ANALIZA I SINTEZA SISTEMA U PROSTORU STANJA

12. Osnovne forme modela u prostoru stanja

Tehnika modela u prostoru stanja predstavlja moderan pristup u teoriji linearnih sistema.
Modeli u prostoru stanja su naroito pogodni za predstavljanje multivarijabilnih sistema sa velikim
brojem ulaza i izlaza i vrlo su efikasni za numerike algoritme izraunavanja. Takoe, modeli u
prostoru stanja su omoguili definisanje novih koncepata u teoriji sistema kao to su kontrolabilnost
i opservabilnost. Mi emo se u okviru ovog kursa baviti linearnim, kauzalnim, vremenski
nepromenljivim sistemima i model u prostoru stanja za takav kontinualan LTI sistem ima sledeu
formu:

dx ( t )

= Ax ( t ) + Bu ( t ) ; x ( 0 ) = x0
dt
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(6.1)

pri emu se prva od jednaina u (6.1) naziva jednainom stanja dok se druga od njih naziva
jednainom merenja ili opservacije. Primetimo da je jednaina stanja vektorska diferencijalna
jednaina dok je jednaina merenja algebarska. Ako usvojimo dimenzije pojedinih vektorskih
promenljivih: dim { x ( t )} = n 1 , dim {u ( t )} = m 1 i dim { y ( t )} = r 1 , gde je x ( t ) vektor stanja,
u ( t ) vektor ulaza ili upravljanja i y ( t ) vektor merenja ili opservacija, tada dimenzije pojedinih

matrica postaju jednoznane: dim { A} = n n , dim { B} = n m , dim {C} = r n i dim { D} = r m .

Ukoliko poemo od pretpostavke da je sistem opisan skupom diferencijalnih jednaina,
najjednostavniji i direktni nain da se formira odgovarajui model u prostoru stanja jeste da se za
elemente vektora stanja izaberu sve zavisne promenljive i svi njihovi izvodi osim najviih. Ovakvim
izborom se za elemente vektora stanja biraju fizike promenljive. Ovaj emo postupak ilustrovati
sledeim primerom.
Primer 6.1: Posmatrajmo jednosmerni motor upravljan strujom u rotoru. Njegovo ponaanje se
moe opisati dvema diferencijalnim jednainama, od kojih jedna predstavlja Omov zakon za
elektrino kolo rotora, dok druga predstavlja jednakost pokretakih i otpornih momenata:

Lr

dir ( t )
+ Rr ir ( t ) + K mem ( t ) = ur ( t )
dt

(6.2)

d m ( t )
+ Fem ( t ) = 0
dt

(6.3)

K emir ( t ) + J e

Dakle, za ovako opisan sistem, direktni metod za formiranje modela u prostoru stanja jeste da se za
elemente vektora stanja usvoje sve zavisne promenljive ( ir ( t ) i m ( t ) ) i svi njihovi izvodi osim
najviih. Poto su nae diferencijalne jednaine (6.2) i (6.3) jednaine prvog reda, to znai da e na
model u prostoru stanja imati samo dve koordinate: struju rotora i brzinu okretanja osovine motora:
x1 ( t ) = ir ( t )
x2 ( t ) = m ( t )

Formirati model u prostoru stanja postaje jednostavno:

(6.4)

x1 ( t ) =

dir ( t )
K
R
1
= r ir ( t ) me m ( t ) + ur ( t )
dt
Lr
Lr
Lr

K
1
R
= r x1 ( t ) me x2 ( t ) + u ( t )
Lr
Lr
Lr

x2 ( t ) =

d m ( t )
dt

K em
F
K
F
ir ( t ) e m ( t ) = em x1 ( t ) e x2 ( t )
Je
Je
Je
Je

(6.5)

(6.6)

U matrinoj formi je ove dve relacije mogue zabeleiti na sledei nain:

Rr
L
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) = r
K em
J
e

K me
1
Lr
x ( t ) + Lr u ( t )

F
e
0
Je

(6.7)

Time smo formirali jednainu stanja. Ukoliko je u posmatranom sistemu mogue meriti brzinu
okretanja osovinu, dakle na raspolaganju nam je tahogenerator:
y ( t ) = KTGm ( t ) = KTG x2 ( t )

(6.8)

odgovarajua jednaina merenja postaje:

y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t ) = [ 0 KTG ] x ( t ) + [ 0] u ( t )

(6.9)

Jednaine (6.7) i (6.9) definiu model u prostoru stanja za jednosmerni motor upravljan strujom u
rotoru, pri emu su koordinate stanja izabrane direktno na osnovu diferencijalnih jednaine, te ove
koordinate imaju svoj fiziki smisao. U narednom tekstu emo opisati postupak formiranja nekih
drugih vrsta modela u prostoru stanja, ije koordinate stanja nisu fizike promenljive, ve esto
neka njihova linearna kombinacija, ali su zato forme modela karakteristine i po nekim svojstvima
znaajne.
Kontrolabilna kanonina forma

Pretpostavimo da je kontinualni LTI sistem opisan funkcijom prenosa:

G (s) =

2s 2 + 4s + 3
s 3 + 5s 2 + 7 s + 1

(6.10)

Prvi korak u formiranju modela u prostoru stanja koji emo zvati kontrolabilna kanonina forma
jeste da proverimo da li je polinom u imeniocu funkcije prenosa monik. Polinom je monik ukoliko
je njegov najstariji koeficijent jednak 1. Ukoliko to nije sluaj, i brojilac i imenilac funkcije prenosa
treba podeliti najstarijim koeficijentom polinom u imeniocu. U naem sluaju to jeste sluaj, pa
moemo prei na sledei korak. Funkcija prenosa sistema predstavlja kolinik Laplasovih
transformacija signala na izlazu i ulazu u sistem i pri tome se nita nee promeniti ukoliko ovaj
kolinik i podelimo i pomnoimo Laplasovom transformacijom nekog signala c ( t ) koga emo
zvati pomonim signalom:
G (s) =

Y (s)
2s 2 + 4s + 3 C ( s )
= 3
U ( s ) s + 5s 2 + 7 s + 1 C ( s )

(6.11)

Zbog ovog pomonog signala se esto ovaj postupak naziva metodom pomone promenljive. Kako
signal c ( t ) moe biti bilo koji signal (osim onog koji je identiki jednak nuli), moemo ga izabrati
tako da imenilac na desnoj strani jednakosti (6.11) bude jednak imeniocu na levoj strani jednakosti,
i da brojilac na levoj strani bude jednak brojiocu na desnoj strani, odnosno:

Y ( s ) = ( 2 s 2 + 4 s + 3) C ( s )

(6.12)

U ( s ) = ( s 3 + 5s 2 + 7 s + 1) C ( s )

(6.13)

Ako na relaciju (6.13) primenimo inverznu Laplasovu transformaciju dobija se diferencijalna

jednaina treeg reda:
u ( t ) = 
c ( t ) + 5c( t ) + 7c ( t ) + c ( t )

(6.14)

Vrlo je jednostavno formirati elektrino kolo koje e za zadati ulazni signal u ( t ) generisati
pomoni signal c ( t ) , korienjem integratora, sabiraa i mnoaa. Takvo kolo je prikazano na slici
6.1. i naziva se simulacioni blok dijagram. Takoe, primenom inverzne Laplasove transformacije na
relaciju (6.12) dobijamo:
y ( t ) = 2c( t ) + 4c ( t ) + 3c ( t )

(6.15)

te se i signal merenja y ( t ) lako moe generisati na osnovu signala u simulacionom blok dijagramu.
2

u +
+


c
+

c

c
7

++
3 +

Slika 6.1: Simulacioni blok dijagram sistema

Poslednji korak koji nas dovodi do modela u prostoru stanja jeste izbor elemenata vektora stanja.
Uvek se, ukoliko je na raspolaganju simulacioni blok dijagram, za elemente vektora stanja biraju
izlazi iz integratora. S obzirom da u naem simulacionom blok dijagramu figuriu tri integratora (jer
je stepen polinoma u imeniocu funkcije prenosa jednak tri), na vektor stanja e imati tri koordinate.
Ukoliko za elemente vektora stanja izaberemo redom signale c ( t ) , c ( t ) i c ( t ) , model postaje:
x1 ( t ) = c ( t ) = x2 ( t )
x2 ( t ) = c( t ) = x3 ( t )

(6.16)

x3 ( t ) = 
c ( t ) = c ( t ) 7c ( t ) 5c( t ) + u ( t ) = x1 ( t ) 7 x2 ( t ) 5 x3 ( t ) + u ( t )

dok jednaina merenja glasi:

y ( t ) = 3c ( t ) + 4c ( t ) + 2c( t ) = 3 x1 ( t ) + 4 x2 ( t ) + 2 x3 ( t )

(6.17)

Relacije (6.16) i (6.17) se mogu napisati u kompaktnoj matrinoj formi:

0
x ( t ) = 0
1
y ( t ) = [3 4

0

+ 0 u ( t )
7 5 1
2] x ( t )
1
0

0
1

(6.18)

i ovakva forma se naziva kontrolabilnom kanoninom formom. Kanoninost forme se ogleda u

pravilima na osnovu kojih se vrlo jednostavno mogu formirati matrice A,B i C ukoliko je poznata
funkcija prenosa sistema. Matrica A koja je generalno dimenzija n n se sastoji od tri bloka. U

gornjem levom uglu se nalazi jedinina matrica dimenzija ( n 1) ( n 1) , u prvoj koloni matrice A
su svi lanovi osim poslednjeg jednaki nuli, dok se u poslednjoj vrsti matrice A nalaze koeficijenti
karakteristinog polinoma (polinoma iz imenioca funkcije prenosa) itani sleva nadesno sa
promenjenim znakom. Dalje, u matrici B su svi elementi jednaki nuli osim poslednjeg koji je jednak
1, dok su u matrici C smeteni koeficijenti polinoma iz brojioca funkcije prenosa itani sleva
nadesno.
Prilikom formiranja kontrolabilne kanonine forme sistema potrebno je dati dve napomene.
Prvo, primetimo u primeru 6.1 je matrica D u jednaini merenja jednaka nuli. Ona e uvek biti
jednaka nuli ukoliko je polinom u brojiocu nieg stepena od polinoma u imeniocu funkcije prenosa.
U sluaju da su ova dva polinoma istog stepena, njih treba podeliti tako da se dobije konstanta i
pravi razlomak, pri emu e dobijena konstanta biti smetena u matricu D. Ovaj e postupak biti
ilustrovan u primeru 6.2. Druga vana napomena jeste da kontrolabilna kanonina forma moe da se
formira samo za sisteme koji imaju jedan ulaz, dakle za SISO i SIMO sistema. Postupak formiranja
kontrolabilne kanonine forme za sistem sa vie izlaza bie ilustrovan u primeru 6.3.
Primer 6.2: Posmatrajmo sistem ija je funkcija prenosa

4s3 + 2s
G (s) = 3
2s + 6s 2 2s + 1

(6.19)

Prvo primetimo da polinom u imeniocu nije monik, zato emo i brojilac i imenilac funkcije prenosa
podeliti sa 2:
G (s) =

2s3 + s
s 3 + 3s 2 s + 0.5

(6.20)

Dalje, primetimo da su polinomi u brojiocu i imeniocu istog stepena. Potrebno je izvriti deljenje
ovih polinoma tako da dobijemo konstantu i pravi razlomak u kome je stepen polinom u brojiocu
nii od stepena polinoma u imeniocu:
6s 2 + 3s 1
G (s) = 2 + 3
s + 3s 2 s + 0.5

(6.21)

Sada je postupak identian onome koji je opisan u primeru 6.1., s tim to sada postoji i matrica D
koja je jednaka skalaru 2:
1 0
0
0

x ( t ) = 0
0 1 x ( t ) + 0 u ( t )
0.5 1 3
1

(6.22)

y ( t ) = [ 1 3 6] x ( t ) + [ 2] u ( t )

Primer 6.3: Formiraju kontrolabilnu kanoninu formu sistema sa jednim ulazom i tri izlaza koji je
opisan matricom kolonom funkcija prenosa:

1
s ( s 1)

G (s) = 2

s 1
2s + 1
s ( s + 1)

(6.23)

U sluaju sistema sa vie ulaza ili izlaza potrebno je za poetak odrediti karakteristini polinom
sistema f ( s ) . Karakteristini polinom multivarijabilnog sistema se odreuje kao najmanji

zajedniki sadralac svih polinoma u imeniocima elemenata matrice funkcija prenosa. Dakle, u
naem sluaju je:
f ( s ) = NZS {s ( s 1) , s 2 1, s ( s + 1)} = s ( s 2 1) = s 3 s

(6.24)

Tada se matrica funkcija prenosa napie u sledeoj formi:

G1 ( s ) f ( s )
s +1

1
1

G (s) =
s2
G2 ( s ) f ( s ) = 3

f (s)
s s 2 s 2 s 1
G
s
f
s
(
)
(
)

(6.25)

Sada se na osnovu karakteristinog polinoma, iji stepen odreuje i red modela formira matrica A,
matrica B zadrava formu kakvu je imala i za SISO sisteme, dok e matrica C imati onoliko vrsta
koliko je izlaza, pri emu je svaka vrsta odreena odgovarajuim polinomom u matrici (6.25):
0 1 0
0

x ( t ) = 0 0 1 x ( t ) + 0 u ( t )
0 1 0
1
1 1 0
y ( t ) = 0 0 1 x ( t )
1 1 2

(6.26)

Primer 6.4: Na analogan nain se moe formirati i model u prostoru stanja za diskretni LTI sistem.
Ukoliko je diskretni sistem predstavljen funkcijom diskretnog prenosa:

G ( z) =

z 2 0.8 z + 0.6
z 3 + z 2 0.5 z + 0.4

(6.27)

odgovarajui model u prostoru stanja se takoe sastoji od dve relacije, od kojih je prva diferencna i
naziva se jednainom stanja ili jednainom tranzicije:
x [ k + 1] = Ax [ k ] + Bu [ k ] , x [ 0] = x0

(6.28)

dok je druga, ponovo algebarska jednaina opservacije ili merenja:

y [ k ] = Cx [ k ] + Du [ k ]

(6.29)

Ukoliko nam je cilj da formiramo kontrolabilnu kanoninu formu diskretnog LTI sistema, potrebno
je analogno simulacionom blok dijagramu na slici 6.1., da formiramo simulacioni blok dijagram
diskretnog sistema koji se sastoji od elemenata za kanjenje, sabiraa i mnoaa. Ponovo uvodei
pomonu promenljivu dobijamo relacije:
G (z) =

Y (z)
z 2 0.8 z + 0.6
z 1 0.8 z 2 + 0.6 z 3 C ( z )
= 3
=
U ( z ) z + z 2 0.5 z + 0.4 1 + z 1 0.5 z 2 + 0.4 z 3 C ( z )

(6.30)

odnosno, u vremenskom domenu:

y [ k ] = c [ k 1] 0.8c [ k 2] + 0.6c [ k 3]
u [ k ] = c [ k ] + c [ k 1] 0.5c [ k 2] + 0.4c [ k 3]
Odgovarajui simulacioni blok dijagram dat je na slici 6.2.

(6.31)

u +
+

c [k ]
+

z 1

c [ k 1]

z 1
0.5

0.8
++
c [ k 2] 1 c [ k 3]
0.6 +
z

0.4

Slika 6.2: Simulacioni blok dijagram diskretnog LTI sistema

Prilikom formiranja modela u prostoru stanja na osnovu oformljenog simulacionog blok dijagrama
diskretnog LTI sistema, za elemente vektora stanja se usvajaju izlazi iz blokova za kanjenje.
Dakle, u cilju formiranja kontrolabilne kanonine forme usvojiemo za elemente vektora stanja
redom sledee signale: x1 [ k ] = c [ k 3] , x2 [ k ] = c [ k 2] i x3 [ k ] = c [ k 1] , pa e otuda jednaine
stanja biti:
x1 [ k + 1] = c [ k 2] = x2 [ k ]
x2 [ k + 1] = c [ k 1] = x3 [ k ]
x3 [ k + 1] = c [ k ] = u [ k ] c [ k 1] + 0.5c [ k 2] 0.4c [ k 3]

(6.32)

= 0.4 x1 [ k ] + 0.5 x2 [ k ] x3 [ k ] + u [ k ]

dok jednaina opservacije glasi:

y [ k ] = 0.6c [ k 3] 0.8c [ k 2] + c [ k 1] = 0.6 x1 [ k ] 0.8 x2 [ k ] + x3 [ k ]

(6.33)

U matrinoj formi, relacije (6.32) i (6.33) postaju:

1
0 0
0

x [ k + 1] = 0
0
1 + 0 u [ k ]
0.4 0.5 1 1
y [ k ] = [ 0.6 0.8 1] x [ k ]

(6.34)

Primetimo da matrice A, B i C zadovoljavaju ista ona kanonina pravila koja su izvedena za sluaj
kontinualnog LTI sistema.
Opservabilna kanonina forma
Sledea znaajna i esto koriena kanonina forma modela u prostoru stanja jeste
opservabilna kanonina forma. Nain na koji se ona generie e opet biti ilustrovan na na primeru
sistema ija je funkcija prenosa data relacijom (6.10):
2s 2 + 4s + 3
G (s) = 3
s + 5s 2 + 7 s + 1

(6.35)

Prvi korak jeste da se, ukoliko je polinom u imeniocu funkcije prenosa monik, polinom u brojiocu i
imeniocu podele najviim stepenom polinoma u imeniocu:
2 4 3
+ 2+ 3
Y (s)
s
s
s
G (s) =
=
U (s) 1+ 5 + 7 + 1
s s 2 s3

Unakrsnim mnoenjem, dobija se relacija:

(6.36)

 5 7 1
2 4 3
Y ( s ) 1 + + 2 + 3 = U ( s ) + 2 + 3
s
s
s s
s s

(6.37)

1
1
1

Y ( s ) = 5Y ( s ) + 2U ( s ) + 7Y ( s ) + 4U ( s ) + ( Y ( s ) + 3U ( s ) )
s
s
s

(6.38)

ili

Poslednja relacija nam govori da se signal y ( t ) moe dobiti kao integral zbira tri signal koji se
nalaze u vitiastoj zagradi, signala 5y ( t ) , 2u ( t ) i signala koji se moe dobiti kao integral zbira
sledea tri signala, 7 y ( t ) , 4u ( t ) i signala koji je integral zbir signala y ( t ) i 3u ( t ) .
Odgovarajui simulacioni blok dijagram je prikazan na slici 6.3.
u (t )
+
+

+
x3 ( t ) +

++

x2 ( t ) +

y (t )

x1 ( t )
5

Slika 6.3: Simulacioni blok dijagram kontinualnog LTI sistema

Usvajajui izlaze iz integratora za elemente vektora stanja, kako je to oznaeno na slici 6.3, dobija
se model u prostoru stanja u sledeoj formi:
5 1 0
2

x ( t ) = 7 0 1 x ( t ) + 4 u ( t )
1 0 0
3

(6.39)

y ( t ) = [1 0 0 ] x ( t )

(6.40)

Ovaj model u prostoru stanja se naziva opservabilna kanonina forma i njoj su svojstvene sledee
pravilnosti. Matrica A koja je u optem sluaju kvadratna matrica dimenzija n n se sastoji iz tri
bloka: u njenoj prvoj koloni se nalaze koeficijenti karakteristinog polinoma itani sleva nadesno sa
promenjenim znakom (preskaui prvi koeficijent koji mora biti jednak 1), u gornjem desnom uglu
nalazi se jedinina matrica dimenzija ( n 1) ( n 1) , dok se u poslednjoj vrsti osim prvog elementa
nalaze sve same nule. U matrici B se nalaze koeficijenti polinoma u brojiocu funkcije prenosa itani
sleva nadesno, dok matrica C uvek ima istu formu, prvi element je 1 dok su svi ostali nule.
Vezano za formiranje opservabilne kanonine forme potrebno je dati sledee napomene.
Samo sistemi sa jednim izlazom, dakle SISO i MISO sistemi, mogu imati opservabilnu kanoninu
formu u prostoru stanja. Postupak za formiranje opservabilne kanonine forme diskretnih sistema je
potpuno analogan postupku koji je ve objanjen. Jedina je razlika u tome to se u simulacionom
blok dijagramu umesto integratorskih blokova koriste elementi za jedinino kanjenje. Na sledeem
primeru je ilustrovan ovaj postupak.
Primer 6.5: Za diskretni sistem sa dva ulaza i jednim izlazom ija je matrica vrsta funkcija
diskretnih prenosa data

 z3 + 2
G ( z) =
2
z ( z 1)

z 1

(6.50)

formirajmo opservabilnu kanoninu formu modela u prostoru stanja. U pitanju je sistem sa dva
ulaza i jednim izlazom, te je potrebno prvo odrediti karakteristini polinom sistema:

f ( z ) = NZS z ( z 2 1) , ( z 1) = z ( z 1)( z + 1) = z 3 z

(6.51)

Tada se matrica funkcija diskretnog prenosa moe napisati u sledeoj formi:

G ( z) =

1
z 3 + 2
z z

z 3 + z 2

(6.52)

Dalje, primetimo da su polinomi u brojiocu istog stepena kao i karakteristini polinom, pa je

potrebno izvriti odgovarajue deljenje polinoma:
G ( z ) = [1

1] +

1
z + 2
z z

z 2 + z

(6.53)

Sada na osnovu ovako dobijene forme matrice funkcija diskretnog prenosa direktno moemo pisati
opservabilnu kanoninu formu u prostoru stanja:
0 1 0
0 1
u1 [ k ]

x [ k + 1] = 1 0 1 x [ k ] + 1 1

u
k
[
]

2
0 0 0
2 0
u1 [ k ]
y [ k ] = [1 0 0] x [ k ] + [1 1]

u2 [ k ]

(6.54)

ili, ako nam je elje da formiramo i simulacioni blok dijagram, relaciju (6.53) treba napisati u
sledeoj formi:
G ( z ) = [1 1] +

1
z 2 + 2 z 3
2
1 z

z 1 + z 2

(6.55)

to dovodi do sledee veze izmeu ulaznih signala i izlaza:

Y ( z ) = U1 ( z ) + U 2 ( z ) + z 1 U 2 ( z ) + z 1 Y ( z ) + U1 ( z ) + U 2 ( z ) + z 1 ( 2U1 ( z ) )

(6.56)

Na osnovu ovako napisane veze izmeu ulaznih signala i izlaza, jednostavno se formira simulacioni
blok dijagram prikazan na slici 6.4.
u1 [ k ]

u2 [ k ]

+
+

z
+

z
+

y [k ]

Slika 6.4: Simulacioni blok dijagram diskretnog sistema sa dva ulaza i jednim izlazom

Usvajanjem izlaza iz kola za kanjenje za elemente vektora stanja dobio bi se model u prostoru
stanja prikazan relacijama (6.54).
Dijagonalna kanonina forma
Postupak formiranja dijagonalne kanonine forme modela u prostoru stanja ilustrovaemo
na primeru sledeeg sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom. Neka je njegova funkcija prenosa:
G (s) =

s+4
s + 6 s 2 + 11s + 6

(6.57)

Prvi korak u formiranju dijagonalne kanonine forme jeste da se funkcija prenosa napie u formi
zbira parcijalnih razlomaka:

G (s) =

s+4
1.5
2
0.5
=

+
( s + 1)( s + 2 )( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

(6.58)

Tada se izlaz sistema moe napisati kao zbir tri pomona signala:

Y ( s ) = G ( s )U ( s ) =

1.5
2
0.5
U (s)
U (s) +
U (s)
s +1
s+2
s+3

(6.59)

koji se vrlo jednostavno mogu realizovati u simulacionom blok dijagramu (slika 6.5).
+

1.5
1

u (t )

2
2

y (t )

0.5

Slika 6.5: Simulacioni blok dijagram sistema

Usvajanjem izlaza iz integratora za elemente vektora stanja dobija se model u prostoru stanja koji se
naziva kontrolabilna kanonina forma:
1 0 0
1

x ( t ) = 0 2 0 x ( t ) + 1 u ( t )
0 0 3
1
0.5] x ( t )
y ( t ) = [1.5 2

(6.60)

Dijagonalna kanonina forma je specifina po tome to je matrica stanja A dijagonalna matrica, i na

njenoj dijagonali se nalaze polovi sistema (nule karakteristinog polinoma). U matrici B se nalaze
jedinice, dok se u matrici C nalaze reziduali uz odgovarajue polove. Primetimo da ukoliko sistema
ima konjugovano kompleksne polove, tada dijagonalnu kanoninu formu nije mogue formirati jer
bi se na dijagonali matrice stanja pojavili kompleksni brojevi, to nije uobiajeno za predstave
realnih sistema u prostoru stanja.

Posebnu panju privlae sistemi koji imaju viestruke realne polove. Za njih, takoe, nije
mogue formirati dijagonalnu kanoninu formu, ali je zato mogue formirati model u prostoru
stanja koji je vrlo blizak dijagonalnoj formi, i naziva se Jordan-ovom kanoninom formom.
Postupak za formiranje Jordan-ove kanonine forme bie ilustrovan na sledeem primeru.
Primer 6.6: Posmatrajmo sistem funkcije prenosa
G (s) =

s +1

( s + 2 ) ( s + 5)( s + 6 )
3

(6.61)

koji ima tri realna pola u takama -2, -5 i -6, pri emu je prvi od njih viestrukosti 3, drugi je
jednostruk, i trei pol je viestrukosti 2. Takoe, kao kod dijagonalne kanonine forme, potrebno je
da se funkcija prenosa napie u formi zbira parcijalnih razlomaka.
G (s) =

a
b
c
d
e
f
+
+
+
+
+
2
3
s + 2 ( s + 2 ) ( s + 2 ) s + 5 s + 6 ( s + 6 )2

(6.62)

pri emu je:

1
d2
1
d
3
3
lim 2 ( s + 2 ) G ( s ) = 0.027; b = lim ( s + 2 ) G ( s ) = 0.0382

2! s 2 ds
1! s 2 ds
1
3
c = lim ( s + 2 ) G ( s ) = 0.0208; d = lim ( s + 5 ) G ( s ) = 0.1481;

2
s

s 5
0!
d
1
1
2
2
e = lim ( s + 6 ) G ( s ) = 0.1211 ; f = lim ( s + 6 ) G ( s ) = 0.0781

6
6
s

ds
1!
0!
a=

(6.63)

Na osnovu relacije (6.62) lako se uspostavlja veza izmeu ulaza i izlaza sistema u sledeoj formi:
Y (s) =

a
b
c
d
e
f
U (s) +
U (s) +
U (s) +
U (s) +
U (s) +
U ( s ) (6.64)
2
3
2
s+2
s+5
s+6
( s + 2)
( s + 2)
( s + 6)

to rezultuje simulacionim blok dijagramom kakav je prikazan na slici 6.6.

a
b
x3

u (t )

x2

x1

x4

5
x6

x5

++
+
y (t )
+
+
+

Slika 6.6: Simulacioni blok dijagram sa viestrukim polovima

Usvajanjem elemenata vektora stanja kako je to naznaeno na slici 6.6, model u prostoru stanja u
formi Jordan-ove kanonine forme postaje:

 2 1 0 0 0 0
0
0 2 1 0 0 0
0

0 0 2 0 0 0
1
x ( t ) =
x (t ) + u (t )
0 0 0 5 0 0
1
0 0 0 0 6 1
0

0 0 0 0 0 6
1
y ( t ) = [c b a d f e] x ( t )

(6.65)

Dobijena matrica A se moe predstaviti kao blok matrica, dimenzija 3 3 , jer su u sistemu prisutna
tri razliita pola. Blok koji odgovara trostrukom polu je dimenzija 3 3 , blok koji odgovara
jednostrukom polu u taki -5 je dimenzija 11 , dok blok koji odgovara dvostrukom polu u taki -6
je dimenzija 2 2 . Blokovski gledano matrica A je dijagonalna, na dijagonali svakog dijagonalnog
bloka se nalaze polovi sistema onoliko puta kolika je viestrukost pola koji odgovara posmatranom
bloku. Osnovna razlika Jordan-ove kanonine forme u odnosu na dijagonalnu je ta, da se na
subdijagonali dijagonalnog bloka iznad glavne dijagonale, ukoliko je pol viestrukosti vee od
jedan, nalazi niz jedinica. Matrica B se takoe moe posmatrati kao blok matrica, pri emu su u
svakom bloku svi elementi nule, osim poslednjeg elementa koji odgovara bloku i koji je jednak
jedan. Konano, u matrici C se nalaze odgovarajui reziduali. U cilju vebanja formiranja
Jordan-ove kanonine forme, pogledajmo sledei primer.
Primer 6.7: Funkcija prenosa sistema je
G (s) =

( s + 1) ( s + 3) ( s + 4 )( s + 5)
4

(6.66)

Sistem je desetog reda, ali ima samo etiri razliita pola. Jordan-ova kanonina forma ovakvog
sistema glasi:
1 1
0 1

0 0

0 0
0 0
x ( t ) =
0 0
0 0

0 0
0 0

0 0
y (t ) = [d c b

0
0

0
1 0 0 0 0 0 0 0

0
1 1 0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 0 0 0
1
0
0 0 3 1 0 0 0 0
x (t ) + u (t )
0 0 0 3 0 0 0 0
1
1
0 0 0 0 4 0 0 0

0 0 0 0 0 5 1 0
0

0
0 0 0 0 0 0 5 1

1
0 0 0 0 0 0 0 5
0

e g

(6.67)

j i h] x ( t )

gde su a,b,c,d.... odgovarajui reziduali.

13. Veze izmeu razliitih modela u prostoru stanja i funkcije prenosa sistema

Kao to smo ve videli, za jedan isti sistem, zadat funkcijom prenosa, mogue je formirati
razliite modele u prostoru stanja. Meutim, s obzirom da ti modeli predstavljaju jedan isti sistem,
njihove matrice stanja, ulaza i merenja ne mogu biti proizvoljne, ve izmeu njih mora postojati
neka veza. Pretpostavimo da je jedan isti sistem predstavljen pomou dva razliita modela u

prostoru stanja. Prvi model u kome je vektor stanja x ( t ) okarakterisan je kvartetom matrica

( A, B, C , D ) :
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(6.68)

dok je drugi model sa vektorom stanja z ( t ) , predstavljen kvartetom matrica ( E , F , H , G ) :

z ( t ) = Ez ( t ) + Fu ( t )
y ( t ) = Hz ( t ) + Gu ( t )

(6.69)

Pretpostavimo jo da postoji regularna matrica T takva da je:

x ( t ) = Tz ( t )

(6.70)

Poslednja relacija ne umanjuje optost razmatranja, jer mi se bavimo linearnim, vremenski

invarijantnim sistemima, pa je logino da se izmeu razliitih vektora stanja moe uspostaviti
linearno preslikavanje. Tada, na osnovu relacija (6.68), (6.69) i (6.70) moemo napisati sledei niz
jednakosti:
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) = Tz ( t ) = T ( Ez ( t ) + Fu ( t ) ) = TET 1 x ( t ) + TFu ( t )

(6.71)

Ax ( t ) + Bu ( t ) = TET 1 x ( t ) + TFu ( t )

(6.72)

odnosno:

Poslednja jednakost mora biti zadovoljena za svako x ( t ) i za svako u ( t ) , u pitanju je identitet, na

osnovu ega zakljuujemo da je:

A = TET 1

(6.73)

B = TF

(6.74)

Takoe, posmatrajui jednaine merenja moemo napisati sledei niz jednakosti:

y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t ) = CTz ( t ) + Du ( t ) = Hz ( t ) + Gu ( t )

(6.75)

CTz ( t ) + Du ( t ) = Hz ( t ) + Gu ( t )

(6.76)

odnosno

Poslednja jednakost takoe mora biti zadovoljena za svako z ( t ) i svako u ( t ) , pa zakljuujemo da

je:

CT = H

(6.77)

D=G

(6.78)

Relacije (6.73), (6.74), (6.77) i (6.78) predstavljaju veze koje moraju postojati izmeu matrica
razliitih modela u prostoru stanja a za isti sistem.
Ako potraimo funkciju prenosa sistema iji su ovo modeli u prostoru stanja, lako je
dokazati da se dobija isti rezultat nezavisno od toga od kakvog modela u prostoru stanja kreemo.
Naime, sada emo ilustrovati postupak na osnovu koga se, polazei od modela u prostoru stanja,
moe odrediti funkcija prenosa sistema. Krenimo od jednaine stanja (6.68):
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) ; x ( 0 ) = x0

(6.79)

i na nju primenimo Laplasovu transformaciju:

sX ( s ) x0 = AX ( s ) + BU ( s )

(6.80)

Ukoliko nam je cilj da odredimo funkciju prenosa sistema, pretpostavimo da je poetni uslov
sistema jednak nuli: x0 = 0 , odnosno da je sistem relaksiran:
sX ( s ) AX ( s ) = BU ( s )

(6.81)

X ( s ) = ( sI A ) BU ( s )

(6.82)

odnosno
1

Primenjujui Laplasovu transformaciju i na jednainu merenja:

Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

(6.83)

pa smenjujui (6.82) u (6.83) konano dobijamo:

Y ( s ) = C ( sI A ) BU ( s ) + DU ( s ) = C ( sI A ) B + D U ( s )

(6.84)

Drugim reima, funkcija prenosa ili matrica funkcija prenosa, zavisno od broja ulaza i izlaza
sistema postaje:
G ( s ) = C ( sI A ) B + D
1

(6.85)

Potpuno identini rezultat bi se dobio da smo krenuli od modela u prostoru stanja po vektoru stanja
z ( t ) . Ako krenemo od rezultata (6.85) uzimajui u obzir veze izmeu matrica A, E, B, F, C, H, D i
G, dobija se sledea jednakost:
1

C ( sI A ) B + D = HT 1 sTT 1 TET 1 TF + G =
1

= HT 1 T ( sI E ) T 1 TF + G =

(6.86)

= HT 1T ( sI E ) T 1TF + G = H ( sI E ) F + G
1

Izvedene veze izmeu razliitih modela u prostoru stanja i funkcije prenosa sistema su u
vanosti i za sluaj diskretnih sistema. Sada emo samo pokazati postupak kojim se na osnovu
modela u prostoru stanja diskretnog sistema moe odrediti funkcija diskretnog prenosa. Poemo li
od jednaine stanja:
x [ k + 1] = Ax [ k ] + Bu [ k ] ; x [ 0] = x0

(6.87)

i primenimo li na nju zed transformaciju, dobija se:

zX ( z ) zx0 = AX ( z ) + BU ( z )

(6.88)

Kako nam je cilj odreivanje funkcije diskretnog prenosa, pretpostavimo opet da je poetni uslov
jednak nuli x0 = 0 , odnosno da je sistem relaksiran:
zX ( z ) AX ( z ) = BU ( z )

(6.89)

ime dobijamo zed transformaciju vektora stanja:

X ( z ) = ( zI A ) BU ( z )
1

(6.90)

Smenom dobijenog izraza u jednainu merenja na koju je takoe primenjena zed transformacija:

Y ( z ) = CX ( z ) + DU ( z )

(6.91)

1
1
Y ( z ) = C ( zI A ) BU ( z ) + DU ( z ) = C ( zI A ) B + D U ( z )

(6.92)

dobija se:

na osnovu ega zakljuujemo da je funkcija diskretnog prenosa, ili matrica funkcija diskretnog
prenosa, zavisno od broja ulaza i izlaza sistema, jednaka:
G ( z ) = C ( zI A ) B + D
1

(6.93)

14. Fundamentalna matrica sistema i jednaina kretanja sistema u prostoru stanja

Posmatrajmo linearan stacionaran kontinualan sistema koji je opisan sledeom jednainom

stanja modela u prostoru stanja:
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) ; x ( 0 ) = x0

(6.94)

U pitanju je vektorska diferencijalna jednaina prvog reda sa konstantnim koeficijentima, i na je

cilj da je reimo, kako bismo u svakom trenutku znali kakva je vrednost pojedinih koordinata stanja.
Naravno, ova se diferencijalna jednaina moe reiti na nekoliko razliitih naina, meutim, mi
emo se posluiti Laplasovom transformacijom. Primenom ove transformacije na relaciju (6.94),
kako je to ve pokazano u prethodnom pitanju, dobija se algebarska relacija:
X ( s ) = ( sI A ) x0 + ( sI A ) BU ( s )
1

Oigledno je da matrica ( sI A )

(6.95)

ima kljunu ulogu u odzivu sistema i kretanju sistema u prostoru

stanja. Ova matrica se uobiajeno obeleava sa ( s ) , njena inverzna Laplasova transformacija sa

( t ) i naziva se fundamentalnom matricom. Dakle, relacija (6.95) se moe prepisati u formi:
X ( s ) = ( s ) x0 + ( s ) BU ( s )

(6.96)

Kada bismo znali ta je matrica ( t ) = L1 { ( s )} , na relaciju (6.96) bismo mogli da primenimo

inverznu Laplasovu transformaciju i da dobijemo jednainu kretanja sistema u prostoru stanja:
t

x ( t ) = ( t ) x0 + ( t ) Bu ( ) d

(6.97)

Fundamentalna matrica ( t ) ima svoju Laplasovu transformaciju ( sI A ) , i to je zapravo samo

1

matrina forma skalarne funkcije f ( t ) = e at h ( t ) ija je Laplasova transformacija F ( s ) = ( s a ) .

1

Dakle, fundamentalna matrica ( t ) je matrini eksponent proizvoda At :

( t ) = e At

(6.98)

Tako, smenom (6.98) u (6.97), konano dolazimo do jednaine kretanja sistema u prostoru stanja:
t

x ( t ) = e At x0 + e

A( t )

Bu ( ) d

(6.99)

Obratimo panju na to da se eksponent matrice ne moe dobiti tako to se svaki element matrice
digne na eksponent, ve je postupak izraunavanja sadran u sledeoj relaciji:

( t ) = e At = L1 ( sI A )

(6.100)

to e biti ilustrovano sledeim primerom.

Primer 6.8: Kontinualni LTI sistem je opisan modelom u prostoru stanja:

2 1
0
x ( t ) =
x ( t ) + u ( t ) ; x ( 0 ) = x0

5 4
1

(6.101)

Ako elimo da odredimo jednainu kretanja sistem u prostoru stanja prvo je neophodno da naemo
fundamentalnu matricu:
( s ) = ( sI A )

1
s + 2 1
s + 4
1
=
=

s + 4
( s + 2 )( s + 4 ) + 5 5 s + 2
5

(6.102)

Primeniti inverznu Laplasovu transformaciju na matricu znai primeniti inverznu Laplasovu

transformaciju na svaki njen element:

1

s+4
1
L1
L

2
2
2
( s + 3) + 22
( s + 3) + 2
(t ) =

1
5
s+2
L
L

2
2
2
2
( s + 3) + 2
( s + 3) + 2

(6.103)

e 3t cos ( 2t ) + 0.5sin ( 2t )

0.5e 3t sin ( 2t )
==

e 3t cos ( 2t ) 0.5sin ( 2t )
2.5e 3t sin ( 2t )

Sada zamenom fundamentalne matrice u (6.38) dobijamo:

3t
3t
x1 ( t ) e cos ( 2t ) + 0.5sin ( 2t ) x10 + 0.5e sin ( 2t ) x20
+

=
3t
3t
x2 ( t ) 2.5e sin ( 2t ) x10 + e cos ( 2t ) 0.5sin ( 2t ) x20

t 0.5e 3( t ) sin ( 2 ( t ) ) u ( ) d

+ t
3( t )

cos ( 2 ( t ) ) 0.5sin ( 2 ( t ) ) u ( ) d
0 e

(6.104)

Primenom programskog paketa MATLAB se vrlo jednostavno moe simulirati odziv elemenata
vektora stanja za proizvoljne poetne uslove i za proizvoljni ulazni signal. Na slici 6.7 su prikazani
T
ovi odzivi uz pretpostavku da su poetni uslovi x0 = [1 1] i uz ulazni signal kakav je prikazan na
slici.

a)

b)

c)

d)

Slika 6.7: a) Upravljaki signal; b) Odziv prve koordinate x1 ( t ) ; c) Odziv druge koordinate x2 ( t ) ;
d) Fazni portret x2 ( x1 )
MATLAB kod koji realizuje ovu simulaciju je sledei:

>> sys=ss([-2 1; -5 -4],[0;1],[1 0; 0 1],0);

>> x0=[1;-1];
>> T=0:0.01:10;
>> U=[sin(2.5*T(1:250)) ones(1,250) -ones(1,250) zeros(1,251)];
>> x=lsim(sys,U,T,x0);
>> figure(1);plot(T,x(:,1));
>> figure(2); plot(T,x(:,2));
>> figure(3); plot(T,U);
>> figure(4); plot(x(:,1),x(:,2));

Fundamentalna matrica je sutinski vana za ponaanje sistema. U sluaju odsustva ulaznog

signala, jednaina kretanja sistema glasi:
x ( t ) = ( t ) x0 = e At x0

(6.105)

i potpuno je odreena fundamentalnom matricom. Fundamentalna matrica zadovoljava sledeu

diferencijalnu jednainu:
d (t )
= A ( t ) , ( 0 ) = I
dt

(6.106)

U literaturi se ova matrica esto oznaava kao 'state transition matrix' i zadovoljava sledea
svojstva
a) ( 0 ) = I
b) 1 ( t ) = ( t )
c) ( t2 t1 ) = ( t2 t1 ) ( t1 t0 )
d ) ( t ) = ( it ) , i N
i

(6.107)

Iz svojstva pod b) se moe zakljuiti da je fundamentalna matrica regularna za svako t. Konano,

korienjem Tejlorovog razvoja ova se matrica numeriki esto rauna na sledei nain:

(t ) = e

At

( AT )
= I + At +
2!

( AT )
+
3!

+"

(6.108)

U primeru 6.1 je prikazan opti postupak za sraunavanje fundamentalne matrice sistema, meutim,
u nekim specifinim sluajevima, kao to je dijagonalna kanonina forma ili Jordan-ova kanonina
forma, fundamentalna matrica se moe direktno pisati:
1 0
0
2

A=0 0

# #
0 0

0
e1t

0
0
At
" 0e = 0

% #
#
0
" n

"
"

0
0

3
#
0

1 1 0 0
0 1 0
1

0 0 1 0
A=
0 0 0 2
0 0 0 0

0 0 0 0

0
0
0
0

3
0

1t
0
e

0
0
0

At
e = 0
0
0
1

0
3
0

0
e2t

0
0

e3t

t 2 1t
e
2
te1t
e1t
0
0
0

te1t
e1t
0
0
0
0

0
" 0

% #
" ent
"
"

0
0
e2t
0
0

0
0
0
e3t
0

(6.109)

0
0

te3t
e3t

(6.110)

Fundamentalna matrica i jednaina kretanja sistema u prostoru stanja diskretnih LTI sistema
Na slian nain, na koji je izvedena jednaina kretanja sistema za kontinualni LTI sistem,
moe se definisati fundamentalna matrica i jednaina kretanja za diskretni LTI sistem. Krenimo od
modela diskretnog sistema u prostoru stanja:
x [ k + 1] = Ax [ k ] + Fu [ k ] ; x [ 0] = x0

(6.111)

Primenom zed transformacije na poslednju relaciju i reavanjem po X ( z ) , dobija se:

X ( z ) = ( zI A ) zx [ 0] + ( zI A ) BU ( z )
1

(6.112)

Sada se, za diskretne sisteme, matrica

( z ) = ( zI A ) z
1

(6.113)

kao i njen vremenski lik [ k ] naziva fundamentalnom matricom sistema. Ponovo se, po analogiji
sa skalarnim sluajem, gde se signalu f [ k ] = a k h [ k ] pridruuje zed lik F ( z ) = z ( z a ) , uoava
1

da u vremenskom domenu fundamentalna matrica ima formu:

[ k ] = Z 1 { ( z )} = Ak

(6.114)

Primenom inverzne zed transformacije na relaciju (6.51) dobijamo reenje diferencne jednaine:

k 1

x [ k ] = [ k ] x0 + [ k 1] * Bu [ k ] = [ k ] x0 + [ k 1 i ] Bu [i ]
i =0

k 1

= A x0 + A
k

i =0

k 1i

Bu [i ]

(6.115)

to predstavlja jednainu kretanja diskretnog sistema u prostoru stanja.

Fundamentalna matrica za diskretne sisteme ima sledea svojstva:
a ) [ 0] = I
b) [ k2 k0 ] = [ k2 k1 ] [ k1 k0 ]

(6.116)

c) i [ k ] = [ik ]
d ) [ k + 1] = A [ k ]

koja nije teko dokazati.

Primer 6.9: Za diskretni sistem ija je diferencna jednaina stanja:

0
x [ k + 1] = 1

1
0
5 x [ k ] + u [ k ]

1
6

(6.117)

odrediti odziv koordinata stanja ako je ulazni signal u [ k ] = ( 1) h [ k ] uz poetni uslov

k

x [ 0] = [1 0] .
T

Prvi korak u reenju ovog problema jeste odreivanje fundamentalne matrice sistema:

zz + 6

z + 1 z + 1

1
2
3
( z ) = ( zI A ) z =
1

1
1
z + z +
2
3

1
1

z + z +
2
3

z2

1
1

z + z +
2
3

(6.118)

Primenom inverzne zed transformacije, dobija se fundamentalna matrica u vremenskom domenu:

k
1 k
1
2 + 3
2
3
[k ] =
k
k

1
1

2 3

k
k
1
1
6 + 6
2
3
h [k ]
k
k
1
1
3 2
2
3

(6.119)

Konano reenje za x [ k ] moe se dobiti ili smenom dobijenog izraza za [ k ] u relaciju (6.115) ili
primenom sraunavanjem izraza za X ( z ) i naknadne primene inverzne zed transformacije. U
ovom sluaju, drugi postupak se ini jednostavnijim:

3z
14 z 12 z
+
+

1
1 z + 1
z+
z+

2
3

X ( z ) = ( z ) x [ 0] + ( z ) z 1 BU ( z ) =
7z
2z
3z
+

1
1 z +1
z+
z+

2
3

(6.120)

k
k

k
1
1
14 + 12 + 3 ( 1)
2
3

x [ k ] = Z 1 { X ( z )} =
k
k

7 1 + 2 1 3 ( 1)k

3
2

(6.121)

odnosno

15. Diskretizacija modela u prostoru stanja kontinualnih sistema

Pretpostavimo da nam je kontinualni LTI sistem predstavljen modelom u prostoru stanja:

x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(6.122)

postavlja se pitanje da li je mogue ovom kontinualnom modelu nai odgovarajui diskretni

ekvivalent u prostoru stanja:
x [ k + 1] = Ex [ k ] + Fu [ k ]
y [ k ] = Cx [ k ] + Du [ k ]

(6.123)

ali tako da kretanje sistema u prostoru stanja kontinualnog i diskretnog modela bude identino u
trenucima koji su jednaki celobrojnom multiplu periode odabiranja. Drugim reima, kako treba da
izgledaju nepoznate matrice E i F, ako su matrice A i B poznate, a da pri tome elimo da
zadovoljimo sledei uslov:
x ( kT ) = x [ k ] , k = 0,1, 2,...

(6.124)

gde je vektor na levoj strani poslednje jednakosti sraunat reavanjem diferencijalne jednaine
(6.122) a vektor na desnoj strani reavanjem diferencne jednaine (6.123).
Ovde emo izvesti postupak za odreivanje matrica E i F, pod uslovom da upravljaki
signal u ( t ) zadovoljava sledeu relaciju:
u ( t ) = u ( kT ) , za t [kT , kT + T ), k = 0,1, 2,...

(6.125)

to drugim reima znai, da perioda odabiranja treba da bude dovoljno mala tako da se vrednost
upravljakog signala u okviru jedne periode odabiranja moe smatrati konstantnom. U tom sluaju,
pozivajui se na relaciju (6.99) moemo pisati:
t

x ( t ) = e At x ( 0 ) + e A( t ) Bu ( ) d
0

(6.126)

Ovo je jednaina kretanja sistema u prostoru stanja kontinualnog sistema i ona vai za svako t 0 ,
pa onda vai i za t = kT i za t = kT + T :

kT

x ( kT ) = e AkT x ( 0 ) + e A( kT ) Bu ( ) d

(6.127)

x ( kT + T ) = e

A( kT +T )

x (0) +

kT +T

A( kT +T )

Bu ( ) d

(6.128)

Tada na osnovu ove dve relacije moemo pisati:

x ( kT + T ) e AT x ( kT ) =

kT +T

kT

A( kT +T )

Bu ( ) d

(6.129)

Poslednji integral se vri u okviru jedne periode odabiranje, te na osnovu nae pretpostavke signal
u ( ) moemo smatrati konstantnim u ( kT ) . Takoe ukoliko u ovom integralu izvrimo smenu
promenljivih = kT , dobija se:
T

x ( kT + T ) e AT x ( kT ) = e A Bd u ( kT )

(6.130)

odnosno:
T

x ( kT + T ) = e AT x ( kT ) + e A Bd u ( kT )

(6.131)

Uporeujui dobijeni izraz sa eljenom diferencnom jednainom:

x [ k + 1] = Ex [ k ] + Fu [ k ]

(6.132)

postaje jasno emu su jednake traene matrice E i F:

E = e AT

F = e A Bd

(6.133)

Na sledeem primeru emo ilustrovati postupak diskretizacije sistema na osnovu modela u prostoru
stanja.
Primer 6.10: Kontinualni sistem iji je model u prostoru stanja:

2 1
0
x ( t ) =
x
t
+
(
)

1 u ( t )
0 1

(6.134)

diskretizovati sa periodom odabiranja T = ln 2sec .

Na osnovu relacija (6.133) moemo direktno raunati:
1
s + 2
s + 2 1
1

= (T ) ( s ) = ( sI A ) =
=
s + 1

0
0

E = e AT

( s + 1)( s + 2 )

s +1

(6.135)

Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se fundamentalna matrica u vremenskom

domenu:
e 2t
(t ) =
0

e t e 2 t
h (t )
et

(6.136)

pri emu se matrica E dobija smenom t=T:

0.25 0.25
E = (T ) =
0.5
0
Na slian nain se dobija i eljena matrica F:

(6.137)

F = ( ) Bd =

e e

T 1 2
e 0 + e

2
d =
T

e
0

0.125
0 =

0.5

(6.138)

Treba primetiti da su matrice E i F zapravo funkcije od periode odabiranja E = E (T ) , F = F (T ) .

Takoe treba primetiti da je ovakav postupak diskretizacije kontinualnih sistema odgovarajui
postupku step invarijantnosti, jer uslov koji smo postavili nad upravljakim signalom zapravo
odgovara samo step pobudi ili pobudi koja se sastoji od linearnih kombinacija jedininog step
signala.