16.

Kontrolabilnost stanja modela diskretnog sistema

Pojam kontrolabilnosti stanja modela u prostoru stanja je novi koncept u teoriji upravljanja
sistemima i nastao je onda kada su modeli u prostoru stanja uvedeni kao novi pristup u analizi i
sintezi sistema. Jednostavnije ga je objasniti na primeru diskretnog sistema i zato polazimo od
pretpostavke da nam je data diferencna jednaina stanja sistema uz poznate poetne uslove:
x [ k + 1] = Ex [ k ] + Fu [ k ] ; x [ 0] = x0

(7.1)

Do jednaine kretanja sistema u prostoru stanja je mogue doi i rekurzivnom primenom poslednje
relacije na sledei nain:
x [1] = Ex [ 0] + Fu [ 0]
x [ 2] = Ex [1] + Fu [1] = E 2 x [ 0] + EFu [ 0] + Fu [1]
x [3] = Ex [ 2] + Fu [ 2] = E 3 x [ 0] + E 2 Fu [ 0] + EFu [1] + Fu [ 2]

(7.2)

ili za opti trenutak odabiranja N:

x [ N ] = E N x [ 0] + E N 1 Fu [ 0] + E N 2 Fu [1] + " + EFu [ N 2] + Fu [ N 1]

(7.3)

Poslednja jednakost se moe napisati i u matrinoj formi:

x [ N ] E N x [ 0] = F

EF

E 2 F " E N 2 F

u [ N 1]

u [ N 2 ]
u [ N 3]
E N 1 F

u [1]

u [ 0]

(7.4)

Ako uvedemo oznake

QN = F

EF

E 2 F " E N 2 F

u [ N 1]

u [ N 2 ]
u [ N 3]
E N 1 F ; U N =

u [1]

u [ 0]

(7.5)

relacija (7.4) postaje

x [ N ] E N x [ 0] = QNU N

(7.6)

Postavlja se pitanje: da li je mogue za proizvoljno poetno stanje x [ 0] i proizvoljno eljeno stanje

x* nai sekvencu upravljakih signala u [ 0] , u [1] ,..., u [ N 1] tako da na sistem polazei iz

poetnog stanja posle N trenutaka odabiranja, gde je N nepoznat prirodan broj, stigne u eljeno
stanje x* = x [ N ] . Ovo pitanje je ekvivalentno pitanju: da li za proizvoljno poetno stanje x [ 0] i
proizvoljno eljeno stanje x* = x [ N ] postoji matrica U N koja zadovoljava relaciju (7.6). Drugim
reima, treba da se pozabavimo pitanjem kada jednaina (7.6) ima reenje. Ako pretpostavimo da je
dimenzija vektora stanja x jednaka n ( dim { x [ k ]} = n 1 ) a dimenzija vektora ulaza jednaka m

( dim {u [ k ]} = m 1 ) tada e matrica QN

biti dimenzija dim {QN } = n ( Nm ) a dimenzija

upravljake sekvence dim {U N } = ( Nm ) 1 . To znai da relacija (7.6) predstavlja sistem od n

linearnih jednaina i Nm nepoznatih. Bez gubitka optosti moemo smatrati da je Nm n , dakle
imamo vie nepoznatih nego to je jednaina. Poznati rezultat iz linearne algebre kae da e ovakav
sistem jednaina imati reenje za proizvoljno poetno i eljeno stanje ukoliko je rang matrice QN
jednak n, dakle broju jednaina. To znai da mi moemo reiti na problem i prevesti sistem iz bilo
kog poetnog stanja u bilo koje eljeno stanje za nekih N trenutaka odabiranja, ukoliko u matrici
QN moemo da naemo n linearno nezavisnih kolona. Meutim, treba da se prisetimo i
Caley-Hamiltonove teoreme koja kae da je svaka matrica nula svog karakteristinog polinoma. To
vai i za matricu E. Ako je njen karakteristini polinom:
f ( z ) = zI E = z n + a1 z n 1 + a2 z n 2 + " + an 1 z + an

(7.7)

tada po Caley-Hamiltonovoj teoremi vai sledea jednakost:

E n + a1 E n 1 + a2 E n 2 + " + an 1 E + an I = 0

(7.8)

To znai da se matrice E n , E n +1 , E n + 2 ,... mogu napisati kao linearne kombinacije svojih

eksponenata E k , k = 0,1,..., n 1 . Dakle, ako u matrici

QN = F

EF

E 2 F " E n 1 F

E n F " E N 1 F

traimo linearno nezavisne kolone jedino ih u prvih n blokova moemo nai, jer se u svim sledeim
blokovima, poev od E n F pa do E N 1 F sve kolone mogu napisati kao linearne kombinacije kolona
iz prvih n blokova. Drugim reima, ako reavamo problem prevoenja sistema iz poetnog stanja u
eljeno stanje, smisla ima jedino razmiljati o tome da li je taj problem mogue reiti za n perioda
odabiranja, gde je n red sistema. Jer, ako taj problem ne moemo reiti za n perioda odabiranja,
sigurno on nije reiv ni za koji drugi broj perioda odabiranja. Imajui u vidu napred reeno,
moemo dati definiciju potpune kontrolabilnosti stanja diskretnog sistema.
Def: Za stanja modela u prostoru stanja diskretnog sistema kaemo da su potpuno kontrolabilna
ukoliko se za bilo koje poetno stanja x [ 0] i bilo koje eljeno stanje x* moe odrediti upravljaka

sekvenca u [ 0] , u [1] ,..., u [ n 1] tako da sistem posle n perioda odabiranja, gde je n red sistema,
poev od poetnog stanja x [ 0] stigne u eljeno stanje x [ n ] = x* .
Na osnovu napred reenog mogue je postaviti i test kojim se proverava potpuna
kontrolabilnost stanja modela. Ovakav test se naziva matrinim testom kontrolabilnosti.
Matrini test kontrolabilnosti kae da su stanja modela u prostoru stanja diskretnog sistema
potpuno kontrolabilna ako i samo ako je zadovoljen sledei uslov:

rang [Q ] = rang F

EF

E 2 F " E n 1 F = n

(7.9)

gde je n red sistema. Matrica Q se naziva matricom kontrolabilnosti stanja sistema. Ukoliko je rang
matrice kontrolabilnosti manji od n, tj. rang [Q ] = n p to znai da p stanja sistema nije
kontrolabilno.
Primer 7.1: Diskretni sistem je opisan modelom u prostoru stanja:

0.5 1
1 1
x [ k + 1] =
x [k ] +

u [k ]
0.5
0
0 1

(7.10)

Ukoliko elimo da prevedemo sistem iz poetnog stanja x [ 0] = [ 1 1] u stanje x* = [ 2 2] prvo

T

treba da proverimo da li su stanja sistema potpuno kontrolabilna. U tu svrhu emo primeniti

matrini test kontrolabilnosti:

Q = [F

1 1 0.5 0.5
EF ] =
0.5
0 1 0

(7.11)

Odmah detektujemo da u matrici kontrolabilnosti postoje dve linearno nezavisne kolone, recimo
prva i druga ili prva i etvrta ili druga i trea ili trea i etvrta. Dakle,
rang [Q ] = 2 = n

(7.12)

pa zakljuujemo da su stanja sistema potpuno kontrolabilna i problem koji nam je zadat je reiv. U
cilju odreivanja konkretnih upravljakih signala, potrebno je vratiti se na relaciju (7.6)
u1 [1]

u2 [1]
*
2
x E x [ 0] = [ F EF ]

u1 [ 0]
u [ 0 ]
2

(7.13)

Kako je
2

2 0.5 1 1 2.25
x E x [ 0] =
=
0.5 1 2.25
2 0
*

(7.14)

na sistem jednaina postaje:

u1 [1]

2.25 1 1 0.5 0.5 u2 [1]

2.25 = 0 1 0
0.5 u1 [ 0]

u [ 0 ]
2

(7.15)

Ovo je sistem sa dve jednaine i etiri nepoznate. Potrebno je izabrati dve nezavisne kolone iz
matrice Q. Ako izaberemo prvu i etvrtu onda upravljanja koja odgovaraju drugoj i treoj koloni
proglaavamo za nule: u2 [1] = u1 [ 0] = 0 a na sistem postaje sistem sa dve jednaine i dve
nepoznate:

2.25 1 0.5 u1 [1]

2.25 = 0 0.5

u2 [ 0]

(7.16)

pa se reenje jednostavno dobija invertovanjem odgovarajue matrice:

u1 [1] 1 0.5 1 2.25 0

=

=
u2 [ 0] 0 0.5 2.25 5

(7.17)

0
0
u [ 0] = ; u [1] =
4.5
0

(7.18)

Dakle, traena sekvenca je:

Lako se proverava da li dobijeno reenje zadovoljava nae uslove:

 1
0.5
x [ 0] = ; x [1] = Ex [ 0] + Fu [ 0] =
1
0
0.5 1 4 1
x [ 2] = Ex [1] + Fu [1] =
+
0.5 4 0
0

1 1 1 1 0 4
+
=
0.5 1 0 1 4.5 4
1 0 2
=
1 0 2

(7.19)

Primetimo da ovo nije jedino reenje. Reenja zapravo ima beskonano mnogo i ne vide se samo u
izboru para linearno nezavisnih kolona matrice Q ve i u proizvoljnom izboru upravljakih
elemenata koji odgovaraju linearno zavisnim kolonama.
Primer 7.2: Model u prostoru stanja diskretnog sistema je

0 1
1
x [ k + 1] =
x [k ] + u [k ]

1 0
1

(7.20)

Pokuajmo da prevedemo sistem iz poetnog stana x [ 0] = [1 1]

x* = [ 3

u eljeno terminalno stanje

2] . U tom cilju proverimo prvo potpunu kontrolabilnost stanja:

T

1 1
rang [Q ] = rang [ F EF ] = rang
=1
1 1

(7.21)

Oigledno je da stanja nisu kontrolabilna i da problem ne moe da se rei u optem sluaju.

Pogledajmo kako izgleda jednaina (7.6) za ovaj konkretan sluaj:
x1* 0 1 1 x1* 1 1 1 u [1]
x E x [ 0] = *

= * =

x2 1 0 1 x2 1 1 1 u [ 0]
*

(7.22)

Poslednja relacija nam govori da kako god izaberemo upravljake sekvence uvek emo imati da su
prva i druga koordinata stanja jednake: x1* = x2* . Dakle stanja sistema moemo prevesti u taku

[3 3]

ili [ 2 2] ali ne moemo u taku [3 2] kakav je bio zahtev u zadatku. Ovaj rezultat je
T

potpuno saglasan sa injenicom da je rang [Q ] = 2 1 , to znai da se samo jedno stanje moe

dovesti na eljenu vrednost, dok je drugo stanje zavisno od prvog ili potpuno nezavisno od naeg
upravljanja kako se nekada deava.
17. Kontrolabilnost stanja modela kontinualnog sistema

Po analogiji sa kontrolabilnou stanja modela diskretnog sistema moe se definisati pojam

potpune kontrolabilnosti stanja modela kontinualnog sistema.
Def: Za stanja modela u prostoru stanja kontinualnog sistema ija je jednaina stanja
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )

(7.23)

kaemo da su potpuno kontrolabilna ako je za svako poetno stanje x ( 0 ) i za bilo koje eljeno
terminalno stanje x* mogue nai upravljanje u ( t ) u nekom konanom vremenskom intervalu
t [ 0, ] tako da se obezbedi uslov x ( ) = x* .

Osnovna razlika izmeu kontrolabilnosti stanja kod diskretnih i kontinualnih sistema je ta da

se kod kontinualnih sistema ne moe definisati maksimalno vreme za koje prevoenje sistema iz
poetne u eljenu taku moe biti izvreno. Naime, moe se pokazati da to prevoenje sistema
moe trajati beskonano kratko vreme pod uslovom da je na ulaze sistema dozvoljeno dovoditi
Dirakove impulse. Za realne sisteme takva pretpostavka nema smisla.

Slino kao i kod diskretnih sistema, mogue je izvesti matrini test kontrolabilnosti kojim se
lako ispituje da li su stanja potpuno kontrolabilna ili nisu. Ako krenemo od jednaine kretanja
sistema u prostoru stanja:
x ( t ) = e At x ( 0 ) + e A( t ) Bu ( ) d
t

(7.24)

postavimo uslov da je za neko konano vreme t = sistem stigao u eljeno stanje x ( ) = x* . Tada
jednaina (7.24) postaje:

x* = e A x ( 0 ) + e A( ) Bu ( ) d
0

(7.25)

U ovoj integralnoj jednaina jedino nam je nepoznato upravljanje i na je zadatak da proverimo pod
kojim uslovima to upravljanje postoji tako da jednaina (7.25) postoji za proizvoljno poetno i
terminalno stanje. Ako ovu jednainu podelimo sa e A dobijamo:

e A x* x ( 0 ) = e A Bu ( ) d
0

(7.26)

Ponovo, na osnovu Caley-Hamiltonove teoreme, moemo tvrditi da se proizvoljna matrina

funkcija moe napisati kao linearna kombinacija njenih eksponenata do ( n 1) -og stepena, gde je n
dimenzija kvadratne matrice A. Ako ovo tvrenje primenimo na matrinu funkciju e A dobijamo
relaciju:
e A = 0 ( ) I + 1 ( ) A + " + an 1 ( ) An 1

(7.26)

ijom smenom u (7.26) dobijamo

e A x* x ( 0 ) = 0 ( ) I + 1 ( ) A + " + n 1 ( ) An 1 Bu ( ) d
0

(7.27)

Poslednja jednakost se moe prepisati u matrinoj formi:

e A x* x ( 0 ) = B

AB

r0
r
1
A2 B " An1 B r2

#
r
n 1

(7.28)

gde je

ri = i ( ) u ( ) d
0

(7.29)

Ponovo, kao u sluaju diskretnih sistema, problem egzistencije eljenog upravljakog signala se
svodi na problem reavanja sistema jednaina (7.28). Matrica
Q = B

AB

A2 B " An 1 B

(7.30)

se ponovo naziva matricom kontrolabilnosti i ona je dimenzija n ( nm ) gde je n duina vektora

stanja a m duina upravljakog signala. Ukoliko je
rang [Q ] = n

(7.31)

tada sistem jednaina (7.28) ima reenje i kaemo da su stanja sistema potpuno kontrolabilna. Pri
tome, za razliku od diskretnog sistema, reavanjem sistema jednaina (7.28) nas ne vodi direktno do

upravljakih signala, ve je naknadno potrebno reiti i n integralnih jednaina tipa (7.29) kako bi
egzaktno doli do eljenog upravljanja.
Ukoliko je
rang [Q ] = n p

(7.32)

p stanja sistema nije kontrolabilno. Kada kaemo da p stanja sistema nije upravljivo to ili znai da
naim upravljakim signalima uopte ne utiemo na njih ili da se ova stanja postavljaju kao linearna
kombinacija preostalih n-p upravljivih stanja, pa ne moemo izvesti prevoenje sistema iz
proizvoljnog poetno u proizvoljno eljeno stanje.
Primer 7.3: Kontinualni sistem je predstavljen modelom u prostoru stanja:

0 1
1
x ( t ) =
x (t ) + u (t )

2 3
0

(7.33)

Potrebno je generisati upravljaki signal koji e ovaj sistem prevesti iz poetno stanja [ 5 5] u
T

eljeno stanje [ 0 0] . Za poetak proverimo da li reenje uopte postoji. Za ovu proveru je

T

najpogodniji matrini test kontrolabilnosti:

1 0
rang [Q ] = rang [ B AB ] = rang
=2
0 2

(7.34)

Dakle, reenje postoji i potraiemo ga iz jednaine kretanja sistema u prostoru stanja:

x ( ) = e A x ( 0 ) + e A( ) Bu ( ) d
0

(7.35)

U pitanju je kontinualni sistem, reenja ima beskonano mnogo i dajemo sebi slobodu da sistem
prevedemo iz poetnog u eljeno stanje za = 2 ln 2 sec pri emu e upravljanje imati sledeu
strukturu:

P ; [0, ln 2)

u ( ) = Q ; [ln 2, 2 ln 2)
bilo ta za 2 ln 2

(7.36)

Tada jednaina (7.35) postaje:

e 2ln 2 A x ( 2 ln 2 ) x ( 0 ) =

2ln 2

e A Bu ( ) d

(7.37)

odnosno

ln 2 2e e
2ln 2 2e e
5
P
d
Q
d
=
+

2
2
0
ln 2
2
e
2
e
2
e
2
e

(7.38)

Reavanjem integrala dobija se:

5
0.5
2
5 = P 1 + Q 8 P = 5, Q = 1.25

(7.39)

Korienjem MATLAB programa izvrena je simulacija odziva sistema i na slici 7.1 su prikazani
upravljaki signal u ( t ) , odzivi stanja sistema x1 ( t ) i x2 ( t ) kao i fazni portret x2 ( x1 ) .

a)

b)

c)

d)

Slika 7.1: a) Odziv prvog stanja; b) Odziv drugog stanja; c) Fazni portret ; d) Upravljaki signal
18. Opservabilnost stanja modela u prostoru stanja diskretnog sistema

Dok nam za pojam kontrolabilnosti stanja sistema jednaina merenja nije bila od vanosti,
pojam opservabilnosti stanja podrazumeva da je jednaina merenja ili opservacije jasno definisana.
Pretpostavimo da je model u prostoru stanja diskretnog sistema definisan jednainom stanja:
x [ k + 1] = Ex [ k ] + Fu [ k ] ; x [ 0] = x0

(7.40)

y [ k ] = Cx [ k ] + Du [ k ]

(7.41)

i jednainom merenja

Problem koji se postavlja je sledei: da li je mogue na osnovu sekvence od N merenja

y [ 0] , y [1] ,..., y [ N 1] rekonstruisati poetno stanje sistema x [ 0] = x0 . Zapravo, u ovom problemu
se kriju dva pitanja: da li je uopte mogue izvriti jednoznanu identifikaciju poetnog stanja i ako
jeste koliko dugaka sekvenca merenja nam je za to potrebna, odnosno koliki je parametar N. Da
bismo odgovorili na ova pitanja, poimo od jednaine kretanja diskretnog sistema u prostoru stanja:
k 1

x [ k ] = E k x [ 0] + E k 1i Fu [i ]

(7.42)

i =0

Ako zamenimo relaciju (7.42) u (7.41) dobijamo

k 1

y [ k ] = CE k x [ 0] + CE k 1i Fu [i ] + Du [ k ]
i =0

(7.43)

Nama je na raspolaganju N merenja poev od k = 0 do k = N 1 :

y [ 0] = Cx [ 0] + Du [ 0]
y [1] = CEx [ 0] + CFu [ 0] + Du [1]
y [ 2] = CE 2 x [ 0] + CEFu [ 0] + CFu [1] + Du [ 2]

(7.44)

#
y [ N 1] = CE N 1 x [ 0] + CE N 2 Fu [ 0] + " + CFu [ N 2] + Du [ N 1]

ili napisano u matrinoj formi:

y [ 0] Du [ 0]
C

y [1] CFu [ 0] + Du [1]

CE

2
y [ 2] CEFu [ 0] + CFu [1] + Du [ 2]
= CE x [ 0]

#
#

N 1
N 2
y [ N 1] CE Fu [ 0] + " + CFu [ N 2] + Du [ N 1] CE

(7.44)

Problem rekonstrukcije poetnog stanja na osnovu prikupljene sekvence merenja se svodi na

problem reavanja sistema linearnih jednaina datih poslednjom relacijom. Jedine nepoznate u
ovom sistemu jednaina su koordinate vektora x [ 0] = x0 . U simbolikoj notaciji se poslednji sistem
jednaina moe napisati kao:
Y = QoN x [ 0]

(7.45)

Pod pretpostavkom da je vektor stanja dimenzije dim { x} = n 1 a vektor merenja dimenzije

dim { y} = r 1 , matrica QoN e biti dimenzija dim {QoN } = ( Nr ) n , to znai da poslednji sistem

predstavlja Nr jednaina sa n nepoznatih. Dakle, u optem sluaju vie je jednaina nego

nepoznatih. Pozivajui se na rezultate iz linearne algebre i Calley-Hamilton-ove teoreme, moemo
zakljuiti sledee. Da bi postojalo jedinstveno reenje postavljenog sistema jednaina u matrici QoN
mora postojati n linearno nezavisnih vrsta. Pri tome znajui da se sve matrice E k , k = n, n + 1,...
mogu napisati kao linearne kombinacije matrica E k , k = 0,1,..., n 1 jasno je da linearno nezavisne
vrste moemo nai samo u prvih n blokova ove matrice. Drugim reima, ako reenje postoji,
odnosno ako je mogue rekonstruisati poetno stanje sistema, za to nam je potrebno samo n
odbiraka mernog signala (dakle N=n) i potreban i dovoljan uslov za to je da rang matrice Q0 , koja
se naziva matricom opservabilnosti modela bude jednak redu sistema n:
C
CE

CE
rang [Qo ] = rang
=n

"

CE n 1

(7.46)

Na osnovu ovog rezultata moemo dati sledeu definiciju potpune opservabilnosti stanja modela u
prostoru stanja diskretnog sistema.
Definicija: Za stanja modela u prostoru stanju diskretnog sistema kaemo da su potpuno
opservabilna ako je na osnovu sekvence od n opservacija y [ 0] , y [1] ,..., y [ n 1] , gde je n red

sistema odnosno dimenzija vektora stanja, mogue jednoznano odrediti poetno stanje sistema
x [ 0] .
Najjednostavniji nain da se utvrdi opservabilnost stanja sistema jeste matrini test
opservabilnosti koji sumira rezultat do koga smo upravo doli.
Matrini test opservabilnosti kae da je potreban i dovoljan uslov da stanja modela u prostoru
stanja diskretnog sistema budu potpuno opservabilna je da rang matrice opservabilnosti bude jednak
n gde je n red sistema, odnosno dimenzija vektora stanja:

C
CE

CE
rang [Qo ] = rang
=n

"

CE n 1

(7.47)

rang [Qo ] = n p

(7.48)

Ukoliko je

to je znak da p stanja nije opservabilno. To je znak da se posmatranjem vektora merenja nema uvid
u sva stanja sistema. Neka od njih mogu da se menjaju i dobijaju dramatine vrednosti a da se to na
vektoru merenja uopte ne odraava. Zbog toga se, u domaoj literaturi, esto umesto termina
opservabilnosti koristi termin osmotrivosti.
Primer 7.4: Za diskretni sistem iji je model u prostoru stanja
1
0
0
x [ k + 1] =
x [k ] + u [k ]

0.25 0
1
y [ k ] = [ p 1] x [ k ]

(7.49)

odrediti poetnu vrednost vektora stanja ako se zna da je sekvenca ulaza u [ 0] = 1 , u [1] = 0 ,
sekvenca merenja y [ 0] = 2, y [1] = 2 i to u sluaju kada je p=0 i kada je p = 0.5 .
Za poetak emo primenom matrinog testa opservabilnosti da proverimo da li je postupak
rekonstrukcije poetnog stanja na osnovu sekvence merenja mogu:

1 2, p 0.5
p
rang [Qo ] = rang
=
0.25 p 1, p = 0.5

(7.50)

Dakle, ukoliko je parametar p=0 stanja sistema jesu potpuno opservabilna i mogue je odrediti
poetno stanje. Primenom relacije (7.44) moemo pisati:
y [ 0]
C

= x [ 0]
y [1] CFu [ 0] CE

(7.51)

1
2 0
4
2 1 = 0.25 0 x [ 0] x [ 0] = 2

(7.52)

odnosno

U sluaju da je p = 0.5 dobija se sledei sistem jednaina:

1
2 0.5
2 = 0.5 x1 [ 0] + x2 [ 0]
0
x
=

[
]

2 1 0.25 0.5

1 = 0.25 x1 [ 0] + 0.5 x2 [ 0]

(7.53)

koje su linearno zavisne i jednoznanog reenja za poetna stanja nema. Ovo je primer sistema u
kome je jedno stanje neopservabilno, ali ne moe se rei koje od dva stanja je neopservabilno.
Naime, u sekvenci merenja se uvek uticaj oba stanja pojavljuje kao ista linearna kombinacija
njihovih vrednosti, te se odatle ne mogu sraunati ponaosob.
19. Opservabilnost stanja modela u prostoru stanja kontinualnog sistema

Vrlo slino, kao u sluaju diskretnih sistema, i za kontinualne sisteme, koji su opisani
modelom u prostoru stanja
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) ; x ( 0 ) = x0
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(7.54)

se moe definisati osobina potpune opservabilnosti stanja.

Definicija: Za stanja modela u prostoru stanja kontinualnog LTI sistema kaemo da su potpuno
opservabilna ukoliko je na osnovu merenja vektora opservacije u nekom konanom intervalu
vremena y ( t ) , t [ 0, ] mogue jednoznano rekonstruisati poetna stanja sistema x ( 0 ) = x0 .

Postavlja se pitanje, kakav uslov treba da zadovolji model u prostoru stanja da bi njegova
stanja bila potpuno opservabilna. Da bi odgovorili na ovo pitanje ponovo kreemo od jednaine
kretanja sistema u prostoru stanja:
x ( t ) = e At x ( 0 ) + e
t

A( t )

Bu ( ) d

(7.55)

odnosno
y ( t ) = Ce At x ( 0 ) + Ce
t

A( t )

Bu ( ) d + Du ( t )

(7.56)

U poslednjoj jednaini nam je jedino nepoznat vektor poetnog stanja x ( 0 ) , pri emu nam je
jednaina tipa (7.56) poznata za svako t [ 0, ] , pa je moemo napisati za N razliitih vremenskih
trenutaka t1 , t2 ,..., t N :
y ( t1 ) = Ce At1 x ( 0 ) + Ce A( t1 ) Bu ( ) d + Du ( t )
t1

y ( t2 ) = Ce x ( 0 ) + Ce
At2

t2

A( t2 )

Bu ( ) d + Du ( t )

(7.57)

#
y ( t N ) = Ce AtN x ( 0 ) + Ce
tN

A( t N )

Bu ( ) d + Du ( t )

Uzimajui u obzir Caley-Hamilton-ovu teoremu po kojoj se funkcija e A moe napisati u kao

linearna kombinacija odgovarajuih matrinih eksponenata:
e A = 0 ( ) I + 1 ( ) A + " + n 1 ( ) An 1

relacija (7.57) se moe napisati u sledeoj matrinoj formi:

(7.58)

 y ( t ) t1 Ce A( t1 ) Bu ( ) d Du ( t )
1
1 0
0 ( t1 ) 1 ( t1 )
t2

A( t 2 )
Bu ( ) d Du ( t2 ) 0 ( t2 ) 1 ( t2 )
y ( t2 ) 0 Ce
=

#
#
#

tN

0 ( t N ) 1 ( t N )
A( t N )
Bu ( ) d Du ( t N )
y ( t N ) 0 Ce

" n 1 ( t1 ) C

CA
" n 1 ( t2 )
x ( 0 ) (7.59)
#

%
#

" n 1 ( t N ) CA N 1

Na problem odreivanja poetnog stanja sistema x ( 0 ) se svodi na problem jedinstvenosti reenja

postavljenog sistema linearnih jednaina (7.59). Egzistencija reenja se ne pojavljuje kao problem
jer svakako postoji poetno stanje iz koga je sistem krenuo, jedino je pitanje da li ga mi moemo
sraunati. Prvi zakljuak do koga moemo doi jeste da, s obzirom na Caley-Hamilton-ovu
teoremu, nema smisla uzimati vie od n odbiraka izlaza, jer su sve vrste postavljanog sistema
jednaina, poev od n+1-ve pa nadalje, linearne kombinacije prvih n vrsta. Dakle, matrica
koeficijenata je kvadratna matrica i izborom odgovarajuih vremenskih trenutaka t1 , t2 ,..., tn ona se
moe uiniti regularnom, pa onda na sistem jednaina glasi:
0 ( t1 ) 1 ( t1 )

0 ( t2 ) 1 ( t2 )
#
#

0 ( tn ) 1 ( tn )

" n 1 ( t1 )

" n 1 ( t2 )
%
#

" n 1 ( tn )

y ( t ) t1 Ce A(t1 ) Bu ( ) d Du ( t )
1
1 0
C
t

A( t2 )
Bu ( ) d Du ( t2 ) CA
y ( t2 ) 0 Ce
x ( 0 ) (7.60)
=

n 1
tn

CA
A( tn )
Bu ( ) d Du ( tn )
y ( tn ) 0 Ce

Dobijeni sistem jednaina ima nm jednaina i n nepoznatih i poto svakako znamo da reenje
postoji, problem odreivanje poetnog stanja se svodi na problem ranga matrice
C
CA

Q0 =
#
n 1
CA

(7.61)

koja se naziva matricom opservabilnosti. Ukoliko je rang ove matrice jednak redu sistema n,
odnosno dimenziji vektora stanja, do jednoznanog reenja je mogue doi. Na osnovu ove analize
je mogue definisati i matrini test opservabilnosti:
Matrini test opservabilnosti stanja kontinualnog sistema: Potreban i dovoljan uslov da stanja
kontinualnog LTI sistema budu potpuno opservabilna jeste da rang matrice opservabilnosti bude
jednak redu sistema:

C
CA
=n
rangQ0 = rang
#
n 1
CA

(7.62)

C
CA
= n p
rangQ0 = rang
#
n 1
CA

(7.63)

Ukoliko je

to je znak da postoji p stanja koja nisu opservabilna, i koja se, na osnovu izlaznog signala, ne mogu
rekonstruisati.
20. Ispitivanje kontrolabilnosti i opservabilnosti stanja sistema u s ili z domenu

U prethodnim analizama je objanjen pojam kontrolabilnosti i opservabilnosti stanja modela

u prostoru stanja kako kontinualnih tako i diskretnih sistema. Matrini testovi kontrolabilnosti i
opservabilnosti nam daju uputstvo kako se ove osobine proveravaju, meutim, ukoliko je neko od
stanja nekontrolabilno ili neopservabilno ne moemo nita zakljuiti o prirodi tih stanja. Testovi u s
ili z domenu su numeriki neto zahtevniji ali daju vie podataka o nekontrolabilnim ili
neopservabilnim modovima sistema.
Ispitivanje kontrolabilnosti stanja modela u 's' domenu

Ukoliko je model kontinualnog LTI sistema u prostoru stanja

x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(7.64)

na jednainu stanja moemo primeniti Laplasovu transformaciju:

sX ( s ) x ( 0 ) = AX ( s ) + BU ( s )

(7.65)

Kako osobina kontrolabilnosti predstavlja postojanje veze izmeu ulaznog signala i stanja sistema,
nezavisno od poetnog stanja, ne umanjujui optost razmatranja moemo pretpostaviti da je
poetno stanje jednako nuli. Tada moemo pisati:
X ( s ) = ( sI A ) BU ( s ) =
1

adj ( sI A ) B
U (s)
det ( sI A )

(7.66)

Razlomak
adj ( sI A ) B
det ( sI A )

(7.67)

predstavlja vezu izmeu ulaznog signala i stanja sistema, i u njemu se krije kompletna informacija o
kontrolabilnosti stanja. U brojiocu ovog razlomka se nalazi polinomijalna matrica (to je matrica
dimenzija n m iji je svaki element polinom po kompleksnoj promenljivoj s) dok se u imeniocu
ovog izraza nalazi karakteristini polinom sistema. Ukoliko svaki polinom polinomijalne matrice
adj ( sI A ) B
i
karakteristini
polinom
det ( sI A )
imaju
zajedniki
faktor
R ( s ) = ( s + 1 )" ( s + p ) koji se moe skratiti, tada ovaj polinom reprezentuje deo sistema koji se

od ulaznog signala do stanja ne vidi, te on predstavlja takozvane nekontrolabilne modove sistema.

Stepen ovog polinoma govori o tome koliko je takvih stanja a nule ovog polinoma govori o
poloaju polova nekontrolabilnih modova.
Primer 7.5: Ispitati kontrolabilnost stanja sistema ija je jednaina stanja

a 1
1
x ( t ) =
x
t
+
(
)

1 u ( t )
2 0

(7.68)

primenom testa u 's' domenu. Na osnovu dobijenih rezultata (7.66) i (7.67) moemo pisati:
s a 1 1 s + 1

adj

adj ( sI A ) B
2
s 1 s a 2

=
=
det ( sI A )
s (s a) + 2
s (s a) + 2

(7.69)

Poto je jedan od polinoma u polinomijalnoj matrici adj ( sI A ) B jednak ( s + 1) jedina mogunost

da doe do skraivanja faktora u sva tri polinoma jeste da je s = 1 nula i preostala dva polinoma:

s a 2 = s + 1 a = 3

(7.70)

s ( s a ) + 2 = ( s + 1)( s + 2 ) a = 3

Dakle, konaan rezultat glasi: ako je a 3 stanja sistema su potpuno kontrolabilna, ukoliko je
a = 3 jedno stanje je nekontrolabilno i ono odgovara modu sistema iji je pol u taki -1. U pitanje
stabilni deo sistema ija je vremenska konstanta T=1sec.
Ispitivanje kontrolabilnosti stanja modela u 'z' domenu

Ispitivanje kontrolabilnosti stanja model u 'z' domenu se vri ukoliko je u pitanju model
diskretnog LTI sistema. Potpuno analogno relacijama koje su izvedene za kontinualni sistem,
posmatra se veza izmeu upravljakog signala i vektora stanja:
X ( z ) = ( zI E ) FU ( z ) =
1

adj ( zI E ) F
U (z)
det ( zI E )

(7.71)

Ukoliko svaki polinom polinomijalne matrice adj ( zI E ) F i karakteristini polinom det ( zI E )

imaju zajedniki faktor R ( z ) = ( z + 1 )" ( z + p ) koji se moe skratiti, tada ovaj polinom
reprezentuje deo sistema koji se od ulaznog signala do stanja ne vidi, te on predstavlja
nekontrolabilne modove sistema. Stepen ovog polinoma govori o tome koliko je takvih stanja a nule
ovog polinoma govori o poloaju polova nekontrolabilnih modova.

Ispitivanje opservabilnosti stanja modela u 's' domenu

Ponovo posmatramo model u prostoru stanja kontinualnog LTI sistema:

x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )

(7.72)

y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

Kako je opservabilnost osobina stanja koja predstavlja vezu izmeu vektora stanja i merenja, bez
gubitka optosti moemo smatrati da je referentni signal jednak nuli. Primenom Laplasove
transformacije na relacije (7.72) dobija se
Y ( s ) = C ( sI A ) x ( 0 ) =
1

Cadj ( sI A )
x (0)
det ( sI A )

(7.73)

Ukoliko svaki polinom polinomijalne matrice Cadj ( sI A ) i karakteristini polinom det ( sI A )

imaju zajedniki faktor R ( s ) = ( s + 1 )" ( s + p ) koji se moe skratiti, tada ovaj polinom
reprezentuje deo sistema koji se od poetnog stanja do vektora merenja ne vidi, te on predstavlja
neopservabilne modove sistema. Stepen ovog polinoma govori o tome koliko je takvih
neopservabilnih stanja a nule ovog polinoma govori o poloaju polova neopservabilnih modova.
Ispitivanje opservabilnosti stanja modela u 'z' domenu

Analogno sa ispitivanje opservabilnosti u 's' domenu, za diskretne LTI sisteme

opservabilnost stanja se moe ispitivati u 'z' domenu analizom sledeeg kolinika:
Y ( z ) = C ( zI E ) zx [ 0] = C ( I z E ) x [ 0] =
1

Cadj ( I z 1 E )

det ( I z 1 E )

x [ 0]

(7.73)

Ukoliko svaki polinom polinomijalne matrice

Cadj ( I z 1 E )

i karakteristini polinom

det ( I z 1 E ) imaju zajedniki faktor R ( z 1 ) = ( z 1 + 1 )" ( z 1 + p ) koji se moe skratiti, tada

ovaj polinom reprezentuje deo sistema koji se od poetnog stanja do vektora merenja ne vidi, te on
predstavlja neopservabilne modove sistema. Stepen ovog polinoma govori o tome koliko je takvih
neopservabilnih stanja a nule ovog polinoma govori o poloaju polova neopservabilnih modova.
Izvrena analiza kontrolabilnosti i opservabilnosti stanja u 's' ili 'z' domenu nas dovodi do
jedne vrlo vane teoreme koja je posledica navedenih testova. Njeno tvrenje je sledee:
Teorema: Ukoliko je LTI sistem (bilo kontinualni ili diskretni) predstavljen funkcijom prenosa pri
emu su brojilac i imenilac uzajamno prosti polinomi (kompleksne promenljive s ili z) a stepen
polinoma u imeniocu n, tada e svaki model tog sistema u prostoru stanja n-tog reda biti sa potpuno
kontrolabilnim i potpuno opservabilnim stanjima. U protivnom, ako polinomi u brojiocu i imeniocu
nisu uzajamno prosti, tada e zajedniki faktori ova dva polinoma uticati ili na nekontrolabilnosti ili
na neopservabilnost ili i na jedno i na drugo, onoliko stanja koliki je stepen zajednikog faktora.

Primenom ove teoreme moe se u velikoj meri pojednostaviti problem ispitivanja

kontrolabilnosti i opservabilnosti stanja. Sledei primer ilustruje ovo tvrenje.
Primer 7.6: Funkcija prenosa sistema je
G (s) =

( s + a )( s + a + 1)
s ( s + 1)( s + 4 )

(7.74)

Ako pretstavimo ovaj sistem kontrolabilnom kanoninom formom u prostoru stanja

0 1 0
0

x ( t ) = 0 0 1 x ( t ) + 0 u ( t )
0 4 5
1
y ( t ) = a ( a + 1) 2a + 1 1 x ( t )

(7.75)

Ispitati opservabilnost stanja ovog sistema zavisno od parametra a postaje vrlo jednostavno ukoliko
primenimo navedenu teoremu. Ukoliko je parametar a=0 doi e do skraivanja polinoma drugog
stepena u brojiocu i imeniocu te dva stanja nee biti opservabilna (ovo skraivanje se ne moe
odraziti na kontrolabilnost stanja jer je u pitanju kontrolabilna kanonina forma ija su stanja uvek
potpuno kontrolabilna). Ukoliko parametar a pripada skupu a {1,1,3, 4} doi e do skraivanja
polinoma prvog stepena u brojiocu i imeniocu funkcije prenosa, te jedno stanje nee biti
opservabilno. Konano ako a {1, 0,1,3, 4} stanja modela u prostoru stanja e biti potpuno
opservabilna.