Vektorsko upravljanje- diplomski

Kontrola motora moe se postii skalarnim ili vektorskim upravljanjem. Skalarnim

upravljanjem dobiva se spregnutost magnetskog toka i momenta jer su obje
veliine ovisne i o frekvenciji i o naponu. Iako je skalarno upravljanje
jednostavnije za realnu implementaciju, u odnosu na vektorsko upravljanje prua
loije dinamike karakteristike.
Vektorsko upravljanje, raspregnuto upravljanje, omoguava odvojeno upravljanje
magnetskim tokom i momentom. Tako se postiu bolje dinamike karakteristike i
odravanje visoke uinkovitosti u irokom rasponu brzina. Za postizanje
vektorskog upravljanja potrebno je izvriti nekoliko matematikih transformacija,
gdje mikrokontroler ima najvaniju ulogu. Mogunost procesiranja koju prua
mikrokontroler omoguava brzo rjeavanje potrebnih matematikih operacija to
ukazuje da se kompletni algoritam koji kontrolira motor moe izvriti na brzi
nain, omoguavajui visoke dinamike performanse. Dinamiki model motora
koristi se za raunanje raznih vrijednosti poput kuta toka rotora i rotorske brzine.
S obzirom da se vektorsko upravljanje bazira na projekcijama, upravljaka
struktura koristi trenutne elektrine veliine. Ta injenica ini ovu vrstu
upravljanja tonom u svakom radnom stanju (stanje mirovanja i prijelazno stanje)
i neovisnom od ograniene irine opsega matematikog modela. Vektorskim
upravljanjem rjeavaju se klasini shematski problemi jednostavnim postizanjem
referentne vrijednosti (komponenta momenta i toka statorske struje) i
jednostavnom primjenom direktne kontrole momenta iz razloga to je u
referetnom sustavu (d,q okvir) izraz za moment:

m R i Sq

()

Odravanjem amplitude toka rotora (

) na fiksnoj vrijednosti uspostavlja se

linearna veza izmeu momenta i komponente momenta ( i Sq ) . Na taj nain

kontrolira se moment upravljajui komponentom momenta statorskog strujnog
vektora.
Trofazne varijabe, koje mogu predstavljati trenutane vrijednosti struja, napona i
tokova mogu se prikazati pomou kompleksnog rezultirajueg vektora; uz uvjet
da projekcija vektora na pojedinu os trofaznog abc sustava daje trenutanu
vrijednost fazne veliine u toj osi. Ukoliko su

ia ,

ib i

ic

trenutane fazne

struje statora kojima se zatim pridrui kompleksna ravnina na nain da se njezina

realna os poklapa s osi faze a, dobiva se kompleksni rezultirajui vektor:

i=i a+ i b + 2 i c

Pri emu za prostorne operatore

()

2 vrijedi:

=e

2
j
3

()

 2=e

()

Na Slici prikazan je dijagram razlaganja rezultirajueg vektora na komponente u

trofaznom sustavu.

Slika Rezultirajui strujni vektor s komponentama abc sustava

Rezultirajui vektor potrebno je transformirati u vremenski neovisan dq dvofazni

sustav to ukljuuje dvije transformacije: Clarkovu transformaciju i Parkovu
transformaciju.
Clarkova transformacija
Clarkovom transformacijom vri se prijelaz iz abc koordinatnog sustava u
koordinatni sustav; gdje dvofazne struje i dalje zadravaju ovisnost o vremenu i
brzini. Polaganjem vektora u smjeru osi vektora a dobivaju se sljedee
jednadbe:

i =i a
i =

iji je dijagram prikazan na Slici.

1
2
ia + i b
3 3

()
()

Slika Strujni vektor prikazan u abc i koordinatnom sustavu

Parkova transformacija
Parkova transformacija omoguava prijelaz iz vremenski ovisnog koordinatnog
sustava u dq vremenski neovisan koordinatni sustav, rotirajui koordinatni
sustav. D os (direktna komponenta) tog koordinatnog sustava predstavlja
komponentu toka rotora, a q os (poprena komponenta) komponentu momenta.
Komponente su odreene jednadbama koje su ovisne o kutu toka rotora .

i d=i cos+i sin

()

i q=i sin+i cos

()

Slika prikazuje strujni referentni vektor paralelno u dq koordinatnom sustavu te

koordinatnom sustavu.

Slika Strujni vektor prikazan u i dq koordinatnom sustavu

Ukoliko se pretpostavi da je sustav potpuno simetrian, Clarkova i Parkova

transformacija mogu se napisati kao jedan sustav s 3 jednadbe kojima se dobiva
direktna pretvorba iz abc sustava u dq sustav. Matrina transformacijska relacija
je sljedea:

id = 2
iq 3

[]

2
2
cos ( ) cos cos +
3
3
2
2
sin ( ) sin sin +
3
3

(
(

) (
) (

)
)

][ ]
ia
ib
ic

()

Raspisivanjem relacije () dobiva se:

2
1
1
1
1
i d=cos ( )( ia i b i c )+sin()( i b i c )
3
3
3
3 3

()

2
1
1
1
1
i q=sin ( )( ia i b i c )+cos ()( ib i c )
3
3
3
3 3

()

Kad je sustav transformiran u dq sustav kontrola momenta je jednostavna s

nezavisnom kontrolom konstanti

id

i q odnosno kontrolom komponentama

toka i momenta.
Unutar sustava vektorskog upravljanja potrebno je takoer izvriti vraanje
strujnih komponenti u abc sustava kako bi mogli upotpuniti kontrolu motora.
Inverzna transformacija pomou koje se vraa iz dq koordinatnog sustava u abc
sustava je:

cos ( ) sin ( )
ia
2
2
cos sin
=
ib
3
3
ic
2
2
cos + sin +
3
3

[]

(
(

) (
) (

()

) [ ii ]
)
d

Raspisivanjem relacije () dobiva se:

i a=cos ( ) i dsin ()i q

()

3
1
1
3
i b=cos ( )( i q i d )+sin()( i q + i d )
2
2
2
2

()

3
1
1
3
i c =cos ( )( i q + i d )+sin()( i q i d )
2
2
2
2

Primjena svih navedenih transformacija uoljiva je na Slici () koja predstavlja

jednostavnu shemu vektorskog upravljanja.

()

Slika Shema vektorskog upravljanja

Upravljanje se sastoji od dva PI regulatora iji su ulazi sumatori referentne i
mjerene komponente. Mjerene komponente se pomou Clarkove i Parkove
transformacije transformiraju iz abc sustava u rotirajui dq sustav. Jedan PI
regulator koristi se za direktnu komponentu ija se referentna vrijednost postavlja
u nulu. Iz tog razloga e se direktna komponenta postavljati u nulu i pritom siliti
strujni referentni vektor da bude samo u smjeru poprene komponente. S
obzirom da vektor poprene komponente struje proizvodi korisni moment na ovaj
nain e se maksimizirati uinkovitost momenta unutar sustava. Drugi PI
regulator slui za regulaciju poprene komponente struje, a za ulaznu referentnu
vrijednost postavlja se eljeni moment. Time se postie da poprena komponenta
struje prati zadani moment. Izlazi iz oba PI regulatora predstavljaju referentni
naponski vektor koji slue kao ulazi za sljedee potrebne transformacije. Prva je
inverzna Parkova transformacija nakon koje slijedi Clarkova transformacija iji su
izlazi konani naponski signali. U odnosu na druge naine upravljanja, kod
vektorskog upravljanja su PI regulatori izvedeni prvo a zatim slijede komutacijski
procesi. PI regulator je stoga izoliran od vremenskih promjenjivih struja i napona
te sustav nije limitiran PI regulatorom. Takoer se moe vidjeti da se za Parkovu i
inverzne Parkovu transformaciju koristi kao dodatna ulazna veliina kut toka
rotora, ije poznavanje ini sr vektorskog upravljanja. Ukoliko tu postoji pogreka
tok rotora nee biti poravnat s d osi te e direktna i poprena komponenta struje
biti netone komponente toka i momenta statorske struje.
Dijagram rezultirajuih vektora statorske struje i napona koji rotiraju sinkronom
brzinom u dq sustavu s tonim kutom toka rotora prikazan je na Slici u svim
koordinatnim sustavima.

Slika. Strujni i naponski rezultirajui vektor u odnosu na sve koordinatne sustave