 3
2.6.3
(2.98)
(2.99)
Wir wollen die Bewegung eines Punktteilchens in beliebigen (moglichst angepassten) Koordinaten beschreiben. Wegen dr = dq i gi ist die Geschwindigkeit
v=
dr
= qi gi
dt
(2.100)
(2.101)
F
ur rechtwinklige Koordinatensysteme lassen sich die Gleichungen f
ur Geschwindigkeit und
Beschleunigung wie folgt vereinfachen:
X
qi i ei
(2.102)
r =
i
und
r =
X n d
i
dt
o
(qi i ) ei + qi i e i .
43
(2.103)
ez
r
= cos ex + sin ey
1 r
1
g =
= sin ex + cos
r
gz =
= ez ,
z
g =
(2.104)
x3
x3
ez 6
...
...
....
....
.......
.
.
.
.
.
.
.
...........
.............
.................
......................
.........................................
s
e
.............
.....
....
..
x2
........
....................................
.............................
er
...
...
....
.....
......
.
.
.
.
.
.
.
...........
.............
.................
......................
.........................................
:
e
.............................
...........................................
.
x1
:
e
e U
x2
x1
Abbildung 2.10: Zylinder- und Kugelkoordinaten
r =
r =
e + e + z ez
2 e + + 2 e + zez .
(2.105)
Kugelkoordinaten: F
ur die Kugelkoordinaten (2.65) ist
(2.106)
(2.107)
=
=
= sin ex + cos ey ,
(2.108)
siehe Abbildung (2.10). Damit kann man die Geschwindigkeit und Beschleunigung in Koordinaten berechnen. Man findet f
ur die Geschwindigkeit und die Beschleunigung die Formeln
r =
r =
2.6.4
r er + r e + r sin e
i
h1 d
r2 r sin cos 2 e
rr2 r sin2 2 er +
r dt
1 d 2 2
r sin e
+
r sin dt
(2.109)
Bei kugel- oder axialsymmetrische Problemen ist es oft angebracht die dem Problem angepassten Kugel- oder Zylinderkoordinaten zu benutzen. Da diese Koordinatensystem oft
gebraucht werden, geben wir hier die explizite Form der Differentialoperatoren in Zylinderund Kugelkoordinaten an:
In Zylinderkoordinaten (r, , z) gilt:
f
a
a
f
f
1 f
f
er +
e +
ez
r
r
z
ar
1 a
az
ar
+
+
+
=
r
r
r
z
1 az
ar
a
a
az
a
1 ar
=
er +
e +
ez
r
z
z
r
r
r
r
2f
1 f
2f
1 2f
=
+
+
+
r2
r r
r2 2
z 2
=
1 f
1 f
f
er +
e +
e
r
r
r sin
2ar
1 a
a
1 a
ar
+
+
+
+
=
r
r
r
r tan r sin
1 a
1 ar
a
1 a
a
a
=
er +
e +
+
r
r tan r sin
r sin
r
r
a
a
1 ar
e
+
r
r
r
f
2 f
1
1 2f
1
2f
2f
+
+
+
+
=
r2
r r
r2 2
r2 tan
r2 sin2 2
=
45
Kapitel 3
p = mv,
(3.1)
d
(mv) = F.
dt
(3.2)
In den meisten F
allen ist die Masse konstant1 , und dann gilt
mr = ma = F
(3.3)
46
3.1
Die tr
age Masse und Kr
afte
kv1 w1 k
kv2 w2 k
immer denselben Wert hat. Weiter stellt man fest, dass sich bei Vervielfachung der Materie
eines Teilchens durch Volumen
anderung das obige Verhaltnis umgekehrt proportional
verandert. Verdoppelt man die Materie des zweiten Teilchens, so verdoppelt sich der Wert
von , verdoppelt man die Materie des ersten Teilchens, so halbiert sich der Wert von ,
usw. Man setzt daher
=
m2
.
m1
(3.4)
und nennt m1 , m2 die tragen Massen der beiden Teilchen. Damit ist das Verhaltnis von
tragen Massen operational definiert. Nach Wahl einer Einheitsmasse sind damit alle Massen
bestimmt.
Das Verhaltnis ist invariant gegen
uber beliebigen Galilei-Transformationen, da mit (2.50)
die Komponenten der Geschwindigkeiten folgendermaen transformieren,
vi = u + R vi ,
wi = u + R wi ,
so da
kvi wi k = kR (vi wi )k = kvi wi k
gilt. Benutzt man die gleiche Einheitsmasse in allen Inertialsystemen, dann ist die in (3.4)
definierte trage Masse eines K
orpers unabhangig vom Inertialsystem. Die oben zur Definition
der tragen Masse benutzte Beziehung m1 kv1 w1 k = m2 kv2 w2 k folgt aus dem noch
zu beweisenden Impulssatz . Danach ist die Summe der Impulse vor und nach einem Sto
dieselbe. F
ur den Sto zweier Teilchen gilt also
m1 v1 + m2 v2 = m1 w1 + m2 w2 ,
47
(3.5)
Neben der tr
agen Masse gibt es die begrifflich verschiedene schwere Masse, die proportional
zur Starke der Gravitationskraft auf einen Korper ist. Die schweren Massen zweier Korper
sind gleich, wenn sie durch einen dritten Korper dieselbe Anziehungskraft erfahren. Sie
kann experimentell durch eine Kraftmessung festgelegt werden. Die schwere Masse konnte
eine von der tr
agen Masse unabh
angige Eigenschaft eines Korpers sein. Experimentell stellt
sich jedoch heraus, da das Verh
altnis der beiden Massen immer gleich gro ist. Daher
verzichtet man in der Notation zumeist auf eine Unterscheidung der beiden Begriffe und
setzt beide Massen gleich m. Die Eigenschaft der Gleichheit von trager und schwerer Masse
Auere
Kr
afte: Die Ursache f
ur die Abweichung von der geradlinigen und gleichformigen
Bewegung ist in den am K
orper angreifenden Kraften zu suchen, die zu einer zeitlichen
Anderung
des Impulses f
uhren. Fast immer ist die Kraft F auf ein Teilchen eine Funktion
der Zeit t, des Ortsvektors r(t) und der Geschwindigkeit v(t) des Teilchens
F = F t, r(t), v(t) .
(3.6)
Eine Ausnahme ist die beschleunigungsabhangige Kraft auf ein elektromagnetische Wellen
abstrahlendes geladenes Teilchen. Wir werden derartige Strahlungsdampfungen in dieser
Vorlesung vernachl
assigen. Sie werden in der Elektrodynamik behandelt.
Nach Einf
uhrung eines kartesischen Koordinatensystems konnen wir die Bewegungsgleichung
(3.3) f
ur eine Kraft von der Gestalt (3.6) in ein gekoppeltes System von gewohnlichen Differentialgleichungen 2. Ordnung umformen,
m
xa = Fa (t, x1 , x2 , x2 , x 1 , x 2 , x 3 ).
(3.7)
(3.8)
3.1.1
Inertialsysteme sind dadurch ausgezeichnet, da in ihnen das Tragheitsgesetz gilt, d.h. ein
kraftefreier K
orper ist in Ruhe oder bewegt sich mit konstanter Geschwindigkeit. Ruht
der Ursprung O in einem Inertialsystem und rotiert die Basis {ea } nicht gegen
uber den
Fixsternen, so impliziert die Newtonsche Bewegungsgleichung (3.2) f
ur die Komponenten
des Orts-, Impuls- und Kraftvektors in
r = xa ea ,
p = pa ea
und F = Fa ea
die Differentialgleichungen
p a = Fa
m= const
m
xa = Fa
oder
d2 r
= F.
dt2
(3.9)
r0 = OO ,
(3.10)
siehe Abbildung (3.1). Wir nehmen an, da die Zeit Uhren S und IS synchronisiert sind. F
ur
e3 O
7 e2
P
y
e3 6
*
O
mS
Syste
:
e1
r
e2
>
O Inertialsystem IS
r0 = OO
e1
(3.11)
F
ur einen mitrotierenden Beobachter
andern sich die Achsenrichtungen ea ja nicht und er
w
urde dem Massenpunkt die Geschwindigkeit
v = x a ea
(3.12)
oder
(2.32)
ca e .
e a = R ba eb = R ba Rbc ec = (RT R)
c
(3.13)
F
ur eine Drehung ist RT R = 1 und entsprechend ist die infinitesimale Drehmatrix
= RT R = R1 R
(3.14)
d
T + RT R = T + .
RT R) = R T R + RT R = (RT R)
dt
(3.15)
(3.16)
0
3
2
= 3
0
1 = ab xb ea = w r
(3.17)
2 1
0
r = r 0 + v + w r = r 0 +
d
+ w r .
S
dt
(3.18)
Selbst ein Teilchen mit konstanten S -Koordinaten hat eine Geschwindigkeit r 0 wegen der
Bewegung des Ursprungs O relativ zu O und eine Geschwindigkeit w r aufgrund der Drehung des Nichtinertialsystems bez
uglich IS. Diese Drehung erfolgt um die durch den Vektor
2 Beachte:
ist
F
ur r0 = 0 ist offensichtlich r = r . Aber f
ur die soeben definierte Geschwindigkeit v im System
trotzdem nicht gleich r . Ein mitbewegter Punkt hat v = o aber r 6= o.
50
zusammenfassen. Die vom Inertialsystem aus gesehene Zeitableitung d/dt|IS eines im Nichtinertialsystem aufgeschriebenen Vektors bildet man, indem man zunachst die Zeitableitung
ucksichtigt.
der Komponenten in S ausf
uhrt, d/dt|S , und dann den Einfluss der Rotation ber
Um die Beschleunigung bez
uglich des IS zu berechnen, benotigen wir die zweite Zeitableitung der Basisvektoren ea :
2
+ e = e
ea = eb
ba
b ba
b ba + eb ( )ba .
r = r0 + x
a ea + 2x a e a + xaea
ein. Damit finden wir f
ur die Beschleunigung
a = r = r0 + a + 2w v + a ea r + w (w r ).
(3.19)
F + Fs ,
Fs
mr0 mw (w r ) m( a ea ) r 2mw v .
{z
}
|
|
{z
}
(3.20)
Corioliskraft
Zentrifugalkraft
Hierbei bezeichnen v und a die Geschwindigkeit und Beschleunigung, wie sie vom beschleunigten System aus gesehen werden,
v = x a ea
und
a = x
a ea .
Die Scheinkrafte, die neben F auf der rechten Seite der Bewegungsgleichung (3.20) stehen,
dienen nur dazu den Massenpunkt in Abwesenheit einer wirklichen Kraft F gleichformig
auf einer Geraden im Inertialsystem zu f
uhren. Sie r
uhren alle von der Tragheit der Masse
her, sind proportional zur tr
agen Masse und werden deshalb Tragheitskrafte genannt. Sie
werden sehr verst
andlich, wenn man das Tragheitsgesetz in Betracht zieht, nachdem eine
kraftefreie Bewegung in dem Inertialsystem IS unbeschleunigt vor sich geht. Die scheinbare Beschleunigung eines freien K
orpers in einem nicht-Inertialsystem r
uhrt dann von den
Tragheitskraften her.
Die Scheinkraft mr0 in (3.20) beschleunigt die Insassen eines bremsenden Fahrzeuges nach
vorne, weil sie infolge ihrer Tr
agheit die Tendenz haben, die fr
uhere, hohere Geschwindigkeit
beizubehalten. Um den Fahrer auf dem Sitz zu halten braucht es einer entgegengesetzten
Zwangskraft, die von den Sicherheitgurten u
bertragen wird. Die Insassen eines durch eine
51
Kurve fahrenden Fahrzeuges werden nach der aueren Seite des Fahrzeuges gedr
uckt, weil
sie sich in dem Inertialsystem, welches mit der urspr
unglich geradlinigen gleichformigen
Bewegung des Fahrzeugs verbunden ist, kr
aftefrei bewegen und daher, infolge ihrer Tragheit,
diese geradlinige Bewegung fortzusetzen bestrebt sind. Die Geschwindigkeit v ist ja nach dem
Tragheitsgesetz nicht nur dem Betrag, sondern auch der Richtung nach konstant, wenn keine
Krafte wirken. Die entsprechende Scheinkraft ist die wohlbekannte Zentrifugalkraft
Fz = mw (w r ).
(3.21)
Sie ist proportional zu 2 und zum Abstand von der Drehachse und zeigt von der Achse weg.
Die Zentrifugalkraft ist der zur Drehachse hinzeigenden Zentripedalkraft betragsgleich und
entgegengerichtet. F
ur konstantes w und f
ur d2 r0 /dt2 = 0 ist die Zentrifugalkraft die einzig
wirksame Tr
agheitskraft auf ein in S ruhendes Teilchen. F
ur einen Korper am Aquator
ist
die von der Erddrehung herr
uhrende Zentrifugalbeschleunigung
2 r = 3.38 cm/s2 ,
was etwa 0.3% der gravitativen Beschleunigung ist. Die Resultante der zum Erdmittelpunkt
gerichteten Gravitationskraft
FG = G
ms M s
r,
r3
ms
schwere Masse,
(3.22)
die immer senkrecht zur Geschwindigkeit in S und zur Drehachse steht, und zu u
berraschenden
Effekten f
uhrt. Sie nimmt proportional mit der Winkelgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit in S zu. Man stelle sich etwa eine um eine senkrechte Achse rotierende waagrechte
Scheibe vor. Auf dieser Scheibe lasse man reibungsfrei eine Kugel rollen, und zwar erteile
man ihr im Drehzentrum ein Geschwindigkeit v relativ zum Inertialsystem IS, worauf man
sie sich selbst u
berlasse. Von einem mit der Scheibe rotierenden System S aus betrachtet,
wird aber die Kugel nicht einer Geraden, sondern einer Kurve des in der Abbildung (3.2)
gezeigten Typs folgen. Von S aus gesehen f
uhrt die Kugel also keine kraftefreie Bewegung
aus und dies wird auf die Coriolis-Scheinkraft zur
uckgef
uhrt.
Die Erde dreht sich entgegen dem Uhrzeigersinn um den Nordpol mit einer Winkelgeschwindigkeit von
7.29 105 s1
relativ zu den Fixsternen. Auf der n
ordlichen Erdhalbkugel zeigt der Kreisfrequenzvektor
w aus der Erdoberfl
ache heraus und auf der s
udlichen Halbkugel in sie hinein. Ein auf der
52
6
Fz
e2 6
zv
..........
............................. .........................................
...........
......
.....
...
.
.
...
c
..
...
..
..
m1
?
m2
F
?
e1
>
Abbildung 3.2: Zur Zentrifugal- und Corioliskraft
nordlichen Halbkugel l
angs der Erdoberflache abgeschossenes Projektil wird aufgrund der
Corioliskraft nach rechts (in Bewegungsrichtung) abgelenkt. Auf der s
udlichen Halbkugel
wird es nach links abgelenkt. Die Coriolis Beschleunigung ist immer kleiner als
v
,
2v 1.5 104
sec
wobei v die Geschwindigkeit des Projektils ist. Sie spielt eine wichtige Rolle in vielen ozeanographischen und meteorologischen Ph
anomenen. So macht sie sich zum Beispiel bemerkbar
bei der Ablenkung der Passatwinde nach links auf der S
udhalbkugel und nach rechts auf der
Nordhalbkugel.
Bewegt sich dagegen ein gef
uhrtes Teilchen auf der um die e3 -Achse rotierende Scheibe radial
von der Drehachse weg, = v t und = constant, dann mu der Corioliskraft 2m v e
durch eine f
uhrende Zwangskraft entgegengewirkt werden. Dies erklart die starkere Abnutzung der rechten Schienen auf der Nordhalbkugel und der linken auf der S
udhalbkugel.
Fl
usse werden auf der Nordhalbkugel auf der rechten Seite starker ausgeschwemmt als auf
der linken.
Die dritte Tr
agheitskraft in (3.20) tritt nur auf, wenn sich die Drehachse und/oder die
Winkelgeschwindigkeit
andern. Ruht das Teilchen in S , dann beschreibt es im Inertialsystem IS eine sich zeitliche
andernde Drehbewegung und dies f
uhrt zu einer zusatzlichen
Tragheitskraft.
3.1.2
Als mitrotierende Beobachter auf der Erde bemerken wir bei der Bewegung von Korpern die
beiden Scheinkr
afte Zentrifugalkraft und Corioliskraft. Zur Beschreibung der Bewegungen
benutzen wir das angepasste Koordinatensystem am Beobachtungsort der geographischen
Breite nach Abbildung (3.3).
Wir benotigen die Transformation von der kartesischen Basis ea des durch die Fixsterne
definierten Inertialsystems und der am Beobachtungsort befindlichen mitrotierenden karte53
w 6
w 6 e3 = er
..... ....
...........
e3 6
......
....
....
R
...
...
...
O o
..
.
West
:
e2 = e
N e1 = e
:e
Ost
..
...
..
.
e1~
S
ud
sischen Basis ea . Wir nehmen an, da zur Anfangszeit t = 0 die mitrotierende Basis am
Nordpol gleich der Basis ea ist. Aus Abbildung (3.3) oder (2.108) entnimmt man, da f
ur
t = 0 die Beziehungen
e1 e = sin e1 cos e3
e2 e = e2
e3
er = cos e1 + sin e3
e1 = sin e1 + cos e3
e2 = e2
e3 =
cos e1
(3.23)
+
sin e3
gelten. Der im Inertialsystem konstante Winkelgeschwindigkeitvektor hat auch im beschleunigten System (O , ea ) zeitunabhangige Koordinaten,
w = e3 = sin e3 cos e1 ),
= constant.
= 2mw v = 2m sin e3 cos e1 ) x a ea
= 2m {sin x 2 e1 (sin x 1 + cos x 3 ) e2 + cos x 3 e3 } .
Diese Corioliskraft wird mit der Gravitationskraft mge3 = mg und der Zentrifugalkraft
u
ahlen wir f
ur O einen Punkt auf der Erdoberflache wie in Abbildung (3.3),
berlagert. W
dann enthalt r0 in (3.20) die Zentrifugalkraft; w
urden wir f
ur O den Erdmittelpunkt wahlen,
dann ware r0 = 0 und (3.21) beschriebe die Zentrifugalkraft. Wie oben erklart wurde, konnen
g = ge3 ,
(3.24)
wobei die Kreisfrequenz der Erde = 7.29 105 s1 ist. In den folgenden Rechnungen
sind alle Koordinaten erdgebundenen. Um die Notation nicht zu u
berladen, lassen wir nun
54
r = (x1 , x2 , x3 ) ,
mit
w = ( cos , 0, sin )T ,
g = (0, 0, g)T .
(3.25)
(3.26)
1
v0 ) w
g + (w
g )w
t
= (w
w
2
o
n
1
1
g sin 2t + w
v0
v0 +
w
g cos 2t .
w
2
2
r (t) =
(3.28)
Wegen
g = g sin ,
w
0
g = g cos 1 ,
w
0
sin
(w
g ) = g cos 0
w
cos
g
sin cos (t)2 sin2 t
2
2
g
=
cos t sin t cos t
2
2
g
(t)2 sin2 + sin2 t cos2 .
= h
2
2
55
(3.29)
und
1
cos t 1 (t)2 + . . . .
2
Ber
ucksichtigen wir Terme bis zur Ordnung g(t)3 / 2 , so erhalten wir
x1 0,
x2
1 2
gt (t) cos
3
und
x3 h
1 2
gt .
2
(3.30)
Da wir die (erdfeste) 2-Achse in der Ost-Richtung gewahlt haben, bedeutet der immer
positive x2 -Wert, da ein frei fallende Korper von der Vertikalen nach Osten abweicht. Auf
unserem Breitenkreis ist die Abweichung bei 100 m Fallhohe etwa 1.5 cm.
3.2
Erhaltungss
atze
Es gibt einige grundlegende Naturgesetze, die mathematisch in der Form von Erhaltungssatzen
formuliert werden k
onnen. Ein Erhaltungssatz sagt aus, da in einem abgeschlossenen physikalischen System eine bestimmte physikalische Groe (zum Beispiel der Gesamtimpuls oder
die Energie) f
ur alle Zeiten unver
andert erhalten bleiben. Erhaltungsatze spielen eine zentrale Rolle in allen Gebieten der Physik. Sie erleichtern oder ermoglichen oft die Losung von
physikalischen Problemen.
3.2.1
Der Impulssatz
Dieser Erhaltungssatz dr
uckt die Newtonschen Bewegungsgleichung (3.2) in Abwesenheit
von aueren Kr
aften aus,
p = 0 oder
p = const.
(3.31)
3.2.2
Der Drehimpulssatz
Multiplizieren wir das Newtonsche Bewegungsgesetz vektoriell mit r dann erhalten wir
r p =
d
(r p) = r F,
dt
(3.32)
da r p = 0 ist. Definieren wir den Drehimpuls L des Teilchens und das auf ihn einwirkende
Drehmoment M,
L = r p = mr r
und M = r F,
(3.33)
(3.34)
Wie der Ortsvektor beziehen sich der Drehimpuls und das Drehmoment auf den Ursprung
des gewahlten Inertialsystems. Bei einer Verschiebung des Systems andern sich L und M im
Gegensatz zu p und F. Verschwindet das Drehmoment, dann ist der Drehimpuls erhalten.
F
ur F 6= 0 verschwindet M genau dann, wenn r und F parallel sind. Die Kraft muss also in
Richtung zum Zentrum des Bezugssystems (oder entgegengesetzt) wirken,
F = K t, r, r r.
(3.35)
Eine solche Kraft heit Zentralkraft . Bewegt sich ein Punktteilchen unter dem Einfluss einer
Zentralkraft, dann ist sein Drehimpuls erhalten,
L = const = L0 .
(3.36)
Obwohl r und p f
ur ein bewegtes Teilchen beide von der Zeit abhangen, ist f
ur eine Zentralkraft der Drehimpuls zeitunabh
angig. Man nennt (3.36) Drehimpulserhaltungssatz . Wir
haben bei unserer Ableitung an keiner Stelle vorausgesetzt, da die trage Masse des Punktteilchens konstant ist.
Um den Drehimpulserhaltungssatz (3.36) zu veranschaulichen, multiplizieren wir (3.33) skalar mit dem Ortsvektor r(t) und erhalten mit Hilfe von (3.36)
0 = r(t) L = r(t) L0 .
(3.37)
Bahn
................
y
..............
........
...........
.........
.........
.......
.......
.....
.....
.....
.....
.....
.....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
...
...
...
...
...
...
...
}
r(t+t)
r r (t)t
*
r(t)
e1
Abbildung 3.4: Der Ortsvektor u
berstreicht in gleichen Zeiten gleiche Flachen
Bewegt sich
ahrend der kurzen Zeit t von r(t) nach r(t+t) r(t)+ r (t)t+
ein Teilchen w
O (t)2 , dann ist die dabei u
berstrichene gerichtete Flache
A = 12 r(t) r =
1
2
r(t) r t
(3.38)
F
ur einen erhaltenen Drehimpuls und eine zeitunabhangige trage Masse ist die vom Fahrstrahl pro Zeitintervall u
ache konstant,
berstrichene Fl
1
L t.
(3.39)
A=
2m
Damit ist der Betrag und die Richtung des erhaltenen Drehimpulses geometrisch veranschaulicht:
Satz 2 (Konstanz der Fl
achengeschwindigkeit) Unter der Wirkung jeder Zentralkraft
ist die Flachengeschwindigkeit eines Massenpunktes konstant, d.h. die Bewegung ist eben
und der Radiusvektor
uberstreicht in gleichen Zeiten gleiche Flachen.
Dieser Satz ist im speziellen Fall der Planetenbewegung als das zweite Keplersche Gesetz bekannt. Der Fl
achensatz ist eine Vektorgleichung und enthalt entsprechend drei Integrationskonstanten. Zwei bestimmen die Bahnebene und die dritte legt den Betrag der
Flachengeschwindigkeit in der Bahnebene fest. Ist die Bahn-Ebene die x y-Ebene, dann
ist
r r = (x1 x 2 x2 x 1 )e3 .
In Polarkoordinaten x1 = cos und x2 = sin ist
1
L.
(3.40)
r r = 2 e3 =
m
Der Drehimpuls L = Le3 zeigt in die Richtung von e3 und der Drehimpulserhaltungs- und
Flachensatz k
onnen folgendermaen geschrieben werden,
L = m2 und A = 21 2 t.
Schlussendlich wollen wir noch untersuchen, wie sich der Drehimpuls andert wenn wir das
Inertialsystem wechseln. Zuerst zeigen wir, da unter Drehungen des Inertialsystems,
ea = Rba eb ,
R SO(3),
die Komponenten des Drehimpuls vektoriell transformieren, d.h. genauso wie der Orts- und
Impulskoordinaten,
r = Rr
und p = Rp .
L = La ea ,
L1
L = L2 .
L3
Das Kreuzprodukt von gedrehten Vektoren geht in das gedrehte Kreuzprodukt der Vektoren
u
ber und entsprechend gilt
(3.41)
L = r p = (Rr ) (Rp ) = R r p = R L ,
und dies beweist die gemachte Aussage. Dagegen transformiert der Drehimpuls unter Raumspiegelungen anders als r und p:
r = P r = r ,
p = P p = p = L = L ,
(3.42)
siehe Abbildung (3.5), in welcher die Raumspiegelung aktiv interpretiert wurde. Ein Vektor, der unter Raumspiegelung in sich u
bergeht heit Pseudovektor . Im Gegensatz zu den
Vektoren r, p und F ist L ein Pseudovektor.
58
L
6
L
6
Spiegelung
.......................
..
...................
............
..........
....
.......
.....................
............
.........
......
.....
(aktiv)
r
p
p
r
Abbildung 3.5: L ist ein Pseudovektor
3.2.3
Energiesatz
Ein Punktteilchen bewege sich unter dem Einfluss einer aueren Kraft von r nach r + dr.
Dann ist das Skalarprodukt der Kraft am Ort r mit der infinitesimalen Verschiebung,
dA = F dr
die von der Kraft an dem Teilchen geleistete infinitesimale Arbeit. Die langs eines Weges C
von P1 (mit Ortsvektor r1 ) nach P2 (mit Ortsvektor r2 ) geleistete Arbeit ist
A=
dA =
P2
F dr.
P1
(3.43)
Die Arbeit h
angt von der Kraft, von Anfangs- und Endpunkt des Weges und im allgemeinen
Fall auch vom gew
ahlten Weg C selbst ab. Die Wegabhangigkeit merkt ein Schwimmer, der
P2
666666
P1
59
gegen sie schwimmt. Die pro Zeit verrichtete Arbeit wird Leistung genannt,
P =
dA
= F r = F v.
dt
(3.44)
kg m2
s2
gemessen und die Leistung in Watt = J/s = Nm/s. Auf die Leistung stoen wir auch, wenn
wir die Newtonsche Bewegungsgleichung (f
ur eine konstante trage Masse) (3.3) mit der
Geschwindigkeit multiplizieren,
mr r = F r .
Auf der linken Seite dieser Gleichung erkennen wir die Zeitableitung der kinetischen Energie,
T =
m 2
r ,
2
(3.45)
also die mit der Bewegung verbundenen Energie. Damit konnen wir die Gleichung auch in
der Form
d
T = F r = P
dt
(3.46)
d
V (r)
dt
(3.47)
die in einem Magnetfeld B auf ein geladenes Teilchen mit elektrischer Ladung e wirkt.
Ein Magnetfeld kann an einem geladenen Teilchen keine Arbeit leisten. Die zweite, f
ur die
Mechanik wesentliche M
oglichkeit der Erf
ullung von (3.47) sind Potentialkrafte, f
ur welche
die Kraft F ein Potential besitzt,
F = V (r) = F r =
d
V
x a = V (r).
xa
dt
(3.48)
(3.49)
m 2
r + V (r) = const.
2
60
(3.50)
Im konservativen Kraftfeld ist die Summe aus kinetischer Energie und V erhalten. Die
Funktion V (r) ist eine Energie und heit potentielle Energie oder Potential .
Aus (3.49) kann man sofort eine notwendige Bedingung ablesen, welcher die Komponenten
Ka einer konservativen Kraft gen
ugen m
ussen: Da f
ur ein gen
ugend glattes Potential V die
zweiten Ableitungen vertauschen, gilt
0 = (a b b a )V = (a Kb b Ka ),
wobei a =
xa
(3.51)
Ein konservatives Kraftfeld ist also wirbelfrei. Auf einfach zusammenhangenden Gebieten
kann man auch die Umkehrung beweisen. Es sei C irgend eine Kurve in einem einfach zusammenhangenden Gebiet die P0 mit P verbindet und sei F = 0 im betrachteten Gebiet.
Dann ist die Rbei festgehaltendem Anfangs- und Endpunkt von der Kraft am Teilchen geleistete Arbeit F dr unabh
angig vom gewahlten Weg C. Bei festem Anfangspunkt definiert
sie dann eine bis auf eine Konstante eindeutige Funktion des Endpunktes. Ist P = P0 , dann
verschwindet das Linienintegral, und wir d
urfen
Z
F(r) dr
(3.52)
V (r) V (r0 ) =
C
C
*
..................................................
..........
..............
........
.......
.......
......
.....
......
....
.....
.
.
.
...
.
.
...
.
.
...
.
.
..
...
...
...
..
.
...
...
...
..
.
...
...
...
..
.
...
..
..
..
.
.
.
..
P + x1 e1
3
C
P0
.....
................
...........
.........
.......
.....
......
.
.
.
......................
.
....
................
.....
.............
.....
..........
.........
.....
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
....
.......
....
......
.... ..........
.
....
... .........
.
.
.
..
...
.... ......
.... .....
.... ......
... ........
.
.
.
.. ...
.... ....
.... ....
.... ....
...........
.
.
..
........
........
.......
.........
.
.
.....
.....
....
...
P0
61
(3.53)
P +x
Z 1 e1
ZP
1
F dr = lim
F dr = F(r) e1 = K1 (r),
(3.54)
x1 0
x1
x1
P
P0
was bedeutet, da F = V ist. Damit haben wir bewiesen, da ein Kraftfeld dann und
nur dann ein Potential besitzt, wenn die Rotation der Kraft verschwindet, d.h. wenn das
Kraftfeld wirbelfrei ist.
Das Potential wird durch die Definition F = V nur bis auf eine beliebige additive Konstante bestimmt. Daher kann der Wert von V in einem willk
urlich gewahlten Punkt P0 mit
Ortsvektor r0 gleich Null angenommen werden. Dann hat das Potential
V (r) =
P0
F dr =
P0
F dr
folgende Bedeutung: In einem Punkt P ist der Wert des Potentials gleich der Arbeit, welche
die Feldkrafte leisten, bis sie den Massenpunkt von P nach P0 verschieben, oder es ist gleich
der Arbeit, die gegen die Feldkr
afte geleistet werden mu, wenn der Massenpunkt von P0 in
P u
uhrt wird.
berf
Die Punkte in denen das Potential denselben Wert V0 hat, bilden eine durch die Gleichung
V (r) = V0
bestimmte Fl
ache, die Aquipotentialfl
ache oder Niveauflache genannt wird. Wird der Mas
senpunkt langs einer Aquipotentialfl
ache bewegt, so entsteht keine Potentialdifferenz und es
mu keine Arbeit aufgebracht werden. Hieraus oder aus F = V folgt, da die Kraft F
senkrecht auf der Niveaufl
ache steht.
Nicht alle Kr
afte sind konservativ. Dissipative Krafte treten immer dann auf, wenn mit
Leistungsverlusten einhergehende Reibungseffekte auftreten. Entsprechend teilen wir eine
Kraft in ihre konservativen und dissipativen Anteile auf,
F = FKons + FDiss .
(3.55)
Ersetzen wir in (3.46) die Leistung der konservativen Krafte entsprechend (3.48) durch ihr
Potential, so erhalten wir
d m 2
r + V (r) = FDiss r .
dt 2
(3.56)
Die Summe aus kinetischer Energie T und potentieller Energie V ist die Energie des Massenpunktes. Entsprechend ist (3.56) die Bilanzgleichung der Energie, der Energiesatz:
Lemma 1 (Bilanzgleichung f
ur die Energie) Die zeitliche Anderung
der Energie ist
gleich der Leistung der dissipativen Krafte. In Abwesenheit von dissipativen Kraften ist
die Energie erhalten.
62
3.3
Lo
sungen der Bewegungsgleichung
F
ur ein freies Teilchen ist die allgemeine Losung der Bewegungsgleichung
r = 0
(3.57)
eine lineare Funktion der Zeit. Bei bekannter Anfangslage r0 und Anfangsgeschwindigkeit
v0 hat sie die Form
r(t) = r0 + v0 t,
(3.58)
t
r1 r0 .
T
(3.59)
Auch wenn Kr
afte wirken ist (f
ur gen
ugend kleine Zeitintervalle und regulare Krafte) eine
Losung durch Angabe von Anfangsort und Anfangsgeschwindigkeit, oder durch Anfangsund Endlage, eindeutig bestimmt.
3.3.1
Konstante Kr
afte
Die einfachsten Kr
afte sind solche, bei denen F konstant ist. Beispiele hierf
ur sind die
naherungsweise konstante Gravitationskraft in der Nahe der Erdoberflache oder die Kraft
auf ein elektrisch geladendes Teilchen im Innern eines Kondensators. Es gen
ugt hier, den
Fall der Bewegung im Schwerefeld zu betrachten. Wir lassen die Erdanziehungskraft in die
negative 3-Richtung zeigen und haben dann
mtr = F = ms ge3 ,
(3.60)
wo links die tr
age und rechts die schwere Masse stehen. Nach dem mit gen
ugender Genauig
keit experimentell verifizierten Aquivalenzprinzip
d
urfen wir diese gleich setzen, mt = ms =
m. Die allgemeine L
osung dieser einfachen Differentialgleichung lasst sich sofort angeben:
r(t) = r0 + v0 t
1
2
g t2 e3 .
(3.61)
r0 = o
y(t) = 0
gx2
2v02 cos2
63
1
2
g t2
(3.62)
z
6
........
............
..........
..........
.......
.
.
.
.
.
......
.....
......
......
......
.
.
.
.
.....
....
....
....
....
.
.
..
....
....
....
...
.
.
...
...
...
2
v0 sin .
g
2 2
1
v0 cos sin = v02 sin 2
g
g
1 2 2
v sin .
2g 0
Konstante Kr
afte sind konservativ Kr
afte,
F = V,
V (r) = F r + V0 .
(3.63)
F
ur die Wurfbewegungen ist es sinnvoll die Konstante V0 so zu wahlen, da V auf der
Erdoberflache verschwindet. Dann ist
V (r) = mgz,
und der Energiesatz nimmt folgende einfache Form an
m 2
r + mgz = E.
2
F
ur die obige L
osung sind die kinetische und potentielle Energie
m 2
m 2
v 2gv0 t sin + g 2 t2
(x + z 2 ) =
T (t) =
2
2 0
m
V (t) = mgz(t)
=
2gv0 t sin g 2 t2
2
(3.64)
3.3.2
Oszillatoren
Ein Teilchen bewege sich in einer Umgebung O des Koordinatenursprungs mit Ortsvektor
r = 0 unter dem Einfluss einer konservative Kraft F = V . Wir nehmen an, da V in der
Umgebung des Ursprungs in eine Taylorreihe entwickelt werden kann,
V (r)
1 2 V
V
= V 0 +
xa +
xa xb + hohere Potenzen in xa
xa 0
2! xa xb 0
1
V (0) + Va xa + Vab xa xb + hohere Potenzen in xa .
2
(3.65)
Der erste konstante Term V (0) in der Entwicklung, die nullte Naherung, tragt nicht zur
Kraft bei und kann ignoriert werden. Die erste Naherung
V (1) = V (0) + Va xa ,
(1)
liefert eine konstante Kraft Ka = Va , die schon behandelt wurde. Die zweite Naherung
V (2) (r) = V (0) + Va xa +
1
Vab xa xb
2
(3.66)
f
uhrt auf ein lineares Kraftgesetz,
F(2) = ea Va + Vab xb .
F
ur Va = 0 ist der Ursprung eine Gleichgewichtslage des Teilchens und die Bewegungsgleichungen f
ur die kartesischen Koordinaten lauten
(3.67)
m
r = V r ,
V = Vab .
Die symmetrische Matrix V kann immer mit einer orthogonalen Drehmatrix diagonalisiert
werden. Sind m12 , m22 und m32 die Eigenwerte dieser Matrix, dann gibt es immer eine
Drehmatrix R mit
2
1 0
0
R1 V R = V = m 0 22 0 .
(3.68)
0
0 32
Energien werden in Nm=kg m2 /s2 angegeben und entsprechend haben die a die Dimension
1/s, also die Dimension von Frequenzen. Die Koordinaten im gedrehten System
r = R1 r
erf
ullen dann die einfachen entkoppelten Bewegungsgleichungen
2
0
1 0
= V r bzw. r = 0 22 0 r ,
mr
0
0 32
1
x
2
x
3
x
=
=
=
12 x
1
22 x
2
2
3 x
3 .
65
(3.69)
(3.70)
F
ur a2 > 0 bezeichnet man die a als Eigen(kreis)frequenzen des Systems und die Koordinaten x
a , f
ur welche die Bewegungsgleichungen entkoppeln, als Normalkoordinaten. Da jede
Normalkoordinate x
a der Bewegungsgleichung eines 1-dimensionalen Oszillators gehorcht,
gen
ugt es, die eindimensionale Bewegung
x
= 02 x =
1
V ,
m
V =
1
m02 x2 ,
2
(3.71)
-
Stabiles Gleichgewicht 02 > 0: Ein System mit V = m02 x2 /2 heit harmonischer Oszillator, wobei der Zusatz harmonisch erst aus der Art der Losung klar wird. Die Kraft zeigt
immer in Richtung des Ursprungs und die triviale Gleichgewichtslosung x(t) = 0 ist stabil.
Aus dem Energiesatz
E=
m 2
x + 02 x2 )
2
(3.72)
folgt bereits, da
1
m02 x2 E
2
1
oder |x|
0
2E
a
m
(3.73)
gelten mu. Das Teilchen wird durch die lineare Kraft an den Ursprung gebunden. F
ur
x = a ist die Geschwindigkeit des Oszillators Null; er kehrt seine Bewegung um. Diese
beiden Orte sind offensichtlich Umkehrpunkte der Bewegung. Wir konnen den Energiesatz
benutzen, um x als Funktion von x zu bestimmen,
r
p
2E
02 x2 = 0 a2 x2 .
x =
(3.74)
m
F
ur x 6= 0 kann man die Umkehrfunktion t(x) von x(t) bilden und es gilt
Z x
dx
1
1
1
dt
= =
oder 0 t =
.
2
dx
x
0 a2 x2
a x2
(3.75)
Mit
Z
x
dx
= arcsin 0 ,
2
2
a
a x
wo 0 eine zun
achst willk
urliche Integrationskonstante ist, finden wir f
ur das positive Vorzeichen in (3.75) die L
osung
(3.76)
x(t) = a sin 0 t + 0 = a sin 0 cos 0 t + a cos 0 sin 0 t.
66
F
ur das negative Vorzeichen ist die L
osung bis auf die Ersetzung 0 0 + identisch. Die
allgemeine L
osung h
angt also von den beiden Integrationskonstanten a 0 und 0 [0, 2)
ab. Die positive Gr
oe a ist der Maximalwert der Auslenkung und heisst Amplitude oder
Schwingungsweite der Oszillation. Die Phase 0 t + 0 gibt den momentanen Auslenkungszustand der Schwingung an. F
ur den harmonischen Oszillator ist die Kreisfrequenz 0 unabhangig von der Amplitude.
Der Ort und die Geschwindigkeit des Oszillators zur Zeit Null sind
x0 = x(0) = a sin 0
und
v0 = x(0)
= a0 cos 0 ,
v0
sin 0 t.
0
(3.77)
Die Ortskoordinate x ist eine periodische und harmonische Funktion der Zeit und die Periodendauer T ist definiert durch
0 T = 2.
(3.78)
Die Groe 0 heit Kreisfrequenz . Die Frequenz der Schwingung ist gegeben durch
=
1
0
=
.
T
2
(3.79)
v0
sinh |0 |t.
|0 |
(3.80)
A2 =
2E
,
m02
B 2 = 2mE.
(3.81)
F
ur 02 > 0 ist dies die Gleichung einer Ellipse mit dem Mittelpunkt im Ursprung und den
Halbachsen A und B. Der Massenpunkt durchlauft in der (x, p) Ebene, dem sogenannten
Phasenraum des eindimensionalen Oszillators, eine Ellipse mit den Halbachsen A und B,
und zwar im Uhrzeigersinn, siehe Abbildung (3.10).
67
p
6
p
6
......
....
.....
......
......
.....
.......
.......
........
.
.
.
.
.
.
.
..
.........
............
.........
................
............
.....................................................................................
B
A
x
-
x
O
y
.............
........................... .........................................
..............
...........
...........
.........
........
.
.......
.
.
.
.
.
..
......
.....
.....
......
.....
.
.
.
.
.
.....
...
.
.
.....
.
.
....
Die Losung der Bewegungsgleichung ist durch Vorgabe von Anfangsort und -geschwindigkeit
oder aquivalent durch Angabe von Anfangsort und Anfangsimpuls eindeutig bestimmt. Jeder
Punkt im Phasenraum bestimmt also eine eindeutige Losung und damit eine Losungskurve
{x(t), p(t)} im Phasenraum. Eine L
osungskurve bezeichnet man als Phasenbahn und die Gesamtheit aller m
oglichen Phasenbahnen eines vorgegebenen Systems als Phasenportrait . F
ur
den instabilen Oszillator ist A2 = |A|2 und die Gleichung (3.81) beschreibt eine Hyperbel
mit Mittelpunkt im Ursprung. Nur f
ur die stabile Bewegung verlauft die Phasenbahn f
ur
alle Zeiten in einem beschr
ankten Gebiet.
3.3.3
Reibungskr
afte
Den idealen Oszillator, der beliebig lange mit konstanter Amplitude schwingt, gibt es nicht,
da Reibungsverluste unvermeidlich sind. Reibungskrafte sind in der Regel geschwindigkeitsabhangig, und f
ur dissipative Systeme hat die Bewegungsgleichung die allgemeine Form
mr = F(r, r ) = FKons + FDiss .
(3.82)
F
ur kleinen Geschwindigkeiten kann F = Fa ea in der Nahe des Ursprungs in eine Taylorreihe
entwickelt werden
Fa
Fa
xb +
x b + . . . ,
Fa = Fa |0 +
xb 0
x b 0
wobei die Ableitungen an der Stelle r = r = o zu berechnen sind. Im folgenden vernachlassigen wir die durch die Punkte angedeuteten hoheren Potenzen in xa und x a und
beschranken uns auf Kr
afte der Form
Fa
Fa
xb +
x b .
(3.83)
Fa = Fa |0 +
0
xb
x b 0
Wir wollen annehmen, da in Abwesenheit des letzten Terms die Kraft konservativ sei, also
Fa
FKons = ea Fa |0 +
(3.84)
xb = V,
xb 0
68
(3.85)
und
Fa
Fb
=
= Vab .
xb 0
xa 0
(3.86)
b
x b 0
Fa
= Wab ,
x b 0
(3.87)
(3.88)
(Vab ) = V
und (Wab ) = W,
(3.89)
(3.90)
mit dem quadratischen Potential V (r ) in (3.85). Da bei Reibungskraften die Energie stets
abnimmt, mu
x a Wab x b 0
(3.91)
f
ur alle Geschwindigkeiten gelten. In die Formel f
ur die Abnahme der Energie geht nur der
symmetrische Anteil der Matrix W ,
W(ab) = 12 (Wab + Wba ),
ein. Die Bedingung (3.91) bedeutet, da die Eigenwerte von W(ab) nicht-negativ sind. Der
antisymmetrische Anteil von W ,
W[ab] = 21 (Wab Wba ),
69
(3.92)
Jede symmetrische Matrix W kann nach einem Satz der linearen Algebra mit einer Drehmatrix R diagonalisiert werden,
1 0 0
, mit W
= m 0 2 0 ,
R1 W R = W
a 0.
(3.93)
0 0 3
Die Eigenwerte von W sind also ma , wobei die nicht-negativen a die Dimensionen einer
Frequenz haben. Nun benutzen wir die diagonalisierende Drehung R um auf Normalkoordinaten zu transformieren,
r = R r .
(3.94)
Bez
uglich der geschl
angelten Normalkoordinaten lauten die Bewegungsgleichungen
r .
= R1 W Rr = W
mr
(3.95)
diagonal ist, siehe (3.93), entkoppeln die drei Differentialgleichungen nach der TransDa W
formation auf Normalkoordinaten r . Es gen
ugt daher, den eindimensionalen Fall zu betrachten,
x
= x,
= et v0 ,
v0 = x(0).
(3.96)
v0
1 et ,
x0 = x(0).
(3.97)
x(t ) = x0 +
70
v0
,
(3.98)
(3.99)
R1 ,
und W = RW
.
mit diagonalen V , W
(3.100)
(3.101)
zu untersuchen. Aus den Analysis ist bekannt, da jede Losung einer derartigen linearen
Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten eine Linearkombination von zwei Fundamentallosungen ist
x(t) = P1 (t) e1 t + P2 (t) e2 t ,
(3.102)
wobei die Pi Polynome in t sind. Ist 1 und 2 verschieden, dann sind die Pi Konstanten.
Ist 1 = 2 , dann k
onnen sie sie Polynome vom Grade 1 sein. Setzen wir nun den Ansatz
x(t) = et
ins (3.101) ein, so ergibt sich
2 et = 02 et et .
Diese Gleichung kann nur erf
ullt werden, wenn die Konstante im Exponent die charakteristische Gleichung erf
ullt,
2 + + 02 = 0.
(3.103)
Die beiden L
osungen dieser quadratischen Gleichung sind
1 =
+ und 2 = mit
2
2
=+
q
2 /4 02 .
(3.104)
F
ur 6= 0 ist 1 6= 2 und die allgemeine Losung der Bewegungsgleichung hat nach dem
zitierten Theorem die Form
x(t) = a1 e1 t + a2 e2 t .
71
(3.105)
Die beiden Integrationskonstanten a1 und a2 werden durch Vorgabe von Anfangsort und
Anfangsgeschwindigkeit festgelegt. F
ur 2 = 402 ist 1 = 2 und (3.105) ist nicht mehr die
allgemeine L
osung, siehe weiter unten. Wir diskutieren nun die verschiedenen Losungstypen.
Starke D
ampfung (Kriechfall): F
ur 2 /4 > 02 und mit obiger Definition von schreibt
sich die Losung gem
a
(3.106)
x(t) = et/2 a1 et + a2 et .
Da /2 > ist, gilt
x(t ) = 0.
(3.107)
Die Bewegung ist nicht periodisch. Man kann leicht die Konstanten a1 und a2 mit den
Anfangswerten x0 = x(0) und v0 = x(0)
(3.108)
Schwache D
ampfung (Schwingfall): Hier ist 4 /4 < 02 und wird imaginar. Setzen
wir
q
(3.109)
= i ,
= + 02 2 /4,
x(t) = et/2 a1 ei t + a2 ei t .
(3.110)
1 i0
ae
2i
und a2 =
i i0
ae
2
mit
a > 0,
= a et/2 sin t + 0
1
= et/2 x0 cos t +
v0 + 21 x0 sin t .
(3.111)
Hier handelt sich um eine periodische Schwingung mit Kreisfrequenz < 0 und abklingender Amplitude
a et/2 0 f
ur
t .
(3.112)
a = a1 + a2 .
Da die Bewegungsgleichung aber eine Differentialgleichung 2. Ordnung ist, mu die allgemeine Losung 2 Integrationskonstanten enthalten. Eine zweite unabhangige Losung gewinnt
man mittels der Methode der Variation der Konstanten. Dazu lasst man die Integrationskonstante a von der Zeit abh
angen und setzt
x(t) = a(t)e0 t .
Nun setzen wir
x(t)
= a(t)
0 a(t) e0 t
und x
(t) = a
(t) 20 a(t)
+ 02 a(t) e0 t
woraus folgt, dass a(t) eine lineare Funktion der Zeit sein muss, a(t) = a1 + a2 t. Die allgemeine Losung f
ur = 20 ist deshalb
(3.113)
x(t) = e0 t a1 + a2 t = e0 t x0 + (0 x0 + v0 )t .
Der Bewegungsablauf ist
ahnlich dem der starken Dampfung. In Abbildung (3.11) sind die
Schwingungsformen eines ged
ampften Oszillators mit 0 = 1 , x0 = 1 , v0 = 0 f
ur die Werte
= 8 (Kriechfall), = 2 (kritisch) und = 1/2 (Schwingfall) gezeigt.
6
Kriechfall = 8
Grenzfall = 2
I
Schwingfall = 1/2
3.4
Lineare Differentialgleichungssysteme
F
ur die bisher betrachteten dynamischen Systeme lauten die Bewegungsgleichungen
r = Ar + B r
73
(3.114)
(3.116)
mit Anfangsbedingung
(0) = 0 .
(3.117)
3.4.1
Matrix-Exponentialfunktion
Formal hat die Differentialgleichung (3.117) mit beliebiger Matrix M die folgende Losung,
(t) = eMt 0 .
(3.118)
Dabei braucht M nicht die spezielle Form in (3.115) zu haben. Wir wollen uns hier nicht
auf 1 oder 3-dimensionale Bewegungen in der klassischen Mechanik beschranken. Deshalb
soll M im Folgenden eine beliebige n-dimensionale Matrix sein.
Der Beweis der Behauptung (3.118) ist einfach und benutzt die Reihendarstellung der
Matrix-Exponentialfunktion,
eMt = 1 + tM +
t2 2 t3 3
M + M + ....
2!
3!
F
ur beliebige Matrizen ist dies eine absolut konvergente Potenzreihe. Deshalb vertauschen
Differenzieren und Summieren und wir finden
d Mt
e =M
dt
1 + tM +
t2 2
M + . . . = M etM = etM M.
2!
(3.119)
(t)
= eMt 0 = M eMt 0 = M (t).
dt
(3.120)
Nur wenn zwei Matrizen vertauschen, [M, N ] = 0, hat die Exponentialfunktion die f
ur Zahlen
charakteristische Eigenschaft
eM+N eM eN = eN eM [M, N ] M N N M = 0.
74
(3.121)
(3.122)
F
ur zwei nicht-kommutierende Matrizen kann man die Baker-Hausdorff und BakerCampbell-Haussdorf Formeln benutzen. Die erste lautet
etM N etM =
n
X
t
[M, [M, [. . . , [M , N ] . . .]] = exp (t adM ) N,
{z
}
n! |
n=0
(3.123)
nmal
adM : N [M, N ]
eingef
uhrt haben, und die zweite Formel
1
1
1
M N
e e = exp M + N + [M, N ] + [M, [M, N ]] + [N, [N, M ]] + . . . .
2
12
12
(3.124)
Im Exponent auf der rechten Seite stehen neben M und N nur Glieder, die (von Zahlenfaktoren abgesehen) nur durch Kommutatoren von M und N allein gebildet werden. Dieses
Hausdorffsche Ergebnis ist grundlegend f
ur eine Theorie der Liegruppen und kommt in
der Quantenmechanik zur Anwendung.
Wir beweisen die Baker-Hausdorff-Formel (3.123) indem wir zeigen, da beide Seiten
in dieser Formel identische Taylorentwicklung bei t = 0 haben. Die Ableitungen der linken
Seite bei t = 0 sind
dn tM
tM
e
N
e
= (adM )n N,
dtn
t=0
dn
dn
exp
(t
ad
)
N
=
M
dtn
dtn
t=0
n
X
t
(adM )n N
n!
n=0
t=0
= (adM )n N
(3.125)
Falls M mit dem Kommutator von M und N vertauscht, dann folgt aus (3.123) die n
utzliche
Formel
etM N = N + t[M, N ] etM .
75
Offensichtlich erf
ullen beide Seiten in (3.125) die gleiche Differentialgleichung. Da zusatzlich
beide Seiten f
ur t = 0 die Einheitsmatrix ergeben, folgt dann die Behauptung (3.125).
Diagonalisierbare Matrizen
Die Berechnung von Exponentialfunktion ist relativ einfach f
ur diagonalisierbare Matrizen.
Eine Matrix M heisst diagonalisierbar, wenn es eine regulare Transformation S gibt, so da
1 0 . . .
0 2 0 . . .
=
S 1 M S = M
(3.126)
..
. 0
0
0
...
diagonal ist. Die Spalten der diagonalisierenden Transformationsmatrix S sind die Eigenvektoren von M . Mit der
S 1 ) = Sf (M
)S 1
f (M ) = f (S M
1 t
e
0
1
..
1
eMt = e S M S = SeMt S 1 = S 0
.
0 S .
n t
0 e
(3.127)
Die Exponentiation reduziert sich auf die Berechnung der Eigenwerte und Eigenvektoren
der Matrix M .
Ersetzt man die Koordinaten durch die (im allgemeinen komplexen) Normalkoordinaten
dann entkoppeln die Bewegungsgleichungen,
via S ,
,
= M S = M S = M
und die Komponenten von haben eine exponentielle Zeitabhangigkeit
a (t) = ea t a (0).
F
ur diagonalisierbare Matrizen treten bei der Losung von (3.117) also nur Exponentialfunktionen und keine Polynome auf. Obwohl M eine reelle Matrix ist, sind im Allgemeinen die
Eigenwerte k und damit die L
osung r (t) komplex. Aber nach R
ucktransformation gewinnt
man f
ur eine reelle Anfangsbedingung 0 wieder eine reelle Losung
(t) = eMt 0 .
76
Eine nn Matrix M ist diagonalisierbar wenn die Nullstellen 1 , . . . , n ihres charakteristischen Polynoms
PM ()
(3.128)
(M 1 1)(M 2 1) (M n 1)
(3.129)
gilt. Also ist die nte Potenz einer n-dimensionalen Matrix M immer eine Linearkombination
der niedrigeren Potenzen von M . Zum Beispiel hat die schiefsymmetrische infinitesimale
Drehmatrix in (3.17),
0
n3 n2
= n3
0
n1 ,
n 2 = 1,
n2 n1
0
P = 3 + 2 n n = 3 + 2 ,
und die Identit
at von Cayley-Hamilton impliziert
3 = 2 = 2n = ()n1 2n2 2 ,
2n+1 = ()n 2n .
Dies f
uhrt dann auf
2 + sin t
cos t
2.
exp(t) = 1 +
= n r gilt auch
Wegen r
+ ,
2
2 =
,
2
mit =
q
2 /4 02 ,
.
, S=
M = SM S ,
M=
1 2
0 2
77
1
/2
sinh t .
1
v(t) = et/2 cosh t v0 (02 x0 + v0 /2) sinh t .
(3.131)
Den Schwingfall erhalten wir, wenn wir durch i ersetzen. Deshalb ist f
ur einen Oszillator
mit schwacher D
ampfung
1
/2
1
Mt
t/2
cos t 1 +
e =e
sin t .
(3.132)
2
0 /2
Nicht-diagonalisierbare Matrizen und Jordan-Normalform
Interessanter ist der aperiodische Grenzfall, f
ur welchen das charakteristische Polynom von
0
1
0
0
0
1
D+N
+
=
M=
02 0
0
0
02 20
eine doppelte Nullstelle bei 0 hat. Die beiden Matrizen D und N vertauschen offensichtlich
und N ist nilpotent, N 2 = 0. F
ur die Exponentialfunktion erhalten wir
1 + 0 t
t
e0 t ,
eMt = eDt+N t = eDt eN t = eDt 1 + N t =
02 t 1 0 t
wobei wir benutzten, da D und N kommutieren. Daraus gewinnen wir sofort die Losung
f
ur den aperiodischen Grenzfall
x(t)
v(t) =
{x0 + (0 x0 + v0 )t} e0 t
{v0 (0 x0 + v0 )0 t} e0 t
(3.133)
in Ubereinstimmung
mit (3.113). Im Gegensatz zum Kriech- und Schwingfall sind die beiden
Eigenwerte des charakteristischen Polynoms im aperiodischen Grenzfall gleich.
Hat das charakteristische Polynom PM () einer nn Matrix M mehrfache Nullstellen, dann
ist M im Allgemeinen nicht mehr diagonalisierbar. Das Polynom hat dann die Form
PM () = det(1 M ) =
r
Y
k=1
k )nk ,
n1 + . . . nr = n,
wobei 1 , . . . , r die paarweise verschiedenen Nullstellen von PM und die nk > 0 ihre algebraischen Vielfachheiten sind. Wie im diagonalisierbaren Fall heissen die k Eigenwerte der
k ein Eigenwert derselben Multiplizitat,
Matrix M . Hat k die Multiplizit
at nk , so ist auch
denn das charakteristische Polynom der reellen Matrix M hat reelle Koeffizienten.
78
1 ...
.. ..
.
.
Jn () =
.
.
.
0
0
..
.
(3.134)
Jordan-Block mit Eigenwert heisst. Eine Jordan-Matrix ist eine quadratische Matrix
der Form
0
0
Jn1 (1 )
=
0
Jn2 (2 ) 0 ,
n1 + . . . + nr = n.
(3.135)
M
..
.
0
0
Eine Jordan-Basis einer linearen Abbildung (Matrix) M : V V ist eine Basis von
V , bez
uglich der die Matrix von M eine Jordan Matrix ist, also die Jordan-Normalform
(3.135) hat. Es gilt der
Satz 3 (Existenz einer Jordan-Basis) Sei M : V V eine lineare Abbildung eines
0
exp Jn1 (1 )t
exp Jn2 (2 )t
(3.137)
exp(M t) = SeMt S 1 = S
S ,
..
.
0
und es gen
ugt vollauf, exp Jn ()t zu berechnen. Nun schreiben wir Jn () = 1n + Jn (0),
wobei die Summanden auf der rechten Seite offensichtlich vertauschen, und finden
exp Jn ()t = e exp Jn (0) t .
Da die Matrix Jn (0) offensichtlich nilpotent ist, Jnn (0) = 0, kann sie mit
i, j {1, . . . , n},
Jnm (0) ij = i,jm ,
t
exp Jn ()t = e
... ...
t
..
.
79
..
..
.
.
tn1
(n1)!
..
.
..
.
t
1
(3.138)
0
0
Jn (0)
10
(
)
J
2
1
n
2
M 1 1 =
..
.
0
0
n1 0 J n1 ( )
1
2
1
n2
M
=
1
0
..
gilt. Man sieht sofort, da die Matrizen Jnnk1 (k 1 ), k = 2, . . . , r invertierbar sind. Anstelle
von 1 hatten wir irgend einen anderen Eigenwert k auszeichnen konnen mit dem Ergebnis,
da auf den Unterr
aumen
nk = 0 = Kern(k M
)nk
Vk = V | k 1 M
Nach diesen allgemeinen Betrachtungen sind wir nun in der Lage die Losungen des dynamischen Systems = M explizite anzugeben. F
ur ein 0 im Unterraum Vk ist S 1 0 im
Unterraum Vk und
1 1n1
Jn1 (0)
1
1
2 1n2
Jn2 (0)
D =S
und N = S
S
S
..
..
.
.
und N m = 0 mit
80
m = max{n1 , . . . , nr }
(3.139)
gilt. In expliziten Rechnungen ist das Auffinden der Jordan Basis der schwierigste Teil der
Aufgabe. Wir wollen dies an einem einfachen dynamischen System illustrieren.
Beispiel: Gegeben sei folgendes dynamische System
1 1 2
= M mit M = 0 1 4 .
0
0
1
(3.140)
PM () = det(1 M ) = ( + 1)2 ( 1)
(3.141)
hat eine doppelte Nullstelle bei = 1 und eine einfache bei = 1. Also hat M den
zweifachen Eigenwert 1 = 1 und den einfachen Eigenwert 2 = 1. Wegen
2 1 2
0 0 0
(1 M ) = 0 2 4 und (1 M )2 = 0 0 8
0 0
0
0 0 4
sind die verallgemeinerten Eigenr
aume
V2 = span{e1 = e1 , e2 = e2 }.
1 0 0
ea = Sba eb = S = 0 1 2 .
0 0 1
,
= M
mit
= S 1 M S.
M
1 1 0
= 0 1 0 = 12 0 + J1 (0) 0 .
M
0
1
0
0
0
0 1
Nach der R
ucktransformation findet man die entsprechende Zerlegung von M
1 0 0
0 1 2
M = D + N = 0 1 4 + 0 0 0 ,
[D, N ] = 0, N 2 = 0.
0
0 1
0 0 0
t S 1
= S eMt S 1 = S eDt 1 + N
81
et
= 0
0
tet
et
0
2tet
2(et et ) . (3.142)
et
1 0
0
J = 0 1 1 .
0 0 1
Mit S=inverse(SI) erh
alt man die Transformationsmatrix
0 0 1
S = 1 0 0 ,
0 1 2
3.4.2
Stabilit
at von linearen Systemen I
Eine wichtige Frage ist diejenige nach der Stabilitat von (Gleichgewichts)Losungen der Bewegungsgleichungen. Wir werden nun untersuchen, wann die Gleichgewichtslosung = 0
des linearen dynamischen Systems
= M ,
(0) = 0
(3.143)
r
X
ek t Pnk (t) 0k ,
wobei
k=1
Pnk (t)
1 + tNk + . . . +
tnk 1
N nk 1
(nk 1)! k
(3.144)
ein matrixwertiges Polynom in t der Ordnung < nk ist. Daher ist zur Zeit t der quadrierte
Abstand des Teilchen vom Ursprung = 0 gleich
X
r (t) r (t) + v (t) v (t) = (t) (t) =
e(k +l )t Pk (t) 0k Pl (t) 0l .
k,l
82
I
R
Quelle
Senke
Zentrum
Einlaufender Strudel
von M einen positiven Realteil, dann gibt es immer Bahnen auf denen sich das System
exponentiell schnell vom Ursprung entfernt. In diesem Fall ist die Gleichgewichtslosung
= 0 instabil . Ist zum Beispiel der Realteil von 1 positiv, so entfernen sich alle Teilchen
mit 01 6= o exponentiell schnell vom Ursprung weg, siehe Abbildung (3.12).
Sind dagegen die Realteile aller Eigenwerte von M negativ, dann ist die Gleichgewichtslosung
asymptotisch stabil. Alle L
osungen streben exponentiell schnell gegen den Ursprung. Man
nennt die Gleichgewichtsl
osung = 0 daher Attraktor der Bewegung. Allgemein bezeichnet
man f
ur ein vorgegebenes dynamisches System als Attraktor eine Teilmenge des -Raumes,
der sich das System f
ur groe Zeiten mehr und mehr annahert.
Der interessanteste Fall liegt zwischen Stabilitat und Instabilitat, namlich wenn alle Eigenwerte rein imagin
ar sind. Dies ist der Fall f
ur den harmonischen Oszillator ohne Reibung. Ist M diagonalisierbar und damit alle Pk Konstanten, dann andert sich der Abstand
vom Ursprung periodisch in der Zeit. Das Teilchen bleibt in der Umgebung der Gleichgewichtslosung, n
ahert sich ihr asymptotisch aber nicht an. Diese Bewegungen heissen stabil,
sind aber nicht asymptotisch stabil.
3.5
Erzwungene Schwingungen
Der bisher untersuchte harmonische Oszillator ist ein schwingungsfahiges System mit einer
in die Gleichgewichtslage zur
ucktreibenden linearen Kraft sowie mit energieverbrauchenden
83
Reibungskraften. Ein solcher Oszillator kann durch eine auere zeitabhangige Kraft F (t)
angetrieben werden. Dann haben wir die Bewegungsgleichung
m
r = V r W r + F (t).
Die entsprechende Differentialgleichung im = (r , v )T -Raum ist
1
1
0
m1
0
,
=
= M + ,
M=
.
m V W
m F (t)
(3.145)
(3.146)
Die allgemeine L
osung dieser inhomogenen Differentialgleichung lasst sich aus folgendem
Zusammenhang zwischen den L
osungen der homogenen Differentialgleichung
= M
(3.147)
und einer L
osungen der inhomogenen Gleichung (3.146) ableiten. Ist (s) eine spezielle
Losung der inhomogenen Gleichung
= M +
(3.148)
Umgekehrt, sind 1 und 2 zwei beliebige Losungen der inhomogenen Gleichung, dann lost
ihre Differenz die homogene Gleichung. Wir folgern:
Lemma 2 Ist (h) die allgemeine Losung der homogenen Gleichung und (s) eine spezielle
Losung der inhomogenen Gleichung, so ist (s) + (h) die allgemeine Losung der inhomogenen
Gleichung.
Um eine spezielle L
osung von (3.146) zu finden machen wir den folgenden Separationsansatz
(t) = eMt (t).
(3.149)
F
ur ein konstantes w
are eine L
osung der homogenen Gleichung. Der Ansatz (3.149)
entspricht einer Variation der Konstanten (Anfangsbedingung). Die Zeitableitung von in
(3.149) ist
= M + eMt ,
= M eMt + eMt
und deshalb erf
ullt die inhomogene Differentialgleichung genau dann, wenn
= eMt
1
= eMt
84
(3.150)
mit einer Integrationskonstante 0 . Damit lautet die formale Losung von (3.148) wie folgt,
Z t
eM(ts) (s) + eMt 0 .
(3.151)
(t) =
0
Die Integrationskonstanten 0 tritt als Anfangsbedingung auf, 0 = (0). Der zweite Term
ist die Losung der homogenen Gleichung mit Startpunkt 0 und der erste Term die spezielle
Losung der inhomogenen Gleichung die f
ur t = 0 verschwindet. Wir wollen wieder annehmen,
da V und W in M diagonal sind (oder beide gleichzeitig diagonalisiert werden konnen).
Dann entkoppeln die Differentialgleichungen und es gen
ugt den eindimensionalen Fall zu
untersuchen, d.h. die Differentialgleichung (3.145) oder (3.146) mit
1
0
0
1
.
(3.152)
M=
, =
02
m F
Die Rechnungen werden einfacher wenn wir als untere Integrationsgrenze in (3.151) nicht
0 sondern nehmen. Dies ist
aquivalent zu einer Verschiebung von 0 in dieser Formel.
Mit eM(ts) aus (3.132) und aus (3.146) lautet die spezielle Losung
Zt
eM(ts) (s) =
1
m
Zt
(ts)/2
sin (t s)
cos (t s) /2 sin (t s)
F (s),
p
mit = 02 2 /4. Addieren wir die allgemeine homogenen Losung (3.111), dann finden
wir folgende allgemeine L
osung der inhomogenen Gleichung f
ur eine beliebig zeitabhangige
Antriebskraft,
Z t
1
e(ts)/2 sin (t s)F (s).
(3.153)
x(t) = a et/2 sin t + 0 +
m
Zu den wichtigsten Kr
aften, die einen ged
ampften harmonischen Oszillator treiben, gehoren
die periodischen, zum Beispiel
F (t) = F0 sin t.
(3.154)
F
ur diese einfache treibende Kraft ist
Zt
(ts)/2
F0
2i
Zt
=
=
h
i
e(ts)/2 eis sin (ts) + kompl. konj.
eit
F0
+ kompl. konj.
2i 2 2 + 2 /4 + i
F0
eit
+ kompl. konj.
2
2i 0 2 + i
und () = arctan
85
.
02 2
(3.155)
Eingesetzt in (3.153) f
uhrt dies dann auf folgende allgemeine Losung f
ur den schwach
gedampften harmonischen Oszillator mit harmonischer Treibkraft (3.153)
F0
x(t) = a et/2 sin t + 0 +
b() sin t () .
m
(3.156)
( = 0) = 0, ( = 0 ) =
und ( ) = .
(3.157)
2
Bei = 0 ist das Argument von arctan in (3.155) unendlich. Also ist die Phasenverzogerung
/2, wenn die aufgezwungene Frequenz gleich der ungedampften Eigenfrequenz 0 ist. F
ur
> 0 m
ussen wir bei der Bestimmung von arctan auf den nachsten Zweig dieser Funktion
gehen. Die funktionale Abh
angigkeit der Amplitude b von der Kreisfrequenz in (3.155) ist
durch eine Verteilung mit Maximum r in der Nahe von 0 und Breite gegeben. Es gilt
b( = 0) =
1
02
und b( ) = 0.
(3.158)
Die Amplitude hat ein Maximum bei derjenigen Kreisfrequenz welche den Nenners von b(w)
minimiert,
( 2 02 )2 + 2 2 2 = 2(r2 02 ) + 2 = 0.
2
r
3.6
Anhang: Matrixfunktionen
In diesem Anhang wollen wir die wichtigsten Eigenschaften von Matrixfunktionen zusammenstellen. F
ur eine diagonalisierbare nn-Matrix mit Eigenwerten 1 , . . . , n sind Matrix86
6b()
0.5
0.4
= 1, 0 = 2
0.3
1/02
0.2
0.1
0
6()
= 1, 0 = 2
87
)S 1
S 1 = Sf (M
f (M ) = f S M
f ( )
1
0
=S
..
.
0
f (2 )
0
0
..
.
0
...
...
S 1 .
f (n )
1
,
M
M Matn (C),
(3.160)
1 1 2
M = 0 1 4 ,
0
0
1
die wir in (3.139) einf
uhrten, ist die Resolvente
( + 1)1 ( + 1)2
R() =
0
( + 1)1
0
0
2( + 1)2
4(2 1)1 .
( 1)1
F
ur die Berechnung des Schleifenintegrals in (3.161) erinnern wir uns an folgende bekannte
Formel aus der Analysis:
I
1
f ()
1 (n)
d =
f (0 ),
(3.162)
2i
( 0 )n+1
n!
Hier umlauft der geschlossene Integrationsweg den Punkt 0 einmal entgegen dem Uhrzeigersinn. Damit finden wir
f (1) f (1)
2f (1)
f (M ) = 0
f (1) 2(f (1) f (1)) .
0
0
f (1)
Insbesondere f
ur f () = exp(t) findet man das bekannte Resultat (3.142) f
ur exp(M t).
Im Folgenden werden wir weitere Eigenschaften der Resolvente besprechen, die Spektralzerlegung eines linearen Operators auf einem endlich-dimensionalen Vektorraum ableiten und
insbesondere die obige Formel (3.161) beweisen. Erinnern wir uns an die Kramersche Regel
zur Bildung einer inversen Matrix, so folgt sofort, da die Resolvente meromorph ist. Sie hat
88
Pole der Ordnung n bei den Nullstellen {1 , . . . , r } (M ) des charakteristischen Polynoms PM () von M , d.h. bei den Eigenwerten von M . Wir untersuchen nun das Verhalten
der Resolvente bei einem Eigenwert den wir der Einfachheit wegen nach = 0 legen.
Die Koeffizienten in der Laurent-Reihe
R() =
Ap p
(3.163)
p=
berechnen sich nach der bekannten Formel aus der Funktionentheorie gema
I
1
Ap =
d p1 R().
2i
(3.164)
Hier ist ein (kleiner) Kreis um den Eigenwert 0, der auer diesem keinen weiteren Punkt
des Spektrums (M ) einschliet. Da die Pole maximal die Ordnung n haben ist
Ap = 0
f
ur
p < n.
Das Produkt zweier Koeffizientenmatrizen Ap und Aq ist entweder die Nullmatrix oder eine
dritte Koeffizientenmatrix:
Lemma 3 Die Entwicklungskoeffizienten der Resolvente erf
ullen
1 f
ur p 0
Ap Aq = 1 p q )Ap+q+1 , wobei p =
0 f
ur p < 0.
(3.165)
also
1
1
1
1
1
1
=
= ( M ) ( + M )
M
M
M
M
M M
R() R( ) = ( ) R()R( ).
(3.166)
=
=
I I
1
dd p1 q1 R()R( )
(2i)2
I I
1
p1 q1 R( ) R()
.
dd
(2i)2
1 X
2i
k
dkqp2 qk q Ak
p1 q Ap+q+1 = (1 p q )Ap+q+1 ,
89
d.h. die Behauptung (3.166) des Lemmas. Daraus folgt unmittelbar, dass die Matrizen Ap
paarweise kommutieren.
Dieselben Relationen erlauben uns, alle Matrizen Ap durch
A0 S,
A1 P
und A2 D.
(3.167)
auszudr
ucken. In der Tat, wir finden
Ap A0 = Ap+1
A1 A1 = A1
A2 Ap = Ap1
A0 A1 = 0
A1 A2 = A2
Ap = S p+1 ,
p = 0, 2, 3, . . .
P =P
Ap = Dp1 ,
p = 2, 3, . . .
(3.168)
SP = P S = 0
DP = P D = D
Somit erhalten wir folgende Laurent-Entwicklung der Resolvente um einen beliebigen Eigenwert i (M ),
R() =
X
p=0
( i )
Sip+1
X
Pi
+
( i )p Dip1 .
+
i p=2
(3.169)
(i M )Pi
Si (i M ) = 1 Pi
Pi (i M ) = Di ,
(3.170)
das Resultat (3.169) einsetzt und Koeffizienten vergleicht. Nun sind wir in der Lage, da
folgende Lemma zu beweisen
Lemma 4 Es sei ein positiv orientierter Kreis, der das ganze Spektrum (M ) von M
umschliet. Dann ist
11 =
1
2i
d R() =
r
X
Pi ,
(3.171)
i=1
(3.172)
1
M
M
1
M2
1
1+
=
+ 2 + ... .
90
d R() =
r
X
Pi .
i=1
r
X
i=1
r
X
i + Di )Pi ,
i Pi + Di =
(3.173)
i=1
Pi =
(i Pi + (M i )Pi )
(3.170)
X
i Pi + Di =
i + Di )Pi .
Diese Zerlegung ist identisch zur Jordanschen Normalform, allerdings in einer beliebigen
Basis. Danach ist der Vektorraum V die direkte Summe der Eigenraume Vi = Pi V die
invariant unter M sind,
M Vi = M Pi V
[M,Pi ]=0
Pi M V Vi .
Auf dem Eigenraum Vi reduziert sich M auf i + Di mit einem nilpotenten Operator Di ,
Dini = 0
mit ni = dim Vi .
Insbesondere ist Di = 0 f
ur dim Pi = 1, d.h. f
ur einen einfachen Eigenwert. Es sei nun
f (z) =
X
1 (n)
f (0)z n
n!
n=0
X
1 (n)
f (0) M n .
n!
n=0
(3.174)
Wir setzen in (3.174) ein und erhalten die Spektraldarstellung der Matrixfuntion f (M ):
f (M ) =
X
i
Pi
ni
X
X
X 1
1 (p)
1
f (i )Pi +
f (p+q) qi Dip =
f (i )Dip .
q!
p!
p!
p
p,q
i
Diese Darstellung kann auf alle Funktionen ausgedehnt werden, die in einer Umgebung jedes
Eigenwertes hinreichend oft differenzierbar sind. Speziell erhalt man f
ur f (z) = ( z)1
die Partialbruchentwicklung der Resolventen,
r
X
1
=
M
i=1
Pi
Di
Dini 1
+
+
.
.
.
+
i
( i )2
( i )ni
(3.175)
92
Kapitel 4
Mehrk
orpersysteme
Die f
ur den einzelnen Massenpunkt aufgestellte dynamische Grundgleichung kann auf mehrere Massenpunkte erweitert werden. Ist der Ortsvektor des i-ten Teilchens in einem Inertialsystem ri , seine Masse mi , sein Impuls pi = mi r i und die Resultante aller an ihm
angreifenden Kr
afte Fi , dann gilt nach dem zweiten Axiom
p i = Fi ,
pi = mi r i ,
i = 1, . . . , N.
(4.1)
Sind die Krafte Fi als Funktionen der Orte und Geschwindigkeiten der Massenpunkte sowie
der Zeit bekannt, so ist die Bewegung der Punktteilchen durch ihre anfanglichen Orte und
Geschwindigkeiten und die L
osung des obigen Gleichungssystems eindeutig bestimmt. Das
System enth
alt 3N skalare Differentialgleichungen zweiter Ordnung f
ur die 3N Koordinaten
der N Teilchen. Das mathematische Problem der Punktmechanik besteht in der Integration
dieses im Allgemeinen gekoppelten nichtlinearen Differentialgleichungssystems.
F
ur ein nicht abgeschlossenes System teilt man die Krafte in zwei Gruppen auf: in die von
Teilchen auerhalb des untersuchten Systems wirkenden aueren Krafte und die zwischen
den Teilchen des Systems wirkenden inneren Krafte. Dabei wird die R
uckwirkung der Systemteilchen auf die
aueren Teilchen vernachlassigt. Diese Aufteilung ist nat
urlich etwas
willk
urlich. Vergr
oern wir das System und schlieen die vorher als auere Teilchen betrachteten Massenpunkte ein, so werden
auere Krafte zu inneren. Verkleinern wir hingegen das
System, so konnen innere Kr
afte in
auere u
bergehen.
Bezeichnet man die Resultante der auf den Massenpunkt i des Systems wirkenden aueren
(a)
Krafte mit Fi , und die vom Massenpunkt j auf das Teilchen i wirkende Kraft mit Fij , so
ist die auf i wirkende Gesamtkraft
(a)
Fi = Fi
N
X
Fij ,
i = 1, . . . , N
(4.2)
j=1
In der Summe wird das Glied j = i fortgelassen oder Fii Null gesetzt, da der Massenpunkt
auf sich selbst keine Kraft aus
ubt. Die aueren Krafte werden in der Regel als gegeben
vorausgesetzt. Die Grundgleichungen der Punktmechanik sind somit die folgenden:
93
N
X
Fij ,
i = 1, . . . , N
(4.3)
j=1
(4.4)
4.1
Erhaltungss
atze der Punktmechanik
Ahnlich
wie in Abschnitt (3.2) leiten wir hier Bilanzgleichungen f
ur Impuls, Drehimpuls und
Energie ab. F
ur idealisierte abgeschlossene Systeme ohne auere Krafte sind diese Groen
zeitlich konstant.
4.1.1
(4.5)
ij
pi den
(4.6)
die Resultante der auf das System wirkenden aueren Krafte ist, die auere Gesamtkraft.
Also gilt der
Impulssatz: Die zeitliche Ableitung des Gesamtimpulses des Systems ist gleich der Summe
der auf das System wirkenden aueren Krafte.
Greifen keine
aueren Kr
afte an, dann ist der Gesamtimpuls erhalten. Um zu einer anschaulicheren Form des Satzes zu gelangen, f
uhren wir den Schwerpunkt 1 ein,
P
P
mi ri
mi ri
R= P
=
,
(4.7)
mi
M
wobei M die Gesamtmasse des Systems bezeichnet.
und es gilt
F
ur konstante Massen mi ist P = M R
= F(a) .
MR
1 Der
Begriff Schwerpunkt, oft auch Massenmittelpunkt genannt, geht auf Archimedes zur
uck.
94
(4.8)
R r1
r1
m2
3
r2 R
r2
Abbildung 4.1: Der Schwerpunkt liegt naher bei der groeren Masse.
denkt man sich diesen in sehr kleine Teile mit Volumen Vi und Massen mi zerlegt. Man
kann dann in dem Ausdruck (4.7) f
ur den Schwerpunkt statt der Summe das entsprechende
Integral schreiben,
R
P
rdm
ri mi Vi 0
P
R=
R
.
mi
dm
(4.9)
in Volumenintegrale umformen,
R
r dV
.
R= R
dV
(4.10)
und r i = u + Rr i ,
4.1.2
und
P = M u + R P .
Der Drehimpulssatz
Multiplizieren wir die Bewegungsgleichung (4.3) des i-ten Massenpunktes vektoriell mit dem
Ortsvektor ri und summieren u
ber alle Teilchen, dann finden wir
X
X
X
X
(a)
(4.11)
Fij .
ri
ri Fi +
ri p i =
i
Wegen r i p = 0 k
onnen wir die linke Seite in der Form
d X
d X
Li ,
ri pi =
dt
dt i
schreiben, wobei Li der Drehimpuls des iten Teilchens ist. Fassen wir nun die Summe der
Drehimpulse zum Gesamtdrehimpuls zusammen,
X
L=
Li ,
Li = ri pi ,
(4.12)
dann ist die linke Seite von (4.11) die Zeitableitung von L. In der Doppelsumme gibt es zu
jedem Term ri Fij auch den Term rj Fji . Die Summe beider Terme ist wegen Fij = Fji
gleich (ri rj ) Fij .
Die inneren Kr
afte f
ur Punktteilchen sind meistens Zentralkrafte. Dann zeigt die vom Massenpunkt j auf den Massenpunkt i wirkende Kraft Fij in Richtung der Verbindungslinie der
beiden Massenpunkte,
Fij = (ri rj )F (ri , rj ),
und das Vektorprodukt (ri rj ) Fij verschwindet. Damit ergibt (4.11) den
Drehimpulssatz: F
ur Zentralkrafte ist die zeitliche Anderung
des Gesamtdrehimpuls gleich
der Summe der Drehmomente der aueren Krafte,
X
X
d
(a)
Mi .
ri Fi
L=
dt
i
96
(4.13)
Bei der Ableitung des Drehimpulssatzes setzten wir voraus, dass die inneren Krafte zentral sind. Der Satz kann aber im Rahmen der Lagrangeschen Formulierung der Mechanik
unter sehr allgemeinen Voraussetzungen bewiesen werden. Er folgt bereits aus der Isotropie des Euklidischen Raumes, siehe unten. Der Drehimpulssatz ist ein Naturgesetz, dessen
G
ultigkeitsbereich weit u
ber die Newtonsche Mechanik hinausgeht.
In einem abgeschlossenen System wirken keine aueren Krafte und es gilt der Drehimpulserhaltungsatz
L = 0,
(4.14)
mi ri r i
P
u
mi ri = 0, dann finden wir
berall ri durch R + ri , multiplizieren aus und benutzen
X
X
+
+ mi r = M R R
mi ri r i
R + ri mi R
L=
i
i
(4.16)
F(a) =
(a)
Fi .
(4.17)
(4.18)
(4.19)
Wir haben somit den folgenden wichtigen Satz bewiesen: Der Drehimpulssatz gilt auch im
Schwerpunktsystem, d.h. wenn man als Bezugspunkt den Schwerpunkt des Systems wahlt
und die Achsen parallel den Achsen eines Inertialsystem sind.
97
4.1.3
Der Energiesatz
Ahnlich
wie beim 1-K
orperproblem multiplizieren wir die Bewegungsgleichung (4.3) skalar
mit r i und summieren u
ber alle Massenpunkte,
X
X
X
X (a)
r i p i =
Fi r i =
Fij r i +
Fi r i .
i
ij
F
ur konstante tr
age Massen ist die linke Seite die Zeitableitung der kinetischen Energie,
T =
X1
i
mi r 2i .
(4.20)
F
ur die Lorentzkraft ist Fi senkrecht zu r i und entsprechend ist die kinetische Energie konstant. Wir werden diesen Spezialfall von geschwindigkeitsabhangigen konservativen Kraften
spater behandeln und ihn vorerst ausschlieen.
Nun wollen wir versuchen, auch die rechte Seite als Zeitableitung zu schreiben. Krafte, f
ur
die dies moglich ist, besitzen ein Potential V (r1 , . . . , rn ), das der Gleichung
X
i
Fi r i =
X
dV
i V r i
=
dt
i
bzw. Fi = i V,
(4.21)
gen
ugt, und diese Kr
afte heien Potentialkrafte 2 . Der Index i am Gradienten bedeutet, dass
die partiellen Ableitungen nach den Koordinaten des i-ten Massenpunktes zu bilden sind.
Notwendig und hinreichend f
ur die (lokale) Existenz eines Potentials sind die Bedingungen
an die Kraftkomponenten, die aus der Gleichheit aller gemischten Ableitungen des Potentials
folgen. Bezeichnen {xai }, a = 1, 2, 3, die kartesischen Koordinaten des i-ten Teilchens, dann
bedeutet dies
Fai
2V
Fbj
=
=
xbj
xbj xai
xai
(Fi = Fai ea ).
(4.22)
Diese Bedingungen bedeuten starke Einschrankungen an die mogliche Form der auf das ite
Teilchen wirkenden Kraft
X
(a)
Fi = Fi (ri ) +
Fik (ri , rk ).
k6=i
(a)
i Fi
= 0 (keine Summe u
ber i)
(4.23)
gilt. Die zwischen zwei Massenpunkten i und k wirkenden inneren Krafte Fik und Fki hangen
nur von den Ortsvektoren ri und rk der beiden Teilchen ab, und damit bedeutet (4.22)
X
X
Faik =
Fbjk .
xbj
xai
k6=i
2 Potentialkr
afte
k6=j
leisten keine Arbeit und sind deshalb immer konservativ. Die Umkehrung gilt aber nicht:
Die Lorentzkraft ist konservativ obwohl sie aus keinem Potential im Ortsraum V (r) abgeleitet werden kann,
d.h. sie ist keine Potentialkraft.
98
Insbesonders f
ur i = j folgt daraus
i Fik = 0,
k 6= i
(keine Summe!)
(4.24)
und f
ur i 6= j
Faij
Fbji
=
xai
xbj
A=R
Faji
xbj
(4.24)
Fbji
xaj
+
Fbji = 0,
xai
xaj
oder
wobei wir Actio = Reactio und (4.24) benutzten. Die letzte Differentialgleichung impliziert,
dass Fij folgende Form haben mu
Fij = Fij (rij ) = Fji (rji ),
rij = ri rj .
(4.25)
(a)
Fassen wir zusammen: die am Teilchen i angreifende auere Kraft Fi kann aus einem
Potential abgeleitet werden wenn sie wirbelfrei ist. Die inneren Krafte Fij besitzen ein Potential wenn Fij nur von der Differenz ri rj rij abhangt und als Funktion dieser Variable
wirbelfrei ist. Sind diese Bedingungen erf
ullt, dann gibt es ein Potential
X (a)
X
(4.26)
Vi (ri ),
Vij (rij ) +
V (r1 , . . . , rn ) =
i
Paare(i,j)
E =T +V =
Vi (ri ),
V
(r
)
+
r
+
m
ij
ij
i
i
2
i
Paare(i,j)
(4.27)
X
d
Fi Diss r i
T +V =
dt
i
(4.28)
+ r .
und r i = R
i
1X
1X
r
2 + 2mi R
mi r i 2 + mi R
mi r 2i =
i
2
2 i
Da das letzte Glied der rechten Seite wegen (4.15) offensichtlich verschwindet, folgern wir:
99
2
Die gesamte kinetische Energie des Systems setzt sich aus der kinetischen Energie 12 M R
der im Schwerpunkt vereinigt gedachten Gesamtmasse M und der Energie der Bewegung der
Teile des Systems relativ zum Schwerpunkt zusammen.
T =
1 2 1X
MR +
mi r i 2 .
2
2
Schlussendlich wollen wir noch die Bedingungen an die Potentiale Vij ableiten, so dass neben
dem Energiesatz auch noch der Drehimpulssatz gilt.
In der Zeitableitung des Gesamtdrehimpulses
X
X
X
X
(a)
(a)
rij i Vij (rij ),
ri Fi
ri Fij =
ri Fi +
L =
i
i<j
ij
worin wir Actio = Reactio setzten, tragen die inneren Krafte nicht bei, wenn
0 = rij i Vij (rij ) f
ur alle
i, j
gilt. Also mu der Gradient von Vij in Richtung von rij zeigen, was bedeutet, dass die
Niveauflachen von Vij (rij ) Kugeloberfl
achen um rij = 0 sind. Deshalb kann Vij nur eine
Funktion von rij = krij k sein. F
ur ein System mit inneren Potentialkraften gilt also der
Drehimpulssatz (4.13), wenn
(4.29)
Fij = i Vij (rij ) = rij Vij rij ,
wobei
V (r) =
dV (r)
r = r V (r)
dr
(4.30)
Bez
uglich der Integrale der Bewegungsgleichungen konnen wir zusammenfassend folgendes
sagen. Unter den drei Integrals
atzen f
ur ein abgeschlossenes mechanisches System mit Bewegungsgleichungen
X
rij Vij (rij ),
i = 1, . . . , N,
(4.31)
miri =
j
ergibt der Erhaltungssatz des Schwerpunktes 6 Integrale, der Erhaltungssatz des Drehimpulses 3 Integrale und der Energiesatz 1 Integral. Die maximale Anzahl der allgemein angebbaren Integrale ist 10,
R,
P,
L und E.
100
4.2
Gekoppelte Pendel
m1
m2
-
O1
x1
O2
x2
m2 x2
m1 12 x1 + k(x2 x1 )
m2 22 x2 k(x2 x1 ).
(4.32)
Je nachdem ob der Kopplungskoeffizient k gro oder klein verglichen mit den mi i2 ist,
spricht man von starker oder schwacher Kopplung. Die wirkenden Krafte sind konservativ,
101
1 K2 = 2 K1 = k, mit Potential
V (x1 , x2 ) =
1
m1 12 x21 + m2 22 x22 + k(x1 x2 )2 .
2
Entsprechend ist die Summe aus kinetischer und potentieller Energie konstant,
E=
1
m1 x 21 + m2 x 22 + V = konstant.
2
und
x2 = Bet ,
Hieraus folgt
k/m2
2 + 12 + k/m1
B
= 2
=
A
k/m1
+ 22 + k/m2
und damit die Sakulargleichung
(2 + 12 + k/m1 )(2 + 2 + k/m2 )
k2
= 0.
m1 m2
(4.33)
Wir beschranken nun auf den symphatischen Pendel zweier gleich langer und gleich schwerer
Pendel. F
ur den sympathischen Pendel gilt
1 = 2 0
und
k
k
=
.
m1
m2
(4.34)
Die Losungen sind einfacher zu konstruieren, wenn wir die neuen Koordinaten
R=
1
(x1 + x2 ) und x = x2 x1 .
2
(4.35)
einf
uhren. R ist der Ort des Schwerpunktes im System (O, e) in der Abbildung (4.2) und
L + x der Abstand zwischen den schwingenden Massenpunkten.
Nach Addition beziehungsweise Subtraktion der beiden Gleichungen in (4.32) ergeben sich
die entkoppelten Gleichungen
+ 02 R = 0 und
R
x
+ (02 + 2)x = 0.
(4.36)
Der Schwerpunkt der beiden Pendel schwingt mit der Kreisfrequenz 0 und ihr Abstand mit
der Kreisfrequenz = (02 + 2)1/2 ,
R(t) = A cos(0 t + )
x(t) = a cos(t + ).
(4.37)
, R(0)
= x(0)
= 0.
102
F
ur diese Anfangsbedingungen verschwinden die Phasenverschiebungen und 2A = a = c.
F
ur die Positionen der Pendel bedeutet dies, dass
0
+ 0
c
cos 0 t cos t = c sin
t sin
t
x1 =
2
2
2
0
c
+ 0
cos 0 t + cos t = c cos
x2 =
t cos
t.
2
2
2
Die ersten Faktoren auf den rechten Seiten sind f
ur schwache Kopplung 02 langsam
veranderlich mit der Zeit und die beiden Pendel f
uhren eine Schwebung aus: hat die Amplitude von m1 ihren gr
oten Wert, dann ist diejenige von m2 Null und umgekehrt, siehe
Abbildung (4.3).
x1 6
0 t
-
0
2
x2 6
0 t
-
0
2
bzw.
R = 0, x = 2c, R = x = 0,
dann findet kein Schweben der Energie statt. Im Fall a) ist x = 0 und die beiden Pendel
schwingen synchron mit der Kreisfrequenz 0 ,
x1 = x2 = c cos 0 t.
103
Im Fall b) ruht der Schwerpunkt, R = 0, und die Pendel schwingen entgegengesetzt mit der
Kreisfrequenz > 0 ,
x1 = x2 = c cos t.
Die zwei Schwingungszust
ande a) und b) heien Normalschwingungen oder Eigen- oder Fundamentalschwingungen unseres gekoppelten Systems von zwei Freiheitsgraden. Die Frequenzen 0 /2 und /2 sind die zugeh
origen Eigenfrequenzen. Wir haben fr
uher gesehen, dass
ein schwingungf
ahiges System von N Freiheitsgraden genau N Fundamentalschwingungen
hat.
Nicht ganz so einfach ist die Theorie, wenn die beiden Pendel gegeneinander verstimmt sind,
wenn sie also nicht genau gleich lang oder nicht genau gleich schwer sind. Es findet zwar auch
Energieaustausch statt, doch derart, dass das angeregte Pendel ein von Null verschiedenes
Minimum hat. Nur das urspr
unglich ruhende Pendel kommt dann im Verlauf der Bewegung
wieder zur Ruhe. Die Energie
ubertragung ist als Folge der Verstimmung unvollkommen.
4.3
Das Zweik
orperproblem
Das Zweikorperproblem ist: Wie bewegen sich zwei Massenpunkte - zum Beispiel die Sonne
und die Erde - in ihrem gegenseitigen Kraftfeld. Wir betrachten also das abgeschlossene
Zweikorperproblem mit zentralen inneren Potentialkraften, so dass Drehimpuls und Energie
erhalten sind. In einem Inertialsystem lauten dann die Bewegungsgleichungen
m1r1
m2r2
=
=
(4.38)
wobei r12 der Abstand zwischen den beiden Teilchen ist. Nach Addition dieser Gleichungen
erhalten wir den gekannten Schwerpunktsatz ,
= 0,
MR
M R = m1 r1 + m2 r2 ,
M = m1 + m2 ,
(4.39)
nach dem sich der Schwerpunkt geradlinig gleichformig bewegt oder ruht,
(4.40)
(4.41)
m1 m2
.
m1 + m2
(4.42)
(4.44)
r r12 .
(4.45)
In den meisten physikalisch wichtigen Anwendungen sind die inneren Krafte aber Potentialkrafte, und wir haben es mit der Gleichung (4.41) zu tun.
Mit (4.43) schreibt sich der erhaltene Gesamtdrehimpuls gema
L = L1 + L2 = R P + r r = M R(0) R(0)
+ r r .
(4.46)
Der erste Term auf der rechten Seite ist der Drehimpuls der im Schwerpunkt vereinigten
Gesamtmasse und der zweite Term der relative Drehimpuls Lrel = r r . Ein Vergleich
mit (4.16) oder eine einfache Rechnung zeigen, dass Lrel gleichzeitig der Drehimpuls im
Schwerpunktsystem ist. Er ist eine Konstante der Bewegung und damit liegt r(t) in der
Ebene durch r = 0 und senkrecht zum relativen Drehimpuls.
Wir legen e3 in Richtung von Lrel , so dass der Ortsvektor der Relativbewegung r(t) f
ur
alle Zeiten in der x1 x2 Ebene liegt. Wir wahlen Kugelkoordinaten, wobei = /2 und
entsprechend sin = 1 zu setzen ist. Aus (2.109) entnehmen wir
r = rer ,
r = re
r + re
,
r = (
r r 2 )er +
1 d 2
(r )e
.
r dt
und
1 d 2
(r )
= 0.
r dt
(4.47)
Die erhaltene Energie und der erhaltene Drehimpuls der Relativbewegung sind
E=
2
r + r2 2 + V (r)
2
und
Lrel = r2 e
z ez .
(4.48)
r=
V (r) = Veff
(r)
r3
mit
2
.
2r2
(4.49)
sich an. F
ur negatives Veff haben wir es mit einer Abstoung zu tun.
Diese Bewegungsgleichung hat als Integral die konstante Energie der Relativbewegung (4.48),
E=
1 2
r + Veff (r).
2
105
(4.50)
2
,
2
2rmin
(4.51)
gilt, siehe Abbildung (4.4). Ob es noch weitere Umkehrpunkte gibt, an denen die Geschwin6Veff
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
...
...
..
...
..
..
..
...
..
...
...
...
...
...
...
...
max
0
...
...
......................................
...
....................................
....
.......................
....
...................
....
...............
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.....
....
...........
.....
.........
.......
........
..............
................................
Abstossung
r
-
Anziehung
rmin
Abbildung 4.4: F
ur 6= 0 konnen sich die beiden Teilchen nicht beliebig nahe kommen.
digkeit verschwindet, h
angt vom Potential V (r) ab. F
ur ein f
ur groe Abstande anwachsendes
Potential wird es immer einen gr
oten Abstand zwischen den Teilchen geben. Die beiden
Teilchen sind dann aneinander gebunden. Besitzt das effektive Potential ein Extremum bei
r0 , Veff
(r0 ) = 0, dann ist r(t) = r0 eine L
osung der Bewegungsgleichung (4.49) mit konstantem Radius und beschreibt eine Kreisbahn mit Relativenergie und Relativdrehimpuls
E = Veff (r0 )
und = r02 .
(4.52)
Die Kreisbahn ist stabil wenn r0 ein Minimum von Veff ist und andernfalls instabil.
Die Auflosung von (4.50) nach r ergibt dann die schon bei der eindimensionalen Bewegung
gefundene Losung,
r Z r
dr
p
,
(4.53)
t t0 =
2 r0 E Veff (r )
m2
r
M
und r2 =
m1
r,
M
(4.54)
und die Bahnen beider Teilchen liegen in ein und derselben Ebene durch den Schwerpunkt
mit dem konstanten Normalenvektor Lrel .
106
4.3.1
In der Absicht, die schon bekannten Keplerschen Gesetze zu beweisen, postulierte Newton sein allgemeines, dem Actio = Reactio-Prinzip gen
ugendes Anziehungsgesetz zwischen
je zwei massiven K
orpern, gem
a dem der Betrag der Kraft auf jeden der beiden Korper
umgekehrt proportional zum Quadrat ihres gegenseitigen Abstands und die Richtung der
Kraft langs der Verbindunglinie der beiden Korper ist. Die Krafte sind also zentrale Zweiteilchenkrafte,
F12
r12
3 .
r12
Das Besondere an diesem Gesetz ist, dass die Kraft auf einen Korper proportional zu dessen
(schweren) Masse sein soll,
F12 = m1 2
r12
3 .
r12
(4.55)
Kein anderes Kraftgesetz hat diese Eigenschaft. Das Phanomen der universellen Anziehung
von massiven K
orpern heit Gravitation. Die Konstante 2 mu positiv sein, damit der
Korper m1 von K
orper m2 angezogen wird. Das Actio = Reactio - Gesetz verlangt, dass
m 1 2 = m 2 1
oder
1
2
=
,
m1
m2
eine universelle Konstante ist. Damit ergibt sich die folgende Form f
ur die Newtonsche
Gravitationskraft,
F12 = m1 m2
r12
3 .
r12
(4.56)
q1 q2 r12
3 .
40 r12
(4.57)
Die Dielektrizitatskonstante des Vakuums 0 bestimmt die Starke der Wechselwirkung; ihr
numerischer Wert h
angt von der gew
ahlten Maeinheit f
ur die Ladungen ab3 . Im Gegensatz
zur Gravitationskraft kann die elektrische Kraft anziehend oder abstoend sein, je nach relativem Vorzeichen der beiden Ladungen. Wahrend die Gravitation universell auf jede Form
von Masse und/oder Energie wirkt, erf
ahrt ein neutrales Teilchen keine Coulombkraft.
3 Dies
wird im n
achsten Semester detailliert erkl
art werden.
107
Die Newtonsche Gravitationskraft und die Coulombkraft haben dieselbe funktionale Form:
beide sind Zentralkr
afte und invers proportional zum Quadrat des gegenseitigen Abstand
der beiden Teilchen,
F12 = 12
r12
3 ,
r12
12 = m1 m2
bzw. 12 = q1 q2 /40 .
(4.58)
N
X
rij
3 ,
rij
ij
j=1
j6=i
ij = mi mj
qi qj
.
40
(4.59)
mit Vij =
ij
rij
(4.60)
gilt. F
ur zwei ungeladene K
orper ist
V (r) =
m1 m2
r
(4.61)
q1 q2 1
40 r
(4.62)
Coulombpotential. Die Newtonsche Gravitationskraft und die Coulombkraft sind konservativ und zentral. Entsprechend sind die Gesamtenergie
E=
N
X
mi
i=1
r 2i
N
X
ij
rij
i,j=1
(4.63)
i6=j
N
X
i=1
mi ri r i
(4.64)
108
Die Gleichung f
ur die Relativbewegung des Zweiteilchensystems hat mit der reduzierten
Masse
m1 m2
=
,
M = m1 + m2 ,
(4.65)
M
und r = r1 r2 als Relativvektor von Teilchen 1 zu Teilchen 2 die Form
r
(4.66)
r = 3 .
r
Wir legen e3 wieder in Richtung des erhaltenen Relativdrehimpulses. Die erhaltene Energie
der Relativbewegung ist dann
E=
1 2
r + Veff (r),
2
wobei Veff =
2
2r
r
(4.67)
u
u
= u
2
2
u
u
und
r = r
d
2
= u 2 u2
dt
2 2 2 3
u u = u u2
bzw.
u + u =
.
2
(4.68)
Eine spezielle L
osung dieser inhomogenen linearen Differentialgleichung ist u = /2 und
die allgemeine Losung hat damit die Form
u() = 2 1 cos( 0 ) .
(4.69)
2
1
2 2
(4.69)
u + u2 u =
1 .
r 2 + Veff (r) =
2
2
22
(4.70)
2E2 1/2
= 1+
.
2
(4.71)
Es gen
ugt eine L
osung der quadratischen Gleichung f
ur zu ber
ucksichtigen, da ein Vorzeichenwechsel von durch eine Verschiebung von 0 um erreicht werden kann. Eingesetzt
in (4.69) erhalten wir
i
1
1h
=
,
(4.72)
u() = 1 cos ,
p
p
Kegelschnittgeometrie:
Da es vermutlich schon einige Zeit her ist, dass Sie sich mit Kegelschnitten beschaftigt haben,
erinnere ich hier an die Parameterdarstellungen der Ellipse, Hyperbel und Parabel.
x2
x2
6
b
.....
....
....
....
....
....
....
...
....
...
...
...
...
..
..
..
..
..
.
..
...
...
.
.
...
...
..
...
.
.
..
...
....
....
....
.
.
.
..
....
.....
>
r
O
a
x1
?2e a
a
r
-
....
....
....
....
.
.
.
....
....
....
...
...
.
...
...
...
....
..
1
..
...
..
..
..
...
...
...
...
...
...
....
....
....
....
....
.....
....
....
2e
O r
r2
r2 + 4e2 4r e
r2 + 4a2 4ar,
wobei die lineare Exzentrizitat e = kek < a als Lange des Vektors e auftritt. Zieht man diese
Gleichungen voneinander ab, so finden wir nach Einf
uhrung der numerischen Exzentrizitat
in e = ae,
0 = 4 (a2 e2 ) = 4a(r r e),
| {z }
= b2
r r e =
b2
p,
a
wobei 0 < 1
ist. Der positive Parameter p heit Halbparameter . Damit erhalten wir schlussendlich
r=
p
1 cos
mit
p = (1 2 )a > 0
110
und r e = re cos .
(4.73)
Hyperbel: Wir w
ahlen als Koordinatenursprung den rechten Brennpunkt in der Abbildung
(4.5) und beschreiben den rechten Ast der Hyperbel. Aus der Figur liest man ab:
r = 2e + r,
Dieser Ast der Hyperbel ist der geometrische Ort aller Punkte mit
r r = 2a.
Damit ergeben sich nach Einf
uhrung der linearen Exzentrizitat e = kek > a die beiden
Gleichungen
r2
r2
r2 + 4e2 + 4r e
r2 + 4a2 + 4ar.
Zieht man diese Gleichungen voneinander ab und eliminiert r, so erhalten wir wieder nach
Einf
uhrung der numerischen Exzentrizitat = e/a die Formel
r=
p
1 cos
mit p = (2 1)a
b2
> 0.
a
(4.74)
Wahlen wir als Koordinatenursprung den linken Brennpunkt, so findet man ganz analog f
ur
denselben rechten Hyperbelast die Darstellung
r=
p
1 cos
mit
p = (2 1)a =
b2
< 0.
a
(4.75)
Gebundene Bahnen
Nun konnen wir mit den Bahnen (4.72) im Newtonschen oder Coulombpotential vergleichen. Die Relativkoordinate der Bewegung beschreibt einen Kegelschnitt relativ zu einem
seiner Brennpunkte. F
ur eine anziehende Kraft ( > 0) ist die Bahn zum Brennpunkt hingekr
ummt und f
ur eine abstoende Kraft ( < 0) vom Brennpunkt weggekr
ummt. Wegen
p=
und
2E2 1/2
= 1+
2
(4.76)
Uberlegung,
nach der gebundene Bewegungen in einem Potential mit V (r) 0 negative
Energien haben. F
ur < 0 ist E > 0 und es gibt keine gebundenen Bahnen. F
ur E = 0 ist
= 1 und der Relativvektor beschreibt eine parabolische Bahn. F
ur = 0 verschwindet die
Exzentrizitat der Ellipse und wir erhalten eine Kreisbahn.
F
ur Ellipsenbahnen gilt das dritte Keplersche Gesetz wie man leicht einsieht: Aus der Konstanz des Relativdrehimpulses folgt, dass die von r(t) pro Zeiteinheit u
berstrichene Flache
konstant gleich /2 ist. Bezeichnet A die Ellipsenflache und T die Umlaufzeit, dann ist
A
ab
dA
=
=
=
.
dt
T
T
2
111
Mit p = b2 /a folgt
ab
=
T
2
(4.76)
1
2
p
=
b
.
a 2
Der Flachensatz impliziert also folgende Relation zwischen T und der groen Halbachse a:
a3
1
=
.
2
T
4 2
(4.77)
Insbesondere ist f
ur nur gravitativ gebundene Korper
m1 m2
M
a3
= 2
.
=
2
T
4
4 2
(4.78)
Die Massen aller Planeten im Sonnensystem sind klein verglichen mit der Sonnenmasse. Wir
d
urfen also in guter N
aherung M durch mS ersetzen und dann sind die Konstanten auf der
rechten Seite f
ur alle Planeten der Sonne dieselben. Also gilt f
ur zwei Planeten in guter
Naherung
a32
a31
=
.
T12
T22
(4.79)
Planet
a[AE]
T [s]
a3 /T 2[AE /s2 ]
Merkur
0.387
Venus
0.723
7.60 106
1.0035 1015
Erde
1.000
Mars
1.523
3.16 107
1.0014 1015
Jupiter
5.202
Saturn
9.554
Uranus
Neptun
Pluto
1.94 107
5.94 107
3.74 108
9.30 108
1.0042 1015
1.0012 1015
1.0064 1015
1.0083 1015
1.0031 1015
1.0094 1015
1.0155 1015
E=
(4.80)
=
2a
+q1 q2 /80 a Coulombkraft.
112
Also hangt die Energie im Falle einer Ellipsenbahn nur von der groen Achse ab; allen
Ellipsen mit gleichem a (und verschiedener Exzentrizitat) entspricht dieselbe Energie.
Im Prinzip kann neben der Bahngleichung auch die Zeitabhangigkeit der Koordinaten r
und bestimmt werden. Aus dem Fl
achensatz = r2 folgt namlich, da r = r() schon
bekannt ist, die dem Winkel entsprechende Zeit,
Z
2
t=
r () d = t().
(4.81)
0
Die Umkehrfunktion liefert = (t), und damit ist mit r = r((t)) auch der Radius als
Funktion der Zeit bestimmt. Das Integral (4.81) kann aber nicht in geschlossener Form
angegeben werden.
Ungebundene Bahnen
Ist die Energie der Relativbewegung zweier Korper positiv, so sind diese nicht gebunden. F
ur
sehr fr
uhe und sehr sp
ate Zeiten haben die beiden Korper einen sehr groen (unendlichen)
Abstand. Wir k
onnen uns vorstellen, dass sie in sehr groem Abstand mit einer Relativgeschwindigkeit v starten. Von Interesse ist die relative Winkelablenkung der Teilchen, der
sogenannte Streuwinkel. Er ergibt sich aus dem Schnittwinkel 2 der Asymptoten, siehe
Figur (4.6) zu = 2 . F
ur den Winkel divergiert der Radius r in (4.74). Dies ist
+
v
]
r b
^
>0
b
r
<0
+v
(4.82)
F
uhrt man statt E und neben v den Abstand des Ursprungs von der Asymptoten, den
sogenannten Stoparameter b als neue Konstante ein, so erhalt man f
ur > 0 und nach der
LHospitalschen Regel
sin( )
cos( )
p
p 1
b = lim r() sin( ) = p lim
.
=
lim
=
1 cos
sin
sin
113
Der Stoparameter b ist diejenige Strecke, um die sich die Teilchen bei kraftefreiem Flug
verfehlen w
urden5 . Wegen
sin2 = 1 cos2 = 1
1
2
finden wir folgenden einfachen Zusammenhang zwischen dem Stoparameter und den Hyperbelparametern,
p
b=
,
=
=
2
v
2E
1
(4.83)
2
wobei wir die Relativenergie bei sehr groen Abstanden ausgewertet haben, E = v
/2.
F
ur < 0 findet man exakt dasselbe Resultat. Diese einfache Beziehung gilt auch f
ur allgemeine Zentralfeldpotentiale V (r), siehe unten. Dr
ucken wir in der Formel f
ur die numerische
Exzentrizitat die Energie E durch v und den Drehimpuls gema (4.83) durch b und v
aus, dann finden wir
r
v 2 b 2
.
(4.84)
= 1+
1
v 2
= tan(arccos ) = 2 1 = b.
= cot
arccos
2
2
||
F
ur die Coulombstreuung ist = q1 q2 /40 und wir erhalten
cot
80 E
=
b,
2
|q1 q2 |
E=
1 2
v .
2
(4.85)
F
ur die Streuung zweier Himmelsk
orper aufgrund der Newtonschen Gravitationskraft ist
= m1 m2 und entsprechend
cot
v2
= b.
2
M
(4.86)
Wir werden sp
ater in diesem Kapitel auf diese Resultate zur
uckgreifen, wenn wir den Streuquerschnitt f
ur Rutherfordstreuung berechnen werden.
4.4
Zwei-K
orper-Zerfall eines Teilchens
Ein Teilchen der Masse m0 zerfalle in zwei Teilchen der Massen m1 und m2 . Beispiele aus
der Kernphysik sind:
Be8 2(= He4 ),
P u236 U 232 +
Die charakteristischen Gr
oen der am Zerfallsprozess beteiligten Teilchen sind ihre Massen
mi und inneren Energien i (Anregungsenergien, Bindungsenergien etc.). F
ur die Anwendungen sind zwei Koordinatensysteme von besonderer Bedeutung: das Schwerpunktsystem,
in dem R = 0 und P = p1 + p2 = 0 gilt, und das Laborsystem, in dem der Beobachter ruht.
5 Die
kleine Ellipsenhalbachse und der Stoparameter werden in der Literatur beide mit b bezeichnet.
114
oder
m1 v1 = m2 v2 .
(4.87)
1 2
1 2
p + 2 +
p ,
2m1 1
2m2 2
(pi = k pi k )
oder
0 1 2 =
1 1
1 2
1 2
+
p =
p ,
2 m1
m2
2
wobei =
m1 m2
m1 + m2
(4.88)
die reduzierte Masse der beiden Teilchen im Endzustand ist. Das Schwerpunktsystem ist f
ur
theoretische Uberlegungen
oft vorteilhaft, da in ihm die Formeln in der Regel eine symmetrische und einfache Form annehmen.
und
(4.87)
vL2 = u + v2 = u
m1
v1 ,
m2
(4.89)
(4.90)
folgt. Sie erlaubt, aus Messungen der Geschwindigkeiten vL0 = u und vL1 und des Zerfallswinkels L des ersten Sekund
arteilchens mit der u-Richtung den Betrag der Geschwindigkeit
v1 zu bestimmen. Die Richtung von v1 l
at sich durch den Winkel L berechnen. Dazu entnimmt man der Abbildung (4.7) die Beziehung
tan L =
v1 sin
,
u + v1 cos
1/2
u2
u
.
sin2 L cos L 1 2 sin2 L
v1
v1
(4.91)
Bei der Umrechnung des gemessenen Zerfallswinkels L in das Schwerpunktsystem sind zwei
Falle zu unterscheiden, je nachdem ob der Scheitel des Winkels L innerhalb oder auerhalb
des Kreises mit dem Radius v1 liegt:
115
3
vL1
v1
v1 sin
u = vL0
>
vL1
v1
L u
vL1
I
m
u
v1
=
-
F
ur u < v1 liegt der Scheitel innerhalb des Kreises mit Radius v1 und die Werte von
L konnen im Intervall [, ] liegen. Da L = 0 zu = 0 gehort, kommt nur das
Plus-Zeichen in (4.91) in Frage:
cos =
1/2
u
u2
sin2 L + cos L 1 2 sin2 L
.
v1
v1
(4.92)
F
ur u > v1 liegt der Scheitel des Winkels auerhalb des Kreises mit Radius v1 und
der Vektor vL1 schneidet den Kreis an zwei Stellen mit den Winkeln L und L
relativ
zu u, die durch die beiden L
osungen der obigen Gleichung f
ur cos gegeben sind. Der
Zerfallswinkel liegt im Intervall
L [m , m ],
sin m =
v1
< 1.
u
(4.93)
F
ur sehr groe Geschwindigkeiten des ersten Teilchens findet im Laborsystem die
Streuung vorwiegend in die Vorw
artsrichtung, d.h. in Richtung von vL1 = u statt.
116
4.5
Elastische Streuung
In der Atom-, Kern- und Elementarteilchenphysik spielen Streuexperimente und deren theoretische Beschreibung eine sehr wichtige Rolle. Obwohl die hierbei benutzten Methoden
und Konzepte aus der Quantenmechanik kommen und in der entsprechenden Vorlesung behandelt werden, lassen sich wichtige Eigenschaften der Streuung schon in der klassischen
Mechanik behandeln. Dies trifft insbesondere auf die Anwendung von Energie- und Impulserhaltung zu, deren G
ultigkeitsbereich weit u
ber die Newtonsche Mechanik hinausgeht.
Auch lat sich in der Newtonschen Mechanik die Rutherfordsche Formel f
ur den Wirkungsquerschnitt f
ur die Streuung von elektrisch geladenen Teilchen ableiten.
Charakteristisch f
ur St
oe von Teilchen ist, dass bei ihnen nur wahrend einer begrenzten Zeit wirkende Kr
afte eine Rolle spielen. Dabei m
ussen sich die Korper nicht unbedingt ber
uhren; die gegenseitige Wirkung ihrer Kraftfelder gen
ugt ebenfalls, um eine Rich
tungsanderung herbeizuf
uhren. Man spricht in diesem Fall auch von Streuung. Die Anderung
des Impulses des Teilchens i folgt aus der Newtonschen Bewegungsgleichung,
Z
pi (nachher) pi (vorher) =
Fi dt,
(4.94)
0
und ist gleich dem Zeitintegral der Kraft, die wahrend der Streuung wirkt, dem sogenannten Kraftsto. Der Kraftsto kann aus der gemessenen Geschwindigkeitsanderung bestimmt
werden.
Neben den inneren Kr
aften zwischen den an der Streuung beteiligten Teilchen darf man
wahrend der Stozeit
auere Kr
afte im allgemeinen vernachlassigen. Deshalb kann man das
Streuproblem folgendermaen formulieren:
Gegeben sind die auf die einzelnen Massenpunkte mi wirkenden Kraftstoe und die Geschwindigkeiten der Massenpunkte vor dem Sto. Zu bestimmen sind die Geschwindigkeiten
nach dem Sto. Entsprechend kann man den zeitlichen Ablauf der Streuung in drei Stufen
einteilen:
Anfangszustand: Zu sehr fr
uhen Zeiten sind die Teilchen weit voneinander entfernt
und bewegen sich kr
aftefrei aufeinander zu.
Wechselwirkungsbereich: Wenn sich die Teilchen hinreichend nahe gekommen sind,
u
afte aufeinander aus, die sie aus ihrer urspr
unglich geradlinig gleichformigen
ben sie Kr
Bahn ablenken. Dies ist der eigentliche Streuprozess. Seine analytische Beschreibung
setzt die Kenntnis der f
ur die Streuung verantwortlichen Wechselwirkung voraus.
Endzustand: Zu sp
aten Zeiten haben die Teilchen den Wechselwirkungsbereich wieder verlassen und bewegen sich kr
aftefrei voneinander fort.
Die Massen der K
orper seien mi und ihre Geschwindigkeiten (in einem Inertialsystem) vor
dem Sto vi . Die Geschwindigkeiten vi nach der Sto sind durch die Art der Wechselwirkung
bestimmt. Ohne die Bewegungsgleichung zu losen, lassen sich bei gegebenen Anfangsbedingungen Einschr
ankungen an die m
oglichen Endzustande allein mit Hilfe der Erhaltungssatze
f
ur Energie, Impuls, Drehimpuls und Schwerpunkt ableiten.
Da wir auere Kr
afte vernachl
assigen d
urfen, gilt in jedem Fall der Impulssatz
X
X
P=
pi =
pi .
117
(4.95)
Bei der Formulierung des Energiesatzes sind erganzende Annahmen notwendig. Bei der elastischen Streuung a
ndern sich die inneren Zustande der Teilchen, zum Beispiel deren innere
Energien, nicht. Sie sind vor und nach der Wechselwirkung dieselben. Beispiele f
ur elastische
Streuung sind der Sto zweier Stahlkugeln, die Streuung von Elektronen an Ionen oder die
Streuung von Neutronen an Atomkernen. Bei der vollkommen elastischen Streuung ist die
kinetische Energie vor und nach dem Sto gleich,
X
X
mi vi 2 .
(4.96)
mi vi2 =
Dieser Erhaltungssatz f
ur die mechanische Bewegungsenergie gilt nicht mehr, wenn einer der
Stopartner unelastisch ist. Er nimmt beim Zusammenprall kinetische Energie auf und gibt
diese nicht vollst
andig zur
uck. Der unelastische Korper verandert seinen Zustand (wird angeregt) und kann sp
ater durch Abgabe von Strahlung (Warme) wieder in seinen urspr
unglichen
Zustand zur
uckkehren.
Wir werden hier nur die elastische Streuung behandeln, bei der sich die Identitat der Teilchen
nicht andert und f
ur die (4.95) die Beziehung
X
X
(4.97)
mi r i
mi r i =
nach sich zieht.
4.5.1
Streuproze im Schwerpunktsystem
r = r1 r2
und v = r 1 r 2 .
(4.99)
m2
r=R+
M
m1
r=R
= R
M
= R+
r
m1
r.
m2
(4.100)
Nun seien wieder die ungestrichenen Groen diejenigen der einlaufenden Teilchen (t
) und die gestrichenen diejenigen der auslaufenden Teilchen (t ). Die nichttrivialen
Erhaltungss
atze im Schwerpunktsystem lauten
1
1 2
v = v 2
2
2
r v = r v
Energiesatz:
Drehimpulssatz:
(4.101)
v1 =
v=
v2
v=
M
m1
m1
m2
m2
v =
v .
(4.102)
v =
v1 =
M
m1
m1 2
118
und v2 = v2 .
(4.103)
Die kinetische Energie jedes Teilchens ist vor und nach der Streuung die gleiche. Im Schwerpunktsystem gibt es keinen Energie
ubertrag.
Der Streuwinkel , um den das erste Teilchen (und damit auch das zweite Teilchen) abgelenkt
wird, ist
cos =
v1 v1
v2 v2
v v
=
=
.
v12
v22
v2
(4.104)
(4.105)
v
I2
Schwerpunkt
m1
b 6
b1
?
- ?6
v1
v
2
6
?b2
m2
Y
r(t) = r1 (t) r2 (t)
v1
R
Abbildung 4.9: Zum Stoparameter.
F
ur den Betrag des Drehimpulses im Schwerpunktsystem,
L = m1 r1 v1 + m2 r2 v2 = r r = Lrel
findet man unter Ber
ucksichtigung von Abbildung (4.9)
= m1 v1 b1 + m2 v2 b2 = v(b1 + b2 ) = v b,
(4.106)
eine Beziehung, die schon in (4.83) auftrat. Der Stoparameter b gibt den k
urzesten Abstand
an, mit dem die beiden Teilchen aneinander vorbeifliegen w
urden, falls es keine Krafte zwischen ihnen g
abe. Er mit den Abstand der Asymptoten an die Bahnen der beiden Teilchen
f
ur groe negative Zeiten beziehungsweise groe positive Zeiten. Um den Ablenkwinkel der
119
v
} 2
6
Bahn der
Relativkoordinate
v2
-
v1
r(t )
2
N
r(t )
~
v1 ~
Abbildung 4.10: Streuwinkel versus .
Relativkoordinate r(t) mit dem Streuwinkel in Verbindung zu bringen betrachte man die
Abbildung (4.10).
Offensichtlich ist ( ist positiv)
+ 2 =
oder
= | 2 |.
(4.107)
d
d
r2
=
2
rmin
2 1/2
dr 1 2
,
v
V
(r
)
r2 2
2r2
(4.108)
rmin
dr
b2
2V (r) 1/2
1
.
2
2
r
r
p2
120
(4.109)
Hier haben wir noch den (asymptotischen) Impuls eines gestreuten Teilchens im Schwerpunktsystem,
p m1 v1 = m2 v2 = v
eingef
uhrt. Dies ist die grundlegende Formel zur Berechnung des Streuwinkels als Funktion
vom Betrag p der Schwerpunktimpulse der beiden Teilchen im Anfangs- und Endzustand
und vom Stoparameter b.
4.5.2
Wirkungsquerschnitte
Bei den Experimenten zur Untersuchung von Streuprozessen hat man es in der Regel zu
einem bestimmten Zeitpunkt nicht mit einem einzelnen Projektilteilchen zu tun, dass an
einem isolierten Targetteilchen gestreut wird, sondern man hat, im Schwerpunktsystem,
zwei sich entgegenkommende Strahlen mit vielen Teilchen, die zwar alle annahernd die gleiche Energie haben, deren relative Stoparameter aber statistisch verteilt sind. Eine solche
experimentelle Situation kann man folgendermaen quantitativ beschreiben: Es sei j die
N (p, )
-
2bb
I
b
Strom j
j
j
Abbildung 4.11: Zur Definition des Streuquerschnitts.
senkrecht zur Strahlrichtung gemessene Stromdichte der von einer Seite einfallenden Teilchen, also die Anzahl der Teilchen pro Fl
achen- und Zeiteinheit. Es sei N (p, ) die Anzahl
der Teilchen, die pro Zeiteinheit und pro Targetteilchen in das kegelformige und bez
uglich
der durch den Punkt R = 0 gehenden (verlangerten) Strahlachse rotationssymmetrischen
Raumwinkelsegment [, +] gestreut werden. Diese Anzahl wird vom Impulsbetrag p und
dem Streuwinkel abh
angen sowie der als raumlich und zeitlich konstant angenommenen
Stromdichte proportional sein,
N (p, ) = (p, )j.
(4.110)
N
=
=
.
2
j
Anzahl Teilchen, die pro Sekunde und m einfallen
121
Nach dem Ubergang
zu Differentialquotienten heit d/d differentieller Wirkungsquerschnitt f
ur die Streuung von Teilchen am Potential V (r) in das Winkelintervall [, + d].
Der Name hat folgenden geometrischen Hintergrund:
Der Streuwinkel ist eine Funktion des Stoparameters, gegeben durch die sogenannte Deflektionsfunktion (b). Daher geh
ort zu dem Winkelintervall d ein Intervall db, siehe Abbildung
(4.11). Die Anzahl dN ist daher gegeben durch
dN = 2b db j,
(4.111)
d = 2bdb
(4.112)
woraus dann
folgt. Danach ist der Streuquerschnitt ein kreisformiger Ring mit Radius b und Dicke db.
Mit d = 2 sin d ergibt sich der differentielle Wirkungsquerschnitt zu
b db
d
=
.
(4.113)
d
sin d
Die Betragsstriche sind erforderlich, da generisch die Deflektionsfunktion (b) monoton abnimmt: wird b gr
oer so wird kleiner (weit entfernte Teilchen werden weniger gestreut als
nahe) und die Ableitung des Stoparameters nach dem Winkel ist in den meisten Fallen
negativ. Da aber d/d positiv sein mu, benotigt man die Betragsstriche. Sollte aber zu
einem gegebenen Winkel verschiedene Stoparameter bi () gehoren, dann erhalt man den
differentiellen Wirkungsquerschnitt
X bi (p, ) dbi (p, )
d
(p, ) =
(4.114)
.
d
sin
d
i
(4.115)
b = R cos
(4.117)
R2
=
sin =
.
d
sin 2
2
4
122
(4.118)
Nach Integration u
ber den vollen Raumwinkel ergibt sich schlielich der totale Wirkungsquerschnitt
R2
= R2 ,
(4.119)
4
d.h. der totale Wirkungsquerschnitt ist gleich dem geometrischen Querschnitt der Wechselwirkungskugel.
tot = 4
4.5.3
Rutherford Streuung
Wir betrachten die elastische Streuung von elektrisch geladenen Teilchen. Ein Beispiel ware
die Streuung von -Teilchen am Coulombfeld eine Kerns mit der Ladung Ze. Wenn der
Kern keinen Spin besitzt und das -Teilchen ebenfalls Spin 0 hat, heit sie Rutherfordstreuung. Der Wirkungsquerschnitt f
ur die Streuung von Teilchen mit Spin 0 an Kernen ohne Spin kann klassisch oder quantenmechanisch berechnet werden, was zum selben
Ergebnis f
uhrt. Die Rutherfordsche Streuformel ist eine der wenigen Gleichungen, die
ohne Anderung
in der Quantenmechanik gelten und auf diese Tatsache war Rutherford
auerordentlich stolz6 .
In (4.85) haben wir bereits den Streuwinkel f
ur das Coulombpotential
V (r) = ,
r
als Funktion der Energie und des Stossparameters bestimmt. Die Deflektionsfunktion hat
die explizite Form
b=
||
cot ,
2E
2
(4.120)
welche auf
b
db
2 cos 2
= 2
d
4E sin3 2
f
uhrt. Dividiert man durch sin und ber
ucksichtigt sin = 2 sin 2 cos 2 , so erhalt man folgenden differentiellen Wirkungsquerschnitt f
ur die Streuung von -Teilchen an Kernen,
2 1
d
=
.
(4.121)
d
4E
sin4 2
Der Parameter ist proportional zum Produkt der Ladungen der am Streuproze beteiligten
Teilchen. Diese Formel von Rutherford ist unabhangig vom Vorzeichen von , d.h. der
Wirkungsquerschnitt ist identisch f
ur gleich und ungleich geladene Teilchen. Sie wurde im
Schwerpunktsystem abgeleitet. Bei schweren Targetteilchen ist sie auch im Laborsystem
annahernd g
ultig; sonst mu auf das Laborsystem umgerechnet werden.
Der totale Wirkungsquerschnitt divergiert und die Divergenz kommt von groen Stoparametern oder kleinen Streuwinkeln. Dies hat mit der langen Reichweite der Coulombkraft
zu tun, ist jedoch f
ur praktische F
alle ohne Bedeutung, da realistische Ladungen immer
abgeschirmt sind.
6 Rutherford
verachtete komplizierte Theorien und pflegte zu sagen, eine Theorie tauge nur dann etwas,
wenn auch eine Bardame sie verstehen kann (Gamov, My World Line, Viking, New York, 1979).
123
4.5.4
Bei Experimenten ruht im allgemeinen eines der Teilchen (Target) vor dem Sto im Laborsystem, d.h. der Schwerpunkt bewegt sich. Die Teilchen der Sorte 1 seien die Projektile und
diejenigen der Sorte 2 die ruhenden Targetteilchen. Man mu also den in Relativkoordinaten berechneten Wirkungsquerschnitt zuerst ins Laborsystem umrechnen, bevor man ihn
mit experimentellen Daten vergleichen kann. Dazu erinnern wir uns an den Zusammenhang
zwischen dem Streuwinkel im Laborsystem L und demjenigen im Schwerpunktsystem :
Wir brauchen in der Abbildung (4.7) nur vL1 durch vL1 zu ersetzen und ber
ucksichtigen,
dass die Geschwindigkeit u des Schwerpunktes parallel zur Strahlrichtung verlauft. Damit
ergibt sich
tan L =
v1 sin
.
u + v1 cos
(4.122)
v,
m1
wobei v die Relativgeschwindigkeit der Teilchen vor der Streuung (oder mit (4.101) auch
nach der Streuung) ist. Da das Targetteilchen im Labor ruht, gilt mit (4.100) auch noch
0 = vL2 = u
v bzw. u =
v,
m2
m2
u = R.
m1
m2
sin
.
+ cos
(4.123)
Dies ist eine implizite Darstellung der Funktion L (), die jedem Winkel im Schwerpunktsystem den entsprechenden Winkel L im Laborsystem zuordnet.
Um eine Relation f
ur den Wirkungsquerschnitt abzuleiten m
ussen wir ber
ucksichtigen, dass
die Zahl der in ein gegebenes Raumwinkelelement gestreuten Teilchen in beiden Systemen
gleich sein mu,
2j
d
dL
sin L dL .
sin d = 2j
d
dL
(4.124)
(4.125)
(4.126)
Bei gleichen Massen stehen die Impulse der beiden Teilchen nach einem elastischen
Streuvorgang im Laborsystem senkrecht aufeinander. Bei gleichen Massen m1 = m2 =
m ist n
amlich die reduzierte Masse = m/2 und wegen (4.100)
1
vL1 = u + v
2
1
und vL2 = u v.
2
Es folgt
v2
4
und damit ist der Winkel zwischen den beiden Geschwindigkeiten vor und nach der
Streuung gleich. Vor dem Sto verschwindet aber vL2 , also auch vL1 vL2 = 0 nach
dem Sto.
vL1 vL2 = u2
Falls man annimmt, dass im Schwerpunktsystem alle Streuwinkel moglich sind, gilt dies im
Laborsystem nur f
ur m1 < m2 , denn bei m1 > m2 gibt es einen maximalen Wert f
ur L ,
der sich aus der Gleichung
sin
d
=0
d m1 /m2 + cos
ergibt und den Wert sin Lmax = m2 /m1 hat.
4.6
Das Dreikorperproblem hat eine lange Geschichte und viele Anwendungen [5]. Schon Newton verwandte viel M
uhe auf das Studium des Systems Sonne, Erde und Mond. Seit etwa
1750 haben sich bedeutende Mathematiker wie etwa Euler, Lagrange oder Poincar
e
daran versucht. Auch eine der von Mittag-Leffler f
ur den schwedischen K
onig Oscar
formulierten Preisfragen war eine Version des Mehr-Korperproblems:
Gegeben sei ein System von beliebigen vielen Massenpunkten, die sich gema dem Newtonschen Kraftgesetz anziehen. Gesucht ist eine konvergente Reihendarstellung der Koordinaten eines jeden Korpers in einer Variablen, die eine bekannte Funktion der Zeit ist.
Obwohl Poincare das Problem nicht l
osen konnte, gewann er den ausgeschriebenen Preis.
Nach Poincare, in den 1920ern, l
oste K.F. Sundman die Preisfrage f
ur drei Massen7 . Er
fand die Losung in Form einer zu allen Zeiten konvergenten Reihe [6]. Allerdings konvergiert
seine Reihe extrem langsam und ist daher von geringem praktischen Wert.
Beim allgemeinen Dreik
orperproblem wechselwirken drei Korper mit Massen m1 , m2 und
uher diskutierte Newtonsche Gravitationskraft.
m3 an den Orten r1 , r2 und r3 u
ber die fr
Die Bewegungsgleichungen lauten
r
r13
r1 = m2 12
3 m3 r3
r12
13
r21
r23
r2 = m1 3 m3 3
(4.127)
r21
r23
r32
r
r3 = m1 31
m2 3 .
3
r31
r32
7 und
125
4.6.1
Exakte Lo
sungen
Kollineare Kegelschnittl
osungen
Bei den einfachen kollinearen Kegelschnittlosungen sind die drei Korper zu jedem Zeitpunkt
auf einer Geraden angeordnet, und diese Gerade rotiert um eine zu ihr senkrechte Achse
durch den Massenmittelpunkt. Die Verh
altnisse der Abstande von je zwei Massenpunkten
sind dabei konstant, im Gegensatz zu den Einzelabstanden, welche sich andern konnen. Nur
bei den einfachen kollinearen Kreisbahnl
osungen sind auch die Einzelabstande konstant.
Setzen wir nun r21 = s, dann ist
r32 = r21 s = r31 = r32 + r21 = (1 + )s,
(4.128)
mit einem noch zu bestimmenden konstanten Faktor . Wir legen nun den Ursprung des
Bezugssystems in den Schwerpunkt, so dass
X
mi ri = 0
(4.129)
gilt. Sind die K
orper wie in Abbildung (4.12) angeordnet, dann ist die Konstante positiv.
Mit Hilfe von (4.128,4.129) findet man f
ur die Ortsvektoren im Schwerpunktsystem
M r1
M r2
M r3
(4.129)
(4.129)
(4.129)
(m2 + m3 )r21 m3 r32 = m2 + m3 + m3 s
m1 r21 m3 r32 = m1 m3 s
m1 r21 + (m1 + m2 )r32 = (1 + )m1 + m2 s
126
(4.130)
m1
m2
Schwerpunkt
r21 = s
m3
-
r32
Diese Konfiguration soll um den gemeinsamen Schwerpunkt rotieren. Nun konnen wir die
Ortsvektoren ri und relativen Ortsvektoren rij in (4.127) alle durch den Relativvektor s
ersetzen und erhalten
s = i (, mi )
s
,
s3
i = 1, 2, 3
(4.131)
M
(1 + )2 m2 + m3
2
(1 + ) m2 + (1 + )m3
M 2 m1 m3
2 m1 m3
M
2 m1 + (1 + )2 m2
.
2
2
(1 + ) (1 + )m1 + m2
Offensichtlich m
ussen diese effektiven Massen gleich sein,
1 = 2 = 3 = .
Diese drei (abh
angigen) Bedingungen sind genau dann erf
ullt, wenn eine Nullstelle von
(m1 + m2 )5 + (3m1 + 2m2 )4 + (3m1 + m2 )3
(m2 + 3m3 )2 (2m2 + 3m3 ) (m2 + m3 )
P () =
(4.132)
m1
m2
m3
m3
m1
m2
m2
m3
m1
Ist eine Nullstelle des Polynoms (4.132), so liegt mit (4.131) ein reduziertes Zweikorperproblem
vor,
s =
s
,
s3
127
(4.133)
1
C2
,
1 cos
mit C = s2 = konst.
Kollineare Kreisbahnen: Verschwindet nun die numerische Exzentrizitat der Relativbewegungen, dann ist s konstant und die drei Massen bewegen sich kollinear auf Kreisbahnen
um den gemeinsamen Schwerpunkt. Insbesondere f
ur gleiche Massen mi = m ist
= 1,
5
m,
4
r2 = 0 und r3 = r1 = s
und man findet folgende Beziehung zwischen dem Radius s und der Umlaufzeit
5 m
5 M
s3
=
=
.
T2
4 4 2
12 4 2
Kollineare Ellipsenbahen: Der Relativvektor s = r21 bewegt sich auf einer Ellipse unter
Einhaltung des Fl
achensatzes. Mit Hilfe der Formeln (4.130), worin die positive Nullstelle
des Polynoms f
unften Grades (4.132) ist, konnen dann die Positionen der drei kollinearen
Korper im Schwerpunktsystem bestimmt werden. Zum Beispiel, f
ur
m1 = 3m,
m2 = 2m
und m3 = m
r2 0.37 s und
r3 1.15 s.
Dreiecksl
osungen
Das von drei beliebigen Massenpunkten gebildete Dreieck ist dann eine strenge Losung des
Dreikorperproblems, wenn das Dreieck dauernd sich selbst ahnlich und gleichseitig bleibt.
Um dies einzusehen f
uhren wir wieder die relativen Ortsvektoren ein,
s1 r32 ,
s2 r13 ,
s3 r21 ,
mit
rij = ri rj ,
(4.134)
(4.135)
s2
s1
Schwerpunkt
m1
s3
m2
1
ijk mj sk .
M
(4.136)
3
X
sj
si
+
m
i
3.
s3i
s
j=1 j
(4.137)
Nun folgen wir Lagrange und setzen die 3 Korper auf die Eckpunkte eines gleichseitigen
Dreiecks. Wegen s1 = s2 = s3 und (4.135) verschwindet dann der letzte Term in (4.137) und
die Bewegungsgleichungen f
ur die relativen Ortsvektoren entkoppeln,
si = M
si
.
s3i
129
(4.138)
Die Vektoren si verbinden also die Ecken eines gleichseitigen Dreiecks und liegen gleichzeitig
auf drei Ellipsen. Dann handelt es sich um drei Kopien einer Ellipse welche in einer raumfesten Ebene liegen und um 2/3 gegeneinander verdreht sind. Wir legen e1 und e2 in die
Bahnebene und finden
p
2k
2k
sk =
e1 cos( +
) + e2 sin( +
) ,
k = 1, 2, 3
1 cos
3
3
Man findet f
ur die Ortsvektoren im Schwerpunktsystem
r1
r2
r3
p
N23 e1 cos( + 23 ) + e1 sin( + 23 )
1 cos
p
N31 e1 cos( + 31 ) + e2 sin( + 31 ) ,
1 cos
p
N12 e1 cos( + 12 ) + e2 sin( + 12 )
1 cos
eingef
uhrt haben. Die Ortsvektoren ri durchlaufen also Ellipsen mit Brennpunkten im Schwerpunkt. Alle drei Ellipsen besitzen die gleiche numerische Exzentrizitat, haben im Allgemeinen aber verschiedene Halbachsen. Die groe Halbachse der Ellipse 1 ist gegen
uber der
e1 -Richtung um 23 gedreht, die groe Halbachse der Ellipse 2 um 31 und diejenige der
Ellipse 3 um 12 .
F
ur gleiche Massen vereinfachen sich die Formeln sehr, da
1 = 2 = 3 =
1
3
1
und N23 = N31 = N12 =
3
2
3
und
12 = 31 +
2
3
gilt. Das gleichseitige Dreieck hat also seinen Mittelpunkt im Schwerpunkt und entsprechend
haben alle drei Ortsvektoren zu allen Zeiten dieselbe Lange. F
ur gleiche Massen sind die drei
Ellipsen kongruent und um 1200 gegeneinander verdreht.
4.6.2
130
zwei Korper sehr nahe oder treffen sie sich sogar, dann m
ussen die Newtonschen Bewegungsgleichungen regularisiert werden. Dies geschieht durch eine geschickte Transformation
der Zeit- und Raumvariablen. F
ur Interessierte verweise ich auf den lehrreichen Artikel von
Gruntz und Waldvogel [7].
Beim ebenen Dreik
orperproblem bewegen sich alle Massenpunkte in einer Ebene. Wir legen
die Basisvektoren e1 und e2 in diese Ebene, so dass
r1 = x1 e1 + y1 e2 ,
r2 = x2 e2 + y2 e2
und
r3 = x3 e3 + y3 e3 .
Das System hat offensichtlich 3 4 = 12 Freiheitsgrade. Um das gekoppelte Differentialgleichungssystem mit Scilab zu l
osen, definieren wir die Funktion Xdot=xdot3k(t,X), welche
als file xdot3k.sci abgespeichert wird, wie folgt:
function Xdot=xdot3k(t,X)
global m1 m2 m3 // die Massen der drei K
orper
x1=X(1:2); x2=X(5:6); x3=X(9:10);
d1=(x2-x3)/norm(x2-x3)3; d2=(x3-x1)/norm(x3-x1)3; d3=(x1-x2)/norm(x1-x2)3;
Xdot(1:2)=X(3:4); Xdot(5:6)=X(7:8); Xdot(9:10)=X(11:12);
Xdot(3:4)=-m2*d3+m3*d2;
Xdot(7:8)=-m3*d1+m1*d3;
Xdot(11:12)=-m1*d2+m2*d1;
endfunction
Hierin ist X ein Spaltenvektor der die Orte und Geschwindigkeiten der 3 Korper enthalt. Wir
wahlen Einheiten, so dass die Gravitationkonstante = 1 wird. Nun rufen wir in Scilab den
Integrator ode und einige einfache Befehle auf, um die Orbits der drei Korper zu berechnen
und darzustellen
t=linspace(0,10,10000);
global m1 m2 m3; m1=5; m2=3; m3=4;
x10=[1;-1];x20=[1;3];x30=[-2;-1]; xp0=[0;0];//Anfangsbedingungen
u=ode([x10;xp0;x20;xp0;x30;xp0],0,t,xdot3k);
plot2d([u(1,:),u(5,:),u(9,:)],[u(2,:),u(6,:),u(10,:)])
Wir haben die Massen
m1 = 5,
m2 = 3,
m3 = 4
r1 = e1 e2 ,
r2 = e1 + 3e3 ,
r3 = 2e1 e2
f
ur die Anfangsorte gew
ahlt. Die drei K
orper seien anfanglich in Ruhe,
t=0:
v1 = v2 = v3 = o.
131
2
3
132
Kapitel 5
Starre K
orper
5.1
Vij
6
...
..
..
..
..
...
..
..
..
.
.
..
..
..
..
..
..
..
..
..
.. ....
.. .
.. ..
.. .
.. ..
.. ..
.. ..
.. .
......
aij
rij
Abbildung 5.1:
Durch das Festhalten der Abst
ande, rij = aij , wird der Korper starr und behalt seine Form
bei. Es wird sich herausstellen, da unter gewissen Umstanden ein ausgedehnter Korper
wie ein Massenpunkt behandelt werden kann. Wir haben davon schon mehrfach Gebrauch
gemacht, etwa bei der Behandlung des Keplerproblems.
Das Festhalten der Abst
ande der den starren Korper bildenden N Massenpunkte schrankt
1 Hier
w
urde eine unendlich schnelle Signal
ubertragung gestatten.
133
5.1.1
Mit unseren Annahmen an die inneren Krafte konnen wir gema Abschnitt (3.2) die Schwerpunktsbewegung abspalten,
ahnlich wie beim 2-Korperproblem. Die Bewegung des Schwerpunktes ist gleich der Bewegung eines fiktiven Punktteilchens mit der Masse M des starren
Korpers, siehe Abbildung (5.2).
e3 6
e1+
e3 6
e2
+e1
e3 6
R
e2
+e1
e2
134
Krafte,
= F(a) ,
MR
(5.1)
seine Drehimpuls
anderung gleich dem von allen aueren Kraften erzeugten Drehmoment,
d
R P = R F(a)
L trans
dt
(5.2)
1 2
MR .
2
(5.3)
5.1.2
Drehbewegungen
135
e2
y r
e2
+e1 e
1
(5.5)
oder
Wir haben fr
uher bewiesen, da die infinitesimalen Drehungen , in
1
x a (t) = R(t)R
(t) ab xb (t) ab (t) xb (t)
eb (t) ba (t)
e a (t) = eb (t) R1 (t)R(t)
ba
(5.6)
(5.7)
= R1 R,
wobei alle auftretenden Matrizen zeitabh
angig sind3 .
Damit nehmen die Geschwindigkeiten bez
uglich der beiden Systeme die einfache Form
r = ea ab xb = ea ab xb
(5.8)
0
3 2
0
3
2
= 3
0
1 , bzw. = 3
0
1 ,
(5.9)
2 1
0
2
1
0
3 Um
136
e3 6
e
e3 *
e2
eK
e1
e1
z
und f
uhren den Drehvektor
w = a ea = a ea ,
a = Rab b
(5.10)
Je nach Situation ist es vorteilhaft die rechte Seite im Schwerpunktsystem oder im korperfesten
System auszuwerten.
5.1.3
Eulersche Winkel
Jede Drehung ist durch die drei Eulerschen Winkel , und , die die Richtung der Achsen
des korperfesten Systems relativ zu einem Inertialsystem festlegen, bestimmt. Zur Definition
der Eulerschen Winkel betrachten wir die Abbildung (5.4). Die von e1 und e2 aufgespannte
Ebene und die von e1 und e2 aufgespannte Ebene schneiden sich in der Knotenlinie K; ihrer
Richtung wird der Einheitsvektor eK zugeordnet. Die Winkel sind dann folgendermaen
definiert:
:
:
:
(5.11)
e2 = e1 sin + e2 cos ,
e3 = e3 .
e2 = e2 cos + e3 sin ,
e3 = e2 sin + e3 cos ,
e
1 = e1 cos + e2 sin
e
2 = e1 sin + e3 cos
e
3 = e3
Diese drei Drehungen definieren nach (5.6) entsprechende Drehmatrizen R(e3 , ), R(e1 , )
und R(e3 , ) und f
uhren, da die Gesamtdrehung als Produkt der drei Drehungen definiert
wurde, auf die Drehmatrix
R( , , ) = R(e3 , )R(e1 , )R(e3 , )
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
= sin cos 0 0 cos sin sin
cos 0
(5.12)
0
0
1
0 sin cos
0
0
1
cos cos sin cos sin sin cos cos cos sin
sin sin
cos cos cos sin sin
cos sin .
= sin cos + cos cos sin
sin sin
sin cos
cos
Die erste Drehung steht links, die zweite in der Mitte und die dritte rechts. Diese Reihenfolge
r
uhrt daher, da in (5.6) die Drehmatrix von rechts auf die Basisvektoren wirkt.
K
: w = e
d = d = 0
: w = e
3
.
: w = e
d = d = 0
138
(5.14)
(5.15)
5.2
Rotationsenergie und Tr
agheitstensor
Die gesamte kinetische Energie des starren Korpers ist dann die Summe aus der kinetischen
Energie Ttrans seiner Schwerpunktsbewegung und der Energie Trot der Drehbewegung seiner
Konstituenten um den gemeinsamen Schwerpunkt, T = Ttrans + Trot . Wir werten Trot im
korperfesten KS mit den kartesischen Koordinaten xa aus. Wegen
X
(w r)2 =
r2 ab xa xb a b ,
ab
1X
ab a b ,
2
wobei ab =
X
i
ab
(5.17)
offenbar die Tr
agheit des starren K
orpers gegen
uber Drehungen beschreibt. Diese Tragheit
ist also nicht wie bei der Translationsbewegung einzelner Massenpunkte durch eine Zahl,
namlich die tr
age Masse, charakterisiert, sondern man benotigt auch die Lagen der Massenpunkte bez
uglich des Ursprungs und hat die neun Groen ab zu bilden, von denen allerdings
nur sechs voneinander unabh
angig sind. Wir nennen deshalb ab den Tragheitstensor des
starren Korpers.
Zur Verdeutlichung stellen wir den Tr
agheitstensor noch in Matrixschreibweise dar,
2
N
yi + zi2 xi yi
xi zi
X
(5.18)
mi yi xi x2i + zi2 yi zi ,
(ab ) =
i=1
zi xi
zi yi x2i + yi2
wobei der Strich bedeutet, da die Koordinaten im korperfesten System gemeint sind. Er
ist ein Tensor, da er sich bei Transformationen des Koordinatensystems wie das Produkt
zweier Vektoren verh
alt, was sich aus seiner Definition (5.17) ergibt.
139
1X
ab a b ,
2
mit
ab =
ab
(5.19)
Das Element 11 nennt man Tragheitsmoment der Massenverteilung um die e1 -Achse; entsprechend 22 und 33 . F
ur die nichtdiagonalen Elemente sind die Namen Tragheitsprodukte,
Zentrifugalmomente oder Deviationsmomente im Gebrauch.
= ua ea
Wenn das Schwerpunktsystem relativ zum Laborsystem eine Geschwindigkeit R
aufweist, dann betr
agt die gesamte kinetische Energie im Laborsystem
T = Ttrans + Trot =
1
1
1
1
M ua ua + ab a b = M ua ua + ab a b .
2
2
2
2
Bei einem Objekt, das am Boden entlangrollt, gibt es einen geometrischen Zusammenhang
zwischen u und . So ist f
ur eine Rad mit Radius R die Geschwindigkeit des Schwerpunktes
gleich R2 . In solchen F
allen kann die kinetische Energie auch u
uckt
ber allein ausgedr
werden.
Wenn ein rotationssymmetricher K
orper, zum Beispiel ein homogener Kreiszylinder, eine
Rampe mit Neigung herunterrollt, k
onnen wir seine Beschleunigung aus der Energieerhaltung berechnen. Es zeige e3 in Richtung der Symmetrieachse des Korpers, welche mit der
6
s
R
= ua ea
R
e3
Drehachse u
bereinstimme. Dann ist die kinetische Energie der Rotation
Trot =
1
1 2X
mi ri2 = C 2 ,
2
2
i
(5.21)
wobei ri der Abstand des Massenelementes mi von der Drehachse bezeichnet. Wir werden
spater sehen, wie das Tr
agheitsmoment C 33 zu berechnen ist. Ist u der Betrag der
Schwerpunktsgeschwindigkeit, dann ist f
ur einen rollenden Zylinder = u/R und deshalb
1
1 C
1
2
2
+ M u2 .
T = C + M u =
2
2
2 R2
In einem kurzen Zeitintervall dt ver
andert sich dann die kinetische Energie um
C
dT =
+
M
udu.
R2
und
du
5
= g sin .
dt Kugel 7
Interessanterweise h
angen diese Ergebnisse weder von der Masse des Zylinders oder der Kugel
noch von ihren Radien ab. Die Notwendigkeit des Aufbringens von kinetischer Energie der
Rotation f
uhrt immer zu einer geringeren translatorischen Beschleunigung, als wenn das
Objekt einfach reibungsfrei die schiefe Ebene hinunterrutscht. Die Rotationstragheit wirkt
effektiv wie eine Art Bremse f
ur die Bewegung.
In den zwanziger Jahren verwendete man Motorgeneratoren mit groen Schwungradern, die
Ilgner-Umformer, zum Abfangen von Lastspitzen in Walzwerken und bei Fordermaschinen.
1924 lieferte die AEG einen Ilgner-Umformer, dessen Schwungrad einen Durchmesser von
4 m, eine Breite von 1 m und ein Gewicht von 50 t hatte. Das Tragheitsmoment von C =
193 760 kg m2 kam demjenigen eines Kreisrings mit demselben Radius nahe, da f
ur einen
Kreisring mit Radius R gilt
C=
r =R
141
Die maximale Drehzahl des Schwungrads betrug 750 rpm (revolutions per minute, Umdrehungen je Minute), was einem maximalen Energieinhalt von
Trot =
1
C 2 = 0.5 193 760 (2 750/60)2J = 5.98108 J 166 kWh
2
1
M R2 2 105 kg m2
2
1
C 2 1.6 108 J 44 kWh.
2
Die Rader sind so konzipiert, da sie in 5 s von 390 auf 300 rpm abgebremst werden konnen
um als Kraftquelle zu dienen. Dem entspricht eine Leistungsausbeute von etwa 15 MW.
Nicht unerw
ahnt bleiben soll die Verwendung des Schwungrades bei Spielzeugen wie zum
Beispiel Kreisel, Jo-Jo und Diabolo. Bevor die handels
ublichen Trockenbatterien auf dem
Markt waren, wurden Spielzeugautos neben Speicherfedern vorwiegend mit Schwungradenergiespeichern angetrieben.
5.2.1
Eigenschaften des Tr
agheitstensors, Beispiele
A 0 0
(ab ) = 0 B 0 .
(5.22)
0 0 C
Die reellen Eigenwerte A, B und C heien Haupttragheitsmomente.
Die Haupttr
agheitsmomente sind nichtnegativ und gen
ugen der Ungleichung
A+B C
(5.23)
und zyklisch. Dies folgt unmittelbar nach Transformation auf die Hauptachsen,
X
X
2
2
2
mi (x2
mi (x2
A+B =
i + yi ).
i + yi + 2zi ) und C =
i
142
Die Ungleichung (5.23) wird zu einer Gleichung genau dann, wenn der starre Korper
in einer Ebene senkrecht zur dritten Hauptachse liegt. Die Gleichung
A+B =C
f
ur flache Objekte
(5.24)
e2
e1
Abbildung 5.6: Ein flacher Korper, f
ur den C = A + B gilt.
Wir wissen, da das Tr
agheitsmoment in Bezug auf jeden Durchmesser denselben Wert
hat. Das Tr
agheitsmoment C bei Rotation der Scheibe um die Achse senkrecht zur
Scheibe durch ihren Mittelpunkt ist leicht zu berechnen: Ist die Flachenmassendichte
der Scheibe, so folgt
C =
Damit k
onnen wir ansetzen
1
r 2 r dr d = R4 = M R2 .
| {z } 2
2
dx1 dx2
A + B = 2A = C =
1
1
M R2 = A = M R2 .
2
4
Der Tr
agheitstensor ist additiv, d.h. er ist die Summe der Tragheitstensoren seiner
Teile, freilich bezogen auf den gleichen Punkt.
Im Allgemeinen unterscheiden sich die Tragheitstensoren im mitbewegten und raumfesten System. Sind aber alle Hauttr
agheitsmomente gleich, A = B = C, so ist = A1
und entsprechend
= R RT = = A1.
Insbesondere haben starre K
orper mit A = B = C auch im Schwerpunktsystem einen
zeitunabh
angigen Tr
agheitstensor. Sind zwei Haupttragheitsmomente gleich, A = B 6=
C, dann ist
A 0 0
cos sin 0
= = 0 A 0 R = sin cos 0 ,
0 0 C
0
0
1
143
d.h. der Tr
agheitstensoren im mitbewegten und raumfesten System sind genau dann
gleich, wenn der K
orper um die dritte Achse mit Haupttragheitsmoment C dreht. Beim
Beweis benutzt man die allgemeine Beziehung (5.19) zwischen den Tragheitstensoren
und . Die Forderung nach Gleichheit der Tragheitstensoren lautet dann R = R =
R . Mit der obigen Form f
ur die Matrix folgt dann, da R eine Drehung um die
dritte Achse sein mu. Wir haben diese Eigenschaft schon fr
uher bei der Behandlung
des die schiefe Ebene hinunterrollenden Zylinders benutzt, siehe (5.21).
Oft benotigt man den Tr
agheitstensor c bez
uglich eines Punktes R + c, der gegen
uber
dem Schwerpunkt um den Vektor c verschoben ist.
Schwerpunkt
R
I
r
:
O
Abbildung 5.7: Zum Steinerschen Satz.
Es gilt der Steinersche Satz
abc = ab + M (c2 ab ca cb ).
(5.25)
1)
3)
2)
2
6
m
L
3
6
3
6
-m
1
1
1
4)
5)
1
6)
3
6
3
6
3
6
1
h
3h
4
h
1
M L2
1, 1, 2 .
2
M L2
1, 0, 1 .
12
M R2
1, 1, 2 .
4
2M R2
1, 1, 1 .
5
3M R2
h2
h2
1+
,1 +
,2 .
2
20
4R
4R2
145
h2
h2
M R2
3 + 2,3 + 2,6 .
12
R
R
(A, B, C) =
8. Quader mit Kantenl
angen L1 , L2 , L3 :
(A, B, C) =
M L2
1, 1, 1 .
6
M 2
L + L23 , L21 + L23 , L21 + L22 .
12 2
M = V = hR2 .
3
Wir berechnen zuerst den Beitrag einer Schicht mit konstantem z zum Tragheitsmoment A,
Z
Z
r4
(y 2 + z 2 )r dr d = (r2 sin2 + z 2 )r dr d = ( + z 2 r2 ),
4
wobei wir die obere Integrationsgrenze r aus (5.26) eingesetzt haben. Die anschlieende
Integration u
ber z von 3h/4 bis h/4 ergibt
R2 h
(4R2 + h2 ).
80
Mit dem obigen Ausdruck f
ur die Masse des Kreiskegels erhalten wir folgende Haupttragheitsmomente bez
uglich des Schwerpunktes,
3M
(4R2 + h2 ),
80
wie in der obigen Liste angegeben. Verschieben wir die Drehachse 1 parallel zu sich selbst
bis sie durch den Kegelspitze geht, dann ist nach dem Steinerschen Satz das entsprechende
Tragheitsmoment
A=B=
4h2
3M R2
1 + 2 ).
20
R
F
ur alle angebenden K
orper mit Ausnahme des Quaders sind mindestens zwei Haupttragheitsmomente gleich. Solche K
orper nennt man symmetrische Kreisel . F
ur einen symmetrischen Kreisel mit A = B vereinfacht sich die kinetische Energie der Rotation,
C
2
A 2
Trot =
+ sin2 2 +
+ cos .
(5.27)
2
2
Sind alle drei Haupttr
agheitsmomente voneinander verschieden, dann spricht man vom unsymmetrischen Kreisel , sind dagegen alle drei gleich, dann handelt es sich um den Kugelkreisel. Die Vollkugel oder der Kubus sind Kugelkreisel. F
ur A = B = C ist die Rotationsenergie
1
A 2
Trot = ab a b =
+ 2 + 2 + 2 cos
(5.28)
2
2
A=
146
5.3
Drehimpuls und kr
aftefreie symmetrische Kreisel
Wir sehen uns jetzt den Drehimpulssatz genauer an. Im allgemeinen ist der Tragheitstensor
nur im korperfesten Koordinatensystem konstant, so da es notwendig ist, die Bewegungsgleichung, d.h. in erster Linie die Zeitableitung des Drehimpulses Lrot auf das korperfeste
System umzurechnen.
Der Drehimpuls des Kreisels bez
uglich seines Schwerpunktes ist
X
Lrot =
mi ri r i ,
(5.29)
ab
(5.30)
5.3.1
und La = ab b ,
(5.31)
Poinsot-Darstellung der Tr
agheitsdrehbewegung
(5.32)
und die Spitze von w liegt auf dem beweglichen Poinsotschen Energieellipsoid,
E(t) = a a ab (t)b = 2Trot ,
E0 = b a ab b = 2Trot .
(5.33)
folgt, da die Spitze des Drehvektors w auch noch in einer invariablen Ebene liegt welche
senkrecht zu Lrot ist, siehe die Abbildung (5.9).
147
Lrot
6
P
w
Lrot
6
P
invariable Ebene
]
e3
e3
w
O
Wir zeigen nun, da die invariable Ebene und der Poinsotsche Ellipsoid genau einen gemeinsamen Punkt haben und sich deshalb in diesem Punkte ber
uhren m
ussen. Dazu nehmen
wir an, da w und m beide in der Schnittmenge von Ebene und Ellipsoid liegen,
w, m invariabler Ebene E(t),
und beweisen, da dann w = m gelten mu. Es seien a und ma die zu w und m gehorigen
Koordinatentripel. Dann gilt
(a ma )ab (b mb )
=
(5.33)
a ab b 2a ab mb + ma ab mb
2Trot 2w Lrot + 2Trot = 0.
5.3.2
Kr
aftefreie symmetrische Kreisel
F
ur den symmetrischen Kreisel sind zwei Haupttragheitsmomente gleich, zum Beispiel A =
B. Der korperfeste Basisvektor e3 zeige in Richtung der Figurenachse des symmetrischen
Kreisels, also in Richtung der dritten Hauptachse mit Haupttragheitsmoment C.
148
bzw. La = a3 .
(5.34)
sin sin
(5.34)
(La ) = (Lb Rba ) = (R3a ) = sin cos .
(5.35)
cos
Der Zusammenhang zwischen den Komponenten des Drehvektors und denjenigen des Drehimpulses ist La = ab b und hat ausgeschrieben folgende Form
sin sin
sin cos
=
=
cos =
C = C + C cos .
(5.36)
Multiplizieren wir die erste Gleichung mit cos und die zweite mit sin und bilden die
Differenz der entstehenden Gleichungen, so erhalten wir A = 0, oder
= 0 = const.
(5.37)
Benutzen wird dies wieder in den ersten beiden Gleichungen, so ergibt sich = A,
also
(t) =
t + 0 .
A
(5.38)
1
1
+ 0 .
C
A
(5.39)
Deshalb sind f
ur den kr
aftefreien symmetrischen Kreisel alle Eulerschen Winkel, und damit
die Drehung vom Schwerpunktsystem ins korperfeste System, als Funktionen der Zeit bestimmt. Das k
orperfeste System dreht sich um das raumfeste, wobei der Winkel 0 zwischen
e3 und e3 konstant bleibt. Die Winkel und nehmen linear mit der Zeit zu.
Wie schaut die Bewegung im Schwerpunktsystem aus? In diesem System sind die Komponenten des Drehimpulses fest. Mit (5.13) erhalten wir den Drehvektor
w = a ea
1
1
= sin 0 cos 0
e1 sin (t) e2 cos (t)
C
A
2
sin2 0
cos 0
e3 ,
+
+
C
A
(5.40)
wobei wir (5.13) und (5.37-5.39) benutzten. Der Drehvektors w hat die quadrierte Lange
2
sin 0
cos2 0
2
2
=
(5.41)
+
A2
C2
149
und schliet mit der raumfesten Drehimpulsachse einen konstanten Winkel ein,
e3 w = cos (w, e3 ) =
cos2 0
sin2 0
.
+
A
C
Dies ist der analytische Beweis, da die momentane Drehachse einen geraden Kreiskegel, den
so-genannten Rastpolkegel , um die feste Drehimpulsachse beschreibt. Die Winkelgeschwindigkeit der Drehachse auf diesem Kegel ist = /A, wie man aus (5.40) ablesen kann.
Lrot
A=B>C
(abgeplatted)
Rastpolkegel
w
e3
Pr
azessionskegel
0
Gangpolkegel
A=B<C
(verl
angert)
Lrot
Pr
azessionskegel
e3
Rastpolkegel
w
Gangpolkegel
(5.42)
Vom mitbewegten Bezugssystem aus betrachtet, umkreist w die Figurenachse auf dem Gang Figurenachse und w schlieen einen festen Winkel
polkegel mit konstanter Kreisfrequenz .
ein. F
ur den Drehimpuls erhalten wir
(5.43)
Lrot = sin 0 sin e1 + cos e2 + cos 0 e3 .
auf
Im koperfesten System rotiert also auch Lrot mit der konstanten Kreisfrequenz ()
einem Kegel, dessen Achse mit der Figurenachse e3 zusammenfallt. Die einfache Bewegung
der gleichformigen Rotation um eine feste Achse tritt nur auf, wenn die Richtung von Lrot mit
einer Hauptachse zusammenf
allt. Dagegen ist die allgemeine Bewegungsform die Prazession.
F
ur den kraftefreien Kugelkreisel ist (ab ) = A13 , und wegen
Lrot = Aw
oder, da f
ur die Erde
1
C
1
= cos 0
= 3
1 ,
A C
A
1
C A
A
300
und 3 =
2
Tag
2
A
300 Tagen.
3 |C A|
151
Tatsachlich wandert der kinematische Nordpol mit der durchschnittlichen Umlaufzeit 433
Tage (Chandlersche Periode) auf einer spiralformigen Bahn innerhalb eines Kreises von
10 m Radius im Sinne der Erddrehung. Die Verlangerung der Periode lat sich durch die
elastische Deformation der Erde (und nicht mit dem von Sonne und Mond erzeugten Drehmoment) erkl
aren.
5.4
Wir entwickeln das Drehmoment nach der korperfesten Basis, M = Ma ea , und legen die
Basisvektoren ea in die Hauptachsenrichtungen. Dann nehmen diese Gleichungen folgende
elegante Form an:
A 1 + (C B)2 3
B 2 + (A C)3 1
C 3 + (B A)1 2
=
=
M1
M2
(5.44)
(5.45)
M3 .
(5.46)
Die gleichformige Rotation um eine Hauptachse ist offenbar eine Losung der Eulerschen
Gleichungen f
ur den freien Kreisel. Wir untersuchen jetzt, ob diese einfachen Losungen
stabil unter kleinen St
orungen sind. Seien also 2 , 3 1 . Nehmen wir nun an, dies sei
f
ur die gesamte Bewegung erf
ullt, so k
onnen wir die kleinen Groen zweiter Ordnung in den
Eulerschen Kreiselgleichungen vernachl
assigen. Dann folgt zunachst
A 1 = 0 oder
1 = const.
(5.47)
B (C A)
.
,
M
=
=
M
1
1
0
3
3
C (A B)
Die Eigenwerte der Matrix M sind
= 1
(C A)(A B) 1/2
BC
152
(5.48)
und reell f
ur
min(B, C) < A < max(B, C).
(5.49)
Im ersten Fall ist die (linearisierte) Drehung um die erste Hauptachse stabil, im zweiten Fall
instabil. Damit haben wir den Satz:
Stabilit
at der Drehungen um die Hauptachsen: Die Rotation eines freien Kreisels um
eine Haupttragheitsachse ist stabil, wenn es sich um eine Achse mit minimalen oder maximalen Tragheitsmoment handelt. Ist die Achse diejenige mit dem mittleren Tragheitsmoment,
so ist die Drehung instabil.
Insbesondere hat die Figurenachse beim symmetrischen Kreisel immer einen stabilen Charakter.
5.5
Kr
aftefreie unsymmetrische Kreisel
Wir legen die Basisvektoren ea in Richtung der Hauptachsen des starren Korpers. F
ur den
kraftefreien Kreisel sind die kinetische Energie und der Drehimpuls der Drehbewegung um
den Schwerpunkt konstant,
2Trot
L2rot = A2 12 + B 2 22 + C 2 32 = const.
(5.50)
1 +
(5.51)
1 cn((t t0 ), k)
2 sn((t t0 ), k)
3 dn((t t0 ), k)
(5.52)
153
(5.53)
und erf
ullen die Anfangsbedingungen
dn(0, k) = cn(0, k) = 1
und sn(0, k) = 0.
(5.54)
3 1
3
k 2
1 2
=
=
=
C B
A
C A
B
BA
.
C
(5.55)
2 k 2 BC
(C A)(B A)
22 =
2 k 2 AC
(C B)(B A)
23 =
2 AB
.
(C A)(C B)
(5.56)
Es verbleiben noch die 2 Integrationskonstanten und k. Wir bestimmen sie, indem wir die
Erhaltungsatze f
ur die kinetische Energie und L2rot bei t = t0 auswerten:
h
i
ABC2
(C B)k 2 + (B A)
(C A)(C B)(B A)
h
i
ABC2
(5.54)
2 = A2 21 + C 2 23 =
(C B)Ak 2 + (B A)C . (5.57)
(C A)(C B)(B A)
2Trot
(5.54)
= A21 + C23 =
Dividiert man die erste durch die zweite Gleichung dann gewinnt man eine Gleichung nur
f
ur k 2 und findet
k2 =
21 =
B A h 2Trot C 2 i
,
C B 2 2ATrot
2Trot C 2
A(C A)
22 =
2 =
2Trot C 2
B(C B)
i
CB h 2
2ATrot .
ABC
,
23 =
2 2Trot A
.
C(C A)
(5.58)
(5.59)
2 2Trot A
= (C A)A1 2 + (C B)B2 2 0
= (B A)B2 2 + (C A)C3 2 0,
(5.60)
oder da die Quadrate k 2 und 2 , und mit (5.56) auch die Quadrate 2a , positiv sind. Damit
sind die Konstanten , k, und a alle reell.
Weiter unten werden wir sehen, da sn(u, k) und cn(u, k) periodisch mit Periode 4K und
dn(u, k) periodisch mit Periode 2K sind, wobei K das vollstandige Integral erster Art ist,
K=
/2
0
d
p
1 k 2 sin2 .
(5.61)
Die Periodizit
at der L
osung in t entspricht in der physikalischen Zeit t eine Periodizitat
154
11
4K(k2 )
10
k2
6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
ABC
.
(C B)(2 2ATrot )
Nach Ablauf der Zeit T = 4K/ kehrt der Drehvektor w(t) im korperfesten System wieder in seine Ausgangslage zur Zeit t0 zur
uck. Im Fall des symmetrischen Kreisels (A = B)
verschwindet nach (5.58) der Modulus k der Jacobischen elliptischen Funktionen. Diese entarten dann zu Kreisfunktionen und wir erhalten die fr
uheren Resultate f
ur den kraftefreien
symmetrischen Kreisel.
5.5.1
Die elliptischen Funktionen von Jacobi sind doppelt periodische Verallgemeinerungen der
trigonometrischen Funktionen. Wegen
p
p
(5.62)
cn(u, k) = 1 sn2 (u, k) und dn(u, k) = 1 k 2 sn2 (u, k)
lautet die Differentialgleichung f
ur sn
d sn
d sn p
.
= (1 sn2 )(1 k 2 sn2 ) oder du = p
2
du
(1 sn )(1 k 2 sn2 )
(5.63)
Damit ist u als Funktion von sn durch ein elliptisches Integral erster Gattung, namlich durch
u=
sn
Z (u)
0
dy
p
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )
y=sin
Z
0
d
p
,
1 k 2 sin2
155
sn(u) = sin ,
(5.64)
gegeben. Dabei haben wir stillschweigend 0 < k < 1 vorausgesetzt. Noch etwas expliziter:
die elliptischen Funktionen von Jacobi konnen als Inverse des elliptischen Integrals erster
Gattung,
Z
d
p
, mit k [0, 1],
(5.65)
u(, k) =
0
1 k 2 sin2
wie folgt definiert werden:
sn(u, k) = sin ,
cn(u, k) = cos
und dn(u, k) =
p
1 (k sin )2 .
(5.66)
Insbesondere f
ur k = 0 und k = 1 sind es die wohlbekannten Kreis- und Hyperbelfunktionen,
sn(u, 0) = sin u ,
sn(u, 1) = tanh u ,
(5.67)
Die Konstanten
K = K(k) =
/2
d
p
1 k 2 sin2
und K = K(k ),
(5.68)
wobei k das Komplement des Modulus k ist, k 2 + k 2 = 1, spielen eine ahnliche Rolle wie
/2 f
ur die Kreisfunktionen Sinus und Cosinus, und treten in den Verwandlungsformeln f
ur
die Jacobischen Funktionen auf:
sn
cn
dn
u+K
u+iK
u+K +iK
u+2K
u+2iK
u+2K +2iK
cn u/dn u
1/ksn u
dn u/kcn u
sn u
sn u
sn u
k /dn u
icn u/sn u
ik /kcn u
cn u
ik sn u/cn u
cn u
dn u
dn u
cn u
dn u
Die Tabelle ist so zu verstehen, da man, um zum Beispiel cn(u + K + iK ) durch eine
Funktion von u auszudr
ucken, in die zweite Zeile und dritte Spalte eingeht und dann
cn(u + K + iK ) = i
k
k cn (u)
findet. Die Nullstellen, Pole und primitiven Perioden der elliptischen Funktionen sind bei
Nullstellen
Pole
primitive Perioden
4K, 2iK
sn
2nK + 2imK
cn
4K, 2K + 2iK
dn
2K, 4iK
cn(u + v)
dn(u + v)
sn(u)cn(v)dn(v) + sn(v)cn(u)dn(u)
1 k 2 sn2 (u)sn2 (v)
cn(u)cn(v) sn(u)sn(v)dn(v)dn(v)
1 k 2 sn2 (u)sn2 (v)
dn(u)dn(v) k 2 sn(u)sn(v)cn(u)cn(v)
,
1 k 2 sn2 (u)sn2 (v)
156
(5.69)
welche f
ur k = 0 in die bekannten Additionstheoreme f
ur die Sinus- und Cosinus-Funktionen
u
bergehen.
Die
Taylorentwicklungen
bei
u
=
0
bis
zur
Ordnung 3 lauten
sn(u, k) = u (1 + k 2 )
u3
+ ...
3!
u2
+ ...
2!
u2
dn(u, k) = 1 k 2
+ ...
2!
(5.70)
cn(u, k) = 1
Bekannter als die meromorphen Jacobischen Funktionen sind die analytischen Thetafunktionen
1 (v)
= i
n=
= 2q 1/4 sin iv
Y
(1 q 2n )(1 q 2n e2iv )(1 q 2n e2iv )
(5.71)
2 (v)
q (n1/2) e(2n1)iv
n=
= 2q 1/4 cos iv
Y
(1 q 2n )(1 + q 2n e2iv )(1 + q 2n e2iv )
(5.72)
3 (v)
n=
0 (v)
q n e2niv
(5.73)
(1)n q n e2niv
n=
Y
=
(1 q 2n )(1 q 2n1 e2iv )(1 q 2n1 e2iv )
(5.74)
Die Verwandlungstabelle f
ur die Thetafunktionen hat die Form
v+
1
2
v+
v+
1
2
v+1
v+
v+1+
B1
B1
B3
B0
iA0
A3
A3
A2
iA0
iA1
3
0
iA1
A2
B2
B2
B3
B0
A = ei( /4+v)
157
v
1
m + n
q 2n
(m + 12 ) + n
(m + 12 ) + (n + 21 )
q 2n+1
1
2 )
m + (n +
q 2n+1
q 2n+1
Wie oben durchlaufen m und n in der Tabelle alle ganzen Zahlen. Der Zusammenhang
zwischen den Thetafunktionen und Jacobis elliptischen Funktionen ist
3 (0) 1 (v)
2 (0) 0 (v)
0 (0) 2 (v)
2 (0) 0 (v)
0 (0) 3 (v)
3 (0) 0 (v)
sn (2Kv) =
cn (2Kv) =
dn (2Kv) =
(5.75)
2
(0) und
2 3
iK = K.
(5.76)
2 (0)
k=
3 (0)
und
0 (0)
,
k =
3 (0)
(5.77)
so da k 2 + k 2 = 1 ist. F
ur weitere Eigenschaften der doppelperiodischen Funktionen sn,
cn und dn verweise ich auf die Literatur [8]. In den Abbildungen 5.12 und (5.13) sind die
elliptischen Funktionen von Jacobi f
ur einige Werte von k geplottet. Der dabei benutzte
1
dn(u)
dn(u)
sn(u)
cn(u)
1
0
sn(u)
cn(u)
158
dn(u)
sn(u)
cn(u)
1
0
10
12
Scilab-Code lautet:
x=0:0.2:8; y=real(%sn(x,0.2));
z=(1-y.*y)**(1/2); w=(1-0.2*y.*y)**(1/2);
X=[x;x;x]; Y=[y;z;w];
plot2d(X,Y);
5.5.2
Tr
agheitsdrehbewegung in den Eulerschen Winkeln
Wir wahlen wieder e3 in Richtung des konstanten Drehimpulses, Lrot = e3 , und benutzen
die Relationen (5.36), also
sin sin
A1
(La ) = sin cos = B2
(5.78)
cos
C3
zwischen den Komponenten des Drehimpulses und denjenigen des Drehvektors im korperfesten
System. Wir finden
s
C3
C(2 2ATrot )
C3
=
dn (t t0 ), k =
dn (t t0 ), k
cos =
2 (C A)
s
A1 cn (t t0 ), k
A1
A(C B) cn (t t0 ), k
=
.
=
(5.79)
tan =
B2
B2 sn (t t0 ), k
B(C A) sn (t t0 ), k
Im Grenzfall A = B, d.h. f
ur den symmetrischen Kreisel erhalten wir
r
C(2 2ATrot )
cos =
cos (t t0 ) und tan = tan (t t0 ).
C A
159
und periodisch in der Zeit t. Den dritten Eulerschen Winkel (t) bestimmt man, indem
man 1 in
Wir losen nach auf, erweitern mit 2 sin und erhalten dann
=
(5.78)
,
A2 12 + B 2 22
A2 21 cn2 + B 2 22 sn2
(C B) + (B A) sn2
.
A(C B) + C(B A) sn2
(5.81)
F
ur den symmetrischen Kreisel mit A = B erhalten wir wieder das Resultat = t/A + 0
in (5.38). F
ur den unsymmetrischen Kreisel ergibt die unbestimmte Integration u
ber die
Zeit
Z
(C B) + (B A) sn2 (t t0 ), k
dt .
(t) =
A(C B) + C(B A) sn2 (t t0 ), k
Der Winkel (t) mit der sich die Knotenlinie in der raumfesten 1 2-Ebene dreht kann
zerlegt werden in einen konstanten Anteil 0 , einen zeitproportionalen Anteil 1 t und eine
periodischen Anteil,
(t) = 0 + 1 t + per (t).
Wahrend sich 1 t in der Zeitspanne T = 2/1 um den vollen Winkel 2 andert, ist die
Periode T von per gleich derjenigen von ,
also
s
2K
ABC
T =
= 2K
.
(C B)(2 2ATrot )
Sie ist kommensurabel mit den Perioden der Eulerschen Winkel und , hingegen im
allgemeinen nicht mit T . Das hat zur Folge, da der asymmetrische Kreisel im allgemeinen
nicht mehr in eine vorgegebene Anfangslage zur
uckkehrt.
Wir berechnen, wie sich die Drehmatrix (5.12), welche die raumfeste in die korperfeste Basis
u
uhrt, andert, wenn t t + T geht. Wegen
berf
+ T 1 ,
und
folgt
R3 ()R1 ()R3 ()
tT +t
R3 (T 1 + )R1 ()R3 ( )
R3 (T 1 )R3 ()R1 ()R3 (),
160
beziehungsweise
tt+T
R(, , ) R3 (T 1 )R(, , ).
(5.82)
Als Beispiel betrachten wir einen Quader mit Kantenlangen L1 = 3 cm, L2 = 2 cm und
L3 = 1 cm und einer Massendichte von 2g/cm3 . Dieser hat die Haupttragheitsmomente
(A, B, C) = diag 5, 10, 13) g cm2 .
(5.83)
C3
dn
s
A(C B) cn
B(C A) sn
(5.84)
(C B) + (B A) sn2
,
A(C B) + C(B A) sn2
wobei
2 =
(C B)(C A) 2
3 ,
AB
k2 =
A B A 21
,
C C B 23
2 = A2 21 + C 2 23 .
(5.85)
F
ur die Darstellung der numerischen Resultate ist es hilfreich = cK(k 2 ) zu wahlen, so da
die Komponenten von w im k
orperfesten System eine feste Periode haben. Wir wahlen c = 1
und aquivalent dazu = K(k 2 ). Dann ist die Periode 4. In der numerischen Berechnung
gibt man neben und den Haupttr
agheitsmomenten noch k und t0 = 0 an. Daraus sind
(bis auf 0 ) alle Elemente der Bewegung des freien Kreisels bestimmt:
(A, B, C, , k, t0 = 0) K(k) a .
In der folgenden Abbildung (5.14) sind einige typische Bewegungen der Eulerschen Winkel
wahrend des Zeitintervalls [t, t+ T ] f
ur verschiedene Parameter geplottet. Neben den Werten
f
ur die Haupttr
agheitsmomente in (5.83) haben wir auch die Bewegung des Kreisels f
ur die
Werte
(A, B, C) = diag(5, 25, 29) g cm3
untersucht.
Der Abbildung entnehmen wir, da sich der Winkel zwischen dem raumfesten Drehimpuls
und der dritten Hauptachsenrichtung e3 wie erwartet periodisch mit der Periode T andert.
Der Winkel nimmt w
ahrend der Zeitspanne T um ab. Der Kreisel dreht sich also mit
der Kreisfrequenz /T im Uhrzeigersinn um die bewegliche e3 -Achse. Hatten wir A > C
gewahlt, so w
urde er in die entgegengesetzte Richtung drehen. Wenn sie Bewegungen des
unsymmetrischen kr
aftefreien Kreisels f
ur verschiedene Parameter studieren wollen, so d
urfte
der folgende Scilab/Matlab-Code von Nutzen sein4 :
4 //
161
1.9
1.6
1.5
1.2
1.1
0.8
0.7
0.3
0.1
0.9
0.4
0.8
1.2
1.6
per
1 = 4.8767
(A, B, C) = (5, 10, 13)
k = 8/10
0.4
0.8
1.3
0
0.0
per
1 = 3.7834
(A, B, C) = (5, 10, 13)
k = 2/10
0.5
0.4
1.2
2.0
1.6
1.6
1.2
1.2
0.8
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
0.8
per
0.4
0.4
0.0
1 = 3.0748
(A, B, C) = (5, 25, 29)
k = 2/10
0.4
0.8
1 = 3.6228
(A, B, C) = (5, 25, 29)
k = 8/10
0.4
0.8
1.2
per
0.0
1.2
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
w=atheta*dn;
theta=acos(w);
// L
osung der Differentialgleichung f
ur
deff([ydot]=f(t,y),ydot=ell*((c-b) +(b-a)*(real(%sn(K*t,ks)))**2)./...
(a*(c-b)+c*(b-a)*(real(%sn(K*t,ks)))**2));
phi=ode(0,0,x,f);
// Berechnung des periodischen Anteils von
[min,max]=size(x);
xmin=x(min);xmax=x(max);
phimin=phi(min);phimax=phi(max);
steigung=(phimax-phimin)/(xmax-xmin);
phip=phi-steigung*x;
// Vorbereitung der Ausgabe
X=[x;x;x];Y=[psi;theta;phip];
// Figur setzen und plotten
xsetech([0,0,0.5,0.5]);
plot2d(X,Y);
// Beschriftung
xstring(0.1,-1.2,(A,B,C)=(5,10,13), k=8/10);
// Zur nachtr
aglichen Bearbeitung
xset();
5.6
(5.86)
Wir wollen hier den symmetrischen Kreisel untersuchen mit A = B 6= C wobei A, B und
C die Haupttr
agheitsmomente bez
uglich des St
utzpunktes seien. Das Moment C bez
uglich
diese Punktes ist gleich dem Moment C bez
uglich des Schwerpunktes. Die beiden Haupttragheitsmomente A und B sind nach dem Satz von Steiner gleich denjenigen bez
uglich
des Schwerpunktes plus M s2 .
Ganz analog wie in Abschnitt (5.4) zeigt man, da auch f
ur den gest
utzten Kreisel die
163
e3
6
e
I3
I
R
O
Abbildung 5.15: Der schwere symmetrische Kreisel.
Eulerschen Bewegungsgleichungen
L rot = M
(5.87)
gelten, wobei sich hier der Drehimpuls und das Drehmoment der aueren Krafte auf den
ruhenden St
utzpunkt beziehen. Der dritte Basisvektor e3 zeige nach oben. Dann berechnet
sich das vom homogenen Schwerefeld herr
uhrende Drehmoment gema
X
X
X
(a)
mi ri e3 = g
(5.88)
mi ri e3 = gM R e3 .
M=
ri Fi = g
Also steht M senkrecht auf e3 und senkrecht auf e3 . Entsprechend ist e3 Lrot = L3 eine
Konstante der Bewegung,
L 3 = 0 oder
L3 = const.
(5.89)
F
ur den schweren symmetrischen Kreisel ist aber auch die Komponente des Drehimpulses
in Richtung der zeitabh
angigen Figurenachse e3 konstant:
(5.46)
L 3 + (B A) 1 2 = M3 = 0.
| {z }
=0
L3 = const.
(5.90)
Neben L3 und L3 ist auch die Energie des Kreisels zeitunabhangig. Diese ist die Summe der
kinetischen Energie der Drehbewegung um den St
utzpunkt und der potentiellen Energie im
konstanten Schwerefeld,
E
T + V = const.
1
1
A(12 + 22 ) + C32
2
2
X
g
mi e3 ri = gM e3 R = M gs e3 e3 .
(5.91)
164
(5.92)
Die zweite Konstante der Bewegung kann wie folgt berechnet werden,
L3 = e3 Lrot = e3 ea La = R3a La = A(R31 1 + R32 2 ) + C3 R33 .
Der letzte Term ist proportional zu L3 und der erste ist leicht zu berechnen, wenn man
AR33 3 addiert und wieder subtrahiert. Man findet
L3 = A3 + (C A) cos 3 = A sin2 + L3 cos .
(5.93)
C
2
A 2
+ sin2 2 +
+ cos + M gs cos .
2
2
(5.94)
F
ur die weitere Diskussion des schweren symmetrischen Kreisels ist es vorteilhaft, den Lagrangeschen Formalismus zu benutzen. Diesen werden wir in den folgenden Kapiteln kennenlernen.
165
Kapitel 6
Zwangsbedingungen und
Zwangskr
afte
F
ur viele mechanische Systeme sind die Newtonschen Axiome nicht unmittelbar anwendbar, da Zwangs- oder Nebenbedingungen zu Zwangskraften f
uhren, welche die (naiven) Newtonschen Bewegungsgleichungen modifizieren. Das Problem besteht darin, dass wir in der
Regel die Zwangsbedingungen, nicht aber die Zwangskrafte kennen. Die Zwangskrafte konnen
wir im allgemeinen nicht explizit angeben, da sie von der tatsachlichen Bewegung abhangen.
In diesem Kapitel geben wir ein Verfahren an, durch das die Zwangskrafte bei gegebenen
Zwangsbedingungen bestimmt werden k
onnen. Die dabei auftretenden Probleme konnen
anhand des sph
arischen Pendels illustriert werden.
6.1
Zwangskr
afte und sph
arisches Pendel
Die Bewegungen der Massenpunkte eines idealen starren Korpers sind raumlich eingeschrankt, da die relativen Abst
ande von je zwei Massenpunkten des Korpers konstant sind.
Diese Einschr
ankung der Bewegung wird durch ein (unrealistisches) Potential wie in (5.1)
mit unendlich tiefer und unendlich schmaler Potentialmulde erreicht. Die mathematischen
Gleichungen rij = aij = const., welche die Einschrankung der Bewegung der Punkte eines starren K
orpers ausdr
ucken, nennt man Zwangs- oder Nebenbedingungen. Allgemeiner
nennt man Bedingungen, die dem Bewegungsablauf eines Systems von Massenpunkten oder
Korpern geometrische Einschr
ankungen auferlegen, Zwangs- oder Nebenbedingungen. Systeme mit Zwangsbedingungen sind zum Beispiel das Fadenpendel, bei dem der Abstand der
Pendelmasse vom Aufh
angepunkt fixiert ist, eine auf einem Draht gleitende Perle oder eine
auf einer Flache rollende Kugel.
F
ur die Einschr
ankung der Bewegung sorgt eine Kraft, die man Zwangskraft nennt. Sie ist
f
ur die Bindung des Massenpunktes oder Korpers an eine bestimmte Flache oder Kurve im
Raum verantwortlich. Beispielsweise tritt beim Rollen einer Kugel auf einem waagrechten
166
Tisch eine der Schwerkraft entgegengerichtete, betragsmaig aber gleich groe Zwangskraft
auf, welche die Schwerkraft kompensiert und die Bewegung auf die Tischebene einschrankt.
Die Zwangskraft steht senkrecht auf der Flache oder Kurve, an welche die Bewegung gebunden ist1 . Sie kann bei starren, unver
anderlichen Bindungen keine Arbeit leisten, und dies
wird beim Prinzip der virtuellen Arbeit ausgenutzt. In Korpern konnen neben den aueren
Zwangsbedingungen noch zus
atzliche Bindungen der Massenpunkte untereinander auftreten,
wie im starren K
orper, die zu inneren Zwangskraften f
uhren.
Es ist zu beachten, dass auch die Anfangsbedingungen im Einklang mit den Beschrankungen
gestellt werden m
ussen. Mathematisch bedeutet dies, dass die 6N Anfangsgroen ri (0) und
vi (0) nicht mehr unabh
angig voneinander frei wahlbar sind.
6.1.1
Das sph
arische Pendel
Auf einen Massenpunkt der Masse m wirke die Schwerkraft F = mg mit g = ge3 . Als
Zwangsbedingung sei vorgeschrieben, dass sich der Massenpunkt auf der Oberflache einer
Kugel mit Radius R bewege. Wir haben es also mit einem spharischen Pendel zu tun, d.h. der
e3
O
Veff (z)
e2
e1
R
R
R
z1
z2
z3
m
g
Wir leiten diese Nebenbedingung einmal beziehungsweise zweimal nach der Zeit ab,
F r(t) = 2r(t) r (r) = 0
F r(t) = 2r2 (t) + 2r(t) r(t) = 0.
1 Diese
167
(6.1)
(6.2)
(6.3)
(6.4)
r0 v0 = 0.
(6.5)
1 2
gt + v0 t + r0
2
der Newtonschen Bewegungsgleichung mr = mg im konstanten Schwerefeld im Widerspruch zu (6.2) ist, mu diese Bewegungsgleichung so abgeandert werden, dass die Losung
der neuen, noch zu findenden Bewegungsgleichung mit der Nebenbedingung (6.2) vertraglich
ist. Dazu schreiben wir vorl
aufig
mr = mg + Z
(6.6)
mit Zwangskraft Z. Diese wird von der Stange auf den Korper ausge
ubt und zeigt in Richtung
des Aufhangepunktes,
Z = 2(t, r, r ) r = (t, r, r )F.
Hier ist eine noch unbekannte Funktion, die f
ur den richtigen Betrag von Z sorgen mu,
so das die L
osung von
mr = mg + 2r
(6.7)
Die Zwangskraft h
angt von der tats
achlichen Bewegung und der tragen Masse des Pendels
ab. Sie kompensiert die Komponente der Schwerkraft in Fadenrichtung und wirkt der Zentrifugalkraft entgegen. Setzt man die Zwangskraft wieder in (6.6) ein, so entsteht die -freie
Bewegungsgleichung
r = g
1 2
r + r g r.
2
R
168
(6.9)
F
ur eine weitere Vereinfachung der Bewegungsgleichung kann man versuchen, Konstanten
der Bewegung zu finden. Da die Zwangskraft senkrecht zur Kugeloberflache und damit senkrecht zur Geschwindigkeit steht, leistet sie keine Arbeit am Pendel und es ist zu erwarten,
dass f
ur das System (6.9) die Energie erhalten ist. Zum Beweis multiplizieren wir (6.7) skalar
mit r und erhalten
mr r = T = mg r + 2r r .
Wegen der Nebenbedingung (6.2), aus welcher (6.3) folgt, verschwindet der letzte Term und
es gilt
E =T +V =
m 2
v mg r = const.
2
(6.10)
In (6.9) konnen wir damit die Geschwindigkeit durch die Energie und den Ort des Pendels
ersetzen, und dies f
uhrt auf die einfachere Bewegungsgleichung
mr = mg + Z,
Z=
m 2E
+
3g
r
r.
R2 m
(6.11)
Die Zwangskraft h
angt bei festen Anfangswerten also nur noch von r ab.
Ohne Schwerkraft w
are die dann alleine wirkende Zwangskraft zentral und der Drehimpuls
erhalten. Das Drehmoment der Schwerkraft hat keine Komponente in die Richtung von g,
also in Richtung von e3 , und wir erwarten, dass die dritte Komponente des Drehimpulses
erhalten ist. In der Tat, wegen
d
= me3 (r g) = mge3 (r e3 ) = 0
= (e3 L) = e3 (r p)
dt
ist
= m(xy y x)
= const.
(6.12)
Nach Wahl von Kugelkoordinaten (2.106) nehmen die beiden Erhaltungssatze (6.10) und
(6.12) folgende einfache Form an,
E
mR2 2
+ sin2 2 + gmR cos
2
mR2 sin2 .
(6.13)
Es ist zweckm
aig, anstatt des Winkels die Hohe z einzuf
uhren,
p
z R cos mit dz = R sin d = R2 z 2 d.
und damit =
.
m(R2 z 2 )
+
+ 2gz,
= 2
m
R z2
m2 R 2
169
(6.14)
z =
1p
Veff (z) mit
R
Veff (z) =
2
2
E gmz R2 z 2 ) 2 .
m
m
(6.15)
und damit
d
R
dt
p
=
=
,
dz
dz
m(R2 z 2 ) Veff (z)
=
R
m
R2
1
du
p
.
2
u
Veff (u)
(6.17)
Die Gleichungen (6.16) und (6.17) geben die Losung des Problems, da sie die Winkel und
als Funktionen der Zeit bestimmen. Nat
urlich treten in der Losung noch zwei Integrationskonstanten auf, entsprechend den in diesen Formeln auftretenden unbestimmten Integralen.
Diese Integrale sind, da das effektive Potential Veff (z) ein Polynom dritten Grades ist, elliptische Integrale.
Nur f
ur positive Werte von Veff ist z in (6.15) reell. Wenn die Konstanten der Bewegung
einer wirklichen Bewegung entsprechen sollen, so mu es also im Intervall [R, R ] zwei
Werte z1 < z2 geben, zwischen denen Veff positiv ist, wie in der Abbildung (6.1) angedeutet.
Da f
ur 6= 0 das Potential bei R negativ ist, kann das Pendel den Nord- oder S
udpol nicht
erreichen, wenn der Drehimpuls ungleich Null ist. Es gilt also
R < z1 z z2 < R
( 6= 0).
F
ur z1 = R cos 1 und z2 = R cos 2 verschwindet Veff und diese Werte definieren zwei
Breitenkreise, zwischen denen der Massenpunkt hin und her pendelt. Wenn die Integration in
(6.16)
oder (6.17) an eine dieser Grenzen gelangt, dann mu sie zugleich mit dem Vorzeichen
von Veff umkehren, um im Reellen und Positiven zu bleiben. Zwischen zwei aufeinander
folgenden Umkehrstellen vergeht je ein Viertel der vollen Schwingungsdauer2
Z z2
T
dz
p
.
(6.18)
=R
4
V
z1
eff (z)
Die Schwingung ist aber keine r
aumlich periodische wie beim ebenen Pendel, sondern eine
mit einer langsamen Pr
azession. Da nach (6.14) nie verschwinden kann3 andert sich nur
in eine Richtung: es nimmt entweder stets zu oder ab.
2 Dass
3 Wir
es nicht die H
alfte sein kann, sieht man sofort im Grenzfall = 0 des ebenen Pendels.
wollen 6= 0 annehmen. F
ur = 0 ist die Schwingungsebene des Pendels fest und wir haben es mit
170
Die Bewegung ist im allgemeinen nicht periodisch. Der Winkel 1 kehrt nach der Zeit T zwar
wieder zur
uck, aber a
ndert sich nicht um 2 sondern um
Z
dz
4R z2
p
2 + =
.
(6.19)
2
2
m z1 (R z ) Veff (z)
F
ur die numerische Behandlung des sph
arischen Pendels kehren wir zu den Bewegungsgleichungen (6.9) in Kugelkoordinaten zur
uck,
sin cos 2
+ 2 cot
g
sin
R
= 0.
(6.20)
Zur Umwandlung in ein System erster Ordnung definieren wir die Variablen (u1 , u2 , u3 , u4 ) =
)
(, , ,
und erhalten
u 1
u 2
u 3
u 4
= u3
= u4
g
sin u1 + u24 sin u1 cos u1
=
R
= 2u3 u4 cot u1 .
unter sphpendel.prg
171
= 0) = , 0, 0, 3
2
cm2
cm2
,
= 8505.653
= 68.955
2
m
sec
m
sec
z1 = 9.90105048 cm , z2 = 8.77582560 cm
T 0.64513 sec , 0.1711 rad.
2.6
t [sec]
0
0.8
B
y
A
Abbildung 6.2: Die Bewegung des spharischen Pendels der Lange 10 cm mit den im Text
angegebenen Anfangsbedingungen. Die kartesischen Koordinaten der Punkte A und B (in
cm) sind A = (4.8, 2.69, 9.90) und B = (4.8, 2.42, 8.78).
172
6.2
Der Massenpunkt hat einen Freiheitsgrad, wenn er an eine Gerade oder eine Kurve gebunden
ist, zwei Freiheitsgrade, wenn er gezwungen ist, in einer Ebene oder Flache zu bleiben; der
im Raum frei bewegliche Massenpunkt hat drei Freiheitsgrade. Zwei Massenpunkte, die u
ber
eine starre Stange verbunden sind haben f
unf Freiheitsgrade und die Massenpunkte eines
starren Korpers haben 6 Freiheitsgrade. Allgemeiner haben N Massenpunkte, die durch
s Bedingungen zwischen ihren Koordinaten gekoppelt sind, f = 3N s Freiheitsgrade.
Wir wollen nun die m
oglichen Formen von zulassigen Nebenbedingungen untersuchen und
mathematische Voraussetzungen f
ur sie formulieren.
Nebenbedingungen, die als Einschr
ankungen der Koordinaten in Form von impliziten Gleichungen
F (t, r1 , . . . , rN ) = 0,
= 1, . . . , s < 3N,
(6.21)
vorliegen, heissen holonom. Alle anderen Zwangsbedingungen heien anholonom. Ist beispielsweise ein Massenpunkt dadurch in seiner Bewegung eingeschrankt, dass er sich im
Innern einer Kugel vom Radius R aufhalten mu, gilt die Zwangsbedingung
r2 R2 .
Hierbei handelt es sich um eine anholonome Zwangsbedingung, da die Einschrankung der
Koordinaten durch eine Ungleichung gegeben ist. Neben holonomen Zwangsbedingungen
konnen Zwangsbedingungen auch in einer differentiellen Form
A1 (r1 , . . . , rN )dr1 + . . . + AN (r1 , . . . , rN )drN = Ai dri A = 0
(6.22)
vorliegen, wobei wir der Einfachheit wegen die Koeffizienten Ai als von der Zeit unabhangig
angenommen wurden. Wir m
ussen zwei Falle unterscheiden: Wenn die linke Seite von (6.22)
das vollstandige Differential einer Funktion F ist,
A = dF = 1 F dr1 + . . . + N F drN ,
dann konnen wir (6.22) sofort integrieren und erhalten eine holonome Bedingung der Form
(6.21),
A = dF = 0 F = const.
(6.23)
Ist aber die linke Seite von (6.22) kein vollstandiges Differential, so kann sie erst integriert
werden, wenn das Problem schon gel
ost ist. Die Zwangsbedingung (6.22) ist dann anholonom.
Wir konnen leicht ein notwendiges Kriterium f
ur die Holonomitat der differentiellen Zwangsbedingung (6.22) angeben, da diese Bedingung genau dann holonom ist, wenn A ein Potential
F besitzt. Hier d
urfen wir unsere fr
uheren Resultate in Abschnitt (4.1.3) benutzen, nach denen A ein Potential besitzt, wenn die Komponenten von Ai die Integrabilitatsbedingungen
Abj
Aai
=
xbj
xai
erf
ullen. Erf
ullt A diese Bedingungen nicht, so ist die Zwangsbedingung anholonom.
Ein typisches Beispiel f
ur eine nicht-holonome oder anholonome Bedingung ist die Einschrankung f
ur die Bewegung eines Schlittschuhs auf einer ebenen Eisflache. Als vereinfachtes Modell f
ur den Schlittschuh nehmen wir eine (kurze) Gerade, die wir als Massenpunkt
173
mit einem inneren Freiheitsgrad, dem Einstellwinkel der Kufe, ansehen konnen. Die Bewegung des Schlittschuhs ist offensichtlich dadurch eingeschrankt, dass sie nur in Kufenrichtung
erfolgen kann,
y
y tan x = 0 bzw. dy tan dx = 0,
tan = .
x
Diese Bedingung ist anholonom, da y tan nicht Null ist.
(6.24)
f
ur r(t) identisch in t. F
ur holonom-skleronome Nebenbedingungen fehlt der letzte Term und
die Geschwindigkeit des Teilchen ist immer orthogonal zu der Normalenrichtung F , also
tangential zu der zeitunabhangigen Niveauflache F (r) = 0 der die Nebenbedingung definierenden Funktion F . F
ur rheonome holonome Nebenbedingungen braucht die Geschwindigkeit nicht tangential zur Niveaufl
ache von F (t, r) zu sein. Analoge Aussagen gelten auch f
ur
Mehrteilchensysteme.
Jetzt m
ussen wir uns noch Gedanken machen, wann s holonome Nebenbedingungen F1 , . . . , Fs
unabhangig sind. F
ur stetig differenzierbare F ist eine hinreichende und notwendige Bedingung f
ur die Unabh
angigkeit, dass
F
Rang
=s
xai =1,...,s; i=1,...N
a=1,2,3
ist, also d
urfen nicht alle s-reihigen Unterdeterminanten der 3N s-Funktionalmatrix identisch verschwinden.
174
6.3
Wir fassen unsere bisherige Diskussion zu folgendem Ergebnis zusammen: Liegen s unabhangige holonome Nebenbedingungen der Form
F (t, r1 , . . . , rN ) = 0,
= 1, . . . , s < 3N,
(6.25)
vor, so bewegen sich die N Massenpunkte auf einer durch diese Bedingungen definierte
(3N s)-dimensionalen, im R3N eingebetteten Hyperflache. Die zugehorigen Bewegungsgleichungen f
ur die N Massenpunkte lauten
miri = Fi (t, r1 , . . . , rN , r 1 , . . . , r N ) + Zi (t, r1 , . . . , rN , r 1 , . . . , r N ),
i = 1, . . . , N,
(6.26)
(6.27)
zu den eingepr
agten Kr
aften Fi zu addieren sind. Die Funktionen sind Lagrangesche
Multiplikatoren. Demnach sind die 3N + s Funktionen xai , aus den s Zwangsbedingungen
(6.25) und den 3N Bewegungsgleichungen (6.26,6.27), d.h. den Langrange-Gleichungen
erster Art,
miri = Fi +
s
X
=1
i F
(6.28)
zu bestimmen. Auch in einem lokalen Inertialsystem konnen die Zwangskrafte (im Gegensatz
zu den Fi ) von den Massen mi abh
angen.
Wie bei den Kr
aften kann man wieder zwischen aueren und inneren Nebenbedingungen
unterscheiden. Eine auere Nebenbedingung hangt nur von den Koordinaten eines Massenpunktes ab, F = F (t, ri ), eine innere Nebenbedingung ist eine Bedingung an die relativen
Positionen der Massenpunkte und h
angt von deren Koordinaten ab, F = F (t, r1 , . . . , rN ).
Entsprechend unterscheidet man dann auch zwischen aueren und inneren Zwangskraften.
Wir f
uhren nun eine virtuelle Verr
uckung ri der Teilchenpositionen ein, bei denen sich
die Krafte und Zwangsbedingungen nicht andern. Virtuelle Verr
uckungen bewirken demnach, dass eine kinematisch m
ogliche Bahn in eine andere u
uhrt wird. Die virtuellen
berf
Verr
uckungen m
ussen in der durch die holonomen Zwangsbedingungen definierten Flache
bleiben, also mu gelten
X
X
Zi ri = 0.
(6.29)
i F ri =
0 = F (t, r1 + r1 , . . . , rN + rN ) = F +
|{z}
=0
Die Zwangskr
afte leisten keine Arbeit bei virtuellen Verr
uckungen. Somit folgt aus (6.28)
das dAlembertsche Prinzip der virtuellen Verr
uckungen
X
(6.30)
miri Fi ri = 0.
i
6.3.1
Energiesatz
(6.31)
i F r i =
F
.
t
dt
t
t
(6.32)
Die Energie ist demnach erhalten, wenn das Potential V nicht explizit von der Zeit abhangt
und die holonomen Zwangsbedingungen skleronom sind.
Wir wollen ein illustratives und nur scheinbar paradoxes Beispiel diskutieren5 . Dazu betrachten wir zwei Massenpunkte, die u
ber eine Feder mit Federkonstante k > 0 verbunden
sind. Beide Massenpunkte bewegen sich auf einer in einem Inertialsystem I ruhenden Kugel mit Radius R. Dann gelten in diesem Bezugssystem die skleronom holonomen aueren
Nebenbedingungen
F1 = r21 R2 = 0
und F2 = r22 R2 = 0.
Mit
1 F1 = 2r1 ,
5 Aus
2 F2 = 2r2
176
und Z2 = 22 r2 .
= k(r1 r2 ) + 21 r1
= k(r2 r1 ) + 22 r2 .
(6.33)
Ein Beobachter, der von einem Inertialsystem I , das sich mit konstanter Geschwindigkeit u
bez
uglich I bewegt, die beiden Massenpunkte beobachtet, stellt fest, dass die beiden Massenpunkte den rheonomen Nebenbedingungen
F1 = (r1 + ut)2 R2 = 0 und
F2 = (r2 + ut)2 R2 = 0
=
=
(6.34)
gilt, in Ubereinstimmung
mit (6.32). Dagegen findet der Beobachter in I , obwohl sein System
ebenfalls ein Inertialsystem ist,
d
T + V = 21 u (r1 + ut) 22 u (r2 + ut) 6= 0,
dt
(6.35)
wiederum in Ubereinstimmung
mit (6.32). Offensichtlich haben wir ein mathematisch korrektes Ergebnis erhalten. Anderseits sollte der Energieerhaltungssatz in jedem Inertialsystem
gelten, wenn er in einem Inertialsystem gilt. Wo liegt die Auflosung dieses scheinbaren Widerspruchs?
6.3.2
N
X
i=1
F
t
(6.36)
i F ri f ,
(6.37)
i F r i +
inden wir f
ur die zweite Zeitableitung
0 = F =
N
X
i=1
177
i,a,j,b
X 2 F
2 F
2 F
x ia x jb 2
x ia
xia xjb
txia
t2
i,a
von der Zeit, den Orten und den Geschwindigkeiten der Massenpunkte abhangt. Nun benutzen wir die Bewegungsgleichungen (6.28) um die Beschleunigungen in (6.37) durch die
Krafte zu ersetzen,
X
i
i F
X
1
Fi +
i F = f .
mi
(6.38)
=1
den Rang s hat und damit invertierbar ist, konnen aus (6.38) die Lagrangeschen Multiplikatoren
(t, ri , r i ),
= 1, . . . , s,
(6.39)
berechnet werden. Die so bestimmten Multiplikatoren konnen nun in die rechte Seite von
(6.28) eingesetzt werden, so dass wir die Bewegungsgleichungen
miri = Fi +
s
X
(t, ri , r i )i F
(6.40)
=1
N
X
F (t, r1 , . . . , rN )
r i i F (t, r1 , . . . , rN )t=0 +
.
t=0
t
i=1
(6.41)
178
Kapitel 7
Lagrangesche Mechanik
Haufig ist man gar nicht an der Berechnung der Zwangskrafte interessiert. Dann ist es wesentlich bequemer, eine Formulierung der Mechanik zu wahlen, bei der diese aus den Bewegungsgleichungen eliminiert werden. Im folgenden werden wir sehen, da diese Elimination der
Zwangskrafte von den Lagrange-Gleichungen erster Art zu den Lagrange-Gleichungen
zweiter Art f
uhrt.
7.1
Verallgemeinerte Koordinaten
(7.1)
i = 1, . . . , N,
(7.2)
= 1, . . . , s.
(7.3)
Als Beispiel betrachten wir die rheonome, holonome Zwangsbedingung, da sich ein Massenpunkt auf der Oberfl
ache einer in z-Richtung bewegten Kugel mit Radius R bewegt. Die
Nebenbedingung f
ur dieses in z-Richtung bewegte spharische Pendel ist
2
F (t, r) = (r z0 (t)e3 ) R2 = 0.
(7.4)
Hierbei beschreibt das gegebene z0 (t) die verschiebbare Position des Aufhangepunktes der
Kugel. Das System besitzt 2 Freiheitsgrade und entsprechend 2 verallgemeinerte Koordinaten, die man mit den Winkeln und der Kugelkoordinaten um den Aufhangepunkt des
179
R sin cos
y(t, , ) =
z(t, , ) =
R sin sin
R cos + z0 (t)
(7.5)
Fi p i ) ri = 0,
(7.6)
f
X
ri j
q .
j
q
j=1
(7.7)
N
X
i=1
Fi ri =
f
N X
X
i=1 j=1
Fi
f
N
ri
ri j X X
Fi j q j .
q
=
j
q
q
j=1 i=1
Hier f
uhren wir die verallgemeinerten Krafte
Qj =
N
X
Fi
i=1
ri
q j
(7.8)
f
X
Qj q j .
(7.9)
j=1
N
X
i=1
(7.7)
miri ri =
f
N X
X
i=1 j=1
mi ri
ri j
q .
q j
(7.10)
(7.11)
X 2 ri
d ri
2 ri
k
=
q
+
dt q j
q k q j
tq j
r i =
f
X
ri k ri
q +
q k
t
(7.12)
(7.13)
k=1
auch
f
X 2 ri
2 ri
k
+
r
=
.
i
q j
q j q k
q j t
(7.14)
k=1
Vergleichen wir die Resultate (7.14) und (7.12), so folgt die Identitat
d ri
r i
= j.
j
dt q
q
(7.15)
Die totale Zeitableitung von ri /q j ist also gleich der partiellen Ableitung der Geschwindigkeit r i nach der verallgemeinerten Koordinate q j . Dies setzen wir in (7.11) ein, mit dem
Resultat
d
ri
r i
ri
r i j = ri j + r i j ,
dt
q
q
q
so da (7.10) u
bergeht in
A2 =
N
X
i=1
mi
f
f
N
X
X
X
r i
ri
d
r i j q j .
mi
r i j q j +
dt
q
q
j=1
i=1
j=1
(7.16)
Mit (7.9) und (7.16) schreibt sich das dAlembert-Prinzip der virtuellen Verr
uckungen
A1 + A2 = 0 gem
a
( N
)
f
Xh
X
d
r i i
ri
mi
(7.17)
r i j mi r i j Qj q j = 0.
dt
q
q
i=1
j=1
Es gilt in dieser Form noch ganz allgemein. Wichtig ist die Spezialisierung auf holonome
Zwangsbedingungen. Dann sind die virtuellen Verr
uckungen q j der verallgemeinerten Koordinaten beliebig, und es folgt aus dem dAlembertschen Prinzip (7.17)
N h
X
r i i
ri
d
r i j mi r i j = Qj .
mi
dt
q
q
i=1
(7.18)
Die beiden Terme auf der linken Seite lassen sich nun leicht mit der kinetischen Energie des
Systems in Verbindung bringen. Dazu differenzieren wir diese nach den verallgemeinerten
Koordinaten,
X
T
r i
=
mi r i j ,
j
q
q
181
q
i
(7.13)
X
i
mi r i
ri
.
q j
(7.19)
7.2
Lagrange-Funktion
F
ur Potentialkr
afte Fi = i V vereinfachen sich die verallgemeinerten Krafte zu
Qj =
N
X
i=1
i V
V
ri
= j.
q j
q
(7.20)
Um die verallgemeinerten Kr
afte zu bestimmen, ersetzt man also die ri im Potential V (t, r1 , . . . , rN )
durch die verallgemeinerten Koordinaten,
V (t, q 1 , . . . , q f ) = V t, r1 (t, q 1 , . . . , q f ), . . . , rN (t, q 1 , . . . q f ) ,
d
T
V
)
(T
V
)
q j = 0.
j
j
dt
q
j=1
(7.21)
(7.22)
folgt dann
f
X
L
d L
j q j = 0.
j
dt q
q
j=1
(7.23)
F
ur ein konservatives System mit holonomen Zwangsbedingungen, der Regelfall in den folgenden Betrachtungen, erhalten wir die Lagrange-Gleichungen 2. Art,
d L
L
j = 0.
j
dt q
q
(7.24)
In der Newtonschen Mechanik sind Impuls und Kraft, also vektorielle Objekte, die primaren
Groen. In der Lagrangeschen Mechanik sind es Energie, Arbeit, Lagrange-Funktion sowie die noch einzuf
uhrende Wirkung, also skalare Objekte. Dies ist ein groer Vorteil bei der
Untersuchung von Symmetrien und der Konstruktion von Erhaltungsgroen. Der Lagrange-Formalismus ist auch f
ur klassische Feldtheorien von sehr groer Bedeutung. Dar
uber
hinaus spielt er eine wichtige Rolle bei der Quantisierung von physikalischen Systemen1 . Die
elegante und m
achtige Lagrangesche Formulierung ist aus der modernen theoretischen
Physik nicht mehr wegzudenken.
7.2.1
m1
m2
y
Abbildung 7.1:
ein Rollpendel der L
ange R. Die Masse m1 bewege sich reibungsfrei entlang einer horizontalen Geraden. Welche Bahnen beschreiben die Massen m1 und m2 unter dem Einflu des
Schwerefeldes?
1 So
183
Als Gerade w
ahlen wir die x-Achse wie in der Abbildung (7.1) angedeutet. Es liegen vier
holonom-skleronome Zwangsbedingungen vor:
0
= z1 = z2
0
0
= y1 = 0
= (x1 x2 )2 + y22 R2 .
Es bleiben 6 4 = 2 Freiheitsgrade u
brig. Als verallgemeinerte Koordinaten wahlen wir x1
und . Mit den Transformationsformeln
x2 = x1 + R sin ,
y2 = R cos
(7.25)
1
1
1
m2 2 2
R + 2Rx 1 cos ,
m1 x 21 + m2 (x 22 + y 22 ) = (m1 + m2 )x 21 +
2
2
2
2
V = m2 gR cos .
Dies ergibt folgende Lagrange-Funktion
L=
m2 2 2
1
(m1 + m2 )x 21 +
R + 2Rx 1 cos + m2 Rg cos .
2
2
(7.26)
L
L
= 0 j pj = const.
q j
q
(7.27)
F
ur kartesische Koordinaten ist
r i L = r i T = r i
N
X
mk
k=1
r 2k = mi r i = pi
der Impuls des i ten Teilchens. Entsprechend heit pj der verallgemeinerte Impuls zur Koordinate q j oder auch der zu q j (kanonisch) konjugierte Impuls. Es folgt also, da der zu
einer zyklischen Koordinate konjugierte Impuls zeitunabhangig ist. Jede zyklische Koordinate f
uhrt automatisch auf einen Erhaltungssatz. Man sollte deshalb die verallgemeinerte
Koordinaten so w
ahlen, da m
oglichst viele von ihnen zyklisch sind.
F
ur ein Rollpendel ist x1 zyklisch. Der erhaltene konjugierte Impuls ist
p1 =
L
= (m1 + m2 )x 1 + m2 R cos = const.
x 1
Er ist gleich dem Gesamtimpuls des Systems in Richtung der x-Achse. Wir losen nun nach
nach der Geschwindigkeit x 1 auf,
x 1 =
p1
2 R cos ,
M
2 =
m2
,
M
und integrieren
x1 (t) = x1 (0) +
p1
t 2 R (sin (0) sin (t))
M
184
(7.28)
, x 1 (0) = 2 R 0
, (0)
= 0 .
(7.29)
c = 0.
(7.30)
m1
R sin (t)
M
Wegen
y22
x22
+
= 1,
a2
b2
a=
m1
R,
M
b=R
bewegt sich dieser auf einer Ellipse mit der horizontalen Halbachse a = m1 R/M und der
vertikalen Halbachse b = R > a. F
ur m2 m1 geht dies u
ber in die Schwingung eines
Pendels mit festem Aufh
angepunkt.
Wir haben das Problem noch nicht vollst
andig gelost, da wir die Zeitabhangigkeit des Winkels noch nicht kennen. Wir haben aber noch eine weitere Lagrange-Gleichung f
ur zur
Verf
ugung. Mit
L
d L
dt
L
= m2 R R + x 1 cos
= m2 R R + x1 cos x 1 sin
= m2 R x 1 + g sin
R + x
1 cos + g sin = 0.
F
ur kleine Werte des Winkels k
onnen wir
cos 1
und
sin
x
1 = 2 cos 2 sin 2 .
185
(7.31)
Dies ergibt f
ur den Winkel folgende linearisierte Bewegungsgleichung
+
g M
0.
R m1
0
sin t,
2 =
g M
.
R m1
(7.32)
Numerische L
osung: Wir wollen die soeben abgeleitete Losung der linearisierten Gleichung mit der numerischen L
osung vergleichen. Diese erhalt man, indem man die nichtlineare
Differentialgleichung f
ur den Winkel,
=
g
sin
+ 2 cos 2
2
1 2 cos R
l
ost und in
x1 (t) = x1 (0) +
p1
t + 2 R (sin (0) sin (t))
M
einsetzt. Um die geplottete numerische und linearisierte Losungen zu erhalten, haben wir
y2
0.5
t=4
linear.
L
osung
t=0
numerische
L
osung
x2
1
0.13
2.86
phidot(2)=-sinus/(M-m2*cosinus2)*(m2*cosinus*phi(2)2+9.81*M/R)
endfunction
Die numerische Berechnung der Bahn von m2 und deren graphische Darstellung wird von
der Routine kugelpendel.prg geleistet:
getf(kugelpendel.sci);
p1=1.5; // Gesamtimpuls des Systems
x10=[0,0]; // Anfangsort/geschwindigkeit von m1: [x10,dotx10]
phi0=[1;1]; // Anfangswinkel/geschwindigkeit von m2: [phi0,dotphi0]
m2=1;M=3; // Massen in kg
R=1; // L
ange des Pendelstabes in m
omega=sqrt(9.81*M/((M-m2)*R)); // Frequenz der linearierten L
osung
t=linspace(0,4,100);
// L
osung f
ur phi in linearer N
aherung
philin=phi0(1)*cos(omega*t)+phi0(2)/omega*sin(omega*t);
// numerische L
osung f
ur phi
phi=ode(phi0,0,t,kugelpendel);
x1=x10(1)+p1/M*t+m2*R/M*(sin(phi0(1))-sin(phi(1,:))); // numerisch
x1l=x10(1)+p1/M*t+m2*R/M*(sin(phi0(1))-sin(philin)); // linearisiert
// Bewegung des zweiten K
orpers
x2=x1+R*sin(phi(1,:));
y2=-R*cos(phi(1,:));
x2l=x1l+R*sin(philin);
y2l=-R*cos(philin);
xbasc();
plot2d([x2,x2l],[y2,y2l]);
In der obigen Figur (7.2) haben wir also folgende Parameter (in MKS-Einheiten) gewahlt:
p1 = 1.5,
m2 = 2,
M =3
und R = 1.
(0) = (0)
= 1.
F
ur die gewahlten Anfangsbedingungen schwingt (t) zwischen 1 und 1 hin und her.
Da die Linearisierung der Differentialgleichung nur f
ur 1 begr
undet werden kann, ist
es doch bemerkenswert, dass die L
osung der linearisierten Gleichung f
ur fr
uhe Zeiten der
numerischen L
osung relativ genau folgt.
7.2.2
Homogenit
at der Zeit und Energieerhaltung
L
= 0.
t
(7.33)
X L
qj L
j
(7.35)
so folgt f
ur Systeme, deren Lagrange-Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt, die
zeitliche Konstanz dieser Funktion,
H(q 1 , . . . , q f , q1 , . . . , qf ) = const.
(7.36)
(7.37)
(7.38)
welcher leicht aus (7.37) folgt, wenn man diese Gleichung nach ableitet und dann = 1
setzt. Sei ferner das Potential V unabh
angig von den verallgemeinerten Geschwindigkeiten
qj . Dann ist die zeitunabh
angige Funktion H in (7.35) gleich
H=
X
(T V ) qj T + V = T + V = E,
j
(7.39)
also die Energie des Systems. In diesem Fall ist (7.36) der Energiesatz.
7.3
Wenn ein Kreisel nicht frei ist, empfiehlt sich der Ubergang
von den Eulerschen zu den Lagrangeschen Gleichungen. Naheliegende verallgemeinerte Koordinaten sind die Eulerschen
Winkel. Wahlen wir das k
orperfeste kartesische System ea in Richtung der Hauptachsen,
188
dann schreibt sich wegen (5.17) und (5.13) die kinetische Energie des unsymmetrischen
Kreisels gema
T
=
=
A 2 B 2 C 2
+ 2 + 3
2 1
2
2
2 B
2
A
sin sin + cos +
cos sin sin
2
2
2
C
cos + .
+
2
(7.40)
dt
d T
T
dt
d T
T
dt
(7.41)
V
= M
Q =
V
= M
Q =
V
= M .
(7.42)
Diese sind die Komponenten des Drehmoments um die raumfeste 3-Achse, die Knotenlinie
und die korperfeste 3-Achse. Die Energie E = T + V des Kreisels ist eine Konstante der
Bewegung.
In welcher Beziehung stehen die Lagrange-Gleichungen zu den Euler-Gleichungen? Betrachte die dritte Lagrange-Gleichung. Wegen
T
= C3
und
T
= A1 2 B2 1
=
=
L
= sin sin A1 + cos sin B2 + cos C3
R31 L1 + R32 L2 + R33 L3 = L3
189
7.3.1
F
ur symmetrische Kreisel vereinfacht sich die kinetische Energie der Rotation (7.40) zu
T =
C
2
A 2
+ sin2 2 +
+ cos .
2
2
(7.43)
C
2
A 2
+ sin2 2 +
+ cos M gs cos ,
2
2
(7.44)
(7.45)
Sie sind gleich den erhaltenden Drehimpulsen um die Figurenachse und die 3-Achse. Da die
Lagrange-Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt und da T homogen-quadratisch in
den verallgemeinerten Geschwindigkeiten ist, ist nach (7.36) die Energie
E=
C
2
A 2
+ sin2 2 +
+ cos + M gs cos ,
2
2
(7.46)
eine Konstante der Bewegung. Mit (7.45) kann man und zu Gunsten von L3 und L3
aus der Energie eliminieren,
E=
L 2
A 2 (L3 cos L3 )2
+
+ 3 + M gs cos
2
2
2C
2A sin
(7.47)
f (u) =
f (u),
L3 L3 u 2
2
L 2
.
E 3 M gsu 1 u2
A
2C
A
(7.48)
(7.49)
(7.50)
f (u)
u2
u1
Die Figurenachse pendelt zwischen den Werten 1 = arccos u1 und 2 = arccos u2 hin und
her und (t) beschreibt die Nutation des schweren Kreisels, d.h. das Nicken der Figurenachse gegen
uber der raumfesten e3 -Achse.
Die Winkelgeschwindigkeit der Knotenlinie ergibt sich nach (7.45) zu
=
L3 L3 cos
.
A sin2
(7.51)
Sie andert bei der Bewegung ihr Vorzeichen, wenn u3 = L3 /L3 = cos 3 im Bereich
u1 < u3 < u2 liegt. Der Durchstopunkt der Figurenachse beschreibt dann auf der Einheitskugel eine Kurve der in Abbildung (7.4c) skizzierten Art. Diese Kurve wird der Locus
der Figurenachse genannt. Liegt aber 3 nicht zwischen 1 und 2 , dann ergibt sich eie3
1
1
2
a)
e3
e3
b)
c)
Abbildung 7.4: Der Locus der Figurenachse des schweren symmetrischen Kreisels.
ne Kurve wie in Abbildung (7.4a). Die Bewegung der Figurenachse des schweren Kreisels
in -Richtung bezeichnet man als Prazession. Im allgemeinen hat man eine Uberlagerung
von Prazession und Nutation. W
ahlt man die Bedingungen so, da u1 = u2 gilt, dann ist
=konstant und =konstant.
Ahnlich
wie f
ur den unsymmetrischen kr
aftefreien Kreisel, kann die Losung f
ur den symmetrischen kraftefreien durch elliptische Funktionen ausgedr
uckt werden. F
ur ein weitergehendes Studium von Kreiseln verweise ich auf die Literatur [9].
7.4
Eichtransformationen
Wir nehmen an es g
abe ein verallgemeinertes Potential V = V (t, q, q)
als Funktion der
verallgemeinerten Koordinaten und Geschwindigkeiten, so da sich die verallgemeinerten
Krafte (7.8) wie folgt schreiben lassen,
Qj =
d V
V
j.
j
dt q
q
(7.52)
f
X
d T
T
d V
V
j
+ j q j
j
j
dt q
q
dt q
q
i=1
f
X
d L
L
j q j = 0
j
dt q
q
i=1
(7.53)
F
ur holonome Zwangsbedingungen sind die virtuellen Verr
uckungen q j beliebig und es
folgen die Lagrange-Gleichungen zweiter Art
L
d L
j = 0.
j
dt q
q
(7.54)
Das verallgemeinerte Potential kann nicht beliebig gewahlt werden. Um dies einzusehen,
wenden wir die Kettenregel auf (7.52) an,
f
f
X
2V k X 2 V k
2V
V
Qj =
q
+
q
+
j.
q k qj
qk qj
t qj
q
k=1
(7.55)
k=1
Da die verallgemeinerten Kr
afte (7.8) nicht von den Beschleunigungen abhangen sollen, darf
das Potential V h
ochstens linear von den verallgemeinerten Geschwindigkeiten qj abhangen.
Es mu deshalb die Form
V (t, q, q)
= U (t, q) +
f
X
Bk (t, q)qk
(7.56)
k=1
haben. Dies f
uhrt auf verallgemeinerten Krafte der Gestalt
f
Qj =
U
Bj X Bj
Bk k
q ,
+
+
q j
t
q k
q j
k=1
192
(7.57)
Fa =
Ba X Ba
Bb
U
x b .
+
+
xa
t
xb
xa
(7.58)
b=1
F
ur Ba = 0 ist dies offensichtlich eine Potentialkraft.
Wir betrachten nun die Lorentz-Kraft auf eine bewegte Ladung q im elektromagnetischen
Feld im SI-Einheitensystem,
F = qE + qv B = Fa = qEa + qabc x b Bc .
(7.59)
A
t
Aa
xa
t
Ac
Ba = abc
.
xb
Ea =
B = A
(7.60)
A
Aa
Aa
b
x b .
q
+q
xa
t
xa
xb
(7.61)
und Ba = qAa .
m 2
r q(t, r) + q A(t, r) r .
2
(7.62)
dF (t, q)
,
dt
(7.63)
wobei F = F (t, q) eine beliebige Funktion der Zeit und Koordinaten darstellt, so da
f
X
F k F
q +
L (t, q, q)
= L(t, q, q)
+
q k
t
k=1
193
(7.64)
gilt. Die partiellen Ableitungen der neuen Lagrange-Funktion nach den verallgemeinerten
Geschwindigkeiten und Koordinaten sind
L
L
F
= j + j
j
q
q
q
k=1
und f
uhren schlielich zu
d L
L
dt qj
q j
L
L X 2 F k
2F
= j +
q + j
j
j
k
q
q
q q
q t,
f
d L X 2 F k
2F
+
q
+
dt qj
q k q j
tq j
k=1
f
2F
L X 2 F k
q j
q j q k
q j t
(7.54)
= 0.
(7.65)
k=1
Es wurde benutzt, da man die zweiten partiellen Ableitungen bei zweimal differenzierbaren Funktionen vertauschen darf. Man kann also die Lagrange-Funktion der mechanischen
Eichtransformation (7.63) unterziehen, ohne da sich die Bewegungsgleichungen andern.
Demnach sind alle durch (7.63) miteinander verbundenen Lagrange-Funktionen als gleichberechtigt anzusehen. Man nennt die Abbildung L L eine Eichtransformation mit Eichfunktion F . Oft sagt man auch, L und L seinen eich-aqivalente Lagrange-Funktionen.
So ist zum Beispiel die Lagrange-Funktion L in (7.62) eich-aquivalent zu
m 2
r q (t, r) + qA (t, r) r mit
L (t, r, r ) =
2
und A = A ,
(7.66)
= +
t
wobei wir F = q gesetzt haben. Die eich-transformierten Potentiale und A geben
Anla zu derselben Lorentz-Gleichung wie die urspr
unglichen Potentiale und A. Dies
sollte sie nicht erstaunen, da (, A) und ( , A ) zu demselben elektrischen Feld und zu
derselben magnetischen Induktion f
uhren.
Das folgende einfache Beispiel zeigt, da neben einer Standard-Lagrange-Funktion L weitere Lagrange-Funktionen existieren k
onnen, die nicht eich-aquivalent zu L sind, aber auf
dieselben Bewegungsgleichungen f
uhren. So erhalt man die einfache Bewegungsgleichung
x + x = 0
(7.67)
7.5
det
Qj
q k
6= 0,
(7.68)
V
r
und
mr2 =
(falsch!),
V
r
und mr(r + 2r )
= 0,
siehe (2.105). Die Lagrange-Gleichungen sind dagegen forminvariant, behalten also ihre
Form unter Punkttransformationen bei. Um dies zu beweisen, gehen wir von den LagrangeGleichungen in den alten Koordinaten aus und rechnen sie in die neuen Koordinaten um.
Mit
f
X
q j k q j
q =
Q +
Qk
t
j
folgt
k=1
q j
qj
=
.
Qk
Q k
(7.69)
Die Lagrange-Funktion in den neuen Koordinaten Q erhalten wir durch Einsetzen der
inversen Punkttransformation q j = q j (t, Q) in die alte Lagrange-Funktion
h
i
= L q(t, Q), q(t,
t .
L (t, Q, Q)
Q, Q),
(7.70)
Demnach andern Lagrange-Funktionen zwar ihre Form, nicht aber ihren Wert. Mit den
Umrechnungen
#
"
f
X
L
L q k
L qk
=
+ k
Qj
q k Qj
q Qj
k=1
L
Q j
d L
dt Q j
f
f
X
L qk (7.69) X L q k
=
=
qk Q j
qk Qj
k=1
k=1
#
"
f
d L q k
X
L qk
,
+ k
=
dt qk Qj
q Qj
k=1
dt Q j
Qj
dt qk
q Qj
k=1
oder, da f
ur eine Punkttransformation die Ableitungsmatrix (q k /Qj ) invertierbar ist, da
d L
L
d L
L
= 0
k =0
dt Q j
Qj
dt qk
q
195
(7.71)
7.6
Im Abschnitt (7.2.1) haben wir bereits gesehen, da die kanonisch konjugierten Impulse
pj =
L
qj
(7.72)
(7.73)
q k = q k
f
ur
k 6= j.
j = 1, . . . , f,
(7.74)
die invertierbar
q j = q j (t, q , )
2 Genau
(7.75)
genommen, gibt es zwei Theoreme von E. Noether, welche sich auf Symmetrien beziehen.
196
q j (t, q, = 0) = q j .
(7.76)
Beispiele f
ur solche Koordinatentransformationen sind die Galilei-Transformationen. Wir
ersetzen die alten Koordinaten durch die neuen und finden die Lagrange-Funktion in den
neuen Koordinaten,
i
h
d
L(t, q, q)
= L t, q(t, q , ), q(t, q , ) L (t, q , q , ),
dt
(7.77)
Wir berechnen die partielle Ableitung von L nach dem Parameter , wobei die Variablen
q j , qj festgehalten werden:
"
#
f
o
X
L
L q j (t, q , )
L n d j
=
+ j
q (t, q , )
q j
q dt
j=1
#
"
f
o
n d L o q j (t, q , )
L d n j
(7.54) X
+ j
q (t, q , )
(7.78)
=
dt qj
q dt
j=1
" f
#
d X L q j (t, q , )
=
.
dt j=1 qj
Diese Identit
at gilt f
ur alle Werte von . Sie vereinfacht sich f
ur = 0, da wegen (7.76)
dann die neuen Koordinaten gleich den alten sind.
Interessant sind f
ur uns Koordinatentransformationen, welche die Lagrange-Funktion invariant lassen
(7.77)
L(t, q, q)
= L (t, q , q , )
Invarianz
L(t, q , q )
(7.79)
j
q , so andern sich im allgemeinen die alten Koordinaten q und alten Geschwindigkeiten qj
und damit L(t, q, q).
Aber wegen der Invarianz von L verschwindet die linke Seite in (7.78)
und es folgt sofort das bedeutende
Satz von Emmy Noether: Die Funktion
I(t, q, q)
=
f
X
L q j (t, q , )
qj
=0
j=1
(7.80)
ist eine Erhaltungsgroe, wenn die Lagrange-Funktion unter der kontinuierlichen, stetig
differenzierbaren Koordinatentransformation (7.74) invariant ist. Zu jeder Transformation
(7.74), welche L nicht andert, gehort eine Konstante der Bewegung.
Der zu einer zyklischen Koordinate geh
orende Erhaltungssatz folgt sofort aus (7.80) mit
q j = q j + .
197
f
X
F (t, q , )
L q j (t, q , )
.
I=
qj
=0
=0
j=1
(7.82)
7.6.1
Man nennt eine System raumlich isotrop, wenn sich die Eigenschaften des Systems bei beliebigen Drehungen nicht
andern. Die Lagrange-Funktion eines raumlich isotropen Systems
sollte invariant sein unter gleichzeitiger Drehung der Positionen aller Teilchen. Zum Beispiel
ist die Lagrange-Funktion
m
L(t, r, r ) = r 2 V (t, r),
r = |r|
(7.83)
2
f
ur ein Punktteilchen in einem rotationssymmetrischen Potential invariant unter Drehungen
um den Ursprung,
r = R r ,
R = R SO(3),
(7.84)
R r =0
zeitunabhangig. F
ur R w
ahlen wir nun eine Drehung um die Achse in Richtung von e mit
Winkel . Dann ist3
I = p e r) = e (r p) = e L.
(7.85)
Ist L invariant unter Drehungen um beliebige Achsen, dann sind alle e L Erhaltungsgroen,
da heit alle Komponenten des Drehimpulses. Insbesondere sind f
ur die drehinvariante
Lagrange-Funktion (7.72) alle Komponenten des Drehimpulses,
L1 , L2 , L3
Konstanten der Bewegung.
3 setze
w = e in (5.10)
198
(7.86)
(7.87)
i = 1, . . . , N,
(7.88)
d.h. unter gleichzeitiger Drehung aller N Teilchen. Die zugehorige Erhaltungsgroe findet
man ganz analog wie f
ur ein Punktteilchen. Es ist der gesamte Drehimpuls,
L=
N
X
Li ,
i=1
Li = ri pi .
(7.89)
Ist die Lagrange-Funktion nur invariant unter Rotationen um die z-Achse, dann ist L3 eine
Konstante der Bewegung, nicht aber L1 oder L2 . Dies erklart zum Beispiel, warum f
ur den
schweren symmetrischen Kreisel die Drehimpulse L1 und L2 nicht erhalten sind. Dagegen
wird auch f
ur den schweren unsymmetrischen Kreisel die Komponente L3 des Drehimpulses
in Richtung der Schwerebeschleunigung eine erhaltene Groe sein.
7.6.2
Homogenit
at des Raumes und Impulserhaltung
Ein System heit raumlich homogen, wenn seine Eigenschaften unabhangig vom Ort sind,
d.h., wenn eine Verschiebung des gesamten Systems die Meergebnisse nicht andert. Gleiche Messungen an identischen Systemen im Abbeanum und Max-Wien-Platz sollten gleiche
Resultate ergeben. Das ist z.B. dann der Fall, wenn die auftretenden Krafte nur von den Teilchenabstanden abh
angen. Zum Beispiel ist die Lagrange-Funktion (7.87) invariant unter
gleichzeitiger Verschiebung aller N Teilchen um einen konstanten Vektor,
ri = ri + a.
(7.90)
Wahlen wir f
ur a eine Verschiebung um die Lange in Richtung von e, so ist die zugehorige
Erhaltungsgr
oe in (7.80) gleich
X
X
d
pi = e P.
(7.91)
I=
mi r i
r + e =0 = e
d
i
(7.92)
erhaltene Groen. Ist das System zum Beispiel nur invariant bez
uglich Translationen in die
x-Richtung, dann ist nur der Impuls in diese Richtung eine Konstante der Bewegung. Dies
ist der Grund daf
ur, da beim Rollpendel nur der Impuls in die x-Richtung erhalten ist.
Die erstaunlichen Beziehungen zwischen Symmetrien der Raumzeit und Erhaltungssatzen
Homogenit
at der Zeit
Energieerhaltungssatz
Homogenit
at des Raumes
Impulserhaltungssatz
Drehimpulserhaltungssatz
199
sind keinesfalls auf die nichtrelativistische Mechanik beschrankt. Sie gelten zum Beispiel
auch in relativistischen (Quanten)Feldtheorien.
200
Kapitel 8
Hamiltonsches Prinzip
In diesem Kapitel lernen wir eine neues Prinzip der klassischen Mechanik kennen, welches sich den bisher diskutierten Prinzipien von Newton und dAlembert als zumindest
ebenb
urtig erweist. Die Gesetze der klassischen Mechanik lassen sich aus zwei Typen von
Variationsprinzipien ableiten. Beim differentiellen Prinzip von dAlembert wird ein momentaner Zustand des Systems mit kleinen virtuellen Verr
uckungen aus diesem Zustand
verglichen. Beim integralen Prinzip von Hamilton wird eine tatsachlich durchlaufene Bahn
des Systems mit einer kleinen virtuellen Abweichung von dieser Bahn verglichen. Wie beim
Prinzip von dAlembert ist das Ergebnis auch hier die Bewegungsgleichung.
8.1
Variationsrechnung
In der Differentialrechnung besteht eine einfache Aufgabe darin, die stationaren Punkte einer
Funktion y(x) zu bestimmen. Die notwendige Bedingung f
ur das Vorliegen eines stationaren
Punktes an der Stelle x = a ist y (a) = 0. Hinreichende Bedingungen daf
ur, da es sich um ein
Minimum oder Maximum handelt, sind y (a) > 0 bzw. y (a) < 0. Die Variationsrechnung
beschaftigt sich mit einem
ahnlichen, allerdings schwierigeren Problem: Gesucht ist eine
Funktion y(x), f
ur die ein bestimmtes Integral u
ber eine Funktion dieser Funktion (ein
Funktional) einen extremalen Wert annimmt.
Der Name Variationsrechnung wurde zum ersten Mal von L. Euler im Jahre benutzt. Damit bezeichnete er die neue Methode, aus der er selbst sehr virtuos mogliche Folgerungen
zog. Heute wird der Begriff Variationsrechnung in einem breiteren Sinn verwendet. Gegenstand der Variationsrechnung sind das Aufsuchen von Minima, Maxima und Sattelpunkten
(also kritischer Punkte) einer Funktion
F : M R,
R = {reelle Zahlen}.
In den Anwendungen ist M eine Menge von Zahlen, Funktionen, Wegen, Kurven, Flachen,
Feldern, usw. Extremalprobleme spielen nicht nur in der theoretischen Physik eine wichtige
Rolle, sondern zum Beispiel auch in der Wirtschaft, Regelungstechnik oder Spieltheorie. Ei201
nes der klassischen Probleme der Variationsrechnung war die isoperimetrische Aufgabe, d.h.
das Aufsuchen derjenigen geometrischen Figur groter Flache bei gegebenen Umfang. Eine
wichtige Anwendung findet die Variationrechnung im Fermatschen Prinzip, nach dem ein
Lichtstrahl denjenigen Weg nimmt, auf dem die benotigte Zeit minimal ist. Das Fermatsche
Prinzip wurde von Ernst Abbe geschickt benutzt, um optische Gerate zu berechnen.
Die Geburt der modernen Variationsrechnung wird gewohnlich auf jenen Tag des Juni 1696
gelegt, als das Problem der Brachystochrone durch Johann Bernoulli gestellt wurde (siehe unten). Seit 1732 setzte sich Euler systematisch mit Extremalproblemen auseinander. Er
fand notwendige Bedingungen f
ur ein Extremum von einfachen Funktionalen und erhob die
Variationsrechnung zu einer eigenst
andigen mathematischen Disziplin. Er stellte das Prinzip
der kleinsten Wirkung auf eine fundierte Grundlage. Lagrange entwickelte die Methoden
zur systematischen Behandlung einer groen Klassen von Variationsproblemen. Diese wurden von Legendre und Jacobi fortentwickelt und weiter verallgemeinert. Das Prinzip der
kleinsten Wirkung spielte in den sp
ateren Arbeiten von Hamilton eine wesentliche Rolle.
F
ur eine spezielle Klasse von Funktionalen, das heit von Funktionen, deren Argumente
Funktionen sind, entdeckte L. Euler eine erste notwendige Bedingung, welche ein Extremum des Funktionals erf
ullen mu. Sie tr
agt heute den Namen Euler-Gleichung. Diese Gleichung entspricht der Bedingung f (x) = 0 f
ur das Extremum x einer Funktion f : R R.
Euler betrachtete folgende Aufgabenstellung der Variationsrechnung: Suche eine Funktion
y(x), f
ur die das Integral
Z x2
(8.1)
f x, y, y dx
F [y] =
x1
extremal ist. Der Integrand f ist eine Funktion der unabhangigen Variablen x, der abhangigen
Variablen y und deren Ableitung y = dy/dx. An den Grenzen x1 und x2 sind die Werte
y1 und y2 vorgeschrieben. Das Integral F nimmt f
ur verschiedene Kurven y(x) zwischen
P1 = (x1 , y1 ) und P2 = (x2 , y2 ) im allgemeinen verschiedene Werte an. Wir nehmen nun an,
das Funktional habe einen extremalen Wert f
ur y(x), d.h. die Kurve y(x) sei ein Maximum,
Minimum oder Sattelpunkt von F . Nun vergleichen wir mit dem Wert des Funktionals f
ur
benachbarte Kurven y(x)+ y(x), wobei y(x) infinitesimal klein sein soll f
ur alle x zwischen
x1 und x2 , siehe Abbildung (8.1). Wir definieren
f = f (x, y + y, y + y ) f (x, y, y ).
(8.2)
Das Symbol bedeutet Variation. f ist der Zuwachs von f wenn man an der festen Stelle
x von der Kurve y(x) zur Vergleichskurve y(x) + y(x) u
bergeht. Offenbar ist dann x = 0.
Weiterhin gilt
y =
dy
d
d
(y + y
=
y,
dx
dx
dx
(8.3)
und die Symbole und d/dx vertauschen. Da y infinitesimal klein ist, folgt aus (8.2)
f =
f
f
y + y .
y
y
y
y2
...
..........
..........
.........
.......
.
.
.
.
.
.
.
......
......
.....
......
......
.
.
.
.
..
.....
.....
.....
.....
.....
.
.
.
....
....
.....
....
.....
.
.
.
....
.....
....
....
...
.
.
.
...
...
....
...
....
.
.
.
.
....
...
...
P2
y(x)
y(x)
y1
P1
x1
x2
Abbildung 8.1: Unter allen differenzierbaren Kurven, die von P1 nach P2 laufen, wird diejenige gesucht, die das Integral F extremal macht.
.
y
dx y
y
x1
x1
(8.4)
Hier verschwinden die Randterme, weil an den beiden Endpunkten x1 und x2 nach Voraussetzung y = 0 ist. Die Stationarit
at von F bedingt also
Z x2 h
d f i
f
y(x)dx = 0.
(8.5)
F =
y
dx y
x1
Die Gleichung mu f
ur beliebige Deformationen y der Kurve y verschwinden. Dies impliziert, da der Ausdruck in eckigen Klammern Null sein mu,
d f
F
f
= 0.
y(x) dx y (x)
y(x)
(8.6)
Diese Gleichung stellt die gesuchte notwendige Bedingung an y(x) dar. Eine Funktion y, die
diese Differentialgleichung erf
ullt, heit Extremale. In der Menge der Extremalen ist dann
die Minimal- oder Maximalkurve enthalten, falls sie existiert. Die Gleichung (8.6) heit die
zum Variationsproblem geh
orige Euler-Gleichung.
8.1.1
Geod
atische Linien
203
x2
ds =
x2
x1
x1
p
1 + y 2 dx.
Soll y ein Minimum von s sein, so mu die Euler-Gleichung (8.6) mit f = (1 + y 2 )1/2
erf
ullt sein, also
i
d h p
1 + y 2 = 0,
dx y
oder
y
p
= const.,
1 + y 2
gelten, was y =const. nach sich zieht. Die minimierende Kurve ist eine Gerade durch die
Punkte (x1 , y1 ) und (x2 , y2 ).
Das Linienelement auf der Oberflache einer Kugel vom Radius R ist
q
ds = R d2 + sin2 d2 .
(8.7)
k
c =
= Rk cot = R sin(a ).
1 + k2
Zur Interpretation dieser Bedingung schreiben wir sie in kartesische Koordinaten um. Nach
Multiplikation mit sin ergibt sich
Rk cos = R sin (sin a cos cos a sin ) bzw. kz = x sin a y cos a.
Dies ist die Gleichung einer Ebene durch den Mittelpunkt der Kugel, die folglich die Kugeloberflache in einem Grokreis schneidet. Die k
urzeste Verbindung zwischen zwei Punkten
auf der Kugeloberfl
ache ist einer der beiden Bogen auf dem Grokreis durch diese Punkte.
8.1.2
Die Brachystochrone
In diesem von Johann Bernoulli gestellten Problem ist diejenige Kurve gesucht, auf der
ein Korper unter dem Einflu der Schwerkraft und ohne Reibung von einem gegebenen Punkt
zu einem zweiten Punkt in der k
urzesten (brachystos) Zeit (chronos) gleitet. Die gesuchte
Kurve, die sogenannte Brachystochrone, ist eine Zykloide.
204
(x2 , y2 )
x
Der Massenpunkt soll am Anfang im Ursprung ruhen, der Endpunkt sei (x2 , y2 ). Bei diesem
Problem ist es bequem, die y-Achse nach rechts zu legen und x nach unten zu messen. Aus
dem Energiesatz folgt
p
1
mv 2 = mgx oder v = 2gx,
2
wobei v die Geschwindigkeit des Massenpunktes langs seiner Bahn ist und g die Fallbeschleunigung bezeichnet. Wegen
p
p
vdt = ds = dx2 + dy 2 = 1 + y 2 dx
schreibt sich der Energiesatz gem
a
p
p
1 + y 2 dx = 2gxdt.
x
bzw. y = p
.
x/c x2
wobei a = 1/2c
(8.8)
ist. Die neue Integrationskonstante c mu Null sein, damit y bei x = 0 verschwindet. Diese
Gleichung stellt eine Zykloide u
ber der y-Achse mit einer Spitze im Ursprung dar. Die
Konstante a mu so gew
ahlt werden, da die Zykloide durch den Punkt (x2 , y2 ) geht.
205
8.1.3
Mehrere abh
angige oder/und unabh
angige Variable
In diesem Abschnitt verallgemeinern wir die bisherigen Resultate auf Systeme mit mehr
als einer abh
angigen Variablen y oder/und mit mehr als einer unabhangigen Variablen x
sowie auf Variationsprobleme, bei denen die Funktion f von hoheren Ableitungen y (n) von
y abhangt.
Mehrere abh
angige Variablen: Wir wollen voraussetzen, da der Integrand f des Integrales
Z x2
f (x, y1 , . . . , yN , y1 , . . . , yN
)dx,
(8.9)
F =
x1
welches ein Maximum oder Minimum annehmen soll, eine Funktion einer unabhangigen,
aber mehrerer abh
angiger Variablen ist. In der Mechanik ware die unabhangige Variable
die Zeit t und die abh
angigen Variablen die (verallgemeinerten) Koordinaten q i . Wir suchen
nun Funktionen y1 (x), . . . , yN (x), f
ur die das Funktional mit festen Randbedingungen
yi (x1 ) = yi1
und
yi (x2 ) = yi2 ,
i = 1, . . . , N
(8.10)
(8.11)
x1
f
f
f
f
f
f
y1 +
y2 + . . . + y1 + y2 + . . . =
yi + yi ,
y1
y2
y1
y2
yi
yi
wobei wir wieder von der Einsteinschen Summenkonvention Gebrauch machten. Bei der
Berechnung des Integrales (8.11) formen wir wieder die Summanden der zweiten Gruppe
durch partielle Integration um, und erhalten
Z x2 h
ix2
h
f
f
d f i
F =
yi dx + pi yi , wobei pi =
y
dx
y
y
x
1
i
x1
i
i
gesetzt wurde. Bei festgehaltenen Anfangs- und Endpunkten verschwindet der letzte Term.
Das Funktional ist station
ar bez
uglich beliebiger Variationen yi der Funktionen yi , wenn
die Euler-Gleichungen
f
d f
F
=0
=
yi (x)
yi (x) dx yi (x)
(8.12)
206
extremal macht. Hierbei sei die Funktion y = y(x1 , . . . , xM ) auf dem Rande des Integrationsgebietes B fest vorgegeben. Aus der Stationaritatsbedingung
F [y(., . . . , .)]
=0
y(x1 , . . . , xM )
folgt dann die Euler-Gleichung
M
f
f X
= 0.
y i=1 xi y/xi
(8.14)
(8.17)
f
uhrt zum Beispiel f
ur das Funktional (8.16) auf die Differentialgleichung
d f
d2 f
f
+ 2
= 0.
(8.18)
8.2
Isoperimetrische Probleme
In Anwendungen tritt oft das Problem auf, bei dem ein Integral stationar sein soll, wahrend
gleichzeitig ein oder mehrere Integrale, in denen dieselben Variablen vorkommen, konstant
zu halten sind. Ein bekanntes Beispiel ist die Aufgabe, diejenige ebene geschlossene Kurve vorgegebener L
ange zu finden, die eine moglichst groe Flache einschliet. Nach diesem
Beispiel heien solche Probleme isoperimetrische Probleme. Solche Nebenbedingungen oder
Zwangsbedingungen k
onnen mit der Lagrangeschen Methode der unbestimmten Multiplikatoren bestimmt werden. Man sucht einen stationaren Wert von
Z
i = 1, . . . , N,
(8.19)
F = f dx,
f = f (x, yi , yi ), yi = yi (x),
wobei die s Nebenbedingungen
Z
Z
F1 = f1 dx = c1 , . . . , Fs = fs dx = cs
(8.20)
gelten soll. S
amtliche Integranden enthalten dieselben Variablen, und die Grenzen sind gleich
bei allen Integralen. Nun f
uhren wir s konstante Lagrangesche Multiplikatoren 1 , . . . , s
ein, deren Werte wir vorerst unbestimmt lassen. Offenbar ist mit F auch
F = F + 1 F1 + . . . + s Fs
(8.21)
yi (x)dx = 0.
dx yi (x) yi (x)
(8.23)
i=1
y i (x) dx yi (x)
1 L.
i = 1, . . . , N,
(8.24)
Page, Introduction to Theoretical Physics, third edition, D. van Nostrand Co., New York 1952
208
r =
dr
,
d
f d mit
p
1 2
r + r2 + r2 ,
2
(8.25)
= 0.
r+
d
r2 + r2
r2 + r2
F
uhren wir die Ableitung aus, dann folgt unmittelbar
1
rr 2r2 r2
= .
(r2 + r2 )3/2
8.3
Hamiltonsches Prinzip
Wir stellen nun ein Variationsprinzip auf, dessen Euler-Gleichungen die Lagrange-Gleichungen
zweiter Art sind. Hierzu betrachten wir das Zeitintegral der Lagrange-Funktion als Funktional der Bahnkurve
Z t2
1
f
L t, q 1 (t), . . . , q f (t), q1 (t), . . . , qf (t) dt.
(8.26)
S[q (.), . . . , q (.)] S[q(.)] =
t1
Dieses Funktional wird als Wirkung oder Wirkungsfunktional bezeichnet. Da die LagrangeFunktion die Dimension einer Energie hat, ist die Dimension der Wirkung
[S] = Zeit Energie = kg m2 /s.
i = 1, . . . , f.
209
(8.27)
Hierbei sind die Variationen dadurch eingeschrankt, da Anfangs- und Endpunkte festgehalten werden,
q i (t1 ) = q1i
und
q i (t2 ) = q2i ,
i = 1, . . . , f.
(8.28)
= 0,
i
q (t) dt qi (t)
i = 1, . . . , f,
(8.29)
welche gleich den Lagrange-Gleichungen zweiter Art sind. Deshalb bezeichnet man (8.29)
oft auch als Euler-Lagrange-Gleichungen.
Das Prinzip von Hamilton besagt demnach, da aus der Menge aller moglichen Bahnkurven
diejenige realisiert ist, welche die Wirkung (8.26) stationar macht. Es spielt dabei keine Rolle,
ob es sich beim Extremum um ein Minimum, ein Maximum oder einen Sattelpunkt handelt.
In der Regel wird die Wirkung minimal. Daher kommt der Name Prinzip der kleinsten
Wirkung. Gelegentlich aber ist S nicht minimal.
Zur Festlegung der L
osungen der Euler-Lagrange-Gleichungen braucht es 2f Integrationskonstanten. Dies k
onnen die f Anfangsorte und f Anfangsgeschwindigkeiten sein oder
aber die Koordinaten zur Zeit t1 und zur Zeit t2 , wie in (8.28). Im ersten Fall spricht man
von einem Anfangswertproblem, im zweiten Fall von einem Randwertproblem. Das Hamiltonsche Prinzip f
uhrt auf ein Randwertproblem. Dies macht es auf den ersten Blick etwas
unanschaulich. Es widerspricht sogar unserem Kausalgef
uhl, da die Bewegung nicht nur
aus einem Anfangszustand, sondern aus Vergangenheit und Zukunft abgeleitet wird. Die
Aquivalenz
mit den anderen Prinzipien der Mechanik beweist aber die Kausalitat.
F
ur die praktische L
osung von Problemen bringt das Hamiltonsche Prinzip keine Vorteile,
da dessen konkrete Anwendung wieder auf die Euler-Lagrange-Gleichungen (8.29) f
uhrt.
Es fat aber die Mechanik von Systemen mit holonomen Zwangsbedingungen in einer kompakten und pr
agnanten Form zusammen. Das Hamiltonsche Prinzip ist an Einfachheit und
Okonomie
kaum mehr zu u
berbieten. Die Natur sucht unter allen denkbaren Bewegungen
diejenige aus, die ihr Ziel mit der kleinsten Wirkung, also mit geringstem Aufwand, erreicht.
In der nichtrelativistischen Mechanik ist die Lagrange-Funktion die Differenz von kinetischer und potentieller Energie. Im Unterschied zur kinetischen oder potentiellen Energie
ist die Lagrange-Funktion aber keine physikalische Megroe. Sie ist eine mathematische
Hilfsgroe, die derart definiert wurde, um aus ihr die Bewegunggleichungen abzuleiten.
Unter Eichtransformationen (7.63)
andert sich die Wirkung gema
Z t2
dt L t, q(t), q(t)
= S + F t2 , q(t2 ) F t1 , q(t1 ) .
S =
(8.30)
t1
Da bei der Variation der Bahnkurven deren Endpunkte sowie Anfangs- und Endzeit fest
sind, ist das Hamiltonsche Prinzip invariant unter Eichtransformationen,
S[q(.)]
S [q(.)]
=
.
i
q (t)
q i (t)
(8.31)
Die Wirkungen S und S haben also insbesondere die gleichen stationaren Bahnkurven.
Die Frage nach der Bedeutung des Hamiltonschen Prinzips lat sich wie folgt beantworten:
210
t2
Ldt = 0
(8.32)
t1
ist unabh
angig von den gew
ahlten Koordinaten, hat also eine von den Koordinaten
unabhangige Bedeutung.
F
ur einige weitere Entwicklungen der klassischen Mechanik, zum Beispiel die Theorie
von Hamilton und Jacobi oder die Analogie zwischen Mechanik und geometrischer
Optik, ist die im Hamiltonschen Prinzip auftretende Wirkung S von zentraler Bedeutung.
Die Wirkung ist auch eine sehr wichtige Groe in der Quantenphysik. Die sogenannte
Pfadintegral-Quantisierung macht wesentlichen Gebrauch von ihr.
8.4
ky + zk kyk + kzk,
kyk = 0 = y = 0,
R,
y, z E. (8.33)
Ein Vektorraum, versehen mit einer Norm k k heit normierter Raum. Ein vollstandiger
normierter Raum, d.h. ein normierter Vektorraum, in dem jede Cauchy-Folge konvergiert,
heit Banach-Raum. F
ur die Physik relevante Beispiele von Banach-Raumen sind:
Die Euklidischen Raume Rn mit den Normen
kykp =
n
X
a=1
|ya |p
1/p
1 p .
(8.34)
F
ur p = 2 ist kyk2 die L
ange des Mastabes y, der am Anfang der Vorlesung bei der
Diskussion von Raumzeit-Strukturen wichtig war.
2 unter
teaux, Hilbert
anderem von Volterra, Hadamard und dessen Sch
uler Fr
echet, Ga
211
Die Folgenraume lp (R): lp (R) ist der Vektorraum aller Folgen y = (yn )nN reeller
Zahlen yn , f
ur die
n=1
|yn |p < ,
1p<
X
n=1
|yn |p
1/p
1 p < .
(8.35)
kf kp =
Z
1/p
|f (x)|p dx
(8.36)
eine Halbnorm auf Lp . Sie definiert eine Norm auf Lp = Lp /N , wo N den Unterraum
aller Funktionen von Lp bezeichnet, die fast u
ur n = 1 sind die
berall Null sind. F
Elemente von Lp (R) Funktionen R R und konnen als Bahnen von Punktteilchen
in R interpretiert werden. Dies deutet bereits die Relevanz der Banach-Raume Lp
f
ur die klassische Mechanik an. Diese Raume spielen in der Wellenmechanik von E.
Schr
odinger eine herausragende Rolle.
Fr
echet-Ableitung: Nach diesem kurzen Exkurs u
ber unendlich-dimensionale Vektorraume
kehren wir zu den Ableitungen zur
uck. Die Verallgemeinerung des Begriffs des totalen Differentials f
uhrt zum Begriff der Fr
echet-Ableitung einer Funktion von einem Banachraum
in einen anderen Banachraum. In den meisten Anwendungen ist der Bildraum gleich R:
Definition: Es seien (E, k.k) ein Banach Raum und M E eine offene, nichtleere Teilmenge. Dann heit eine Funktion F : M R genau dann in einem Punkt y M differenzierbar, wenn es eine stetige lineare Abbildung Fy : E R gibt, so da gilt
F (y + h) F (y) = Fy (h) + o(y, h)
(8.37)
f
ur alle h E, y + h M . Dabei hat die Funktion h o(y, h) R die Eigenschaften
o(y, 0) = 0
und
lim
h0
|o(y, h)|
= 0.
khk
(8.38)
Die Fr
echet-Ableitung Fy ist ein Element aus L(E, R), das heit aus dem Dualraum E
von E. Falls F in allen Punkten von M differenzierbar ist, so heit F auf M differenzierbar.
Man nennt die Abbildung F , welche jedem Punkt y M die Ableitung Fy von F im Punkt
y zuordnet, die Ableitung von F . Falls F : M E eine stetige Abbildung ist, so heit F
stetig differenzierbar auf M oder von der Klasse S 1 .
212
F
ya
Die Fr
echet-Ableitung ist eine lineare Operation,
(F + G) = F + G ,
, R.
(8.39)
(8.40)
h Br1 ,
y + h U1 ,
k Br2 ,
z + k U2 .
Hier ist Br1 die Kugel mit Radius r1 um den Ursprung in E und Br2 die offene Kugel mit
Radius r2 um den Ursprung in R. Da F insbesondere stetig ist, konnen wir zu gegebenem
r2 > 0 ein r1 > 0 so w
ahlen, da die erste Relation und u
berdies F (Br1 ) Br2 gelten. Dann
erhalten wir f
ur alle h Br1 :
(G F )(y + h) (G F )(y) = G F (y + h) G F (y)
= G[F (y) + Fy (h) + o1 (y, h)] G[F (y)]
= GF (y) Fy (h) + o1 (y, h) + o2 F (y), Fy (h) + o1 (y, h)
= GF (y) Fy (h) + GF (y) o1 (y, h) + o2 F (y), Fy (h) + o1 (y, h) .
Eine kurze Rechnung zeigt, da
o(y, h) GF (y) o1 (y, h) + o2 F (y), Fy (h) + o1 (y, h)
die Eigenschaften (8.38) besitzt, da o1 und o2 diese Eigenschaften haben und weil GF (y)
und Fy stetige lineare Abbildungen sind. Dies beweist die Differenzierbarkeit von G F und
bestimmt den Wert der Ableitung zu
(G F )y = GF (y) Fy E .
G
ateaux-Ableitung: Die Verallgemeinerung des Begriffs der partiellen Ableitung einer
teaux-Differentials Fy (h):
Funktion F : Rn R f
uhrt dagegen zum Begriff des Ga
213
Stelle y:
F (y + h) F (y)
F (y, h) = 0
lim
0
h E
sein mu, so nennt man F (y, h) Gateaux-Differential von F an der Stelle y in Richtung
von h. Ist F (y, h) zusatzlich linear und stetig in h, also ein Element des Dualraumes E
von E, so schreibt man
F (y, h) = y F (h)
(8.41)
(8.42)
N
X
sn n
F (y, h) + RN ,
n!
n=1
(8.43)
s 0.
teaux-Ableitung,
F
ur gen
ugend regul
are Funktionale ist die erste Variation gleich der Ga
F (y, h) = y F (h).
214
(8.45)
Die zweite Variation unterscheidet zwischen Maxima und Minima eines Funktionals, ahnlich
wie bei Funktionen im Rn .
Als Beispiel betrachten wir die Taylor-Entwicklung des Funktionals (8.1). Wir fordern,
da h(x) an den Enden des Intervalls [x1 , x2 ] verschwindet. Die Entwicklung (8.43) hat die
folgende Form
Z
Z
f
f
h(x) +
h (x)
F (y + sh) =
f (x, y, y ) + s
y(x)
y (x)
!
2 Z
2
s
f 2
2f
2f
2
+
h (x) +
h(x)h (x) + 2
h (x) + o(s3 ).
2
y 2 (x)
y(x)y (x)
y (x)
Wir d
urfen partiell integrieren, wobei wegen h(t1 ) = h(t2 ) = 0 keine Randterme auftreten,
und erhalten folgende Variationen von F :
Z
d f
f
h(x)
F (y, h) =
y(x) dx y (x)
!
Z
2 f d
2 f d2
2f
f
2
F (y, h) =
h(x)
h(x).
y 2 (x)
y(x)y (x)
y 2 (x) dx
y 2 (x) dx2
Fordern wir das Verschwinden der ersten Variation f
ur beliebige h(x), so erhalten wir wieder
die Euler-Lagrange Gleichungen. Die zweite Variation enthalt Information u
ber die Stabilitat der L
osungen. Ist zum Beispiel 2 F (y, h) positiv f
ur alle h 6= 0, dann ist y ein (lokales)
Minimum, ist es negativ f
ur alle h 6= 0, dann ist y ein (lokales) Maximum. Ein Sattelpunkt
liegt vor, wenn 2 F (y, h) als Funktion von h positive und negative Werte annimmt.
215
Kapitel 9
Hamiltonsche Mechanik
In der Lagrange-Mechanik wird der Zustand eines Systems durch f verallgemeinerte Koordinaten q = (q 1 , . . . , q f ) und f verallgemeinerte Geschwindigkeiten q = (q1 , . . . , qf ) beschrieben. Hier ist f = 3N s die Dimension des Konfigurationsraumes f
ur N Teilchen unter
s (holonomen) Zwangsbedingungen; 3N ist die Zahl der kartesischen Koordinaten. Durch
den Ubergang
von den kartesischen zu den verallgemeinerten Koordinaten haben wir die
holonomen Zwangsbedingungen eliminiert.
In der Hamiltonschen Mechanik werden die verallgemeinerten Geschwindigkeiten durch
die verallgemeinerten Impulse ersetzt
(t, q, q)
(t, q, p),
p = (p1 , . . . , pf ).
(9.1)
1 F
ur
chungen
d L
L
(R)
= Qj
dt qj
q j
(R)
216
chanik zur statistischen Mechanik oder/und zur Quantenmechanik und ist daher f
ur
ein Verst
andnis dieser Theorien von grundsatzlicher Bedeutung.
Die im Rahmen dieser Theorie g
ultigen Bewegungsgleichungen f
ur die verallgemeinerten Koordinaten und Impulse sind explizite Differentialgleichungen von erster Ordnung
in der Zeit und daher f
ur numerische Rechnungen besser geeignet als die impliziten
Lagrange-Gleichungen zweiter Ordnung.
In der Hamiltonschen Mechanik lassen sich die Bedingungen f
ur die Integrierbarkeit
eines mechanischen Systems und f
ur die Moglichkeit chaotischen Verhaltens am besten
diskutieren.
9.1
Hamiltonsche Bewegungsgleichungen
Wir beschranken uns auf Systeme, die durch eine Lagrange-Funktion L(t, q, q)
beschrieben werden k
onnen. Die Koordinaten q 1 , . . . , q f sind dabei f unabhangige verallgemeinerte
Koordinaten f
ur f Freiheitsgrade. In den Gleichungen (7.27) und (7.72) haben wir bereits
die kanonischen Impulse
pj =
L
qj
(9.2)
eingef
uhrt. Die Hamiltonsche Theorie benutzt nun nicht mehr die Variablen q und q,
die in
der Lagrangeschen Formulierung wesentlich waren, sondern die unabhangigen Variablen
q und p. Man l
ost dazu die Gleichungen (9.2) nach den Geschwindigkeiten q auf,
qj = qj (t, q, p),
(9.3)
2L
6= 0
qi qj
ist. Wenn man nun in allen Funktionen die verallgemeinerten Geschwindigkeiten durch diese
Ausdr
ucke ersetzt, erh
alt man Funktionen der Koordinaten und der Impulse. Die zentrale
Rolle spielt dabei nicht mehr die Lagrange-Funktion L(t, q, q)
sondern die HamiltonFunktion
X
pj qj (t, q, p) L t, q, q(t,
q, p) = pq L.
(9.4)
H(t, q, p) =
j
Diese Funktion haben wir schon in (7.35), dort allerdings als Funktion der Orte und Geschwindigkeiten, eingef
uhrt. Wir haben gezeigt, dass f
ur kinetische Energien, die homogen
quadratisch in den qj sind, H die Gesamtenergie des mechanischen Systems ist. Aus der Homogenitat der Zeit folgte die Zeitunabh
angigkeit der Funktion H. Diese Hamilton-Funktion
hat als nat
urliche Argumente die Zeit, die f Koordinaten und die f Impulse.
Mit Hilfe der Lagrange-Gleichungen zweiter Art lassen sich nun die Hamiltonschen
Bewegungsgleichungen f
ur die Funktionen q(t) und p(t) ableiten. Dazu differenzieren wir
217
zunachst die Hamiltonfunktion (9.4) partiell nach den Koordinaten, wobei wir die Impulse
festhalten (und nicht die Geschwindigkeiten). Wir finden
X qj
L X L qj (9.2) L
d L
dpi
H
p
=
=
.
= i =
j
i
i
j q i
i
q i
q
q
q
dt
dt
j
j
(9.5)
Im zweitletzten Schritt benutzten wir die Lagrange-Gleichungen zweiter Art. Des weiteren
folgt
X qj X L qj (9.2) dq i
H
pj
=
= qi +
.
pi
pi
qj pi
dt
j
j
Zusammenfassend erhalten wir die folgenden Hamiltonschen Bewegungsgleichungen
qi =
H
pi
und p i =
H
.
q i
(9.6)
Analog zeigt man unter Zuhilfenahme der Definition der kanonischen Impulse, da
L
H
= .
t
t
(9.7)
(9.8)
Man hat es also mit einem Problem mit f 1 Koordinaten zu tun, das man weiter behandeln
kann, ohne die Koordinate q f zu ber
ucksichtigen. Bei den Lagrangeschen Gleichungen
218
ist diese einfache Art der Reduzierung des Problems nicht moglich. Sind alle Koordinaten
zyklisch, d.h. ist H eine Funktion nur der Impulse und der Zeit,
H = H(t, p1 , . . . , pf ),
(9.9)
so lassen sich die kanonischen Gleichungen sofort vollstandig integrieren und ihre Losungen
konnen unmittelbar angegeben werden. Bei zyklischen Koordinaten folgt namlich
p i =
H
=0
q i
und qi =
H
= i (t)
pi
wobei die i (t) wegen pi =const bekannte, nur von t abhangige Funktionen sind:
Z
pi = i (= const) und q i = i (t)dt + i , i = 1, . . . , f.
(9.10)
Die (i , i ) sind die notwendigen 2f Integrationskonstanten. Sie werden durch die Anfangsbedingung festgelegt.
9.1.1
Beispiele
so da der kanonische Impuls und die Hamilton-Funktion folgende einfache Form haben
p=
L
= mx,
H = px L =
m 2
1
x + 2 x2 =
p2 + (m)2 x2 .
2
2m
(9.11)
Wie erwartet ist H die Energie des Oszillators. Die kanonischen Bewegungsgleichungen lauten
x =
H
p
=
p
m
und
p =
H
= m 2 x,
x
(9.12)
oder zusammen
x
+ 2 x = 0.
(9.13)
m 2
r q(t, r) + qA(t, r) r ,
2
(9.14)
mit einem skalaren Potential und einem Vektorpotential A liest man den zu r kanonisch
konjugierten Impuls ab,
p=
L
= mr + qA(t, r).
r
219
(9.15)
Wir losen nach der Geschwindigkeit auf, mr = p qA, und bestimmen die HamiltonFunktion:
2
q
1
1
p qA + q A (p qA)
p (p qA)
H = p r L =
m
2m
m
2
1
=
p qA + q.
(9.16)
2m
Damit erhalten wir die kanonischen Bewegungsgleichungen
x i
p i
1
H
=
pi qAi
pi
m
A
q
H
p qA
= q
+
.
xi
xi
m
xi
(9.17)
1
gij (q)qi qj V (t, q)
2
(9.18)
qi = g ij (q)pj ,
(9.19)
(9.20)
und
p i =
V (t, q)
1 g jk (q)
pj pk
.
2 q i
q i
(9.21)
F
ur kartesische Koordinaten sind die Koeffizienten gij der Metrik ortsunabhangig, und wir
finden wieder die bekannten Newtonschen Bewegungsgleichungen.
9.1.2
Die Legendre-Transformation
Der Ubergang
q, q,
L q, p, H
entspricht einer mathematischen Operation, die man Legendre-Transformation nennt. Da
diese Transformation in mehreren Gebieten der Physik (Mechanik, Thermodynamik, Quantenfeldtheorie) wichtig ist, wollen wir sie hier etwas naher untersuchen.
220
Wir betrachten zuerst den Fall einer Variablen, denn dieser lat sich graphisch leicht darstellen.
Definition Es sei L C 2 eine reelle Funktion auf einem offenen Intervall I mit L > 0.
Die Legendre-Transformierte LL : J R von L mit J := L (I) R, ist gegeben durch
(LL)(p) = max vp L(v) .
(9.22)
vI
(9.23)
erf
ullen. Nach Definition des Intervalls J existiert f
ur jedes p J mindestens eine Losung
v(p) von (9.23). Wegen L > 0 ist diese L
osung eindeutig. Die Legendre-Transformation ist
damit wohldefiniert. Da die zweite Ableitung des Ausdrucks gleich L (v) < 0 ist, handelt
es sich um beim Extremum um ein Maximum.
Zum Beispiel, f
ur I = R und L(v) = ev ist J = (0, ) und
(LL)(p) = max(pv ev )
v=log p
p(log p 1).
Wie wir in Abbildung (9.1) sehen, hat die Legendre-Transformierte von L eine anschauliche
Bedeutung: Sie ist der minimale Ordinaten-Abstand zwischen dem Graphen von L und dem
Graphen der Geraden pv durch den Ursprung. Das Maximum wird f
ur den Wert v = v(p)
LL
L
graph(L)
Steigung p
e
(9.24)
(9.23)
v(p) + pv (p) L v(p) v (p) = v(p).
(9.25)
(LL)(p)
221
Aus L > 0 folgt die Monotonie von L und mit (9.23) wachst v monoton mit p. Also
wachst (LL) (p) = v(p) monoton mit p und damit ist (LL) > 0, d.h. die LegendreTransformation bildet konvexe Funktionen in konvexe Funktionen ab. Da LL auerdem auf
einem offenen Intervall, n
amlich J := L (I) R, definiert ist, konnen wir auf LL wieder die
Legendre-Transformation anwenden.
Satz Die Legendre-Transformierte ist involutiv: ist LL Legendre-Transformierte von
L : I R, so ist auch L Legendre-Transformierte von LL, d.h. L L = 1.
Beweis: Da nach (9.25) (LL) (p) = v(p) ist, ist (LL) (J) = I. Die Legendre-Transformierte
von LL ist gem
a Definition
(9.23)
(L2 L)(u) = max up (LL)(p) = max up pv(p) + L v(p)
mit v(p) = (L )1 (p).
p
0 = u v(p) pv (p) + L v(p) v (p) = u v(p).
| {z }
p
Beispiele f
ur derartige Legendre-Transformationen bez
uglich einer Variablen sind aus der
Thermodynamik wohlbekannt: Aus der inneren Energie U (S, V ) mit den nat
urlichen Variablen Entropie S und Volumen V ergibt sich durch Legendre-Transformation bez
uglich der
ersten Variablen die freie Energie F (T, V ) = U T S mit den nat
urlichen Variablen T und
V . In der Thermodynamik sind die Potentiale nicht immer strikt konvex oder/und zweimal
stetig differenzierbar. Aber auch f
ur solche Potentiale kann die Legendre-Transformation
gema (9.22) definiert werden. Man zeigt zum Beispiel, da L2 L die konvexe Einh
ullende
der Funktion L ist.
Im Fall mehrerer Variablen beginnen wir mit einer auf ganz Rf definierten Funktion L
C 2 (Rf , R), wobei die symmetrische Hesse-Matrix
2L
2
L
. . . v1 v
f
v 1 v 1
2L
..
= ...
.
v i v j
2L
2L
. . . vf vf
v f v 1
Beispiel: f
ur eine symmetrische positive Matrix A sei L die durch
L(v) =
1 i
v Aij v j
2
222
Eine quadratische Form geht unter der Legendre-Transformation wieder in eine quadratische Form u
ber. Eine Anwendung findet diese Formel in der Umrechnung der kinetischen
Energie von Geschwindigkeits- auf Impulskoordinaten.
Nun wenden wir die Legendre-Transformation an, um die Lagrange-Funktion in die
Hamilton-Funktion umzuwandeln und umgekehrt. Es sei also L C (R, Rqf Rfq ) und
2L
> 0.
qi qj
Dann ist die die Hamilton-Funktion
H(q, p) = max pi qi L(t, q, q)
= pi qi (t, q, p) L t, q, q(t,
q, p) ,
q
(9.27)
(9.28)
L
,
qi
(9.29)
zu berechnen sind. Die Hamilton-Funktion H ist ebenfalls C . Da H die gleiche Differenzierbarkeitsstufe wie L hat, folgt aus der Tatsache, da die Abbildung
: R2f R2f ,
(q, v) (q, p)
wegen (9.27) lokal invertierbar, und damit ein lokaler Diffeomorphismus ist.
Nach unseren allgemeinen Betrachtungen konnen wir aus der Hamilton-Funktion die Lagrange-Funktion zur
uckgewinnen,
L(t, q, q)
= max pi qi H(t, q, p) = pi (t, q, q)
qi H t, q, p(t, q, q)
,
(9.30)
p
H
pi
(9.31)
L(t, q, p, q,
p)
= pi qi H(t, q, p).
(9.32)
S=
t1
223
j = 1, 2.
(9.33)
d L
L
= i
i
dt q
q
H
pi
pi =
H
,
q i
(9.34)
was zu zeigen war. Das Variationsproblem ist singular, da die Determinante der Matrix der
zweiten Ableitungen verschwindet,
2
L/ q
q 2 L/ q
p
det
= 0.
2 L/ p
q 2 L/ p
p
9.1.3
q1
..
.
f
q
q
x=
=
p
p1
.
.
.
pf
(9.35)
= XH (t, x).
(9.36)
p
1
H
f
q
p
3 bei
224
X H (x)
x0
x
X H (x)
x0
x(t)
Fluss
Trajektorie
x(t 0 ) = x0
= XH (t, x),
wobei XH = Jx H,
(9.38)
(9.39)
die auch symplektische Metrik genannt wird. Die transponierte Matrix ist J T = J und es
gelten die Relationen
J T J = JJ T = 12f ,
so da J T = J = J 1
und
J 2 = 12f .
(9.40)
Gradienten von H. F
ur ein autonomes System ist H konstant und jede Trajektorie liegt in
einer durch den Anfangspunkt x0 festgelegten Niveauflache von H in , einer Energieflache
des untersuchten Systems.
9.2
Zeitliche Anderung
von Observablen
(9.41)
des betrachteten Systems, wie z.B. der Energie, des Impulses oder Drehimpulses, berechnen.
Dazu bilden wir
f
X F
dF
F F
i
q
+
pi +
=
dt
q i
pi
t
i=1
(9.42)
X F H
F H F
dF
+
=
.
dt
q i pi
pi q i
t
i=1
(9.43)
Diese Gleichung l
at sich mit Hilfe der Poisson Klammer, definiert durch
{F, G} =
f
X
F G
F G
q i pi
pi q i
i=1
(9.44)
schreiben als
F
dF
= {F, H} +
.
dt
t
(9.45)
F
=0 .
t
(9.46)
(9.47)
Falls die Hamilton-Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt, ist sie eine Konstante der
Bewegung. Dieses bekannte Resultat f
uhrt auf die Erhaltung der Energie f
ur abgeschlossene
Systeme.
Kanonische Gleichungen: Wegen
q i
= ij
q j
und
226
q i
=0
pj
H
.
pi
(9.48)
H
.
q i
(9.49)
J
x F J x G.
i p
i
q
p
q
x
x
i
i
i=1
(9.50)
,=1
9.2.1
Poisson-Klammern
(9.51)
(Bi)Linearit
at: Auch die Bilinearitat
{F, G + H} = {F, G} + {F, H} und
(9.52)
(9.53)
(9.54)
wozu wir die entsprechenden Terme in der zyklischen Summe (9.54) addieren m
ussen,
(9.54) = F J GJ H + F J GJ H
+ GJ HJ F + GJ HJ F
+ HJ F J G + HJ F J G,
(9.55)
Wir betrachten diejenigen Terme, welche zweite Ableitungen der Funktion F enthalten, also
den vierten und f
unften Term auf der rechten Seite,
(9.54) = GJ HJ F + HJ F J G + . . . .
Wahlen wir f
ur die Summationsindizes im letzten Term anstelle von (, , , ) die Buchstaben (, , , ) und benutzen, da J schiefsymmetrisch ist, so heben sich diese beiden Terme
gegenseitig weg. Genauso heben sich die verbleibenden vier Terme in (9.55) weg, und dies
beweist dann die Jacobi-Identit
at.
Wichtige Beispiele sind:
Koordinatenfunktionen: Die Poisson-Klammern der Koordinatenfunktionen,
{pi , pj } = 0,
{q i , q j } = 0,
{q i , pj } = ij ,
(9.56)
werden oft als fundamentale Poisson-Klammern bezeichnet. Sie konnen mit Hilfe der symplektischen Metrik J in (9.39) auch in die elegante Form
{x , x } = J ,
x = (q, p),
(9.57)
gebracht werden.
Drehimpulse: Wir berechnen die Poisson-Klammern zwischen den Komponenten des Drehimpulses,
L= rp
oder Li = ijk xj pk .
(9.58)
qr
beziehungsweise
{L1 , L2 } = L3 ,
{L2 , L3 } = L1 ,
{L3 , L1 } = L2
(9.59)
Zum Beispiel: sind L1 und L2 Integrale der Bewegung, so ist auch L3 ein Integral der
Bewegung. Der Beweis des Satzes ist denkbar einfach: Wegen der Jacobi-Identitat
(9.54)
=0
mu der erste Term auf der linken Seite verschwinden, was bedeutet, da {F, G} ein Integral
der Bewegung ist.
Wegen der Derivationsregel gilt aber auch der
Satz 7 Sind F und G Integrale der Bewegung, dann sind auch aF , F +G und F G Integrale
der Bewegung.
Beweis: Verschwinden die Klammern von F und G mit der Hamilton-Funktion, so verschwindet wegen (9.52) auch die Klammer jeder Linearkombination von F und G mit H.
Mit der Derivationsregel gilt weiterhin
(9.53)
{F G, H} = F {G, H} + {F, H} G = 0.
| {z } | {z }
=0
=0
Die Menge aller C -Integrale der Bewegung bilden einen Vektorraum, der bez
uglich der
punktweisen Multiplikation der Funktionen abgeschlossen ist, d.h. eine Algebra AH . Diese
Algebra ist abgeschlossen bez
uglich {., .} (hier ist C notig) und damit eine Lie-Algebra.
Sie ist nichttrivial, da f
ur autonome Systeme offensichtlich H AH ist. Es kann allerdings
sein, da AH nur Funktionen von H enthalt. Dies ist zum Beispiel dann der Fall, wenn jede
Energieflache (definiert durch H = E =const.) eine transitive Bahn enthalt. Eine Bahn
heit transitiv, wenn ihr Abschluss die ganze Energieflache ist.
F
ur ein abgeschlossenes System (ohne
auere Krafte und ohne auere Zwangsbedingungen)
mit Hamilton-Funktion
H=
sind der Gesamtimpuls P =
giert ist,
N
X
1 2 X
Vij |ri rj |
pi +
2mi
i=1
i<j
(9.60)
P
mi ri konju-
{Ra , Rb } = {Pa , Pb } = 0,
{Ra , Pb } = ab ,
(9.61)
P
sowie der Drehimpuls im Schwerpunktsystem, L = Li R P, Integrale der Bewegung,
{Pa , H} = 0 ,
{La , H} = 0
a = 1, 2, 3,
(9.62)
{Pa , Pb } = {La , Pb } = 0
229
{La , Lb } = abc Lc ,
(9.63)
und erzeugen eine Lie-Algebra AH . Aber AH ist nicht Abelsch, d.h. nicht alle Klammern
zweier Elemente aus AH verschwinden. Zum Beispiel ist {L1 , L2 } = L3 . Aber die Funktionen
H,
Pa ,
L3
2
2
und L 2 = L2
1 + L2 + L3
(9.64)
9.3
Kanonische Transformationen
Eine Motivation f
ur die Untersuchung von kanonischen Transformationen ist die Suche nach
neuen Koordinaten im Phasenraum
Qi = Qi (t, q, p) und
Pi = Pi (t, q, p),
(9.65)
Pi = Pi (t, q, p)
(9.66)
und
H
P i =
Qi
(9.67)
9.3.1
Eingeschr
ankte kanonische Transformationen
F
ur die folgende Diskussion ist es wieder angebracht die Orts- und Impulskoordinaten zusammenzufassen, insbesondere da kanonische Transformationen Orte und Impulse ineinander transformieren k
onnen. Es sei also
x = (q, p) und
y = (Q, P ),
(9.68)
2f
X
=1
4 und
H
J
x
J 2 =1
230
2f
X
H
J x ,
=
x
=1
(9.69)
2f
X
H
y
=1
mit
H (y) = H x(y) .
(9.70)
(9.69)
,,
x
J x .
y
(9.71)
Hier begegnen wir der Jacobi-Matrix der als umkehrbar vorausgesetzten Transformation
x y(x) und ihrer Inversen,
y
= M
x
x
= M 1 .
y
und
(9.72)
Man zeigt leicht, da das Produkt dieser Matrizen gleich der Einheitsmatrix ist,
X
M M 1
X y x
y
=
= .
x
y
y
Mit diesen Definitionen der Jacobi-Matrix und ihrer Inversen lauten die Bedingungen (9.71)
X
X
M x =
x .
JM 1T J
Da diese Gleichungen f
ur beliebige Geschwindigkeiten x im Phasenraum gelten m
ussen,
schlieen wir mit J 2 = 1
JM = M 1T J.
Wir multiplizieren diese Matrixgleichung mit M T und finden
M T JM = J.
(9.73)
oder
det M = 1.
(9.74)
Die Menge der symplektischen 2f 2f -Matrizen bilden die symplektische Gruppe Sp(2f ).
Das bedeutet:
1. Sind M1 und M2 symplektisch, so ist es auch M1 M2 .
2. Das Produkt ist assoziativ, M1 (M2 M3 ) = (M1 M2 )M3 .
231
genauso wie die dritte. Das Matrixprodukt ist assoziativ und es verbleibt der Beweis der
letzten Eigenschaft:
T
1
1T
T
J = (M M 1 ) J (M M 1 ) = M 1T M
JM 1 = M 1 Sp(2f ).
| {zJM} M = M
| {z } | {z }
Aus den genannten Eigenschaften folgt nun, da mit M auch M T symplektisch ist, da
M 1T JM 1 = J
Inverse
M J 1 M T = J 1
oder M JM T = J
folgt.
Wir fassen zusammen: Eine zeitunabhangige Koordinatentransformation
(x1 , . . . , x2f )
(q 1 , . . . , q f , p1 , . . . , pf )
(y1 , . . . , y2f )
bzw.
(Q1 , . . . , Qf , P1 , . . . , Pf )
(9.75)
(9.76)
Pi =
X q j
X L q j
X L qi
=
pj
=
+
L(Q, Q)
,
qj Q i
q j Q j
Qi
Q i
j
j
j=1 |{z} |{z}
| {z }
pj
qj /Qi
(9.77)
=0
=
1 0
p
p
P
232
y
= J = M T JM = J T JJ = J
x
ist. Das Beispiel verdeutlicht, da Koordinaten und Impulse austauschbar und damit gleichberechtigt sind. Beide Freiheitsgrade werden zu abstrakten Koordinaten, in denen sich die
Hamilton-Funktion auf dem 2f -dimensionalen Phasenraum darstellen lat.
Es stellt sich nun die nat
urliche Frage, ob wir das gleiche Ergebnis erhalten, wenn wir
die Poisson-Klammern mit den urspr
unglichen Variablen (q, p) berechnen oder den neuen
Variablen (Q, P ), die durch eine eingeschrankte kanonische Transformation aus den alten
Variablen hervorgingen. Es gilt der
Satz 8 Die Poisson-Klammer ist unabhangig vom Satz der kanonischen Variablen, der f
ur
die Definition verwendet wird.
Der Beweis ist denkbar einfach. Wegen
{y , y } =
gilt namlich
y
y
T
J
= M J M
= M JM T = J
x
x
(9.79)
G(x)
F (x)
J
= H(q, p)
x
x
(9.80)
f
ur beliebige C -Funktionen F und G auf gelte. Dabei wird die Klammer mit den alten
Koordinaten und der symplektischen Metrik J berechnet. Wir m
ussen die entsprechende
Beziehung f
ur die transformierten Funktionen zeigen, da heit wir m
ussen zeigen, da
{F (Q, P ), G (Q, P )}Q,P
F (y)
G (y)
J
= H (Q, P ),
y
y
(9.81)
gilt, wobei F , G und H die auf die neuen Variablen transformierten Funktionen F, G und
H sind. Zum Beispiel ist
F (Q, P ) = F q(Q, P ), p(Q, P ) bzw. F (y) = F x(y) .
(9.82)
Die Klammer in (9.81) wird mit den neuen Koordinaten und der symplektischen Metrik J
berechnet.
=
=
G
F
G
x G
F x
F
J
=
J
=
M 1 JM 1T
y
y
x y
y x
x
x
G
F
J
= {F, G}q,p = H(q, p) = H (Q, P ),
x
x
233
was zu zeigen war. Betrachten wir zum Beispiel den anharmonischen Oszillator mit Hamilton-Funktion
H=
1 2 1
p + m 2 q 2 + q 4
2m
2
4
1
p
m
H
p
H
.
{p, H} = m 2 q q 3 =
q
{q, H} =
p =
(9.83)
Wir f
uhren neue kanonische Koordinaten gema (9.78) ein, d.h.
Q=p
und P = q.
(9.84)
1
1
Q2 + m 2 P 2 + P 4 ,
2m
2
4
Q =
{Q, H } = m 2 P + P 3 =
{P, H } =
1
Q
m
(9.85)
F
ur die einfache lineare kanonische Transformation (9.84) sieht man sofort, da die Bewegungsgleichungen (9.83) und (9.85) f
ur den anharmonischen Oszillator aquivalent sind.
9.4
Erzeugende Funktionen
Es gibt Rechenvorschriften, welche erlauben, aus sogenannten erzeugenden Funktionen kanonische Transformationen abzuleiten. Der Vorteil liegt darin, da diese Erzeugenden frei
wahlbar sind, und es somit m
oglich ist, einfach auszuprobieren, ob eine gewisse Erzeugende,
bzw. die aus ihr abgeleitete kanonische Transformation die Bewegungsgleichungen vereinfacht.
Aus dem Prinzip der kleinsten Wirkung im Phasenraum (9.32) folgt, da die kanonischen
Bewegungsgleichungen bei einer Transformation
(q, p) (Q, P )
(9.86)
H(t, q, p) H (t, Q, P )
(9.87)
und
dt
f
hX
i=1
i
pi qi H(t, q, p) und
Z
234
dt
f
hX
i=1
i
Pi Q i H (t, Q, P )
(9.88)
die gleichen Extremalpunkte haben. Da beim Variieren der Funktionale nur Wege in mit festen Anfangs- und Endorten zugelassen werden, sind die beiden Funktionale in (9.88) bis auf
eine Konstante gleich, wenn die Integranden bis auf eine totale Zeitableitung u
bereinstimmen,
d.h. falls
X
X
d
Pi Q i H (t, Q, P ) + F (t, q, p, Q, P )
pi qi H(t, q, p) =
dt
i
i
oder auch
X
i
pi dq i H(t, q, p)dt =
X
i
(9.89)
gilt. Hierbei ist die Eichfunktion F eine beliebige Funktion, die aber wegen (9.86) nur von
zwei der vier Variablens
atze q, p, Q, P abhangt.
Nach diesen Bemerkungen definieren wir nun eine Transformation als kanonisch, wenn f
ur
eine beliebige Hamilton-Funktion H(t, q, p) eine Hamilton-Funktion H (t, Q, P ) existiert
mit der Eigenschaft
f
X
pi dq i Pi dQi + H (t, Q, P ) H(t, q, p) dt = dF (t, q, p, Q, P ).
(9.90)
i=1
9.4.1
F2 (t, q, P ),
F3 (t, p, Q),
F4 (t, p, P ),
F5 (t, q, p),
F6 (t, Q, P ).
(9.91)
X F5
i
q i
dq i +
F
F5
5
dpi +
dt.
pi
t
(9.92)
Das totale Differential der Koordinate Qi konnen wir umschreiben unter Verwendung ihrer
Abhangigkeit von den Variablen (t, q, p),
Qi
X Qi
Qi
j
dq
+
dp
dQi =
dt
+
j
q j
pj
t
j
und erhalten dann
(
X
i
pi
X
j
X Qj F
Qj F5
5
Pj i i dq i
Pj
dpi
+
q
q
p
p
i
i
j
X Qj F5
dt = 0.
Pj
+ H H
t
t
j
235
Nach Voraussetzung sind die q, p und damit auch die dq, dp linear unabhangig und die
Koeffizienten von dq i und dpi m
ussen identisch verschwinden. Wir erhalten nach Koeffizientenvergleich
F5
q i
F5
pi
f
X
pi
Pj
j=1
f
X
Pj
j=1
H+
f
X
j=1
Qj
q i
(9.93)
Qj
pi
Pj
(9.94)
Qj
F5
+
t
t
(9.95)
Die Gleichungen (9.93) und (9.94) stellen ein System von 2f gekoppelten Gleichungen
dar, welches nach den neuen Koordinaten aufzulosen ist. Die gesuchte Hamilton-Funktion
H (t, Q, P ) folgt dann aus (9.95) durch Einsetzen der Losungen Q(t, q, p) und P (t, q, p), wobei die partielle Zeitableitung von F5 noch beliebig gewahlt werden kann. Die Funktion F5
erzeugt somit unendlich viele kanonische Transformationen. Die Auflosung des gekoppelten
Gleichungssystems (9.93,9.94) kann jedoch sehr aufwendig sein, da alle Gleichungen die gesuchten Variablen Qi und Pi in nichttrivialer Weise enthalten konnen. Dieser Sachverhalt
trifft auch auf die Erzeugende F6 (t, Q, P ) zu, da sie ebenfalls eine Funktion von konjugierten
Variablen ist.
9.4.2
Wir untersuchen daher im Folgenden die Funktionen F1 , . . . , F4 und beginnen mit F1 (t, q, Q).
F
ur eine erzeugende Funktion von q und Q lautet (9.90)
f
X
i=1
pi dq i Pi dQi + (H H)dt
dF1 (t, q, Q)
f
X
F1
i=1
dq i +
i
F
F1
1
i
+
dQ
dt. (9.96)
Qi
t
Pi
F1 (t, q, Q)
q i
F1 (t, q, Q)
Qi
F1 (t, q, Q)
H+
.
t
(9.97)
(9.98)
(9.99)
Als Beispiel berechnen wir die von der erzeugenden Funktion F1 (q, Q) = Q/q auf einem
2-dimensionalen Phasenraum induzierte kanonische Transformation. Nach (9.97) ist
p=
F1
Q
= 2
q
q
und damit Q = q 2 p,
236
F1
1
= .
Q
q
q2
0
und P = qp
(9.100)
F1
g(t, Q)
= qeQ
Q
Q
(9.100)
qp
p=exp(Q)
eQ q
(9.101)
9.4.3
dF2 (t, q, P )
f
X
F
i=1
i=1
237
2
dq i
q i
F
F2
2
i
+
dP
dt (9.102)
P i
t
X Qi
q j
dq j +
Qi
Qi
dPj +
dt.
Pj
t
Dies setzen wir in (9.102) ein und vergleichen die Koeffizienten, da die Differentiale dq i , dPi
und dt unabh
angig sind. Der Vergleich liefert
pi
Pj
0 =
Pj
H+
Qj
F2
X
j
P
Q
F
+
+
=
j
2
q i
q i
q i
j
Qj
F2
X
Pj Qj Qi
F2 +
+
=
Pi
Pi
Pi
j
Pj
Qj
F2
X
+
=H+
F2 +
Pj Qj ,
t
t
t
j
Qi
F2 (t, q, P )
q i
F2 (t, q, P )
Pi
F2 (t, q, P )
H+
,
t
(9.104)
(9.105)
(9.106)
F2
g(P )
= log q +
.
P
P
(9.107)
9.4.4
Wir wollen eine Beziehung zwischen denjenigen Erzeugenden F1 (t, q, Q) und F2 (t, q, P ) herstellen, die zur selben kanonischen Transformation Anlass geben. Zum Beispiel, was ist der
Zusammenhang zwischen den Erzeugenden
F1 (q, Q)) = q exp(Q) und F2 (q, P ) = P log(P/q) 1
(9.108)
in (9.101) und (9.107), die zur gleichen kanonischen Transformation (9.100) gehoren? Aus
den Definitionsgleichungen (9.96) und (9.102) folgt sofort
d(F1 F2 ) = 0 oder
F1 = F2 + const,
(9.109)
wobei die Konstante als 0 angenommen werden kann. Mit (9.103) erhalten wir unter Benutzung von (9.98) die Beziehung
F2 (t, q, P ) = F2 (t, q, P ) +
f
X
i=1
(9.98)
Pi Qi = F1 (t, q, Q)
Pi =
f
X
F1 i
Q
Qi
i=1
F1
Qi
(9.110)
(9.111)
9.4.5
Analog findet man, da auch die Erzeugenden F3 und F4 sich als Legendre-Transformierte
und Legendre-Doppeltransformierte von F1 ergeben:
F3 (t, p, Q) = F1 (t, q, Q)
F4 (t, p, P ) = F1 (t, q, Q)
f
X
F1
i=1
q i
qi,
f
X
F1
i=1
qi +
i
F1 i
Q ,
Qi
pi =
F1
q i
pi =
F1
F1
, Pi =
. (9.112)
i
q
Qi
Ubersicht
Erzeugende
Ableitungen
F1 (t, q, Q)
p = +F1 /q
F2 (t, q, P )
p = +F2 /q
F3 (t, p, Q)
q = F3 /p
F4 (t, p, P )
q = F4 /p
Einfacher Fall
P = F1 /Q
F1 = qQ,
Q = +F2 /P
F2 = qP,
Q = +q, P = +p
P = F3 /Q
F3 = pQ,
Q = q, P = p
Q = +F4 /P
239
F4 = pP,
Q = +p, P = q
Q = +p, P = q
Fi
t
(9.113)
und
Pi = Pi (t, q, p)
(9.114)
ist genau dann kanonisch, wenn die fundamentalen Poisson-Klammern in den neuen Variablen erf
ullt sind, d.h.
{Qi , Qj } = 0 = {Pi , Pj },
{Qi , Pj } = ij .
(9.115)
(9.116)
von kartesischen zu Polarkoordinaten wird von der Funktion F3 (r, , px , py ) = r(px cos +
py sin ) erzeugt. Man findet folgende bekannte Beziehung zwischen kartesischen und Polarkoordinaten,
x=
F3
= r cos
px
und y =
F3
= r sin
py
(9.117)
F3
= px cos + py sin und
r
p =
F3
= px r sin + py r cos . (9.118)
Diese Gleichungen kann man nach den alten Impulsen auflosen und erhalt
1
px = pr cos p sin
r
1
und py = pr sin + p cos .
r
(9.119)
9.5
Das Theorem von Liouville bietet eine eleganten Einstieg in die statistische Mechanik.
Um den Zustand eines mechanischen Systems als Punkt im Phasenraum festlegen zu
240
d q d p (t, q, p) =
2f
d x (t, x),
2f
d x = d qd p =
f
Y
dq i dpi ,
(9.120)
i=1
verlangen m
ussen. Kennt man , so kann man den Erwartungswert einer Observablen F :
R als Mittelwert berechnen,
Z
hF i = d2fx (t, x)F (t, x).
(9.122)
Wenn die mittlere quadratische Abweichung (F )2 = hF 2 i hF i2 gen
ugend klein ist, so
kann man den Mittelwert (9.122) mit dem makroskopischen Messwert identifizieren.
In der statistischen Physik entspricht der Wahrscheinlichkeitdichte ein Ensemble: Man
ersetzt das tats
achliche System, dessen Anfangsbedingungen man nur ungenau (unvollstandig) kennt, oder dessen genaue Anfangsbedingungen irrelevant sind, durch einen groen
Satz gleichartiger Systeme (durch ein Ensemble) mit verschiedenen, jeweils genau spezifizierten Anfangsbedingungen, in Einklang mit den makroskopischen Kenntnissen u
ber das
tatsachliche System. Jedes Mitglied des Ensemble wird durch einen Punkt im Phasenraum
reprasentiert, das Ensemble also durch eine Ansammlung von Punkten in , deren Verteilung
durch die Punktschwarmdichte (Wahrscheinlichkeitsdichte) gegeben ist.
Nun andern sich alle Systeme (repr
asentiert durch Punkte im Phasenraum) gema den
Bewegungsgleichungen, die Punkte im Phasenraum
bewegen
sich. Dadurch verandert sich
die anfangliche6 Punktschwarmdichte 0, x(0) zu t, x(t) . Es stellt sich die Frage, welcher
Bewegungsgleichung die Punktschwarmdichte gen
ugt. Hierzu betrachten wir ein Gebiet
im Phasenraum und die Wahrscheinlichkeit daf
ur, da zur Zeit 0 ein System des Ensemble
in liegt,
Z
w() =
d2fx (0, x).
(9.123)
241
(9.124)
Durch die zeitliche Entwicklung erreichen die Punkte in neue Stellen x(t). Insgesamt
gesehen wird dadurch zur Zeit 0 in eine neue Untermenge t zur Zeit t u
uhrt. Die
berf
Wahrscheinlichkeit, da im Ensemble zur Zeit t der Punktschwarm in t liegt, ist
Z
d2fx (t, x).
(9.125)
w(t ) =
t
Der Liouvillesche Satz besagt nun, da die beiden Wahrscheinlichkeiten (9.123) und
(9.125) gleich sind, da keine Schwarmpunkte im Phasenraum erzeugt oder vernichtet
werden,
Z
Z
d2fx (t, x).
(9.126)
d2fx 0 (0, x0 ) =
t
0
(9.128)
M =
x0
f
ur alle Zeiten symplektisch ist. F
ur t = 0 ist x = x0 und entsprechend ist x(0, .) die
identische Abbildung, welche nat
urlich symplektisch ist. Die zeitliche Variation der Matrixelemente M ist
H
2 H x
d x
=
x =
J
= J
dt x0
x0
x0
x
x x x0
und lautet in Matrixform
d
M = JH M
dt
mit
H =
Es folgt, da M T JM zeitunabh
angig ist,
2H
= (H )T .
x x
(9.129)
(9.129)
d
M T JM
= (M T H J T )JM + M T J(JH M ) = M T H M M T H M = 0,
dt
1 der
(9.130)
d.h. die Jacobi-Matrix des Flusses ist eine symplektische Matrix, was zu zeigen war. Der
Flu zu XH ist damit eine kanonische Abbildung. Insbesondere ist die Determinante der
Jacobi-Matrix des Hamiltonschen Flusses gleich Eins, det M = 1. Es folgt unmittelbar,
da
Z
Z
x (t, x)
d2fx (t, x) =
d2fx0 t, x(t, x0 ) det
x0
t
Z
d2fx0 t, x(t, x0 )
(9.131)
=
242
d2fx =
d2fx0 = V ().
(9.132)
Das Volumen eines beliebigen Gebietes im Phasenraum bleibt erhalten, wenn sich die Punkte
seiner Begrenzung entsprechend den Hamilton-Gleichungen bewegen. Der Flu im Phasenraum entspricht demnach dem einer inkompressiblen Fl
ussigkeit. Der Grund f
ur die Inkompressibilitat des Flusses ist die Quellenfreiheit des Hamiltonschen Vektorfeldes,
divXH =
J
= 0.
x
x
(9.133)
Abbildung 9.4: Links: Entwicklung eines Gebietes in . Das Volumen von ist gleich demjenigen
von t . Rechts: Der Flu ist inkompressibel.
Zur Illustration betrachten wir wieder einmal den harmonischen Oszillator mit Masse m und
Kreisfrequenz . Die Trajektorien im Phasenraum wurden im Abschnitt (3.3.2) berechnet,
q(t)
cos t
m sin t
q0
q0
=
= M (t)
.
p(t)
sin t/m
cos t
p0
p0
Es sind Ellipsen und diese sind in der Abbildung (3.10) dargestellt. Offensichtlich ist M eine
symplektische Matrix. In der folgenden Abbildung sieht man das Bild des Rechtecks auf
der rechten Seite nach einem Achtel und einem Viertel der Periode des Oszillators. Einzelne
Punkte bewegen sich auf Ellipsen. Dies ist f
ur einige Punkte in der Figur angedeutet. Der
zur Zeit t = 0 beinahe quadratische Bereich wird bei der Bewegung aller seiner Punkte wie
angedeutet verzerrt.
Mit diesen Vorbereitungen sind wir nun in der Lage die Gleichung f
ur die zeitliche Anderung
der Wahrscheinlichkeitsdichte abzuleiten. Benutzen wir namlich (9.131) in (9.126) dann
folgt
Z
Z
d2fx0 t, x(t, x0 )
(9.134)
d2fx0 (0, x0 ) =
f
ur alle Zeiten. Wir leiten nach der Zeit ab und finden, da die linke Seite zeitunabhangig
ist,
Z
Z
Z
d
d
2f
2f
d2fx0
d x0 t, x(t, x0 ) =
+ {, H} .
d x0 t, x(t, x0 ) =
0=
dt
dt
t
243
T/4
T/8
= {, H} +
= 0.
dt
t
(9.135)
Sie gibt an, wie sich die Wahrscheinlichkeitsdichte an einem festen Punkt im Phasenraum
ist proportional zur Poisson-Klammer der Dichte mit der Hamiltonandert: die Anderung
Funktion.
Zur Erlauterung dieser wichtigen Gleichung schreiben wir sie um. Mit
H
2H
H
J
+ J
J
= {, H}
x =
=
x
x
x
x x
x
x
|
{z
}
=0
kann die Liouville-Gleichung (9.135) auch als Kontinuitatsgleichung im Phasenraum verstanden werden,
i
q
(9.136)
+ div x = 0 mit x =
pi
t
als Geschwindigkeit im Phasenraum. Das Liouville-Theorem lat sich dann - analog zur
Ladungserhaltung in der Elektrodynamik - als Erhaltung der Zahl der das Ensemble reprasentierenden Punkte im Phasenraum interpretieren: Nach (9.136) kann sich diese Zahl
in einem Bereich im Phasenraum nur dadurch andern, da Punkte des Schwarms hineinbzw. herauswandern.
F
ur die Gleichgewichtsthermodynamik sind stationare Verteilungen von Interesse,
= 0.
t
(9.137)
{, H} = 0,
(9.138)
F
ur derartige Verteilungen gilt
(9.139)
was als mikrokanonisches Ensemble bezeichnet wird. Beim diese Ensemble ist die Gesamtenergie des Systems genau bekannt. Da hier nur von der Hamilton-Funktion abhangt,
ist nach der Produktregel f
ur die Poisson-Klammern die Gleichung (9.138) offensichtlich
erf
ullt.
Falls das System mit einem Warmereservoir Energie austauscht und nur seine mittlere
Energie hHi bekannt ist, wird zu
exp H/kT ,
(9.140)
was als kanonisches Ensemble bezeichnet wird. Hier kann T mit der makroskopischen Temperatur des Systems identifiziert werden, wahrend k die Boltzmann-Konstante bezeichnet.
Daneben treten in der statistischen Physik noch weitere Ensemble auf, die jeweils dadurch
charakterisiert werden, ob eine thermodynamische Observable exakt oder im Mittel erhalten ist. Zu den verschiedenen Ensembles gehoren thermodynamische Potentiale, die durch
Legendre-Transformationen auseinander hervorgehen.
9.6
Die Koordinaten x(t) = q(t), p(t) im Phasenraum charakterisieren den Zustand des Systems zu einem Zeitpunkt t = t0 vollst
andig. Ist x(t0 ) bekannt, so kann die Bewegungsgleichung mit diesem Anfangspunkt eindeutig gelost werden. Im folgenden wahlen wir t0 = 0.
Wie wir im letzten Abschnitt gesehen haben, lat sich der Zusammenhang von x(t) und x(0)
als eine spezielle, explizit zeitabhangige kanonische Transformation auffassen,
q(t) Q t, q(t), p(t) = Q
p(t) P t, q(t), p(t) = P.
(9.141)
mit der Umkehrung
Q
P
q(t, Q, P ) = q(t)
p(t, Q, P ) = p(t).
(9.142)
Wenn Q und P konstant sind, dann darf die transformierte Hamilton-Funktion H (t, Q, P )
weder von Q noch von P abh
angen. Mit Hilfe einer Erzeugenden, die explizit von der Zeit
abhangt, konnen wir sogar H = 0 erreichen. Unter einer kanonischen Transformation mit
Erzeugenden F transformiert die Hamilton-Funktion gema
H H = H +
F
.
t
(9.143)
Die eigentliche Aufgabe besteht jetzt also darin, eine geeignete Erzeugende der gesuchten
kanonischen Transformation zu finden, also derjenigen Transformation, welche das zeitlich
veranderliche x(t) auf seinen Anfangswert x(0) zur
uckf
uhrt.
245
9.6.1
Wir wahlen eine Erzeugende vom Typ F2 , d.h. ein F2 (t, q, P ). Dann ist
pi =
F2 (t, q, P )
q i
und Qi =
F2 (t, q, P )
.
Pi
(9.144)
F2 (t, q, P )
F2 F2 !
= 0.
= H t, q,
+
t
q
t
(9.145)
(9.147)
S = S(t, q, P ),
(9.148)
d.h. S soll gerade so bestimmt werden, da H (t, Q, P ) = 0 gilt und die neuen Orte und
Impulse damit zeitunabh
angig werden,
Q i
Pi
0,
i = 1, . . . , f
(9.149)
0,
i = 1, . . . , f.
(9.150)
Ublicherweise
bezeichnet man die Konstanten i Pi (t) = Pi (0). Wenn man die HamiltonJacobi-Gleichung gel
ost hat, dann l
ost man die Beziehungen
Qi =
S(t, q, P )
= const
Pi
(9.151)
S(t, q, P )
,
q i
246
(9.152)
wobei die q i (t) entsprechend dem vorherigen Schritt durch Q und P und t ausgedr
uckt
werden.
Die Erzeugende S(t, q, P ) als L
osung der zeitabhangigen Hamilton-Jacobi-Gleichung lat
sich physikalisch interpretieren. Hierzu betrachten wir deren totale Zeitableitung, die mit
der Lagrange-Funktion identifiziert werden kann:
f
dS(t, q, P ) X S i
S S
q +
Pi +
=
i
dt
q
Pi
t
i=1
(9.152,9.150,9.148)
f
X
i=1
pi qi H = L. (9.153)
Die Integration von (9.153) zeigt, da die Erzeugende S(t, q, P ) bis auf eine Integrationskonstante die Wirkung entlang einer Bahnkurve darstellt. Deshalb wird sie haufig auch als
Hamiltonsche Wirkungsfunktion bezeichnet.
Es stellt sich die Frage: Wie kann man die Hamilton-Jacobi-Gleichung losen? Zunachst
betrachten wir ein abgeschlossenes System mit H = H(q, p). Wir fordern
H(q, p) =
S
.
t
(9.154)
(9.155)
Hier ist H die Separationskonstante, die den konstanten Wert der Hamilton-Funktion
H(q, p) hat. Bei einem konservativen System ist sie gleich der Energie. Die Funktion W (q, p)
heit charakteristische Funktion. Sie gehorcht der zeitunabhangigen Hamilton-JacobiGleichung
W
= H (P ).
(9.156)
H q,
q
Die Transformationsgleichungen (9.151) und (9.152) lauten
Qi
pi
W (q, P ) H (P )
t,
Pi
Pi
W (q, P )
.
q i
i = 1, . . . , f
(9.157)
i = 1, . . . , f.
(9.158)
dW (q, P ) X W i W
q +
Pi
=
dt
q i
Pi
i=1
(9.150,(9.158))
f
X
pi qi ,
(9.159)
i=1
Z X
f
pi qi dt =
i=1
i=1
7 Was
f Z
X
247
pi dq i .
(9.160)
9.6.2
Beispiele
W (q, P ) =
Wi (q i , P )
(9.162)
Hj q j ,
=
H
(P
)
.
H
i q ,
i
q j
q
i=1
i6=j
i = 1, . . . , f.
(9.164)
f
X
Pi .
(9.165)
i=1
mit
f
X
Pi = H (P ).
(9.166)
i=1
Diese f Differentialgleichungen h
angen jeweils nur von einer Ortskoordinate ab, wohl aber
von allen Konstanten Pi .
248
p2
+ V (q).
2m
(9.167)
Da die Hamilton-Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt lat sich die Zeitabhangigkeit
abspalten. Die entsprechende zeitunabh
angige Hamilton-Jacobi-Differentialgleichung f
ur
die Prinzipalfunktion lautet
1 W 2
+ V (q) = H (P ),
(9.168)
2m q
wobei die Separationskonstante H (P ) als Energie des Systems mit dem neuen Impuls als
Erhaltungsgr
oe identifiziert wurde. Wir setzen H (P ) = P . F
ur eindimensionale Systeme
ist die Hamilton-Jacobi-Gleichung eine gewohnliche Differentialgleichung und lat sich
losen,
Z p
p
W
2m[P V (q)]dq
= 2m[P V (q)] = W (q) =
q
Z p
2m[P V (q)]dq P t.
(9.169)
S =
Die Ableitung dieser Erzeugenden Funktion nach dem neuen Impuls liefert die neue Koordinate
Z
mdq
S
q
=
Q=
(9.170)
t
P
2m P V (q)
und ableiten nach der alten Koordinate den alten Impuls,
p=
p
S
= 2m[P V (q)].
q
(9.171)
Hierbei sind Q und P Integrationskonstanten. Auflosen der Gleichungen (9.170) und (9.171)
nach den alten Koordinaten und Impulsen ergibt dann die Losung der Bewegungsgleichungen.
F
ur den harmonischen Oszillator mit
V =
1
m 2 q 2
2
2P
Wir konnen jetzt leicht nach der alten Koordinate q auflosen,
r
2P
q=
sin(t + Q).
m 2
8 z.B.
in Bronstein.
249
(9.173)
F
ur p in (9.171) erhalten wir dann
q
(9.174)
Die Funktionen q(t) und p(t) in (9.173) und (9.174) beschreiben Bahnen des harmonischen
Oszillators im Phasenraum. Dabei sind die Integrationskonstanten Q und P proportional
zur Phase und Amplitude der Schwingungen des Oszillators.
9.6.3
Bisher wurde die charakteristische Funktion W (q, P ) nur als Bestandteil der Hamiltonschen
Wirkungsfunktion S(t, q, P ) betrachtet. Wir konnen aber W (q, P ) als Erzeugende einer eigenen, zeitunabh
angigen kanonischen Transformation auffassen. Es folgt mit (9.143) und
(9.156), da die neue Hamilton-Funktion folgende Form hat
W (q, P ) W (q, P )
H (Q, P ) = H q,
+
= H (P1 , . . . , Pf ),
(9.175)
q i
t
| {z }
=0
und
H (P )
P i =
=0
Qi
(9.176)
H
t + Qi ,
Pi
Pi (t) = Pi ,
i = 1, . . . , f.
(9.177)
Die zu den zyklischen Koordinaten Qi kanonisch konjugierten Impulse sind Erhaltungsgroen. Damit haben wir eine kanonische Transformation auf Wirkungs- und Winkelvariablen gefunden. Diese werden h
aufig u
ber die Diskussion (zeitlich oder raumlich) periodischer Bewegungen eingef
uhrt. Derartige Bewegungen lassen sich als Bewegungen auf
Kreisen oder h
oherdimensionalen Tori darstellen. Die Winkelvariablen, f
ur die man in der
Regel den Buchstaben benutzt, entsprechen Polarwinkeln. Die Wirkungsvariablen, die
man u
blicherweise mit J bezeichnet, entsprechen den von den Bahnen im Phasenraum eingeschlossenen Fl
achen. Wesentlich ist, da die transformierte Hamilton-Funktion H (, J)
nicht mehr von den Winkelvariablen abh
angt, H = H (J). Daher sind in (9.175) die neuen
i
Koordinaten Q Winkelvariablen und die neuen Impulse Pi Wirkungsvariablen. Die Bewegungsgleichungen f
ur die Wirkungsvariablen lauten
H
Ji = i = 0 = Ji = Ji (0) = const.
(9.178)
F
ur die i erhalten wir zun
achst
H
i =
i .
Ji
(9.179)
Da die Ji aber zeitlich konstant sind, sind auch die i zeitlich konstant. Damit wird
i (t) = i (J) t + i (0).
250
(9.180)
Die Bewegung ist also durch 2f Konstanten, die Ji und die i (0), charakterisiert. Ein mechanisches System f
ur das sich eine Transformation auf Wirkung- und Winkelvariable finden
lat, heisst integrabel . Anstelle von integrabel verwendet man auch die Bezeichnung losbar.
Integrabel sind zum Beispiel
alle Systeme mit nur einem Freiheitsgrad und hinreichend oft differenzierbarer Hamilton-Funktion,
alle System mit linearen Bewegungsgleichungen,
alle nichtlinearen Systeme, die sich auf entkoppelte Systeme mit einem Freiheitsgrad
transformieren lassen,
251
Literaturverzeichnis
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urich 1960; A.
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1990; F. T
olke, Praktische Funktionenlehre, vierter Band: Elliptische Integralgruppen
und Jacobi elliptische Funktionen im Komplexen, Springer, Berlin, 1967
252
253
Index
Aquipotentialfl
ache, 62
Aquivalenzprinzip,
48
1. Newtonsches Axiom, 18
2. Newtonsches Axiom, 46
3. Newtonsches Axiom, 48
Amplitude, 67
Anfangswertproblem, 210
Attraktor, 83
Bahnkurve, 26, 34
Baker-Hausdorff Formel, 75
Banachraum, 211
Basis
kartesische, 22
orthornormierte, 22
Basisvektoren
kontravariante, 38
kovariante, 38
Beschleunigung, 34, 36, 47
Bezugssystem
beschleunigtes, 49
Binormaleneinheitsvektor, 37
Bogenlange, 35
Brachystochrone, 204
Chandlersche Periode, 152
charakteristische Funktion, 247
charakteristische Gleichung, 71
charakteristisches Polynom, 77
Coriolis-Kraft, 52
Coulombkraft, 107
Coulombproblem, 107
dAlembertsche Prinzip, 175
Dampfung
kritische, 72
schwache, 72
starke, 72
Deviationsmomente, 140
Dielektrizitatskonstante, 107
Differentialgleichungssystem, 73, 93
Differentialoperatoren, 41
in Kugelkoordinaten, 45
in Zylinderkoordinaten, 45
Divergenz, 41
in Kugelkoordinaten, 45
in Zylinderkoordinaten, 45
Drehimpuls, 56
Erhaltung, 97
im Schwerpunktsystem, 97
relativer, 105
Drehimpulserhaltung, 198
Drehimpulserhaltungssatz, 57
Drehimpulssatz, 56, 96
Drehmoment, 56
Drehung
aktive, 30
eigentliche, 30
passive, 30
uneigentliche, 30
Drehungen, 30
Dreikorperproblem, 125
ebenes, 130
eingeschranktes, 128
exakte Losungen, 126
numerische Losung, 130
Eichtransformationen, 192, 210
Eigenfrequenz, 66, 104
Eigennilpotente, 90
Eigenprojektor, 90
Eigenraum
verallgemeinerter, 80
Eigenschwingungen, 104
Ellipse, 110
Ellipsenbahnen, 111
elliptische Funktionen, 153
Additionstheoreme, 156
Energieerhaltung
in Lagrangeschen Formalismus, 187
Energieflache, 226
Energiesatz, 59, 60, 98, 99
254
Uberblick,
239
Euklidsche Geometrie, 20
Eulergleichung, 203, 206, 207
Eulersche
Periode, 151
Gleichungen, 152
Winkel, 137
Exzentrizitat
lineare, 110
numerische, 110
Fixpunkt
asymptotisch stabiler, 83
instabiler, 83
Flachengeschwindigkeit, 57
Flachensatz, 58
Flu, 224
Folgenraume, 212
Frechetableitung, 212
Freiheitsgrade, 179
Frenetsche Formeln, 37
Freqenz, 67
Fundamentall
osungen, 71
Fundamentalschwingungen, 104
Gateauxableitung, 213
Galileigruppe, 32
Galileisches Relativit
atsprinzip, 32
Galileitransformation, 32
spezielle, 28
Gangpolkegel, 149
geodatische Linien, 203
Gesamtdrehimpuls, 96
Gesamtenergie, 99
Gesamtimpuls, 94
Geschwindigkeit, 27, 34
Gewicht, 52
Gleichgewicht, 65
instabiles, 67
stabiles, 66
Gleichzeitigkeit, 19, 24
Gradient, 41
in Kugelkoordinaten, 45
in Zylinerkoordinaten, 45
Gravitation, 107
Gravitationskonstante, 107
Gravitationskraft, 25, 107
Halbparameter, 110
Hamilton-Jacobi-Gleichung, 246
Hamilton-Jacobi-Theorie, 245
Hamiltonfunktion, 217
Hamiltonsche Bewegungsgleichungen, 217, 218
Hamiltonsche Mechanik, 216
Hamiltonsches Prinzip, 201, 209
Hamiltonsches Vektorfeld, 225
harmonischer Oszillator, 65
Hauptachsen, 142
Hauptnormaleneinheitsvektor, 36
Haupttragheitsmomente, 142
Hodographen, 36
Homogenitat der Zeit, 187
Homogenitat des Raumes, 199
Hyperbel, 111
Impuls, 46
kanonischer, 217, 223
mechanischer, 223
Impulserhaltung, 95, 199
Impulssatz, 47, 56, 94
Inertialsysteme, 25
integrables System, 251
Integrale der Bewegung, 100
isoperimetrische Probleme, 208
Isotropie des Raumes, 198
Jacobi-Identitat, 227
Jacobische Funktionen, 153
Jordan
Basis, 79
Block, 79
Matrix, 79
korperfestes System, 136
255
Laplaceoperator, 43
in Kugelkoordinaten, 45
in Zylinderkoordinaten, 45
Lebesqueraume, 212
Legendre-Transformation, 220
Leistung, 60
Levi-Civita Tensor, 40
lex
prima, 18
secunda, 46
tertia, 48
Lie-Algebra, 229
Liouville-Gleichung, 244
Liouvillescher Satz, 240
Locus, 191
Lorentzkraft, 60, 193
Mastab, 20
Masse
reduzierte, 104
schwere, 48
trage, 47
Massendichte, 95
Massenmittelpunkt, 94
Massenpunkt, 26
Matrix
Exponentialfunktion, 74
Mehrkorpersysteme, 93
metrischer Tensor, 39
Nebenbedingung
siehe Zwangsbedingung, 166
Niveauflache, 62
Nordpol
geometrischer, 151
kinematischer, 151
Norm, 211
Normalkoordinaten, 66, 79
Normalschwingungen, 104
normierter Raum, 211
Nutation, 149, 151, 191
orthogonale Gruppe, 30
Ortsvektor, 22
Oszillator
harmonischer, 65
parabolische Bahn, 111
Pendel
gekoppelte, 101
256
physikalisches, 134
spharisches, 167, 179
sympathischer, 102
Periodendauer, 67
Phase, 67
Phasen
bahn, 67, 68
portrait, 68
verschiebung, 86
Phasenraum, 218, 224
Planetenbahnen
gebundene, 111
Poinsot Konstruktion, 147
Poissonklammer, 226, 227
Polbahn, 148
Potential, 61
Coulomb, 108
effektives, 105
Newtonsches, 108
Potentialkraft, 60, 98
potentielle Energie, 61
Prazession
regulare, 192
Prazessionskegel, 150
Prinzipalfunktion, 245, 246
Produkt
schiefes, 23
skalares, 21
Produktregel, 227
Pseudovektor, 58
Punktteilchen, 26
R
uckwirkung, 93
Randwertproblem, 210
Rastpolkegel, 149, 150
Raum
absoluter, 19
Raumspiegelung, 30
Raumzeit-Modelle, 19
Reibungskraft, 68
Relativgeschwindigkeit, 118
Relativkoordinate, 118
Relaxationszeit, 72, 86
Resolvente, 88
Resolventengleichung, 89
Resonanz, 86
Rollpendel, 183
Rotation, 42
in Kugelkoordinaten, 45
in Zylinerkoordinaten, 45
Rutherfordstreuung, 123
Sakulargleichung, 102
Satz
Existenz einer Jordan-Basis, 79
von Cayley-Hamilton, 77
von Euler, 31
von Gauss, 41
von Liouville, 240
von Stokes, 42
Satz von Noether, 197
Satz von Steiner, 144
Scheinkraft, 49, 51
Schmiegebene, 37
Schwebung, 103
Schwerpunkt, 94
Schwerpunktsatz, 95, 104
Schwerpunktsystem, 95, 135
Schwingungen
erzwungene, 83
Schwungrad, 141
Skalarprodukt, 21
Spatprodukt, 23
Spektraldarstellung, 92
Spektralzerlegung, 91
spezielle orthogonale Gruppe, 30
Spurbahn, 148
Spurkegel, 149
Stabilitat des Kreisels, 152
starre Korper, 133
Bewegungen von, 135
Stoparameter, 113
Streuproze, 118
Streuung
elastische, 117
Streuwinkel, 113, 119
Stromdichte, 121
Superpositionsprinzip, 48
Symmetrien, 34, 196
symplektische Gruppe, 231
symplektische Matrix, 231
symplektische Metrik, 225
Teilchenbahnen
in krummlinigen Koordinaten, 43
Thetafunktionen, 155, 157
Torsion einer Kurve, 37
Tragheitskraft, 51
Tragheitsmoment, 140
Tragheitsmomente
257
Beispiele, 144
Tragheitsprodukte, 140
Tragheitstensor, 139
Trajektorie, 224
Translation
raumliche, 28
zeitliche, 28
Variation, 202
Variationsrechnung, 201
Vektorprodukt, 23
Vektorraum, 21
Basis, 21
virtuelle Verr
uckung, 175
Volumenform, 40
Windung einer Kurve, 37
Winkelgeschwindigkeit, 50
Winkelmessung, 21
Winkelvariable, 250
Wirkung, 209
Wirkungsfunktion, 246
Wirkungsquerschnitt, 121
differentieller, 122
totaler, 122
Wirkungsvariable, 250
Zeit
absolute, 19
Zeitbegriff, 24
Zentralkraft, 57, 96
Zentrifugalbarriere, 106
Zentrifugalkraft, 52
Zentrifugalmomente, 140
Zentripedalkraft, 52
Zerfall, 114
Zwangsbedingung, 166
auere, 175
anholonome, 173
holonome, 173
innere, 175
rheonome, 174
skleronome, 174
Zwangskraft, 166, 168
auere, 167
innere, 167
Zweikorperproblem, 104
Zykloide, 205
Zylinderkoordinaten, 44
258