TEORIJA

KONSTRUKCIJA
2

SADRAJ
1. OSNOVNI POJMOVI /1
1.1. UVOD /1
1.2. KONCEPT MATRINE ANALIZE METODOM DEFORMACIJE /2
1.3. STEPENI SLOBODE /3
1.4. MATRICA FLEKSIBILNOSTI I MATRICA KRUTOSTI /4
2. MATRINA ANALIZA TAPA /11
2.1. OSNOVNE STATIKE I KINEMATIKE VELIINE /11
2.2. MATRICA KRUTOSTI TAPA /12
2.3. VEKTOR EKVIVALENTNOG OPTEREENJA /12
3. DIREKTAN POSTUPAK ODREIVANJA MATRICA KRUTOSTI /13
3.1. AKSIJALNO NAPREZANJE /13
3.2. SAVIJANJE U RAVNI /14
3.3. ISTOVREMENI UTICAJ AKSIJALNOG NAPREZANJA I SAVIJANJA U RAVNI /16
3.4. TORZIJA /17
4. ODREIVANJE MATRICE KRUTOSTI TAPOVA PREKO BAZNE MATRICE KRUTOSTI /18
4.1. OSNOVNA (BAZNA) MATRICA KRUTOSTI /18
4.2. MATRICA KRUTOSTI TAPA TIPA "k" /19
4.3. MATRICA KRUTOSTI TAPA TIPA "g" /21
4.4. MATRICA KRUTOSTI TAPA PROMENLJIVOG POPRENOG PRESEKA /24

1. OSNOVNI POJMOVI
1.1. UVOD
Razvoj matrinih metoda poinje sredinom prolog veka. Za razliku od ranijih, tkz. klasinih metoda,
ove metode se nazivaju moderne ili savremene metode. Poto se u formulaciji ovih metoda primenjuje
matrini aparat, ove metode se nazivaju i matrine metode. Matrini oblik osnovnih veza izmeu
geometrijskih, statikih i deformacijskih veliina nosaa veoma je pogodan za formiranje optih algoritama
za analizu i reavanje problema pomou elektronskih raunara. Tako je razvoj matrinih metoda iao
ukorak sa razvojem elektronskih raunara.
Prve radove posveene matrinoj formulaciji metode sila objavio je Levy, a zatim i drugi autori kao
Lang, Bisplinghof, Wehle, Lansing i drugi. Neto kasnije, najpre Levy a onda i Schurech, objavili su radove
u kojima ukazuju na prednost analize metodom deformacija u odnosu na metodu sila. Za njima slede
radovi Argyrisa i njegovih saradnika, koji, izlaui optu matrinu formulaciju metoda analize nosaa na
bazi osnovnih energetskih principa, predstavljaju polaznu osnovu za dalji razvoj metoda matrine analize
konstrukcija.
Metoda sila i metoda deformacije su dve osnovne metode analize konstrukcija i u klasinoj i u
matrinoj formulaciji. Meutim, klasina i matrina formulacija ovih metoda se razlikuju.
U klasinoj formulaciji metode sila i metode deformacije dati sistem posmatra se kao celina (system
approach). Ispituje se statika ili deformacijska neodreenost sistema i usvaja se ona metoda koja je
pogodnija za analizu datog sistema.
U matrinoj formulaciji metode sila i metode deformacija, osnovu ini tap kao element sistema
(element approach). Sistem je sastavljen od pojedinih tapova elemenata sistema, koji su meusobno
povezani u pojedinim diskretnim takama vorovima sistema (strukture).
Osnovne metode analize linijskih nosaa prikazane su na sledeoj shemi.

Matrina analiza linijskih nosaa moe da se shvati i kao specijalan sluaj jednog opteg metoda
numerike analize konstrukcija, poznatog kao Metod konanih elemenata (MKE). U tom konceptu tap
predstavlja jednodimenzionalni element. Meutim, po metodi deformacija u teoriji linijskih nosaa dobijaju
se tana reenja, dok se u optem sluaju po MKE dobijaju samo priblina reenja.
Ovo i sledea poglavlja sadre rec:estheosnovne metode deformacije i rec:esthematrine analize
konstrukcija. Bie prikazani postupci za odreivanje matrica krutosti direktnim postupkom i preko bazne
matrice, a zatim i formiranje jednaina sistema. Bie obuhvaena matrina analiza konstrukcija u ravni
okvirni nosai, reetkasti nosai i kontinualni nosai. Poslednje poglavlje obuhvatie nelinearnu analizu
konstrukcija.

1.2. KONCEPT MATRINE ANALIZE METODOM DEFORMACIJE

Pri analizi nosaa zadraemo se u domenu linearne teorije prvog reda, koja u svojoj osnovi sadri
pretpostavke o geometrijskoj, statikoj i fizikoj linearnosti.
Pretpostavka o geometrijskoj linearnosti znai da su pomeranja tako mala da se kvadrati i vii stepeni
pomeranja i njihovi izvodi mogu zanemariti u odnosu na prve stepene tih veliina. Posledica ove
pretpostavke je linearna veza pomeranja i deformacijskih veliina.
Pretpostavka statike linearnosti znai da se uslovi ravnotee postavljaju na nedeformisanom
elementu tapa, odnosno nedeformisanom tapu i njena posledica je linearnost uslova ravnotee.
Pretpostavka o fizikoj linearnosti polazi od linearne veze napona i deformacija, tj. od generalisanog
Hooke-ovog zakona
Navedene tri pretpostavke nam omoguuju da pri tretiranju optereenja koristimo princip superpozicije.
Na slici 1.1-a prikazan je sistem sa zadatim optereenjem. Na osnovu principa superpozicije, uticaji u
datom sistemu jednaki su zbiru uticaja u sistemima sa slika 1.1-b i c.

Slika 1.1. Ilustracija principa superpozicije

Sistem na slici 1.1-b naziva se osnovni sistem i on se dobija tako da se u zadatom nosau spree
pomeranja i obrtanja svih vorova. Ovaj sistem je optereen zadatim optereenjem i silama u vorovima,
odreenim kao reakcije oslonaca potpuno ukljetenih tapova..
Sistem na slici 1.1-c optereen je samo u vorovima, i to optereenjem koje je istog intenziteta kao
optereenje u vorovima ekvivalentng sistema ali sa promenjenim znakom. Ovo optereenje se naziva
ekvivalentno optereenje.
Kako su obrtanja i pomeranja vorova na sistemu 1.1-b jednaka nuli, to su obrtanja i pomeranja
vorova datog sistema jednaka obrtanjima i pomeranjima vorova sistema na slici 1.1-c. To znai da se
pomeranja i obrtanja vorova datog nosaa dobijaju, u stvari, samo usled dejstva ekvivalentnog vornog
optereenja. Na taj nain, spoljanji uticaji du pojedinih tapova se mogu zameniti ekvivalentnim
optereenjem na njihovim krajevima, odnosno u vorovima nosaa.
U analizi elementa polazi se od osnovnih jednaina teorije tapa i uspostavlja veza izmeu generalisanih
sila i generalisanih pomeranja u vorovima na krajevima elementa. Pored ove veze koja se uspostavlja preko
matrice krutosti elementa, odreuje se i vektor ekvivalentnog optereenja elementa.
Sada se iz veza sila i pomeranja za pojedine elemente i uslova kompatibilnosti vorova, formiraju
jednaine za sistem elemenata koje predstavljaju uslove ravnotee vorova sistema. Uslovi kompatibilnosti vorova izjednaavaju pomeranja krajeva tapova koji su vezani u istom voru, dok uslovi ravnotee
uspostavljaju vezu izmeu spoljanjeg vornog optereenja, ekvivalentnog vornog optereenja i sila na
krajevima tapova.
Iz uslovnih jednaina se, uz uslove oslanjanja, odreuju pomeranja i obrtanja vorova, a onda se za
svaki tap ponaosob mogu odrediti naprezanja i deformacije.

1.3. STEPENI SLOBODE

Kao osnovne nepoznate u matrinoj formulaciji metode deformacija usvajaju se obrtanja i pomeranja
vorova. Ukupan broj meusobno nezavisnih parametara pomeranja predstavlja kinematiku ili deformacijsku neodreenost sistema. U sluaju ravnih sistema, ovaj broj u tanoj metodi deformacije jednak je
zbiru obrtanja grupa kruto vezanih tapova ( m ) i broju komponenti pomeranja sistema od k vorova,
umanjenom za broj spreenih ili zadatih pomeranja u osloncima ( zo ),
(1.1)

d = m + 2 k zo

U priblinoj metodi deformacije, u kojoj je zanemaren uticaj normalnih sila na deformacije, odnosno u
kojoj se tapovi aksijalno ne deformiu, prethodni zbir se umanjuje i za broj tapova sistema ( zs ),
d = m + 2 k ( z s + zo )

(1.2)

Sistem u kome su svi parametri pomeranja jednaki nuli, odnosno sistem sa spreenim obrtanjima i
pomeranjima vorova, nazivamo kinematiki odreen (osnovni) sistem.
Na sledeoj slici prikazani su primeri na kojima se ilustruje kinematika (deformacijska) neodreenost
sistema, po tanoj metodi deformacije (TMD) i priblinoj metodi deformacije (PMD).

a)

TMD

PMD

b)

TMD

PMD

c)

TMD

PMD

d)

Slika 1.2. Ilustracija stepeni slobode po tanoj (TMD) i priblinoj metodi deformacija (PMD)

1.4. MATRICA FLEKSIBILNOSTI I MATRICA KRUTOSTI

Pri odreivanju odgovora konstrukcije odnos izmeu sila i pomeranja predstavlja osnovu analize,
nezavisno od metode koja se primenjuje. Ovaj odnos je odreen koeficijentima fleksibilnosti i koeficijentima krutosti, koji fiziki predstavljaju meru za elastinost odnosno krutost konstrukcije.

1.4.1. Pojam matrice fleksibilnosti i matrice krutosti

Na slici 1.3-a data je prosta greda optereena koncentrisanom silom P1 i koncentrisanim momentom
P2 . Pomeranja napadnih taaka ovih sila 1 i 2 predstavljaju ukupno vertikalno pomeranje preseka 1 i
ukupno obrtanje preseka 2 usled istovremenog dejstva obe sile.
Koristei princip superpozicije, pomeranja 1 i

2 moemo dobiti kao zbir istih pomeranja usled

pojedinanog uticaja sila P1 i P2 , odnosno

1 = f11 P1 + f12 P2
2 = f 21P1 + f 22 P2

(1.3)

ili, u matrinoj formi

1 f11
=
2 f 21

f12 P1

f 22 P2

(1.4)

Ovde su fij , i, j = 1, 2 koeficijenti fleksibilnosti,

ije je geometrijsko znaenje ilustrovano na slici 1.3b.
Iz jednaine (1.3) se moe videti da su
- f11 i f 21 - vertikalno pomeranje take 1 i
obrtanje u taki 2 usled dejstva sile P1 = 1 pri emu
je P2 = 0 ;
- f12 i f 22 - vertikalno pomeranje take 1 i
obrtanje u taki 2 usled dejstva momenta P2 = 1 pri
emu je P1 = 0 .
Slika 1.3. Geometrijsko-statiko znaenje
koeficijenata b) fleksibilnosti c) krutosti

Na slian nain mogu da se prikau veze izmeu

sila i pomeranja u obliku
P1 k11 k12 1
=

P2 k21 k22 2

(1.5)

Ovde su kij , i, j = 1, 2 koeficijenti krutosti nosaa, ije je fiziko znaenje pokazano na slici 1.3-c:
- k11 i k21 predstavljaju silu u taki 1 i moment u taki 2 usled jedininog pomeranja 1 = 1 , pri 2 = 0 ;
- k11 i k21 predstavljaju silu u taki 1 i moment u taki 2 usled jedininog pomeranja 2 = 1 , pri 1 = 0 ;
Veze (1.4) i (1.5), date za jednostavan primer proste grede, mogu se uoptiti za proizvoljan nosa na
koji deluje proizvoljno zadati sistem sila. Tada veze izmeu generalisanih pomeranja q i generalisanih
sila R glase

5
q1 f11 L f1 j L f1n R1
M M
M
M M


qi = fi1 L fij L fin R j
M M
M
M M
q f L f L f R
n n1
nj
nn n

(1.6)

q =FR .

(1.7)

odnosno

Veze izmeu generalisanih sila i generalisanih pomeranja glase

R1 k11 L k1 j L k1n q1
M M
M
M M


Ri = ki1 L kij L kin q j
M M
M
M M
R k L k L k q
n n1
nj
nn n

(1.8)

R =Kq .

(1.9)

odnosno
Ovde su: F -

matrica fleksibilnosti (gipkosti) sistema (tela),

K - matrica krutosti (stiffness matrix) sistema (tela).

Primer 1: Na slici 1.4 je prikazana konzola sa jednom silom na slobodnom kraju. Za odreivanje
koeficijenta fleksibilnosti f11 koji odgovara datoj sili P1 , na mestu njenog delovanja priloimo jedininu
silu. Sada se moe sraunati pomeranje napadne take sile u pravcu sile
f11 =

M12
l3
ds =
.
EI
3EI

Veza pomeranja v1 i date sile P1 data je izrazom

1 = f11 P1
Iz poslednje jednaine za 1 = 1 dobijamo silu koja
izaziva jedinino pomeranje

1 = f11k11 = 1 k11 = f111 =

3EI
,
l3

pa je sada veza sile P1 i pomeranja 1

P1 = k111 ,

Slika 1.4.

gde je k11 koeficijent krutosti, odnosno sila potrebna da se kraj konzole u pravcu sile P1 pomeri za jedan.
Primer 2: Uzmimo primer iste konzole sada optereene koncentrisanom silom P1 i koncentrisanim
momentom P2 na slobodnom kraju (slika 1.5-a).

Slika 1.5-a
Koeficijente fleksibilnosti emo sraunati primenom principa virtualnih sila.

6
- Stanje P1 = 1 ( P2 = 0) :
M 12
l3
ds =
,
s EI
3EI
M 2 M1
l2
f 21 =
ds =
s
EI
2 EI
f11 =

- Stanje P2 = 1 ( P1 = 0) :
f12 =

M 1M 2
l2
ds =
,
s
EI
2 EI

f 22 =

M 22
l
ds =
s EI
EI

- Veza pomeranja 1 i 2 i sila P1 i P2

1 = f11 P1 + f12 P2
,
2 = f 21P1 + f 22 P2
odnosno
Slika 1.5-b) Ilustracija
koeficijenata fleksibilnosti

l
1 f11 f12 P1
= f f P =
2 21 22 2 6 EI

i skraeno

2l 2 3l P1
3l 6 P

= FP

Koeficijente krutosti emo sraunati korienjem veza izmeu sila i deformacija na krajevima tapa
(jednaine 2.9), odnosno za
- stanje 1 = 1 ( 2 = 0) :
M 11 M 1
M 21M 1
l3
l2
ds +
ds =
k11 +
k21 = 1
EI
EI
3EI
2 EI
M 11 M 2
M 21M 2
l2
l
ds +
ds =
k11 +
k21 = 0
2 =
EI
EI
2 EI
EI

1 =

Reenja sistema jednaina glase

k11 =

12 EI
6 EI
, k21 = 2
3
l
l

- stanje 2 = 1 (1 = 0) :
M 12 M 1
M 22 M 1
l3
l2
ds +
ds =
k12 +
k22 = 0
EI
EI
3EI
2 EI
M 12 M 2
M 22 M 2
l2
l
2 =
ds +
ds =
k12 +
k22 = 1
EI
EI
2 EI
EI

1 =

Reenja sistema jednaina glase

k12 =

6 EI
4 EI
, k22 =
2
l
l

- veze izmeu sila P1 i P2 i pomeranja 1 i 2

P1 = k111 + k12 2
,
P2 = k211 + k22 2

odnosno
Slika 1.5-c) Ilustracija
koeficijenata krutosti

P1 k11 k12 1 6 EI
P = k k =
l
2 21 22 2

2 l 2 1 l 1
1 l 2 3

7
i skraeno

P = K

Ako pomnoimo dobijene matrice fleksibilnosti i krutosti dobiemo jedininu matricu, odnosno
l 2l 2 3l 6 EI 2 l 2 1 l 1 0

=
6 EI 3l 6 l 1 l 2 3 0 1
FK = I ,

U konciznom matrinom obeleavanju

gde je I jednina matrica.
Primer 3:

Kolone matrice fleksibilnosti se dobijaju pri stanju P1 = 1, P2 = 0 , odnosno P1 = 0, P2 = 1 .

Kolone matrice krutosti se dobijaju pri stanju 1 = 1, 2 = 0 , odnosno 1 = 0, 2 = 1 .
Sraunaemo pomeranja 1 i 2 u pravcima koordinata 1 i 2 usled dejstva sila P1 i P2 . Dva puta
statiki neodreen sistem reiemo metodom sila a zatim pomeranja metodom virtualnih sila.

1
EI 11 = M 12 ds = l ,
3

2
EI 22 = M 22 ds = l
3
1
1
EI 1, P1 = M 1M P1ds = Pl
EI 2, P1 = M 2 M P1ds = Pl
1 ,
1
6
3
1
EI 1, P 2 = M 1M P 2 ds = 0 , EI 2, P 2 = M 2 M P 2 ds = P2 l
6
Statike nepoznate usled dejstva sile P1

1
EI 12 = M 1M 2 ds = l ,
6

l 2 1 X1
1 1
1 =0
1 4 X + Pl
6
2 P1 6 2

2
7 P1
X1
=

X 2 P1 3 P
1
7

7 P2
X1
=

X 2 P 2 2 P
2
7

Statike nepoznate usled dejstva sile P2

l 2 1 X1
1 0
1 4 X + P2l 1 = 0
6
2 P 2 6

Dijagrami momenata usled sila P1 i P2

Dijagrami momenata savijanja na osnovnom sistemu usled dejstva odgovarajueg generalisanog virtualnog optereenja

Sada su pomeranja u pravcima koordinata usled istovremenog dejstva obe sile

M P1M 1
M P 2 M1
l
ds +
ds =
( 2 P1 P2 )
EI
EI
14 EI
M P1M 2
M P2M 2
l
ds +
ds =
2 =
( 4 P2 P1 )
EI
EI
14 EI
- Odreivanje koeficijenata matrice fleksibilnosti:
l
l
, 2 = f 21 =
za P1 = 1, P2 = 0 1 = f11 =
7 EI
14 EI
l
2l
, 2 = f 22 =
za P1 = 0, P2 = 1 1 = f12 =
14 EI
7 EI

1 =

matrica fleksibilnosti

F=

l
14 EI

2 1
1 4

- Odreivanje koeficijenata matrice krutosti:

za 1 = 1, 2 = 0

za 1 = 0, 2 = 1

matrica krutosti

l
( 2 P1 P2 ) = 1
14 EI

l
P

P
=
4
0
( 2 1 )
14 EI

l
( 2 P1 P2 ) = 0
14 EI

l
4
1
P

P
=
( 2 1 )
14 EI

K=

2 EI
l

8EI
l

2 EI
P2 = K 21 =
l

P1 = K11 =

2 EI
l

4 EI
=
l

P1 = K12 =
P2 = K 22

4 1
1 2

Primer 4: Za konstrukciju na sledeoj slici, sraunati

matricu fleksibilnosti i matricu krutosti. vor 1 se, osim obrtanja u pravcu koordinate 3, moe pomerati horizontalno i
vertikalno u pravcima koordinata 1 i 2. To znai da aksijalne deformacije tapova treba uzeti u obzir.
Koeficijente matrice fleksibilnosti emo sraunati ako u
pravcu svake od koordinata sukcesivno priloimo jedininu
silu i odredimo pomeranja u pravcima svih koordinata.
Koeficijente matrice krutosti emo odrediti ako u u
pravcu svih koordinata priloimo sile, ije veliine odreujemo iz uslova da je pomeranje u pravcu jedne od
koordinata jednako 1, dok su ostala pomeranja jednaka nuli.

9
Za dati 2 puta statiki neodreen sistem optereen prema sledeoj slici, metodom sila dobijeni su dijagrami momenata savijanja i aksijalnih sila u presecima tapova

Ovde je:

M12 = 0,0222 P1 + 0,0431P2 + 0,3246 P3

N12 = 0,9817 P1 + 0,7171P2 + 0,1911P3

M13 = 0,0222 P1 0,0431P2 + 0,6754 P3

N13 = 1, 2216 P1 + 0,0154 P2 + 0,0497 P3

M 31 = 0,0344 P1 0,0562 P2 + 0,3324 P3

Sada se pomeranja u pravcima koordinata mogu dobiti primenom principa virtualnih sila, delovanjem
odgovarajueg generalisanog virtualnog optereenja, na osnovnom sistemu datog nosaa

M P M1
N P N1
1
ds +
ds =
( 0,0785P1 0,0574 P2 0,0153P3 )
EI
EF
EI
MPM2
NP N2
1
ds +
ds =
2 =
( 0,0574 P1 + 0,1642 P2 + 0,0164 P3 )
EI
EF
EI
M PM3
N P N3
1
ds +
ds =
3 =
( 0,0153P1 + 0,0164 P2 + 0, 4287 P3 )
EI
EF
EI
Ako za jednu od sila P uzmemo da je jednaka 1 dok su ostale jednake 0, dobijamo koeficijente
matrice fleksibilnosti
0,0785
0,0574
0,0153
P1 = 1, P2 = 0, P3 = 0 1 = f11 =
, 2 = f 21 =
, 3 = f 31 =
EI
EI
EI
0,0574
0,1642
0,0164
P1 = 0, P2 = 1, P3 = 0 1 = f12 =
, 2 = f 22 =
, 3 = f32 =
EI
EI
EI
0,0153
0,0164
0,4287
P1 = 0, P2 = 0, P3 = 1 1 = f13 =
, 2 = f 23 =
, 3 = f33 =
EI
EI
EI
odnosno, matricu fleksibilnosti
0,0785 0,0574 0,0153
1

F=
0,0574 0,1642
0,0164
EI

0,0153 0,0164 0,4287

1 =

Koeficijente matrice krutosti dobijamo kao sile koje izazivaju jedinino pomeranje u pravcu jedne od
koordinata, dok su ostala dva pomeranja jednaka nuli, odnosno
1 = 1, 2 = 0, 3 = 0 P1 = K11 = 17,1586 EI , P2 = K 21 = 5,9555EI , P3 = K31 = 0,384 EI

1 = 0, 2 = 1, 3 = 0 P1 = K12 = 5,9555 EI , P2 = K 22 = 8,1795EI , P3 = K32 = 0,1005 EI

1 = 0, 2 = 0, 3 = 1 P1 = K13 = 0,384 EI , P2 = K 23 = 0,1005 EI , P3 = K33 = 2,35 EI

10
Matrica krutosti datog nosaa sada je
17,1586 5,9555 0,3840

K = EI 5,9555 8,1795 0,1005

0,3840 0,1005 2,3500

Mnoenjem dobijenih matrica dobijamo

17,1586 5,9555 0,3840
0, 0785 0, 0574 0, 0153 1 0 0

K F = EI 5,9555 8,1795 0,1005 0, 0574 0,1642 0, 0164 0 1 0 = I

0,3840 0,1005 2,3500 EI 0, 0153 0, 0164 0, 4287 0 0 1

Dobijena matrica krutosti identina je matrici krutosti iz primera u poglavlju 5.5.5.

1.4.2. Uslovi pri kojima matrice fleksibilnosti i krutosti ne postoje

U prethodnom primeru 2 pokazano je da su matrice K i F inverzne, to nije uvek mogue. Matrice
fleksibilnosti i krutosti postoje u svim sluajevima kada su sile odnosno pomeranja u pravcu koordinata
nezavisni. Zavisnost izmeu ovih veliina iskljuuje postojanje matrica F i K .
a) Uslovi pri kojima matrica fleksibilnosti F ne postoji
Posmatrajmo gredu sa est koordinata, prikazanu na slici 1.6.

Slika 1.6

Za odreivanje prvog stuba matrice fleksibilnosti, po koordinati 1 treba postaviti jedininu silu, dok su
sve ostale sile jednake nuli. Meutim ovo nije mogue, obzirom da e se, pri ovakvim uslovima, greda
kretati kao kruto telo. Isto se javlja i pri proraunu ostalih stubova matrice F . Nepokretnost grede se moe
obezbediti uvoenjem zavisnosti izmeu sila u obliku
P1 + P4 = 0
P2 + P5 = 0
P5l + P3 + P6 = 0 ili P2l P3 P6 = 0

to ujedno znai i nepostojanje matrice F , (na primer, za P1 = 0 nije mogue da sve ostale sile budu
jednake nuli, jer je iz prve jednaine P1 = P4 ).
Zavisnost izmeu sila ne spreava postojanje matrice krutosti K . Meutim, kod ove matrice postoji
linearna zavisnost izmeu stubova i redova, to iskljuuje njenu inverziju. Za postojanje matrice fleksibilnosti, odnosno otklanjanje linearne zavisnosti redova i stubova matrice K , potrebno je eliminisati
najmanje tri stepena slobode i tap preobraziti u stabilan nepokretan sistem.
b) Uslovi pri kojima matrica krutosti K ne postoji
Posmatrajmo nosa na slici 1.7. sa riglom beskonano krutom u
aksijalnom pravcu, to znai da su pomeranja u pravcu koordinata 1 i
3 ista. Matrica krutosti ne moe da se srauna, obzirom da ne moe
da se zada pomeranje u1 = 1 a da su pomeranja u2 = u3 = u4 = 0 .
Odavde se moe zakljuiti da matrica krutosti ne postoji kada su
pomeranja u pravcima koordinata meusobno zavisna.
Zavisnost izmeu pomeranja ne spreava postojanje matrice
fleksibilnosti, kod koje jednakost pomeranja u1 i u3 uzrokuje identinost prvog i treeg reda i stuba.

Slika1.7.

11

2. MATRINA ANALIZA TAPA

U matrinoj analizi konstrukcija tap predstavlja osnovni element. U analizi linijskih sistema primenjuje
se najjednostavniji model tapa prav prizmatian tap sa vorovima na njegovim krajevima. Za analizu
sloenijih sistema uvode se sloeniji modeli tapa sa veim brojem stepeni slobode i sa unutranjim
vorovima. Za analizu krivih tapova esto se primenjuju i krivolinijski elementi.
U sledeim izlaganjima izvedene su matrice krutosti za prav prizmatini tap izloen aksijalnom naprezanju, savijanju i torziji, direktnim postupkom i preko bazne matrice krutosti.

2.1. OSNOVNE STATIKE I KINEMATIKE VELIINE

Na slici 1.8. prikazan je u prostoru prav prizmatian tap ik , proizvoljnog poprenog preseka, duine
l . Za tap je vezan lokalni pravougli koordinatni sistem, sa koordinatnim poetkom u voru i , na levom
kraju tapa, tako da se osa x poklapa sa podunom osom tapa, a ose y i z sa pravcima glavnih osa
inercije poprenog preseka tapa. Na slici 2.1 data je i konvencija o pozitivnim znacima pomeranja, obrtanja i
sila u presecima i i k .

Slika 2.1. Generalisane sile i generalisana pomeranja u vorovima tapa

Parametri pomeranja u vorovima i i k tapa ik , pomeranja u pravcu koordinatnih osa u , v i w , i

obrtanja oko osa x , y i z , jesu komponente vektora

{
= {u

qTi = ui vi wi xi yi zi ,
qTk

(2.1)

vk wk xk yk zk ,

a parametri pomeranja tapa komponente vektora

qT = qTi qTk = {q1 q2 L qn }

(2.2)

gde je n ukupan broj stepeni slobode tapa (12 za tap u prostoru).

Generalisane sile u vorovima i i k tapa ik , sile N , Ty , Tz i momenti M x , M y , M z , jesu
komponente vektora

{
= {N

R Ti = N i Tyi Tzi M xi M yi M zi ,
R Tk

(2.3)

Tyk Tzk M xk M yk M zk ,

a generalisane sile tapa komponente vektora

R T = R Ti R Tk = { R1 R2 L Rn }

(2.4)

12

2.2. MATRICA KRUTOSTI TAPA

Veza izmeu vektora generalisanih sila R i vektora generalisanih pomeranja q , izraz (1.9), je oblika
R = kq
(2.5)
odnosno
R1 k11 k12 L k1 j L k1n q1
R2 k21 k22 L k2 j L k2 n q2

M M M
M
M M

(2.6)
R = k k L k L k q
ij
jn j
i i1 i 2
M
M M
M M M
Rn kn1 kn 2 L knj L knn qn

Matrica krutosti tapa k je simetrina kvadratna matrica reda n , gde je n broj stepeni slobode tapa.
Ako pretpostavimo da su sve komponente vektora q jednake nuli dok je komponenta q j = 1 , tada se
iz (2.6) dobija

{R1

R2 L Ri L Rn } = k1 j k2 j L kij L knj

(2.7)

Odavde sledi da je koeficijent kij matrice krutosti k jednak generalisanoj sili Ri , nastaloj usled
generalisanog pomeranja q j = 1 , pri emu su na tapu spreeni svi ostali stepeni slobode. Proraunom
reakcija u pravcu svih stepena slobode Ri , i = 1,2,..., n dobijamo j -tu kolonu matrice krutosti. Ovaj je
postupak treba ponoviti za sva generalisana pomeranja q j , j = 1, 2,..., n . Ovakav nain odreivanja
koeficijenata matrice krutosti zove se direktan postupak ili direktna metoda.

2.3. VEKTOR EKVIVALENTNOG OPTEREENJA

U poglavlju 1.2 smo videli da se uticaji du pojedinih tapova mogu zameniti koncentrisanim
optereenjem u vorovima, odnosno na krajevima pojedinih tapova. Takvo zamenjujue optereenje
nazivamo ekvivalentno optereenje. Na slici 2.2 prikazan je tap izloen uticajima podeljenog optereenje
du ose, koncentrisanim silama, momentima i promeni temperature, kao i ekvivalentno optereenje sa
svojim pozitivnim smerovima.

Slika 2.2.
Komponente ekvivalentnog optereenja u vorovima i i k , kao komponente vektora

{
= {N

QTi = N i Tyi Tzi M xi M yi M zi ,

QTk

(2.8)

Tyk Tzk M xk M yk M zk ,

a za tap ik , vektor ekvivalentnog optereenja glasi

QT = QTi QTk = {Q1 Q2 L Qn }

(2.9)

Ekvivalentno optereenje tapa odgovara negativnim vrednostima reakcija oslonaca potpuno ukljetenog tapa na oba kraja. Iz ovog znaenja sledi i nain za neposredno odreivanje vektora ekvivalentnog
optereenja direktnom metodom.

13

3. DIREKTAN POSTUPAK ODREIVANJA MATRICA

KRUTOSTI
Elementi matrice krutosti mogu da se odrede na vie naina: direktnim postupkom, preko bazne
matrice krutosti, varijacionim postupkom, primenom principa virtuelnog pomeranja, metodom elastinog
teita. U narednim izlaganjima bie prikazan direktan postupak izvoenja elemenata matrice krutosti, za
stanje aksijalnog naprezanja, savijanje poprenim silama i troziju, za tapove ukljetane na oba kraja (ktapovi) i tapove na jednom kraju ukljetenje a na drugom zglobno oslonjene (g-tapovi).

3.1. AKSIJALNO NAPREZANJE

Na slici 3.1 prikazan je aksijalno napregnut tap, izloen uticaju podeljenog optereenja px du tapa,
koncentrisanoj sili Px paralelnoj osi tapa i ravnomernom zagrevanju t o .

Slika 3.1. Generalisana pomeranja i generalisane sile na krajevima

aksijalno napregnutog tapa, u pravcima stepena slobode 1 i 2
Vektor generalisanih sila R , matrica krutosti k i vektor generalisanih pomeranja q , glase
k
R N
R = 1 = i , k = 11
R
N
2 k
k21

k12
q u
, q = 1= i

k22
q2 uk

(3.1)

Komponente matrice krutosti k dobiemo kao reakcije na krajevima tapa u pravcu ose x , koje
izazivaju jedinina pomeranja krajeva. Sila potrebna da se kraj i tapa pomeri za q1 = ui = 1 moe se
dobiti polazei od izraza za promenu duine tapa:
Sl
EF
l = ui =
= 1 S = k11 =
EF
l
EF
l
Na slian nain, sila potrebna da se kraj k tapa pomeri za q2 = uk = 1 bie jednaka:

Iz uslova ravnotee u pravcu tapa

k12 =

EF
, i
l

k22 =

k21 =

EF
l

Sada je matrica krutosti aksijalno napregnutog tapa

k=

EF
l

1 1
1 1 .

(3.2)

Komponente vektora ekvivalentnog optereenja jednake su negativnim vrednostima reakcija tapa,

kome su spreena aksijalna pomeranja njegovih krajeva.

14
Usled uticaja optereenja odnosno ravnomerne promene temperature vektor ekvivalentnog optereenja izgleda ovako

N
Q
Q = 1 = i
Q2
N k o ,t o

(3.3)

- Za ravnomerno podeljeno optereenje du ose tapa:

Ni = N k =

Q=

po l
2

po l 1

2 1

(3.4)

- Za linearno promenljivo optereenje:

Ni =

Q=

po l
,
6

N k = 2

po l
6

po l 1

6 2

(3.5)

- Za koncentrisanu silu paralelnu tapu u taki m :

x
N i = Pm 1 m ,
l

P l xm
Q= m

l xm

N k = Pm

xm
l

(3.6)

- Za ravnomernu promenu temperature t o konstantnu du ose tapa:

Ni = t t o EF ,

N k = t t o EF

1
Q = t t o EF
1

(3.7)

3.2. SAVIJANJE U RAVNI

Na slici 3.2. prikazan je prav prizmatian tap u ravni, duine l , sa modulom elastinosti E i momentom inercije poprenog preseka I z = I .

Slika 3.2- ) Generalisana pomeranja i generalisane sile

Slika 3.2-b) Stepeni slobode (koordinate) tapa izloenog savijanju

Za tap izloen savijanju, sa 4 stepena slobode, vektor generalisanih sila R , matrica krutosti k i
vektor generalisanih pomeranja q glase

15
R1 Ti
R M

R = 2= i ,
R3 Tk
R4 M k

k11
k
k = 21
k31

k 41

k12
k 22

k13
k 23

k32
k 42

k33
k 43

k14
k 24
,
k34

k 44

q1 vi
q

q = 2= i
q3 v k
q4 k

(3.8)

Koeficijente matrice krutosti moemo odrediti kao reakcije obostrano ukljetenog tapa usled jedininog pomeranja i obrtanja njegovih krajeva. Iz primera 2 sa strane 6, imamo
6 EI
12 EI
k 21 = 2 , k11 = 3 , odakle je
l
l
k31 = k31 =

k 22 =

12 EI
6 EI
, k41 = k11l k21 = 2
3
l
l

4 EI
6 EI
, k12 = 2 , odakle je
l
l

k32 = k12 =

k33 =

6 EI
2 EI
, k 42 = k12l k 22 =
2
l
l

12 EI
6 EI
, k 43 = 2 , odakle je
3
l
l

k13 = k33 =

k34 =

12 EI
6 EI
, k23 = k33l k43 = 2
3
l
l

6 EI
4 EI
, k44 =
, odakle je
2
l
l

k14 = k34 =

6 EI
2 EI
, k24 = k34 l k44 =
2
l
l

Slika 3.3. Znaenje elemenata matrice krutosti

Sada matrica krutosti tapa izloenog savijanju glasi
12 6l

2
EI 6l 4l
k= 3
l 12 6l

2
6l 2l

12 6l
6l 2l 2
12 6l

6l 4l 2

(3.9)

- Vektor ekvivalentnog optereenja

Za ravan prav obostrano ukljeten tap, izloen uticaju podeljenog optereenja p( x) upravno na
podunu osu i nejednakoj promeni temperature gornje i donje strane tapa t o = to tu (slika 3.4), vektor
ekvivalentnog optereenja glasi
QT = {Q1 Q2

Q3

Q4 } = {Ti

Slika 3.4.

Mi

Tk

Mk}

(3.10)

16
- Jednakopodeljeno optereenje po celoj duini tapa
Primenom metode sila mogu se odrediti reakcije oslonaca i ukljetenja na krajevima tapa. Na taj
nain, reenjem sistema uslovnih jednaina,
l 3EI
l 6 EI

l 6 EI X 1 pol 3 24
+
=0
l 3EI X 2 po l 3 24

dobijamo
Ti = Tk =

po l
,
2

M i = M k =

po l 2
12

Ti
Q1
1
M
Q

p ll 6
QT = 2 = i = o

Q3
Tk 2 1
Q4
l 6
M k

- Nejednaka promena temperature gornje donje strane tapa t o = too tuo

Proraunom slobodnih lanova od uticaja nejednakog zagrevanja

i t = t M i
s

1t = 2 t

t ol
= t
2h

t o
dobijamo reakcije M i = M k = EI t
h

t o
dx ,
h

a zatim Ti = Tk = 0 .

Vektor ekvivalentnog optereenja sada je

Ti
Q1
0
M
Q

o
t 1


QT = 2 = i = EI t

h 0
Q3
Tk
Q4
1
M k

3.3. ISTOVREMENI UTICAJ AKSIJALNOG NAPREZANJA I

SAVIJANJA U RAVNI
Na slici 3.5 prikazan je prav prizmatian tap ik u ravni xy , proizvoljnog poprenog preseka, duine
l , izloen uticaju optereenja sa komponentama u pravcu podune ose i upravno na tap, ravnomernoj i
neravnomernoj promeni temperature gornje i donje strane tapa.
Primenom principa superpozicije moemo kombinovati uticaje koji izazivaju aksijalnu deformaciju
tapa i uticaje koji izazivaju savijanje tapa. To nam dozvoljava i da kombinujemo matrice krutosti i broj
stepeni slobode tapa izloenog aksijalnom naprezanju i savijanju, izrazi (3.2) i (3.9).

Slika 3.5.

17
Matrica krutosti tapa, saglasno stepenima slobode (slika 3.5), glasi
0
EF l
0
12 EI l 3

0
6 EI l 2
k=
0
EF l
0
12 EI l 3

6 EI l 2
0

0
6 EI l 2
4 EI l

EF l
0
0

0
12 EI l 3
6 EI l 2

0
6 EI l 2
2 EI l

EF l
0
0

0
12 EI l 3
6 EI l 2

0
6 EI l 2

4 EI l
0
6 EI l 2
2 EI l

(3.11)

Superponiranjem vektora ekvivalentnog optereenja dobijamo

QT = {Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 } = { N i Ti M i N k Tk M k }o , t

(3.12)

3.4. TORZIJA
Na slici 3.6 prikazan je tap izloen torziji. Parametri pomeranja su uglovi obrtanja krajeva tapa oko
podune ose xi , xk , tako da element ima dva stepena slobode (slika 3.6).

Slika 3.6
Matrica krutosti tapa je drugog reda, a
njeni se lanovi mogu dobiti kao momenti
torzije na krajevima tapa M xi i M xk , usled
jedininih obrtanja krajeva tapa, slika 3.7.
Veza izmeu obrtanja tapa i momenta
torzije glasi
GJ
Mx =
x
l
gde je: G - moduo klizanja,
J - torzioni moment inercije
poprenog preseka.
Slika 3.7

Sada je matrica krutosti tapa

kt =

GJ
l

1 1
1 1

(3.13)

Komponente vektora ekvivalentnog optereenja mogu se sraunati na isti nain kao i kod aksijalnog
optereenja

Slika 2.18

18

4. ODREIVANJE MATRICE KRUTOSTI TAPOVA

PREKO BAZNE MATRICE KRUTOSTI
U odeljku 1.4.2-b reeno je da kod matrice krutosti postoji linearna zavisnost izmeu stubova i redova,
to je posledica injenice da su u vektor generalisanih pomeranja pored pomeranja usled deformacije
ukljuena i pomeranja tapa kao krutog tela. Zbog nemogunosti inverzije matrice krutosti iz nje se ne
moe dobiti matrica fleksibilnosti. Za postojanje matrice fleksibilnosti, odnosno otklanjanje linearne zavisnosti redova i stubova matrice K , potrebno je eliminisati najmanje tri stepena slobode i tap preobraziti
u stabilan nepokretan sistem. U sluaju ravnog tapa, broj uslova ravnotee je tri tako da od est generalisanih sila postoje samo tri koje su meusobno nezavisne.

4.1. OSNOVNA (BAZNA) MATRICA KRUTOSTI

Na slici 4.1 prikazan je ravan obostrano ukljeten tap, sa tri statiki nezavisne sile - aksijalna sila S ik i
momente na krajevima M ik i M ki .

Slika 4.1
Ovim silama odgovaraju promena duine tapa l (slika 4.1-a),

lik = ik Sik

Slika 4.1- a)
i deformacioni uglovi na krajevima tapa ik i ki (slika 4.1-b).

ik = ik M i ik M k
ki = ki M i + ki M k

Slika 4.1- b)

Veza izmeu deformacijskih i statiki nezavisnih veliina tapa data je u matrinom obiku
0 Sik
lik ik 0

ik = 0 ik ik M i ,
ki 0 ki ki M k

odnosno u skraenoj formi

= f S

(4.1)
(4.2)

Ovde je matrica fleksibilnosti f regularna, pa se njenom inverzijom moe dobiti veza izmeu statiki
nezavisnih i deformacijskih veliina tapa
S = f 1 = k 0

gde je k 0 osnovna ili bazna matrica krutosti tapa. Inverzijom matrice f dobijamo

(4.3)

19

1
= k0 =
0 ik ki
ik
0 ik ik

odakle za

0 1 ik
ik ki = 0
ik ik 0

= ik ki ik2 , aik =

0
aik
bik

0
bki ,
aki

(4.4)

ki

, aki = ik , bik = bki = ik = ki ,

Za tap konstantnog poprenog preseka imamo

M i2
M2
l
ds = k ds =
,
EI
EI
3EI
MM
l
,
ik = ki = i k ds =
EI
6 EI
l
ik =
.
EF
ik = ki =

Odavde je sada
= ik ki ik2 =

l
l
l
l
l2

=
3EI 3EI 6 EI 6 EI 12( EI ) 2

ki

l 12( EI ) 2 4 EI
= aki ik =

=
l2
l

3EI
ik ki
l 12( EI ) 2 2 EI
bik = bki =
=
=

=
l2
l

6 EI
aik =

(4.5)

Bazna matrica krutosti

EF l
k 0 = 0
0

l
2 EI l 4 EI l
0
0
4 EI l 2 EI

(4.6)

4.2. MATRICA KRUTOSTI TAPA TIPA "k"

Za odreivanje matrice krutosti tapa pomou bazne matrice potrebno je da prvo uspostavimo vezu
izmeu osnovnih deformacijskih veliina tapa i parametara pomeranja tapa q , kao i vezu izmeu
osnovnih statiki nezavisnih veliina tapa s i generalisanih sila R .
Sa slike 4.2 izvodi se veza izmeu osnovnih deformacijskih veliina i parametara pomeranja tapa.
l = u k ui
vk vi
l
v v
ki = k ik = k k i
l
ik = i ik = i

Slika 4.2. Ravan tap pre i posle deformacije

(4.7)

20
Relacije (4.7) u matrinom obliku izgledaju
= c q
odnosno

(4.8)

ui
v
0
0 i
lik 1 0 0 1

i
ik = 0 1 l 1 0 1 l 0
0 1 l 0 0 1 l 1 u k
ki
v
k

k

Iz veza N i = S ik , N k = S ik i uslova ravnotee tapa na slici 4.1, Ti = Tk =

(4.9)

1
(Mi + M k )
l

dobijamo veze izmeu generalisanih sila i osnovnih statiki nezavisnih veliina

0
N i 1 0
T 0 1l
1 l
i
S ik
M i 0
1
0
Mi
=
0
0
Nk 1
M
Tk 0 1 l 1 l k

0
1
M k 0

(4.10)

odnosno,

(4.11)

Smenom (4.8) u (4.3) a zatim u (4.11) dobijamo

odnosno
Ovde je

R = cT k 0 c q

(4.12)

R = kq

(4.13)

k = cT k 0 c

(4.14)

0
1 0
0 1l
1 l

1 ik
0
1
0
k=
0
0
0
1
0
0 1 l 1 l

0
1
0

0
aik
bik

0 1 0 0 1
0
0

bki 0 1 l 1 0 1 l 0
aki 0 1 l 0 0 1 l 1

traena matrica krutosti odnosno,

1
ik

0
k = 1
ik

1
ik

cik +cki
l2
cik
l

cik
l

cik +cki

l2

cki
l

aik

1
ik

cik
l

bik

cik +cki

l2
cik
l
0

cik + cki
l2
cki
l

cki
l

bik

cki
l
aki
0

(4.15)

Za tapove sa konstantnim poprenim presekom matrica krutosti je data izrazom (3.11), odnosno
korienjem izraza za aik , aki , bik i bki iz prethodnog poglavlja za dobijanje cik = aik + bik i
cki = aki + bki i njihovim uvrtanjem u matricu (4.15).

21

4.3. MATRICA KRUTOSTI TAPA TIPA "g"

Na slici 2.10 prikazan je tap ukljeten na kraju i i zglavkasto vezan na kraju g , duine l , povrine
F i momenta inercije I . tap im 5 stepeni slobode, 3 u kruto i 2 u zglavkasto vezanom voru.

Slika 4.3. Parametri pomeranja i stepeni slobode gtapa

Polazei od izraza (4.3) u razvijenom vidu
Sik 1 ik 0 0 lik

M i = 0 aik bki ik
M k 0 bik aki ki

(4.16)

i kako je moment na zglavkasto vezanom kraju M g = 0 , zamenom indeksa k indeksom g dobijamo

M k = M g = big ig + a gi gi = 0

gi =

big
a gi

ig ,

a potom smenom u (4.16), dobijamo

Sig 1 ig 0 lig
=
,

M i 0 dig ig
big2

(4.17)

2
ig ig gi ig
1

d ig = aig
=

=
=
=
gde je

ig
ig
ig ig
a gi
Odavde zamenom izraza (4.5), dobijamo za tap konstantnog poprenog preseka

gi

d ig =

i na kraju,

(4.18)

1
3EI
=
l 3EI
l

0 EF l 0
1
k g 0 = ig
=

0 dig 0 3EI l

(4.19)

odnosno, osnovnu ili baznu matricu krutosti za tap tipa g.

Iz izraza (4.19) se vidi da je broj statiki nezavisnih veliina za tap tipa g redukovan sa tri na 2. Na
taj nain moemo redukovati izraze (4.7)
l = u g ui
ig = i ig = i

v g vi
l

odnosno matricu c iz izraza (4.9) ,

0
1 0 0 1
cg =

0 1 l 1 0 1 l

Sada se iz izraza (4.14),

moe dobiti matrica krutosti g tapa

k g = cTg k g 0c g

(4.20)

22
1 0
0 1l

1 ig
kg = 0
1

0
1
0

0 1 l

0 1 0 0 1
0

d ig 0 1 l 1 0 1 l

odnosno,
1
0

ig

d ig

0
l2

d ig
kg = 0

l
1
0

ig

d ig
0
l2

d ig
l2
d ig

d ig

l2

1
ig

0
d ig

l
d ig

1
ig

d ig

(4.21)

Za tap sa konstantnim poprenim presekom, matrica krutosti je

0
EF l
0
3EI l 3

kg = 0
3EI l 2

0
EF l
0
3EI l 3

0
3EI l 2

EF l
0

3EI l
0
3EI l 2

0
EF l
0

0
3EI l 3
3EI l 2

0
3EI l 3

(4.22)

Za tap izloen samo uticaju savijanja, matrica krutosti za stepene slobode date na slici 4.4 glasi:

Slika 4.4.
3 3l
EI
k g = 3 3l 3l 2
l
3 3l

3
3l
3

(4.23)

Za tap tipa g, kao na sledeoj slici,

Slika 4.5. Parametri pomeranja i stepeni slobode gtapa

slino izrazima (4.16) do (4.19), zamenom indeksa i indeksom g , moe se dobiti bazna matrica krutosti
(za tapove sa promenljivim i konstantnim poprenim presekom)

23
0 EF l 0
1
k g 0 = gk
=
0 d kg 0 3EI

gde je

d gk =

(4.24)

1
3EI
=
.
l
gk

Eiminacijom drugog reda i tree kolone u matrici c (jedn. (4.9)), iz izraza (4.14) sada se moe dobiti
1 0
0 1l

1 ig 0 1 0 1
0
0
kg = 1
0

d kg 0 1 l 0 1 l 1

0
0
1
l

0
1
odnosno, za tapove sa promenljivim i konstantnim poprenim presekom
1
0

gk
d kg

0
l2
1
0
kg =
gk

d kg
0

l2

d kg
0
l

1
gk
0
1
gk
0
0

0
d kg
l2
0
d kg
l2
d kg
l

d kg
0
0
0
EF l
EF l
3
3
l 0
3EI l
0
3EI l 3EI l 2

0
0
0 (4.25)
EF l
0 = EF l

0
3EI l 3 3EI l 2
3EI l 3
0
d kg 0
2
3EI l
0
3EI l 2 3EI l

l

d kg

Za tap izloen samo uticaju savijanja, matrica krutosti za stepene slobode date na slici 4.6 glasi:

Slika 4.6.
d kg
2
l
d kg

kg =
l2
d kg

d kg
2

l
d kg
l2
d kg
l

d kg

l
d kg EI 3 3 3l
3 3 3l
=
l l3
2

3l 3l 3l
d kg

Na slici 4.7 prikazane su komponente vektora ekvivalentnog optereenja

Slika 4.7.

(4.26)

24
Komponente vektora ekvivalentnog optereenja su jednake negativnim vrednostima reakcija levo
ukljetenog i desno zglobno oslonjenog tapa, izloenog uticaju aksijalnog i transverzalnog optereenja i
razlike temperatura gornje ( too ) i donje ( tuo ) strane tapa,

t o = too tuo .
Ekvivalentno optereenje Q1 i Q4 usled aksijalnog optereenja i ravnomerne promene temperature
odreujemo kao i za obostrano ukljeten tap.

Ni Ni
Q1
T T
Q
i
i
2

Q3 = M i M i
Q
N N
4
g g
Q5
Tg o Tg t o

4.4. MATRICA KRUTOSTI TAPA PROMENLJIVOG

POPRENOG PRESEKA
Matrica krutosti tapa promenljivog poprenog preseka definisana je izrazom (4.15), za tap kruto
vezan na oba kraja i izrazom (4.21) za tap na jednom kraju kruto vezan a na drugom zglavkasto. U
optem sluaju pri odreivanju koeficijenata fleksibilnosti ik , ik , ki , ik koristimo postupak numerike
integracije integrala oblika
MM
ik = i k dx = ( x)dx
EI ( x)
Pri numerikoj integraciji najee se koristimo trapeznim pravilom

( x)dx = 2 ( 1 + 22 + 23 + L + 2n1 + n ) ,

(4.27)

ili Simpsonovim pravilom

( x)dx = 3 (

+ 42 + 23 + L + 2n 2 + 4n 1 + n ) ,

(4.28)

pri emu broj podeoka n mora biti paran

Primer 1
Za tap promenljivog poprenog preseka, kao prema donjoj slici, sa zanemarenim aksijalnim deformacijama, imamo
ik = ki =
+

M i2
1 2
3 9
ds =
1 + 1 + +
EI
3 2 EI
4 16

1 4 9 3 1 1 1 2 1
15
=
+ + +
3 EI 16 4 4 16 3 2 EI 16 8 EI

MiMk
1 2 1
3
ds =
1 + 2 2 +
6 2 EI 4
4
EI
1 4 3 1 3 1 1
3
9
+
2 + + + 2 =

6 EI 4 4 4 4 4
4 8 EI

ik = ki =

Odavde je sada
= ik ki ik2 =

15 15
9
9
18

=
8 EI 8 EI 8EI 8EI 8( EI ) 2

25

aik =

ki

15 8( EI ) 2 5
= aki ik =

= EI
18
6

8 EI

bik = bki =

ik ki
9 8( EI ) 2 1
=
=

= EI
18
2

8 EI

cik = cki = aik + bik =

5
1
4
EI + EI = EI
6
2
3

Bazna matrica krutosti, uzevi u obzir (4.4), po priblinoj metodi deformacija sada je
5 6 1 2
k 0 = EI

1 2 5 6

dok je traena matrica krutosti, na osnovu (4.15),

1 24 1 6 1 24 1 6
16
5 6 1 6 1 2
k = EI
1 24 1 6 1 24 1 6

1 2 1 6 5 6
16

Primer 2
Za tap tipa g, promenljivog poprenog preseka, na kome je odnos visina poprenog preseka imamo
M i2
1 4
3 9 1 3 9
ds =
1 + 1 + +
EI
3 2 EI
7 49 3 EI 49
185
ig =
147 EI
ig =

d ig =

1 147
=
EI = 0,7946 EI
ig 185

Promena duine tapa

I cg = I , I ic = 2 I , hic = hcg 3 2
I cg
hcg2
12 I
I
Fcg = 2 ,
=
=
hcg
Fcg 12 I hcg2 12

ig =
ig =

Fcg

1 I cg
2
ds + N cg2 ds
N ic
EI cg Fcg
Fic

2
2
hcg2

1 hcg 2 bhcg
1 hcg
2

=
+
=
h
h
1
4,
0
1
3,
0
4
3
( cg ic ) 1,9434 EI

EI 12 bhic
12 EI hic

Bazna matrica krutosti, uzevi u obzir (4.17), po priblinoj metodi deformacija sada je
1,9434 hcg2
k 0 = EI
0

0,7946

dok je traena matrica krutosti, na osnovu (4.21),

1,9434 hcg2
0
0
1,9434 hcg2
0

0
0,0162 0,1135
0
0,0162

kg =
0
0,1135 0,7946
0
0,1135
1,9434 hcg2
0
0
1,9434 hcg2
0

0
0,0162 0,1135
0
0,0162

26

5. MATRINA ANALIZA RAVNIH NOSAA.

Polazei od izvedenih relacija izmeu statikih i kinematikih veliina na krajevima k i g tapova, u
ovom poglavlju se izvode analogne relacije za ravan nosa koji se sastoji od dva ili vie tapova. Od
matrica krutosti pojedinih tapova izvodi se matrica krutosti sistema tapova, a od vektora ekvivalentnog
optereenja tapova i optereenja u vorovima, formira se vektor ekvivalentog optereenja sistema. Iz
tako formiranog sistema jednaina odreuju se nepoznata pomeranja i obrtanja vorova sistema, reakcija
oslonaca i ukljetenja a potom iz prethodno izvedenih relacija, pomeranja i sile na krajevima pojedinih
tapova.

5.1. PUNI NOSAI

5.1.1. Matrica transformacije tapa
Matrice krutosti tapa izvedene su u pravouglom tzv. lokalnom koordinatnom sistemu. Lokalni
koordinatnni sistem vezan je za kraj i tapa ik , osa x poklapa se sa osom tapa a ose y i z sa
glavnim centralnim osama inercije. Pojedini tapovi sa svojim lokalnim koordinatnim sistemima, deo su
sistema tapova nosaa koji je vezan za jedan globalni koordinatni sistem. Zato je potrebno definisati
poloaj svakog tapa u globalnom koordinatnom sistemu. Pozitivan ugao izmeu pozitivnih smerova
lokalne x i globalne x ose se meri u pravcu suprotno obrtanju kazalji na satu.

Slika 5.1
Na slici 5.1 date su generalisane sile na krajevima tapa ik u lokalnom i globalnom koordinatnom
sistemu. Sa slike su oigledne veze izmeu generalisanih sila u oba koordinatna sistema
N i = N i cos + Tisin
Ti = N i sin + Ticos
Mi =

M i

Nk =
Tk =
Mi =

Ove jednaine, uz smenu

sin = s, cos = c ,
moemo napisati u matrinom obliku

N k cos + Tk sin
N k sin + Tk cos
M i

27
Ni c s
T s c
i
Mi
1
N =
k
Tk

Mi

N i

Ti
M i
N
c s
k
Tk
s c

1 M i

(5.1)

odnosno, krae

R = T R

(5.2)

gde je T matrica transformacije tapa.

Na slian nain se generalisane sile u lokalnom koordinatnom sistemu mogu dobiti iz generalisanih sila
u globalnom kordinatnom sistemu,
N i = N i cos Ti sin
Ti = N i sin + Ti cos
M i =
N k =

Mi
N k cos Tk sin

Tk =
M i =

N k sin + Tk cos
Mi

U matrinom obliku
N i c s
T s c
i
M i
1
N =
k
Tk

M i

odnosno

N i

Ti
M i
N
c s
k
Tk
s c

1 M i

R = TT R

(5.3)

(5.4)

Ovde je TT transponovana matrica transformacije T . Iz izraza (5.2) i (5.4) sledi da je

T T = T 1

(5.5)

odnosno da je matrica transformacije ortogonalna.

Vektor generalisanih pomeranja q i vektor ekvivalentnog optereenja Q prevodimo iz lokalnog u
globalni koordinatni sistem i obrnuto, na isti nain kao i vektor generalisanih sila, odnosno

q = T q,

Q = T Q

(5.6)

q = TT q,

Q = TT Q

(5.7)

Matrica transformacije za tap tipa g

Za tap koji je na kraju i ukljeten a na kraju g zglobno vezan, matrica transformacije glasi

c s

s c

Tg =
1

c s

s c

(5.8)

28

5.1.2. Transformacija matrice krutosti

Ako u vezi izmeu generalisanih sila i generalisanih pomeranja

R = k q

(5.9)

zamenom relacija (5.2) i (5.6) u (5.9), dobijamo

T R = k T q
odakle se, mnoenjem s leva sa TT , dobija

TT T R = TT k T q
odnosno
gde je

R = k q

k = TT k T

(5.10)

matrica krutosti tapa u globalnom koordinatnom sistemu.

5.1.3. JEDNAINE SISTEMA

Proces reavanja problema statike analize nosaa korienjem matrinog postupka, odvija se u
sledeim koracima:
1. Generisanje matrica krutosti elemenata i vektora ekvivalentnih sila u lokalnom koordinatnom
sistemu.
2. Transformacija matrica krutosti svih elemenata u globalni koordinatni sistem (jednaina (5.10)).
3. Sastavljanje matrice krutosti sistema u globalnom koordinatnom sistemu iz matrica krutosti
elemenata.
4. Formiranje vektora vornih sila sistema u globalnom koordinatnom sistemu.
5. Reavanje pomeranja sistema u globalnom koordinatnom sistemu.
6. Izvoenje pomeranja krajeva elemenata iz vektora globalnih pomeranja sistema i transformacija
ovih pomeranja u lokalni koordinatni sistema za svaki element.
7. Odreivanje sila na krajevima tapova korienje veze sila i pomeranja tapova..
Za svaki tap j na koji deluju spoljanji uticaji, veza izmeu generalisanih sila i generalisanih pomeranja na krajevima tapa moe da se prikae izrazom

Rj = k j qj Qj

(5.11)

Ovde su vektor generalisanih sila za tap j , R j , matrica krutosti k j , vektor generalisanih pomeranja qj i vektor ekvivalentnih vornih sila za zadate uticaje na tapu Qj , ve prethodno transformisani
u globalni koordinatni sistem.
Ako jednaine (5.11) napiemo za sve tapove sistema j = 1, 2,L , zs , dobijamo

R = K q Q

(5.12)

gde crtica iznad oznaava da se radi o vektoru generalisanih sila R , matrici krutosti K , vektoru
generalisanih pomeranja q i vektoru ekvivalentnog optereenja Q sistema nepovezanih tapova. Kako
su tapovi povezani u vorovima sistema, pomeranja krajeva tapova povezanih u jednom voru sistema
jednaka su pomeranjima tog vora. To znai da moraju biti ispunjeni uslovi kompatibilnosti pomeranja
krajeva tapova i vorova sistema. Sledea relacija povezuje pomeranja krajeva tapova u pravcu
globalnih koordinata i pomeranja vorova sistema

q = J q

(5.13)

Matrica J pomou koje se definiu uslovi veze tapova u vorovima sistema, naziva se kinematika
matrica ili matrica kompatibilnosti sistema.
Iz jednaine (5.13) je jasno da matrica J ima broj redova koji je jednak broju stepeni slobode tapova
sistema, a broj kolona jednak broju stepeni slobode vorova sistema. Za sistem tapova

29

J T = J1 L J j L J zs

(5.14)

Poto su i generalisana pomeranja vorova tapova i vorova sistema definisani u istom globalnom
koordinatnom sistemu, elementi matrice, jedinice i nule, oznaavaju poklapanje ili nepoklapanje koordinata krajeva tapova i koordinata sistema. Na slici 2.20 dat je primer formiranja kinematike matrice

Slika 5.2 koordinate sistema i koordinate tapova u globalnom koordinatnom sistemu

1

1
1

1 3

1
4
1
5

J=
1
6
1
1

1
2

4
1

1
5

koordinate sistema

tap 1

tap 2

Ako u jednaini (5.12) zamenimo relaciju (5.13), a zatim pomnoimo s leva sa J T , dobijamo

J T R = J T K J q J T Q
R = K q Q

odnosno

(5.15)

gde je: K = J T K J - matrica krutosti sistema

R = J T R
q

- vektor generalisanih sila u presecima tapova oko vorova sistema, u

pravcu globalnih koordinata
- vektor pomeranja u pravcu koordinata sistema vektor nepoznatih

Q = J T Q

- vektor ekvivalentnog optereenja u vorovima sistema, definisan iz vektora

ekvivalentnog optereenja tapova u pravcu globalnih koordinata
Pored uslova kompatibilnosti, u vorovima moraju da budu zadovoljeni i uslovi ravnotee. Pored sila
R , koje potiu od tapova, u voru deluju i spoljanje koncentrisane sile i momenti savijanja P .
Komponente ovog vektora su ve zadate u globalnom koordinatnom sistemu, ime se izbegava
transformacija. Uslovi ravnotee u pravcima stepeni slobode svih vorova sistema glase

P R = 0
Ako sada u uslovima ravnotee (5.16) zamenimo (5.15), dobijamo

P ( K q Q ) = 0
odakle sledi sistem uslovnih jednaina metode deformacija

(5.16)

30

gde je:

K q = S

(5.17)

S = P + Q

(5.18)

- vektor slobodnih lanova, kao zbir vektora zadatih spoljanjih sila u vorovima sistema i vektora ekvivalentnog optereenja sistema.

5.1.4. KONTURNI USLOVI

Reavanjem sistema uslovnih jednaina (5.17) nije mogue dobiti nepoznata pomeranja i obrtanja
vorova sistema q , poto je matrica krutosti sistema K singularna. Razlog tome je taj to su lanovi
vektora nepoznatih q - pomeranja slobodnog sistema tapova, bez vezivanja za stalne take u prostoru
(pomeranja u pravcima koordinata 4, 5, 6, 7 i 8 na primeru sa slike 5.2). Zato je potrebno definisati
konturne uslove, odnosno uslove oslanjanja sistema. Time se ukupan broj stepeni slobode sistema
(nepoznatih pomeranja) smanjuje za broj spreenih (ili zadatih) pomeranja i obrtanja oslonaca.
Ako vektor spreenih pomeranja obeleimo sa qo a vektor nepoznatih pomeranja sa qs , tada se
sistem jednaina (5.17) moe dekomponovati na sledei nain

K ss
K
os

K so qs Ss
=
K oo qo So

(5.19)

odnosno razdvojiti na dva sistema jednaina

K ss qs + K so qo = Ss
K os qs + K oo qo = So

(5.20)

Odavde se iz prve jednaine dobija vektor nepoznatih pomeranja

qs = K ss 1 ( Ss K so qo )

(5.21)

a iz druge jednaine, uz voenje rauna da je

So = Ro + Qo
reakcije oslonaca

Ro = K os qs + K oo qo Qo

(5.22)

U sluaju da su pomeranja u pravcima oslanjanja potpuno spreena, odnosno kada je qo = 0 ,

jednaine (5.21) i (5.22) glase

qs = K ss 1 Ss
Ro = K os qs Qo

(5.23)

U suaju da su zadata pomeranja oslonaca a nosa nije optereen, tj kada je

qo 0, Qo = Qs = Ss = 0
nepoznata pomeranja i reakcije oslonaca glase

qs = K ss 1 K so qo
Ro = ( K oo K os K ss 1 K so ) qo

(5.24)

Kada su odreena pomeranja u pravcima stepeni slobode sistema, pomeranja krajeva tapa j u
globalnim koordinatama odreujemo iz izraza

qj = J j q

(5.25)

31
i dalje u lokalnim koordinatama tapa iz izraza 2.50a

q j = Tj qj

(5.26)

Sada moemo odrediti sile na krajevima tapa u lokalnom koordinatnom sistemu. Ako izraz (5.11)
pomnoimo sa leve strane matricom transformacije Tj , uz voenje rauna o (5.10), (5.5), (5.6)a, (5.6)b i
(5.2), imamo

odnosno

Tj Rj = Tj (Tj T k j Tj ) qj Tj Qj

(5.27)

R j = k j q j Q j

(5.28)

5.1.5. Direktno formiranje jednaina sistema kodni brojevi

Kod konstrukcija sa veim brojem elemenata, to je redovan sluaj u praksi, formiranje matrice krutosti
sistema od matrica krutosti elemenata preko kinematike matrice, dovodi to tekoa i postaje neracionalno. Red matrice J jednak je [broj koordinata elemenata broj koordinata sistema] a red matrice K
jednak je ukupnom broju koordinata svih tapova u sistemu. Smetanje ovih matrica i operacije sa njima
( J T K J ) zahtevaju veliko angaovanje resursa raunara. Nain da se izbegne formiranje velikih
matrica i rad sa njima, predstavlja direktno formiranje matrice krutosti sistema iz matrica krutosti elemenata u globalnim koordinatama, odnosno postupkom kodnih brojeva.
Matricu krutosti tapa j sa krajevima i k , podelimo na etiri bloka, od kojih svaki obuhvata koordinate jednog kraja tapa

k ii , j
k j =

k ki , j

k ik , j
k kk , j

(5.29)

Ideja je da se blok matrice krutosti tapa koji se odnosi na kraj i unese u bok matrice krutosti sistema
koji se odnosi na vor sistema sa istom oznakom i . Ovaj postupak e biti pokazan na primeru nosaa sa
slike 2.21.
tap

poetak
vor i

kraj
vor k

Slika 5.3a koordinate sistema

Slika 5.3b globalne koordinate elemenata

Topologija sistema

32

Slika 5.3c Formiranje matrice krutosti sistema

Na slici 5.3c date su eme matrica krutosti tapova 1, 2, 3 i 4, podeljenih na blokove koji odgovaraju
oznakama vorova na poetku i kraju tapa, kao i kvadratna nula matrica krutosti sistema sa blokovima
koji odgovaraju oznakama pojedinih vorova sistema. Matrica krutosti sistema se dobija tako to se
blokovi matrica krutosti pojedinih tapova unose u matricu krutosti sistema, na mestima koji imaju iste
indekse kao i vorovi tapova. Ako se na istoj poziciji nau blokovi matrica dva ili vie tapova, oni se
sabiraju. Na primer blok K 22 matrice krutosti sistema dobija se superpozicijom blokova k 22,2 tapa 2,

k 22,3 tapa 3 i k 22,4 tapa 4.

Postupak formiranja matrice krutosti sistema preko kodnih brojeva, umesto na blokove, primenjuje se
na elemente matrica krutosti. Potrebno je izvriti obeleavanje (kodiranje) svih redova i kolona matrica
krutosti tapova, u skladu sa poklapanjem globalnih koordinata tapova i koordinata sistema. Za dati
primer imamo
9

k11,1

k21,1
k
k 1 = 31,1

k41,1
k
51,1

k61,1

10

k12,1

11

k13,1

1
k14 ,1

k15,1

k 22,1

k 23,1

k 24,1

k 25,1

k32 ,1

k33,1

k34,1

k35,1

k 42,1

k 43,1

k 44,1

k 45,1

k52 ,1

k53,1

k54,1

k55,1

k 62,1

k 63 ,1

k 64 ,1

k 65,1

k11,3

k 21,3

k 3 = k 31,3

k 41,3
k
51,3

k12,3

k13,3

k 22,3

k 23,3

k 24 ,3

k32 ,3

k33,3

k34,3

k 42,3

k 43,3

k 44 ,3

k52 ,3

k53,3

k54,3

k14 ,3

Sada je matrica krutosti sistema

3
9
k16,1

k11,2

k 26,1
10
k 21,2
k
k36 ,1 11
, k 2 = 31,2
1

k 46,1
k 41,2
k
k56 ,1 2

51,2
3
k 66,1
k61, 2

8
4
k15,3

k11,4

k 21,4

5
k 25,3

k
6 , k 4 = 31,4
k35,3

k 41,4
7
k 45,3
k
51,4
8
k55,3

k 61, 4

2
k12 ,2

k13,2

k14,2

k15,2

6
k16 ,2 1

k 22 ,2

k 23,2

k 24,2

k 25,2

k 26 ,2 2

k32,2

k33,2

k34 ,2

k35,2

3
k36,2

k 42 ,2

k 43,2

k 44,2

k 45,2

k 46 ,2 4

k52,2

k53,2

k54 ,2

k55,2

5
k56,2

2
k62,

k63 ,2

k 64,2

k 65,2

k 66 ,2 6

13

5
k12 ,4

k13,4

12

k14,4

k15,4

14
k16 ,4 4

k 22 ,4

k 23,4

k 24,4

k 25,4

k 26 ,4 5

k32,4

k33,4

k34 ,4

k35,4

6
k36,4

k 42 ,4

k 43,4

k 44,4

k 45,4

k 46 ,4 12

k52,4

k53,4

k54 ,4

k55,4

13
k56,4

4
k62,

k63 ,4

k 64,4

k 65,4

k 66 ,4 14

33
1

+
+ k 46,1
+
k44,1
k 45,1

k14,2
k15,2
k16,2
k

k12,2
k13,2
11,2

+
+ k56 ,1 +
k55,1
k54,1

k 24,2
k 25,2
k 26,2

k 21,2
k 22,2
k 23,2
k + k + k +
65,1
66,1

64 ,1
k36 ,2
k 34 ,2
k35,2

k
k
k33,2
31,2
32 ,2
+
+
+

k33,2
k 45,2
k 46,2
k

+
+
+
k 42 ,2
k 43,2
k11,3
k12,3
k13,3
41,2
4

4
k11,
k12,4
k13,

k54,2 +
k55,2 +
k56 ,2 +
k

+
k52,2
k53,2
k 21,3 +
k 22,3 +
k 23,3
51,2

k 21,4
k 22,4
k 23,4
K =

+
+
k 64 ,2 +
k 65,2
k 66,2

+
+
k 62 ,2
k63,2
k31,3
k32 ,3 +
k33,3
k 61,2

k31,4
k32 ,4
k33,4

k 41,3
k 42 ,3
k 43,3

k51,3
k52,3
k53,3

k15,1
k16,1
k14 ,1
k

k 25,1
k 26 ,1
24,1

k35,1
k36,1
k34,1

k 41,4
k 42,4
k 43,4

k51,4
k52 ,4
k53,4

k61,4
k 62,4
k 63,4

10

11

12

13

k 42 ,1 k 43,1

k 41,1
k52 ,1 k53,1

k51,1
k62,1
k 63,1

k 61,1

k14 ,3 k15,3

k14 ,4 k15,4

k 24 ,3 k 25,3

k 24 ,4 k 25,4

k34,3
k35,3

k34,4
k35,4

k 44 ,3 k 45,3

k54,3
k55,3
k12,1
k13,1

k11,1
k16,1
k 23,1

k 21,1
k32 ,1 k33,1

k31,1

k 44 ,4 k 45,4

k54,4
k55,4

k 64 ,4 k65,4

Primer: Pokazaemo prethodno izloeni postupak

reavanja nosaa matrinom
formulacijom tane metode deformacije.

I12 = I , F12 = F
F13 = 1, 26 F
F
= 50
I
- Koordinate sistema i koordinate tapova u
lokalnom koordinatnom sistemu:

s = sin = 0
c = cos = 1
s = sin = 0,8
c = cos = 0, 6

14

k16 ,4 4

5
k 26,4

6
k36 ,4

8
9
10

11
12
k 46,4
k56 ,4 13

k 66 ,4 14

34
- Matrice transformacije

0, 6
0, 8

T1 =

0, 8
0, 6
1
0, 6

0, 8

0, 8 0, 6

, T2 =

1
1
1

- Matrice krutosti tapova u lokalnim koordinatama:

l1 = 5, 0 m, I 1 = 2 I , F1 = 1, 26 F

F l2
I 1
1
0
EI 0
k 1 = 31
F 2
l1
l1
I1
0
0
1

F1

l1

I1
12

6l1

6l1

4l1

12

6l1

F1
I1

l1

12 6l1

12

2
2l1

6l1

6l1

12, 6

6l1
0

2
0
2l1
=
EI

12, 6
0
0

0
6l1
2
4l1
0

0, 800

0, 480

1, 600

12, 6

0,192

0, 480

0,192 0, 480

0, 480

1, 600

0, 48

12, 6

0,192 0, 480

0,192

0, 480

0, 48

0, 80

l2 = 4, 0 m, I 2 = I , F2 = F

k2 =

EI
3

l2

F l2
I 2
0

0
F 2
I l2
0

3l2

3l2

3l2

I
0

l2

0
F

l2

I
3 3l2

12, 5
3
0

3l2 = EI 0

12, 5
0

3
0

12, 5

0, 046875

0,1875

0, 046875

0,1875

0, 75

0,1875

12, 5

0, 046875 0,1875

0, 046875

Transformacija matrica krutosti sa lokalnih na globalne koordinate:

0, 6
0, 8

k 1 = T1 k 1 = EI

k 2 = T2 k 2 = EI

5, 9558
0, 384
k 1 = EI
4, 6589
5, 9558
0, 384
4, 6589

0, 8
0, 6
1
0, 6 0, 8
0, 8 0, 6

1
1
1

12, 6
0
0

12, 6
0
1
0

12, 5
0
0

12, 5
1 0
8

12, 6

0,192

0, 480

0,192 0, 480

0, 480

1, 600

0, 48

12, 6

0,192

0, 480

0, 80

0, 48

12, 5

0, 046875

0,1875

0, 046875

0,1875

0, 75

0,1875

12, 5

0, 046875 0,1875

5, 9558 0, 384 4, 6589 5, 9558 0, 384 6

8,1331

0, 288 5, 9558 8,1331

0, 2880

1, 600

5, 9558

0, 384

4, 6589

5, 9558

8,1331 0, 288

5, 9558

8,1331

0, 2880

0, 800

0,192 0, 480

0, 384 0, 2880

0, 384 0, 2880

0, 800

0, 480
1, 600

0, 288 7

0, 800 8

0, 288

1, 600
0, 384

1
2
3

0, 046875

35
1

12, 5

0, 046875

0,1875

0,1875

0, 75

12, 5

12, 5

0
k 2 = EI 0

12, 5
0

0, 046875 0,1875

0, 046875
0,1875

0, 046875
0

1
2
3
4
5

Matrica krutosti sistema:

1

17,1589
5, 9558

0, 3840
12, 5000
K = EI

0
4, 6589

5, 9558
0, 3840

5, 9588

0, 384 12, 5

8,1800 0,1005
0,1005

2, 3500

0 4, 6589 5, 9558

0, 384 1

0 0, 0469 5, 9558 8,1331 0, 288 2

0 0,1875 0, 3840

0, 2880

12, 5

0, 0469 0,1875

0, 0469

5, 9558 0, 3840

4, 6589

5, 9558

8,1331

0, 2880

5, 9558

8,1331

0, 2880

0, 8000

0 0, 3840

0, 2880

3
0 4
w
0 5
0, 384 6

0, 288 7

1, 600
8
0, 800

Vektori ekvivalentnog optereenja tapova u lokalnim koordinatama:

M 12 = 10 kNm ,
M 31 = M 13 =

N 31 = N13 =

19, 2
= 9, 6 kN
2

1
8 4 2 = 10, 6667 kNm
12

T12 = T21 =

1
( M12 + 20 ) = 7,5 kN
l2

T31 = T13 =

25, 6
= 12,8 kN
2

N 31 9, 600
0
N12
T31 12, 800

7, 5
M 10, 667
12

31
Q1 =
, Q 2 = M 12 = 10, 0
=

N
9, 600
13

N 21
0

12,
800
T13
T 7, 5
21
M 3 10, 667

5.2. ORTOGONALNI NOSAI

Ortogonalni nosai, odnosno nosai kod kojih su tapovi paralelni glonalnim osama, se esto javljaju
kao konstrukcijski sistemi zgrada. Kod ovih nosaa su uticaji aksijalnih sila na deformacije zanemarljivi. To
znai da tapove smatramo izloenim samo savijanju poprenim silama, odnosno, uticaje u nosau raunamo po priblinoj metodi deformacija. tapovi tada imaju samo po etiri stepeni slobode, to znatno
pojednostavljuje proraun.
Ukidanjem prvog i etvrtog stepena slobode - stepena slobode u aksijalnom pravcu, odnosno uklanjanjem prvog i etvrtog reda i prve i etvrte kolone matrice krutosti (4.15) dobijamo matricu krutosti za k
element sa etiri stepeni slobode,

36
cik + cki

l2

cik

l
k=
( cik + cki )

l2

cki

( cik + cki )

cik
l

l
c
ik
l
cik + cki
l2
c
ki
l

aik
bki

cik
l

cki

bik

cki

l

aki

(5.30)

Na slian nain se iz matrice krutosti za g tap sa pet stepeni slobode, uklanjanjem prvog i etvrtog
reda odnosno kolone, moe dobiti matrica krutosti za tap sa tri stepena slobode,
d ig
2
l
d ig
kg =
l
d ig
2
l

d ig
l
d ig
d ig

d ig

l2
d ig
l
d ig

l 2

(5.31)

Za k tap sa konstantnim poprenim presekom ( EI=const ), matrica krutosti glasi

EI
k= 3
l

12
6l

12
6l

6l 12 6l
4l 2 6l 2l 2

6l 12 6l
2l 2 6l 4l 2

(5.32)

dok je za tap tipa g,

EI
kg = 3
l

3 3l 3
3l 3l 2 3l

3 3l 3

(5.33)

Pogodnim izborom lokalnih koordinatnih sistema moe se dodatno pojednostaviti proraun, time to se
izbegava transformacija sa lokalnih na globalne koordinate i obratno. Lokalne koordinatne ose treba
postaviti tako da se njihova orijentacija poklapa sa orijentacijom globalnih osa; kod greda x-osa treba da je
orijentisana s leva udesno a kod stubova odozgo na dole (vidi sliku 5.4).

Slika 5.4 Lokalni koordinatni sistemi ortogonalnog okvira

Primer: Za zadati nosa, izloen uticaju optereenja kao prema slici, odrediti pomeranja i obrtanja
vorova, reakcije oslonaca i ukljetenja, sile u tapovima i nacrtati dijagrame presenih sila.

37

Lokalni koordinatni sistemi prikazani su na slici 5.4.

Koordinate sistema: 1-3 nepoznata generalisana pomeranja,
4-10 poznata pomeranja oslonaca.

Lokalne koordinate tapova:

Matrice krutosti tapova:

- tap 1, I14 = I , l14 = 0,8l
1

23, 4375 9, 375l

5l 2
EI 9, 375l

k1 = 3
l 23, 4375 9, 375l

2, 5l 2
9, 375l
- tap 2, I12 = 2 I , l12 = 1, 2l
5

13,888889 8, 333333l

2
EI 8, 333333l 6, 666667l
k 2 = 3
l 13,888889 8, 333333l

2
8, 333333l 3, 333333l

23, 4375
23, 4375

13,888889
8, 333333l
13,888889
8, 333333l

9, 375l 4

5l 2 6
2, 5l 2

9, 375l
9, 375l

9, 375l 1

8, 333333l 5

8, 333333l 8

6, 666667l 2 3
3, 333333l 2

38

- tap 3, I 23 = 2 I , l23 = l
8

10

6 6l 6 8
EI
k 3 = 3 6l 6l 2 6l 3

l
6 6l 6 10
- tap 4, I 25 = I , l25 = 0,8l
1

23, 4375 9, 375l

5l 2
EI 9, 375l
k 4 = 3
l 23, 4375 9, 375l

2, 5l 2
9, 375l

9, 375l 1

23, 4375

9, 375l 7

5l 2 9
2, 5l 2

9, 375l
23, 4375
9, 375l

Matrica krutosti sistema:

1

46, 875
9, 375l
9, 375l

2
2
3, 333333l
9, 375l 11, 666667l
2
2
9, 375l
3, 333333l
17, 666667l

0
9, 375l
23, 4375

EI
0
8, 333333l
8, 333333l
K = 3
2
l 9, 375l
2, 5l
0

9, 375l
0
23, 4375
0
8, 333333l
2, 333333l

2
0
2, 5l
9, 375l
0
6l
0

23, 4375

9, 375l

9, 375l

8, 333333l

2, 5l

8, 333333l

23, 4375

9, 375l

13, 888889

9, 375l

5l

13, 888889

23, 4375

9, 375l

8, 333333l

9, 375l

2, 333333l

2, 5l

13, 888889

23, 4375

9, 375l

19, 888889

9, 375l

5l

1
ss

0, 027279
l3
0, 018798 l
=
EI
0, 010929 l

10

0 1

0 2
6 l 3

0 4
0 5

0 6
7
0

6 8

0 9
6 10

0, 018798 l
0,103552 l

0, 009563 l 2

K ss
K
os

K so
K oo

0, 010929 l

0, 064208 l 2

0, 009563 l 2

39
Vektori ekvivalentnih sila na tapovima:

0, 6 5
0,12l 2

Q2 = P
,
0, 6 8
0,12l 3

0, 625 8

Q3 = P 0,125l 3
0, 375 10

Vektor sila u vorovima sistema:

1 2

7 8

9 10
T

P = P {1 0 0 0 0 0 0 0 0 0}
Vektor slobodnih lanova:
1

S = P + Q = P 1 0,12l

0, 005l

0, 6

1, 225 0

10

0, 375

Reenja sistema uslovnih jednaina pomeranja i obrtanja vorova:

Iz jednaine (5.23)-a imamo

q1
0, 027279
3
l

0, 018798 l
qs = K ss 1Ss = q2 =

EI
q
3
0, 010929 l
q1
0, 029589
Pl 3
qs = q2 =
0, 031176
q EI 0, 010102
3

0, 018798 l
0,103552 l

0, 009563 l

l 2
l
3

2
0, 009563 l P 0,12l

2
0, 005l
0, 064208 l

0, 010929 l

[ m]
[ rad ]
[ rad ]

Iz jednaine (5.23)-b imamo reakcije oslonaca,

Ro = K os qs Qo
0
H 4 23, 4375 9, 375l

0
8, 3333l
8, 3333l
4

M 4 9, 375l

2, 5l 2
0
0, 029589
3

Pl
0
9, 375l
H 5 = 23, 4375
0, 031176
EI
V
0
8, 3333l 2, 3333l
0, 010102
5

2
0
2, 5l
M 5 9, 375l
V
6l
0
0
3

0
0, 401217 4
0, 5
0, 256011 5

0
0,199457l 6

l P 0 = P 0, 598783 7
1,125
1, 508374 8
l

0
0, 252141l 9

0, 375
0, 435615 10

40
Sile u tapovima (jedn. (5.28))

R1 = k 1 q1 Q1 ,

R j = k j q j Q j ,

j = 1, 2, 3, 4

Q1 = 0

T14
23, 4375 9, 375l 23, 4375 9, 375l
M

5l 2
9, 375l
2, 5l 2
Pl 3
14 EI 9, 375l

3
T41 l 23, 4375 9, 375l 23, 4375 9, 375l EI

2, 5l 2
9, 375l
5l 2
9, 375l
M 41

0, 029589

0, 031176

1
0, 401

0,121l
l2

=
P

0, 401
4
0,199l
6

R 2 = k 2 q2 Q2
13,88&
T12

M
12 EI 8, 33& l

= 3
&
T21 l 13,88

M 21
8, 33& l

0
8, 33& l 13,88& 8, 33& l

6, 66& l 2 8, 33& l 3, 33& l 2 Pl 3 0, 0312

0
8, 33& l 13,88& 8, 33& l EI

3, 33& l 2 8, 33& l 6, 66& l 2

0, 0101

5
0, 6
0, 256

0,122l

l2
0,12l

= P

P
0, 6
0, 944
8
0,12l
0, 291l
3
l

R 3 = k 3 q3 Q3
T23
6 6l

EI
2
M 23 = 3 6l 6l
T l 6 6l

32

Pl
6l
EI
6

0, 010102

8
0, 564
0, 625

l 3 P 0,125l = P 0, 064l
10
0, 375
0, 436

R 4 = k 4 q4 Q4 , Q4 = 0
T25
23, 4375 9, 375l
M

5l 2
25 EI 9, 375l

= 3
T52 l 23, 4375 9, 375l

2, 5l 2
9, 375l
M 52

23, 4375 9, 375l

3
9, 375l
2, 5l
Pl
23, 4375 9, 375l EI

9, 375l
5l 2

Reakcije oslonaca i pomeranja i obrtanja vorova:

Dijagram momenata savijanja Mz:

0, 029589

0, 010102

1
0, 599

0, 227l
l 3

= P

7
0, 599
9
0, 252l

41

5.3. KONTINUALNI NOSAI

Kontinualne nosae moemo posmatrati kao specijalni sluaj ortogonalnih nosaa, ako pokretna
leita zamenimo vertikalnim tapovima (osloncima). Poto nema aksijalnih sila tap kontinualnog nosaa
ima etiri stepena slobode, po dva na svakom kraju.

Slika 5.5 Kontinualni nosa sa globalnim i lokalnim koordinatnim sistemima

Matrica krutosti pojedinog tapa, za suaj promenljivog poprenog preseka data je izrazom (5.30). Za
sluaj konstantnog poprenog preseka, za tap i matrica krutosti je
12 6li 12 6li
6l 4l 2 6l 2l 2
i
i
i
k i = ki i
, i = 1, 2,L , n

l
li
12
6
12
6
i

6li 2li 2 6li 4li 2

ki =

EI i
li3

(5.34)

Matrica krutosti kontinualnog nosaa je

4l k

2l k

K=

2
1 1
2
1 1

2l12 k1
4(l12 k1+ l12 k 2 ) 2l22 k 2

Primer:

2li21ki 1 4(li21ki 1+ li21ki 1 ) 2li2 ki

(5.35)

4(ln2 2 k n 2 + ln21k n 1 ) 2ln21k n 1

2ln2 2 k n 2
4ln21k n 1

42

5.4. REETKASTI NOSAI

Svi tapovi reetkastog nosaa na krajevima imaju zglobove i mogu prenositi samo aksijalna naprezanja. S toga ovi elementi imaju samo dva stepena slobode, odnosno dve koordinate.
Matrica krutosti aksijalno napregnutog tapa data je izrazom (3.2). U analizi ravnog reetkastog sistema, u svakom voru, odnosno na svakom kraju tapa, neophodno je uvesti po dva nezavisna pomeranja.
Na sledeoj slici prikazan je tap reetkastog nosaa sa generalisnaim pomeranjima i silama u lokalnom i
globalnom koordinatnom sistemu.

Slika 5.6 Sile i pomeranja na krajevima tapa, a) u lokalnom sistemu

b) u globalnom sistemu, c) transformacija iz jednog u drugi
Sa slike 5.6-c moemo izvesti sledee relacije
q1 = q1 cos + q2 sin
,
q2 = q3 cos + q4 sin

R1 = R1 cos
R2 = R1 sin
R3 = R2 cos
R4 = R2 sin

(5.36)

U matrinom obliku imamo

q1
)
q
0
0
c
s
1
q2
q = 0 0 c s q , q = Tq ,
3
2
q4
R1 c 0
)T
R2 s 0 R1
R = 0 c R , R = T R ,
3
2
R 0 s

(5.37)

(5.38)

)
Ovde je T matrica transformacije, a c = cos , s = sin . Polazei od izraza (5.10), uzimanjem u
obzir (3.1), (3.2), (3.3) i (5.37) za matricu krutosti i vektor ekvivalentnog optereenja ravnog reetkastog
tapa u globalnom koordinatnom sistemu dobija se

c
)T
) s
k = T k T =
0

0
0 EF

c l

1 1 c s 0 0
1 1 0 0 c s ,

c 2 cs c 2 cs
EF cs s 2 cs s 2 k e k e

=
k =
,
l c 2 cs c 2 cs k e k e
cs s 2 cs s 2

(5.39)

43

k e =

EF
l

c
)T
s
Q = T Q =
0

c 2 cs
cs s 2 ,

(5.40)

0
cQ1

0 Q1 sQ1
,
=
c Q2 cQ2

s
sQ2

(5.41)

U vektorima ekvivalentnog optereenja (5.41) mogu se javiti samo uticaji promene temperature u
osama tapova.
Po formiranju matrice krutosti elemenata (5.39), dalji postupak formiranja matrice krutosti sistema i
vektora sila u vorovima sistema isti kao za pune nosae.
Odreivanjem pomeranja po koordinatama sistema, sile u tapovima se mogu odrediti prema izrazu
)
R j = k j qj Q j , j = 1, 2,L, z s ,
(5.42)
gde je
)
) EF c s c s
k j = k jT =
,
l c s c s

Primer.

(5.43)

44

6. POSEBNI PRORAUNSKI POSTUPCI.

KONDENZACIJA. SUBSTRUKTURE
U prethodnim poglavljima bili su razmatrani mnogi osnovni principi tehnike mehanike i pokazana
metoda deformacije. Sada emo videti nekoliko tehnika primenjivih kod reavanja problema praktine
primene ovih metoda. Ovi problemi nastaju kod sloenih konstrukcija sa velikim brojem stepeni slobode.
Analiza sloenih struktura se moe pojednostaviti ako se one analiziraju u delovima a zatim se rezultati
kombinuju, pri emu moraju da zadovolje uslove ravnotee, uslove kompatibilnosti i granine ulove.
Jedan pristup analizi velikih konstrukcija predstavlja njihova gruba idealizacija, kojom se redukuju oni
stepeni slobode koji imaju manji uticaj na rezultate. Razmotriemo primenu metode kojom se redukuju
stepeni slobode matrina kondenzacija.
Jedan od naina kojim se mogu jednostavnije reavati pojedine sloene strukture jeste primena principa simetrije i antimetrije. Simetrine strukture se dele po osi simetrije i optereuju uticajima razloenim
na simetrini i antimetrini deo.

6.1. KONDENZACIJA
Izraz kondenzacija odnosi se na redukovanje veliine sistema uslovnih jednaina eliminacijom pojedinih stepeni slobode. Grupisanje koordinata sistema po nekom parametru karakteristinom za problem,
omoguuje redukovanje stepena slobode i dovodi do znaajnog uproavanja analize. Redukciju moemo
sprovesti na nivou elementa, ime se smanjuje broj i irina trake sistema jednaina i na nivou sistema,
kada se smanjuje stepen sistema uslovnih jednaina. Ova tehnika je posebno primenjiva kod problema
dinamike konstrukcija, kada se eliminiu stepeni slobode po koordinatama po kojima se mogu zanemariti
mase.
Kondenzovane jednaine date su u funkciji preselektovanih stepeni slobode qc koji, zajedno sa
eliminisanim qb ini ukupni set originalnih stepeni slobode, odnosno {q} = {qb qc } . Matematiki,
postupak poinje originalnim sistemom jednaina (5.17)
K q = S ,

(6.1)

koji se moe prikazati i u obliku

K bb
K
cb

K bc qb Sb
=
K cc qc Sc

(6.2)

i nakon kondenzacije u obliku

q = S
K
cc
c
c

(6.3)

Do jednaine (6.3) emo doi polazei od (6.2). Razlaganjem i reavanjem po { qb } imamo

qb = K bb1 Sb K bb1 K bc qc

(6.4)

Zamenom (6.4) u donjoj jednaini (6.2) dobijamo

( K

cc

K cb K bb1 K bc ) qc = Sc K cb K bb1 Sb

(6.5)

Zamenama
i

K cc K cb K bb1 K bc = K
cc
1
S K K S = S

u (6.5), dolazimo do izraza (6.3).

cb

bb

(6.6)
(6.7)

45

predstavlja kondenzovanu odnosno redukovanu matricu krutosti sistema K .

Matrica K
cc
Sa kondenzacijom stepeni slobode reenje sistema jednaina se svodi na dva koraka. Prvo se iz
jednaine (6.3) odreuje qc

1 S
qc = K
cc
c

(6.8)

1 S
qb = K bb1 Sb K bb1 K bc K
cc
c

(6.9)

koje se zatim zameni u (6.4)

Na taj nain dobijamo generalisana pomeranja u pravcu svih stepeni slobode {q} = {qb qc } .
Primer: Za tap u primeru 1 poglavlja 4.4, do matrice krutosti doi koristei postupak kondenzacije.
tap emo podeliti na dva dela i uvesti sledee koordinate

Slika 6.1 a) zadati tap, b) kordinate tapa, c) koordinate elemenata

Matrice krutosti elemenata:
5

tap 1: l1 = 2m , I1 = 2 I

3
3

k 1 = EI
3

3
1

tap 2: l2 = 4m , I 2 = I

3
4
3
2

3
3
3
3

3
2
3

5
6
1
2

3 16 3 8 3 16 3 8 1
38
1 3 8 1 2 2

k 2 = EI
3 16 3 8 3 16 3 8 3

3 8 1 2 3 8 1 4
3

tap 3: l3 = 2m , I 3 = 2 I

3
3
k 3 = EI
3

3
4
3
2

3
3
3
3

3
2
3

3
4
7
8

46
Matrica krutosti tapa:
1

51 16 21 8 3 16

3 8
21 8 5
3 16 3 8 51 16

3 8 1 2 21 8

k = EI
3
3
0

3
2
0

3
0
0
0
0
3

3 8 3 3 0 0

1 2 3 2 0 0
21 8 0 0 3 3

5 0 0 3 2
0 3 3 0 0

0 3 4 0 0

3 0 0 3 0
2 0 0 0 4

1
2
3
4
5

k bb k bc
k k
cb cc

6
7
8

19 27 5 12 8 27 1 4

1 5 12 11 24 1 4 5 24
K bb1 =
1 4 19 27 5 12
EI 8 27

1 4 5 24 5 12 11 24
Kondenzovana matrica krutosti, odnosno matrica krutosti tapa iz primera 1 u poglavlju 4.4:

= K K K 1 K
K
cc
cc
cb
bb
bc

3
3

K cc = EI
0

3 0 0

4 0 0
EI 3
0
0 3 0

0 0 4
0

2 0 0
1
0 3 3 EI

0 3 2
3 0

1 24 1 6 1 24 1 6
5 6 1 6 1 2
= EI 1 6
k =K
cc
1 24 1 6 1 24 1 6

1 2 1 6 5 6
16

19 27
5 12

8 27

1 4

11 24 1 4 5 24
EI 3
0
1 4 19 27 5 12

5 24 5 12 11 24
0
5 12

8 27

1 4

3 0 0

0 3 3

0 3 2
2

0 0

47

7. NELINEARNA ANALIZA NOSAA. TIPOVI

NELINEARNOSTI (2)
Matrina nelinearna analiza. Teorija II reda (2)
Geometrijska matrica krutosti tapa u ravni (2)
Kritino optereenje. Problem svojstvenih vrednosti (2)