Poglavlje 1 Vektori i analiti¢ka geometrija 1.1 Vektori - uvodni pojmovi Definicija 1.1.1 Duzinu 1B zovemo orijentirana duzina ako ima uredene rulne totke, tj. 2na se koja je povetna, «a koja krajnja tock. Oznaéavamo je s Duije usmjerene dusine AB i TD su ekvivatentne ako duzine AD i BC imaju zajednicko poloviste _Vektor je Klasa ehvivalencije usnyjerenih duzina, @ oznacavamo ih slovina abe, Napomena: Kada govorimo o vektoru, éesto mislimo ne na klasu svih medu- sobno ckvivalentih usmmjerenih duzina, vee na samo jednog predstavnika te Klase, tj. 1a konkretnn usmjerent duzinu. Na primjer, usmjerenw duzinu zovemo vektorom AB, a pritom mislimo na sve usmjerene duzine koje su ekv valentine usmjerenoj duzini AB. U tom smislu éemo pisati @ = AB (vidi sliku LZ CME Slika 1.1: Vektor je klasa medusobno ekvivalentnih usmjerenth duvina, a za predstavnika mozemo wzeti bilo koju od nj Dalje, mozemo odabrati proizvolinu, ali fiksnu tozku prostora (oznatimo je $0) takvu da je za svaki vektor ona potetna totka, tj. takvu da se svaki vektor moze prikazati u obliku OP, gdje je P zavrSna totka vektora (vidi sliku 1.2.) Osim toga, za svaki vektor di svaku zadan torku prostora A postoji tozka B tako da je d=Slika 1.2; Za predstavnika svakog vektora mozemo odabrati vektor kojem je povetna tocka uvijek fiksna totka 0. Definicija 1.1.2 Duljina ili modul vektora @ = AB definira se kao dujina dudine AB, tj, kao duljina bilo kojeg predstaunika tog vektora. Pisemo: {i Vektore duljine 1 zovemo jediniéni vektori. Za vektore ciji predstavnici leze na istom ili na paralelnim praveima kazemo da su istog arnjera. Za doa vektora koji lexe na istom pravew ili paratetnim praveima kazemo da su kolinearni. Za svaka doa kolinearna vektora di & mozemo pronaci predstavnike OF i OB, gdje je O fiksna tocka prostora. Ako se tocke A i B nalaze s iste strane ocke O, kaiemo da su ti vektori iste orijentacije. Ako to nije sluéaj, kazemo da su vektori suprotne orijentacije. Nul-vektor je vektor koji ima duljinu nula, t). vektor koji ima potetak i kraj 1 istoj tovki. Smjer i orijentacija ovog vektora se ne definiraju. Nul-vektor oznéavamo s J, a njegovi predstamici su sve usmjerene duzine oblika AA, sve takve usmjerene duzine hojima se pocetna i krajnja tocka podudaryju Za zadani vektor @= AB mozemo definirati vektor ~@:= BA, To je vektor kojeg zovemo suprotni vektor i koji ima istu duljinu i smjer, ali suprotnu orijentaciju od zadanog vektora. Napomena: Svaki vektor jedinstveno je odreden duljinom, smjerom i ori- jentacijom. 1.2. Zbrajanje vektora i mnozenje skalarom 1.2.1 Zbrajanje vektora Definicija 1.2.1 Zbroj vektora d+ je vektor koji se dobije na sljedeci nacin: adaberimo proisolinn fksnu todku Oi nadimo totke AiB takve da jed= OA i b= AB. Vektor AB zovemo zbrojem vektora @ ib. Dakle, zbroj vektora definira s¢ kao vektor koji ima povetak u poéetnoj tock preog vektora, a kraj u krajnjoj totki drugog vektora w zbroju (vidi sliku 1.3.). Ovu definiciju zovemo pravilo trokuta, Zapisano simbolicki, zbrajanje glasi: OA + AB = OB. Napomena: Nul-vektor J predstavljamo usmjerenom duzinom PP, gdje je P totka prostora. Ovo nam govori kako se zbraja proizvoljni vektor s nul-vektorom: OA + FA = OA i obratno: 06+ TA = OA, sto mati da nul-vektor djeluje kao neutralni element za operaciju zbrajanja vektora. Slika 1.3: Pravilo trokuta Svojstva zbrajanji (a) asocijativnost: (@ +B) + ¢: +049 (b) postojanje neutralnog elementa: 7+ 0=04+a=@ (c) postojanje suprotnog vektora: za svaki vektor @ postoji jedinstveni vek- tor B takay da vrijedi a+b=b+a=06. Takav vektor zovemo suprotni vektor i oznatavamo ga s —a. Ako je vektor @ zadan nekom usmjerenom duzinom AB, onda otito vrijedi BA (jer tada po definiciji zbrajanja vektora imamo AB + BA = BA+ 44 = BB =6) (d) komutativnost: @4+8 = 6+ @ Napomena: Suprotni vektor iz. gornje definicije odgovara suprotnom vektoru in definicije sa stranice 1. Naime, ako wzmemo vektor koji je jednake duljine kao zadani vektor i ima isti swijer, ali suprotnn orijentaciju, ovito je da ée rezultat, abrajanja tih dvaju vektora biti upravo nul-vektor Komutativnost zbrajanja slikovno je izrazeno pravilom paralelograma: Slika 1.4: Pravilo paralelograma Naime, mozemo krenuti od vektora @ i njemu dodati vektor 8 Dobiva se dijagonala zami8ljenog paralelograma razapetog vektorima i B - to je vektor +5. No, mozemo pot od vektora b, kojem dodajemo a, ime dolazimo do istedijagonale, ali ona ovog puta daje tini vektor B+ a, Sto otito dokazuje komu- tativnost zbrajanja vektora. Pravilo paralelograma govori da za izracunavanje abroja d +b nije potrebno potoziti potetak vektora 6 na kraj vektora d, vec ‘oba vektora mogu imati pocetak u isto] totki, a zbroj je, vektor predstavljen zamisljenom dijagonalom paralelograma kojeg vektori @ ib. Napomena: Cinjenica da je zbrajanje vektora asocijativno, omoguéuje da primijenimo pravilo mnogokuta: ako zbrajamo vise vektora, mozemo to utiniti kao na slici 1.5. Slika 1.5: Pravilo mnogukuta 1. Dokazite svojstva (a) i (c) zbrajanja vektora (Koristeci definiciju za zbro}) 1.2.2. Mnogenje vektora skalarom Vektor mozemo mnnoviti skalarom, tj. zadanim realnim brojem Definicija 1.2.2 Za skalar \ i vektor a definiramo produkt \- i kao vektor oji ima sljedeca svojstoa: (a) ako je @=0 ili X=0, onda je X-@=0 (0) ako je@#0iA=D, onda je A-a vektor odreden sljedecim: A. duljina: |Aa| = |Q| [a 2, smijer: jednak smjeru vektora @ 4. orijentacija: ako je <0, orijentacija je suprotna orijenaciji vektora G, a ako je \ > 0, orijentacija je jednaka orijentaciji vektora @. Svojstva mnozenja vektora skalarom: (a) M@+B) (b) + wt = da + pt (6) (Ma = yt) (a) La=a datDefinicija 1.2.3 Pod oduzimanjem dvaju vektora podrazumijevamo zbrajanje vektora sa,suprotnim vektorom drugog sumanda: 20 vektore d iB razlika vek- tora @ 6 definira se kao a+ (8). Napomena: Ova definicija se moze jednostavno interpretirati ovako: ako Zelimo izragunati razliku vektora a — B, dovoljno je da oba vektora imaju za- jednigku pogetnu totku - tada je razlka tih vektora vektor koje je pogetna todka u krajnjoj todki vektora B, a krajnja totka u krajnjoj totki vektora . Da dokazemo tyrduju, kgrstimo se sljedetim odabranim predstavnicima vektora ib: @=AB, b= AC. Tada je a6 = 4B-3¢ = 4B +TA =TA+ AB = CB. ‘Tvrdnja se moze dokazati i slikom: Slika 1.6: Oduzimanje vektora Napomena: 1a definicije mnozenja vektora skalatom vidimo da se nul-vektor ponasa kao i nula u skupu realnih brojeva. Osim toga, sa slike 1.6. se vidi da je vektor @— 5 dan kao vektor odreden kra¢om dijagonalom paralelograma raza~ petog vektorima @ iB. Ako se sjetimo da je @+ b odreqden duljom dijagonalom istog paralelograma, imamo jednostavno grafitko pravilo za zbrajanje i oduzi- manje vektora 1.2.3. Linearna kombinacija vektora Definicija 1.2.4 Linearna kombinacija vektora a, 73,....%j i skalara YisAase ssn je vektor Aral + Ayah +...+ Andi. Skalare A1,2,...5An zoverno koeficijenti linearne kombinacije. Dalje, kazemo da smo vektor @ napisali kao Finearnu kombinaciju vektora af... Kazemo da su vektori af, a,...,a% linearno zavisni ako postoje skalari Ai Are An (Koji nisu svi nulal) takvi da je maf + Aad +...+ Anat = 0. Ako takvi skalari ne postoje, tj. ako dat + dat +... + AG = O nuzno pouladi dy = |, kazemo da su vektori at,73,...,a% linearno nezavisni. ae Primjer 1 Neka je ABCD paralelogram i neka je E sjeciste dijagonala, F ¢ stranice, BC, a E poloviste stranice CD. Teraéunajte vektore BC, AP, FG i FB kao linearnu kombinaciju vektora AB i Ai Rjesenje: Otito vrijedi:Dalje, raunamo preostala tri vektora: ai = 4B + BP = 3B + 34D FG =FC +00 = BC + 30D = 4B - 100 = FD =FC +B = 130 +CB Primjer 2 Neka je dana duéina AB i totka C na pravew kroz Ai B, te proizvoljna toka Q. Izrazite OC kao linearnu kombinaciju vektora OA i 0, ako je [AC] = 21BC i: (a) CeaB (b) C¢ 7B. Rjesenje; Uputa: napisite OA + AB + BO = 0, adie je AB = Koristeci BC = 24B iz te jednakosti izrazite A Primjer $ Neka je T teziste trokuta ABC, 4 O prozvolina toeka. Tzrazite vektor OF kao linearnu kombinaciju vektora OA, OB i OC. Rjesenje Slika 1.7: Teziste trokuta Sa slike otito slijedi: Of+TA+a0 =0 Of+TB+BO=0 OF+TC +06 =5 Zbrajanjem ovih jednakosti dobije se sOP+(TA4 TB + TC) + GO +70 +0) <6, 30P + (TA+TB+TC) =0A+0B+0C (+). Zelimo pokazati da je TA+7B + TC = J. Uw serhu ratunamo TA, a pritom koristimo Ginjenicu da tevi8te dijeli svaku teZi8nicu u omjeru 2 : (Analogno se dobiva TB=1ae Te=t ‘Zbrajanjem ove tri jednakosti daju TA+ 7B + TC = 6, sto uvrStanjem u Jednakost (+) daje Of = (A+ 0B +00) 1.3 Skalarni i vektorski produkt vektora 1.3.1 Skalarni produkt vektora Definicija 1.3.1 Skalarni produkt dvaju vektora a i 6 oznacva ses 7-5 i definira na sliedeéi nazin: ako su oba vektora razticita od 0, onda je G5: [aD -cosp, gdje je kut iomedu vektora @ ib. Ako je bar jedan od vektora @, B, jednak rul-vektoru, onda definiramo a6 Pod kutem izmedu vektora @ iF smatramo kut kojeg zatvaraju zrake koje odreduju vektori @ i kad iaju zajednicki pocetak Napomena: Iz definicije se vidi da je skalarni produkt vektora broj, a ne vektor. Dalje, ako je 6 = a, formula za skalarni produkt postaje a= [a] -cos0. Sto skraéeno pisemo @ =\aP, Sto znati da je @ > 0 za svaki vektor @, a @? = 0 samo ako je @ = 0 (vrijedi i obrat). Svojstva skalarnog produkta: (a) komutativnost: @-3 (b) distributivnost: @- (6+ (c) homogenost: (Ad) - 6 = (Ab) = A(a- 6) (a) pozitivna defi post: @? > 0id? Napomena: Skalarni produkt vektora daje nam koristan kriterij za ispiti- vanje ortogonalnosti vektora (kojeg éemo operabilinije koristiti tek nakon Sto ‘uvedemo koordinatni zapis vektora.). Naime, ako su @ i 6 medusobno ortogo- nalni, onda je @- 0 = 0 (jer jer tada cosy = cos $ = 0). $ druge strane, ako je @-5 = 0, onda je ili neki od vektora a, B, jednak nul-vektoru, ili su @i 6 ‘medusobno ortogonalni. Primjer 1 Koji kut zatvaraju jediniéni vektori iit ako su vektori @ = i +27 i B= Sif — dit medusobno ortogonalni? Riesenje:Ginjenicu da su vektori @ i 8 ortogonalni pigemo preko skalarnog produkta: a-5=0 (vi + 2it) - (51H — it) =0 Sif? + LOfii — Arist — 817? = 0 (distributivnost, komutativnost i # = |@]?) ln + Gniat — Sli]? = 0 (1 i su jedinieni: [i] = [a 5+ Geos 8 = 0 (yp je kut izmedu vektora ii it) cosy odalkle slijedi da jeg = 2. Primjer 2 Zadano je |i] = 11, |B) = 23, |@ 0. Izracunajte |a + 5} Rjesenje: \a+b/ = (@+5)? = (@+0)(@+6) = 2 +20b+P = la? + [6/2 +200 Sligno proizlazi \a@ — 6)? = \al? + |b? - 2a, pa zbrajanjem tih jednakosti imamo \a+5)? + |@—5? = 2(\a{? + (0)2), odakle uvrstavanjem odmah slijedi rjesenje: \a+ 5} = 20, Zadatak ima i grama kojem su du metrijsku interpretaciju: nadi kra¢u stranica 11123, a duljina duze dijagonalu paralelo- wgonale iznosi 30. 1.3.2 Vektorski produkt vektora Definicija 1.3.2, Vektorski produkt dvaju vektora a iB je vektor koje 02- nagavamo s xb, au sludaju da a iB nisu kolinearni definiran je s: 1. duljina: modul vektora a x B jednak je poursini paralelograma razapetog s Gib, f. la xD] = [al[Dl sing, adje je g hut iemedu vektora d iB 2. omjer: ax B je ortogonalan na revninu odredenu vektorima @ i, tj. or- togonalan je 146 4. orijentacija: uredena trojka (d,b,d x @) éini desni sustav: zakretanje vektora @ w vektor § za kut y izmedu vektora @ iD promatrano iz krajnje tocke vektora @ xB ima smjer suprotan smjeru kretanja kazaljke na satu. Ako su vektori @ iF kolinearni, definiramo da je dx 6 =6. Napomena: Ako su vektori di 8 kolinearni, onda razapinju degenerirani paralelogram koji ima povrsinu nula, 8to znati da je |@ x 5] No, znamo da je nul-vektor jedini vektor duljine nula, odakle i definicijski zahtjev da je vektorski produkt kolinearnih vektora upravo nul-vektor. Svojstva vektorskog produkta: (@) a B= 6 ako i samo ako su vektori iB kolinearni, Posebno je @x a za svaki vektor @ (b) antikomutativnost: @ x B= —B x @ (c) homogenost: (Aa) x 6 = 1) =x (a)(d) distributivnost: dx (B+@ =axb+axé Napomena: Kombinacija skalarnog i vektorskog produkta daje nam korismu formula za volumen paralelepipeda razapetog trima vektorima d, Bi é. Vektori @ i éine bazu paralelepipeda, pa je njena povrsina (zbog detinieije vektorskog pro- dukta) upravo jednaka upravo B = |@x6), Ostaje odrediti visinu paralelepipeda v (volumen raéunamo po formuli V = B-v). Znamo da je vektor @ x b ortog- onalan na ravninu razapetu s @ i 6, pa je visina upravo jednaka ortogonalnoj projekeiji vektora 2'na pravac vektora @x 5, Sto madi da imamo adje je) kut izmedu vektora @1 dx. Sada je V = |x | -|¢|-cose Medutim, nema garancije da é¢ ovaj broj biti pozitivan, pa da to osiguramo pisemo znak realne apsolutne vrijednosti i dobivamo formula za volumen par- alelepipeda razapetog vektorima d, Bi & V=|@xb)-a, ‘Totnije, ako uredena trojka (@,6,2) Gini desni sustav, onda nema potrebe za znakom apsolutne vrijednosti, jer je broj (@ x 6) -@ u tom sluéaju pozitivan, Definicija 1.3.3 Za tri vektora kazemo da su komplanarni ako leZe u istoj ravnini. Drugim rijecima, tri su vektora komplanarna ako i samo ako neki od njih mozemo prikazati kao linearnu kombinaciju preostalih doqju, tj. ako su oni Tinearno zavisni Napomena: Formula za volumen paralelepipeda daje nam operabilno pravilo pomoéu kojeg mozemo utvrditi jesu li neka tri vektora komplanarna. Nain ako st zadana tri vektora komplanarna, onda je volumen paralelepipeda ko} oni razapinju jednak nuli. No, vrijedi i obrat: ako je volumen paralelepipeda kkojeg razapinju tri vektora jeduak nuli, onda su ti vektori nuzno komplanarn 4), linearno su zavisni 1.4 Koordinatizacija 1.4.1. Vektori u ravnini Neka je u ravnini zadan pravokutni koordinatni sustav xOy. Uotimo na osi x Jjedinieni vektor koji ima poéetak u ishodistu, a kraj u tocki (1,0) i oznagimo ga i, ana osi y uotimo jedinini vektor koji ima potetak u ishodistu i kraj u (0,1) te ga oznatimo s j (vidi sliku L8.). Ova dve vektora zovemo koordinatnim vektorima. Promatramo sada vektor ¢ = OT, gdje je T dana koordinatama (a,). Oz- s X iY redom ortogonalne projekcje totke T na z i y-os, Sada je 0 = Of = OX + XP = OX + OF =ai+ bj. Otito se svaki vektor s potetnom totkom 1 ishodistu moze prikazati kao linearna kombinacija koordinatnih vektora. Pritom kooficijente te linearne kom- binacije zovemo koordinatama vektora. No, to je moguée i za sve druge vektore, dakle i one koji nemaju posetak uO: neka je dan vektor Ty, gdje su tocke Ty = (11,y1) i T2 = (w2,y2) dane pravokutnim koordinatama, Sada jeSlika 1.8: Koordinatizacija vektora u ravnini Tis = 10 + OF; = OF} - OT, = xi + yo — (es + 3), th. (2 — ni + (we — mi. Vapomena: Svaki vektor u ravnini moze se prikazati kao linearna kombi- koordinatnih vektora. Moze se pokazati: koordinatni prikaz vektora ne ovisi o izboru orijentirane duzine - predstavnika vektora od koje smo kremul. ‘To mati sljede¢e: ako krenemo od neke linearne kombinacije koordinatnih vek- tora, onda je jasno da govorimo o svim orijentiranim duzinama iste klase, tj. 0 nekom vektoru. Medutim, i dalje najées¢e crtamo onog predstavnika koji ima potetak u ishodistu koordinatnog sustava. Jednakost vektora, zbrajanje vektora i mnozenje skalarom Iz gomje napomene proizlazi jednostavan kriterij jednakosti dvaju koordi- natno zadanih vektora: vektori @ = asi + aj i b = byi-+ ba] su jednaki ako i samo ako je az = by, a2 = be Koordinatizacija vektora koristi se jer je tako, mnogo lakSe ratunati s vek- torima. Lako se vidi da za zadane vektore @ = a,7+ a2} ib = bhi +23 te skalar d vidjedi: G45= (a, +h)i+(@+bo)F dd apt + Aaa}. Modul vektora Zanima nas formula za modul koordinatno zadanog vektora: neka je dan vektor = ai +bj. Ako @ nacrtamo s predstavnikom koji povetak ima u ishodistu, jasno je da ¢e biti = Vere. Linearna zavisnost Dalje, za vektore zadane koordinatama Zelimo vidjeti koji uvjet mor raj 7 zado- voljavati koordinate, vektora da_bi oni bili linearno zavisni: neka su @ i 6 dani Sad= asi + on] 18 = bit ba}. Linearna nezavisnost znadh da Ad + yb = 0 10povlati A = = 0 za sve A, € B. Ako raspisemo jednakost d+ ub = 0 preko koordinata, dobivamo Masi + aaj) + w(bri + boj) = 6, th (Aa, + ibi)i + (Aay + h)j = 0, odakle zbog otite linearne nezavisnosti vektora 7i f nuéno slijedi 0 0. Dats + uy Yang + phy Ovaj sustav (kojeg rjeSavamo po nepoznanicama ij.) ima otito rjesenje (0,0) i ono je jedinstveno ako je | “jt |# 0 (Cramerovo pravilo!). Dakle, ako a by , Bh | = 0. Dobiva gornjeg sustava), dovoljno je da zahtijevamo da bude relino da vektort #48 bud lineamo zavisi (ti. da pie i druga rjesenja se abe yaa, Sto daje ay + by = ap: ba, i to je uvjet kojeg moraju zadovoljavati koordinate dva vektora da bi bili lin- earno zavisni.. Dva vektora koji zadovoljavaju ovaj uvjet zovemo kolinearnima, Dakle, vrijedi a @ by be Linearna zavisnost (kolinearnost) # 42 = j Skalarni produkt i kut izmedu vektora Za dva vektora @ i zadana koordinatama (d= ay7 + agj iB = bil + bj) ratu- ‘amo skalar produkt, uz korstenje cnjenice da su i J jedinieni i ortogonalni, pa ief 0, te = fi? B= (ail + aaj) ii + bj) = ahr? + aghij 7+ aiboi-F + anbo7?, GF = ah + aybe, i to je formula za skalarni produkt dvaju koordinatno zadanih vektora ravnini. Formula kaze da je skalarni produkt dvaju vektora jednak zbroju um- nozaka odgovarajuéih koeficijenata tih vektora. dvadje odmah izlazi uvjet ortogonalnosti dvaju (ne-nul) vektora. Naime zmamo da je ortogonalnost ekvivalentna svojstvu da je skalarni produt jednak nul, pa imamo sTjedeéi uyjet: GiB su ortogonalni ¢> a- B= 0 ¢> axbi + arb» = 0. Napomena: Znamo da je @-b = |a\lb| cosy, gdje je y kut izmedu vektora a iB. Postavlja se pitanje: mozemo li izracunati ovaj kut poznavajuéi koordinate vektora @ iB? Odgovor daje sljedeca formula (koja vrijedi samo ako je || #0: [6] £0, tj. samo ako @ i 6 nisu jednaki 0) cosip = EA, th. (wz koristenje formule za moduli skalarn produkt) cosy = —_tabutagh PS Vartter lntthe u1.4.2. Vektori u prostoru [Neka je u prostoru zadan pravokutni koordinatni sustay s tri parovima okomite osi x, y i 2. Uotimo na osi x jedini¢ni vektor koji ima povetak w ishodistu, a kraj u totki (1,0,0) i oznazimo ga s i, na osi y jedini¢ni vektor s povetkom ishodistu i krajem u (0,1,0) i ga oznaéimo s j, a na osi 2 jediniéni vektor s potetkom u ishodistu i krajem u (0,0,1) i ga oznaéimo s &. Ova tri vektora zovemo koordinatnim vektorima. Zelimo vidjeti moze li se vektor # (kojem je povetak u ishodistu, a kraj u totki T = (a,b,¢)), izraziti kao linearna kombinacija koordinatnih vektora. Uz comake kao na slic 1. 10. imamo t= Of =OT + Tih = OX + OF +02 = ai + b7 + ck. Slika 1.9: Koordinatizacija vektora u prostoru Sliéno kao prije, moze se pokazati da se svaki vektor u prostoru (a ne samo onaj koji ima potetak uw ishodistu) moze prikazati kao Tinearna kombinacija koordinatnih vektora, te vrijedi analogan kriterij jednakosti dvaju vektora. Jednakost vektora, zbrajanje vektora i mnozenje skalarom ‘Takoder, lako se vidi da vrijede slitne formule za jednakost i zbrajanje dva koodinatno zadana vektora, kao i mnozenje vektora skalarom: za dane vektore GH ayF + aaj + gh i B= T+ baj + byh i shalar A vrij bea = nla = be, as = by ay + bu)E + (ae + be)7 + (a5 + by)E 17 + Aad + Aaa asd da Modul vektora Modul vekotora # = ai + 67+ of dan jes \=Ve+Pre Linearna zavisnost dva vektora Ovdje razlikujemo linearnu zavisnost dva vektora (kolinearnost) i linearmu zay- isnost tri vektora (komplanarnost). 2Po analogiji sa uyjetom zavisnosti dva vektora u ravnini, mozemo zakljutiti da su dva vektora u prostoru d= ay7-+a3j + ask i b= byi + baj + bk linearno zawisni ako i samo ako vrijedi (ay £ By = ay ip = ag by Ostaje pitanje linearne nezavisnosti tri vektora u prostoru, tj. kompla- namosti tri vektora. Ovdje mozemo provesti isti postupak kao iu slutaju dva vektora u ravnini. Medutim, jednostavnije je koristiti uvjet koji proizl formule za volumen paralelepipeda, Sto Gemo vidjeti kasnije Skalarni produkt vektora i kut izmedu vektora Skalarani produkt vektora 7 iB dan je s T-B= aby + abr + a3bs, iz vega odmah izlazi uvjet ortogonalnosti: iB su ortogonalni ¢ @-8 = 0 4 arb, + agb2 + ayby = 0 i formula za kut y izmedu vektora di 6 (pod uvjetom da niti @ niti B nije Jjednak nulvektoru) om audi toabs a PS Tatraat raat Voth Primjer 1 Zadana su tri vtha paralelograma ABCD: A(—2,~1, 1), B(4, ~2,2) 1 0(6,1,3). Odredite povrsinu paralelograma te kut izmedu dijagonala. Rjekenje U paralelogramu vrijedi jednakost vektora D@ = AB. Ako oznatimo D = (2,y,2), imamo (6—2)'+ (1-7 + B—2)R = (44-274 (24 DF + 2-E (6-a)i+ (1-Wj+B-2)k=6F-F+k, odakle (iz jednakosti vektora s lijeve i s desne strane jednakosti) odmab rjesenje: D = (0,2,2) ‘Vektorski produkt i volumen paralelepipeda Ako imamo dva koordinatno zadana vektora a iB (kao gore), onda je nas zanima ‘kako izgleda formula za vektorski produkt xB. Znano da je ?x?= jx} =O. Meddutim, za raéun koji slijedi trebat Ge nam i svi drugi meduprodukti koordinatnih vektora, Tzraéunajmo na primjer J x i: Prema definiiji vektorskog prodkuta, zmamo da je to jedinigni vektor ortogonalan na ravninu razapeti vektorima 7 iJ, pa imamo samo dvije moguenosti: Bili—K, No, zahtjev da uredena trojka (jj) Gini desni sustav izbacuje prvu moguénost, dakle imamo J x 7= 1. Izraéunajte sve ostale meduprodukte vektora7, ji f. Sada mozemo izratunati @ x 6. Pritom koristimo svojstva vektorskog produkta (koji nije komutativan!): @xE = (al + ag] + ash) x ii + bf + O38) = 13aybot x F+ aryl x B+ aah] xt t agbyj x B+ agbik xT + agbak x f= aybok = aybsj — and + anbsi + ashi 7 — aghai (aby — asbs)i— (aby — agb)j + (arb — azbi)R, Sto o¢ito mozemo simboli¢ki skraéeno pisati ovako: me by ba bs i to je formula za vektorski produkt dvaju koordinatno zadanih vektora. _Sada mozemo dati i formulu za volumen paralelepipeda razapetog vektorima @, Bi é (tako da (@,b,2) Gine desni sustav) zadanima koordinatno na standardan adi Znamo da je formula u tom slutaju dana s V=(axi)-é Prema gore izvedenoj formuli za vektorski produkt imamo & x B= (aabs — asby)i'— (arb. — ashy) + (arbs — abs), Sto mnozenjem s vektorom é daje V = agbger ~ agboey — arbyea + agbiee + arbocy ~ abies, odnosno V =a (bre ~ byc2) — a2(biey ~ Byer) + as(biee ~ doer), u Gemo prepoznajemo formulu za razvoj determinante matrice reda 3 po prvom retku. Drugitn rijetima, formula za volumen paralelepipeda razapetog, trojkom vektora (,5,2) koja éini desni sustav dana je s a a ay by be by Linearna zavisnost tri vektora Sada se vratimo na problem tri komplanarna, ti. linearno zavisna vektora. Vee smo rekli da oni odreduju degenereirani paralelepiped volumena mula (a vrijedi i obrat). Dakle, imamo jednostavan kriterij za linearnu zavisnost vektora GH ayi+ ca) + agk, b= byi+ bai + bak i = + ca] + 09k: a a ay by by by a @ 6 linearna zavisnost (komplanarnost) + Primjer 2 Odredite x € R tako da vektori @ = (2x — 6)i + 4j - 3%, 5 = (Br —1)f+27-+28, @= (3 80)i+ (x —2)j — 3xk budu komplanarni, te u tom slugaju iztazite vektor @ kao linearnu kombinaciju vektora @ i B. Riesenye: Vektori ¢e biti komplanarni ako i samo ako je 2-6 4-3 Br-1 2 2 3-82 r-2 ~3r udodakle dobivamo dva rjeSenja: a =4ia-2=—-2 Pogledajmo kako izgledaju vektori @, Di éza z = 4. Dobiva se a= 9 +4f 38, B= nr + oF + 28 i e= 207+ 2F — 128. Znamo da su ova tri vektora komplanarna, tj. da jedan od njih mozemo inraziti kao linearnn kombinaciju prostalih dvaju, wzmimo vektor 2: ad + 86, tj 297 +27 — 128 = a(at + 4 — 38) + a(uti + 27 +28), odakle izjednacavanjem koeficijenata uz koordinatne vektore dobivamo 2a+llg = 4a +28 30429 = Ovaj sustav od tri jednadzbe s dvije nepoznanice ima jedinstveno rjeSenje i ono immosi a = 2, 3 = —3, pa je prikaz vektora ¢ kao linearne kombinacije vektora @ iD dans @= 20-36, Zadaci sa rokova: 7 - 3F linearno ci 1. Pokadite da su vektori d= 37-3, B= 747+, ¢ nezavisni i prikavite vektor 7 kao ajihovu linearnu Kombi 2. Dokavite da vektori: @ = -7- 27 + 2k,B = -47 + 28,2 nijedan 2 € R nisu komplanarnil 3. Dokazite da vektori: @ = —7 + aj + 2, nijedan x € R nisu komplanarni! ait j+ha = i+ 33, 1.5 Totka ‘Tovke w prostoru ozagavamo velikim latinignim slovima, a jednoznatno su odredene § tri pravokutne koordinate: pisemo Ti(x1,91,21) i Ta(22,y2,22) 20 Avije opéenito zadane tozke prostora, Uz totke 1 prostoru javljaju se dvije vazne formule. Prva je formula za uudaljenost totaka 7, iT, danas (ean +n) Ha a druga je formula za poloviste P(srp, yp, 2p) duzine TTTS, za dije nalazenje se mozemo koristiti poznatom Ginjenicom iz teorije vektora: TP = LTT 4. (nakon izjednatavanja koeficijenata wz koordinatne vektore) ap = 3(t2 +21), yp = Hyp +m), 2p = Dakle, poloviste P duzine TyTy dano je s (sea +1), Hye + mn) B(22 + 21))-1.6 Ravnina 1.6.1 Jednadzba ravnine Ravninu mozemo zadati pomoéu jedne tote (Koja se nalazi u ravnini) i jednog vektora, kojeg zovemo vektor normale, a oznatavamo obiéno sa it. To je vektor koji je ortogonalan na sve vektore koji dane ravnine (otuda mu i naziv). Naime, svaki vektor w prostoru odreduje éitavu familiju medusobno paralelnih ravnina koje su okomite na njega, a dodatno zadana totka fiksira toéno jednu ravninu ‘medu njima. Ravnine oznatavamo malim slovima grékog alfabeta, najeeSée s 7. Kako izgleda jednadzba ravnine x zadane totkom To(9, yo, 70) koja se w njoj nalazi i vektorom normale it = ai’ + 07 + ck? Ravnina je skup svih totaka Slika 1.10: Ravnina T koje imaju, svojstvo da je vektor To? ortogonalan na vektor i, tj. za koje vrijedi it - To = 0, Sto raspisano po koordinatama daje a(x 29) + by ~ yo) + ez i to je jednadzba ravnine 7. Ako raspisemo taj izraz, dobit éemo ar + by +02 +d =0, gdje je d = —(aro + byo + cz0). Stoga izraz ar + by tez +d =0 zovemo opéi oblik jednadzbe ravnine. Primijetimo da se iz opéeg oblika Jednadzbe ravnine lako moze otitati vektor normale i (vidi se da je it = af + 17 + eR), kao i dobiti proizvoljna toéka ravnine (dovoljno je uzeti bilo koju turedenu trojku (2,2) koja zadovoljava jednadzbu ravnine) Ravnina prirodno moze biti zadana i trima to¢kama koje se u njoj nalaze Ti(xi.yi.2%), i = 1,2,3. Da bismo u tom sluéaju nasli jednadzbu ravnine na- jakse je postupiti na sjede¢! natin: izratunamo vektore Tf = TiT3 it = TiTs, ‘aza vektor normale mozemo uzeti vektorski produkt ovih dvaju vektora. Naime ‘vektor normale je bilo koji vektor ortogonalan na sve vektore ravnine, a to 6emo posti¢i ako postavimo zahtjev da je ortogonalan na bilo koja dva nekolinearna vektora ravnine (u naem slutaju Tt i 7%). Koristeéi formulu za vektorski pro- dukt imamo . z ; k f=|m-% mom 2-4 mon wom aA 16Sada imamo i, a kao tocku u ravnini mozemo wzeti bilo koju od totaka Ty T., Ts. Moze se pokazati da se dobiva jednadzba ravnine koja se simbolicki ‘move zapisati ovako: zy oe nom 4 mth 2 73 Us 2 Odavdje mozemo lako rijeSiti i sljede¢i_ problem: nadi jednadzbu ravnine koja prolazi tockama A(a,0,0), B(0, 6,0) i C(0,0,c). Sa slike vidimo da je su a, be zapravo odsjetci koje zadana ravnina odsijeca na koordinatnim osima: Uvistanjem koordinata totaka A, Bi Cu formulu za jednadzbu ravnine roy tri tocke imamo zy ao b 1 1 1 odakle razvojem determinante (recimo po drugom retku) dobivamo ber + acy + abz = abe, Sto dijeljenjem s abe (uz pretpostavku da niti jedan od brojeva a, be nije mula) daje tzv. segmentni oblik jednadzbe ravnine Z,ULF atbte 1.6.2 Medusobni poloZaj dviju ravnina Nas ¢e zanimati samo dva specijalna sluvaja med arth tart dh =0imeth tez+h Jbnog polozaja dviju ravnina (1) ravine su paralelne - jednostavan kriterij za utvrdivanje paralelnosti dviju ravnina dan je usporedivanjem vektora normale tih ravnina: ako i samo ako su im vektori normale kolinearni, tj. ako vrijedi RTS (2) ravnine su okomite: sliéno, dvije ravnine su okomite ako i samo ako su im vektori smjera ortogonalni, tj. ako vrijedi yay + bibs + e102 = 0. wv1.7 Pravac 1.7.1 Jednadzba pravea Svaki pravac u prostoru ocito je jedinstveno odreden jednom tockom (koja se nalazi na praveu) i jednim vektorom, kojeg zovemo vektor smjera i obicno omagavamo sa §. Naime, jedan vektor odreduje Gitavu familiju. medusobno paralelnih pravaca, no ako zadamo jos i neku tocku, onda postoji samo jedan edu tim praveima koji njome prolazi. Pravce u prostoru opéenito oznacavamo malim slovina, najées¢e slovom p. Dakle, za egvaktno odredivanje pravea potrebne su nam dvije informacje tot To(z0, Yo, 20) i vektor smjera # = ai + 6] + ck. Postavlja se pitanje: kako ingleda jednadzba pravea P odredenog ovim elementima? Odgovor daje sljedece razmatranje: pravac je skup svih tozaka T(r, y,2) takvih da je vektor To? kotinearan s vektorom # (vidi sliku 1.12.), tj. sve tocke kod kojih vrijedi (pogledaj uvjet kolinearnosti dvaju vektora) ra Slika 1.11; Pravae Jednadzbu pravea mozemo zapisati i drugaéije: ako uzmemo da pravae tine sve totke T takve da je vektor ToT = 1 (gdje je T proizvoljni realni parametar), onda uvrstavanjem koordinata i izjednagavanjem koeficijenata uz koordinatne vektore dobivamo nay = tea uw = tb 2m = te, i sliedeei sustav r= mttea v= mttd 2 otto teR Sve tocke koje ga zadovoljavaju leze na praven p, a te tri jednakosti zovemo parametarski oblik jednadzbe pravea 18Sto se dogada ako je pravae zadan s dvije totke T; (21, ys, 21) i To(1r2,42, 22)? U tom slutaju vektor smjera mozemo zapisati kao # = (v2 — 21)i + (yo 41) + (22 — 21)E, pa kanonska jednadzba pravea glasi mom yom non how Postoji jos jedan specifiéan navin zadavanja pravea: pravac mozemo zadati kao presjek dviju ravnina. Naime, ako su zadane rav aur thy tee +d, =0i gr + boy +022 + da = 0, ako naéi jednadzbu pravea odredenog ovim ravninama? Radi se o prave ‘je totke zadovoljavaju jednadzbe obaju ravnina, tj. 0 onom praveut koji se nalazi w obje ravnine. Medutim, to znadi da je vektor smjera ¢ tog pravea ortogonalan na vektore normale iff 7 tih ravnina, pa ga mozemo izragunati kkao vektorski produkt tih vektora: a kao totku Ty pravea kojeg trazimo mozemo wzeti bilo koju totku koja se nalazi u obje ravnine, tj. ilo koju tocku koja zadovoljava gornji sustay jednadzbi, Ova dva elementa dovoljna su da napisemo kanonski oblik jednadzbe ‘trazenog pravea. Primjer 1 Nadite jednadzbu pravea koji lezi u zy—ravnini, a wjedno i u ravnini danoj jednadzbom 20 ~ 3y +42 — Rjesenies ty-ravnina je ravnina = = 0, pa je pravac p kojeg trazimo dan presjekom raynina: 0 0, sto mati da je vektor smjera # pravea p dan kao vektorski produkt vektora normale zadanih raynina. Dakle: igs oo 1 2-34 tj, #= 37+ 27. Kao tocku Ty(zo,yo, 20) 8 pravea mozemo uzeti bilo koju totku koja zadovoljava gornji sustav, pa ofito mora biti 29 = 0, Sto uvrstanjem uu donju jednadzbu daje 2ro—3y—3.= 0. Uzmnimo yo = 3, odakle izlazi x = 2, pa jednadzba pravea glasi * eB z 2e By 442-5 1.7.2 Medusobni polozaj dva pravea Postoje tri mogucnost 19(1) pravei su paralelni ako i samo ako su 3f i 5 kolinearni, tj. ako i samo ako Q pravei se sijeku: ako se pravei pr i pp sijeku, mora postojati neka zajedni¢ka ravnina az + by + cz +d = 0 koja ih sadrai. To mati da totka (71, 1,21) 5 pravea py mora lezati u toj ravnini (drugim rijetima, mora zadovoljavati Jednadzbu te ravnine), kao i totka (x2,y2,22) 8 pravea pz. Dakle, mora vrijediti arth tentd = 0 az + hyp ter td = 0. ‘Takoder, vektori swmjera pravaca py i ps u tom sluéaju moraju biti ortog- onalni na vektor normale ai +67 + ck ravnine, tj. mora vrijediti aa; +bbi $cc. = 0 aa, +Dby ee) = 0. Ove jednadzbe zajedno s prethodne dvije éine sustav od get iepoznanice, koji oFito ima jeduo trivijalno rjese Medutim, taj nas sluvaj ne zanima, jer ne odreduje jednadzbu konkretne ravnine. Da bi postojalo jos jedno rjesenje, dovoljno je da. ma- trica sustava bude singularna, tj. da vrijedi jednadzbe nom A m2 a hoa a by Primijetimo da smo dobili uvjet po elementima pravaca py i pa, i to je nuzan i dovoljan uyjet kojeg moraju zadovoljavati dva pravea (zadana po {jednom tozkom i vektorom smijera) da bi se medusobno sijekli. Dakle, ako Zelimo provjeriti sijeku Ii se dva kanonskim jednadzbama zadana pravea, ‘mozemo to utiniti provjeravanjem gornjeg determinantnog uvjeta. (3) pravei su mimoilazni: kazemo da su dva pravea u prostoru mimoilazna Napomena: Ostaje nejasno kako izratunati tozku presjeka dvaju pravaca koji se sijeku. Primijetimo da je kanonski oblik jednadzbe pravea zapravo sustav ood dvije jednadabe. Stoga, ako su zadana dva pravea py i p, svojim kanonskim Jednadzbama, dovoljno je iz tih dviju jednadzbe-sustava uzeti tri (od ukupno Tetiri moguce) jednadzbe. RjeSavajuéi tako dobiveni sustav od tri jednadzbe s tri nepoznanice dobit éemo trazenn totkn presjeka. Napomena: Sligan nuzan i dovoljan uyjet koji nam omogucuje da proxjerimo sijeku Ti se dva pravea mozemo napisati i u sluéaju da su pravei zadani kao presject ravnina: aur + by + o12 +d, =0 POD aga bay bere +d =0 20aga + byy + Peel aur thy +e U tom sluéaju mora postojati netrivijalan presjek ove éetiri ravnine (to je traZena totka), tj. matrica sustava mora biti netrivijalna, pa imamo ovaj nuzan i dovoljan uvjet a hoo dh @ bh @ ag by cy dy ay be ce dy 1.8 Medusobni poloZzaj pravea i ravnine Zadaci Cesto kombiniraju elemente pravea i ravnine, tj. njihov meduodnos, Stoga emo proutiti dva najées¢a slucaja meduodnosa pravea p s nepoznatim vektorom smnjera #1 ravnine 7 sa zadanim vektorom normale i: (1) pravac je paralelan s ravninom ili se nalazi u rav ‘tj, da vrijedi 3-7 = 0 #1 isu ortogonalni, (2) pravac je okomit na ravninu: #7 i su kolineari, tj. vrijedi # = it (to haravno op¢enito ne vrijedi za sve kolinearne vektore. Medutim, nas ovdie ne zanima duljina vektora, pa mozemo weti da je Fupravo jednak vektoru ii) Ista se pravila mogu primijeniti i ako je zadan pravac (vektor smjera # je pomnat), a tradi se jednadzba ravnine (vektor i je nepoznat). Naravno, postoji i shuéaj kada pravae sijeve ravninu, Ovdje Gemo komentirati ‘va shivaja: (1) pravac je zadan parametarski jednadzbama x = 9 + ta, y = yo + tb, zotte, Uvistimo opée koordinate ¢, y iz u jednadzbu ravnine - dobit Gemo konkretnu vrijednost za parametar t, koji potom opet uvrstavamo u parametarski oblik jedadzbe pravea. Naposlijetku dobivamo koordinate totke presjeka. (2) pravac je zadan kanonskom jednadzbom #22 = 1510 U tom slugaju mozemo ijednacavanjem ovih jednadbi s realnim parametrom ¢ doci do parametarskog oblik jednadabe pravea: iz #2 = 2 = tslijedi x = 20-+1a, y = yo-+%b, = = 29+te uta) je Sveden na prethodni. Najbolje je ove odnose komentirati na konkretnim primjerima: Primjer 1 dite jednadzbu pravea koji je okomit na ra sjecistem ravnina x= 3, y=4,2=—1 Riesenye: ‘Trazimo pravac p, a da napisemo njegovu kanonsku jednadzbu dovoljan nam Je vektor snjera #1 neka (proizvoljna) totka To tog pravea, Prema gornjim uputama mozemo weti da je #= i =7+F+E, tj. da je ¥ jednak vektoru warty +2=0,a prolad 2normale ravnine + y +2 = 0. Kako pravae prolazi sjecistem zadanih ravnina, ‘mozemo za totku Ty wzeti upravo totku iz sjecista, dakle tozku koja zadovoljava sve tri jednadzbe x = 3, y = 4, z = 1, a to je ofito totka (3,4,—1). Sada je Jako napisati jednadzbu pravea p: #j% = 4 = =f Primjer 2 Odredite jednadzbu ravnine koja sadr2i pravee py ws, Riesenje Za jednadzbu ravuine potrebna su nam dva elemente: vektor smjera ii ncka (proizvolina) toéka 7p te ravine. Kako ravnina sadrZi pravoe py i p, to je i ortogonalan i na sf (vektor sinjera pravea p,) ina 3 (veltor smjera pravca p), pa ga mozemo definirati kao vektorski produkt tik vektora: f= atx at, ii 10 23 odakle nakon sredivanja izraza imamo fi = —67 — 57 + 3%. Za totku Ty raynine mozemo weeti bilo koju toeku na praveu p, (jer se pravac p, nalazi 1 ravnini, pa to svojstvo ima i svaka totka na njemu), recimo toeku iz njene kanonske jednadzbe: To(1,—2,4). Sada mozemo napisati jednadzbu. ravine: =6(r—1)—5(y +2) +3(2—4), Sto nakon sredivanja postaje 6 +5y—32 +16 = 0, i to je trazena jednadzba, Ova se metoda ne move primijeniti direktno ako su vektori smjera zadanih pravaca kolinearni, jer éemo tada za vektor smjera dobiti nul-vektor. Stoha je potrebno uzeti dva nekolinearna (linearno nezavisna) vektora iz ravnine i tek tada vektor smjera mozemo definirati kao njihov vektorski produkt. Primjer 3 Odredite jednadzbu ravninu koja sadr?i pravee py... #54 = ¥t ee sue st. pp Hl = = aH, Rjesenjes Ovdje oéito imamo kolinearne (Zak i jednake) vektore smjera, pa mozemo ‘wzeti samo jednog od njih. Vektor normale it ravnine koju trazimo bit ée dakle ortogonalaa na 3= 22+ 37-+48. Da bismo potpuno odredili f, treba nam jo8 jedan vektor ravnine. Medutim, kako sei pi pp nalaze w ravnini, mozemo uzeti po jednu tocku sa svakog pravea i tako formirati vektor v ravnine: uzmimg T,(1,1,1) s pravea p, i Ta(-1,-1,-1) s pravea p, ii definirajmo ¢ = T,Ts Imamg 7 = -27- 27 - 2K, pa je sada it = # x i, sto nakon sredivanja daje if = 247+ 2K. Kao tocku Ty ravnine mozemo weeti npr. Ty, pa jednadzba raynine glasi 2( ~ 1) ~ d(y ~ 1) + 2(z ~ 1) = 0, Sto nakon stedivanja daje 2 —2y+2=0, i to je trazena jednadzba. Primjer 4 Odredite jednadzbu ravnine koja je okomita na ravninu 7... 22 +3y—2=4 i sadrai pravae p... 7b = 4h = 552 Rjesenje: 2Oznaéimo vektor normale ravnine koju trazimo s i, vektor normale ravnine x 8 mf, a vektor smjera pravea p sa &. Kako trazimo ravninu koja je okimita inu z, to znati da je i Litt. Takoder, mora biti itL# (jer se pravac p nalazi u ravnini kojoj je vektor normale, a 7! je ortogonalan na svaki vektor te ravnine, pa tako i §), pa je ofito m= mt x &. Dalje se zadatak rjeSava kao i u prethodnim primjerima. jednadzbu ravnine koja prolazi tozkom 79(3,—2, 1) i sada pravae puta3-t yartt cat Riekenje: z parametarske jednadzbe mozemo lako ofitati vektor smjera ¥, kno i totku T na praveu_p (usporedi s opéim oblikom parametarske jednadzbe pravca) $= -i+J+E, T(3,2,1). Kako nam za jednadzbu ravnine treba vektor normale 7, njega Gemo sliéno kao u prethodnim primjerima definirati kao it = # x @, gdje je # pomoéni vektor u ravnini definiran s # = Tol = 47. Dalje se zadatak rjeSava analogno prethodnim primjerima, Primjer 6 Odredite jeduadzbu ravnine koja sadrai pravee rty- mon f 38 poof Riesenje: Najprije moramo provjeriti da i se ti pravei opée sijeku, Sto mozemo koristet vet poznatu formulu: provjeravamo da Ii vrijedi 1 1-10 2-10 0 - 1 1 0 |7° 11-1 2 Rarvojem ove determinante po etvrtom stupeu odiah se vidi da je ona zaista sdnaka nuli, Sto je dokaz da se pravei sijeku, pa postoji jedinstvena ravnina koja ih sada ‘Najprije odredimo vektor smjera Sf pravea py. Kako je taj pravac zadan kao presjek dviju ravnina, sf mozemo definirati kao vektorski produkt vektora normala ravnina koje ga definiraju: ij ek 1a - 2-1 0 Analogno izratunamo vektor smjera 3 pravea pp. Kako se ova dva vektora nalaze w ravnini koju trazimo, po uobitajenom postupku definiramo vektor nor- male if te ravnine kao vektorski produkt vektora 3f i 53. Kao to¢ku ravnine koja nam je potrebna da napisemo jednadabu ravnine mozemo weti npr. bilo kkoju totku s pravea po, dakle bilo koju tozku koja zadovoljava sustay at “trty+s = 0 23aty-242 Primjer 7 ‘Neka su zadani pravei te neka ravnina x sadrai pravce pi pa. Naive +7 Riesenje: Kao i u prethodnim primjerima mozemo nati vektor normale i ravnine x kao if = 3 x 33, gdje su Sf i 58 vektori smjera pravaca pr i po, redom. Dobiva set =7+F+E. Kao tocku x mozemo uzeti npr. toéku (0,1,0) s pravea pr pa za jednadzbu ravnine x dobivamo x + y-+2—1=0. Sada treba jos nati presjek ove ravnine s praveem py, kojeg Gemo zapisati u parametarskom obliku: rettl,y=-t,2=0. Uvistanjem ovih jednadabi u jednadzbu ravnine + dobivamo identitet 0 = 0, sto mati da su sve tovke pravea py ujedno i tocke raynine ®, tj. pravac ps se nalazi u ravnini x: 7 ps = Ps Zadaci sa rokova: 1. Nadite jednadzbu ravnine koja sadri pravee py... # pa. #2 = 8. Odteditejednndibu rvcine lo jg okota na rarnioaw...22+3y—24 = Oi sadrai pravac p. 4. Odredite jednadzbu ravnine koja sad okomita je na ravninu 2e + 3y — 42 = 0. tocke 7,(1,2,0) i 72(2,3,1), a Nadite jednadzbu ravnine koja sadrai pravae +a paralelna je s praveem 7. Neka ravnina x sadrai totku A( ze (0, 1,0) i pravae py Na praveu pp... 274 1.9 Dodatne konstrukcije Ponekad se zadaci najlakée rjeSavaju dodatnim konstruiranje jekata, kao u sljede¢em primjeru. ByPrimjer 8 Odredite jednadzbn pravea koji prolazi totkom To(B,—2,— usporedan je ss ravninom 3z ~ 2y ~ 32 ~ 7 = 0 i sijove pravac #52 = Ht Riesenje: deja rjesenja sastoji se u sliede¢em: kroz totku Ty povuti Gemo ravn- inu x) paralelmu s ravninom x i izragunati presjek te ravnine s praveem p - novodobivena tovka T, biti Ge druga tozka na praveu kojeg trazimo. Zajedno s tozkom To taj podatak nam je dovoljan da napisemo jednadzbu trazenog pravea. Ako s if oznatimo vektor normale ravnine 71, onda mora biti Mf = i, gdje eas i — 27 — 3K vektor normale ravnine x. Dobije se sljedeca jednadzba za : $x — 2y ~ 32 ~ 25 = 0. Ako kanonsku jednadzbu pravea iH napisemo 1 parametarskom obliku 2 = 3¢++ 2, y = -2'—4, 2 = 2¢4 1, onda Gemo uvrStanjem ovih koordinata u jednadZbu ravnine 7; dobiti t = 2, Sto daje totku presjla (8, ~8,5). Sada korstimo formuly za jednadzbu,pravea kor dvije tote (u nagem slucaju Ty i T;) i dobivamo rjesenje: Zadaci sa rokova: 1, Oaedite jednadzbu pravea koji protazi toékom To(3, 4,5), usporedan je s rayninom danom jednadzbom a + y — z + V2 = 0 i sijeée pravac 2. Odtedite jednadzbu pravea koji prolazi tozkom Tp(5,6,7), usporedan je 5 ravninoin danom jednadzbom 4ir~ 22 + V2 = 0 i sijete pravac uel 3. Odredite zajednizku okomicu na pravee py... $2 Sad 1.10 Ortogonalna projekcija i simetriéni objekt 1.10.1 Ortogonalna projekcija toéke na pravac Zelimo pronaéi to¢ku T’ na zadanom praveu p koji je ortogonalna projekcija neke fiksne tozke prostora T. Problem rje¥avamo tako da kroz totku T povutemo rayninu 7 okomitu na pravac p- presjek te ravnine i pravea p biti Ge trazena tocka T". Povezano s ovim problemom je i pronalazenje simetriéne toeke 1” tocki T obzirom na pravac p. Da bismg pronasli tock 7" koristimo se jednostavnom identitom iz teorije vektora: TT* = 2TT", odakle odmah izlaze koordinate tocke 7" (drugim rijetima, 7” je poloviste dutine TT"); rty+4z+30=0 <1 -3y-22-2=0 Rjesenye: ‘Trazimo ravninu okomitu na zadani pravac kroz tozku A. Ako sa if oznatimo vektor normale te ravnine, a s ¥ vektor smjera pravea, onda je # = 5. Kako je pravae zadan kao presjek dvaju ravnina, mora biti i = ith x i, gdje su itt i itd vektori normale ravnina koji definiraju zadani pravac, redom. Dakle, imamo net 1 Odtedite ortogonalim projekeiju tozke A(1,2,3) na pravac Dew 2Slika 1.12: Ortogonalna projekeija tozke na rayninu tj. it = 107— 27 — 28, pa jednadzba ravnine okomite na zadani pravac glasi 10(x~ 1) - Ay - 2) ~ 2( —3) = 0, sto nakon stedivanja daje Sr — y ~ 2 = 0. ‘Trazimo presjek ove ravnine s praveem zadanim u zadatku. Kako Je pravac zadan i sam kao presjek dviju ravnina, to tozku presjeka A’ (to je tocka koju ‘trazimo) mozemo dobiti rjeSavanjem sustava br-y-z = 0 atytd: = -30 -r-3y-22 = 26. Dobiva se jedinstveno rjesenje x = A 2, y = 4, 2 = ~6, i to su koordinate tozke Primjer 2 Paredite tock simetrim ishodista s obzirom na pravae dan jednadzbom Riesenje: Ppstupamo kao u prethodnom primjeru - nalazimo ravninu kroz. ishodiste okomitu na zadani pravac, Sto znavi da je 7+ 27 — 3K, pa je jednadzba te ravnine dana s 2+ 2y — 3: = 0. Presjek zadanog pravea's tom ravuinom dobije se nakon sto pravac zapisemo u parametarskom obliku - dobije se totka T'(3,1, 8) - to je ortogonalna projekeija ishodi8ta na zadani pravac, Medutim, nama treba tocka 7"(2,y,2), simetriéna tozka tocki O u odnosu na torku 7". Sa slike 1.13, jasno je da vrijedi OT = 207", odakle igjednatvanjem koeficijenata uz koordinatne vektore odmah odbivamo tjesenje: 7"(5,2,3). Zadaci sa rokova: 1. Neka je pravae p zadan ravninama 7 ...3¢ + 2y— 2-5 mp... — Gr —y + 22 + 10 = 0. Odredite ortogonalnn projekciju toe ke T(-5,2,0) na pravae p. PEEL Zp. i tothe 120,2,0) Odredite tozku 1M" simetritiu totki M s obzirom na pravac p. 2. Neka je zadan pravae p. 263. Neka je pravae p zadan ravninama my ...2-+ Ty +2413 = Oi m...30+ y—2—1=0. Odredite tocku simetriénu toéki A(2,0,~6) s obzirom na ravac p. 1.10.2 Ortogonalna projekcija pravea na ravninu Zclimo pronaéi pravac p’, ortogonalnu projekciju danog pravea p na danu ravn- inu x. Postoje dva obitajena nazina za rjeSavanje ovog problema: (J) dodatna konstrukeija - konstruiramo ravninu x; koja prolazi pravcem p, a okomita je na ravninu x. Presjek te ravnine s ravninom x bit ée trazeni pravac p’, Ako s if oznatimo vektor normale ravnine 7, 8 i vektor normale ravnine 7, a s ¥ vektor smjera pravea p, onda je jesno da mora biti Af = ix & Kao tockn w ravnini x koja nam je jos potrebna da napiSemo njenu jednadZbu mozemo wzeti bilo koju toeku pravea p. (2) postojeéa konstrukeija - izragumamo to¢ku T; presjeka pravea p i ravnine 7. Odaberemo proizvoljnn tozku To na praveu p koja se ne nalazi u ravnini = {i nademo njenu ortogonalnu projekeiju 73 na ravninu x tako da povucerno pravac okomit na x kroz.Tp - presjek tog pravea i ravnine x bit ée totka Ty ‘Totke T; i T; odreduju trazeni pravac p', ortogonalma projekeiju pravea p na ravninu 7, Uz ovaj problem javlja se i problemi nalazenja simetritne slike zadanih ob- jekata obzirom na danu ravninu 7: (1) simetriéna tozka zadane tozke (2) simetriéan pravae zadanog pravea p: Slika 1.13: Ortogonalna projekeija pravea na ravniny Primjer 1 i ve Nadite ortogonalnu projekeiju pravea p. YS) na zy ravninu, Nadite ortogonalmu projekeiju pr rof ad wv Riesenje: Zelimo povuéi ravninu 7 okomitu na cy—ravninu, tj. na ravninu |, Sto mati da Ge vektor normale it ravnine x biti ortogonalan na vektor normale ily raynine 2 = 0 (a to je vektor f). Takoder, Ginjenica da je pravac p zadan kao orpresjek dviju ravnina madi da je njegov vektor smjera # dan sa = mf x a, gdje su if i mf vektori normale ravnina koje definiraju p. Dobije se da je § =K. Prema gore opisaniom postupku, sada bismo trebali definirati = # > 7 Medutim, dobili bismo mul-vektor! Kako interpretirati ovaj shuéaj? Dobili smo da je vektor smjera pravea p kolinearan § vektorom normale ravnine na. koju taj pravac Zelimo ortogonalno projicirati, Sto mati da je ortogonalna projekeij tog pravea zapravo jednaka tocki w kojoj taj pravac probada ravninu 2 =O (jer se sve toéke tog pravca projiciraju u istu tovku ~ imamo degenerirani sluéaj). Dakle, dovoljno je izracunati presjek pravca p i ravnine z = 0. No, kako je pi sam zadan kao presjek dviju ravnina, trazenu to¢ku mozemo dobiti rjesavajuci sustay y= tty = 2 220, {je jedinstveno rjesenje iznosi (1, 1,0), i to je trazena projekcija, Primjer 2 tozku simetrigmm tocki A(1,2,0) s obzirom na ravninu 2r + 3y — Riesenje: Potrebno je na¢i pravae p koji prolazi totkom A, a okomit je na danu ravninn, Vektor smjera ¥ tog pravea je jednak vektoru normale ravnine , tj. # = 27+ 3] ~ 4K, pa mozemo napisati parametarsku jednadzbu pravea p: x = 2t = 1 y = 3t—2, z= —dt, Sto nam omoguéuje da lako nademo njegov presjek § rayninom 21-+3y—42+37 = 0- dobije se tocka A’(~3, —5, 4), ito je ortoggonalna projekeija tocke A na ravninu zadanu u zadatku. Da bismo nasi simetriéna tocku AM(x,y,2) tocki A, koristimo Ginjenicu da je tozka A’ poloviste duzine A", sto vektorski mozemo zapisati ovako: AA A, Odavjde uvrstanjem koordinata togaka A, AU i A" odmah izlazi rjesenje: A(—7, -12,8). Zadaci sa rokova: ; 2=0 i 1. Odredite ortogonaln projekeiju pravea p...4 =) na ravnine nitty tz=1. 2. Odredite torku simetriéun ishodistu s obzirom na ravninn koja sad pravee py... 3b=2=§,m...o = a ravnin 4, Neka je T totka simetritna tocki A(1,2,3) s obzitom na tocku simetrignu tocki Ts obzirom na ravninu x... — y+ 5. Praveu p...= = # = § nadite simetri¢an pravae s obzirom na ravninu x...2-+y +2 = 1, Teratunajte kut izmedu tih pravaca 28