1. Sistemi za rad u realnom vremenu.

2. Sistem automatskog upravljanja.

Gledano potpuno opte u svakom procesu postoji neki ulaz u proces (informacija,
materijal, signal) koji se menja unutar njega i naputa ga u izmenjenoj formi (izlaz
procesa). Svrha samog procesa je, ostvarivanje odgovarjuce promene. Ni jedan proces
ne funkcionie onako kako bismo mi to eleli, odnosno uvek postoji jo neto to bi
moglo da se izmeni tako da se poveca njegova efikasnost, smanje trokovi i vreme
izvravanja itd. Da bi se ostvario eljeni rezultat projektuje se upravljacki sistem ciji je
zadatak da menja ulaze procesa radi poboljanja njegove performanse. U skladu sa
time svaki sistem automatskog upravljanja ima dve celine proces i upravljanje.Sa
gledita upravljanja i krajnjeg proizvoda, proces se moe posmatrati kao preslikavanje
skupa spoljnih stimulansa (ulazi procesa) koji uticu na operaciju koja se u procesu
progresivno odvija na skup velicina koje odraavaju uslove pod kojima proces radi i
efekte koji se pri tome postiu (izlazi procesa). Uticaj promene nekog ulaza na sam
proces meri se promenom izlaza. Pri projektovanju se odredjuju ulazi a time i niz velicina
cijim izborom se direktno moe uticati na ponaanje procesa (upravljiviulazi).Za ovako
odabrane ulaze ugrauju se odgovarjuci izvrni organi pomocu kojih se ostvaruje
promena ulaza. Meutim, pored ovih velicina postoje i spoljni faktori na koje operator ne
moe da utice (atmosferski uslovi, vibracije itd.), a koji izazivaju odreene promene u
ponaanju procesa. Ovi ulazni signali se nazivaju poremecaji. Izvrni organi, sam proces
i merna oprema cine sistem, za koju se odreuje upravljanje.

3. Razvoj sistema za upravljanje procesima.

Razvoj teroije upravljanja doveo je do formulisanja niza algoritama koje je bilo potrebno
na neki nacin i realizovati. U elji da se ostvari izvesna fleksibilnost sistema koji realizuje
upravljanje cinilo se prirodnim da se taj posao poveri racunarima. Istini za volju u to
vreme je preovladavalo miljenje da bi to mogli biti analogni racunari, mada ni
mogucnost primene digitalnih racunara nije iskljucena. Industrija digitalnih racunara,
meutim, prihvata ovu ideju i okrece se ka jedinom tritu koje je u to vreme pokazivalo
interes vojnoj industriji. Otuda je 1954. godine proizveden prvi racunar namenjen
upravljanju procesima koji je koricen za realizaciju autopilota i automatsko upravljanje
orujem. Imajuci u vidu mogucnosti racunara na tom stepenu razvoja, kao i zahteve koje
realizacija autopilota postavlja u pogledu brzine obrade podataka, prirodno je da ti
napori nisu urodili ocekivanim rezultatima. Drugim recima, racunarska industrija otkriva
da vojna industrija svakako ne predstavlja trite na kome se mogu razvijati i plasirati
racunarski sistemi za upravljanje procesima. Zbog toga se racunarska industrija prirodno
okrece prema elektro i naftnoj industriji, a posle instaliranja racunarskog sistema uvek su
uocavane nove mogucnosti njegovog koricenja.
4. Komunikacione karakteristike procesora.

5. Raunarski sistemi za rad u realnom vremenu.

Za racunarski sistem se kae da radi u realnom vremenu onda kada je u stanju da
reaguje na spoljnje dogaaje u trenutcima u kojima se oni deavaju. Drugim recima izraz
"realno vreme" oznacava "vreme odreeno u spoljnjem svetu sto samo po sebi namece
ideju da postoji i neko drugacije (nerealno) vreme. Naime, racunar je od samog pocetka
koricen za reavanje zadataka koji se srecu u razlicitim ljudskim aktivnostima. Po
pravilu bi sistem za ciji rad se trailo reenje bio analiziran radi formiranja matematickog
modela sistema jednacina koji opisuju ponaanje sistema. Zatim bi se na samom
sistemu izvrila merenja kao bi se odredili odgovarajucih parametri modela. Dobijeni
podaci su se unosili u racunar u kome je obavljana njihova obrada i dobijano traeno
reenje. Pri tome je vreme potrebno za dobijanje reenja zavisilo iskljucivo od toga kada
ce podaci biti uneti u racunar i koliko dugo ce njihova obrada. Za to vreme, sistem je
obavljao svoje aktivnosti u nekoj svojoj vremenskoj skali, izraenoj u delovima sekundi
ako se radi o pracenju leta aviona, u sekundama kod mehanickih sistema ili u minutima
kod tehnolokih procesa. Definicija racunarskog sistema za rad u realnom vremenu
ukljucuje nekoliko karakteristika. Pre svega, racunarski sistem mora da bude spregnut
sa spoljnim procesom preko posebnih procesnih ulazno/izlaznih ureaja. Zatim, obrada
podataka u racunaru mora da se odvija u istoj vremenskoj skali u kojoj radi i spoljnji
proces. Konacno, ukoliko se spoljnji dogaaji deavaju simultano, racunar mora biti u
stanju da na njih i simultano reaguje, odnosno da uspostavi izvesnu hijejrarhiju reakcija
tako de se ne ugrozi rad procesa. Racunarski sistem koji radi u realnom vremenu moe i
da prati protok vremena tako to se neki od spoljnih dogaaja koji ga pobuuju
ponavljaju u jednakim vremenskim intervalima.
6. Vremenski dogadjaji.
Rad racunarskog sistema se inicira u odreenom trenutku vremena i tada se obavlja
jedan niz zadataka. Nakon toga sistem miruje u i ceka sledeci trenutak kada se ponovo
izvravaju isti zadaci. Od ovakvog sistema se zahteva da sve zadatke obavi unutar
zadatog vremenskog intervala. Rad sistema zasnovan na protoku vremena je
karakteristican za upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi. Naime, u takvom sistemu
treba izvriti merenja odreenih velicina, na osnovu rezultata merenja, izracunati
odgovarajuce upravljacke signale i preneti ih na izvrne organe procesa. Pri tome se
zahteva da se te operacije periodicno ponavljaju u vremenu. To znaci da se racunarski
program u okviru koga se realizuju operacije mora izvravati periodicno i mora biti u
stanju da obavi sve zahtevane funkcije u okviru jedne periode, da bi po njenom isteku
bio spreman da ponovi ceo postupak. Trenutak vremena u kome racunar pocinje novi
ciklus obrade detektuje se najcece pomocu sistema prekida.
7. Doganaji na procesu.
Rad racunarskog sistema se inicira nastankom nekog stanja na procesu koje preko
odgovarajuceg senzora alje odgovarajuci signal racunaru (zatvaranje nekog ventila).
Od sistema se ocekuje da na neki unapred predvien nacin reaguje na detektovani
dogaaj (zatvaranje ventila ako je dostignut eljeni nivo tecnosti) i to u okviru nekog
zadanog maksimalnog vremenskog intervala. Dogaaji na procesu se najcece koriste
da oznace da je jedna faza na procesu zavrena, te da moe zapoceti sledeca faza.
Pored toga, rad sistema zasnovan na spoljnjem dogaaju je posebno znacajan za
detekciju predhavarijskih stanja kada je potrebno preduzeti odgovarajuce mere da bi se
sprecio nastanak havarije. Detekcija dogaaja na procesu se najcece ostvaruje uz
pomoc sistema prekida koji informie racunar da se od njega ocekuje odgovarajuca
reakcija.

8. Operatorski doganaji - interaktivni rad.

Spoljni dogaaj potice od operatera koji upucuje zahtev racunar da obavi neku grupu
zadataka. Ova vrsta pobude se u principu ne razlikuje od dogaaja na procesu.
Sutinska razlika se meutim ogleda u zahtevanoj reakciji sistema. Naime, kod
interaktivnih sistema se zahteva da srednje vreme odziva na spoljnji dogaaj ne bude
vece od neke zadate vrednosti. U tom smislu ovi sistemi imaju drugacije projektne
zahteve i kod njih reakcija na spoljnji dogaaj zavisi prevashodno od internog stanja
sistema, a ne od znacaja samog dogaaja. Tipicni primeri interaktivnih sistema su sitemi
za rezervaciju karata, bankarsko poslovanje i slicno.
9. Sistemski i programski doganaji
Ovoj grupi pripadaju signali pobude kojima se ostvaruje komunikacija izmeu racunara i
perifernih ureaja (tampac, disk, terminal, itd.) ili izmeu vie racunara u mrei. Ova
vrsta pobude srece se i u racunarima opte namene. Drugim recima, moglo bi se reci da
u odnosu na svoje periferne ureaje svaki racunar radi u realnom vremenu. Taj rad je
nadziran od strane operativnog sistema, tako da korisnik o njemu ne mora da vodi
racuna, a najcece mu operativni sistem i ne dozvoljava da u tom pogledu vri bilo
kakve intervencije. U pogledu vremenskih zahteva razlikuju se dva osnovna tipa
racunarskih sistema koji rade u realnom vremenu.
sistemi kod kojih je srednje vreme izvravanja operacija, mereno na nekom
definisanom obimu posla, manje od zadanog maksimalnog vremena;
sistemi kod kojih se svaka grupa operacija mora zavriti u okviru specificiranog
maksimalnog vremena.
Prvoj kategoriji sistema pripadaju zapravo sistemi za obradu transakcija kod kojih se radi
sa velikim bazama podataka i kod kojih je panja usmerena pre svega na projektovanje
baza i tehnike njihovog pretraivanja. Drugoj kategoriji pripadaju sistemi za upravljanje
proizvodnim i tehnolokim procesima. Kod takvih sistema sve zatvorene povratne
sprege rade na principu vremenskih dogaaja. Kod sistema za upravljanje procesima od
racunara koji radi u realnom vremenu ocekuje se i da kreira signale kojima ce se
aktivirati pojedini izvrni organi na procesu.
10. Sprezanje procesa i raunara.
Svaki sistem automatskog upravljanja ima dve celine proces i upravljanje. U principu
upravljanje procesom se moe ostvariti na razlicite nacine, no prirodno je da se najveci
broj reenja svodi na to da upravljacki sistem prima informacije o ponaanju procesa i da
na osnovu njih i zadatog eljenog ponaanja formira upravljanje kojima se menja
ponaanje procesa. Da bi ovaj sistem mogao da radi neophodno je da se obezbedi
ciklicno obavljanje aktivnosti: merenje, odreivanje upravljanja i izvravanje komandi. To
zapravo znaci da je potrebno da se omoguci da racunar prihvati izmerene velicine,
obradi ih na odreeni nacin i prenese rezultate obrade na izvrne organe. Pored toga,
treba omoguciti i komunikaciju izmeu operatora i racunara tokom koje ce on postavljati
zahteve o nacina rada procesa i dobijati informacije o stanju procesa, merenjem. Sve
informacije su u formi elektricnih signala koji mogu kontinualni ili digitalni. Ovi signali se
unose u racunar preko posebnih procesnih ulaznih ureaja. Upravljanje zavisi od vrste
procesa. Po pravilu se definie osnovni algoritam koji se odvija periodicno. Pored toga,
predvia se i posebna upravljacka akcija koja se aktivira ukoliko se proces nae u
predhavarijskom stanju. Upravljacki signali koje primaju izvrni organi mogu takoe biti
dvojake prirode analogne ili digitalne. Izracunato upravljanje treba, prema tome, da se
preko posebnih procesnih ureaja transformie u zahtevani oblik elektricnog signala i
prenese na izvrne organe.

11. Projektovanje raunarske aplikacije.

Formiranje aplikacije najcece otpocinje podelom svih aktivnosti na zasebne
programske zadatke. Svaki od ovih zadataka se onda zasebno programira, s tim to oni
razmenjuju podatke preko odreenih delova memorije. Pri tome se, istovremeno,
utvruje i redosled obavljanja zadataka i potreba za sinhronizacijom. Osnovni objekat je
aktivnost, odnosno skup nekih operacija koju virtuelna maina moe da realizuje kao
zaseban zadatak. Pri tome treba naglasiti da se u ovoj fazi projektovanja jo uvek ne
vri konacna podela na programske zadatke koji ce biti realizovani u racunaru.
Odabirac je aktivnost u okviru koje se meri vreme i generie signal prekida posle svakih
T jedinica vremena. Merenje vremena vri se brojanjem signala takta koji generie
casovnik realnog vremena.
Casovnik je aktivnost u okviru koje se koji prati proteklo vreme u koracima koje odreuje
odabirac.
Upravljanje je aktivnost u okviru koje se prihvataju izmerene vrednosti sa procesa i na
osnovu algoritma upravljanja izracunavaju potrebni izlazi koji se prenose na izvrni
organ.
Displej je aktivnost koja obezbeuje prikazivanje na ekranu informacija o procesu i
vremenu, kao i podataka koje definie operater.
Operatorski ulaz je aktivnost koja obezbeuje unoenje u racunar podataka koje preko
tastature definie operater.
Rukovodilac je aktivnost koja na tampac prenosi informacije o procesu i vremenu, kao i
o podacima koje definie operater.
Komunikacija
Razume se da razlicite definisane aktivnosti ne mogu da se realizuju odvojeno, jer one
treba da obavljaju funkcije koje su meusobno povezane. Otuda se javlja potreba za
uspostavljanjem komunikacije izmeu aktivnosti i sinhronizacije njihovog rada.
Komunikacije izmeu aktivnosti mogu da se podele u tri kategorije:
direktna razmena podataka izmeu dve aktivnosti
podela informacija izmeu vie aktivnosti
sinhronizacioni signali.

12. Klasifikacija programa.

Podela aktivnosti racunarskog sistema na zadatke koji se ne obavljaju i obavljaju u
realnom vremenu, kao i dalja podela ovih drugih na podkategorije potice iz potrebe da
se istaknu specificnosti u projektovanju i implementaciji razlicitih aplikacija. Sa te tacke
gledita, u najirem smislu programi se mogu podeliti u tri kategorije:
sekvencijalni programi
multi-tasking programi
programi za rad u realnom vremenu
U sekvencijalnom programu aktivnosti su striktno poreane u nekom redosledu. Rezultat
izvoenja programa zavisi iskljucivo od pojedinih aktivnosti i njihovog mesta u programu.
Za razliku od sekvencijalnih programa, kod multi-tasking programa pojedine aktivnosti
mogu biti povezane odgovarajucim uzrocno-posledicnim vezama. Ovakvi programi se
sastoje od niza sekvencijalnih zadataka koje se izvode paralelno ili jedna drugu
uslovljavaju, a koje meusobno komuniciraju preko zajednickih promenljivih ili signala za
sinhronizaciju.Program za rad u realnom vremenu razlikuje se od multi-tasking programa
po tome to redosled aktivnosti nije odreen od strane programera vec zavisi od
okruenja u kome se deavaju razliciti dogaaji. Ovi dogaaji izvesno ne podleu
pravilima za internu sinhronizaciju niti se moe ocekivati da pojedini zadatak ceka na
odgovarajuci signal za sinhronizaciju. Otuda je kod ovih programa vreme potrebno za
izvoenje pojedinog zadataka od sutinskog znacaja u procesu provere ispravnosti
programa. Imajuci u vidu nacin izvravanja programa u realnom vremenu, jasno je da je
za kreiranje i podrku izvoenja ovih aplikacija bilo neophodno da se razvije i poseban
operativni sistem operativni sistem za rad u realnom vremenu.

13. Procesni U/I urenaji.

Svaki racunar u osnovi se sastoji iz tri tipa komponenti: procesora, memorije i ulaznoizlaznih ureaja (U/I). Podaci se kroz racunar prenose kao digitalni signali preko
magistrala (bus). U odnosu na operaciju prenoenja podataka uocavaju se tri elementa:
podatak koji se prenosi (ta?)
mesto, adresa na koje se podatak prenosi (odakle i gde?)
nacin i vreme prenoenja podatka (kako i kada?)
To nadalje znaci da se u funkcionalnom smislu razlikuju tri vrste magistrala:
magistrala podataka (data bus) preko koje se prenose podaci;
adresna magistrala (address bus) preko koje se prenosi adresa na koju
se smeta podatak;
upravljacka magistrala (control bus) preko koje se prenose svi signali bitni za proces
upravljanja prenosom podataka, sinhronizaciju rada pojedinih komponenti i uopte rad
celog sistema.Svi elementi mikroracunarskog sistema vezuju se preko ovih magistrala.
Elektricni signali koji se proizvode ili primaju pripadaju jednoj od cetiri kategorije.
Digitalne velicine -Ove velicine mogu biti cisto binarne, kada ukazuju na jedno od dva
moguca stanja nekog ureaja: ventil je ili otvoren ili zatvoren, prekidac je ukljucen ili
iskljucen, rele ili ima ili nema kontakt. Pored toga, u ovu kategoriju spadaju i
generalisane digitalne velicine kojima se neka numericka informacija predstavlja u
binarnom brojunom sistemu ili u nekom binarnom kodu. Impulsi i povorke impulsa Neki merni instrumenti kao, to su meraci protoka ili ugaone pozicije, daju izlaz u formi
povorke impulsa. Broj primljenih impulsa u jedinici vremena ukazuje na vrednost velicine
koja se meri Analogne velicine- Citav niz mernih instrumenata poput termospregova,
meraca protiska itd. kaoizlaze daju naponske milivoltne signale koji se najcece
pojacavaju na opseg 10 do +10 volti. Pored toga, standardni industrijski instrumenti, po
pravilu imaju strujni signal u opsegu od 4 do 20mA (prenos ovih strujnih signala je
otporniji na um od prenosa malih naponskih signala). Zajednicka karakteristika ovih
signala u oba slucaja je da su oni kontinualni. To znaci da je neophodno da se pre
unoenja u racunar, izvri njihova diskretizacija po vremenu (odabiranje) i po nivou
(kvantizacija) cime se dolazi do odgovarajuce digitalne vrednosti. Potrebno je istaci da
se termin "analogni" za kontinualne signale koristi zato to je rec o kontinualnim
elektricnim signalima cija je promena analogna promeni odgovarajucih fizickih velicina.
Telemetrijske velicine -Postojanje udaljenih podstanica na nekom sistemu kao to su
trafostanice ili pumpne stanice, dovele su do potrebe za prenosom podataka na daljinu telemetrijski prenos. Podaci se mogu prenositi posebnim kablovima, radio vezom ili
javnom telefonskom mreom. U svim slulajevima radi se o serijskom prenosu podataka,
koji su najcece kodirani u standardnom ASCII kodu. Za manji obim podataka prenos je
obicno asinhron, dok se pi obimnijoj razmeni vecih blokova podataka moe koristiti i
sinhroni prenos.
14.15. Digitalni ulazi.
Predpostavimo da neki merni ureaj generie skup od n digitalnih signala.Ovi signali se
preko n paralelnih linija vode do paralelnog porta koji je direkno vezan sa jednim
registrom (digitalni ulazni registar). Buduci da je ulazni registar fizicki vezan sa
procesom, sadraj registra uvek odgovara signalima koji se u tom trenutku nalaze na
ulaznim linijama. Da bi se podatak iz registra preneo u procesor neophodno je da se on
pojavi na magistrali podataka. U principu prenoenje sadraja registra na magistralu
podataka ostvaruje se pomocu dva signala. Jedan od njih (SELECT) obavlja selekciju
registra, a drugi upravljacki (ENABLE) omogucuje povezivanje sa magistralom. Sa
gledita racunara, operacija koja se zahteva predstavlja prenoenje podatka u racunar,
to znaci da se ona moe realizovati upravljackim READ signalom.

16. Digitalni izlazi.

U funkcionalnom smislu digitalni izlaz je veoma slican ulazu, jedino to se prenos
podataka vri u suprotnom smeru. Naime, sada se posredstvom odgovarajuce adrese i
upravljackog WRITE signala obezbeuje da se neki podatak iz procesora, preko
magistrale podataka, smesti u izlazni registar. Na izlaznim linijama ovog registra se, u
zavisnosti od sadraja javljaju digitalni signali (najcece 0 i 5V). Izvrni organi procesa
kojima se upravlja preko digitalnih signala vezani su preko paralelnog porta direktno za
registar. Ukoliko se zahteva prilagoavanje nivoa signala, onda se izmeu izvrnih
organa i paralelnog porta nalaze odgovarajuci konvertori.
17. PIO ip.
Funkcije digitalnog ulaza i izlaza razlikuju se samo u smeru kretanja podataka, dok je
osnovna logika njihovog rada uvek ista. Otuda se prirodno namece pitanje da li je
opravdano da se posebno prave sistemi za digitalni ulaz, a posebno za
izlaz.Posmatrajuci specificne zahteve vezane za tehiku prenosa podataka, kao i
funkcionalnu slicnost ulaza i izlaza, dolo se do zakljucka da je veoma pogodno da se
napravi standardizovan programabilni podsistem za prenos paralelnih digitalnih
informacija (PIO Programmable parallel input/output interface). Jasno je da se ovi
sistemi razlikuju od proizvoaca do proizvoaca, ali svi oni ipak imaju neke zajednicke
karakteristike. Osnovni elementi PIO podsistema koji je realizovan na jednom cipu su:
portovi, koji obezbeuju uspostavljanje fizicke veze izmeu racunara i perifernih
ureaja. Svaki cip ima dva do tri porta. Broj portova je ogranicen fizickim dimenzijama
cipa. Nime, s obzirom na malu dimnziju cipa ogranicen je i broj pinova (icnih veza) koji
mogu da postoje na njegovom obodu;
registri, u koje se smetaji podaci i preko kojih se uspostavlja veza sa magistralom
mikroprocesora; svaki registar povezan je sa jednim portom; ulazni registar cuva
podatke primljene preko porta i prosleuje ih mikroprocesoru, izlazni registar cuva
podatke koje generie mikroprocesor i prosleuje ih ka izlaznom ureaju;
bitovi (indikatori) stanja koji ukazuju da je informacija na ulazu ili izlazu spremna;
multiplekser koji ima ulogu viepoloajnog prekidaca i obezbeuje vezu odreenog
registra sa magistralom podataka. Sa gledita programabilnosti cipa izdvajaju se dva
osnovna tipa:
programabilnost smera linije, koja omogucava da se svaka pojedina linija ili port u
celini programski definie kao ulazni odnosno izlazni;
programabilnost rada upravljacke logike, to znaci da se programski moe definisati
tehnika prenosa podataka, tip signala koji se generie (impuls ili nivo), tip logike koja se
koristi (pozitivna ili negativna) itd. U principu svakom portu pridruena su tri registra:
prihvatni registar podataka (data buffer);
registar za definiciju smera (data direction register) u kome vrednost svakog pojedinog
bita (0 ili 1) ukazuje na smer njemu odgovarajuce linije porta (ulazna ili izlazna);
upravljacko-statusni registar (control/status register) koji sadri informacije relevantne
za rad samog porta (da li se generie signal prekida, koji se upravljacki signali logicki
vezuju sa tim portom, status informacija na portu itd.)podataka. Pri koricenju ovakvog
cipa neophodnoje da se prethodno izvri njegova inicijalizacija u okviru koje se
specifikuju smer pojedinih linija (programskim naredbama se upisuje sadraj u registre
za definiciju smera), kao i nacin rada cipa (programskim naredbama se postavlja sadraj
upravljackog registra). Potrebno je zapaziti da se za jednu formiranu aplikaciju ova
inicijalna specifikacija trajno cuva. Naime, cinjenicu da je cip programabilan ne treba
shvatiti kao mogucnost da se on u toku upravljanja reprogramira.

18. Brojai i generatori impulsa.

Najjednostavniji oblik sprege sa impulsnim ulazom sastoji se od brojaca koji je direktno
vezan na liniju koja dolazi sa procesa. Brojac se puta u rad pod programskom
kontrolom preko posebnog upravljackog signala (ENABLE), pri cemu se pomocu RESET
signala brie prethodni sadraj brojaca. Duina rada brojaca odreuje se ili zahtevom da
se dostigne neki unapred definisani broj impulsa ili istekom nekog vremenskog intervala.
Pri tome, u oba slucaja ispunjenost ovih zahteva moe da se proverava u okviru samog
brojackog podsistema ili programski, preko racunara. Prvi nacin je svakako fleksibilniji i
efikasniji, ali povecava sloenost podsistema. Naime, on podrazumeva postojanje
odgovarajuce upravljacke logike, kao i upravljackog registra u kome ce se programski
specifikovati nacin rada brojaca. U tom slucaju postoji i statusni registar koji ukazuje na
stanje samog brojaca. Prenos podataka iz brojaca ili statusnog registra, kao i formiranje
sadraja upravljackog registra, obavlja se na nacin koji je veoma slican prethodno
opisanom digitalnom ulazu i izlazu.
19. Analogni ulazi
Citav niz merenja odvija se na taj nacin to se pomocu mernih instrumenata i pretvaraca
dobija naponski ili strujni signal, proporcionalan velicini koja se meri.Dalje konvertovanje
ove velicine u digitalnu formu zahteva dve operacije:
odabiranje, diskretizacija signala po vremenu sa nekom utvrenom periodom
odabiranja T.
kvantizacija, diskretizacija signala po nivou, odnosno odreivanje one diskretne
velicine, u nizu dozvoljenih diskretnih vrednosti, koja je najblia vrednosti signala u
trenutku odabiranja. U idealnom slucaju ovaj proces bi trebalo da se odvija na nacin
prikazan na slici . U prakticnoj realizaciji, meutim, situacija je neto drugacija. Naime,
proces diskretizacije i kvantizacije se odvija pomocu analogno-digitalnog konvertora
(ADC), kome je potrebno izvesno vreme da bi izvrio proces konverzije. Pretvaranja
analogne velicine u digitalnu se odvija na sledeci nacin:
1) racunar upucuje zahtev da se izvri odabiranje (najcece je to impuls male duine
trajanja, oko 1 mikrosekunde);
2) kao odgovor na ovaj zahtev upravljacki deo A/D podsistema generie signal
odabiranja (zatvaranje prekidaca u kratkom intervalu vremena). Dok je prekidac
zatvoren, napuni se kondenzator, cime se postie da odabrana velicina zadri istu
vrednost na ulazu u konvertor za sve vreme trajanja konverzije. Otuda se kolo u okviru
koga se odvija ova operacija zove kolo sa zadrkom.
3) posle odabiranja, upravljacki deo A/D konvertora generie signal kojim otpocinje
konverzija. Sam proces konverzije moe trajati od nekoliko mikrosekundi do nekoliko
milisekundi. Vreme konverzije zavisi kako od nacina na koji se konverzija vri, tako i od
strukture kola koje vri konverziju. Konvertovana, digitalna vrednost je jedna celobrojna
promenljiva koja se zadrava u internom registru konvertora;
4) kada se konverzija zavri, upravljacki deo A/D konvertora generie signal kojim se
oznacava da je digitalni podatak spreman i da se moe preneti u racunar (READY
signal). Istovremeno se ova informacija smeta u statusni registar A/D podsistema.
Javljanje ovog signala (odnosno promena stanja u registru) se moe pratiti od strane
racunara, ili se on moe iskoristiti za generisanje prekida.

20. Analogni izlaz.

Pod nazivom "analogni izlaz" podrazumeva se sistem u kome se obavlja konverzija
jedne digitalne velicine u analogni signal. U principu, digitalno-analogna konverzija je
znatno jednostavnija od analogno-digitalne, to znaci da je i odgovarajuci D/A konvertor
znatno jeftiniji. Otuda nema potrebe za multiplekserom, vec se za svaki analogni izlaz
obezbeuje po jedan konvertor, koji je povezan sa magistralom podataka. Pri tome se
selekcija odgovarajuceg konvertora obavlja postavljanjem njegove adrese na adresnu
magistralu. Digitalno-analogni konvertor (DAC) obavlja istovremeno i ulogu kola sa
zadrkom. To znaci da se konvertovani signal zadrava na njegovom izlazu sve dok se
na konvertor ne poalje druga vrednost. Tipicno vreme konverzije je 5 do 20 milisekundi,
to znaci da se i u procesu dobijanja analognog signala unosi izvesno kanjenje.
Dobijeni analogni signal je ili strujni u opsegu 0 do 20 mA ili naponski, pri cemu se
najece srecu opsezi 10V i 5V. Najcece se srecu 12-to bitni D/A konvertori, iako se
za neke primene mogu koristiti i 8 ili 10 bitni konvertori.
21. Serijski prenos informacija.
Prenos analognih, kao i paralelnih digitalnih signala ogranicen je na manja rastojanja. U
prvom slucaju sa povecanjem rastojanja izmeu predajnika i prijemnika raste i problem
otklanjanja poremecaja u signalu. Ova pojava je posebno izraena kod industrijskih
postrojenja kod kojih postoje brojni izvori smetnji. Pri paralelnom prenosu povecanje
rastojanja znatno utice na cenu kablova i pratece opreme za spregu. Otuda se kod vecih
rastojanja izmeu pojedinih jedinica racunarskog sistema informacije najcece prenose
kao digitalne i to serijskom vezom. Osnovna odlika serijskog prenosa informacija je da
se na mestu predajnika informacija predstavljena u obliku bajta, reci ili grupe bajtova,
odnosno reci razlae na bitove i da se preko serijske komunikacione veze prenosi bit po
bit informacije. Osnovna funkcija podsistema za serijski prenos informacija sastoji se u
konverziji paralelnog izlaza u povorku impulsa (serijski izlaz), kao i konverziji povorke
impulsa (serijski ulaz) u paralelni ulaz. Pretpostavlja se da se radi o osmobitnom
prijemniku koji iz nekog spoljanjeg ureaja prima povorku impulsa (vii nivo odgovara
binarnoj jedinici, a nii nivo binarnoj nuli). Zadatak prijemnika je da iz signala izdvoji
prvih osam bitova i da ih kao paralelni signal prebaci na magistralu podataka. Kada
naie data povorka impulsa prijemnik ce lako prepoznati prvi bit 1. Zatim nailaze 3 bita
koji predstavljaju 0. Meutim, njih ce prijemnik logicno shvatiti kao jednu 0 ukoliko se na
neki nacin ne saopti koliko zapravo traje jedan bit. Izloeni problem zahteva da se
uvede vremensko skaliranje, koje se ostvaruje pomocu signala takta iz spoljanjeg
oscilatora, sinhronizovanog sa ulaznim signalom. Jedan impuls signala takta oznacava
trajanje jednog bita (najcece je to polovina periode). Kada prijemnik primi ova dva
signala on automatski vri konverziju u paralelni signal i prebacuje ga na magistralu
podataka. Pri tome ucestanost signala takta odreuje brzinu prenosa podataka. Ova
brzina se meri brojem boda, pri cemu 1 bod (baud) = 1bit/s.

22. Asinhroni serijski prenos informacija.

Zavisno od brzine koja se eli postici pri prenosu informacija, kao i od obima informacija
koji se odjedanput prenosi, u upotrebi su dve tehnike serijskog prenosa: asinhroni i
sinhroni prenos. Glavna odlika asinhronog prenosa informacija sastoji se u tome da i
prijemnik i predajnik koriste svoje lokalne signale takta za preuzimanje ili slanje
informacija. Da bi se podaci preneti na ovaj nacin mogli jednoznacno interpretirati
neophodno je da postoji odreena saglasnost izmeu signala takta na prijemniku i na
predajniku. Ova saglasnost postie se na taj nacin to predajnik periodicno alje
prijemniku sinhronizacionu informaciju preko linije prenosa. Glavna prednost asinhronog
prenosa podataka je u cinjenici da se ne mora posebno precizno podeavati ucestanost
generatora takta, to tehnicki pojednostavljuje, a time i pojeftinjuje ceo sistem. Osnovni
nedostatak ogleda se u cinjenici da za svaku rec informacije koja najcece ima 5 do 8
bitova treba preneti jo po cetiri dodatna bita, to daje relativno mali odnos korisnih
(informativnih) bitova prema ukupnom broju.

23. Sinhroni serijski prenos informacija.

Problem prenosa neinformativnih (upravljackih) bitova reen je primenom sinhronog
prenosa, kod koga se simboli ili reci informacije grupiu u blok odreene duine. Ovom
bloku se dodaju zajednicki START i STOP bitovi i on se ceo prenosi preko
komunikacione veze. Na taj nacin ostvaruje se veci odnos korisne informacije prema
ukupnom broju bitova, ali je potrebna oprema za spregu komplikovanija, a time i skuplja.
Signal takta za ceo sistem obezbeuje predajnik i on se alje prijemniku cak i kad se ne
vri prenos podataka. Ovaj oblik prenosa je karakteristican za vezu izmeu dva
racunara. Pre otpocinjanja sinhronog prenosa informacija i predajnik i prijemnik se
moraju usaglasiti u pogledu pravila koja ce pri tome biti primenjena. Takav skup pravila
se naziva protokol.
24. SART Univerzalni sinhrono/asinhroni prijemnik i predajnik.
Za realizaciju serijskog prenosa informacija proizvedeni su posebni standardizovani
cipovi, koji se nezavisno od proizvoaca mogu koristiti za razlicite tipove
mikroprocesora. Svaki od cipova sadri prijemnik i predajnik informacija. Oni su
najcece potpuno nezavisni i svaki ima svoj zasebni registar za prihvat podataka. To
znaci da se istovremeno moe obavljati i slanje i primanje informacija. Ovakav cip moe
da se spregne sa nekim perifernim ureajem koji takoe ima sposobnost za istovremeno
slanje i prijem informacija. Mogucnost da ova dva ureaja istovremeno komuniciraju
izmeu sebe oznacava se kao rad u punom dupleksu. Ukoliko bi postojao samo jedan
registar za prihvat podataka onda bi cip mogao u jednom trenutku ili samo da emituje ili
samo da prima podatke. Takva vrsta komunikacije oznacava se kao polu-dupleks.
Konacno, ako neki cip ima samo predajnik ili samo prijemnik, onda je moguca
komunikacija uvek u samo jednom smeru (simpleks veza). Pored osnovne funkcije koja
se sastoji u serijsko/paralelnoj konverziji podataka jedan SART cip ima i dodatne
funkcije:
izbor tipa zatite (parni ili neparni bit parnosti)
izbor duine reci kod asinhronog prenosa (najcece 5, 6, 7 ili 8 bitova),
izbor tipa prenosa (sinhroni ili asinhroni).
Veliki broj cipova nema ovu poslednju opciju, vec realizuje ili samo sinhroni ili samo
asinhroni prenos. Sve ove dodatne funkcije su programabilne, To znaci da se
informacije o radu cipa moraju programski definisati u fazi inicijalizacije celog sistema.

25. Tehnike prenosa podataka.

Iako je znacenje podataka koji se prenose izmeu procesnih U/I ureaja, racunarskih U/I
ureaja, operatera i racunara veoma razlicito, u pogledu nacina njihovog prenosa postoji
niz zajednickih karakteristika. Povezivanje svih U/I ureaja sa mikroracunarskim
sistemom zahteva postojanje podsistema za spregu (interface) koji moe da varira po
sloenosti od nekoliko registara i logickih kola do izuzetno kompleksnih logickih
sklopova. U osnovi, razvijene su dve kategorije podsistema za spregu:
podsistemi opte namene (PIO i SART cipovi) i
podsistemi posebne namene za spregu sa standardnim U/I ureajima kao to
su tastatura, displej, tampac, disk jedinica itd.
Podistemi posebne namene vezuju se na mikroracunarski sistem ili preko podsistema
opte namene ili direktno na magistrale. Zajednicka karakteristika svih podsistema za
spregu je da oni rade sinhrono u odnosu na racunar i da pri tome rade sa mnogo
manjom brzinom od racunara. Ova razlika u brzini moe bitno da uspori rad racunara
ukoliko bi on direktno upravljao radom U/I ureaja. Sa druge strane, potpuna
fleksibilnost celog sistema moe se ostvariti jedino kada se radom svih U/I ureaja
programski upravlja. Ovakav prenos podataka se oznacava kao programski prenos i
njegovo odvijanje podrazumeva koricenje centralne jedinice. Alternativa programskom
prenosu je direktan pristup memoriji.
26. Uslovni prenos podataka.
Najveci broj ureaja nije dovoljno brz da bi mogao da prati rad racunara. Tako, na
primer, linijski tampac treba da primi niz podataka od racunara i da ih tampa, ali on to
nije u stanju da obavi onom brzinom kojom je racunar sposoban da ih alje. To znaci da
se u takvim slucajevima ne moe koristiti bezuslovni prenos informacija. Umesto njega,
koristi se uslovni prenos, kod koga racunar ispituje da li je ureaj spreman da primi ili da
preda podatak. U principu uslovni prenos moe se realizovati na dva nacina:
programskim ispitivanjem statusa (polling);
sistemom prekida (interrupt).
Ideja programskog ispitivanja statusa sastoji se u tome da se ocita sadraj registra
stanja koji se nalazi u podsistemu za spregu sa datim U/I ureajem. Osnovne prednosti
ove tehnike prenosa podataka ogledaju se u cinjenici da se za njihovu realizaciju
zahteva minimalna hardverska podrka i da nema potrebe za posebnim linijama sprege
izmeu U/I cipa i mikroprocesora. Pored toga, sam prenos podataka je sinhronizovan sa
izvoenjem programa, to znaci da programer tacno zna kada ce se tokom izvoenja
programa ispitivati neki ureaj i koliko ce to da traje. Otuda se programi sa ovakovom
tehnikom prenosa jednostavno formiraju i proveravaju. Glavni nedostatak tehnike
prenosa preko ispitivanja stanja ureaja sastoji se u nepotrebnom troenju procesorskog
vremena, koje je inherentno samoj tehnici prenosa. Pored toga, moe se desiti da proe
relativno dugo vreme od trenutka kada je neki ureaj spreman za prenos do trenutka
kada se taj prenos i obavi (vreme odziva sistema).

27. Sistem prekida.

Prekid (interrupt) je mehanizam pomocu koga se neki program privremeno prekida da bi
se omogucilo izvravanje nekog drugog posebnog dela programa, koji se oznacava kao
servisni potprogram. Kada se servisni potprogram zavri, nastavlja se izvravanje
programa koji je bio prekinut. Mehanizam sistema prekida se aktivira pomocu signala
prekida, koji dolaze iz spoljanje sredine i imaju poseban direktan ulaz u centralnu
jedinicu. Svrha ovih signala je "obavetavanje" procesora o nastanku nekih spoljanjih
dogaaja, stanja, ovi signali imaju izuzetan znacaj za rad sistema u realnom vremenu i
koriste se kao:
1. casovnik realnog vremena, gde spoljanji hardverski ureaj generie signal u
ravnomernim vremenskim intervalima; servisni potprogram broji ove signale i na osnovu
njih formira informaciju o vremenu;
2. alarmi, gde se nastanak neke nepredviene situacije na procesu moe identifikovati
tako to ce odgovarajuci senzori generisati digitalne signale. Ovakvi signali alarma su
relativno retki, ali zahtevaju izuzetno brzu reakciju sistema, pa je ocigledno da njihovo
opsluivanje preko sistema prekida prua efikasno reenje;
3. rucno upravljanje, gde se koricenjem prekida moe omoguciti da se preuzme rucno
upravljanje procesom u slucaju regularnog remonta ili opravki na sistemu;
4. indikacije hardverskog otkaza, gde se informacija o otkazu spoljanjeg hardvera ili
podsistema za spregu moe dobiti preko signala prekida, posle cega servisni
potprogram moe da realizuje aktivnost predvienu u tom slucaju (automatska zamena,
ako postoji paralelni ureaj; promena algoritma dok se ne izvri opravka itd.);
5. pomoc pri traenju greaka u programu, gde se prekid cesto koristi za prekidanje rada
programa na odreenim mestima u fazi provere njegove ispravnosti;
6. nestanak napajanja, gde se u racunar ukljucuje kolo koje veoma brzo detektuje
gubitak napajanja u sistemu i obezbeuje upozorenje nekoliko milisekundi pre nego to
sistem prestane da radi. Ukoliko je ovakvo kolo vezano za signal prekida koji ima
prioritet nad svim ostalim aktivnostima u racunaru, onda ima dovoljno vremena da se
izvri nekoliko naredbi pomocu kojih se rad procesa kojim se upravlja prekida na neki
predvieni nacin.
28. Detekcija i upravljanje signalom prekida.
U principu jedan mikroprocesor ima nekoliko linija prekida, koje ulaze u sastav
upravljacke magistrale. Postojanje signala na jednoj od tih linija oznacava da neki od
ureaja trai prekid procesorskog rada. Buduci da opsluivanje prekida podrazumeva
koricenje mikroprocesora, ocigledno je da se ne moe dozvoliti da se rad procesora
prekine tokom izvoenja neke naredbe. Svaki sistem prekida omogucava globalno i
lokalno upravljanje prekidom. Globalno upravljanje sastoji se u tome da se za ceo sistem
prekid omogucava (ENABLE) ili sprecava (DISABLE). Ovo se postie programskim
naredbama koje prouzrokuju generisanje signala u upravljackoj jedinici mikroprocesora,
koji se vodi na ulaz logickog "I" kola na koje se istovremeno dovodi i linija prekida .Pored
toga svakom pojedinacnom linijom prekida moe se lokalno upravljati na taj nacin to se
ona maskira (zabranjuje se prekid po toj liniji) ili se demaskira (dozvoljava se prekid). I
lokalno upravljanje se ostvaruje pomocu posebnih programskih naredbi, pomocu kojih
se zapravo formira sadraj registra za upravljanje prekidom. Svaki bit ovog registra
odgovara po jednoj liniji prekida. Sadraj jednog bita se kombinuje sa signalom koji
dolazi preko njemu odgovarajuce linije na slican nacin kao i kod globalnog upravljanja.

29. Tehnike odziva sistema na signal prekida.

Mikroprocesori u principu razlicito reaguju kada se detektuje signal prekida. Procesor
treba da obezbedi otpocinjanje izvoenja servisnog potprograma. To zapravo znaci da
se programskom brojacu na neki nacin mora saoptiti adresa memorijske lokacije na
kojoj je smetena prva naredba servisnog potprograma. Najcece koricene tehnike su:
izvravanje naredbe za poziv potprograma koji se nalazi na nekoj unapred
specificiranoj adresi;
punjenje programskog brojaca vrednocu koja se nalazi u nekom internom registru ili
na nekoj memorijskoj lokaciji;
izvravanje naredbe za poziv potprograma koji se nalazi na adresi koju racunar prima
od spoljanjeg izvora;
generisanje izlaznog signala (Interrupt Acknowledge IACK potvrda prijema prekida)
koji uzrokuje da spoljanji ureaj generie i poalje procesoru sledecu naredbu koju on
treba da izvri. Prve dve tehnike su softverski orijentisane, zato to one zahtevaju
veoma malo spoljanjeg hardvera i ocekuju od programa da identifikuje izvor prekida i
pronae odgovarajuci servisni potprogram. Nasuprot tome, preostale dve tehnike su
hardverski orijentisane, to znaci da njihova realizacija zahteva sloeniji spoljanji
hardver, ali se izvor prekida moe automatski detektovati i resava. Osnovni problem u
primeni prve dve tehnike sastoji se u tome to svi signali prekida rezultuju programskim
skokom na uvek istu memorijsku lokaciju. U tom slucaju se na toj lokaciji mora nalaziti
neka vrsta glavnog servisnog potprograma.
30. Odrenivanje prioriteta.
Ocigledno je da poseban problem nastaje onda kada vie ureaja istovremeno zatrai
prekid. Naime, tada se postavlja pitanje koji servisni potprogram treba prvi da se izvri.
To zavisi od toga koji je od ovih ureaja u pogledu funkcije znacajniji za rad celog
racunarskog sistema. Ako se radi o dve meusobno potpuno ravnopravne aktivnosti,
kao to su, na primer, tampanje nekog izvetaja i zapisivanje (arhiviranje) podataka na
neki medijum, onda moe biti potpuno svejedno kojim ce se redosledom ove dve
operacije obaviti. Meutim, isto tako je moguce da jedna od aktivnosti bude prijem
signala takta za casovnik realnog vremena, a druga tampanje informacija. U tom slucaj
je ocigledno da kao prvo treba realizovati opsluivanje casovnika. Najjednostavniji i
najcece koriceni sistemi prekida formiraju se tako to se svim izvorima prekida
unapred pridrue fiksni nivoi prioriteta koji se ne mogu menjati tokom rada. U slucaju
softverske detkecije izvora prekida potovanje nivoa prioriteta se ostvaruje tako to se
ispitivanje koji je je ureaj zatraio prekid zapocinje uvek od najvieg nivoa.

31. Osobine sistema prekida (DMA).

Osnovne prednosti kooricenja sistema prekida za prenos podataka sastoje se u manjoj
potronji procesorskog vremena i vecoj brzini odziva pojedinih ureaja. Posebne
tekoce u programiranju javljaju se pri odlucivanju kada prekid treba, a kada ne treba
dozvoliti. Sa gledita prenosa veceg broja podataka izmeu U/I ureaja i memorije
sistem prekida je relativno neefikasan jer se veci deo vremena troi na prekid i
nastavljanje osnovnog programa nego na sam prenos podataka. U takvim slucajevima
pogodnija tehnika prenosa je direktan pristup memoriji. Tehnika prenosa podataka koja
se oznacava kao direktan pristup memoriji podrazumeva uspostavljanje direktne veze
izmeu U/I ureaja i memorije, tako da se prenos podataka odvija bez uceca centralne
jedinice. Prenosom zapravo upravlja specijalni podsistem DMA (Direct memmory
access). U principu za realizaciju ovog prenosa koriste se tri metode. Prva metoda
sastoji se u tome da se potpuno obustavi rad centralnog procesora, da DMA podsistem
preuzme upravljanje magistralama i obavi prenos podataka. Ova metoda je prakticno
neprimenljiva kod sistema koji treba da rade u realnom vremenu, jer postoji mogucnost
da se ozbiljno ugrozi vreme odziva sistema na neki spoljanji dogaaj. Zapravo, za sve
vreme za koje procesor ne radi, on ne moe reagovati na spoljanje dogaaje. Sledeca
metoda sastoji se u tome da DMA podsistem s vremena na vreme koristi poneki ciklus
mikroprocesora za prenos podataka. To znaci da u najvecem delu vremena procesor
normalno radi i da se po neki put njegov rad prekine utrajanju od jednog ciklusa. Gubitak
ponekog ciklusa nece biti primetan kod standardnog koricenja reacunara. Meutim, pri
upravljanju procesima, kada racunar radi u realnom vremenu, gubitak ciklusa se moe
negativno odraziti na one delove programa u kojima je realizovano softversko merenje
vremena. Treca metoda zasniva se na ideji da se prenos podataka obavi tako da se
uopte ne remeti normalan rad procesora. Ovo se realizuje tako to DMA podsistem
prenosi podatke samo u onim ciklusima rada procesora u kojima on ne koristi
magistrale. Na taj nacin se osnovni program izvrava nesmanjenom brzinom, to je
najopvoljnije ako se radi u realnom vremenu. Sa druge strane, ovaj metod je daleko
najsporiji u pogledu prenosa podataka izmeu U/I ureaja i memorije.

32. Upravljanje vienivoskim prekidima.

Iilustrovan je rad jednog sistema u kome se izvrava osnovni program, a koji ima dva
nivoa prekida. Vii nivo (nivo 0) pridruen je periodicnom signalu koji dolazi iz
spoljanjeg generatora takta. Ovaj signal aktivira servisni potprogram (sp 0) u okviru
koga se aurira casovnik realnog vremena (sekundi, minuti i sati). Signalu prekida koji
dolazi sa tampaca pridruen je nii nivo prioriteta (nivo 1). Opsluivanje ovog prekida
obavlja servisni potprogram (sp 1), koji obavlja prenos karaktera od procesora ka
tampacu i upravlja tampanjem. U svom normalnom radu racunar izvrava osnvni
program. Nailazak signala takta uzrokuje privremeni prekid ovog programa (1) i
otpocinjanje sp 0 (2). Kada sp 0 zavri svoj posao, racunar nastavlja osnovni program
(3), da bi ga ponovo prekinuo (4) kada naie novi signal takta i ponovo aktivirao sp 0 (5).
Za vreme rada potprograma sp 0 nailazi signal prekida sa tampaca, kojim on
obavetava racunar da je spreman da primi sledeci karakter. Buduci da ovaj signal ima
manji nivo prioriteta on ne moe prekinuti rad potprograma sp 0, vec ceka da sp 0 zavri
svoj rad. Nakon toga se aktivira sp 1 (6) cime otpocinje opsluivanje tanpaca. U toku
rada potprograma sp 1 nailazi ponovo signal takta. S obzirom da on ima vii prioritet, rad
sp 1 se privremeno suspenduje (7) i otpocinje sp 0 (8). Kada sp 0 zavri svoj rad,
nastavlja se rad potprograma sp 1 (9). Konacno, po zavretku rada tampaca
upravljanje se vraca na izvravanje osnovnog programa (10), koji ce signal takta ponovo
prekinuti (11) itd.

33. Sprezanje U/I urenaja sa centralnom jedinicom (Direktno i Handshake).

Ulazno izlazni ureaji se, po pravilu, vezuju za racunar preko digitalnih ulaza i izlaza
(PIO ili USART). To znaci da se neki podatak iz ulaznog ureaja alje do ulaznog porta
PIO ili USART cipa. Odatle ga procesor preuzima koricenjem jedne od ranije opisanih
tehnika prenosa. Na isti nacin procesor u izlazni port PIO ili USART cipa smeta podatak
koji treba da se prenese preko sistema za spregu do izlaznog ureaja. U oba slucaja
moguca su dva pristupa prenosu podataka. U prvom pristupu, koji se oznacava i kao
"direktan U/I " ne postoji nikakva komunikacija izmeu U/I porta i ureaja. Drugim da je
neki ureaj postoji, da je on povezan sa portom i da se izmeu porta i ureaja odvija
komunikacija. Racunar ni na koji nacin ne proverava da li je ta predpostavka tacna.
Drugim recima, program ce izvravati naredbe za prenos podataka, u smislu
komunikacije sa odgovarajucim portom, cak i kada na tom portu nije fizicki vezan
nikakav ureaj. Drugi pristup je sloeniji,ali i pouzdaniji. On se zasniva na ideji da U/I
ureaj i port razmene informacije u pogledu postojanja podataka za prenos i spremnosti
jedne ili druge strane da podatke prihvati. Ovaj vid prenosa se oznacava kao "U/I sa
tehnikom rukovanja" (handshake). Sama ideja tehnike rukovanja predpostavlja da je U/I
ureaj opremljen odgovarajucim elektronskim sklopovima koji omogucavaju
uspostavljanje komunikacije, odnosno upravljaju prenosom podataka. Ovi ureaji se
cesto oznacavaju kao "inteligentni U/I ureaji".
34. PIC -Hardverske tehnike opsluivanja prekida koriste neku vrstu vektorske strukture
da bi se ustanovilo koji je od spoljanjih ureaja zatraio prekid. Buduci da se ovaj
podatak automatski odreuje, moguce je odmah generistati i adresu odgovarajuceg
servisnog potprograma. Da bi se ovo realizovalo neophodno je da postoji ili vie linija
prekida vezanih za procesor, pri cemu se na svakoj od njih interno generie drugacija
adresa, ili da postoji specijalni cip za programsko upravljanje prekidom (Programmable
interrupt controller PIC). U principu, ovaj cip treba da sadri onoliko registara koliko
ureaja opsluuje. U svaki od registara se upisuje adresa memorijske lokacije na kojoj
otpocinje odgovarajuci servisni potprogram. Ovi registri se nazivaju "vektori prekida" i
vezuju sa procesorom preko magistrale podataka. Osnovna funkcija ovog cipa je da po
prijemu signala sa nekog ureaja, generie signal prekida i prosledi ga racunaru.
Racunar odgovara IACK signalom, kojim potvruje prijem signala prekida. Zatim se u
vektoru prekida pronalazi adresa servisnog potprograma i prebaci u magistralu podataka
zajedno sa naredbom za poziv tog potprograma.
35. Vrste procesa. Prema prirodi operacija koje se obavljaju u proizvodnim procesima,
oni se mogu podeliti u tri kategorije:
Laboratorijski procesi -Izvoenje sloenih eksperimenata koji zahtevaju posebnu
strucnost operatera ili testiranje ispravnosti odgovarajuce opreme.
arni procesi-Osnovna odlika arnih procesa je da se obavljanjem niza odreenih
operacija dobija jedan proizvod. Posle toga se ceo postupak ponavlja i dobija se sledeci
proizvod. Izmeu dva postupka moe se promeniti specifikacija proizvoda, njegov sastav
ili slicno. Tipicni primeri ovakvih procesa su proizvodnja hleba, valjanje ingota,
proizvodnja paketa stocne hrane, proizvodnja karoserija automobila itd. Karakteristike
arnih procesa su vreme pripreme u okviru koga se oprema priprema za otpocinjanje
novog ciklusa proizvodnje i vreme operacije u toku koga se efektivno obavlja
proizvodnja. Ocigledno je da se vreme pripreme smatra izgubljenim vremenom i da je
tenja da se odnos izmeu vremena operacije i vremena pripreme to vie poveca.
Kontinualni procesi- su procesi kod kojih se proizvodnja odrava tokom dueg
vremenskog perioda (nekoliko meseci ili godina). Tipican primer ovih procesa je proces
prerade nafte u okviru koga se dobijaju razliciti derivati. U toku proizvodnje moguce je
menjanje odnosa pojedinih derivata ali to se postie bez zaustavljanja samog procesa.

36. Osnovne funkcije raunara u upravljanju procesom.

Funkcije racunara koji je direktno spregnut sa procesom dele se u dve kategorije:
informacione funkcije
upravljacke funkcije
Informacione funkcije koje obavlja racunar odnose se na podatke iz procesa, kao to su
prikupljanje i sortiranje podataka, njihovo pamcenje, analiza i prikazivanje. Sutinsko
obeleje svih informacionih funkcija jeste da se njima ne menja proces ni na koji nacin.
Naime, racunar u informacionoj funkciji obezbeuje samo tacne i blagovremene
informacije o procesu i na taj nacin prua pomoc operatoru pri donoenju upravljackih
odluka. S obzirom na izuzetan razvoj grafickih mogucnosti racunara, informacione
funkcije najcece predstavljaju najimpresivniji deo njegove primene.
37. Akvizicija podataka.
Nezavisno od toga kakvu i koliko sloenu upravljacku funkciju racunar treba da obavi,
prvi i neophodni korak u svemu tome je da se ustanove uslovi u kojima proces radi. Pod
ovim uslovima se najcece podrazumeva :
stanje merne opreme
stanje opreme
stanje proizvoda
Samo se po sebi razume da se ovo stanje ocenjuje na osnovi prikupljenih podataka sa
samog procesa kojim se upravlja, opreme pomocu koje se upravlja i proizvoda koji taj
sistem proizvodi.
38. Stanje merne opreme.
Prvi korak u pracenju rada ili u upravljanju procesom predstavlja ocitavanje mernih
instrumenata. Operacija ocitavanja moe se obavljati u fiksnim vremenskim intervalima,
na zahteva operatora, na zahtev programa koji se izvrava u racunaru ili na osnovu
signala koji dolazi sa procesa. Ucestanost sa kojom se vri ocitavnjae pojedinih
instrumenata je razlicita za razne promenljive. Ona se zapravo odreuje u zavisnosti od
ocekivane brzine promene pojedinih promenljivih, to zavisi od dinamickih karakteristika
samog procesa. Signali koji dolaze sa merne opreme mogu biti analogni ili digitalni. U
prvom slucaju racunar ce obaviti A/D konverziju, tako da ce u svakom slucaju u racunar
biti smetena numericka vrednost koja odgovara elektricnom signalu (strujnom ili
naponskom) koji je dobijen sa instrumenta. Ova vrednost predstavnja takozvanu
osnovnu (sirovu) meru, koja se pre svega ispituje sa gledita ispravnosti rada
instrumenta. Ovde se zapravo proverava da li izmerena vrednost ima smisla sa gledita
fizickog znacenja velicine koja se meri. Radi toga se u programu definiu granice u
kojima se ocekuje promena date velicine, a ocitana vrednost se poredi sa datim
granicama. Ove granice ne treba meati sa siguronosnim granicama, koje ukazuju da je
proces izaao iz opsega eljenog ponaanja.

39. Stanje opreme, proizvoda i indirektna merenja.

Racunar se moe upotrebiti i za pracenje stanja u kome se nalazi procesna oprema. Na
primer, on moe obavljati nadzor nad stanjem razlicitih pumpi, ventila, motora,
kompresora, prekidaca i druge opreme. Zadatak racunara u ovom slucaju je da
detektuje i upozori na zabranjene kombinacije poloaja ventila. Ova vrsta nadzora moe
da spreci havarije, ozbiljna otecenja opreme ili druge vrste materijalnih gubitaka.
Koricenje racunara za ispitivanje stanja opreme zahteva da se u svakom konkretnom
slucaju ustanovi koje velicine i na koji nacin mogu da ukau na probleme u
funkcionisanju odreenog dela opreme. Zatim se razvija programski zadatak koji, na
osnovu definisanih relacija, obavlja ispitivanje opreme. Kvalitet proizvoda se moe
oceniti na osnovu merenja na samom procesu, na osnovu laboratorijskih analiza ili, pak
kombinacijom oba postupka.Sve ove informacije on moe brzo i efikasno da prosledi
ininjeru zaduenom za kontrolu proizvoda. Postoji citav niz promenljivih koje nose bitne
informacije o procesu, a koje se ili ne mogu meriti ili se to iz prakticnih razloga ne radi.
Najceci razlozi koji sprecavaju merenje su:
nepostojanje odgovarajuce merne opreme,
suvie visoka cena mernih instrumenata,
izuzetno nepovoljni uslovi na mestu merenja (visoka temperatura, jake vibracije itd.)
promenljiva je izvedena velicina (npr. efikasnost) pa se ne moe direktno meriti.
Ocigledno je da se jedna vana i nezamenljiva funkcija procesnog racunara iskazuje i u
odreivanju ovakvih nemerljivih velicina na osnovu velicina koje se mogu meriti. Ovaj
postupak se naziva indirektno ili izvedeno merenje i za njegovo izvoenje je neophodno
da se uspostave relacije izmeu velicnne koja se eli odrediti i odgovarajucih mernih
velicina.
40. Upravljake funkcije.
Upravljacke funkcije koje obavlja racunar obuhvataju direktno upravljanje procesom. U
okviru ovih funkcija racunar eksplicitno izracunava upravljanje i saoptava tu vrednost
operatoru koji efektivno izvrava upravljacke akcije (racunar u otvorenoj sprezi) ili ih
direknto prenosi na izvrne organe procesa (racunar u zatvorenoj sprezi). Postoji razlika
izmeu sistema kod koga racunar radi u otvorenoj sprezi i sistema kod koga se
upravljanje vri u otvorenoj sprezi. Naime, u prvom slucaju racunar prima informacije sa
procesa i obavlja informacionu funkciju. Na osnovu podataka dobijenih iz racunara
operator donosi odluku o upravlljanju .Meutim, sam postupak upravljanja realizovan je
u zatvorenoj sprezi zato to se upravljacke akcije odreuju na osnovu vrednosti izlaza
procesa. Upravljacke funkcije racunara dele se u tri osnovne kategorije:
direktno digitalno upravljanje
plansko upravljanje
nadzor nad radom procesa (supervizija)

41. Direktno digitalno upravljanje.

Direktno digitalno upravljanje se najcece odnosi na upravljanje u zatvorenoj sprezi.
Ono se odlikuje direktnim sprezanjem procesa sa racunarom u kome se, na osnovu
mernih signala, izracunavaju upravljacki signali koji se prenose na izvrne organe. U
principu osnovni zadaci ovakvih sistema upravljanja su da se obezbedi odravanje nekih
velicina na zadatoj konstantnoj referentnoj vrednosti (zadatak regulacije) ili da se
obezbedi promena izlaznih velicina u skladu sa promenom zadatih referentnih signala
(zadatak pracenja). Imajuci u vidu sloenost samih procesa jasno je da i algoritmi
upravljanja mogu da budu veoma sloeni. U teoriji sistema automatskog upravljanja
razvijen je citav niz metoda koje se krecu od veoma jednostavnih linearnih zakona
upravljanja do kompleksnih sistema optimalnog, adaptivnog ili fazi upravljanja. Moe se
reci da se u okviru optimalnog upravnjanja, algoritam odreuje tako to se minimizira ili
maksimizira neki unapred definisan kriterijum (minmum potronje goriva, maksimalna
iskoricenost materijala, itd.). Adaptivno upravljanje je pristup kod koga se jedan
algoritam upravljanja neprekidno menja tako da se adaptira na promenjene uslove rada
samog procesa. Konacno, fazi upravljanje je metodologija u okviru koje se sam zadatak
upravljanja specificira na poseban nacin.
42. Plansko upravljanje (programsko, sekvencijalno i numeriko).
Plansko upravljanje obuhvata upravljanje u kome se racunar koristi za genersinje
pobudnih signala kojima se realizuje niz unapred odreenih operacionih koraka. Plansko
upravljanje obuhvata prevoenje procesa iz jedne radne tacke u drugu uz minimum
utroene energije i vremena. Najcece se koristi za putanje procesa u rad i njegovo
zaustavljanje. Naime, prilikom putanja procesa u rad neophodno je izvriti dijagnosticke
testove kojima se ispituje stanje svih elemenata sistema. Zatim se, ukoliko su svi
elementi spremni za rad, pristupa njihovom dovoenju u radno stanje. Pod ovim se
podrazumeva na primer zagrevanje ulja u razlicitim hidraulicnim ureajima. Tek kada su
svi elementi u stanju u kome mogu ispravno da funkcioniu sistem se puta u rad i
generiu se upravljacki signali koji po nekoj unapred zadanoj trajektoriji sistem dovode u
radnu tacku, nakon cega se zatvara projektovana povratna sprega i kontroleri pocinju sa
radom. Sekvencijalno upravljanje je u sutini veoma slicno planskom upravljanju. Razlog
zato se ono izdvaja kao posebna kategorija lei u cinjenici da se radi o specificnoj vrsti
arnih procesa koji se odvijaju kroz niz jasno definisanih koraka. U okviru svakog
koraka odvija se neka akcija cije je trajanje odreeno ili protokom vremena ili nastankom
nekog spoljnjeg dogaaja. To nadalje znaci da se aktivnosti u okviru jednog koraka
mogu predstaviti pomocu logicke funkcije koja povezuje stanje na procesu sa aktivnocu
na ulazu u proces. U skladu sa time moe se reci da se sekvencijalno upravljanje sastoji
iz logickog upravljanja koje definie logicku funkciju i sekvenciranja u okviru koga se na
osnovu protoka vremena ili ispunjenosti odreenih uslova odreuje redosled izvoenja
logickih funkcija. Numericko upravljanje takoe predstavlja upravljanje koje se definie
nizom unapred utvrenih operacija. U osnovi radi se o upravljanju radom alatnih maina
na osnovu geometrijskih i tehnolokih podataka. Naime, pri obradi nekog predmeta na
alatnim mainama potrebno je definisati relativni poloaj izmeu alata i predmeta koji se
obrauje (geometrijski podaci), kao i brzinu rotacionih i translatornih pomeraja, vrstu
alata, (tehnoloki podaci). Ovi podaci se kodiraju pomocu alfanumerickih zapisa. Niz
takvih zapisa definie proces kompletne proizvodnje nekog mainskog elementa. Samo
upravljanje realizuje se tako to se alfanumericki zapisi obrauju i iz njih se odreuju
referentne vrednosti za servomehanizme koji upravljaju rotacionim i translatornim
delovima alatne maine. Cinjenica da se upravljanje generie na osnovu alfanumericki
kodiranih podataka dovela je do toga da se ovo upravljanje oznacava kao numericko
upravljanje.

43. Supervajzorsko uprvljanje.

Supervajzorsko upravljanje obezbeuje nadzor nad radom procesa.Ono pre svega
podrazumeva kvantitativni pristup, odreivanju najboljih referentnih vrednosti koje treba
zadati pojedinim sistemima koji ostvaruju direktno digitalno upravljanje. Ove referentne
vrednosti se odreuju bilo kao funkcije vremena, bilo kao funkcije parametara sistema.
Pri tome se pod parametrima sistema podrazumevaju svojstva sirovina, specifikacija
gotovih proizvoda, spoljni poremecaji i ekonomski faktori. Uzimajuci sve ove velicine u
obzir, tei se maksimiziranju performasi celog sistema u okviru bilo kojih radnih
ogranicenja.Pored odreivanja referentnih vrednosti zadatak supervajzorskog
upravljanja je i da vodi racuna o mogucim predhavarijskim situacijama i da o tome
obavesti operatora ili preduzme neke druge aktivnosti koje bi dovele do sprecavanja
havarije. Ova vrsta upravljanja nije potpuno automatizovana u velikom broju prakticnih
primena.Naime, racunar koji obavlja nadzor radi u otvorenoj sprezi. To zapravo znaci da
on obavlja informacionu funkciju i na osnovu nekog unapred definisanog postupka
predlae operatoru niz upravljackih akcija koje bi trebalo zadati sistemu. Sama odluka
preputena je operatoru.
44. Hijerarhijsko upravljanje procesima pomou raunara.
Racunar moe obavljati samo informacionu funkciju. U tom slucaju govori se o
nadgleadnju procesa pomocu racunara. Sledeci korak je operatorski voen racunarski
upravljacki sistem kod koga operator obavlja upravljacku funkciju. U svom radu on koristi
informacije i preporuke koje daje racunar. Krajnji stepen automatizacije cine sistemi kod
kojih je odluka o upravljackim akcijama u potpunosti preputena racunaru. Cest je slucaj
da se kod sloenih sistema racunar nae u svim prethodno navedenim funkcijama, pri
cemu on istovremeno obavlja upravljanje u zatvorenoj sprezi, kao i sekvencijalno i
supervajzorsko upravljanje. Nadalje se racunarske funkcije mogu proiriti i na mreu
koju cini vie procesnih jedinica. na taj nacin dobija se mogucnost za racunarsko
upravljanje celim proizvodnim sistemom. Upravljanje jednim iole sloenijim proizvodnim
sistemom zahteva citav niz aktivnosti kao to su:
koordinacija porubina sa planom proizvodnje i transportnim mogucnostima;
upravljanje svakim pogonom, kao i koordinacija potranje sirovina od strane pojedinih
pogona;
upravljanje stanjem sirovina i gotovih proizvoda u skladitima;
blagovremeno snabdevanje sirovinama;
opravke i preventivno odravanje opreme;
rukovoenje osobljem koje radi u pogonima;
istraivanje i razvoj radi povecanja kvaliteta i produktivnosti. Ostvarenje svih ovih
zahteva dovodi do izuzetne sloenosti celokupnog sistema. Verovatno je najozbiljniji
problem cinjenica da postoji toliko mnogo stvari kojima treba upravljati i to brzo i
efikasno. Uz to dolaze problemi ogranicenih resursa kao i pouzdanosti opreme.

45. Centralizovanono i distribuirano raunarsko upravljanje.

Podela celog sistema sa aspekta potrebnog vremena odziva (reakcije) na pojedinim
nivoima. Na dnu piramide, gde se ostvaruju brze sprege sa samim procesom, ocekuju
se brze reakcije (milisekunde ili sekunde). Na sledecem nivou, na kome operator
nadgleda proces vreme za auriranje podataka i odgovarajuce reakcije meri se
sekundama ili minutima. Kako se napreduje ka vrhu piramide, tako raste broj podataka
koje treba uzeti u obzir pri donoenju odluke, kao i sloenost zahtevanih izracunavanja,
ali i vreme koje je na raspolaganju da se ta odluka donese. Prvi koraci u primeni
racunara na srednjim hijerarhijskim nivoima svodili su se na obavljanje informacione
funkcije koje su olakavale operatoru ili poslovoi donoenje upravljackih odluka. Pri
tome racunar nije morao ni da bude u direktnoj sprezi sa procesom, vec je podatke
mogao da dobija povremeno posredstvom nekih od prenosnih medija (npr.papirne ili
magnetske trake). Sa povecanjem brzine i kapaciteta racunara proirivala se i njegova
primena na upravljanje procesom, tako da se postepeno dolo do centralizovanog
racunarskog upravljanja kod koga je racunar obavljao onoliko razlicitih upravljanjckih
aktivnosti koliko su to dozvoljavale njegove tehnicke karakteristike. Upotreba
centralizovanih racunarskih sistema pojednostavljuje i olakava citav niz poslova
vezanih za upravljanje proizvodnjom. Meutim, njihova primena je otvorila potpuno novo
podrucje problema. Tako razvoj softvera za centralni racunar zahteva koordinaciju
aktivnosti vie programera od kojih svaki radi na odreenom aspektu programa. Pored
toga javlja se potreba za posebnom vrstom operativnog sistema koji treba da obezbedi
ravnomernu podelu memorije i pristup procesoru izmeu podsistema, istovremeno
vodeci racuna o postojecim prioritetima. Jedan od uspenih nacina da se ree sloeni
problemi zasniva se na njihovoj podeli na vie problema manje sloenosti, koji se mogu
zasebno reavati. U analogiji sa organizacijom vlasti to bi odgovaralo formiranju razlictih
ministarstava kojima je povereno odlucivanje u odreenim podrucjima. Kod proizvodnih
procesa ovaj pristup pretpostavlja koricenje veceg broja mikroracunara, tako da svaki
od njih obavlja po jedan ili vie jednostavnijih upravljackih zadataka. Na taj nacin se
dolo do distribuiranih upravljackih sistema.