UVOD
1978. godine,zatim je sistem proširen u
Još je “rani” čovek koristio tehniku
prepoznavanja i pamćenja objekata i
struktura u prirodi koristeći ih kao putokaz.
Ostavljanje kamenčića, označavanje drveća
i posmatranje planina i zvijezda činili su
najraniji oblik orjentacije koja je uz razvoj
tehnike i instrumenata evoluirala do
današnjih satelitskih sistema.
Danas je potreba za pozicioniranjem i
praćenjem objekata ili ljudi izraženija nego
ikada ranije,pa i ne čudi toliko ulaganje u
razvoj navigacijskih sistema.Kao rezultat
toga,danas se za navigaciju koriste GPS
sateliti koji pokrivaju cjelu zemljinu kuglu.
Mjerenjem dužina do satelita, moguće je
odrediti položaj bilo koje tačke na zemlji sa
tačnošću od nekoliko desetina metara do
samo nekoliko milimetara.
slika 1
ŠTA JE GPS?
GPS - Globalni Pozicioni Sistem
(Global Positioning System) je sistem za
pozicioniranje pomoću satelita.To je ustvari
satelitski radionavigacijski sistem namenjen
globalnom pozicioniranju. Sistem je razvijen
za potrebe američkog ministarstva odbrane
(U.S. Department of Defence -DoD) da bi
nakon nekoliko godina bio odobren i za
civilnu upotrebu. GPS omogućuje
korisnicima na moru, kopnu i u vazduhu
određivanje 3D pozicije, brzine i tačnog
vremena 24 sata dnevno bez obzira na
atmosferske prilike, tačnošću većom nego
bilo koji radionavigaciski sistem do sada.
Izgradnja Globalnog Pozicionog
Sistema počela je 1973 godne, prvo
lansiranje satelita usledilo je u februaru
februaru 1989. godine lansiranjem druge
generacije satelita, a sistem je proglašen
potpuno operativnim 17. 07.1995. godine.
 
GPS sistem čine tri osnovna segmenta:
 svemirski segment (24 satelita na
visini od 20.200 km)
 kontrolni segment (serija kontrolnih
stanica širom svijeta i glavni
kontrolni centar Colorado
Springsu,California,USA)
 korisnički segment (GPS prijemnik i
antena)
IZRAČUNAVANJE POZICIJE
POMOĆU GPS-a
 
Izračunavanje pozicije zasniva se na
određivanju pseudo-udaljenosti (pseudo-
ranges). Udaljenost između satelita i
prijemnika može biti izračunata mjerenjem
proteklog vremena od trenutka odašiljanja
signala sa satelita do trenutka prijema
signala u prijemnik. Vremensko kašnjenje
množi se brzinom svjetlosti da bi se odredila
udaljenost satelit-prijemnik.
Određivanje pozicije tačke
najjednostavniji je način korištenja GPS
sistema. Za određivanje trodomenzionalnih
koordinata (geografske dužine, širine i
nadmorske visine) prijemnika potrebni su
podaci minimum tri satelita, dok je četvrti
potreban radi sinhronizacije vremena.
Sateliti lete na visini od oko 20.000 km
iznad zemlje. Ukoliko znamo rastojanja od
nekoliko satelita, a zatim sa svakog od njih
opišemo sferu čiji je poluprečnik rastojanje
do satelita, u preseku ćemo dobiti našu
poziciju. Pogledajte sledeće slike:

slika 2
Opišimo sferu čiji je poluprečnik
udaljenost od satelita do tražene tačke. Ta
tačka se nalazi negde na površini sfere
(slika 2).
slika 3
Ako se zatim opiše i sfera oko drugog
satelita, naš položaj biće sužen na kružnicu
nastalu kao presek dve sfere(slika 3).
slika 4
Presjekom i sfere opisane oko trećeg
satelita, mogući položaj svodi se na samo
dve tačke (slika 4). Jedna od njih je obično
negde u svemiru, čime je isključena kao
tačan odgovor.Ovim je naš položaj precizno
određen na osnovu preseka dužina sa tri
satelita.
UPOTREBA GPS-a
Razvoj globalnog satelitskog sistema
za određivanje pozicije – GPS, prihvaćen je
ne samo u navigaciji već i u raznim GEO-
naukama. Mogućnost izračunavanja
koordinata 24 sata dnevno bez obzira na
II
meteorološke prilike i nepotrebnost
dogledanja među tačkama, vrlo brzo su
GPS prijemnike učinile korisnim i
opšteprihvaćenim terenskim instrumentom.
Upotreba GPS prijemnika sve je
češća, a iznenađuje raznolikost zadataka u
kojima ovaj sistem daje pouzdane rezultate.
Danas GPS prijemnike osim za vojne
potrebe, što je bio osnovni povod izrade
sistema, koriste geodeti, šumari, geolozi,
geofizičari, geografi, hidrografi, agronomi,
ukratko sve struke kojima je neophodan
terenski rad.Tako npr, klasična geodetska
mjerenja uglova i dužina elektrooptičkim
daljinomjerima radi uspostavljanja državne
mreže prvog i drugog reda, prelaze u istoriju
geodezije. Mogućnosti tehnologije GPS-a
izazvale su, nesumnjivo, najveci skok u
razvoju savremene geodezije, tako da
mnogi naučnici smatraju metodu GPS-a
revolucijom u razvoju geodetske nauke.
Osim stručne i profesionalne
upotrebe u raznim naukama GPS je našao
široku primenu i u svakidašnjem civilnom
životu – razni oblici transporta (zemljom,
vodom i vazduhom), sport (nautika,
padobranstvo, planinarenje, …), pa sve do
ugrađivanja GPS-a kao sistema za
navigaciju u automobile. Ovo je već jako
korisno ako treba da pronađete put do
nekog udaljenog grada ili
odmarališta.Takođe,razvijeni su sistemi za
praćenje vozila koji podatak o svojoj lokaciji
putem mreže mobilne telefonije šalju u
poseban nadzorni centar. Jednostavnim
pozivom u ovaj centar, ili slanjem SMS
zahteva, dobićete informaciju o trenutnom
položaju, a službe nadzora su povezane i sa
nadležnim institucijama koje,u slućaju da je
vozilo otuđeno mogu pravovremeno da
reaguju.
Prednosti precizne navigacije na
moru, u pustinjama, džunglama ili, pak,
snežnim bespućima su posve očigledne.
Sve što vam je potrebno za dobru orjentaciju
jeste GPS uređaj sa mapama i uvek znate
gde ste, bez obzira na nedostatak vizuelnih
orjentira.
NEDOSTATCI

Kao prvo, GPS prijemnik mora da

“vidi” satelite da bi uopšte bio u stanju da
izračuna svoju poziciju. Ukoliko se između
neba i prijemnika nalazi netrasparentna
prepreka, GPS uređaj je praktično “sljep” i
sve što može jeste da korisniku javi da
nema očitavanja. Prepreke mogu biti, zidovi
tunela, zgrada, garaža, pumpnih stanica... slika 5: sumarni uticaj svih grešaka

Atmosferski uticaji takođe mogu da

utiču na smanjenje preciznosti uređaja, pa
se tako može desiti da utvrđeni položaj
odstupa i do više desetina metara od
stvarnog. Ovo za uslove pustinje ili
otvorenog mora apsolutno nije bitno, ali za
naprimjer navigaciju u automobilima
predstavlja velika odstupanja.
Što se sistema nadzora tiče, ozbiljan
problem nastaje i ukoliko nema
komunikacije između mobilnog uređaja na
vozilu i nadzornog centra. U tom slučaju
mobilni uređaj zna gde je ali nije u stanju da
tu informaciju prosledi nadzornoj službi. To
direktno znači da je nadzorni centar ostao
na informaciji o poslednjem položaju koji je
očitan i na podacima o praćenim
parametrima koje je do tada primio.
Takođe, ni GPS uređaji nisu vječni i
nepokvarljivi. Iako su konstruisani za rad u
ekstremnim uslovima(kolebanja
temperature,vlaga,vibracije...), uređaj može
da otkaže.
GREŠKE PRI MJERENJU
Postoji nekoliko tipičnih izvora
grešaka u GPS pozicioniranju:
 SA (Selective Availability) -
selektivna dostupnost
 greške efemerida
 greške časovnika
 uticaj jonosfere i troposfere
 višestruka refleksija signala
 uticaj geometrije satelita
Selective Availability - SA je
namjerno kvarenje GPS signala. Kao
rezultat uticaja SA, sa jednim autonomnim
prijemnikom ne može se postići veća
tačnost pozicioniranja od 100 metara. SA je
program američkog ministarstva odbrane
(DoD) koji je uveden kako bi se otežalo
korišćenje ove tehnologije u armijama
potencijalnih protivnika SAD. Uticaj SA se
uspešno može otkloniti tehnikom
diferenciranja, odnosno istovremenim
korišćenjem dva GPS prijemnika .Vojni
prijemnici imaju mogućnost dekodiranja
signala i automatskog uklanjanja uticaja ove
greške. Ta vrsta prijemnika u upotrebi je u
NATO snagama.
OVAJ TIP GREŠKE VIŠE NIJE
PRISUTAN,JER JE AMERIĆKA VLADA
DEKRETOM UKINULA SA DEGRADACIJU
01.05.2000. GODINE.
 TAČNOST GPS POZICIONIRANJA
1. Pozicioniranje samostalnim
prijemnikom
2. Prijemnici sa P(Y) kodom
3. GIS prijemnici
4. Geodetski prijemnici
Tačnost GPS prijemnika određena je
kvalitetom samog uređaja, kao i primenjenim
tehnikama merenja.
Pozicioniranje samostalnim prijemnikom

III
 Koristeći samo jedan prijemnik, bez
obzira na njegov kvalitet i deklarisane
tehničke karakteristike, nije moguće postići
bolje položajnu tačnost od 50 metara u 66%
slučajeva ili 100 metara u 99%
slučajeva.Tipičan primer prijemnika koji se
koristi samostalno je ScoutMaster. Ova
klasa je namenjena orijentaciji u prostoru,
navigaciji po nepoznatom terenu i registraciji
položaja sa malom tačnošću.
Prijemnici sa P(Y) kodom
Prijemnici koji se koriste u armijama
SAD i NATO u autonomnom radu postužu
položajnu tačnost i do 10 metara. Ovi
prijemnici se ne mogu kupiti bez odobrenja
američkog ministarstva odbrane.
GIS prijemnici
Posebna kategorija prijemnika
namjenjena registraciji podataka za GIS ima
rang tačnosti od 5 metara pa do nekoliko
decimetara. Ova tačnost je sasvim dovoljna
za aplikacije gde je osim položajnih
podataka potrebno prikupiti i niz drugih
informacija o objektima na terenu.Prijemnici
niže tačnosti (5m - 1m) koriste se u
strukama koje može da zadovolji tačnost od
nekoliko metara, kao što su šumarstvo,
geologija, biologija, itd. Tipičan primer ove
klase prijemnika je GeoExplorer III.
GIS prijemnici više tačnosti određuju položaj
sa tačnošu od oko 1dm. Koriste se za
registraciju podataka koji zahtevaju višu
položajnu tačnost.
Geodetski prijemnici
Geodetski prijemnici se koriste za
mjerenja najviše preciznosti. Zavisno od
tehnike merenja postiže se tačnost od 1cm
pa do nekoliko milimetara.U realnom
vremenu obično se postiže tačnost oko 1
cm. Međutim naknadnom obradom i
tehnikama statičkih merenja tačnost se
može podići na samo par milimetara.
Primer visoko kvalitetnog prijemnika
za mjerenja u realnom vremenu je 4700SL.
Osim visoko preciznih geodetskih mjerenja
ovi prijemnici se koriste i za seizmička
osmatranja, mjerenja u rudarstvu i
IV
građevinarstvu, kao i brojnim drugim
strukama koje zahtevaju precizna mjerenja.
IZBOR GPS PRIJEMNIKA
Izbor GPS prijemnika u prvom redu je
određen našim potrebama u pogledu
tačnosti, a zatim i drugim opcijama
(mogućnost registracije podataka, veličina
memorije, prateći softver, dimenzije,
podrška).Prikazani nivoi tačnosti određuju i
klase cena. U klasu najniže tačnosti ulazite
sa prijemnicima od nekoliko stotina dolara.
Metarska tačnost vas košta nekoliko hiljada
dolara, dok za santimetarsku i višu tačnost
morate da odvojite od jedne do više
desetina hiljada dolara.
Osnovni kriterijumi za izbor GPS prijemnika
su:
 potreban nivo tačnosti
 namena prijemnika (aplikacije)
Tek potom na red dolazi izbor modela i
konfigurisanje sistema.
Izbor prama aplikaciji
Pre izbora GPS sistema korisnik mora
specificirati funkcionalne zahteve koje
oprema mora zadovoljiti. Ista kategorija
prijemnika u različitim konfiguracijima može
zadovoljiti različitie potrebe. Na primer slična
oprema može biti namenjena za:
 merenje
 obeležavanje tačaka, linija ili površi
 registraciju GIS podataka
 navigaciju u vozilu
 dispečersku kontrolu vozila
 pomorsku ili avio navigaciju
 daljinsko upravljanje ili kontrolu
raznih uređaja .
U okviru pojedinih oblasti primene,
moguće je precizno konfigurisanje opreme.
Iako isti prijemnik može podržati razlitčite
opcije, postoji čitav niz aplikacija u kojima bi
pojedine opcije bile nepotrebne, a svojim
učešćem bi povisile cenu sistema.
REZULTATI U REALNOM
VREMENU I SA NAKNADNOM
OBRADOM  Legend, eTrex Vista itd.). Ovi prikazi mogu
Rezultati GPS merenja se mogu dobiti
nakon obrade u birou (post processing) ili u
u realnom vremenu još u toku merenja
(real-time).
Za rad sa naknadnom obradom
dovoljna su dva ili više prijemnika i
odgovarajući softver za naknadnu obradu.
Za neke aplikacije (obeležavanje, precizna
navigacija) ne mogu da se koriste sistemi sa
naknadnom obradom.
Sistemi za rad u realnom vremenu
zahtevaju dodatnu opremu, kao i dogradnju
samih prijemnika (zavisno od modela), tako
da su skuplji od sistema sa naknadnom
obradom.
Opremu za rad u realnom vremenu,
pored odgovarajućih prijemnika, čine još i
radio modemi sa odgovarajućim antenama,
koji su namenjeni komunikaciji između baze
i pokretnih prijemnika .
Noviji ručni GPS uređaji imaju
ugrađenu i mapu određenog područja
(eMAP, GPS III Plus, Street Pilot, eTrex
varirati od jednostavne skice okoline, koja
služi kao pomoć u orjentaciji, do vrlo
detaljnog prikaza ulica u gradovima ili obale
sa simbolima svetionika, kablova, marina,
sidrišta i sl. Sve češće se u takvim
prijemnicima nalaze i baze podataka
gradova, mesta, ulica, muzeja, bolnica,
restorana, itd. sortirane po određenoj
tematici.
Služiti se takvim uređajem
jednostavno je i gotovo automatizovano.
Nakon uključivanja i prijema signala s četiri
neophodna satelita uređaj računa prvu
poziciju (FIX) nakon čega se možemo kretati
po zamišljenoj ili planiranoj ruti.
Budućnost GPS-a je zaista
zadivljujuća.Krug korisnika svakodnevno se
širi, i iako je kod nas njegova upotreba
ograničena ponajpre nedostatkom
pokrivenosti teritorije kvalitetnim mapama,
sigurno je da GPS prijemnici ulaze u naš
svakodnevni život poput telefona, radio
prijemnika ili televizora.

KOMENTAR
LITERATURA
Sve brže širenje upotrebe GPS-a prati
i stalni razvoj prijemnika. Oni postaju sve
[1] Milan Šunjarević: Osnovi
manji, brži, pouzdaniji i jeftiniji, potencirajući
radiokomunikacija sa radio tehnikom,
time svoje korištenje. Današnji ručni GPS
Beograd 2004. god
prijemnici veličine mobilnog telefona
poseduju mogućnost simultanog praćenja
[2] GSM,GPS i GIS tehnologije u mernim
do 12 satelita, omogućavajući time rad i u
instrumentima,Mladen Popović,Predrag
područjima slabijeg prijema signala, npr. u
Poljak,Viša elektrotehnička škola,Beograd
šumi, uskim kanjonima ili u ulicama koje su
zaklonjene zgradama.Takvi uređaji prvu
[3] www.gpsworld.com
poziciju izračunavaju za svega 1-2 minuta, a
zatim svake sekunde daju novo izračunate
[4] www.lanaco/komunikacije/gps.com
koordinate. Osim pozicije GPS prijemnik
računa i brzinu (maksimalna, trenutna i
[5] www.globalpositioningsystem.com
srednja brzina), i smjer kretanja. Skoro svi
ručni uređaji omogućuju memorisanje od
[6] www.nasa.gov
500 i više tačaka s geografskom
koordinatom, vremenom memorisanja
podatka i komentarom (kuća, most, potok, i
dr.) i 20-tak ruta od 30 tačaka. Memorisane
tačke se mogu kablom prebaciti u računar
za kasniju obradu.