POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA

KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I
KONSTANTNE UZDUNE SILE

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

3.1. Metoda poetnih parametara za tap optereen

tlanom uzdunom silom i poprenim optereenjem
Ako se u diferencijalnu jednadbu elastine linije pravog tapa po teoriji
drugog reda (2.18), za koji se openito ne ogranii priroda promjene njegovog
momenta tromosti i priroda promjene optereenja u pravcu njegove osi, uvede
obiljeavanje:
I ( x) I c ( x)

(3.1)

H (x) S f (x)

(3.2)

k2

S
EIc

(3.3)

dobiva se diferencijalna jednadba elastine linije pravog tapa po teoriji drugog

reda u sljedeem obliku:

qy
t

2
v k f v
t
EI c
h

(3.4)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

(x) i f (x) su funkcije koje definiraju promjenu momenta tromosti, odnosno

optereenja tapa du njegove osi, a I c i S unaprijed izabrane konstante. Pritom, u
jednadbama (3.2) i (3.4) gornji predznak vrijedi za sluaj tlano optereenog
tapa, a donji za sluaj vlano optereenog tapa.
Ovdje e predmet razmatranja biti tap konstantnog poprenog presjeka
( 1 ) optereen samo poprenim optereenjem ( t 0 ) i tlanom uzdunom
silom konstantnog intenziteta du osi tapa ( f 1 ). Za takvo optereenje
diferencijalna jednadba (3.4) ima oblik:

vvIVIV k 2 v

qq((xx))
EI
EIcc

(3.5)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Ope rjeenje ove diferencijalne jednadbe jednako je zbroju opeg rjeenja

homogene diferencijalne jednadbe:
v IV k 2 v 0

(3.6)

koje se obiljeava vh , i partikularnog rjeenja nehomogene diferencijalne

jednadbe (3.5), koje se obiljeava v p ,
v vh v p

(3.7)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

etiri osnovne, meusobno neovisne funkcije koje, svaka za sebe,

zadovoljavaju homogenu diferencijalnu jednadbu (3.6) jesu:
1; kx; sin kx; cos kx

(3.8)

pa je rjeenje homogene diferencijalne jednadbe (3.6):

vh C1 C2 kx C3 sin kx C4 cos kx

(3.9)

gdje su C1, C2 , C3 i C4 integracijske konstante koje nemaju odreena fizika

znaenja, a odredit e se iz graninih uvjeta na poetku tapa, dok je kx
bezdimenzionalna veliina.

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Usvaja se partikularno rjeenje nehomogene diferencijalne jednadbe (3.5) u

sljedeem obliku:
k ( x ) sin k ( x )
q( ) d
kS
0
x

vp(x)

(3.10)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Da bi se dokazalo kako usvojeno partikularno rjeenje (3.10) zadovoljava

nehomogenu diferencijalnu jednadbu (3.5) potrebno je potraiti njegove
odgovarajue derivacije. Pritom e se primijeniti Leibnizovo pravilo [7]
deriviranja integrala po parametru x , za sluaj da su granice integrala funkcije tog
prametra. U stvari, integral je u ovom sluaju sloena funkcija od parametra x , jer
su i granice integrala funkcije toga parametra pa se za
b(x)

I(x) f ( , x) d
a(x)

deriviranjem dobiva:
dI b(x)
f x( , x)d f(b,x)bx f(a,x)ax
dx a(x)

dI
dI
dI
I x bx
ax
dx
db
da

(3.11)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Uvedenim obiljeavanjem u jednadbi (3.11) derivacija po parametru x

oznaava se u indeksu. Naprimjer, derivacija gornje granice integrala po parametru
x obiljeava se oznakom b x .
Na temelju pokazanog pravila (3.11) dobije se:
x 1- cos k ( x

vp

q( ) d

S
k ( x 0) sin k ( x 0)

q(0) 0
kS
0

k ( x x) sin k ( x x)
q ( x) 1
kS

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

k sin k(x )
1 cos k ( x x)
1 cos k ( x 0)
q( ) d
q ( x) 1
q(0) 0
S
S
S
0
1 cos k ( x 0)

q(0) 0
S
x

v p

k 2 cos k ( x )
k sin k ( x x)
k sin k ( x 0)
vp
q( ) d
q ( x) 1
q(0) 0
S
S
S
0
x

k 3 sin k ( x )
k 2 cos k ( x x)
k 2 cos k ( x 0)

q( ) d
q ( x) 1
q(0) 0
S
S
S
0
k 2 cos k ( x 0)
p ( x) 1
q(0) 0
S
v IV
p

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Budui da su neki lanovi gornjih jednadbi jednaki nuli, one konano

dobivaju ovaj oblik:
x 1- cos k ( x

vp

q( ) d
S
0
x k sin k ( x )
vp
q( ) d
S
0
k cos k ( x )
q( ) d
S
0
x

vp
v IV
p

k 3 sin k ( x )
k2

q( ) d q( x)
S
S
0
x

(3.12)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Uvrivanjem jednadbi (3.12) u diferencijalnu jednadbu (3.5) i imajui u

vidu uvedeno obiljeavanje (3.3) uoava se da je ona jednoznano zadovoljena,
ime je dokazano da je vrijednost v p dana izrazom (3.10) doista njen partikularni
integral.
Sada se treba vratiti na odreivanje integracijskih konstanti rjeenja
diferencijalne jednadbe (3.5) za koje je pokazano da ima oblik:
v( x) C1 C 2 kx C3 sin kx C 4 cos kx vp( x)
v( x) kC 2 kC3 cos kx kC 4 sin kx vp ( x)

v( x) k 2C 3 sin kx k 2C 4 cos kx vp ( x)
v( x) k 3C 3 cos kx k 3C 4 sin kx vp( x)

(3.13)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Kao to je ve reeno, integracijske konstante C1 , C2 , C3 i C4 odreuju se iz

graninih uvjeta na poetku tapa (za x 0 ) pa je:
v( x 0) v(0 ) C1 C 4 vp(0)
v( x 0) (0) kC 2 kC3 vp(0)

Za t 0 iz (2.16) slijedi:
-EI v M

te je:
EIv( x 0) M (0) C 4 k 2 EI EI vp(0)

a prema jednadbi (2.19) i uvedenom obiljeavanju (3.2) slijedi:

EIv( x 0) S v( x 0) V (0) C 2 S k EI vp(0) Svp(0)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Znai da se iz graninih uvjeta dobije:

v( x 0) v(0) C1 C 4 vp(0)
v( x 0) (0) kC 2 kC3 vp(0)

EIv( x 0) M (0) C 4 k EI EI vp(0)

EIv( x 0) S v( x 0) V (0) C 2 S k EI vp(0) Svp(0)
2

(3.14)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

S obzirom na to da je prema (3.10) i (3.12):

v p (0) 0
vp(0) 0
EI vp(0) 0
EI vp(0) S vp(0) 0

(3.15)

iz sustava koji ine etiri jednadbe (3.14), uzevi u obzir (3.15), dobiju se etiri
nepoznate integracijske konstante:
M (0)
S
V (0)
C2
S k
(0) V (0)
C3

k
S k
M (0)
C4
S
C1 v(0)

(3.16)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Ope rjeenje diferencijalne jednadbe elastine linije pravog tapa

konstantnog momenta tromosti, optereenog tlanom uzdunom silom i poprenim
optereenjem, po teoriji drugog reda ima sljedei oblik:
sin kx
1 cos kx
kx- sin kx
M (0)
V (0)
k
S
k S
x
k ( x ) sin k ( x )

q( ) d
k

S
0

v( x) v(0) (0)

(3.17)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Usporeujui rjeenja (3.13) i (3.17), uoava se prelazak s integracijskih

konstanti C1, C2 , C3 i C4 , koje nemaju nikakva fizikalna znaenja, na konstante
v(0) , (0) , M (0) i V (0) , koje imaju sljedea znaenja: v(0) i (0) znae
progib, odnosno rotaciju presjeka nad leajem na poetku tapa, M (0) moment
savijanja i V (0) poprenu silu u presjeku nad leajem. Zbog toga se veliine v(0) ,
(0) , M (0) i V (0) nazivaju zajednikim imenom poetni parametri tapa, a
metoda rjeavanja pravog tapa po teoriji drugog reda, primjenom rjeenja (3.17),
naziva se metodom poetnih parametara.
Usvojeni su sljedei pozitivni smjerovi poetnih parametara: rotacija (0) i
moment M (0) pozitivni su u smjeru kazaljke na satu; sila V (0) pozitivna je ako
rotira tap u odnosu na suprotni kraj tapa u smjeru kazaljke na satu. Znai, ovaj je
dogovor o pozitivnim smjerovima poetnih parametara identian onom uvedenom
u linearnoj teoriji (metoda deformacija).

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Iz rjeenja (3.17) i (3.12) dobivaju se i ostale nepoznanice u proizvoljnom

presjeku pravog tapa:
k sin kx
1 cos kx
( x) v( x) (0) cos kx M (0)
V (0)
S
S
(3.18)
x 1 cos k ( x )

q( ) d
S
0
M ( x) EI v( x) (0) EI k sin kx M (0) cos kx V (0)
sin k ( x )

q( ) d
k
0
x

sin kx
k

(3.19)

V ( x) EI v( x) S v( x) V( 0 ) q( ) d
0

(3.20)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Rjeenja (3.17), (3.18), (3.19) i (3.20) dobivena su u obliku produkta poetnih

parametara tapa i linearnih kombinacija funkcija (3.8). Ako se uvedu
obiljeavanja:
F1 ( x) 1
sin kx
F2 ( x)
k
1 cos kx
F3 ( x)
S
kx sin kx
F4 ( x)
k S

(3.21)

rjeenje (3.17) moe se pregledno ispisati kao produkt odgovarajueg poetnog

parametra i funkcije Fi (x) , dane obiljeavanjem (3.21).

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

POGLAVLJE 3.

Tada je:
x

v( x) v(0) ( 0 ) F2 ( x) M (0) F3(x) V (0) F4 ( x) F4 ( x )q( ) d

0
x
k sin kx
( x) (0) cos kx M (0)
V (0) F3 ( x) F3 ( x )q( ) d
S
0
x

M ( x) (0) EI k sin kx M (0) cos kx V (0) F2 ( x) F2 ( x )q( ) d

0

V ( x) V (0) q( ) d
0

(3.22)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Vrijednosti M (0) i V (0) mogu se nazvati generaliziranim silama, a

vrijednosti v(0) i (0) generaliziranim pomacima presjeka nad leajem na poetku
tapa. Iz oblika izraza (3.22) uoava se da funkcija Fi (x) predstavlja vrijednost
utjecaja u toki s apscisom x u sluaju kada sve generalizirane sile i svi
generalizirani pomaci, za sluaj x 0 , imaju nulte vrijednosti, osim one uz Fi (x) ,
koja ima jedininu vrijednost.
Na kraju e se pokazati kako se partikularni integrali u izrazima (3.22) mogu
odrediti i na drugi nain, tj. mehanikim tumaenjem funkcija Fi (x) uz poetni
parametar V (0) u sluaju optereenja tapa poprenim optereenjem.

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Da bi se odredio partikularni integral za progib elastine linije tapa pri

djelovanju poprenog optereenja p( ) du tapa, uoit e se elementarna sila
p( ) d , koja djeluje na udaljenosti ( x ) od toke u kojoj se trai progib, slika
3-1. Imajui u vidu da je smjer ove elementarne sile p( ) d suprotan od sile
V (0) , sumiranjem djelovanja ukupnog poprenog optereenja dobiva se
partikularni integral za progib u obliku:
k ( x ) sin k ( x )
q( )d
k

S
0
x

vp( x)

(3.23)

pri emu je pod znakom integrala forma funkcije F4 ( x ) , uz poetni parametar

V (0) , a dobiveno rjeenje (3.23) odgovara prije usvojenom rjeenju (3.10).

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

M(0)

S
q( )d

v(0)

(0)

S
v(x)
V (0)

v(x)

x-

Sl. 3-1. Drugi nain odreivanja partikularnog integrala v p (x)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Sukladno ovome, partikularni integrali za kut zaokreta, moment savijanja i

poprenu silu prema slici 3-1. imaju sljedee vrijednosti:
x 1 cos k ( x

p ( x)

q( ) d

sin k ( x )
q( ) d
k
0

(3.24)

M p ( x)

(3.25)

V p ( x) q( ) d

(3.26)

to odgovara obliku partikularnih integrala danih u jednadbama (3.18), (3.19) i

(3.20).

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Sukladno ovome, partikularni integrali za kut zaokreta, moment savijanja i

poprenu silu prema slici 3-1. imaju sljedee vrijednosti:
x 1 cos k ( x

p ( x)

q( ) d

sin k ( x )
q( ) d
k
0

(3.24)

M p ( x)

(3.25)

V p ( x) q( ) d

(3.26)

to odgovara obliku partikularnih integrala danih u jednadbama (3.18), (3.19) i

(3.20).
U narednom poglavlju pokazat e se primjena izvedenih jednadbi na
rjeavanju nekih problema statike konstrukcija.

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

3.3. Metoda poetnih parametara za tap optereen vlanom

uzdunom silom i poprenim optereenjem
Diferencijalna jednadba pravog tapa konstantnog poprenog presjeka
( 1) , optereenog poprenim optereenjem ( t 0) i vlanom uzdunom
silom ( f 1) , dobiva se kada se u diferencijalnoj jednadbi (3.5) umjesto
predznaka + unese predznak , pa je:
v IV k 2 v

q ( x)
EIc

(3.30)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Rjeavanje ove diferencijalne nehomogene jednadbe etvrtog stupnja izvodi

se na analogan nain kao u sluaju tapa na koji djeluje tlana uzduna sila. Ovdje
e se zbog toga koristiti gotovo rjeenje za tap na koji djeluje tlana uzduna sila,
u koje e se umjesto S unijeti S, umjesto k unijeti ik , a umjesto vrijednost
i . Zbog toga e se u izrazima (3.21) za Fi (x) pojaviti trigonometrijske funkcije
imaginarnih argumenata sin ikx , cosikx . Izmeu trigonometrijskih funkcija
imaginarnog argumenta i hiperbolinih funkcija realnog argumenta postoji
sljedea povezanost:
cosikx ch kx
i sin ikx sh kx

(3.31)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Sada funkcije Fi (x) za tap optereen vlanom uzdunom silom imaju ovaj
oblik:
F1 ( x) 1
sin ikx i sin ikx shkx
F2 ( x)

ik
k
k
1 cos ikx 1 chkx
F3 ( x)

S
S
ikx sin ikx kx i sin ikx kx shkx
F4 ( x)

ik S
k S
k S

(3.32)

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

POGLAVLJE 3.

Uvoenjem posljednjih funkcija Fi (x) dobiva se rjeenje za tap optereen

vlanom uzdunom silom po teoriji drugog reda iz jednadbi (3.22) u obliku:
x

v( x) v(0) (0) F2 ( x) M (0) F3 ( x) V (0) F4 ( x) F4 ( x )q( )d

0

x
k shkx
( x) (0) chkx M (0)
V (0) F3 ( x) F3 ( x )q( )d
S
0
x

M ( x) (0) EI k shkx M (0) chkx V (0) F2 ( x) F2 ( x )q( )d

0

V ( x) V (0) q( )d
0

(3.33)

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

U nastavku e se dati gotova rjeenja za kutove rotacija na krajevima proste

grede po teoriji drugog reda u sluaju vlane uzdune sila i najee primjenjivanih
vrsta poprenog optereenja.
Uvedena obiljeavanja kutova rotacija ik i ki poslije e se koristiti (i za
vlano i za tlano optereene tapove) u poglavlju 5. pri proraunu sustava pravih
tapova po teoriji drugog reda metodom deformacija.

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Za optereenje kao na slici 3-8. dobiva se sljedee rjeenje za kutove rotacije

na krajevima:

(0) ik

ML ch sh
ML

ik
EI
EI
2 sh

(3.34)

ML ch
ML
( L) ki
2
ki
EI sh
EI

M
S
i

S
k

x
L

ik

ki

Sl. 3-8. Kutovi rotacija ik i ki proste grede uslijed zadanog optereenja

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Za optereenje kao na slici 3-9. dobiva se sljedee rjeenje:

FL2 1 shka a
FL2
(0) ik ,0
2
ik ,0
EI sh L
EI
FL2 1 shka a
FL2
( L) ki ,0
2
ki ,0
EI sh L
EI

(3.35)

F
S
i

S
x

x'

a'
L

v1
ik,0

v2
ki,0

Sl. 3-9. Kutovi rotacija ik ,0 i ki ,0 uslijed optereenja koncentriranom silom

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Za optereenje kao na slici 3-10. dobiva se sljedee rjeenje za kutove rotacije

na krajevima:
qL3 1 chka ch
a
a
qL3
( 0 ) ik ,0

1
ik ,0
EI 3
sh
2 2 L
EI
2
qL3 1 1 chka a
qL3
(L) ki ,0
3
ki ,0
EI sh
2 L
EI

(3.36)

S
i

S
x

x'

a'
L

v1
ik,0

v2
ki,0

Sl. 3-10. Kutovi rotacija ik ,0 i ki ,0 uslijed kontinuiranog jednolikog optereenja

POGLAVLJE 3.

TEORIJA DRUGOG REDA PRAVOG TAPA KONSTANTNOG MOMENTA TROMOSTI I ...

Na temelju izraza (3.34), (3.35) i (3.36) mogu se nainiti tablice za

odreivanje kutova rotacija na krajevima grede optereene optereenjem kao na
slikama 3-8., 3-9. i 3-10.