111Equation Chapter 1 Section 1Gii thiu

- PID l cch vit tc ca cc t Proportional (t l), Integral (tch phn) v

Derivative (o hm).
- Tuy xut hin rt lu nhng n nay PID vn l gii thut iu khin c
dng nhiu nht trong cc ng dng iu khin t ng.
- hiu r hn bn cht ca gii thut PID ti s dng mt v d iu khin
v tr ca mt xe trn ng thng. Gi s bn c mt xe ( chi...) c gn
mt ng c DC. ng c sinh ra mt lc y xe chy ti hoc lui trn
mt ng thng nh trong hnh 1.

Hnh 1: V d iu khin v tr xe trn ng thng

- Gi F l lc do ng c to ra iu khin xe. Ban u xe v tr A, nhim v

t ra l iu khin lc F (mt cch t ng) y xe n ng v tr O vi
cc yu cu: chnh xc (accurate), nhanh (fast response), n nh (small
overshot).
- Nu v tr hin ti ca xe rt xa v tr mong mun (im O), hay ni cch
khc sai s (error) ln, chng ta cn tc ng lc F ln nhanh chng a
xe v O. Mt cch n gin cng thc ha tng ny l dng quan h
tuyn tnh:

F K p e

212\* MERGEFORMAT
(.)

Trong :
o Kp l mt hng s dng no m chng ta gi l h s P
(Propotional gain).
o e l sai s cn iu khin tc khong cch t im O n v tr hin ti
ca xe.
- Mc tiu iu khin l a e tin v O cng nhanh cng tt. R rng nu Kp
ln th F cng s ln v xe rt nhanh chng tin v v tr O.
- Tuy nhin, lc F qu ln s gia tc cho xe rt nhanh (nh lut II ca
Newton: F=ma). Khi xe n v tr O (tc e = 0), th tuy lc F=0 (v
F=Kp*e=F=Kp*0) nhng do qun tnh xe vn tip tc tin v bn phi v
lch im O v bn phi, sai s e li tr nn khc 0, gi tr sai s lc ny
c gi l overshot (vt qu). Lc ny, sai s e l s m, lc F li xut
hin nhng vi chiu ngc li ko xe v li im O. Nhng mt ln na,
do Kp ln nn gi tr lc F cng ln v c th ko xe lch v bn tri im
O. Qu trnh c tip din, xe c mi dao ng quanh im O. C trng hp
xe dao ng cng ngy xng xa im O. B iu khin lc ny c ni l
khng n nh.
Mt xut nhm gim overshot ca xe l s dng mt thnh phn thng
trong b iu khin. S rt l tng nu khi xe ang xa im O, b iu
khin sinh ra lc F ln nhng khi xe tin gn n im O th thnh
phn thng s gim tc xe li.
Chng ta u bit khi mt vt dao ng quanh 1 im th vt c vn tc
cao nht tm dao ng (im O). Ni mt cch khc, gn im O sai s
e ca xe thay i nhanh nht (cn phn bit: e thay i nhanh nht khng
phi e ln nht).
Mt khc, tc thay i ca e c th tnh bng o hm ca bin ny theo
thi gian. Nh vy, khi xe t A tin v gn O, o hm ca sai s e tng gi
tr nhng ngc chiu ca lc F (v e ang gim nhanh dn).
2

 Nu s dng o hm lm thnh phn thng th c th gim c overshot

ca xe. Thnh phn thng ny chnh l thnh phn D (Derivative) trong b
iu khin PID m chng ta ang kho st.
Thm thnh phn D ny vo b iu khin P hin ti, chng ta thu c b
iu khin PD nh sau:

F K p e K d de
dt

313\* MERGEFORMAT
(.)

Trong :

o
o

de
dt
Kd

l vn tc thay i ca sai s e.
l mt hng s khng m gi l h s D (Derivative gain).

- S xut hin ca thnh phn D lm gim overshot ca xe, khi xe tin gn v

O, lc F gm 2 thnh phn

K p e 0

(P) v

Kd de 0
dt

(D).

- Trong mt s trng hp thnh phn D c gi tr ln hn thnh phn P v

lc F i chiu, thng xe li, vn tc ca xe v th gim mnh gn im
O.
Mt vn ny sinh l nu thnh phn D qu ln so vi thnh phn P hoc
bn thn thnh phn P nh th khi xe tin gn im O (cha tht s n O),
xe c th dng hn, thnh phn D bng 0 (v sai s e khng thay i na),

F K p e

Kp

lc
. Trong khi
v e lc ny u nh nn lc F cng nh v
c th khng thng c lc ma st tnh.
Xe s ng yn mi d sai s e vn cha bng 0. Sai s e trong tnh hung
ny gi l steady state error (sai s trng thi tnh).
3

 trnh steady state error, ngi ta thm vo b iu khin mt thnh phn

c chc nng cng dn sai s. Khi steady state error xy ra, 2 thnh phn
P v D mt tc dng, thnh phn iu khin mi s cng dn sai s theo
thi gian v lm tng lc F theo thi gian. n mt lc no , lc F ln
thng ma st tnh v y xe tin tip v im O
Thnh phn cng dn ny chnh l thnh phn I (Integral - tch phn)
trong b iu khin PID. V chng ta iu bit, tch phn mt i lng theo
thi gian chnh l tng ca i lng theo thi gian.
B iu khin n thi im ny y l PID:

F K p e K d de K i edt
dt
MERGEFORMAT (.)
414\*

- Ty vo mc ch v i tng iu khin m b iu khin PID c th

c lt bt tr thnh b iu khin P, PI hoc PD.
- Cng vic chnh ca ngi thit k b iu khin PID l chn cc h s

Kd

Kp

Ki

, v
sao cho b iu khin hot ng tt v n nh (qu trnh ny gi
l PID gain tuning).
- y khng phi l vic d dng v n ph thuc vo nhiu yu t.
- Mt kinh nghim c bn khi chn cc h s cho PID nh sau:
o Chn

Kp

trc: th b iu khin P vi i tng tht (hoc m

phng), iu chnh
nhn overshot nh.

Kp

sao cho thi gian p ng nhanh, chp

Kd

o Thm thnh phn D loi overshot, tng

t t, th nghim v
chn gi tr thch hp. Steady state error c th s xut hin.
4

Ki

o Thm thnh phn I gim steady state error. Nn tng

t b n
ln gim steady state error ng thi khng cho overshot xut
hin tr li.
C mt phng php rt ph bin dng chn cc h s cho b iu khin
PID gi l ZieglerNichols.

Cc phng php chn tham s cho PID

Chnh bng tay
-

t Ki = Kd = 0, Tng Kp n khi h thng giao ng tun hon.

t thi gian tch phn bng chu k dao ng.
iu chnh li gi tr Kp cho ph hp.
Nu c dao ng th iu chnh gi tr Kd.

Ziegler Nichols
-

t Ki = Kd = 0, tng Kp n khi h thng giao ng tun hon. t gi tr Kp khi

l Kc.
o chu k dao ng Pc.

Dng phn mm
Cohen Coon

iu khin PID s
-

Cng thc ca b iu khin PID trnh by trn l dng hm lin tc ca bin e,

trong c c thnh phn tuyn tnh, o hm v tch phn.

Tuy nhin, h thng my tnh v vi iu khin li l h thng s. Mun xy dng

b iu khin PID trn my tnh hay trn vi iu khin chng ta phi bit cch xp
x phng trnh lin tc thnh dng ri rc.
5

thc hin s ha b iu khin PID trc ht ti ni s qua th no l h

thng s (digital) so vi h thng lin tc hay h thng tng t (analog). Hy
quan st h thng iu chnh nhit n gin nh trong hnh 2.

Hnh 2: T ng iu chnh nhit

Gi s chng ta cn iu chnh nhit trong phng mt mc no (ty theo gi
tr tham chiu) bng qut. Cm bin o nhit v hi tip v b khuych i vi sai (so
snh v khuych i).
Nu c sai s gia gi tr tham chiu v gi tr o t cm bim, b khuych i vi sai
s t ng khuych i sai s ny v lm tng hay gim vn tc ca qut iu chnh
nhit . Qu trnh ny xy ra mt cch lin tc. B khuych i vi sai trong trng hp
ny chnh l b iu khin tng t (analog controller). B khuych i ny l mt mch
in t thng thng nh Opamp chng hn.
Nu thay b khuych i ny bng mt vi iu khin AVR th qu trnh hiu chnh
khng cn xy ra lin tc na m theo mt chu k no . V d c mi 10 ms chng ta
c gi tr t cm bin mt ln tnh ton sai s v xut gi tr iu khin qut.
B iu khin do vi iu khin thc hin gi l b iu khin s (digital controller)
v khong thi gian 10ms ny gi l thi gian ly mu (sampling time), l khong
cch gia 2 ln iu khin lin tip.

 Thi gian ly mu cng nh (tn s cao) th vic hiu chnh cng tin gn n s
lin tc v cht lng iu khin s tt hn.
Trong cc b iu khin s, thi gian ly mu l mt yu t rt quan trng. Cn tnh
ton thi gian ny khng qu ln nhng cng ng qu nh, v nh th s hao ph thi
gian thc thi.
V b iu khin PID xy dng trong vi iu khin l b iu khin s, chng ta cn
xp x cng thc ca b iu khin ny theo cc khong thi gian ri rc.

K p e

Thnh phn P tng i n gin v l quan h tuyn tnh

, chng ta ch
cn p dng trc tip cng thc ny m khng cn bt k xp x no.

Tip n l xp x cho o hm ca bin e. V thi gian ly mu cho cc b iu

khin thng rt b nn c th xp x o hm bng s thay i ca e trong 2 ln
ly mu lin tip:

de e(k ) e(k 1)
h
dt

515\* MERGEFORMAT
(.)

Trong :
o e(k) l gi tr hin ti ca e
o e(k-1) l gi tr ca e trong ln ly mu trc
o h l khong thi gian ly mu (h l hng s).

Hnh 3: Xp x o hm ca bin sai s e

-

Thnh phn tch phn c xp x bng din tch vng gii hn bi hm ng

biu din ca e v trc thi gian. Do vic tnh ton tch phn khng cn qu chnh
xc, chng ta c th dng phng php xp x n gin nht l xp x hnh ch
nht (sai s ca phng php ny cng nh nht). tng c trnh by trong
hnh 4.

Hnh 4: Xp x tch phn ca bin sai s e

Tch phn ca bin e c tnh bng tng din tch cc hnh ch nht ti mi
thi im ang xt. Mi hnh ch nht c chiu rng bng thi gian ly mu h v
chiu cao l gi tr sai s e ti thi im ang xt. Tng qut:
t

edt e(k ) h

616\* MERGEFORMAT (.)

Tng hp cc xp x, cng thc ca b iu khin PID s c trnh by trong

717\* MERGEFORMAT (.):

e(k ) e(k 1) k
u K p e
e( k ) h
h
0

818\*
MERGEFORMAT (.)

Trong :
o u l i lng output t b iu khin.
9

 n gin ha vic tnh thnh phn tch phn, chng ta nn dng phng
php cng dn (hay quy):

I (k ) I (k 1) e(k ) h

919\* MERGEFORMAT (.)

Vi I(k) l thnh phn tch phn hin ti v I(k-1) l thnh phn tch phn trc
.
Cc cng thc 10110\* MERGEFORMAT (.) v 11111\* MERGEFORMAT (.)
rt d dng thc hin bng vi iu khin. Do , n lc ny chng ta sn
sng a tng vo lp trnh cho chip.

10